ES1077578U

ES1077578U - Automatized clean-grill equipment (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Info

Publication number: ES1077578U
Application number: ES201230799U
Authority: ES
Inventors: Teodoro Esgueva Muriel
Original assignee: Ind Metalurgica Esgueva S A; INDUSTRIA METALURGICA ESGUEVA SA
Current assignee: Ind Metalurgica Esgueva S A; INDUSTRIA METALURGICA ESGUEVA SA
Priority date: 2012-07-20
Filing date: 2012-07-20
Publication date: 2012-08-14
Anticipated expiration: 2022-07-20
Also published as: PT10855T; ES1077578Y

Abstract

Automated wiper equipment, which is one of those comprising an articulated arm (1) with bucket (2), with turning movement on a crown (5) moved by a motor-reducer (6), installed on a car (3) with longitudinal displacement, characterized in that it incorporates an automatic operating system governed by a control automaton with a specific software program, comprising for said control: - a rotary transducer (8), constituted by a magnetic angle sensor or encoder that measures the angular position of the arm (1) with respect to the crown (5), - linear transducers (9), constituted by positioning rules that measure the position of the bucket (2) with respect to the arm (1), - load cell (11) consisting of an electro-magnetic pressure control valve, which measures the value of the mass of product collected by the bucket (2), - position detectors (12) that measure the position of the carriage (3), - proportional hydraulic valves that control the speed of hydraulic devices providing variable speed movements. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Description

OBJETO DE LA INVENCIÓN OBJECT OF THE INVENTION

La invención, tal como expresa el enunciado de la presente memoria descriptiva, se refiere a un equipo limpiarejas automatizado, el cual aporta varias ventajas y características de novedad que se describirán en detalle más adelante y que suponen una destacable mejora frente a lo ya conocido en el estado actual de la técnica. The invention, as expressed in the statement of the present specification, refers to an automated cleaning equipment, which provides several advantages and novelty features that will be described in detail below and which represent a remarkable improvement over what is already known in The current state of the art.

Más en particular, el objeto de la invención se centra en un equipo limpia-rejas de los utilizados en la limpieza de las rejas de las centrales hidráulicas para evitar la entrada de elementos sólidos en las turbinas y que comprenden, esencialmente, un brazo articulado con una cuchara que recoge los productos acumulados sobre las rejas, el cual puede estar instalado sobre un carro que se desplaza longitudinalmente sobre rieles, y uno o más contenedores donde son depositados dichos productos, presentando dicho equipo la particularidad de incorporar, entre otras mejoras adicionales, un sistema automático de control y funcionamiento. More in particular, the object of the invention is centered on a grid-cleaning equipment of those used in the cleaning of the grilles of the hydraulic power stations to prevent the entry of solid elements in the turbines and which essentially comprise an articulated arm with a spoon that collects the products accumulated on the bars, which can be installed on a carriage that moves longitudinally on rails, and one or more containers where said products are deposited, said equipment presenting the particularity of incorporating, among other additional improvements, an automatic control and operation system.

CAMPO DE APLICACIÓN DE LA INVENCIÓN FIELD OF APPLICATION OF THE INVENTION

El campo de aplicación de la presente invención se enmarca dentro del sector de las centrales hidráulicas y más concretamente, dentro de la maquinaria encargada de la limpieza de rejas. The field of application of the present invention is framed within the sector of hydraulic power plants and more specifically, within the machinery responsible for the cleaning of bars.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN BACKGROUND OF THE INVENTION

Como referencia al estado actual de la técnica, cabe señalar que el propio solicitante es titular de un Modelo de Utilidad Español con nº de solicitud U009903212, relativo a un “Limpia rejas articulado y giratorio” en el que se describe una máquina del tipo que aquí concierne, la cual, si bien cumple satisfactoriamente con su función, presenta determinados aspectos susceptibles de ser mejorados. En concreto, dicha máquina limpia rejas comprende un brazo articulado con posibilidad de giro y una cuchara o pala recogedora sobre la cual cierra una pinza, estando dotado, además, de un sistema antivuelco. As a reference to the current state of the art, it should be noted that the applicant himself is the owner of a Spanish Utility Model with application number U009903212, relating to a “Clean articulated and rotating grilles” in which a machine of the type described here is described It concerns, which, while fulfilling its function satisfactorily, presents certain aspects that can be improved. Specifically, said grid cleaning machine comprises an articulated arm with the possibility of rotation and a bucket or scoop on which a clamp closes, being also provided with a roll-over system.

