EP4739558A2 - Bakengestützte orientierung bei abbiegevorgängen bei einem mit zumindest teilautonom fahrenden hängetaschen ausgestatteten hängetaschenlager - Google Patents

Abstract

Um Fahrmanövers eines selbstangetriebenen Rolladapters (61) zum Transport einer Hängetasche (5) an einer Abzweigung (707) eines Schienennetzes (49) sicher und einfach zu steuern wird mittels einer Längsdynamiksteuerung des Rolladapters (61) eine Fahrbewegung entlang des Schienennetzes (49) durchgeführt, umfasst das erfindungsgemäße Verfahren die Schritte Einfahren in die Einfahrt der Abzweigung, Durchführung und/oder ein Steuern des Fahrmanövers mittels einer Querdynamiksteuerung des Rolladapters (61), wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus den zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren des Rolladapters (61) aus der gewählten Ausfahrt umfasst, Erkennen eines Musters (715) an dem Schienennetz (49) mittels einer Sensor-vorrichtung (701) des Rolladapters (61) während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver, Verwenden des erkannten Musters (715) zur Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers, und Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers mittels einer Auswerteeinheit (717).

Description

BAKENGESTÜTZTE ORIENTIERUNG BEI AB BIEGE VORGÄNGEN BEI EINEM MIT ZUMINDEST TEILAUTONOM FAHRENDEN HÄNGETASCHEN AUSGESTATTETEN HÄNGETASCHENLAGER

Die gegenständliche Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion eines autonom durchgeführten Fahrmanövers eines selbstangetriebenen Rolladapters an einer Abzweigung eines Schienennetzes, wobei der Rolladapter zum Transport einer Hängetasche dient, wobei die Abzweigung eine Einfahrt und zumindest zwei mit der Einfahrt verbundene Ausfahrten aufweist, umfassend die Schritte:

Durchführung einer Fahrbewegung entlang des Schienennetzes mittels einer Längsdy- namiksteuerung des Rolladapters,

Einfahren in die Einfahrt der Abzweigung,

Durchführung und/oder Steuerung des Fahrmanövers mittels einer Querdynamiksteuerung des Rolladapters, wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus den zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren des Rolladapters aus der gewählten Ausfahrt umfasst.

Weiters betrifft die gegenständliche Erfindung einen Rolladapter zum Transport einer Hängetasche an einem Schienennetz, insbesondere zur Durchführung eines hierin beschriebenen Verfahrens, umfassend eine Längsdynamiksteuerung zum Durchführen einer Fahrbewegung des Rolladapters entlang dem Schienennetz, eine Querdynamiksteuerung zum Durchführen und/oder Steuern eines Fahrmanövers des Rolladapters an einer Abzweigung des Schienennetzes, wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren aus der ausgewählten Ausfahrt umfasst.

Zudem betrifft die gegenständliche Erfindung eine Hängefördervorrichtung umfassend, ein Schienennetz,

Hängetaschen zum Aufnehmen von Lagergütern, und

Rolladapter zum Transportieren der Hängetaschen entlang des Schienennetzes.

Ebenso betrifft die gegenständliche Erfindung ein Lagersystem zum Kommissionieren von Lagergütern, umfassend eine Beladestation zum Beladen von Hängetaschen mit Lagergütern, einen Lagerbereich zum Lagern von Hängetaschen mit Lagergütern, eine Packstation zum Entladen der Hängetaschen und Packen der Ladegüter in Versandpackungen, und eine hierhin beschriebene Hängefördervorrichtung, welche die Beladestation, den Lagerbereich und die Packstation verbindet, und/oder eine hierhin beschriebene Hängefördervorrichtung, welche im Lagerbereich angeordnet ist.

Die Erfindung betrifft auch einen Rolladapter zum autonomen oder zumindest teilautonom Fahren von Hängetaschen, mittels denen Lagergüter transportierbar sind, ein mit diesem zusammenwirkendes Hängetaschenlager sowie Kreuzung des Hängetaschenlagers und ein vorrichtungsgemäßes Verfahren.

In automatisierten Warenlagern, Produktions Stätten und beim Warentransport wie zum Beispiel im Versandhandel ist es erforderlich, Lagergut möglichst automatisiert in Fördergutbehältern aufzunehmen und aus diesen wieder auszuladen. In diesen Fördergutbehältern können die Waren vor ihrer Auslieferung gelagert werden und gelangen so an eine Packstation, in der sie für den Weitertransport zum Kunden verpackt werden. Der Transport innerhalb des Lagersystems erfolgt üblicherweise über Hängefördervorrichtungen. Die Fördergutbehälter sind dabei meist Hängetaschen, die wie Stoffbeutel gefertigt sind und oben mit einer Art Drahtbügel in ein Schienensystem eingehängt sind. Ein derartiger Fördergutbehälter ist beispielsweise aus der WO 2014/012965 Al bekannt. Über ein Gestänge werden dessen Seitenwandelemente so angesteuert, dass die über einen Verbindungsbereich miteinander verbundenen Seitenwandelemente aufgeklappt werden können. Im Bereich einer Beladestation werden die Fördergutbehälter zudem in eine horizontale oder geneigte Stellung überführt.

Vergleichbare Fördergutbehälter und zugehörige Hängefördervorrichtungen sind beispielsweise aus der DE 102004018 569 Al, EP 2 130 968 Al oder EP 2 196 415 A bekannt. Die dort beschriebenen Hängetaschen bestehen aus flexiblen Materialien in Form einer Schlaufe, in der das Lagergut gehalten wird. Zum Beladen werden diese Hängetaschen von oben geöffnet, um das Fördergut in die Schlaufe einbringen zu können. Ein Entladen erfolgt dadurch, dass das Lagergut entweder seitlich aus der Schlaufe entnommen oder ausgestoßen wird oder beispielsweise gemäß der EP 2 130 968 Al die Schlaufe nach unten geöffnet wird. Ferner ist aus der DE 103 54419 Al ein Fördergutbehälter bekannt, der eine relativ steife und flache Kunststoffwand mit einem Ausschnitt zum Be- und Entladen mit Lagergut aufweist.

BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91) ISA/EP Andere Fördergutbehälter sind gefertigt wie hängende flache Wannen aus Kunststoff, die einseitig mit elastischen Stoffen bezogen sind, womit das Fördergut eingeklemmt wird.

Es ist bekannt, solche Fördergutbehälter mechanisiert zu beladen und manuell wieder zu entladen. Ein Transporttakt richtet sich nach dem langsamsten Vorgang, der auch von der Menge an transportiertem Lagergut abhängt. Insbesondere eine hohe Anzahl an einzelnen Lagergütern kann das Be- und/oder Entladen verlangsamen. Beispielsweise können das Entladen und/oder das Zusammenfügen zerlegter Fördergutbehälter den maximal möglichen Transporttakt bestimmen. Die EP 2 686 258 Bl betrifft eine Hängefördervorrichtung mit einer Hängetasche zur automatischen Entladung eines geladenen Lagerguts und mit einer Entladestation

Die DE 102018 128 417 Al beschreibt ein Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz einer Sortieranlage abrollenden Rolladapter aufgehängten Hängetasche zum Transportieren eines Lagerguts, umfassend ein Bereitstellen des Schienennetzes der Sortieranlage, Bereitstellen des auf dem Schienennetz abrollenden Rolladapters der Hängetasche, Bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie für den Rolladapter und Wandeln der bereitgestellten elektrischen Antriebsenergie mittels des

Rolladapters selbst in eine Bewegungsenergie zum Transportieren der Hängetasche. Die Rolladapter dienen zum Aufhängen und Bewegen der Hängetaschen. Dazu weisen die Rolladapter jeweils zwei koaxial drehende Räder, eine zwischen den Rädern angeordnete und von diesen getragene Aufhängung, an der die Hängetasche aufgehängt ist, einen elektrischen Antrieb zum Antreiben der Räder und eine Steuervorrichtung oder Teilsteuervorrichtung zum autonomen oder zumindest teilautonomen Steuern des Rolladapters entlang eines aus einer Vielzahl an Fahrwegen ausgewählten Fahrwegs auf.

Ferner ist es bekannt, dass industrielle Gegenstände nach einem Netzwerkstandard untereinander kommunizieren, was auch als industrielles Internet der Sachen (IIoT) bezeichnet wird.

Es ist somit eine Aufgabe der gegenständlichen Erfindung Fahrmanöver eines selbstangetriebenen Rolladapters zum Transport einer Hängetasche oder eine Einheit aus Rolladapter mit angehängter Hängetasche an einer Abzweigung eines Schienennetzes sicher und einfach zu steuern.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zur Detektion eines autonom durchgeführten Fahrmanövers eines selbstangetriebenen Rolladapters, an einer Abzweigung eines Schienennetzes, wobei der Rolladapter zum Transport einer Hängetasche dient, wobei die Abzweigung eine Einfahrt und zumindest zwei mit der Einfahrt verbundene Ausfahrten aufweist, umfassend die Schritte:

Durchführung einer Fahrbewegung entlang des Schienennetzes mittels einer Längsdy- namiksteuerung des Rolladapters (und dabei Transportieren der Hängetasche),

Einfahren in die Einfahrt der Abzweigung,

Durchführung und/oder Steuerung des Fahrmanövers mittels einer Querdynamiksteuerung des Rolladapters, wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus den zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren des Rolladapters aus der gewählten Ausfahrt umfasst, umfassend durch die weiteren Schritte:

Erkennen eines Musters an dem Schienennetz mittels einer Sensorvorrichtung des Rolladapters während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver,

Verwenden des erkannten Musters zur Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers, und

Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers mittels einer Auswerteeinheit.

Verwenden des erkannten Musters zur Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers, und Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers mittels einer Auswerteeinheit.

Alternativ oder zusätzlich erfolgt also ein Bestimmen des durchgeführten Fahrmanövers mittels des erkannten Musters (vorzugsweise mittels einer Aus Werteeinheit), und/oder ein Evaluieren des durchgeführten Fahrmanövers mittels einer/der Auswerteeinheit.

Die Aufgabe wird ebenso gelöst durch einen Rolladapter zum Transport einer Hängetasche an einem Schienennetz, insbesondere zur Durchführung eines hierin beschriebenen Verfahrens, umfassend eine Eängsdynamiksteuerung zum Durchführen einer Fahrbewegung des Rolladapters entlang dem Schienennetz, eine Querdynamiksteuerung zum Durchführen und/oder Steuern eines Fahrmanövers des Rolladapters an einer Abzweigung des Schienennetzes nach einem Einfahren in eine Einfahrt der Abzweigung, wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren aus der ausgewählten Ausfahrt umfasst, wobei der Rolladapter weiters umfasst: eine Sensorvorrichtung, welche ausgestaltet ist, ein Muster an dem Schienennetz während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver zu erkennen, eine Auswerteeinheit, welche ausgestaltet ist, das erkannte Muster zu verarbeiten, um das durchgeführte Fahrmanöver zu bestimmen und weiters ausgestaltet ist das durchgeführte Fahrmanöver zu evaluieren.

Die Auswerteeinheit kann am Rolladapter, aber auch an der Hängefördervorrichtung angeordnet sein. Das bedeutet, dass das Fahrmanöver am Rolladapter und/oder an der Hängefördervorrichtung bestimmt und evaluiert werden kann.

Zudem wird die Aufgabe gelöst durch eine Hängefördervorrichtung, insbesondere zur Durchführung eines hierin beschriebenen Verfahrens, umfassend ein Schienennetz,

Hängetaschen zum Aufnehmen von Lagergütern, und

Rolladapter zum Transportieren der Hängetaschen entlang des Schienennetzes, wobei der Rolladapter wie hierin beschrieben ausgebildet ist.

Mittels des Rolladapters erfolgt ein Transportieren der Hängetasche, also auch während des Fahrmanövers, wobei die Hängetasche leer sein kann oder mittels der Hängetasche ein Lagergut transportiert wird. Der Rolladapter kann mit einer Hängetasche verbunden sein oder es kann eine Einheit aus Rolladapter mit angehängter Hängetasche vorgesehen sein.

Durch die Erkennung und Verarbeitung des Musters am Schienennetz kann bestimmt werden welches Fahrmanöver durchgeführt wurde. Durch Evaluierung der Fahrmanöver können beispielsweise von Fahrmanöver abhängige Parameter, beispielsweise ein einseitiger Verschleiß etc. bestimmt werden. Es ist denkbar, dass die Querdynamiksteuerung bewegliche Teile aufweist, die mit der Abzweigung in Eingriff bringbar sind, um eine Lenkkraft zu induzieren. Dabei kann es zu einem Verschleiß, beispielsweise Abrieb, am Schienennetz und/oder der Querdynamiksteuerung kommen. Durch die Bestimmung des Fahrmanövers oder einer Vielzahl solcher Fahrmanöver kann beispielsweise eine Zählung der Fahrmanöver stattfinden, die Rückschlüsse auf den Verschleiß zulässt. Die Zählung kann insbesondere in jedem der Rolladapter selbst erfolgen, wobei ab einer vorgebbaren Schwelle eine Anzeige zur Prüfung oder Tausch von Bauteilen erfolgen kann. So kann auch ein einseitiger Verschleiß erkannt werden. Wenn beispielsweise an bestimmten Rolladaptem wiederholt dieselben Fahrmanöver durchgeführt werden, können diese auch bei einseitiger Abnutzung rechtzeitig angezeigt und gewartet werden, wobei gleichmäßig abgenutzte oder auch weniger benutzte Rolladapter entsprechend später angezeigt und gewartet werden können. Aufwändige Verschleißmessungen und/oder Routinewartungen können entfallen. Das Verfahren kann vorzugsweise mit einer autonom fahrenden Lagereinheit durchgeführt werden, die einen vorab beschriebenen Rolladapter und eine daran angehängte Hängetasche aufweist, mit darin aufgenommenem Lagergut oder gegebenenfalls ohne und bereit zum Einlagern eines Lagerguts.

Bei dem Fahrmanöver kann es sich um einen Abbiegevorgang in eine beliebige Richtung, also ein Passieren der Abzweigung mit einem Richtungswechsel des Rolladapters, handeln. Es kann sich beim Fahrmanöver aber auch um eine Geradeausfahrt, also eine Durchfahrt durch die Abzweigung ohne Richtungswechsel des Rolladapters, handeln. Im Grundsatz kann dabei das Fahrmanöver eine Kombination aus einer Fahrbewegung, die insbesondere mittels der Eängsdynamiksteuerung steuerbar sein kann, und einer Querbewegung, die insbesondere mittels der Querdynamiksteuerung steuerbar sein kann, aufweisen. Es kann unter einem Fahrmanöver auch als Geradeausfahrt verstanden werden, also nur die Fahrbewegung ohne Richtungswechsel aufweisen. Je nach Anordnung des Musters am Schienennetz und Ausgestaltung der Abzweigung ist es möglich während des Durchführens des Fahrmanövers oder nach dem Durchführen des Fahrmanövers mittels der Sensorvorrichtung das Muster zu erkennen und dieses zur Bestimmung und Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers zu verwenden.

„An dem Schienennetz“ kann so verstanden werden, dass das Muster an einer Schiene des Schienennetzes angebracht ist, oder das Muster entlang der Schiene des Schienennetzes angeordnet ist.

