ES1066899U - Vehiculo robotico modular transportable por humanos para misiones de alto riesgo. - Google Patents
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Abstract
1. Vehículo robótico modular transportable por humanos para misiones de alto riesgo, del tipo que comprende una plataforma robótica (1) dotada de unos medios de desplazamiento y unos medios de control, y al menos una unidad de trabajo (2) equipada con unos medios robóticos de manejo de herramientas y/u otros instrumentos y configurada para acoplarse operativamente de manera liberable a dicha plataforma robótica (1), caracterizado porque:la plataforma robótica (1) comprende un cuerpo de plataforma (4) en el que está formada una zona rebajada (5) dimensionada para alojar al menos en parte un cuerpo base (6) de dicha unidad de trabajo (2);en dicha zona rebajada (5) de dicho cuerpo de plataforma (4) están dispuestos unos primeros elementos o configuraciones de guía (7) adaptados para cooperar con unos segundos elementos o configuraciones de guía (8) dispuestos en dicho cuerpo base (6) de dicha unidad de trabajo (2) para permitir un acoplamiento deslizante del cuerpo base (6) de la unidad de trabajo (2) en la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4);en la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4) está instalado un primer conector eléctrico (9) y en el cuerpo base (6) de la unidad de trabajo (2) está instalado un segundo conector eléctrico (10) configurado y dispuesto para acoplarse con dicho primer conector eléctrico (9) cuando el cuerpo base (6) de la unidad de trabajo (2) es instalado en la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4); yen el cuerpo de plataforma (4) está dispuesto al menos un primer miembro o configuración de retención (11) adaptado para cooperar con al menos un segundo miembro o configuración de retención (12) dispuesto en el cuerpo base (6) de la unidad de trabajo (2) para retener mecánicamente el cuerpo base (6) de la unidad de trabajo (2) instalado en la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4) con el primer conector eléctrico (9) conectado al segundo conector eléctrico (10).2. Vehículo robótico, de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque dichos primeros elementos o configuraciones de guía (7) comprenden unos nervios (7) que se extienden desde unas paredes laterales (5a) y por encima de una pared de fondo (5b) de la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4), y dichos segundos elementos o configuraciones de guía (8) comprenden una superficie inferior del cuerpo base (6) de la unidad de trabajo (2) para hacer contacto con dicha pared de fondo (5b) de la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4) y unas ruedas (8) instaladas en unas paredes laterales (6a) del cuerpo base (6) de la unidad de trabajo (2) para rodar sobre unas superficies inferiores de dichos nervios (7).3. Vehículo robótico, de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque dicho primer conector eléctrico (9) es un conector hembra múltiple para señales y potencia y dicho segundo conector eléctrico (10) es un conector macho múltiple para señales y potencia configurado para acoplarse con el primer conector eléctrico (9) medianteun movimiento en una dirección paralela a la dirección de los nervios (7).4. Vehículo robótico, de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque dicho primer miembro o configuración de retención (11), que es al menos uno, comprende una traba (11) fijable al cuerpo de plataforma (4) por un dispositivo de fijación (13), teniendo dicha traba (11) una porción que se extiende en voladizo sobre la zona rebajada (5) y una protuberancia (14) en el extremo de dicha porción en voladizo, y dicho segundo miembro o configuración de retención (12) comprende una cavidad (12) formada en una superficie del cuerpo base (6) y configurada para recibir dicha protuberancia (14) cuando la traba (11) está fijada al cuerpo de plataforma (4).5. Vehículo robótico, de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque dicho dispositivo de fijación (13) comprende un vástago roscado (16) fijado al cuerpo de plataforma (4) y pasado a través de un agujero alargado (17) formado en la traba (11), y una tuercade pomo (18) acoplada a dicho vástago roscado (16) y dispuesta para presionar sobre la traba (11).6. Vehículo robótico, de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque la traba (11) tiene una porción de sujeción alojada con posibilidad de movimiento en un rebaje (19) formado en el cuerpo de plataforma (4) adyacente a la zona rebajada (5), y dicho agujero alargado (17) está formado en dicha porción de sujeción de la traba (11).