Anteriormente, la construcción de limpia-rejas estaba supeditada al tamaño de las columnas de giro estándar y de grúas de camión, para adaptarse a ellas según las cargas y forma del equipo. Previously, the construction of grid-cleaners was subject to the size of the standard turning columns and truck cranes, to adapt to them according to the loads and shape of the equipment.

En cualquier caso, el funcionamiento de los limpia-rejas conocidos hasta ahora es muy básico, comandando la apertura y cierre de los brazos a posiciones determinadas por detectores, pero sin tener constancia de la posición exacta de cada movimiento. In any case, the operation of the grill cleaners known until now is very basic, commanding the opening and closing of the arms to positions determined by detectors, but without having any record of the exact position of each movement.

El objetivo de la presente invención es, pues, desarrollar un equipo limpia-rejas que permita mejorar su funcionamiento y prestaciones en los siguientes aspectos: The objective of the present invention is, therefore, to develop a grid-cleaning equipment that allows to improve its operation and performance in the following aspects:

-aumentar la seguridad del puesto de trabajo, -aumentar la fiabilidad de las operaciones, -reducir los costes de explotación, -evitar la manipulación de las máquinas en ocasiones difícil cuando no peligrosas, debidas a inclemencias atmosféricas y fenómenos naturales, tales como rayos o riadas, -evitar los inconvenientes en el funcionamiento -e incrementar la productividad de las instalaciones. - Increase job security, - increase the reliability of operations, -reduce operating costs, -Avoid manipulation of machines sometimes difficult when not dangerous, due to inclement weather atmospheric and natural phenomena, such as lightning or floods, -Avoid inconvenience in operation -e increase the productivity of the facilities.

Cabe señalar, además, que se desconoce la existencia de ningún otro equipo limpia-rejas o máquina de aplicación similar que presente unas características técnicas, estructurales y constitutivas semejantes a las que presenta el que aquí se preconiza, el cual se configura como una destacable novedad dentro de su campo de aplicación, ya que a tenor de su implementación y de forma taxativa se alcanzan satisfactoriamente los objetivos anteriormente señalados, estando los detalles caracterizadores que lo distinguen convenientemente recogidos en las reivindicaciones finales que acompañan a la presente memoria descriptiva del mismo. It should also be noted that there is no known existence of any other grille-cleaning equipment or similar application machine that has similar technical, structural and constitutive characteristics to those presented here, which is configured as a remarkable novelty within its field of application, since in accordance with its implementation and in a restrictive way the aforementioned objectives are satisfactorily achieved, the distinguishing details being conveniently set forth in the final claims that accompany the present specification thereof.

EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN EXPLANATION OF THE INVENTION

Como es sabido, la misión de los limpia-rejas es impedir la entrada de los elementos sólidos en las turbinas mediante su eliminación, pero usualmente dichas rejas están ubicadas en lugares de difícil acceso, lo que dificulta su operatividad y mantenimiento. As it is known, the mission of the cleaner-bars is to prevent the entry of solid elements in the turbines by removing it, but usually these bars are located in hard to reach places, which hinders its operation and maintenance.