Bei dem Muster kann es sich um eine spezielle Anordnung eines Signals oder von Signalen im Bereich, d.h. an und/oder nach, der Abzweigung handeln. Die Signale sind vorzugsweise passiv ausgestaltet. Vorzugsweise sind die Signale binär. Das stellt eine besonders einfache Bereitstellung von detektierbaren Signalen dar.

Magnete oder tastbare Nocken oder Abschnitte mit unterschiedlichen kapazitiven und/oder konduktiven Eigenschaften können beispielsweise als Signal(e) zur Verfügung stehen. Werden Magnete verwendet, so können handelsübliche Magnete, beispielsweise Neodymmagnete Verwendung finden.

Da Fahrmanöver eine Auswahl aus den zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren des Rolladapters aus der gewählten Ausfahrt umfasst, und das Muster an dem Schienennetz mittels einer Sensorvorrichtung des Rolladapters während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver, erkannt wird, ist es optional möglich, dass das zu erkennende Muster am Schienennetz der jeweiligen Ausfahrt der Abzweigung zugewiesen ist. Durch Erkennen des Musters kann somit direkt bestimmt werden, welche Ausfahrt genommen wurde, womit wiederum bestimmt werden kann, welches Fahrmanöver durchgeführt wurde. Unter direkt kann verstanden werden, dass unmittelbar aus dem Muster folgt und/oder die Information entnehmbar ist, welches Fahrmanöver durchgeführt wurde. Alternativ oder zusätzlich ist es jedoch auch denkbar, dass das erkannte Muster zunächst ausgewertet wird, um zu bestimmen, welches Fahrmanöver durchgeführt wurde. Ferner ist es denkbar, dass das Fahrmanöver in Abhängigkeit des erkannten Musters bestimmbar ist oder bestimmt wird. Das Erkennen des Musters, beziehungsweise das erkannte Muster, kann bei einer weiteren Alternative, insbesondere im Sinne einer Eingangsgröße, weitere datentechnische Schritte zum Bestimmen des Fahrmanövers auslösen.

Vorzugsweise ist an der Einfahrt der Kreuzung am Schienennetz ein, beispielsweise von der Sensoranordnung detektierbares Startmuster, angeordnet. Wird das Startmuster erkannt, so kann dies als Hinweis auf das Einfahren in die Einfahrt der Abzweigung angesehen werden, womit in Folge der Schritt des Erkennens des Musters an der genommenen Ausfahrt des Schienennetzes eingeleitet wird. Es können somit durch Erkennen des Startmusters die Verfahrensschritte des Erkennens des Musters sowie Bestimmung und Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers ausgelöst werden.

Vorzugsweise wird eine Musterfolge an dem Schienennetz mittels der Sensorvorrichtung des Rolladapters während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver, erkannt, die erkannte Musterfolge zur Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers verwendet und das durchgeführte Fahrmanövers mittels einer Auswerteeinheit evaluiert.

Entsprechend kann der Rolladapter eine Sensorvorrichtung umfassen, welche ausgestaltet ist, eine Musterfolge an dem Schienennetz während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver zu erkennen, wobei der Rolladapter weiters eine Aus Werteeinheit umfasst, welche ausgestaltet ist, das erkannte Muster zu verarbeiten, um das durchgeführte Fahrmanöver zu bestimmen und weiters ausgestaltet ist das durchgeführte Fahrmanöver zu evaluieren.

Je nach Auslegung kann somit eine Musterfolge anstatt des Musters verwendet werden oder das Muster und zusätzliche Muster an dem Schienennetz während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver erkannt werden.

Als zusätzliches Muster kann ein Endmuster und/oder ein Startmuster verwendet werden, wie nachfolgend beschrieben. Es kann an der Ausfahrt der Kreuzung am Schienennetz ein, beispielsweise von der Sensoranordnung detektierbares Endmuster angeordnet sein. Wird das Endmuster erkannt, so kann dies als Hinweis auf den Abschluss des Fahrmanövers geben. Es kann somit durch Erkennen des Endmusters der Verfahrens schritt des Erkennens des Musters beendet werden. Bei Erkennen eines Endmusters kann somit auch darauf geschlossen werden, dass zuvor kein Muster erkannt wurde.

Während der Erkennung der Musterfolge, beispielsweise während einer Vorbeifahrt des Rolladapters, kann optional also ein seriell gewinnbarer und interpretierbarer Frame ausgelesen werden, der drei Teilinformationen aufweist. Kennzeichnung des Einfahrens durch das Startmuster, Kennzeichnung des Fahrmanövers durch das (eigentliche) Muster und Kennzeichnung des Ausfahrens durch das Endmuster.

Es ist nicht notwendig Startmuster und/oder Endmuster vorzusehen. Es ist dann jedoch vorteilhaft, wenn der Auswerteeinheit auf andere Art und Weise mitgeteilt wird, wann das Fahrmanöver begonnen und/oder beendet wird oder zumindest wann das Muster zu detektieren ist. Wird lediglich ein Muster, jedoch kein Endmuster oder Startmuster verwendet, so kann ist eine einfachere Lösung realisiert, wobei dennoch ein sicheres Detektieren des Fahrmanövers gewährleistet ist.

Vorzugsweise wird der Sensorvorrichtung und/oder der Auswerteeinheit, beispielsweise von der Querdynamiksteuerung, signalisiert, wann das Fahrmanöver begonnen und/oder beendet wird.

Das Muster kann sich durch parallele und/oder serielle Bereitstellung von binären Signalen ergeben. Die Sensorvorrichtung kann entsprechend ausgestaltet sein, die binären Signale parallel und/oder seriell auszulesen. Für ein paralleles Auslesen ist es vorteilhaft, wenn die Sensorvorrichtung eine Mehrzahl an versetzt und/oder beabstandet zueinander angeordnete Sensoren umfasst. Vorzugsweise umfasst die Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers die folgenden Schritte: Vorgeben eines festgelegten Musters, welches einem vorgesehenen Fahrmanöver zugeordnet ist,

Vergleich des erkannten Musters mit dem festgelegten Muster,

Verifizierung des durchgeführten Fahrmanövers bei Übereinstimmung des erkannten Musters mit dem festgelegten Muster, und

Falsifizierung des durchgeführten Fahrmanövers bei Abweichung des erkannten Musters von dem festgelegten Muster und Auslösen einer Aktion.

Es kann die Auswerteeinheit entsprechend ausgestaltet sein, das durchgeführte Fahrmanöver zu evaluieren, indem das erkannte Muster mit einem vorgegebenen Muster verglichen wird, bei Übereinstimmung des erkannten Musters mit dem vorgegebenen Muster das Fahrmanöver verifiziert wird, und bei Abweichung des erkannten Musters vom vorgegebenen Muster das Fahrmanöver falsifiziert wird, und bei erfolgter Falsifizierung eine Aktion ausgeführt wird.

Ist an einer Abzweigung mit einer Einfahrt mehreren Ausfahrten ein bestimmtes Fahrmanöver vorgesehen, beispielsweise eine Geradeausfahrt, ein Rechtsabbiegen oder ein Linksabbiegen, so wird ein, dem vorgesehenen Fahrmanöver entsprechendes, festgelegtes Muster vorgegeben. Nach Durchführung oder Einleitung des Fahrmanövers und Erkennen des Musters erfolgt ein Vergleich des erkannten Musters mit dem festgelegten vorgegebenen Muster und eine Verifizierung des durchgeführten Fahrmanövers bei Übereinstimmung des erkannten Musters mit dem festgelegten Muster. Weicht jedoch das erkannte Muster von dem festgelegten Muster ab, so wird das durchgeführte Fahrmanöver falsifiziert und eine Aktion ausgelöst.

So kann überprüft werden, ob eine Steueranweisung der Querdynamiksteuerung, tatsächlich zu dem gewünschten Fahrmanöver geführt hat. Es ist für die Rolladapter eine bessere Orientierung im Schienennetz möglich, da bei jedem Fahrmanöver durch eine Abzweigung unmittelbar mittels des Erkennens das Musters feststellbar ist, ob eine entsprechende Steueranweisung tatsächlich das gewünschte Fahrmanöver zur Folge hatte. Es kann schneller auf unerwünschte Fahrmanöver reagiert werden. Vorzugsweise erfolgen dazu das Erkennen des Musters sowie das Verifizieren/Falsifizieren des Fahrmanövers in Echtzeit, also unmittelbar während des Passierens der Abzweigung.

Die Längsdynamiksteuerung kann insbesondere einen eigenen Antrieb wie einen Elektromotor aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: „Vorwärtsfahren, Rückwärtsfahren, Halten, beschleunigtes Vorwärtsfahren, beschleunigtes Rückwärtsfahren, gebremstes (verzögertes) Vorwärtsfahren, gebremstes (verzögertes) Rückwärtsfahren“ stellen. Die Querdynamiksteuerung kann insbesondere elektrisch ansteuerbare Lenkelemente aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: Geradeausfahrt, Linksabbiegen, Rechtsabbiegen stellen. Die Längsdynamiksteuerung und/oder die Querdynamiksteuerung ist/sind vorzugsweise mitfahrend, insbesondere Bestandteil des Rolladapters.

Vorzugsweise umfasst die Hängefördervorrichtung eine Ausgabeeinheit, welche mit der Auswerteeinheit verbunden und ausgestaltet ist, eine, vorzugsweise optische und/oder akustische, Meldung als Aktion auszugeben.

Es kann eine, vorzugsweise optische und/oder akustische, Meldung an einer Ausgabeeinheit als Aktion ausgegeben werden.

Durch Ausgabe einer Meldung kann in weiterer Folge auf ein falsifiziertes Fahrmanöver reagiert und beispielsweise ein Defekt am Rolladapter oder an dem Schienennetz behoben werden. Die Ausgabeeinheit kann am Rolladapter selbst, oder an der Hängefördervorrichtung angeordnet sein.

Die Sensorvorrichtung kann beispielsweise ausgestaltet sein, magnetische Muster und/oder elektromagnetische, insbesondere optische Muster an dem Schienennetz zu erkennen. Die Sensorvorrichtung kann beispielsweise Hallsensoren umfassen, welche ausgestaltet sind, magnetische Muster zu erkennen. Hallsensoren weisen eine hohe, nahezu 100%ige Erkennungsrate auf und lassen sich gut miniaturisiert auf elektrischen Schaltungen integrieren. Weiters kann die Sensorvorrichtung einen Annäherungs sensor, Annäherungs Schalter, Reedschal- ter, Positionsschalter, Hallsensor, Induktionssensor, elektronmagnetischen Empfänger, oder Ähnliches umfassen.

Das Verfahren kann zudem die folgenden Schritte umfassen:

Vorgeben einer Route entlang des Schienennetzes für den Rolladapter durch eine Steuereinrichtung, wobei das Schienennetz weitere Abzweigungen aufweist und wobei entsprechend der Route weitere Fahrmanöver auf den weiteren Abzweigungen vorgegeben sind, Vorgeben einer korrigierten Route für den Rolladapter als Aktion durch die Steuereinrichtung.

Umfasst das Schienennetz weitere Abzweigungen, so ist es vorteilhaft, wenn die Hängefördervorrichtung eine Steuereinrichtung umfasst, welche ausgestaltet ist, dem Rolladapter eine Route mit weiteren Fahrmanövem auf den weiteren Abzweigungen entlang des Schienennetzes vorzugeben, und dem Rolladapter als Aktion eine korrigierte Route vorzugeben.

Die Route weist jene Abzweigung auf, auf welcher gerade ein Fahrmanöver durchgeführt wird, jedoch auch weitere Abzweigungen in Fahrtrichtung. Somit sind entsprechend der Route neben dem aktuell behandelten Fahrmanöver noch weitere Fahrmanöver auf den jeweiligen weiteren Abzweigungen vorgegeben. Es kann somit als Aktion durch die Steuereinrichtung eine korrigierte Route für den Rolladapter vorgegeben werden. Wird ein Fahrmanöver falsifiziert, d.h. wurde ein falsches Fahrmanöver durchgeführt, so ist die vorgegebene Route nicht mehr korrekt, da sich der Rolladapter an einer anderen Stelle des Schienennetzes befindet als vorgesehen. Dementsprechend kann bei Detektion eines falsch durchgeführten Fahrmanövers aufgrund der Falsifizierung des Fahrmanövers reagiert werden und eine korrigierte Route (beispielsweise mit demselben Ziel) vorgegeben werden.

Das Vorgeben der korrigierten Route kann durch Übertragung von Steuerbefehlen an eine Signalverarbeitungseinheit des Rolladapters zur Durchführung der Fahrmanöver auf den weiteren Abzweigungen durch die Steuereinrichtung erfolgen. Die korrigierte Route (und/oder die ursprüngliche Route) kann der Signalverarbeitungseinheit des Rolladapters zur Gänze, in Teilen oder Fahrmanöver für Fahrmanöver von der zentralen Steuereinrichtung vorgegeben werden. Vorzugsweise werden die Steuerbefehle jeweils im Bereich der Abzweigung des betreffenden Fahrmanövers übertragen. Ist die Steuerreinrichtung am Rolladapter angeordnet, so kann die Vorgabe der korrigierten Route entsprechend lokal am Rolladapter erfolgen.

Es kann bei Detektion eines falsch durchgeführten Fahrmanövers aufgrund der Falsifizierung des Fahrmanövers der Rolladapter rückwärts zurück zur Einfahrt in die Abzweigung fahren und das Fahrmanöver erneut beginnen, was ebenso als korrigierte Route angesehen werden kann. Es ist in diesem Fall vorteilhaft, wenn zuvor ein Stopp-Signal an nachfolgende Rolladapter gesendet wird, so dass diese die Fahrt stoppen oder nur mit einer reduzierten Geschwindigkeit vornehmen.

Die Steuereinrichtung kann ausgestaltet sein, einer Signalverarbeitungseinheit des Rolladapters, vorzugsweise jeweils im Bereich der Abzweigung des betreffenden Fahrmanövers, die korrigierte Route zur Durchführung der Fahrmanöver entsprechend der korrigierten Route durch Übertragung von Steuerbefehlen, beispielsweise an die Querdynamiksteuerung, vorzugeben. Das Vorgeben der korrigierten Route kann jedoch auch intern durch eine, beispielsweise grafbasierte, Neuberechnung der Route erfolgen.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Lagersystem zum Kommissionieren von Lagergütern, umfassend eine Beladestation zum Beladen von Hängetaschen mit Lagergütern, einen Lagerbereich zum Lagern von Hängetaschen mit Lagergütern, eine Packstation zum Entladen der Hängetaschen und Packen der Ladegüter in Versandpackungen, und eine Hängefördervorrichtung wie hierin beschrieben, welche die Beladestation, den Lagerbereich und die Packstation verbindet, und/oder eine Hängefördervorrichtung wie hierin beschrieben, welche im Lagerbereich angeordnet ist.

Somit können Lagergüter automatisiert bearbeitet, insbesondere sortiert und zusammengestellt werden, wobei die oben genannten Vorteile erzielt werden können. Die Beladestation kann auch als Übergabestelle bezeichnet werden. Die Packstation kann auch als Entladestation bezeichnet werden. Der Lagerbereich kann auch als Ebene bezeichnet werden.