Description
Vehículo robótico modular transportable por
humanos para misiones de alto riesgo.
La presente invención concierne a un vehículo
robótico modular transportable por humanos para misiones de alto
riesgo, útil, por ejemplo, en el campo de la desactivación o
manipulación de explosivos, entre otros.
Son bien conocidos vehículos robóticos
compuestos por un primer módulo que comprende una plataforma
robótica equipada de unos medios de desplazamiento, tales como
cadenas de tipo "oruga", y unos medios de control, y al menos
un segundo módulo que comprende una unidad de trabajo equipada con
un brazo robótico adaptado para manejar una herramienta, tal como
una pinza. Opcionalmente, el equipo puede estar provisto de varios
módulos adicionales adaptados para manejar diferentes herramientas
u otros instrumentos. El segundo módulo y cada módulo adicional está
preparado para ser acoplado individualmente al primer módulo o
plataforma robótica por unos medios que incluyen tanto una conexión
mecánica como una conexión eléctrica de potencia y señales. El
vehículo robótico está comunicado a su vez por radiofrecuencia o a
través de un cable umbilical con un puesto de control remoto desde
donde el vehículo puede ser controlado a distancia. Tanto el primer
módulo como el segundo módulo pueden estar equipados con una o más
cámaras captadoras de imagen para proporcionar una visión del
entorno del vehículo a dicho puesto de control remoto.
En general, el vehículo robótico incluyendo los
módulos y el resto del equipo son transportados en un vehículo de
transporte, tal como una furgoneta o similar, en el que puede estar
instalado el puesto de control. Sin embargo, en algunas ocasiones,
debido a dificultades en el terreno o a la presencia de obstáculos,
dicho vehículo de transporte no puede tener acceso hasta el lugar
donde el vehículo robótico es requerido, y el vehículo robótico
debe ser transportado por humanos hasta el lugar debe llevar a cabo
las operaciones. Por esta razón, el vehículo robótico es
ventajosamente divisible en módulos, y cada módulo no superar un
peso considerado el máximo que es capaz de transporta una persona
con relativa facilidad. Por consiguiente, es de gran importancia
que el vehículo robótico esté equipado con unos medios de conexión
entre los módulos que permitan una conexión y desconexión mecánica
y eléctrica que sea rápida, segura y fiable.
La presente invención está dirigida
principalmente a aportar mejoras en los medios de conexión mecánica
y eléctrica entre los módulos del vehículo robótico.
La presente invención aporta un vehículo
robótico modular transportable por humanos para misiones de alto
riesgo, del tipo que comprende un primer módulo en la forma de una
plataforma robótica dotada de unos medios de desplazamiento y unos
medios de control, y al menos un segundo módulo en la forma de una
unidad de trabajo equipada con unos medios robóticos de manejo de
herramientas y/u otros instrumentos configurada para acoplarse
operativamente de manera liberable a dicha plataforma robótica. El
primer módulo o plataforma robótica está estructurado a partir de un
cuerpo de plataforma en forma de caja sobre el cual están montados
los mencionados medios de desplazamiento, por ejemplo, en la forma
de unas cadenas de tipo "oruga" accionadas por uno o más
motores eléctricos alojados en el interior de la plataforma
robótica. Además, la plataforma robótica aloja unos medios
electrónicos de control en comunicación, ya sea por medios
inalámbricos o a través de un cable umbilical, con un puesto de
control remoto. La plataforma robótica incluye un sistema de
conexión mecánica y eléctrica con la unidad de trabajo. El segundo
módulo o unidad de trabajo está estructurado a partir de un cuerpo
base sobre el cual están montados los mencionados medios robóticos
de manejo de herramientas, típicamente un brazo robótico terminado
en una pinza de manipulación de objetos, aunque alternativamente el
brazo robótico puede llevar otras herramientas o la unidad de
trabajo puede llevar otros instrumentos con o sin brazo robótico.