Considerando la seguridad del personal, la fiabilidad de la operación y la necesidad de disminuir los costes de explotación, el equipo que la invención propone incorpora un sistema automático de funcionamiento regido por un autómata de control, el cual, mediante el programa de software específico correspondiente, asegura la fiabilidad de la operación, eliminando los posibles errores humanos y reduciendo los costes de funcionamiento y energéticos. Adicionalmente, dicho autómata de control podrá ser programado y comandado de forma remota, tanto de forma manual como automática desde cualquier equipo informático apropiado mediante la correspondiente unidad de comunicación inalámbrica. Considering the safety of personnel, the reliability of the operation and the need to reduce the costs of exploitation, the equipment proposed by the invention incorporates an automatic operating system governed by a control automaton, which, by means of the corresponding specific software program, ensures the operation reliability, eliminating possible human errors and reducing operating costs and energetic Additionally, said control automaton can be programmed and commanded remotely, both manually and automatically from any appropriate computer equipment through the corresponding wireless communication unit.

Así, mediante la inclusión en el equipo de transductores lineales y de giro, conocemos la posición exacta del rastro del limpia-rejas, pudiendo sortear obstáculos que se puedan encontrar en la obra, pudiendo elegir múltiples zonas de limpieza y puntos de descarga, únicamente cambiando unos parámetros en la pantalla del autómata. Thus, by including in the equipment of linear and turn transducers, we know the exact position of the trail of the cleaner-bars, being able to overcome obstacles that can be found in the work, being able to choose multiple cleaning zones and discharge points, only by changing a few parameters on the screen of the automaton.

Paralelamente, a través de una célula de carga se programa la masa mínima de residuos recolectados con objeto de decidir automáticamente si continúa la operación o empieza un nuevo ciclo. In parallel, the minimum mass of waste collected with a load cell is programmed in order to decide automatically if the operation continues or a new cycle begins.

Para que el limpia rejas cumpla su función debe realizar una serie de operaciones que actualmente se hacen con presencia de operario, con el autómata de control las funciones que se automatizan son: For the clean bars to fulfill its function, it must perform a series of operations that are currently done with operator presence, with the control automaton the functions that are automated are:

-Inicio de operación, según esté programado por la propiedad. -Giro del brazo para situar la cuchara en su posición. -Colocación de brazos en posiciones programadas. -En el caso de que el brazo limpia-rejas cuente con desplazamiento con traslación longitudinal, posición longitudinal, traslación del carro a la posición predeterminada. -Bajada de cuchara de recogida de residuos a cota pre-establecida. -Captación y retirada de todos los elementos residuales que están sobre el agua, mediante la actuación de las pinzas que son accionadas por un cilindro que se pliega sobre la cuchara de forma que sujeten los residuos. -Medición del peso de los residuos captados. -Si el peso de los residuos es superior al previamente definido, elevación de la cuchara a la altura del vuelco de residuos captados; en caso en que sea inferior, elevación de la cuchara a altura predeterminada, movimiento del carro a la siguiente posición de la reja. -Giro del brazo hasta el lugar de las vagonetas o contenedores de residuos. -Giro del brazo hasta posición de limpia rejas. -Traslación del carro hasta nueva posición sobre rejas. -Vuelta a la posición inicial y comienzo de un nuevo ciclo. -Operation of operation, as programmed by the property. -Rotation of the arm to place the spoon in position. -Location of arms in programmed positions. -In the case that the grill-cleaning arm has a displacement with longitudinal translation, position longitudinal, translation of the carriage to the predetermined position. -Download of waste collection spoon at pre-established level. -Captation and removal of all residual elements that are on the water, through the performance of the Tweezers that are operated by a cylinder that folds over the spoon so that they hold the debris. -Measurement of the weight of the waste collected. -If the weight of the waste is higher than previously defined, lift the bucket to the height of the tipping of waste collected; in case it is lower, elevation of the bucket to predetermined height, movement of the car to the next position of the gate. -Rotation of the arm to the place of the wagons or waste containers. -Rotation of the arm to position of clean bars. -Translation of the car to a new position on bars. -Return to the initial position and start of a new cycle.