Ausgehend vom Stand der Technik, liegt der vorliegenden Erfindung weiters die Aufgabe zugrunde, bei einem, insbesondere eine hohe Anzahl an, autonom oder zumindest teilautonom fahrbare Hängetaschen aufweisenden Hängetaschenlager eine Möglichkeit zu schaffen Fahrmanöver, insbesondere Abbiegevorgänge an Kreuzungen, möglichst sicher und einfach zu steuern, insbesondre eine Orientierung auf einem Fahrweg durch das Hängetaschenlager zu verbessern.

Die Aufgabe ist bei einem Rolladapter zum autonomen oder zumindest teilautonom Fahren von Hängetaschen, mittels denen Lagergüter transportierbar sind, der mit einem Hängetaschenlager und/oder mit zumindest einer Kreuzung nach einem der des Hängetaschenlagers zusammenwirkt, durch eine Längsdynamiksteuerung zum Stellen eines Fahrzustandes des Rolladapters, eine Querdynamiksteuerung, mittels der ein an der zumindest einen Kreuzung verzweigter Fahrweg in einem Netz des Hängetaschenlagers wahlfrei befahrbar ist und eine mit einer Bakenanordnung des verzweigten Fahrwegs zusammenwirkende Sensorvorrichtung, mittels der durch einfache Vorbeifahrt an Baken der Bakenanordnung ein Muster der Bakenanordnung erkennbar ist, mittels dem ein in einer der Kreuzungen durchgeführtes Fahrmanöver des Rolladapters detektierbar ist gelöst. Bei dem Fahrmanöver kann es sich insbesondere um einen Abbiegevorgang in eine beliebige Richtung, also ein Passieren der Kreuzung mit einem Richtungswechsel oder eine Geradeausfahrt handeln, also eine Durchfahrt durch die Kreuzung ohne Richtungswechsel. Das erkennbare Muster kann in Daten umgesetzt werden, die das Fahrmanöver kennzeichnen. Es ist also möglich schon während der Vorbeifahrt an der Bakenanordnung mittels der Sensorvorrichtung das Muster zu erkennen und mit den dadurch gewinnbaren Daten das Fahrmanöver zu bestätigen, insbesondere zu überprüfen, ob eine Steueranweisung der Querdynamiksteuerung zu dem gewünschten Fahrmanöver geführt hat. Dadurch kann das Fahrmanöver sicher und einfach gesteuert werden. Es ist für die Rolladapter eine bessere Orientierung im Netz des Hängetaschenlagers möglich, da bei jedem Fahrmanöver durch eine Kreuzung unmittelbar mittels des Erkennens das Musters eine Information generierbar ist, ob eine entsprechende Steueranweisung das gewünschte Fahrmanöver zur Folge hat. Unter Detektieren kann also ein Erfassen und/oder Erkennen von Daten, insbesondere zum Verifizieren Überprüfen des Fahrmanövers verstanden werden. Es kann schneller auf eventuell unerwünschte Fahrmanöver reagiert werden. Vorzugsweise erfolgen dazu das Erkennen des Musters sowie das Verifizieren des Fahrmanövers in Echtzeit, also unmittelbar während des Passierens der Kreuzung. Bei dem Muster kann es sich um eine spezielle Anordnung der Baken an und/oder innerhalb der Kreuzung handeln. Dazu können diese vorzugsweise passiv ausgestaltet sein und das Muster ergibt sich durch die Vorbeifahrt. Denkbar sind beispielsweise Magnete oder tastbare Nocken. Das Hängetaschenlager beziehungsweise die Kreuzung wirken mit dem Rolladapter vorteilhaft zusammen und sind unten näher beschrieben, insofern ergeben sich auch die dort genannten Vorteile, auf die hiermit verwiesen wird.

Ferner ist es denkbar, dass die Bakenanordnung Abtaststellen aufweist, beispielsweise das Endmuster und das Startmuster. So kann erkannt werden, dass entweder eine Einfahrt oder eine Ausfahrt befahren wurde. Zwischen diesen kann die Bakenanordnung eine weitere Abtaststelle aufweisen, wobei diese beispielsweise das eigentliche Muster aufwiesen kann, das auf das Fahrmanöver hin weist beziehungsweise eindeutig kennzeichnet. Während der Vorbeifahrt kann optional also ein seriell gewinnbarer und interpretierbarer Frame ausgelesen werden, der drei Teilinformationen aufweist. Einfahren, Kennzeichnung des Fahrmanövers und Ausfahren. Es ist jedoch auch denkbar, die Bakenanordnung nur mit der weiteren Taststelle auszuführen, also ohne das Anfangs- und Endmuster. So kann die Bakenanordnung noch einfacher gestaltet werden und dennoch ein sicheres Detektieren des Fahrmanövers erfolgen. Die Längsdynamiksteuerung kann insbesondere einen eigenen Antrieb wie einen Elektromotor aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: „Vorwärtsfahren, Rückwärtsfahren, Halten, beschleunigtes Vorwärtsfahren, beschleunigtes Rückwärtsfahren, gebremstes Vorwärtsfahren, gebremstes Rückwärtsfahren“ stellen. Die Querdynamiksteuerung kann insbesondere elektrisch ansteuerbare Lenkelemente aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: Geradeaus fahren, links abbiegen, rechts abbiegen stellen. Die Längsdynamiksteuerung und/oder die Querdynamiksteuerung ist/sind vorzugsweise mitfahrend, insbesondere Bestandteil des Rolladapters.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Rolladapters zeichnet sich dadurch aus, dass der Sensorvorrichtung eine Auswerteeinheit nachgeschaltet ist, mittels der zum Erkennen des Musters der Baken ein oder mehrere Einzelsensoren der Sensorvorrichtung parallel und/oder seriell auslesbar sind. Dadurch sind eine serielle, parallele oder kombinierte binäre Codierung, also eine Umsetzung des Musters in eine Information möglich. Vorzugsweise können die Baken beim Vorbeifahren ausgelesen und das Ergebnis des Auslesens in binäre Signale umgesetzt werden, die dann mittels der Auswerteeinheit zum Erkennen des Musters verarbeitet werden können.

Es sei an dieser Stelle hingewiesen, dass gemäß der Erfindung die Rolladapter zum Transportieren von Hängetaschen ausgebildet sind. Dies ist aber keinesfalls einschränkend zu verstehen. Vielmehr sind die Rolladapter gleichermaßen zum Transportieren von Hängeware ausgebildet, welche auf einem Kleiderbügel aufgehängt ist. So kann die Hängeware beispielsweise ein Anzug, Kostüm, Sakko oder ein Blazer sein.

Die Aufgabe ist außerdem bei einer Kreuzung für ein Hängetaschenlager zum Sortieren und/oder Kommissionieren von an Rolladaptem aufhängbaren und auf einem die Kreuzung aufweisenden Netz autonom oder zumindest teilautonom fahrbaren Hängetaschen zum Aufnehmen von Lagergütern durch eine mit den Rolladaptem bei einer Vorbeifahrt zusammenwirkende und Baken aufweisende Bakenanordnung gelöst, wobei die Baken der Bakenanordnung ein Muster aufweisen, mittels dem ein in der Kreuzung durchgeführtes Fahrmanöver des Rolladapters detektierbar ist. Mittels des Musters kann das Fahrmanöver erkannt und, in Folge so gewinnbarer Daten, validiert werden, vorzugsweise in Echtzeit, also noch während das Fahrmanöver durchgeführt wird. Sollte bei einer Steuerung des Fahrmanövers eine Abweichung zwischen einem gewünschten und dann tatsächlich durchgeführten Ist-Fahrmanöver auftreten, also beispielsweise ein Abbiegen in eine nicht gestellte/gewünschte Richtung, kann vorteilhaft sofort eine Korrektur erfolgen. Diese Korrektur kann auf insbesondere der niedrigsten Kommunikationsebene (einer insbesondere nach eine Schichtenarchitektur aufgebauten Kommunikationsstruktur) direkt durch den Rolladapter selbst durchgeführt werden. Eine globale Kommunikation, beispielsweise mit einer zentralen Überwachungsinstanz oder Steuereinrichtung ist nicht erforderlich. Vorzugsweise sind die Baken funkverkehrfrei ausgestaltet, jedoch dennoch geeignet eine Information an den vorbeifahrenden Rolladapter zu übertragen. Dies kann beispielsweise mechanisch mittels Nocken oder mittels eines magnetischen Feldes erfolgen. Dazu können die Baken Magnete aufweisen. Die Kreuzung kann für unterschiedliche Fahrwege kennzeichnende und unterschiedliche Teilanordnungsmuster aufweisen, sodass diese bei einer Vorbeifahrt unterscheidbar beziehungsweise erkennbar sind. Die Rolladapter können wie vorab beschrieben ausgeführt sein. Insofern ergeben sich auch die vorab beschriebenen Vorteile, auf die hiermit verwiesen wird. Das Hängetaschenlager kann wie unten beschrieben ausgeführt sein. Insofern ergeben sich auch die unten beschriebenen Vorteile, auf die hiermit verwiesen wird.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Kreuzung zeichnet sich dadurch aus, dass die Kreuzung gekrümmte Kreuzungsfahrwege für Richtungswechsel und sich kreuzenden Geradeausfahrwege für Geradeausfahrten aufweist, wobei die Kreuzungsfahrwege jeweils ein erstes Teilanordnungsmuster der Baken, beispielsweise genau eine der Baken und die Geradeausfahrwege jeweils ein zweites Teilannordnungsmuster, beispielsweise an einem Eingang und Ausgang jeweils genau zwei der Baken, aufweisen. Beim Passieren eines Eingangs und zeitversetzt nach dem Passieren der Weiche des Ausgangs können also identische Signale mittels den jeweils zwei Baken ausgelöst werden. An den Eingängen und Ausgängen können die Weichen an das übrige Netz, beispielsweise eine weitere Kreuzung oder ein Schienenstück an einer Anbindungs stelle aneinander angebunden sein. Es ergeben sich also an den Anbindungsstellen jeweils identische Signale, beispielsweise ein erstes Signal. Dieses kann also eindeutig eine Einfahrt in und Ausfahrt aus der Kreuzung signalisieren. Dabei können die Baken derart an den Anbindungsstellen beziehungsweise Eingängen/ Ausgängen der Kreuzung angebracht sein, dass das erste Signal omnidirektional generierbar ist, also egal, in welche Richtung in die Kreuzung eingefahren und wieder ausgefahren wird. Zusammen mit einer dem Rolladapter vorliegenden Fahrtrichtungsinformation, kann dieser beziehungsweise die Auswerteeinheit ermitteln, ob gerade eine Kreuzung passiert wird. Die Fahrtrichtungsinformation kann zur Absicherung der Auswerteeinheit des Rolladapters zugeführt werden. Zwischen den Anbindungsstellen beziehungsweise Eingängen/ Ausgängen der Kreuzung kann in den Kreuzungsfahrwegen mittels der einen Bake V ein zweites Signal und in den Geradeausfahrwegen ein drittes Signal, hier Nullsignal, da keine Bake V vorhanden ist, auslösen. Dadurch können die geraden und gekrümmten Fahrwege eindeutig voneinander unterscheiden werden, egal, in welche Richtung und durch welchen Eingang die Kreuzung befahren wird. Als weitere Besonderheit kann das zweite Signal richtungsabhängig generierbar sein. Dadurch kann zusätzlich eine Richtung eines Abbiegevorgangs unterscheiden werden. Dazu können die Baken an den Anbindungsstellen beidseitig und dadurch Fahrtrichtungsunabhängig und in den gekrümmten Kreuzungsfahrwegen einseitig, also Fahrtrichtungsabhängig angebracht sein. So können drei Fahrwege, beispielsweise rechts, links abbiegen und gerade aus fahren voneinander unterschieden werden, vorzugsweise unabhängig, durch welche Anbindungs stelle in die Kreuzung eingefahren und wieder ausgefahren wird. Diese minimale Codierung mit zwei je zwei Baken und zwei Einzelsensoren zum Erkennen der Baken bei einer Vorbeifahrt, also zwei Bit Code der Menge: (Keine Bake, beidseitig je eine Bake, in Fahrtrichtung links eine Bake, in Fahrtrichtung rechts eine Bake) genügt also zum Erkennen des Fahrmanövers durch die Kreuzung hindurch. Die Kreuzung und/oder das Netz sind vorzugsweise mitnehmerfrei, schleppkettenlos und/oder stellelementfrei. Dadurch kann eine Komplexität des Netzes und/oder der Kreuzung reduziert werden, insbesondere können ein einfacher Aufbau, eine einfache Montage sowie einfache Wartung realisiert werden.

Eine weitere alternative Ausgestaltung der Kreuzung zeichnet sich dadurch aus, die Kreuzung bezüglich einer Montagemöglichkeit im Netz und/oder hinsichtlich einer Detektierbarkeit des ersten und zweiten Teilanordnungsmuster im Wesentlichen drehsymmetrisch aufgebaut, insbesondere drehsymmetrisch aufgebaut sind. Unter drehsymmetrisch kann verstanden werden, dass eine Einbaulage um jeweils 90 Grad verdreht eine identische Funktion der Fahrwege innerhalb der Kreuzung sowie des Musters beziehungsweise der Teilanordnungsmuster bewirkt. Kleine Unterschiede, die auf das Detektieren der Teilanordnungsmuster und/oder den Einbau der Kreuzung im Netz und/oder die sich ergebenden Fahrwege keinen Einfluss haben, beispielsweise Beschriftungen, fertigungstechnische Merkmale, Versteifungen, Einprägungen, etc., können unberücksichtigt bleiben und müssen nicht zwangsläufig unter drehsymmetrisch verstanden werden.

Schließlich kann die Kreuzung sich dadurch auszeichnen, dass die Baken, insbesondere an den Fahrwegen der Kreuzung angebrachte und/oder eingelassene, Magnete aufweisen, mittels denen die Sensorvorrichtung des Rolladapters schaltbar/auslösbar ist. Bei den Magneten kann es sich um handelsübliche Magnete, beispielsweise Neodymmagnete handeln. Magnete können mittels Sensoren wie Reedschalter, Hallsensoren, etc. sehr einfach und betriebssicher ausgelesen beziehungsweise detektiert werden. Üblicherweise kann daraus ein binäres Signal generiert werden.