Por ejemplo, en el caso de un brazo robótico y una pinza, la unidad
de trabajo incluye además unos motores eléctricos de accionamiento
del brazo robótico y la pinza, unos sensores para su control, y un
sistema de conexión mecánica y eléctrica con el primer módulo o
plataforma robótica.
El mencionado sistema de conexión mecánica y
eléctrica entre el primer módulo o plataforma robótica y el segundo
módulo o unidad de trabajo comprende los siguientes elementos. En
la plataforma robótica está formada una zona rebajada dimensionada
para alojar al menos en parte el cuerpo base de dicha unidad de
trabajo. En dicha zona rebajada del cuerpo de plataforma están
dispuestos unos primeros elementos o configuraciones de guía
adaptados para cooperar con unos segundos elementos o
configuraciones de guía dispuestos en el cuerpo base de la unidad de
trabajo para permitir un acoplamiento deslizante del cuerpo base de
la unidad de trabajo en la zona rebajada del cuerpo de plataforma.
En la zona rebajada del cuerpo de plataforma está instalado un
primer conector eléctrico y en el cuerpo base de la unidad de
trabajo está instalado un segundo conector eléctrico configurado y
dispuesto para acoplarse a enchufe con dicho primer conector
eléctrico cuando el cuerpo base de la unidad de trabajo es
instalado de manera deslizante en la zona rebajada del cuerpo de
plataforma. Además, en el cuerpo de plataforma está dispuesto al
menos un primer miembro o configuración de retención adaptado para
cooperar con al menos un segundo miembro o configuración de
retención dispuesto en el cuerpo base de la unidad de trabajo para
retener mecánicamente el cuerpo base de la unidad de trabajo
instalado en la zona rebajada del cuerpo de plataforma con el primer
conector eléctrico conectado al segundo conector eléctrico.
Con esta construcción, el segundo módulo o
unidad de trabajo puede ser conectado y desconectado mecánica
eléctricamente del primer módulo o plataforma robótica mediante una
simple operación rápida, fiable y segura.
El vehículo robótico de la presente invención
puede incluir un único primer módulo o plataforma robótica y un
número de módulos adicionales en la forma de unidades de trabajo
adaptadas para manejar diferentes herramientas u otros
instrumentos. Cada uno de dichos módulos adicionales estará
estructurado a partir de un cuerpo base análogo al descrito para el
segundo módulo y equipado con el mismo sistema de conexión mecánica
y eléctrica con el primer módulo, de manera que el segundo módulo y
los módulos adicionales pueden ser instalados individualmente y de
manera intercambiable en el único primer módulo o plataforma
robótica. Los medios electrónicos de control instalados en la
plataforma robótica están configurados para reconocer
automáticamente la unidad de trabajo particular que ha sido
conectada a la plataforma robótica.
Las anteriores y otras características y
ventajas se comprenderán más plenamente a partir de la siguiente
descripción detallada de un ejemplo de realización con referencia a
los dibujos adjuntos, en los que:
la Fig. 1 es una vista en planta superior de un
vehículo robótico modular transportable por humanos para misiones
de alto riesgo de acuerdo con un ejemplo de realización de la
presente invención;
la Fig. 2 es una vista en perspectiva de un
primer módulo o plataforma robótica que forma parte del vehículo
robótico de la Fig. 1;
la Fig. 3 es un detalle ampliado de la Fig.
2;
la Fig. 4 es una vista en perspectiva de un
segundo módulo o unidad de trabajo que forma parte del vehículo
robótico de la Fig. 1; y
la Fig. 5 es una vista en alzado lateral del
segundo módulo o unidad de trabajo de la Fig. 4.