Todos estos inputs se envían por cable o radio al autómata de control cuyo programa predetermina el funcionamiento correcto del limpia rejas, o batería de limpia rejas, ya que un mismo autómata puede controla más de una máquina, y de acuerdo con el ciclo de operación definido por el cliente. All these inputs are sent by cable or radio to the control automaton whose program predetermines the correct operation of the clean bars, or battery of clean bars, since the same automaton can control more than one machine, and according to the operating cycle defined by the customer.

Adicionalmente el equipo incorpora también las siguientes mejoras. Additionally, the equipment also incorporates the following improvements.

Depósito de doble casco o cámara. Su objeto es la protección del medio ambiente al impedir derrames de aceite en caso de fisuras, introduciendo un depósito de aceite utilizado en el circuito hidráulico de doble casco o cámara. Double hull or chamber deposit. Its purpose is the protection of the environment by preventing oil spills in case of cracks, introducing an oil tank used in the double hull hydraulic circuit or camera.

Mando a distancia en zona de trabajo. Se amplía la facilidad de manejo del equipo y mejora la visión del campo de limpieza. Remote control in work area. It expands the ease of handling the equipment and improves the vision of the field cleaning.

Control remoto. Posibilidad de control remoto mediante distintos protocolos de comunicación. Remote control. Possibility of remote control through different communication protocols.

Suministro de potencia energética mediante sistema de alimentación complementario o alternativo autónomo y basado en las energías renovables, particularmente energía solar. Para aquellos casos en los que el acceso de líneas eléctricas sea muy costoso, que tengan un acceso complicado, o simplemente que interese disponer de redundancia en el suministro de energía, se prevé la incorporación de paneles solares fotovoltaicos u otro sistema de alimentación por energía renovable, como sistema de alimentación energético del equipo. Supply of energy power through autonomous complementary or alternative power supply system and based on renewable energy, particularly solar energy. For those cases in which the access of Power lines are very expensive, have a complicated access, or simply that interest to have redundancy in the power supply, the incorporation of photovoltaic solar panels or other is expected Renewable energy feeding system, such as equipment power supply system.

Brazo grúa adición. Brazo adicional independiente, con polipasto para utilizar como grúa complementaria, muy útil para las rejas, las compuertas y las ataguías. Es habitual que durante las operaciones de mantenimiento de la central sean necesarios medios de elevación, como por ejemplo para las ataguías, por ello, como mecanismo se apoyo se ha dotado al equipo de la invención de dicho brazo adicional. Crane arm addition. Additional independent arm, with hoist to use as a complementary crane, very useful for bars, gates and caskets. It is usual that during the maintenance operations of the plant, lifting means are necessary, such as for the ataguías, therefore, as a support mechanism, the equipment of the invention has been provided with said additional arm.

Movimientos con velocidad variable controlada. Se dota al equipo de un sistema de control de velocidad para los motores, adaptándolo a las necesidades de cada movimiento. Actualmente se utilizan válvulas todo o nada, que imposibilitan al regulación variable de velocidad. Para controlar la velocidad de cada movimiento, pues, se montan en el equipo de la invención unas válvulas hidráulicas proporcionales, éstas, en función de la señal que se le transmite a través del autómata, abre o cierra el paso de aceite a cada uno de los cilindros o motores del limpia-rejas, de esta forma se consigue la velocidad adecuada a cada movimiento, pudiendo acelerar o frenar el equipo tanto como se necesite. Movements with controlled variable speed. The equipment is provided with a speed control system for the engines, adapting it to the needs of each movement. Currently all or nothing valves are used, which make variable speed regulation impossible. To control the speed of each movement, then, proportional hydraulic valves are mounted on the equipment of the invention, these, depending on the signal that is transmitted through the automaton, opens or closes the oil passage to each of the cylinders or motors of the cleaner-grilles, in this way the appropriate speed is achieved for each movement, being able to accelerate or brake the equipment as much as needed.