Die Aufgabe ist darüber hinaus auch bei einem Hängetaschenlager mit einem Netz, das mit einem vorab beschriebenen Rolladapter zusammenwirkt, wobei auf dem Netz der Rolladapter sowie daran aufgehängte Hängetaschen autonom oder zumindest teilautonom fahrbar sind und/oder mit zumindest einer Kreuzung durch an Anbindungsstellen der Kreuzung, an denen die Kreuzung an das Netz anbindbar ist, ein erstes Teilanordnungsmuster der Baken oder jeweils zwei der Baken, und in den gekrümmten Kreuzungsfahrwegen ein zweites Teilanordnungsmuster der Baken oder jeweils eine der Baken angeordnet sind gelöst. Vorzugsweise weisen die Geradeausfahrwege, die gerade durch die Kreuzung führen zwischen den Anbindungsstellen keine der Baken, als ein drittes Teilanordnungsmuster auf. Es ist auch denkbar, das dritte Teilanordnungsmuster mit vorhandenen Baken auszuführen, in diesem Fall mit einem sich vom ersten und zweiten unterscheidenden dritten Teilanordnungsmuster, also beispielsweise mit einer Anzahl an Baken, die sich von der Zahl eins oder zwei unterscheidet. Alternativ zum Vorsehen von Null Baken wäre auch eine serielle Codierung mittels nacheinander angeordneten Baken oder an einer dritten Position angeordnet, beispielsweise mittig und auslesbar durch einen dritten Sensor denkbar. Mittels der Baken ist eine unmittelbare Kommunikation der Rolladapter mit dem Netz möglich, insbesondere mit den Kreuzungen des Netzes. Dies ermöglicht eine sofortige Rückmeldung an die Rolladapter, ob ein eingeschlagener Ist-Fahrweg mit einem gestellten Sollfahrweg übereinstimmt. Zum Stellen des Ist- Fahrwegs können die Rolladapter Eenkelemente aufweisen, wobei die Kreuzungen passiv ausgestaltet sind. Die Kommunikation ist jedoch auch bei aktiven oder teilaktiven Kreuzungen beziehungsweise gestellten Weichen möglich. Das Hängetaschenlager wirkt mit einem vorab beschriebenen Rolladapter zusammen und/oder weist eine vorab beschriebene Kreuzung auf. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile, auf die ebenfalls Bezug genommen wird.

Schließlich ist die Aufgabe bei einem Verfahren zum autonomen oder zumindest teilautonom Fahren eines Rolladapters mittels einer mitfahrenden Eängs- und Querdynamiksteuerung, insbesondere eines vorab beschrieben Rolladapters, für Hängetaschen, mittels denen Eagergüter transportierbar sind, der mit einem weitere zumindest teilautonom oder autonom fahrbare Hängetaschen aufweisenden Hängetaschenlager, insbesondere ein vorab beschriebenes Hängetaschenlager, zusammenwirkt, durch: Wahlfreies Befahren eines Kreuzungen aufweisenden Fahrwegs in einem Netz des Hängetaschenlagers mittels der Längs- und Querdynamiksteuerung des Rolladapters, Erkennen eines Musters einer Bakenanordnung während des Befahrens des Fahrwegs, insbesondere eines Fahrwegs der Kreuzung des Netzes, Ermitteln einer ein Fahrmanöver des Rolladapters des aktuellen Befahrens wie rechts, links Abbiegen oder gerade aus Fahren, vorzugsweise in Echtzeit, der Verzweigung kennzeichnenden Information in Abhängigkeit des Musters. Es kann eine direkte Rückmeldung zum aktuell befahrenen Fahrweg generiert werden. Dadurch kann eine Robustheit gegenüber unerwünschten Fahrmanö- vern erhöht werden. Unter einem Muster kann eine beliebige Gestaltung, Codierung und/oder Übertragung verstanden werden, mittels der eine Information generierbar ist, insbesondere bei einer Vorbeifahrt des Rolladapters an der Bakenanordnung, vorzugsweise in Echtzeit. Vorzugsweise kann auch eine räumliche Anordnung einzelner Baken der Bakenanordnung darunter verstanden werden. Eine Ausführungsform des Verfahrens wird mit seriellem Auslesen der Baken oder parallelem Auslesen mehrerer der Baken mittels oder parallelem und seriellem Auslesen mehrerer der Baken ausgeführt. Die Anordnung der Baken, also das Muster kann variiert werden wobei durch eine entsprechende serielle und/oder parallele Interpretation die gewünschte, den Fahrweg durch die Kreuzung kennzeichnende Information gewonnen werden kann. Dies kann mittels der Auswerteeinheit erfolgen.

Gemäß Alternativen des Verfahrens sind folgende Interpretationsvorgänge zum Generieren der Information möglich, insbesondere unmittelbar bei der Vorbeifahrt an den Baken, wobei der Rolladapter folgende Muster erkennen und dem Fahrmanöver zuordnen kann: Zeitlich versetztes doppeltes Erkennen von jeweils zwei der Baken für eine Geradeausfahrt, zeitlich versetztes doppeltes Erkennen von zwei der Baken, einfaches, insbesondere auf einer Seite des Rolladapters/Kreuzungsfahrwegs, Erkennen einer der Baken an einer ersten Position und erneutes doppeltes Erkennen von zwei der Baken für ein Abbiegen in eine erste Richtung sowie zeitlich versetztes doppeltes Erkennen von zwei der Baken sowie einfaches, vorzugsweise auf der anderen Seite des Rolladapters/Kreuzungsfahrwegs, Erkennen einer der Baken an einer von der ersten Position abweichenden zweiten Position und erneutes doppeltes Erkennen von zwei der Baken für ein Abbiegen in eine zweite Richtung. So kann auf einfachste Art und Weise der jeweilige Fahrweg durch die Kreuzung hindurch detektiert werden. Es sind in einer einfachen Ausgestaltung lediglich zwischen zwei bis drei Auslesevorgänge, maximal zwei der Baken pro Auslesevorgang sowie lediglich zwei Sensoren erforderlich, um für die Auswerteeinheit die Fahrwege unterscheidbar zu machen.

Der Rolladapter, die Kreuzung und/oder das Hängetaschenlager sind vorzugsweise zum Durchführen des vorab beschriebenen Verfahrens eingerichtet, ausgelegt, konstruiert und/oder programmiert. Insofern ergeben sich im Übrigen auch die vorab beschriebenen Vorteile.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine schematische dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich vorne oben eines Hängetaschenlagers;

Figur 2 eine schematische Seitenansicht einer Hängetasche für das in Figur 1 gezeigte Hängetaschenlager;

Figur 3 eine schematische dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich oben auf mehrere der in Figur 2 gezeigten Hängetaschen an einem Schienennetz;

Figur 4 eine schematisierte Draufsicht einer Kreuzung/ Abzweigung eines von

Rolladaptern befahrbaren Netzes/Schienennetzes des Hängetaschenlagers; und

Figur 5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines mit zumindest teilautonom oder autonom fahrbaren Hängetaschen ausgestatteten Hängetaschenlagers .

Bevor die Erfindung im Detail beschrieben wird, ist darauf hinzuweisen, dass sie nicht auf die jeweiligen Bauteile der Einrichtung sowie die jeweiligen Verfahrensschritte beschränkt ist, da diese Bauteile und Verfahren variieren können. Die hier verwendeten Begriffe sind lediglich dafür bestimmt, besondere Ausführungsformen zu beschreiben und, werden nicht einschränkend verwendet. Wenn zudem in der Beschreibung oder in den Ansprüchen die Einzahl oder unbestimmte Artikel verwendet werden, bezieht sich dies auch auf die Mehrzahl dieser Elemente, solange nicht der Gesamtzusammenhang eindeutig etwas Anderes deutlich macht. Figur. 1 zeigt ein Lagersystem 1 (kann auch als Hängetaschenlager bezeichnet werden) in einer schematischen dreidimensionalen Ansicht von schräg seitlich vorne oben.

Das Lagersystem 1 dient zum Kommissionieren von Lagergütern 3 und umfasst einen Lagerbereich 9, 13 (kann auch als Ebene bezeichnet werden) zum Lagern von Hängetaschen 5 mit Lagergütern 3. Es kann auch eine Mehrzahl an vertikal übereinander angeordneten Lagerbereichen 9, 13 vorgesehen sein. In Figur. 1 sind beispielhafterweise insgesamt vier Lagerbereiche 9, 13 vorgesehen, wobei aus Übersichtlichkeitsgründen lediglich ein erster Lagerbereich 9 und ein zweiter Lagerbereich 13 mit Bezugszeichen versehen sind.

Ist eine Mehrzahl an Lagerbereichen 9, 13 im Lagersystem 1 vorgesehen, so weisen die Mehrzahl an Lagerbereichen 9, 13 vorzugsweise jeweils einen Übergabepuffer 7, 11 auf, wie in Figur. 1 dargestellt, wobei aus Übersichtlichkeitsgründen jeweils nur ein erster Übergabepuffer 7 und ein zweiter Übergabepuffer 11 mit Bezugszeichen versehen sind. Die Übergabepuffer 7, 11 sind vorzugsweise vertikal übereinander angeordnet, was mittels einer strichpunktierten Linie 27 symbolisiert ist. Es ist jedoch auch denkbar, nur zumindest zwei der Übergabepuffer 7, 11 übereinander anzuordnen und/oder diese schräg zu einer senkrechten Raumrichtung entlang der Linie 27 anzuordnen.

Sind Übergabepuffer 7, 11 vorgesehen, so kann vorzugsweise entlang der gedachten Linie 27, entlang welcher die Übergabepuffer 7, 11 angeordnet sind, ein Senkrechtförderer 23, beispielsweise eine Ringförderanlage, vorgesehen sein. Die Übergabepuffer 7, 11 sind vorteilhafterweise so benachbart zum Senkrechtförderer 23 angeordnet, dass die Lagergüter 3 von den Übergabepuffem 7, 11 in den Senkrechtförderer 23 übergeben werden können und/oder vom Senkrechtförderer 23 in die Lagerbereiche 9, 13 oder in die Übergabepuffer 7, 11 der Lagerbereiche 9, 13 eingelagert werden können. Die Lagergüter 3 können direkt in den Senkrechtförderer 23 oder befindlich in einer Hängetasche 5 in die Vertikalförderanlage 23 übergeben werden.

Das Lagersystem 1 umfasst weiters eine Beladestation 53 (kann auch als Übergabestelle bezeichnet werden) zum Beladen von Hängetaschen 5 mit Lagergütern 3. Bevorzugt wird pro Hängetasche 5 nur mit jeweils einem der Lagergüter 3 beladen. Ein Beladen einer Hängetasche 5 mit mehreren Lagergütern 3 ist jedoch auch denkbar, sofern diese in der entsprechenden Hängetasche 5 Platz finden.

Optionalerweise werden die Lagergüter 3 in der Beladestation 53 gepuffert. Hängetaschen 5 fahren die Beladestation 53 an, woraufhin Hängetaschen 5 mit den (gepufferten) Lagergütern 3 beladen werden. Vorzugsweise fahren die Hängetaschen autonom an einen Lagerplatz des Lagersystems 1 weiter.

Zudem umfasst das Lagersystem 1 eine Packstation 55 (kann auch als Entladestation bezeichnet werden) zum Entladen der Hängetaschen 5 und Packen der Ladegüter in Versandpackungen.

An der Entladestation 55 des Lagersystems 1 können die Lagergüter 3 aus einem Senkrechtförderer 23, entnommen werden und stehen dort vorzugsweise in einer vorgegebenen oder vorgebbaren Reihenfolge 15 zur Verfügung. Es ist denkbar, dass dazu eine Kolonne von Hängetaschen 5 in der gewünschten Reihenfolge 15 aus dem Senkrechtförderer 23 in die Entladestation 55 einfahren beziehungsweise vom Senkrechtförderer 23 in diese übergeben, dort entladen werden und dann wieder für eine weitere Beladung zurückfahren. Die Entladestation 55 kann innerhalb oder außerhalb einer der Lagerbereiche 9, 13, bevorzugt in einem untersten Lagerbereich, angeordnet sein.

Es ist im Lagersystem 1 zumindest eine Hängefördervorrichtung 10 vorgesehen, welche in Figur 1 und Figur 3 lediglich grob angedeutet ist. Die Hängefördervorrichtung 10 kann zum Aufnehmen, Lagern, Sortieren und/oder Auslagern von Lagergütern 3 dienen und wahlweise als reine Lager oder Sortiervorrichtung ausgestaltet sein. Die Hängefördervorrichtung 10 kann beispielsweise die Beladestation 53 und/oder den Lagerbereich 9, 13 und/oder die Packstation 55 verbinden. Es kann auch eine Hängefördervorrichtung 10 im Lagerbereich 9, 13 angeordnet sein.

Weiters sind in der Hängefördervorrichtung 10 Rolladapter 61 zum Transportieren der Hängetaschen 5 in einer Fahrtrichtung entlang der Hängefördervorrichtung 10 vorgesehen. Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Rolladapters 61 mit einer Hängetasche 5 für das in Figur 1 gezeigte Lagersystem 1.

In Figur 2 ist eine Frontansicht einer Hängetasche 5 mit Lagergut 3, welches in der Hängetasche 5 aufgenommen ist, dargestellt. Das Lagergut 3 befindet sich innerhalb eines U-förmig herabhängenden, vorzugsweise biegeschlaffen und/oder faltbaren Taschenmaterials der Hängetasche 5. Eine Beladung und/oder Entladung des Lagerguts 3 kann insbesondere von oben und/oder seitlich erfolgen. Die Rolladapter 61 und zugehörigen Hängetaschen 5 können jeweils ineinander integriert oder auch zweiteilig, vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar, ausgeführt sein. - l -

Der Rolladapter 61 umfasst vorzugsweise eine Signalverarbeitungseinheit 720, welche mit einer Steuereinrichtung 25 kommuniziert. Die Steuereinrichtung 25 kann der Überwachung und Steuerung der Hängefördervorrichtung 1 dienen. Die Kommunikation zwischen der Steuereinrichtung 25 und der Signalverarbeitungseinheit 720 erfolgt vorzugsweise kabellos.

Die Signalverarbeitungseinheit 720 und/oder die Steuereinrichtung 25 können jeweils ein Modul oder mehrere Module aufweisen, einzeln oder als integriertes Bauteil ausgeführt sein, vorzugsweise unterschiedliche Funkfrequenzen und/oder Übertragungsprotokolle verwenden.

Es ist auch denkbar, dass die Hängetaschen 5 mittels der Vertikalförderanlage 23 gefördert und an der Entladestation 55 in der gewünschten Reihenfolge entladen und mittels der Vertikalförderanlage 23 sofort leer wieder in des Lagersystem 1 zurücktransportiert werden, also ohne, dass die jeweiligen Hängetaschen 5 in der Entladestation 55 verbleiben oder dort zur Verfügung stehen, beispielsweise, um nach dem Entladen an die Beladestation 53 weiterzufahren oder weitertransportiert zu werden.

Der Rolladapter 61 umfasst eine Längsdynamiksteuerung, welche mit einem angetriebenen Rad 57 verbunden ist, um dieses anzutreiben und eine Fahrbewegung entlang des Schienennetzes 49 durchzuführen. Die von einem Energieversorgungssystem zur Verfügung gestellte Antriebsenergie für das angetriebene Rad 57 wird in Fig. 2 durch das Bezugszeichen 59 lediglich angedeutet. Die Längsdynamiksteuerung kann beispielsweise mit der Signalverarbeitungseinheit 720 kommunizieren, ist ausgestaltet Fahrzustände zu stellen und kann beispielsweise einen Elektromotor umfassen. Die Fahrzustände können beispielsweise Halten und Vorwärtsfahren darstellen, vorzugsweise: Rückwärtsfahren, Halten und Vorwärtsfahren. Besonderes bevorzugt sind durch die Längsdynamiksteuerung jeweils unterschiedliche Geschwindigkeiten und/oder transiente Fahrzustände stellbar und/oder regelbar. Es ist vorteilhaft, wenn die folgenden Fahrzustände stellbar und/oder regelbar sind: Vorwärtsfahren, Rückwärtsfahren, Halten, beschleunigtes Vorwärtsfahren, beschleunigtes Rückwärtsfahren, gebremstes Vorwärtsfahren, gebremstes Rückwärtsfahren.