Haciendo en primer lugar referencia a la Fig. 1,
en ella se muestra un ejemplo de realización del vehículo robótico
modular transportable por humanos para misiones de alto riesgo de
la presente invención, el cual comprende un primer módulo o
plataforma robótica 1 dotada de unos medios de desplazamiento,
tales como unas cadenas 20 de tipo "oruga", y unos medios
electrónicos de control en conexión con un puesto de control
remoto, y un segundo módulo o unidad de trabajo 2 equipada con un
brazo robótico 3 adaptado para manejar una herramienta, tal como
una pinza de manipulación de objetos (no mostrada). La plataforma
robótica 1 y la unidad de trabajo 2 están conectadas mecánica y
eléctricamente entre sí por un sistema de conexión que será
explicado en detalle a continuación. Tanto el primer módulo o
plataforma robótica 1 como el segundo módulo o unidad de trabajo 2
pueden estar equipados con una o más cámaras captadoras de imagen
(no mostradas) en conexión con dichos medios electrónicos de
control para proporcionar una visión del entorno del vehículo a la
persona o personas al cargo de dicho puesto de control remoto.
Tal como se muestra en las Figs. 2 y 3, la
plataforma robótica 1 comprende un cuerpo de plataforma 4 en forma
de caja que aloja unos medios de accionamiento de las cadenas de
desplazamiento y unos medios electrónicos de control. En el cuerpo
de plataforma 4 está formada una zona rebajada 5 que comprende unas
paredes laterales 5a enfrentadas, una pared de fondo 5b y una pared
trasera 5c, mientras que dicha zona rebajada 5 está abierta por la
parte delantera y por arriba. En esta zona rebajada 5 del cuerpo de
plataforma 4 están dispuestos unos primeros elementos o
configuraciones de guía en la forma de unos nervios 7 que se
extienden desde dichas paredes laterales 5a y por encima de la pared
de fondo 5b de la zona rebajada 5 del cuerpo de plataforma 4.
En relación ahora con las Figs. 4 y 5, la unidad
de trabajo 2 comprende un cuerpo base 6 asimismo en forma de caja
dimensionado para alojase al menos en parte en la zona rebajada 5
del cuerpo de plataforma 4 de la plataforma robótica 1. En un lado
delantero del cuerpo base 6 están dispuestos unos soportes 21 para
un primer eje del brazo robótico 3, el cual, en el ejemplo de
realización ilustrado, comprende dos tramos unidos por una
articulación 15 y un extremo distal 22 adaptado para el acoplamiento
de una pinza de manipulación de objetos (no mostrada) u otra
herramienta. En el cuerpo base 6 están dispuestos unos segundos
elementos o configuraciones de guía 8 adaptados para cooperar con
los primeros elementos o configuraciones de guía de la plataforma
robótica 1 para permitir un acoplamiento deslizante del cuerpo base
6 de la unidad de trabajo 2 en la zona rebajada 5 del cuerpo de
plataforma 4 de la plataforma robótica 1. Estos segundos elementos o
configuraciones de guía 8 comprenden una superficie inferior del
cuerpo base 6 de la unidad de trabajo 2, la cual está configurada
para hacer contacto con dicha pared de fondo 5b de la zona rebajada
5 del cuerpo de plataforma 4, y unas ruedas 8 instaladas en unas
paredes laterales 6a del cuerpo base 6 de la unidad de trabajo 2
para rodar sobre unas superficies inferiores de dichos nervios 7 de
la zona rebajada 5 del cuerpo de plataforma 4 de la plataforma
robótica 1. Así, el cuerpo base 6 de la unidad de trabajo 2 sólo
puede ser insertado y extraído de la zona rebajada 5 del cuerpo de
plataforma 4 de la plataforma robótica 1 a través de la parte
delantera abierta de la misma. A un experto en la técnica se le
ocurrirán fácilmente variaciones y modificaciones en los primeros y
segundos elementos o configuraciones de guía 7, 8 aquí mostrados y
descritos sin salirse del alcance de la presente invención.