Visto lo que antecede, se constata que el descrito equipo limpia-rejas automatizado representa una estructura innovadora de características desconocidas hasta ahora para tal fin, razones que unidas a su utilidad práctica, la dotan de fundamento suficiente para obtener el privilegio de exclusividad que se solicita. In view of the foregoing, it is confirmed that the described automated grid-cleaning equipment represents an innovative structure with characteristics unknown until now for this purpose, reasons that together with its practical utility, provide it with sufficient grounds to obtain the privilege of exclusivity that is requested .

DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Para complementar la descripción que se está realizando de la invención, y para ayudar a una mejor comprensión de las características que la distinguen, se acompaña la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, de un juego de planos, en los que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente: To complement the description that is being made of the invention, and to help a better understanding of the characteristics that distinguish it, the present descriptive report is attached, as an integral part thereof, of a set of drawings, in which with Illustrative and non-limiting nature has represented the following:

Las figuras número 1 y 2.-Muestran sendas vistas, en alzado frontal y perspectiva respectivamente, de un ejemplo de equipo limpia-rejas automatizado según la invención, concretamente del conjunto del brazo y cuchara acoplados a un carro de desplazamiento longitudinal, apreciándose, a falta del depósito o depósitos de recogida de productos, las principales partes y elementos que comprende. Figures 1 and 2 show two views, in front elevation and perspective respectively, of an example of automated grill-cleaning equipment according to the invention, specifically of the arm and bucket assembly coupled to a longitudinal displacement car, appreciating, a lack of deposit or product collection deposits, the main parts and elements that it comprises.

La figura número 3.-Muestra una vista en alzado seccionado de un ejemplo de depósito de aceite utilizado en el circuito hidráulico del equipo limpia-rejas de la invención, apreciándose en ella su configuración interna de doble pared. Figure number 3.- Shows a sectioned elevation view of an example of an oil tank used in the hydraulic circuit of the grid-cleaning equipment of the invention, its internal double wall configuration being appreciated therein.

La figura número 4.-Muestra una vista en planta de un ejemplo del mando a distancia que incorpora el equipo de la invención. Figure number 4.- Shows a plan view of an example of the remote control incorporating the equipment of the invention.

La figura número 5.-Muestra una representación esquemática del sistema de control remoto del equipo de la invención. Figure number 5.- Shows a schematic representation of the remote control system of the equipment of the invention.

La figura número 6.-Muestra una vista en perspectiva de otro ejemplo de realización del equipo limpia-rejas de la invención, en este caso dotado de paneles solares como sistema de alimentación energética complementario o alternativo del mismo. Figure number 6. - Shows a perspective view of another embodiment of the grid-cleaning equipment of the invention, in this case equipped with solar panels as a complementary or alternative energy supply system thereof.

La figura número 7.-Muestra una vista en perspectiva del brazo adicional independiente que, opcionalmente, incorpora el equipo de la invención. Figure number 7.- Shows a perspective view of the independent additional arm that, optionally, incorporates the equipment of the invention.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

A la vista de las mencionadas figuras, y de acuerdo con la numeración adoptada, se puede apreciar en ellas un ejemplo de realización preferida de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se describen en detalle a continuación. In view of the aforementioned figures, and according to the numbering adopted, an example of a preferred embodiment of the invention can be seen therein, which comprises the parts and elements described in detail below.

Así, tal como se observa en dichas figuras, el equipo limpia-rejas (100) en cuestión es del tipo que comprende un brazo articulado (1) de, al menos, dos tramos (1a, 1b), con una cuchara (2) para la recogida de los productos acumulados sobre las rejas, el cual está instalado sobre un carro (3) de desplazamiento longitudinal sobre rieles (4). Thus, as observed in said figures, the grille-cleaning equipment (100) in question is of the type comprising an articulated arm (1) of at least two sections (1a, 1b), with a spoon (2) for the collection of the products accumulated on the bars, which is installed on a carriage (3) of longitudinal displacement on rails (4).