Der Rolladapter 61 umfasst weiters eine Querdynamiksteuerung 709, ausgestaltet zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers auf einer Abzweigung 707. Ein Fahrmanöver umfasst eine Auswahl aus zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung 707 und ein Ausfahren aus der ausgewählten Ausfahrt. Durch die Auswahl der Ausfahrt kann ein Geradeausfahren, Linksabbiegen oder Rechtsabbiegen durchgeführt werden. Es können zur Durchführung eines Fahrmanövers Steuerbefehle von der Steuereinrichtung 25 an die Signal Verarbeitungseinheit 720 übermittelt werden, wobei die Querdynamiksteuerung 709 beispielsweise auf nicht näher dargestellte elektrisch ansteuerbare Lenkelemente des Rolladapters 61 ein wirken kann.

Figur 3 zeigt eine grobe schematische Seitenansicht eines Abschnitts einer Hängefördervorrichtung 10. Es ist eine Mehrzahl der in Figur 2 gezeigten Rolladapter 61 samt Hängetaschen 5 auf einem Schienennetz 49 der Hängefördervorrichtung 10 dargestellt. In Figur 3 sind mittels eines Doppelpfeils 51 mögliche Fahrtrichtungen der Hängetaschen 5 im Schienennetz 49 angedeutet. Das Schienennetz 49 ist in Fig. 3 nur grob schematisiert und abschnittsweise dargestellt. Die vom einem Energie Versorgungssystem zur Verfügung gestellte Antriebsenergie für das angetriebene Rad 57 wird in Fig. 3 durch das Bezugszeichen 59 lediglich angedeutet.

Soweit in dieser Anmeldung die Begriffe X-Richtung, Y-Richtung und Z- Richtung verwendet werden, kann darunter ein mit den Hängetaschen 5 beziehungsweise Rolladaptem 61, insbesondere deren Antrieb, mitfahrendes kartesisches Koordinatensystem verstanden werden, wobei die X-Richtung eine Fahrtrichtung, die Y-Richtung eine quer zur Fahrtrichtung und bei einer ebenen Fahrbewegung horizontal und die Z-Richtung eine zu den übrigen Achsen senkrecht stehend vertikal verlaufende Richtung beziehungsweise Hochachse des Rolladapters 61 beziehungsweise der Hängetasche 5 kennzeichnen kann.

Außerdem weist der Rolladapter 61 eine Sensorvorrichtung 701 auf. Die Sensorvorrichtung 701 ist dazu ausgelegt, ein Muster 715 an dem Schienennetz 49 während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver zu erkennen. Die Sensorvorrichtung 701 kann beispielsweise ausgestaltet sein, magnetische und/oder optische Muster 715 an dem Schienennetz 49 zu erkennen. „An dem Schienennetz 49“ kann so verstanden werden, dass das Muster 715 an einer Schiene des Schienennetzes 49 angebracht ist, oder das Muster 715 entlang der Schiene des Schienennetzes 49 angeordnet ist.

Das erkannte Muster 715 kann mittels einer Auswerteeinheit 717 verarbeitet werden, um das durchgeführte Fahrmanöver zu bestimmen und das durchgeführte Fahrmanöver zu evaluieren. Die Auswerteeinheit 717 kann, wie dargestellt, am Rolladapter 61, aber auch (zentral) an der Hängefördervorrichtung 10 angeordnet sein. Das bedeutet, dass das Fahrmanöver am Rolladapter 61 und/oder an der Hängefördervorrichtung 10 bestimmt und evaluiert werden kann.

Die Sensorvorrichtung 701 umfasst vorzugsweise einen Hallsensor, der derart ausgestaltet ist, ein magnetisches Muster zu erkennen. Hallsensoren weisen eine hohe, nahezu 100%ige Erkennungsrate auf und lassen sich gut miniaturisiert auf elektrischen Schaltungen integrieren. Weiters kann die Sensorvorrichtung 701 einen Annäherungs sensor, Annäherungsschalter, Reedschalter, Positionsschalter, Hallsensor oder Ähnliches umfassen.

Die dargestellte Sensorvorrichtung 701 umfasst beispielhafterweise einen ersten Sensor 703 und einen zweiten Sensor 705. Diese sind bevorzugt beabstandet zueinander angeordnet, beispielsweise in einer Z-Richtung übereinander oder in Y-Richtung nebeneinander - wobei eine X-Richtung einer Fahrtrichtung des Rolladapters 61, eine Y-Richtung eine Richtung quer und horizontal zu dieser und die Z-Richtung eine zur Fahrtrichtung vertikal stehende Richtung bedeuten kann, insbesondere wie zur Kennzeichnung von fahrdynamischen Vorgängen üblich.

Eine Sensorvorrichtung 701 insbesondere umfassend einen ersten Sensor 703 und einen zweiten Sensor 705 ermöglicht ein Erkennen von binären Mustern 715. Die Aktivierung der jeweiligen Sensoren 703, 705 erfolgt durch, vorzugsweise durch magnetische und/oder optische, Muster 715.

Ein Muster 715 kann sich einem Signal V oder aus Signalen V zusammensetzen. Die Signale V können beispielsweise in Z-Richtung oder Y-Richtung gesehen nebeneinander angeordnet sein und gleichzeitig, also parallel erfasst werden.

Es können auch Muster 715, die durch in X-Richtung nacheinander angeordnete Signale V gebildet werden, hintereinander, also seriell erfasst werden. Ferner ist eine Kombination aus serieller und paralleler Erfassung möglich.

Ein binäres Muster 715 kann sich aus einem Signal V, ergeben. Ist ein zweistelliges binäres Muster 715 vorgesehen, so kann sich dieses aus zwei parallelen Signalen V ergeben. So kann die Sensorvorrichtung 701 bei Aktivierung nur des ersten Sensors 703 durch ein entsprechendes Signal V das Muster ‘01 ‘, bei Aktivierung nur des zweiten Sensors 705 ein entsprechendes Signal V das Muster ‘10‘, bei Aktivierung des ersten Sensors 703 und des zweiten Sensors 705 ein entsprechende Signale V das Muster ‘ 11 ‘ erkennen. Sind weder der erste Sensor 703 noch der zweite Sensor 705 aktiviert (da jeweils kein Signal V vorhanden ist bzw. erkannt wird), so wird kein Muster 715 erkannt. Kein Muster 715 in diesem Fall kann auch als Muster ‘00 ‘ interpretiert werden.

Vorzugsweise sind die Sensoren 703 und 705 in X-Richtung beabstandet an dem Rolladapter 61 angeordnet, wobei ein sich eventuell ergebender Zeitversatz beim Auslesen der Signale V oder Muster 715 kompensiert werden kann. Es ist ersichtlich, dass durch die Anordnungen der Signale V am Schienennetz 49 des Hängetaschenlagers 10 Muster 715 gebildet werden, welche von der Sensorvorrichtung 701, insbesondere den Sensoren 703, 705, bei einer Vorbeifahrt in X-Richtung detektierbar sind.

Figur 4 zeigt eine schematisierte Draufsicht einer Abzweigung 707 eines Schienennetzes 49 des Lagersystems 1, wobei das Schienennetz 49 mit selbstangetriebenen Rolladaptern 61 zum Transport einer Hängetasche 5 befahrbar ist. Die dargestellte Abzweigung 707 ist beispielhafterweise drehsymmetrisch auf gebaut und weist vier gekrümmte Kreuzungsfahrwege 719 und zwei sich in einer Mitte der als Kreuzung ausgestalteten Abzweigung 707 kreuzende Geradeausfahrwege 721 auf. Die Fahrwege 719 und 721 im vorliegenden Beispiel können an vier Anbindungsstellen 727 (nur bei einer Anbindungsstelle angedeutet) jeweils an das Schienennetz 49 angebunden werden und sind grundlegend bidirektional befahrbar, erlauben jedoch keinen Begegnungsverkehr.

Die Abzweigung 707 ist so aufgebaut, dass sich jeweils zwei der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 mit unterschiedlichen Abbiegerichtungen und einer der Geradeausfahrwege 721 eine Anbindungsstelle 727 teilen. Ein Rolladapter 61 kann also nach dem Einfahren in die Abzweigung 707 in eine der Anbindungsstellen 727 wahlweise eine von drei Ausfahrten nehmen, welche zur Durchführung eines der folgenden Fahrmanöver führt: Rechtsabbiegen, Linkabbiegen oder Geradeausfahrt. Die vier Anbindungsstellen 727 stellen somit je nach gewählter Richtung des Befahrens der Fahrwege 719, 721 Einfahrten oder Ausfahrten der Abzweigung 707 dar.

Weiters ist in jedem der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 eines der Signale V angeordnet, wobei sich je nach Fahrtrichtung jeweils ein Muster ‘01 ‘ oder ‘10‘ ergibt. An den Anbindungsstellen 727 sind zwei Signale V angeordnet, womit sich ein Muster ‘ 11 ‘ ergibt. Die Anordnung der Muster 715 ist hier passend zum Aufbau der Abzweigung 707 drehsymmetrisch.

Zur Beschreibung des gegenständlichen Verfahrens wird angenommen, dass das Schienennetz 49 (in der Blattebene der dargestellten Fig.) von links befahren wird, was durch einen ersten Pfeil 729 symbolisiert ist. Damit stellt die linke Anbindungs stelle 727 eine Einfahrt dar, wogegen die Anbindungsstellen 727 (in der Blattebene der dargestellten Fig.) oben, unten und rechts jeweils eine Ausfahrt darstellen. Grundlegend weist eine Abzweigung 707 jedoch eine Einfahrt und zumindest zwei mit der Einfahrt verbundene Ausfahrten auf.

Wie erwähnt kann die Sensorvorrichtung 701 bei Aktivierung nur des ersten Sensors 703 das Muster ‘01 ‘, bei Aktivierung nur des zweiten Sensors 705 das Muster ‘10‘, bei Aktivierung des ersten Sensors 703 und des zweiten Sensors 705 das Muster ‘11 ‘ erkennen. Sind weder der erste Sensor 703 noch der zweite Sensor 705 aktiviert, so wird kein Muster, oder wahlweise das Muster ‘00‘ erkannt. Die Aktivierung der jeweiligen Sensoren 703, 705 erfolgt durch, vorzugsweise magnetische und/oder optische, Signale V.

Fährt ein selbstangetriebener Rolladapter 61 links (vgl. Figur 4) in die Einfahrt der Abzweigung 707 ein, so kann der Rolladapter mittels seiner Querdynamiksteuerung 709 wie erwähnt auf autonome Art und Weise drei Fahrmanöver durchführen: Rechtsabbiegen, Linksabbiegen oder Geradeausfahrt.

Es sei angenommen, dass der Fahrweg 711 ein Rechtsabbiegen darstellt, wie in Fig 4 eingezeichnet. Dies ist mittels eines zweiten Pfeils 731 symbolisiert.

Die Einfahrt weist an einer Abtaststelle a entlang des Fahrwegs 711 a bereits ein Muster ‘ 11 ‘ auf, welches sich aus beidseitigen Signalen V zusammensetzt. Dieses Muster ‘ 11 ‘ kann beispielsweise als Startmuster für das erfindungsgemäße Verfahren angesehen werden. Wird das Startmuster erkannt, so kann dies als Hinweis auf das Einfahren in die Einfahrt der Abzweigung 707 angesehen werden. Damit wird der Schritt des Erkennens des Musters 715 an der genommenen Ausfahrt der Abzweigung 707 eingeleitet und es können in Folge die weiter unten beschriebenen Verfahrensschritte des Erkennens des Musters 715 sowie Bestimmung und Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers ausgelöst werden.

Während oder nach Durchführung eines Fahrmanövers wird erfindungsgemäß am Schienennetz 49 mittels der Sensorvorrichtung 701 des Rolladapters 61 ein Muster 715 erkannt.

In der in Fig. 4 dargestellten Abzweigung 707 weist der gewählte Fahrweg 711 beispielhaft eine Abbiegung/Kurvenkrümmung in Fahrtrichtung gesehen nach rechts auf und führt über einen der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 zu einer Abtaststelle b des entsprechenden gekrümmten Kreuzungsfahrwegs 719, welche das in Fahrrichtung gesehen links vom Fahrweg 711 seitlich angeordnete Signal V aufweist, was das Muster ‘10‘ ergibt.

Ein alternativer Fahrweg weist beispielhaft eine Abbiegung/Kurvenkrümmung in Fahrtrichtung gesehen nach links auf. Dieser alternative Fahrweg führt über einen der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 zu einer Abtaststelle b des entsprechenden gekrümmten Kreuzungsfahrwegs 719, welcher ein in Fahrrichtung gesehen links seitlich angeordnetes Signal V aufweist, was das Muster ‘01 ‘ ergibt

Ein weiterer alternativer Fahrweg 711 weist beispielhaft eine Geradeausfahrt auf, welcher entlang eines Geradeausfahrwegs 721 führt und an einer Abtaststelle d kein Signal V aufweist, womit sich kein Muster 715, bzw. das Muster ‘00‘ ergibt. In der dargestellten Abzweigung 707 weisen alle Fahrwege 711 nach dem Durchfahren der Abzweigung 707 an der Abtaststelle a (bei Geradeausfahrt), bzw. Abtaststelle c (bei Rechtsabbiegen oder Linksabbiegen) ein in Fahrrichtung gesehen links und rechts seitlich angeordnetes Signal V auf, was das Muster ‘ 11 ‘ ergibt. Dieses Muster ‘ 11 ‘ kann beispielsweise als Endmuster für das erfindungsgemäße Verfahren angesehen werden. Wird das Endmuster erkannt, so kann dies als Hinweis auf den Abschluss des Fahrmanövers geben. Wurde bis zur Detektion des Endmusters (abgesehen von einem eventuellen Startmuster) kein Muster 715 erkannt (in Fig. 4 also bei einer Geradeausfahrt), so kann das Endmuster als Muster 715 dienen.

Das erkannte Muster 715 kann nun einerseits zur Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers verwendet werden, beispielsweise weil der Auswerteeinheit 717 vorgegeben ist, welches erkannte Muster 715 welchem Fahrmanöver entspricht. Nach der Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers kann das durchgeführte Fahrmanöver evaluiert werden. So können beispielsweise von Fahrmanöver abhängige Parameter, beispielsweise ein einseitiger Verschleiß etc. bestimmt werden.

Die Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers kann aber auch erfolgen, indem ein festgelegtes Muster, welches einem vorgesehenen Fahrmanöver zugeordnet ist, vorgegeben wird.