En la pared trasera 5c de zona rebajada 5 del
cuerpo de plataforma 4 está instalado un primer conector eléctrico
9 (Figs. 2 y 3) y en una superficie trasera del cuerpo base 6 de la
unidad de trabajo 2 está instalado un segundo conector eléctrico 10
(Fig. 5) configurado y dispuesto para acoplarse a enchufe con dicho
primer conector eléctrico 9 cuando el cuerpo base 6 de la unidad de
trabajo 2 es instalado de manera deslizante en la zona rebajada 5
del cuerpo de plataforma 4 de la plataforma robótica 1.
Preferiblemente, dicho primer conector eléctrico 9 es un conector
hembra múltiple para señales y potencia y dicho segundo conector
eléctrico 10 es un conector macho múltiple para señales y potencia
configurado para acoplarse a enchufe con el primer conector
eléctrico 9 mediante un movimiento en una dirección paralela a la
dirección de los nervios 7. También aquí el tipo y disposición de
los primer y segundo conectores eléctricos puede experimentar
variaciones que estarán bajo el alcance de la presente
invención.
El vehículo robótico de la presente invención
incluye además un sistema de fijación para retener mecánicamente el
cuerpo base 6 de la unidad de trabajo 2 instalado en la zona
rebajada 5 del cuerpo de plataforma 4 con el primer conector
eléctrico 9 conectado al segundo conector eléctrico 10. Para ello,
en el cuerpo de plataforma 4 de la plataforma robótica 1 están
dispuestos un par de primeros miembros o configuraciones de
retención 11 adaptados para cooperar con unos correspondientes
segundos miembros o configuraciones de retención 12 dispuestos en el
cuerpo base 6 de la unidad de trabajo 2. Los mencionados primeros
miembros o configuraciones de retención comprenden unas trabas 11
que pueden ser fijadas al cuerpo de plataforma 4 por un dispositivo
de fijación 13. Cada una de dichas trabad 11 comprende una porción
de sujeción alojada en un rebaje 19 formado en el cuerpo de
plataforma 4 adyacente a la zona rebajada 5 y una porción que se
extiende en voladizo sobre la zona rebajada 5. En dicha porción de
sujeción de cada traba 11 está formado un agujero alargado 17 y en
el extremo de dicha porción en voladizo hay una protuberancia 14 que
sobresale hacia abajo. Los segundos miembros o configuraciones de
retención asociados a la unidad de trabajo 2 comprenden un par de
cavidades 12 formadas en una superficie superior 6c del cuerpo base
6. Estas cavidades 12 están configuradas y dispuestas para recibir
las mencionadas protuberancias 14 de las trabas 11.
Las trabas 11 son susceptibles de un cierto
movimiento dentro sus respectivos rebajes 19, por ejemplo, un
movimiento de pivotación alrededor de un eje trasero 23
proporcionado por un tornillo o similar. El mencionado dispositivo
de fijación 13 para fijar las trabas 11 comprende, para cada traba
11, un vástago roscado 16 fijado al cuerpo de plataforma 4 y pasado
a través del correspondiente agujero alargado 17 formado en la
traba 11, y una tuerca de pomo 18 acoplada a dicho vástago roscado
16 y dispuesta para presionar sobre la porción de sujeción de la
traba 11 cuando es apretada. Así, cuando, con las tuercas de pomo
18 aflojadas, el cuerpo base 6 de la unidad de trabajo 2 es
insertado de manera deslizante hasta el fondo en la zona rebajada 5
del cuerpo de plataforma 4 de la plataforma robótica 1, las trabas
11 empujadas por el cuerpo base 6 experimentan un ligero movimiento
de pivotación de vaivén y las protuberancias 14 de las trabas 11
son recibidas en las cavidades 12. Mediante esta misma acción de
inserción del cuerpo base 6 en la zona rebajada 5 del cuerpo de
plataforma 4, el segundo conector eléctrico 10 de la unidad de
trabajo 2 se conecta automáticamente a enchufe en el primer
conector eléctrico 9 de la plataforma robótica 1. A continuación,
una simple acción de apriete de las tuercas de pomo 18 inmoviliza
las trabas 11 respecto al cuerpo de plataforma 4 y las trabas 11
retienen el cuerpo base 6 de la unidad de trabajo 2 conectado
mecánicamente al cuerpo de plataforma 4 de la plataforma robótica 1
con los primer y segundo conectores eléctricos 9, 10 conectados
entre sí. Una simple operación inversa permite liberar y separar la
unidad de trabajo 2 de la plataforma robótica 1.