El brazo articulado (1) además, presenta movimiento de giro para lo cual se halla incorporado sobre una corona (5). Un moto-reductor (6) transmite el movimiento de giro a dicha corona (5) a través de un piñón (7) al que está vinculado, habiéndose previsto en la corona (5) un transductor de giro (8), constituido por un sensor de ángulo magnético o encoder, gracias al cual y al autómata de control al que se vincula, se conoce la posición en la que se encuentra el limpia-rejas; concretamente los grados que ha girado el brazo respecto a la base. The articulated arm (1) also has turning movement for which it is incorporated on a crown (5). A motor-reducer (6) transmits the turning movement to said crown (5) through a pinion (7) to which it is linked, a turning transducer (8) having been provided in the crown (5), constituted by a magnetic angle sensor or encoder, thanks to which and to the control automaton to which it is linked, the position in which the grill cleaner is located is known; specifically the degrees that the arm has rotated with respect to the base.

El equipo incorpora, además, transductores lineales (9) constituidos por reglas de posicionamiento, preferentemente dos: uno en el tramo proximal (1a) del brazo y otro en el tramo distal (1b), los cuales proporcionan la posición exacta en la que se encuentran dichos tramos y sus movimientos en relación con los movimientos de la cuchara (2). The equipment also incorporates linear transducers (9) consisting of positioning rules, preferably two: one in the proximal section (1a) of the arm and another in the distal section (1b), which provide the exact position in which they find said sections and their movements in relation to the movements of the spoon (2).

Asimismo, instalada en el cilindro (10) del tramo proximal (1a) del brazo (1), se contempla la incorporación de una célula de carga (11), constituida por una válvula electro magnética de control de presión, la cual permite conocer la masa de los residuos recogidos por la cuchara (2), sirviendo para decidir si la operación continúa o si se traslada directamente al punto siguiente con objeto de incrementar la productividad del limpia-rejas, mejorando así la eficiencia energética. Also, installed in the cylinder (10) of the proximal section (1a) of the arm (1), it is contemplated the incorporation of a load cell (11), constituted by an electro-magnetic pressure control valve, which allows to know the mass of the waste collected by the spoon (2), serving to decide if the operation continues or if it moves directly to the next point in order to increase the productivity of the grille cleaner, thus improving energy efficiency.

El equipo incorpora asimismo detectores de posición (12) instalados en el carro (3) mediante los que se controla el desplazamiento lateral del limpia-rejas, para conocer en todo momento la posición en la que se encuentra. The equipment also incorporates position detectors (12) installed in the carriage (3) by means of which the lateral movement of the grille cleaner is controlled, to know at all times the position in which it is located.

Dicho carro (3), además, está provisto de un arco anti-atrapamiento (13) en cada uno de sus lados frontal y posterior, es decir, en los del sentido de desplazamiento a través de los raíles (4), cuya función es detener la máquina en caso de toparse con algún objeto que entorpezca dicho desplazamiento. Said carriage (3), in addition, is provided with an anti-entrapment arch (13) on each of its front and rear sides, that is to say, in the direction of travel through the rails (4), whose function is stop the machine if it bumps into any object that hinders the movement.

Atendiendo a la figura número 3 se observa la estructura interna del, al menos un, depósito (14) con que cuenta el equipo limpia-rejas preconizado para el aceite utilizado en el circuito hidráulico, el cual de forma innovadora está dotado de una doble pared evitando así los posibles derrames, lo que garantiza la no contaminación del medio ambiente sin que sea necesaria su introducción en otro recipiente mayor. In accordance with figure 3, the internal structure of the at least one reservoir (14) with the recommended grid-cleaning equipment for the oil used in the hydraulic circuit, which is innovatively provided with a double wall, is observed thus avoiding possible spills, which guarantees the non-contamination of the environment without its introduction into another larger container.

Así, dicho depósito (14) contempla, además de la pared externa (15), una pared interna (16) que determina una cámara intermedia (17) encargada de recoger las posibles fugas de aceite actuando como cámara de contención. A través de una válvula inferior (18) se puede comprobar si hay fugas en dicha cámara intermedia (17). Thus, said tank (14) contemplates, in addition to the external wall (15), an internal wall (16) that determines an intermediate chamber (17) responsible for collecting possible oil leaks acting as a containment chamber. Through a lower valve (18) it is possible to check for leaks in said intermediate chamber (17).