So kann beispielsweise ein Rechtsabbiegen vorgesehen sein. Demensprechend wird als festgelegtes Muster ‘10‘ vorgegeben, wobei bei Einfahrt in die Abzweigung 707 erst das Startmuster ‘11 ‘ zur Auslösung des Verfahrens erkannt wird. Bei Durchfahren der Abzweigung 707 erfolgt ein Erkennen des Musters 715 und Vergleich des erkannten Musters 715 mit dem festgelegten (vorgegebenen) Muster und eine Verifizierung des durchgeführten Fahrmanövers bei Übereinstimmung des erkannten Musters 715 mit dem festgelegten Muster. Für ein Rechtsabbiegen wird also das Muster ‘10‘ vorgegeben. Wird bei einer vorgesehenen Geradeausfahrt das Muster ‘10‘ auch erkannt, so entspricht das erkannte Muster 715 dem festgelegten Muster und das Fahrmanöver ist verifiziert.

Weicht jedoch das erkannte Muster 715 von dem festgelegten Muster ab, so wird das durchgeführte Fahrmanöver falsifiziert und eine Aktion A ausgelöst.

Beispielsweise kann als vorgesehenes Fahrmanöver ein Rechtsabbiegen vorgesehen sein, jedoch aufgrund eines Fehlers als tatsächliches Fahrmanöver eine Linksfahrt durchgeführt werden. In diesem Fall ist das festgelegte Muster ‘10‘, wogegen aufgrund der durchgeführten Linksfahrt das Muster ‘01 ‘ erkannt wird. In diesem Fall wird das durchgeführte Fahrmanöver falsifiziert und es wird eine Aktion A ausgelöst. Natürlich kann auch abermals vorab das Startmuster ‘ 11 ‘ zur Auslösung des Verfahrens erkannt werden.

Erfolgt statt dem Rechtsabbiegen eine Geradeausfahrt, so ist das festgelegte Muster abermals ‘10‘, wogegen aufgrund der durchgeführten Geradeausfahrt erst kein Muster, bzw. das Muster ‘00 ‘ erkannt wird. In diesem Fall wird das durchgeführte Fahrmanöver falsifiziert und es wird eine Aktion A ausgelöst. Wieder kann auch vorab das Startmuster ‘11‘ zur Auslösung des Verfahrens erkannt werden.

Es kann auch grundlegend das Endmuster ‘11‘ als Hinweis auf den Abschluss des Fahrmanövers berücksichtigt werden. Dies ist in der dargestellten Abzweigung 707 besonders bei einer Geradeausfahrt hilfreich, da in diesem Fall kein Muster 715, bzw. das Muster ‘00‘ erkannt wird und erst nach Detektion des Endmusters ‘11 ‘ festgestellt wird, dass kein Muster 715 erkannt wurde. Es kann bei einer Geradeausfahrt aber auch das Endmuster ‘ 11 ‘ als Muster 715 dienen. Bei der Abzweigung 707 in Fig. 4 kann jedoch bei einer Rechtsfahrt oder Linksfahrt berücksichtigt werden, dass nach dem Erkennen des Musters ‘10‘ bzw. ‘11 ‘ ebenso das Endmuster ‘ 11 ‘ erkannt wird.

Als Aktion A kann beispielsweise eine, vorzugsweise optische und/oder akustische, Meldung an einer in Figur 2 schematisch eingezeichneten Ausgabeeinheit 56, welche mit der Auswerteeinheit 717 kommunikativ verbunden ist, ausgegeben werden. Die Ausgabeeinheit 56 kann an der Hängefördervorrichtung 10 oder auch am Rolladapter 61 angeordnet sein. Natürlich kann auch abermals vorab das Startmuster ‘ 11 ‘ zur Auslösung des Verfahrens erkannt werden.

Dem Rolladapter 61 kann von einer Steuereinrichtung 25 eine Route, welche die aktuell behandelte, jedoch auch weitere Abzweigungen aufweist, vorgegeben bekommen. Somit sind entsprechend der Route neben dem aktuell behandelten Fahrmanöver noch weitere Fahrmanöver auf den jeweiligen weiteren Abzweigungen vorgegeben. In diesem Fall kann als Aktion A durch die Steuereinrichtung 25 eine korrigierte Route für den Rolladapter 61 vorgegeben werden. Wird ein falsches Fahrmanöver durchgeführt, so ist die vorgegeben Route nicht mehr korrekt, da sich der Rolladapter 61 an einer anderen Stelle des Schienennetzes befindet als angenommen. Dementsprechend kann bei Detektion eines falsch durchgeführten Fahrmanövers aufgrund der Falsifizierung des Fahrmanövers reagiert werden und eine korrigierte Route vorgegeben werden.

Das Vorgeben der korrigierten Route kann beispielsweise durch Übertragung von Steuerbefehlen von der Steuereinrichtung 25 an die Signal Verarbeitungseinheit 720 des Rolladapters 61 erfolgen, wobei die Steuerbefehle die durchzuführenden Fahrmanöver auf den weiteren Abzweigungen vorgeben.

Alternativ kann bei Detektion eines falsch durchgeführten Fahrmanövers aufgrund der Falsifizierung des Fahrmanövers der Rolladapter 61 rückwärts zurück zur Einfahrt in die Abzweigung 707 fahren und das Fahrmanöver erneut beginnen, gegebenenfalls unter zuvor einem Aussenden eines Stopp-Signals an nachfolgende Rolladapter 61, so dass diese die Fahrt stoppen oder nur mit einer reduzierten Geschwindigkeit vornehmen. Das Zurückfahren und Neubeginnen des Fahrmanövers kann ebenso als korrigierte Route angesehen werden.

Insbesondere kann die Steuereinrichtung 25 Teil einer Hängefördervorrichtung 10 sein, wobei die Hängefördervorrichtung 10 ein Schienennetz 49, Hängetaschen 5 zum Aufnehmen von Lagergütern 5, und Rolladapter 61 zum Transportieren der Hängetaschen 5 entlang des Schienennetzes 49, umfasst.

Die Steuereinrichtung 25 ist ausgestaltet, dem Rolladapter 61 eine Route mit weiteren Fahrmanöver auf weiteren Abzweigungen entlang des Schienennetzes 49 vorzugeben, und dem Rolladapter 61 als Aktion A eine korrigierte Route vorzugeben. Die korrigierte Route umfasst die Fahrmanöver auf den weiteren Abzweigungen. Dies kann durch Übertragung von Steuerbefehlen durch die Steuereinrichtung 25 an eine Signal Verarbeitungseinheit 720 des Rolladapters 61 erfolgen. Vorzugsweise werden die Steuerbefehle jeweils im Bereich der Abzweigung des betreffenden Fahrmanövers übertragen.

Grundlegend ist es für das gegenständliche Verfahren ausreichend, wenn an dem Schienennetz 49 während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver ein mittels einer Sensorvorrichtung erkennbares Muster 715 zur Bestimmung eines Fahrmanöversdes Rolladapters 61 vorgesehen ist, also beispielsweise ‘01 ‘ für Linksabbiegen, ‘10‘ für Rechtsabbiegen und ‘11 ‘ für Geradeausfahrt.

Entsprechend der Anordnung der Signale V in der in Eig. 4 dargestellten Kreuzung 707 ergeben sich durch die Muster 715 die Startmuster und Endmuster folgende Musterfolgen.

Geradeausfahrt: ‘11 ‘ (Startmuster am Abtastpunkt a), ‘00‘ (Abtastpunkt d), ‘11 ‘ (Endmuster am Abtastpunkt a) - das Muster ‘00 ‘ kann auch als kein Muster 715 angesehen werden;

Linksfahrt: ‘ 11 ‘ (Startmuster am Abtastpunkt a), ‘01 ‘ (Abtastpunkt b), ‘ 11 ‘ (Endmuster am Abtastpunkt a): Rechtsfahrt: ‘11‘ (Startmuster am Abtastpunkt a), ‘10‘ (Abtastpunkt b), ‘11‘ (Endmuster am Abtastpunkt a)

Diese Musterfolge umfassend Startmuster und/oder Endmuster kann in der Auswerteeinheit 717 implementiert sein. Die Verwendung einer Musterfolge kann als serielles Muster angesehen werden, wobei die einzelnen Muster parallele Signale V umfassen.

Der drehsymmetrische Aufbau der in Fig. 4 dargestellten Abzweigung 707 ermöglicht einen besonders einfachen Aufbau und eine besonderes einfache Einbindung in das Schienennetz 49.

Es ist nicht notwendig Startmuster und/oder Endmuster vorzusehen. Am Beispiel von Fig. 4 können somit die Startmuster ‘ 11 ‘ und Endmuster ‘ 11 ‘ weggelassen werden. Für eine Geradeausfahrt kann an der Abtaststelle d beispielsweise ein Muster ‘ 11 ‘ zugewiesen sein, womit Rechtsabbiegen, Linksabbiegen und Geradeausfahrt unterschieden werden können. Es kann auch auf ein Muster an der Abtaststelle d verzichtet werden. Es ist dann jedoch vorteilhaft, wenn der Auswerteeinheit 715 auf andere Art und Weise mitgeteilt wird, wann das Fahrmanöver begonnen und/oder beendet wird oder zumindest wann das Muster 715 zu detektieren ist, sodass auch „kein Muster“, d.h. das Muster ‘00‘ erkannt werden kann.

Figur 5 zeigt eine Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer mit zumindest teilautonom oder autonom fahrbaren Rolladaptem 61 ausgestatteten Hängetaschenvorrichtung 10 eines Lagersystems 1.

In einem ersten Schritt 735 erfolgt eine Durchführung einer Fahrbewegung entlang des Schienennetzes 49 mittels einer Längsdynamiksteuerung des Rolladapters 61 und ein Einfahren in die Einfahrt der Abzweigung 707. Weiters erfolgt eine Durchführung des Fahrmanövers mittels einer Querdynamiksteuerung des Rolladapters 61, wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus den zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung 707 und ein Ausfahren des Rolladapters 61 aus der gewählten Ausfahrt umfasst.

Als zweiter Schritt 737 wird ein Muster 715 an der genommenen Ausfahrt des Schienennetzes 49 mittels einer Sensorvorrichtung 701 des Rolladapters 61 während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver erkannt.

In einem dritten Schritt 739 wird das erkannte Muster 715 zur Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers verwendet und das durchgeführte Fahrmanöver mittels einer Auswerteeinheit 717 evaluiert. Figur 1 zeigt eine schematische dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich vorne oben eines Hängetaschenlagers 1.

Das Hängetaschenlager 1 weist zumindest zwei Ebenen 9, 13 auf, hier insgesamt vier, wobei beispielhaft eine erste Ebene 9 und eine zweite Ebene 13 mit Bezugszeichen versehen sind. Es sind mehr oder weniger Ebenen denkbar, beispielsweise 10 Ebenen oder mehr, die vertikal übereinander angeordnet sind.

Jede der Ebenen 9, 13 des Hängetaschenlagers 1 weisen jeweils einen Übergabepuffer 7, 11 auf, von denen ebenfalls nur ein erster Übergabepuffer 7 und ein zweiter Übergabepuffer 11 mit Bezugszeichen versehen sind.

Das Hängetaschenlager 1 dient zum Aufnehmen, Lagern, Sortieren und/oder Auslagern von Lagergütern 3, wahlweise als reines Lager oder Sortiervorrichtung. Die Übergabepuffer 7,11 sind vorzugsweise vertikal übereinander angeordnet, was mittels einer Linie 27 symbolisiert ist. Es ist jedoch auch denkbar, nur zumindest zwei der Übergabepuffer 7,11 übereinander anzuordnen und/oder diese schräg zu einer senkrechten Raumrichtung entlang der Linie 27 anzuordnen.

Entlang der gedachten Linie 27 entlang der die Übergabepuffer 7,11 angeordnet sind, verläuft auch eine Ringförderanlage 23, vorzugsweise eine Vielzahl solcher. Die Übergabepuffer 7,11 sind so benachbart zu der Ringförderanlage 23 angeordnet, dass die Lagergüter 3 von diesen in die Ringförderanlage 23 übergeben werden können und/oder von dieser in die Ebenen 9,13 beziehungsweise die Übergabepuffer 7, 11 der Ebenen 9, 13 eingelagert werden können.

Gemäß eines Ausführungsbeispiels werden die Lagergüter 3 direkt in die Ringförderanlage 23 übergeben. Bevorzugt werden die Lagergüter 3 befindlich in einer Hängetasche 5 in die Ringförderanlage 23 übergeben. Besonders bevorzugt erfolgt ein autonomes Antreiben, insbesondere mittels eines mitfahrenden elektrischen Antriebs, Steuern und/oder Bewegen der gesamten Hängetasche 5 vor dem Bereitstellen, beim Bereitstellen und/oder Übergeben der Hängetasche 5. Das Verfahren erfolgt vorzugsweise mittels elektrischen Antrieben, insbesondere schleppkettenlos und/oder mitnehmerfrei. Das Hängetaschenlager 1 ist dazu beispielsweise zumindest bereichsweise oder gänzlich schleppkettenlos und/oder mitnehmerfrei aufgebaut, vorzugsweise zumindest innerhalb der Ebenen 9, 13.

Dazu weist das Hängetaschenlager 1 ein Netz 49, beispielsweise ein Schienennetz, vorzugsweise mit Verbindungsabschnitten und Verzweigungen wie Kreuzungen und/oder Weichen, auf. Bevorzugt handelt es sich um ein Gitter mit geradlinigen und durch die Kreuzungen und/oder Weichen aneinander angeschlossenen Schienen. Beispielsweise mit rechteckförmigen Netzmaschen.

Um die Lagergüter 3 in das Hängetaschenlager einzulagern ist, weist dieses vorzugsweise eine Übergabestelle 53 auf, über die die einzelnen Lagergüter in einzelne Hängetaschen 5 übergeben werden. Bevorzugt wird pro Hängetasche 5 nur jeweils eines der Lagergüter 3 übergeben. Eine Übergabe mehrerer Lagergüter 3 in eine Hängetasche 5 sind jedoch auch denkbar, sofern diese in der entsprechenden Hängetasche 5 Platz finden. In der Übergabestelle 53 können die Lagergüter 3 optional gepuffert werden und direkt in die Hängetaschen übergeben werden, die dazu die Übergabestelle 53 anfahren und dann vorzugsweise autonom an einen Lagerplatz des Hängetaschenlagers 1 weiterfahren.

An einer optionalen Entladestation 55 des Hängetaschenlagers 1 können die Lagergüter 3 aus der Ringförderanlage 23 wieder entnommen werden und stehen dort vorzugsweise in einer vorgegebenen oder vorgebbaren Reihenfolge 15 zur Verfügung. Es ist denkbar, dass dazu eine Kolonne von Hängetaschen 5 in der gewünschten Reihenfolge 15 aus der Ringförderanlage 23 in die Entladestation 55 einfahren beziehungsweise von der Ringförderanlage 23 in diese übergeben, dort entladen werden und dann wieder für eine weitere Beladung zurückfahren. Die Entladestation 55 kann innerhalb oder außerhalb einer der Ebenen 9, 13, bevorzugt in einer untersten Ebene, angeordnet sein.

Alternativ ist es jedoch auch denkbar, dass die Hängetaschen 5 mittels der Ringförderanlage 23 gefördert und an der Entladestation 55 in der gewünschten Reihenfolge entladen und mittels der Ringförderanlage 23 sofort leer wieder in des Hängetaschenlager 1 zurücktransportiert werden, also ohne dass die jeweiligen Hängetaschen 5 in der Entladestation verbleiben oder dort zur Verfügung stehen, beispielsweise um nach dem Entladen an die Übergabestelle 53 weiterzufahren oder weitertransportiert zu werden.