Aunque a lo largo de esta descripción sólo se ha
descrito una unidad de trabajo 2, el vehículo de la presente
invención está concebido para equipar varias unidades de trabajo
intercambiables en combinación con una única plataforma robótica 1.
En este caso, cada una de las varias unidades de trabajo tendrá un
cuerpo base 6 análogo al descrito más arriba para la unidad de
trabajo 2, es decir, los cuerpos base 6 de todas las unidades de
trabajo estarán adaptados para encajar en la zona rebajada 5 del
cuerpo de plataforma 4 de la plataforma robótica 1, incluyendo unos
segundos elementos o configuraciones de guía 8, un segundo conector
eléctrico 10 y unos segundos miembros o configuraciones de
retención 12 adaptados para cooperar con los primeros elementos o
configuraciones de guía 7, el primer conector eléctrico 9 y los
primeros miembros o configuraciones de retención 11 dispuestos en la
plataforma robótica 1. Además, los medios electrónicos de control
instalados en la plataforma robótica 1 estarán configurados para
reconocer automáticamente la unidad de trabajo particular que haya
sido conectada a la plataforma robótica.
Un experto en la técnica será capaz de efectuar
modificaciones y variaciones a partir del ejemplo de realización
mostrado y descrito sin salirse del alcance de la presente
invención según está definido en las reivindicaciones adjuntas.
Claims (6)
1. Vehículo robótico modular transportable por
humanos para misiones de alto riesgo, del tipo que comprende una
plataforma robótica (1) dotada de unos medios de desplazamiento y
unos medios de control, y al menos una unidad de trabajo (2)
equipada con unos medios robóticos de manejo de herramientas y/u
otros instrumentos y configurada para acoplarse operativamente de
manera liberable a dicha plataforma robótica (1),
caracterizado porque:
la plataforma robótica (1) comprende un cuerpo
de plataforma (4) en el que está formada una zona rebajada (5)
dimensionada para alojar al menos en parte un cuerpo base (6) de
dicha unidad de trabajo (2);
en dicha zona rebajada (5) de dicho cuerpo de
plataforma (4) están dispuestos unos primeros elementos o
configuraciones de guía (7) adaptados para cooperar con unos
segundos elementos o configuraciones de guía (8) dispuestos en dicho
cuerpo base (6) de dicha unidad de trabajo (2) para permitir un
acoplamiento deslizante del cuerpo base (6) de la unidad de trabajo
(2) en la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4);
en la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma
(4) está instalado un primer conector eléctrico (9) y en el cuerpo
base (6) de la unidad de trabajo (2) está instalado un segundo
conector eléctrico (10) configurado y dispuesto para acoplarse con
dicho primer conector eléctrico (9) cuando el cuerpo base (6) de la
unidad de trabajo (2) es instalado en la zona rebajada (5) del
cuerpo de plataforma (4); y
en el cuerpo de plataforma (4) está dispuesto al
menos un primer miembro o configuración de retención (11) adaptado
para cooperar con al menos un segundo miembro o configuración de
retención (12) dispuesto en el cuerpo base (6) de la unidad de
trabajo (2) para retener mecánicamente el cuerpo base (6) de la
unidad de trabajo (2) instalado en la zona rebajada (5) del cuerpo
de plataforma (4) con el primer conector eléctrico (9) conectado al
segundo conector eléctrico (10).