El depósito (14), además, cuenta con un faldón (19) perimetral previsto para recoger las posibles fugas que se derraman desde la tapa (20) del depósito. The tank (14), in addition, has a perimeter skirt (19) intended to collect the possible leaks that spill from the lid (20) of the tank.

Atendiendo a la figura número 4, se observa el mando a distancia (21) que contempla el equipo de la invención para facilitar el uso del limpia-rejas y poder manejarlo desde cualquier punto y posición ampliando el campo de visión del operario tanto como sea necesario. In accordance with figure number 4, the remote control (21) that contemplates the equipment of the invention is observed to facilitate the use of the grid-cleaner and to be able to handle it from any point and position, expanding the operator's field of vision as much as necessary .

Dicho mando, que funciona vía radio, dispone de las palancas (22) necesarias para el control de movimientos del limpia-rejas, enviando las señales necesarias para el movimiento deseado. Por motivos de seguridad incorpora una seta de seguridad (23) para parada de emergencia en el equipo. Said command, which operates via radio, has the levers (22) necessary for the control of the movements of the wiper, sending the necessary signals for the desired movement. For safety reasons it incorporates a safety mushroom (23) for emergency stop in the equipment.

En la figura número 5 se observa una representación de cómo, a través de un módulo de comunicación (24) con que cuenta el equipo, y que puede consistir en cualquier sistema de comunicación inalámbrico, tal como módulos I/O, RS-232, RS-485, Ethernet, WiFi, GPRS, etc. se puede manejar y controlar uno o más equipos limpia-rejas Figure 5 shows a representation of how, through a communication module (24) that the equipment has, and that it can consist of any wireless communication system, such as I / O modules, RS-232, RS-485, Ethernet, WiFi, GPRS, etc. one or more grid-cleaning equipment can be managed and controlled

(100) de forma remota, evitando que, tanto para ponerlos en marcha como para saber el estado en el que se encuentran, haya que hacerlo de forma presencial y se pueda hacer desde cualquier equipo informático (25) apropiado, permitiendo conocer, en tiempo real, información de su estado (limpiando, en espera, parada, (100) remotely, avoiding that, both to start them up and to know the state in which they are, it must be done in person and can be done from any appropriate computer equipment (25), allowing to know, in time real, status information (cleaning, standby, stop,

avería…) o posibles alarmas y, si procede, darles instrucciones de funcionamiento. breakdown ...) or possible alarms and, if appropriate, give them operating instructions.

Para aquellos casos en los que el acceso de líneas eléctricas sea muy costoso o que tengan un acceso complicado, o en los casos en que la propiedad considere necesario disponer de una fuente de alimentación energética alternativa o complementaria de emergencia, se contempla la incorporación al equipo limpia-rejas For those cases in which the access of power lines is very expensive or that has complicated access, or in cases where the property considers it necessary to have an alternative or complementary emergency power supply, incorporation into the equipment is contemplated. grill cleaner

(100) de acumuladores de potencia (26) alimentados por energías renovables, preferentemente energía solar, contando para ello con la incorporación de paneles solares fotovoltaicos (27), tal como muestra la figura 6. (100) of power accumulators (26) powered by renewable energy, preferably solar energy, with the incorporation of photovoltaic solar panels (27), as shown in Figure 6.

Siguiendo con las particularidades de la invención, se observa en la figura 7 un equipo limpia-rejas al que se ha incorporado, en la parte posterior de su brazo articulado (1), un brazo adicional (28) dotado de polipasto (29) que permite su uso como grúa para elevar cargas. Following the particularities of the invention, a grid-cleaning equipment is shown in Figure 7 which, on the back of its articulated arm (1), an additional arm (28) provided with a hoist (29) has been incorporated. allows its use as a crane to lift loads.