Besonders bevorzugt sind die Hängetaschen 5 so ausgelegt, dass diese autonom das Netz 49 befahren. Hängetaschenlager 1 mit autonom fahrenden Hängetaschen 5 sind bekannt und beispielsweise in der DE10 2018 128 417 Al beschrieben, sodass hier auf eine detailliertere Beschreibung verzichtet wird. Vorzugsweise ist für eine Überwachung und Steuerung des Hängetaschenlagers 1, insbesondere zur Vorgabe der gewünschten Reihenfolge 15 und Steuerung der Ringförderanlage 23 eine Steuereinrichtung 25 vorgesehen, die mit den Funktionseinheiten des Hängetaschenlagers 1 Informationen austauscht. Figur 2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer solchen Hängetasche 5 für das in Figur 1 gezeigte Hängetaschenlager 1 und

Figur 3 zeigt eine dreidimensionale Ansicht mehrerer der in Figur 2 gezeigten Hängetaschen 5, eingehängt in das beispielsweise als Schienennetz ausgelegte Netz 49.

Dazu sind an einem Rolladapter 61 Räder 57 vorgesehen, welche vorzugsweise mittels einer durch das Bezugszeichen 59 lediglich angedeuteten Antriebsenergie und einen diese nutzenden Antrieb antreibbar sind. Vorzugsweise ist die Energieschicht 807 eine elektrische Leiterbahn zum Bereitstellen von elektrischer Energie an die Rolladapter 61, wobei die Rolladapter 61 einen, vorzugsweise gefederten, Stromabnehmer zur Aufnahme von elektrischer Energie über einen elektrischen Kontakt von der elektrischen Leiterbahn aufweist. Die Hängetaschen 5 können zweiteilig ausgeführt sein und einen Rolladapter 61 und ein daran, insbesondere zerstörungsfrei wieder lösbar, aufgehängtes beziehungsweise aufhängbares Taschenmaterial aufweisen, insbesondere beigeschlaffes und/oder faltbares Material, in dem ein Lagergut 3 aufnehmbar ist. In Figur 3 ist mittels eines Doppelpfeils 51 eine mögliche Bewegungsrichtungen der Hängetaschen 5 im Netz 49 angedeutet. Die Hängetaschen 5, insbesondere deren Rolladapter 61, sind zum autonomen oder teilautonomen Fahren auf dem Netz 49 eingerichtet, programmiert und/oder ausgelegt. Dazu können diese, insbesondere die Rolladapter 61, den eigenen Antrieb, vorzugsweise elektrischen Antrieb, und jeweils eine eigene Längs- und Querdynamiksteuerung aufweisen.

Mittels der Längsdynamiksteuerung sind vorzugsweise zumindest zwei Fahrzustände der folgenden Gruppe stellbar: Halten und Vorwärtsfahren. Bevorzugt aus der Gruppe: Rückwärtsfahren, Halten und Vorwärtsfahren. Besonderes bevorzugt sind dabei jeweils unterschiedliche Geschwindigkeiten und/oder transiente Fahrzustände stellbar, insbesondere in Kombination mit einer Längsbeschleunigungsregelung/-steuerung. Die Längsdynamiksteuerung kann in einer besonderen Ausgestaltung insbesondere als eigenen Antrieb einen Elektromotor aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: „Vorwärtsfahren, Rückwärtsfahren, Halten, beschleunigtes Vorwärtsfahren, beschleunigtes Rückwärtsfahren, gebremstes Vorwärtsfahren, gebremstes Rückwärtsfahren“ stellen. Die Querdynamiksteuerung kann insbesondere elektrisch ansteuerbare Lenkelemente aufweisen und zumindest einen Fahrzustand der Gruppe: Geradeaus fahren, links abbiegen, rechts abbiegen stellen. Bevorzugt kann das Netz 49 passiv ausgelegt sein, also stellelementefrei. Unter stellelemente- frei kann verstanden werden, dass das Netz 49 keine eine Querdynamik der Rolladapter 61 beziehungsweise Hängetaschen 5 beeinflussenden aktiven Stellelemente aufweist, an denen sich Räder oder Anlageflächen quer zur Fahrtrichtung zum Bewirken einer netzseitig einstellbaren Richtungsänderung abstützen können, wie sie beispielsweise von klassischen einstellbaren Weichen bekannt sind.

Besonders bevorzugt ist das Netz 49 horizontal oder im Wesentlichen horizontal aufgebaut. Unter im Wesentlichen horizontal kann hier verstanden werden, dass die darauf fahrenden Rolladapter 61 in einem Stillstand nicht schwerkraftinduziert selbsttätig wegrollen, also vorzugsweise feststellbremsenlos aufgebaut sein können. Der Antrieb ist in diesem Fall also schwerkraftfrei, mithin nicht schwerkraftinduziert. Außerdem kann der Antrieb als elektrischer Antrieb ausgelegt sein, wobei die Längsdynamiksteuerung beziehungsweise der Antrieb schleppkettenlos, schwerkraftlos und/oder mitnehmerfrei erfolgen/sein können.

In Figur 2 ist die Hängetasche 5 mit in dieser aufgenommenem Lagergut 3 dargestellt. Das Lagergut 3 befindet sich innerhalb eines U-förmig herabhängenden Materials, insbesondere biegeschlaffen Materials. Eine Be- und Entladung kann insbesondere von oben und/oder seitlich erfolgen.

Der Rolladapter 61 weist neben einem nicht näher dargestellten Antrieb sowie einer entsprechenden Steuerung Mittel zur Kommunikation mit der zentralen Steuereinrichtung 25 auf. Diese können unterschiedlich ausgeführt sein, insbesondere wahlweise ein oder mehrere Module aufweisen, einzeln oder als integriertes Bauteil ausgeführt sein, vorzugsweise zumindest unterschiedliche Funkfrequenzen und/oder Übertragungsprotokolle aufweisen. Außerdem weist der Rolladapter 61 der Hängetasche 5 eine Sensorvorrichtung 701 auf.

Die Sensorvorrichtung 701 weist vorzugsweise zumindest einen Annäherungs sensor, Annäherungsschalter, Reedschalter, Positionsschalter, Hallsensor oder Ähnliches auf. Die Sensorvorrichtung ist dazu ausgelegt, die Anwesenheit einer in Figur 4 näher erläuterten Bake V des Netzes 49 zu erkennen und ein darauf basierendes Signal auszugeben, vorzugsweise eine boolesches beziehungsweise binäres. Insbesondere weist die Sensorvorrichtung 701 einen ersten Sensor 703 und einen zweiten Sensor 705 auf, die jeweils einen Hallsensor aufweisen können. Diese sind bevorzugt beabstandet zueinander angeordnet. Beispielsweise in einer Z-Richtung übereinander oder in Y-Richtung nebeneinander, wobei eine X-Richtung einer Fahrtrichtung des Rolladapters 61, eine Y-Richtung eine Richtung quer zu dieser und die Z-Richtung eine zur Fahrtrichtung vertikal stehende Richtung bedeuten kann, insbesondere wie zur Kennzeichnung von fahrdynamischen Vorgängen üblich.

Dann können bei einer Vorbeifahrt des Rolladapters 61 in Z- Richtung oder Y-Richtung gesehen nebeneinander angeordnete Baken V gleichzeitig, also parallel erfasst werden. In X-Rich- tung nacheinander angeordnete Baken V können hintereinander, also seriell erfasst werden. Ferner ist eine Kombination aus serieller und paralleler Erfassung möglich.

Zusätzlich können auch die Einzelsensoren 703 und 705 in X-Richtung beabstandet an dem Rolladapter 61 angeordnet sein, wobei ein eventuell sich dadurch ergebender Zeitversatz beim Auslesen der Baken V kompensiert werden kann.

Es ist ersichtlich, dass durch die Anordnungen der Baken V am Netz 49 des Hängetaschenlagers 1 und der Sensorvorrichtung 701, insbesondere den Sensoren 703, 705, bei einer Vorbeifahrt in X-Richtung ein Muster der Baken V erkennbar beziehungsweise Detektierbar ist. Das Muster kann als seriell und/oder parallel codierte Abfolge von binären Einzelsignalen erfasst und interpretiert werden.

Dazu kann der Sensorvorrichtung 701 eine beliebige Recheneinheit und/oder Speichereinheit nachgeschaltet sein, hier eine Auswerteeinheit 717. Die Aus Werteeinheit 717 interpretiert ein Ausgangssignal der Sensorvorrichtung zum Erkennen des Musters der Baken V.

Wie in Figur 2 eingezeichnet, weist der Rolladapter 61 eine Querdynamiksteuerung 709 auf.

Diese wirkt auf nicht näher dargestellte Lenkelemente des Rolladapters zum Stellen von Fahr- manövern in Kreuzungen 707. Eine solche ist in Figur 4 dargestellt.

Die Querdynamiksteuerung 709 ist der Auswerteeinheit 717 zugeordnet, weist diese insbesondere auf. Mittels der Auswerteeinheit kann das erkannte Muster einem Fahrmanöver zugeordnet werden. Dadurch erhält die Querdynamiksteuerung 709 während einer Vorbeifahrt an den Baken V, vorzugsweise in Echtzeit, Informationen über ein aktuell durchgeführtes Fahrmanöver. Darauf basierend kann eine eventuelle Korrektur eines nicht wie eigentlich gestellt ausgeführten Fahrmanövers durchgeführt werden. Insbesondere direkt mittels des Rolladapters 61 selbst, der vorteilhaft sowohl die Querdynamiksteuerung und/oder auch eventuelle Korrekturen derselben autark beziehungsweise autonom vornehmen kann. Es ist auch denkbar, dass die Sensoren 703 und 705 unterschiedlich ausgeführt und zum Erkennen unterschiedlicher Baken V ausgelegt sind. Bevorzugt sind diese als Hallsensoren ausgelegt und die Baken V weisen durch diese erkennbare Magnete auf. Hallsensoren weisen eine hohe, nahezu 100%ige Erkennungsrate auf und lassen sich gut miniaturisiert auf elektrischen Schaltungen integrieren. Dazu kann eine nicht näher dargestellte Platine zwei beab- standet zueinander angebrachte Hallsensoren aufweisen. Damit ist es möglich, eine doppelte Auslösung durch zwei der Baken V, einfache Auslösungen durch nur eine der Baken V sowie keine Auslösung bei Nichtanwesenheit der Magnete des Netztes als mögliche Fälle voneinander zu unterscheiden.

Figur 4 zeigt eine schematisierte Draufsicht einer Kreuzung 707 eines von Rolladaptern 61 beziehungsweise mit den Rolladaptem 61 verbundenen Hängetaschen 5 befahrbaren Netzes 49 des Hängetaschenlagers 1.

Die Kreuzung 707 ist im Grundsatz drehsymmetrisch aufgebaut und weist vier gekrümmte Kreuzungsfahrwege 719 und zwei sich in einer Mitte der Kreuzung 707 kreuzende Geradeausfahrwege 721 auf. Die Fahrwege 719 und 721 können an vier Anbindungsstellen 727 jeweils an das Netzes 49 angebunden werden und sind bidirektional befahrbar, erlauben jedoch im Grundsatz keinen Begegnungsverkehr.

Die vier Anbindungsstellen 727, die je nach gewählter Richtung des Befahrens der Fahrwege 719 und 721 Einfahrten/Eingänge oder Ausfahrten/ Ausgänge aus der Kreuzung 707 bilden, weisen jeweils zwei Baken V der Bakenanordnung 713 auf.

Die Kreuzung 707 ist so aufgebaut, dass sich jeweils zwei der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 mit unterschiedlichen Abbiegerichtungen und einer der Geradeausfahrwege 721 eine Anbindungsstelle 727 teilen. Von jeder der Anbindungsstellen 727 beziehungsweise nach einem Passieren mittels eines der Rolladapter 61 kann also wahlweise eine Verzweigung nach rechts, links oder geradeaus erfolgen.

Weiter ist in jedem der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 genau eine der Baken V angebracht.

Die Anbringung der Baken V an den Anbindungsstellen 727 an den gekrümmten Kreuzungsfahrwegen bildet ein Muster 715, das vorliegend drehsymmetrisch, insbesondere hinsichtlich eines Auslesens der der Baken V, insbesondere im Wesentlichen drehsymmetrisch aufgebaut ist. Ebenso ist der Aufbau der Kreuzung 707. An den Anbindungsstellen 727 sind als erstes Teilanordnungsmuster 723 beidseitig eines jeweiligen möglichen durch die Kreuzung 707 führenden Fahrwegs 711 zwei, in den gekrümmten Kreuzungsfahrwegen 719 als zweites Teilanordnungsmuster 725 des Musters 715 einseitig jeweils genau eine und in den Geradausfahrwegen 721 als drittes Teilanordnungsmuster 733 keine der Baken V angebracht.

Das Muster 715 ermöglicht eine eindeutige Erkennung eines durch die Kreuzung 707 hindurchführenden Fahrmanövers eines der Rolladapter 61. Dies wird im Folgenden anhand eines möglichen durch die Kreuzung 707 führenden Fahrwegs 711 erläutert.

Ein erster Pfeil 729 symbolisiert den Fahrweg 711 von dem übrigen Netz 49 kommend in Richtung einer der Anbindungsstelle 727 er Kreuzung 707. Die Anbindungs stelle 727 weist an einer Abtaststelle a beidseitig des Fahrwegs 711 zwei der Baken V auf.

In der Fortsetzung des Fahrwegs 711 weist dieser beispielhaft eine Abbiegung/Kurvenkrüm- mung in Fahrtrichtung gesehen nach rechts auf und führt über einen der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 zu einer Abtaststelle b des entsprechenden gekrümmten Kreuzungsfahrwegs 719. Die Abtaststelle b des gekrümmten Kreuzungsfahrwegs 719 weist in Fahrrichtung gesehen links seitlich genau eine der Baken V auf.

Dies ist bei allen gekrümmten Kreuzungsfahrwegen 719 der Fall, wobei bei einem linksabbiegenden Durchfahren der Abtaststelle b diese in Fahrtrichtung gesehen rechts angeordnet beziehungsweise abtastbar ist.

Die ist der Fall, weil die Baken V aller Abtaststellen b von einem Mittelpunkt der Kreuzung 707 aus gesehen radial innerhalb der gekrümmten Kreuzungsfahrwege 719 angeordnet sind. Eine Anordnung radial außerhalb würde dieselbe Funktionalität ermöglichen.

Von der Abtaststelle b führt der Fahrweg 711 zu einer am anderen Ende des gekrümmten Kreuzungsfahrwegs 719 des befahrenen Fahrwegs 711 liegenden Abtaststelle c, die ebenfalls an einer der Anbindungsstellen 727 angeordnet ist und ebenfalls genau zwei der Baken V aufweist, also gleich aufgebaut ist wie die Abtaststelle a. Die Differenzierung dient an dieser Stelle der Übersichtlichkeit zur Beschreibung des Fahrwegs 711, der an der Abtaststelle c über die entsprechende am Ende des beschriebenen Kreuzungsfahrwegs 719 liegende Anbindungsstelle 727 der Kreuzung 707 wieder in das übrige Netz 49 des Hängetaschenlagers 1 mündet. Dies ist mittels eines zweiten Pfeils 731 symbolisiert.