2. Vehículo robótico, de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado porque dichos primeros
elementos o configuraciones de guía (7) comprenden unos nervios (7)
que se extienden desde unas paredes laterales (5a) y por encima de
una pared de fondo (5b) de la zona rebajada (5) del cuerpo de
plataforma (4), y dichos segundos elementos o configuraciones de
guía (8) comprenden una superficie inferior del cuerpo base (6) de
la unidad de trabajo (2) para hacer contacto con dicha pared de
fondo (5b) de la zona rebajada (5) del cuerpo de plataforma (4) y
unas ruedas (8) instaladas en unas paredes laterales (6a) del cuerpo
base (6) de la unidad de trabajo (2) para rodar sobre unas
superficies inferiores de dichos nervios (7).
3. Vehículo robótico, de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizado porque dicho primer conector
eléctrico (9) es un conector hembra múltiple para señales y
potencia y dicho segundo conector eléctrico (10) es un conector
macho múltiple para señales y potencia configurado para acoplarse
con el primer conector eléctrico (9) mediante un movimiento en una
dirección paralela a la dirección de los nervios (7).
4. Vehículo robótico, de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizado porque dicho primer miembro
o configuración de retención (11), que es al menos uno, comprende
una traba (11) fijable al cuerpo de plataforma (4) por un
dispositivo de fijación (13), teniendo dicha traba (11) una porción
que se extiende en voladizo sobre la zona rebajada (5) y una
protuberancia (14) en el extremo de dicha porción en voladizo, y
dicho segundo miembro o configuración de retención (12) comprende
una cavidad (12) formada en una superficie del cuerpo base (6) y
configurada para recibir dicha protuberancia (14) cuando la traba
(11) está fijada al cuerpo de plataforma (4).
5. Vehículo robótico, de acuerdo con la
reivindicación 4, caracterizado porque dicho dispositivo de
fijación (13) comprende un vástago roscado (16) fijado al cuerpo de
plataforma (4) y pasado a través de un agujero alargado (17) formado
en la traba (11), y una tuerca de pomo (18) acoplada a dicho
vástago roscado (16) y dispuesta para presionar sobre la traba
(11).
6. Vehículo robótico, de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizado porque la traba (11) tiene
una porción de sujeción alojada con posibilidad de movimiento en un
rebaje (19) formado en el cuerpo de plataforma (4) adyacente a la
zona rebajada (5), y dicho agujero alargado (17) está formado en
dicha porción de sujeción de la traba (11).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200701398U ES1066899Y (es) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | Vehiculo robotico modular transportable por humanos para misiones de alto riesgo |
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|---|---|---|---|
| ES200701398U ES1066899Y (es) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | Vehiculo robotico modular transportable por humanos para misiones de alto riesgo |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES1066899U true ES1066899U (es) | 2008-04-01 |
| ES1066899Y ES1066899Y (es) | 2008-07-01 |
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ID=39167954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES200701398U Expired - Lifetime ES1066899Y (es) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | Vehiculo robotico modular transportable por humanos para misiones de alto riesgo |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES1066899Y (es) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3450225A1 (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-06 | BAE SYSTEMS plc | Suspension system |
| WO2019043361A1 (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-07 | Bae Systems Plc | SUSPENSION SYSTEM |
-
2007
- 2007-06-28 ES ES200701398U patent/ES1066899Y/es not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3450225A1 (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-06 | BAE SYSTEMS plc | Suspension system |
| WO2019043361A1 (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-07 | Bae Systems Plc | SUSPENSION SYSTEM |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES1066899Y (es) | 2008-07-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG1K | Utility model granted |