Por último, para controlar la velocidad de cada movimiento, el limpia-rejas del equipo preconizado incorpora válvulas hidráulicas proporcionales (no representadas) como sistema de control de velocidad variable, para adecuarla a cada movimiento, pudiendo acelerar o frenar los dispositivos hidráulicos del equipo tanto como se necesite. Finally, to control the speed of each movement, the grid guard of the recommended equipment incorporates proportional hydraulic valves (not shown) as a variable speed control system, to adapt it to each movement, being able to accelerate or brake the hydraulic devices of the equipment both as needed.

Descrita suficientemente la naturaleza de la presente invención, así como la manera de ponerla en práctica, no se considera necesario hacer más extensa su explicación para que cualquier experto en la materia comprenda su alcance y las ventajas que de ella se derivan, haciéndose constar que, dentro de su esencialidad, podrá ser llevada a la práctica en otras formas de realización que difieran en detalle de la indicada a título de ejemplo, y a las cuales alcanzará igualmente la protección que se recaba siempre que no se altere, cambie o modifique su principio fundamental. Describing sufficiently the nature of the present invention, as well as the way of putting it into practice, it is not considered necessary to make its explanation more extensive so that any person skilled in the art understands its scope and the advantages that derive from it, stating that, within its essentiality, it may be carried out in other embodiments that differ in detail from that indicated by way of example, and to which it will also achieve the protection that is sought provided that it does not alter, change or modify its fundamental principle .

Claims

1.-CLEAN EQUIPMENT-AUTOMATED GRIDS, which being one of which comprises an articulated arm (1) with bucket (2), with turning movement on a crown (5) moved by a motor-reducer (6), installed on a carriage (3) with longitudinal displacement, characterized in that it incorporates an automatic system of operation controlled by control automaton with specific software program, comprising for said control:

-a turn transducer (8), consisting of a magnetic angle sensor or encoder that measures the position angle of the arm (1) with respect to the crown (5), -linear transducers (9), consisting of positioning rules that measure the position of the bucket (2) with respect to the arm (1), - load cell (11) consisting of an electro-magnetic pressure control valve, which measures the value of the mass of product collected by the spoon (2), -position sensors (12) that measure the position of the carriage (3), -proportional hydraulic valves that control the speed of hydraulic devices by providing variable speed movements.

2.-AUTOMATED CLEAN-GRID EQUIPMENT, according to claim 1, characterized in that it incorporates Wireless communication module (24), to remotely manage and control the device from a computer IT (25); and because said communication module (24) is suitable to allow the handling and control of one or more grill cleaning equipment (100).

3.-CLEAN EQUIPMENT-AUTOMATED GRIDS, according to claim 1 or 2, characterized in that the car (3) It is provided with an anti-entrapment arch (13) on each side to stop the machine in case of bump into an object that hinders its displacement.

4.-AUTOMATED CLEAN-EQUIPMENT, according to any of claims 1-3, characterized because the tank (14) or oil tanks that the equipment's hydraulic circuit has is equipped with a external wall (15) and an internal wall (16) that determines an intermediate chamber (17) that acts as a chamber of containment, there is a lower valve (18) to check for leaks in said intermediate chamber (17).

5.-AUTOMATED CLEAN-EQUIPMENT-GRILLS, according to claim 4, characterized in that the tank (14) It has a perimeter skirt (19).

6.-AUTOMATED CLEAN-EQUIPMENT, according to any of claims 1-5, characterized because it has a remote control (21), which works via radio, for remote operation, with levers (22) and safety mushroom (23).

7.-AUTOMATED CLEAN-EQUIPMENT, according to any of claims 1-6, characterized because it has power accumulators (26) and photovoltaic solar panels (27), as a system of alternative or complementary emergency power supply.

8.-AUTOMATED CLEAN-EQUIPMENT, according to any of claims 1-7, characterized because it incorporates an additional arm (28) equipped with a hoist (29) for use as a crane to lift loads.