Die Geradeausfahrwege 721 weisen an einer Abtaststelle d keine der Baken V auf. Es ergeben sich folgende Abtastmuster, die wegen des drehsymmetrischen Aufbaus für eine beliebige Durchfahrt durch die Kreuzung 707 jeweils gleich und in folgender Codierungstabelle zusammenfassbar sind:

(a, beidseitig) : (b, einseitig links) : (c, beidseitig) für ein Rechtsabbiegen;

(c, beidseitig) : (b, einseitig rechts) : (a, beidseitig) für ein Linksabbiegen; (a, beidseitig) : (d, keine Abtastung) : (a, beidseitig) für eine Geradeausfahrt.

Diese Codierung kann in der Auswerteeinheit implementiert sein. Es ist ersichtlich, dass an den Abtaststellen a bis d für dieselbe Funktionalität auch abweichende Anzahlen und Teilanordnungsmuster vorgesehen sein können. Insgesamt erfolgt pro Durchfahrt eine dreimalige Detektion und Interpretation folgender Zweibitcodierung: (Keine Bake V, beidseitig je eine Bake V, in Fahrtrichtung links eine Bake V, in Fahrtrichtung rechts eine Bake V).

Einen besonders einfachen Aufbau und eine besonderes einfache Einbindung in das Netz 49 sowie Montage der Kreuzung 707 ermöglicht jedoch der drehsymmetrische Aufbau.

Die Codierung erfolgt in dieser möglichen Ausführung kombiniert seriell und parallel.

Figur 5 zeigt eine Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines mit zumindest teilautonom oder autonom fahrbaren Hängetaschen 5 ausgestatteten Hängetaschenlagers 1. Das Verfahren wird vorzugsweise mittels eines vorab beschriebenen Hängetaschenlager 1 ist ausgeführt. Auf die vorhergehenden Figuren sowie deren Beschreibung wird ebenfalls Bezug genommen.

In einem ersten Schritt 735 erfolgt ein wahlfreies Befahren der Kreuzung 707 auf dem Fahrwegs 711 und dem übrigen Netz 49 des Hängetaschenlagers 1 mittels des Rolladapters 61, an dem eine der Hängetaschen 5 zum Transport eines der Lagergüter 3 angehängt sein kann. Als zweiter Schritt 737 wird das Musters 715 der Bakenanordnung 713 während des Befahrens des Fahrwegs 711 erkannt. Dies kann über die Sensorvorrichtung 701 und die daran angebundenen Auswerteeinheit 717 erfolgen. In einem dritten Schritt 739 erfolgt dann ein Ermitteln einer ein Fahrmanöver des Rolladapters 61 des aktuellen Befahrens wie rechts, links Abbiegen oder gerade aus Fahren, vorzugsweise in Echtzeit, der Verzweigung kennzeichnenden Information in Abhängigkeit des erkannten Musters 715. Es ist möglich, darauf basierend einen Steuerbefehl der Querdynamiksteuerung des Rolladapters zu überprüfen und gegebenenfalls eine Korrekturmaßnahme einzuleiten.

Es sei an dieser Stelle noch darauf hingewiesen, dass gemäß der Erfindung die Rolladapter besonders bevorzugt zum Transportieren von Hängetaschen ausgebildet sind und/oder als Einheit mit diesen. Dies ist aber keinesfalls einschränkend zu verstehen. Vielmehr können die Rolladapter gleichermaßen auch zum Transportieren von Hängeware ausgebildet sein, welche auf einem Kleiderbügel aufgehängt ist. So kann die Hängeware beispielsweise ein Anzug, Kostüm, Sakko oder Blazer sein.

Bezugszeichenaufstellung

1 Hängetaschenlager (Lagersystem)

3 Lagergut

5 Hängetasche

7 erster Übergabepuffer

9 erste Ebene

11 zweiter Übergabepuffer

13 zweite Ebene

15 Reihenfolge

23 Ringförderanlage (Senkrechtförderer)

25 Steuereinrichtung

27 Linie

49 Netz (Schienennetz)

51 Doppelpfeil

53 Übergabestelle (Beladestation)

55 Entladestation

56 Ausgabeeinheit

57 Räder

59 Antriebsenergie

61 Rolladapter

V Bake / Signal

701 Sensorvorrichtung

703 erster Sensor

705 zweiter Sensor

707 Kreuzung / Abzweigung

709 Querdynamiksteuerung

711 Fahrweg

713 B akenanordnung

715 Muster

717 Auswerteeinheit

719 gekrümmter Kreuzungsfahrweg

720 Signalverarbeitungseinheit

721 Geradeausfahrweg 723 erstes Teilanordnungsmuster

725 zweites Teilanordnungsmuster

727 Anbindungs stelle

729 erster Pfeil

731 zweiter Pfeil

733 drittes Teilanordnungsmuster

735 erster Schritt

737 zweiter Schritt

739 dritter Schritt a Abtaststelle b Abtaststelle c Abtaststelle d Abtaststelle

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e

1. Verfahren zur Detektion eines autonom durchgeführten Fahrmanövers eines selbstangetriebenen Rolladapters (61) an einer Abzweigung eines Schienennetzes (49), wobei der Rolladapter (61) zum Transport einer Hängetasche (5) dient, wobei die Abzweigung eine Einfahrt und zumindest zwei mit der Einfahrt verbundene Ausfahrten aufweist, umfassend die Schritte:

Durchführung einer Fahrbewegung entlang des Schienennetzes (49) mittels einer Längsdynamiksteuerung des Rolladapters (61),

Einfahren in die Einfahrt der Abzweigung,

Durchführung des Fahrmanövers mittels einer Querdynamiksteuerung des Rolladapters (61), wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus den zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren des Rolladapters (61) aus der gewählten Ausfahrt umfasst, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte:

Erkennen eines Musters (715) an dem Schienennetz (49) mittels einer Sensorvorrichtung (701) des Rolladapters (61) während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver,

Verwenden des erkannten Musters (715) zur Bestimmung des durchgeführten Fahrmanövers, und

Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers mittels einer Auswerteeinheit (717).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Evaluierung des durchgeführten Fahrmanövers die folgenden Schritte umfasst:

Vorgeben eines festgelegten Musters, welches einem vorgesehenen Fahrmanöver zugeordnet ist,

Vergleich des erkannten Musters (715) mit dem festgelegten Muster, Verifizierung des durchgeführten Fahrmanövers bei Übereinstimmung des erkannten Musters (715) mit dem festgelegten Muster, und

Falsifizierung des durchgeführten Fahrmanövers bei Abweichung des erkannten Musters (715) von dem festgelegten Muster und Auslösen einer Aktion (A).

3. Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Vorgeben einer Route entlang des Schienennetzes (49) für den Rolladapter (61) durch eine Steuereinrichtung (25), wobei das Schienennetz (49) weitere Abzweigungen aufweist und wobei entsprechend der Route weitere Fahrmanöver auf den weiteren Abzweigungen vorgegeben sind,

Vorgeben einer korrigierten Route für den Rolladapter (61) als Aktion (A) durch die Steuereinrichtung (25).

4. Verfahren nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch

Vorgeben der korrigierten Route durch Übertragung von Steuerbefehlen an eine Signalverarbeitungseinheit (720) des Rolladapters (61) zur Durchführung der Fahrmanöver auf den weiteren Abzweigungen durch die Steuereinrichtung (25), wobei die Steuerbefehle vorzugsweise jeweils im Bereich der Abzweigung des betreffenden Fahrmanövers übertragen werden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, gekennzeichnet durch

Ausgeben einer, vorzugsweise optischen und/oder akustischen, Meldung an einer Ausgabeeinheit (56) als Aktion (A).

6. Rolladapter (61) zum Transport einer Hängetasche (5) an einem Schienennetz (49), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend eine Längsdynamiksteuerung zum Durchführen einer Fahrbewegung des Rolladapters (61) entlang dem Schienennetz (49), eine Querdynamiksteuerung zum Durchführen eines Fahrmanövers des Rolladapters (61) an einer Abzweigung des Schienennetzes (49) nach einem Einfahren in eine Einfahrt der Abzweigung, wobei das Fahrmanöver eine Auswahl aus zumindest zwei Ausfahrten der Abzweigung und ein Ausfahren aus der ausgewählten Ausfahrt umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Rolladapter (61) weiters umfasst: eine Sensorvorrichtung (701), welche ausgestaltet ist, ein Muster (715) an dem Schienennetz (49) während des Fahrmanövers und/oder nach dem Fahrmanöver zu erkennen, eine Auswerteeinheit (717), welche ausgestaltet ist, das erkannte Muster (715) zu verarbeiten, um das durchgeführte Fahrmanöver zu bestimmen und weiters ausgestaltet ist das durchgeführte Fahrmanöver zu evaluieren.

7. Rolladapter nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (717) ausgestaltet ist, das durchgeführte Fahrmanöver zu evaluieren, indem das erkannte Muster (715) mit einem vorgegebenen Muster verglichen wird, bei Übereinstimmung des erkannten Musters (715) mit dem vorgegebenen Muster das Fahrmanöver verifiziert wird, und bei Abweichung des erkannten Musters (715) vom vorgegebenen Muster das Fahrmanöver falsifiziert wird, und bei erfolgter Falsifizierung eine Aktion (A) ausgeführt wird.

8. Rolladapter nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (701) ausgestaltet ist, magnetische Muster (715) an dem Schienennetz (49) zu erkennen.

9. Rolladapter nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (701) ausgestaltet ist, optische Muster (715) an dem Schienennetz (49) zu erkennen.

10. Hängefördervorrichtung (10), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend ein Schienennetz (49),

Hängetaschen (5) zum Aufnehmen von Lagergütern (3), und

Rolladapter (61) zum Transportieren der Hängetaschen (5) entlang des Schienennetzes (49), dadurch gekennzeichnet, dass der Rolladapter (61) nach einem der Ansprüche 6 bis 9 ausgebildet ist.

11. Hängefördervorrichtung (10) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienennetz (49) weitere Abzweigungen umfasst, und dass die Hängefördervorrichtung (10) eine Steuereinrichtung (25) umfasst, welche ausgestaltet ist, dem Rolladapter (61) eine Route mit weiteren Fahrmanövem auf den weiteren Abzweigungen entlang des Schienennetzes (49) vorzugeben, und dem Rolladapter (61) als Aktion (A) eine korrigierte Route vorzugeben.

12. Hängefördervorrichtung (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (25) ausgestaltet ist, einer Signalverarbeitungseinheit (720) des Rolladapters (61), vorzugsweise jeweils im Bereich der Abzweigung des betreffenden Fahrmanövers, die korrigierte Route zur Durchführung der Fahrmanöver entsprechend der korrigierten Route durch Übertragung von Steuerbefehlen an die Querdynamiksteuerung vorzugeben.

13. Hängefördervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Hängefördervorrichtung (10) eine Ausgabeeinheit (56) umfasst, welche mit der Auswerteeinheit (717) verbunden und ausgestaltet ist, eine, vorzugsweise optische und/oder akustische, Meldung als Aktion (A) auszugeben.

14. Lagersystem (1) zum Kommissionieren von Lagergütern (3), umfassend eine Beladestation (53) zum Beladen von Hängetaschen (5) mit Lagergütern (3), einen Lagerbereich (9, 13) zum Lagern von Hängetaschen (5) mit Lagergütern (3), eine Packstation (55) zum Entladen der Hängetaschen (5) und Packen der Ladegüter (5) in Versandpackungen, und eine Hängefördervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, welche die Beladestation (53), den Lagerbereich (9, 13) und die Packstation (55) verbindet, und/oder eine Hängefördervorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, welche im Lagerbereich (9, 13) angeordnet ist.

15. Rolladapter (61) zum autonomen oder zumindest teilautonom Fahren von Hängetaschen (5), mittels denen Lagergüter (3) in einem Netz (49) eines Hängetaschenlagers (1) transportierbar sind, gekennzeichnet durch: eine Längsdynamiksteuerung zum Stellen eines Fahrzustandes des Rolladapters, eine Querdynamiksteuerung (709), mittels der ein an zumindest einer Kreuzung (707) verzweigter Fahrweg (711) des Netzes (49) des Hängetaschenlagers (1) wahlfrei befahrbar ist, eine mit einer Bakenanordnung (713) des verzweigten Fahrwegs (711) zusammenwirkende Sensorvorrichtung (701), mittels der durch einfache Vorbeifahrt an Baken (V) der Bakenanordnung (713) ein Muster (715) der Bakenanordnung erkennbar ist, mittels dem ein in der zumindest einen Kreuzung (707) durchgeführtes Fahrmanöver des Rolladapters (61) detektierbar ist.

16. Rolladapter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensorvorrichtung (701) eine Auswerteeinheit (717) nachgeschaltet ist, mittels der zum Erkennen eines Musters (715) der Baken (V) ein oder mehrere Einzelsensoren (703,705) der Sensorvorrichtung (701) parallel und/oder seriell auslesbar sind.

17. Kreuzung (707) für ein Hängetaschenlager (1) zum Lagern, Sortieren und/oder Kommissionieren von an Rolladaptem (61) nach Anspruch 15 oder 16 aufhängbaren und auf einem die Kreuzung (707) aufweisenden Netz (49) autonom oder zumindest teilautonom fahrbaren Hängetaschen (5) zum Aufnehmen von Lagergütern (3), gekennzeichnet durch: eine mit den Rolladaptern (61) bei einer Vorbeifahrt zusammen wirkende und Baken (V) aufweisende Bakenanordnung (713), wobei die Baken (V) der Bakenanordnung (713) ein Muster (715) aufweisen, mittels dem ein in der Kreuzung (707) durchgeführtes Fahrmanöver des Rolladapters (61) detektierbar ist.

18. Kreuzung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Kreuzung (707) gekrümmte Kreuzungsfahrwege (719) für einen Richtungswechsel und sich kreuzenden Geradeausfahrwege (721) für eine Geradeausfahrt aufweist, wobei die Kreuzungsfahrwege jeweils ein erstes Teilanordnungsmuster (723) der Baken (V) und die Geradeausfahrwege jeweils ein zweites Teilanordnungsmuster (725) aufweisen.

19. Kreuzung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kreuzung (707) bezüglich einer Montagemöglichkeit im Netz (49) und/oder hinsichtlich einer Detektierbarkeit des ersten Teilanordnungsmuster (723) und zweiten Teilanordnungsmuster (725) im Wesentlichen drehsymmetrisch aufgebaut sind.

20. Kreuzung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Baken (V) Magnete aufweisen, mittels denen die Sensorvorrichtung des Rolladapters schaltbar/auslösbar ist.

21. Hängetaschenlager mit einem Netz (49), das mit einem Rolladapter (61) nach Anspruch 15 oder 16 zusammen wirkt, wobei auf dem Netz (49) der Rolladapter (61) mit daran aufgehängter Hängetasche (5) autonom oder zumindest teilautonom fahrbar ist, und mit zumindest einer Kreuzung (707) nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass an Anbindungsstellen (727) der Kreuzung (707), an denen die Kreuzung (707) an das Netz (49) anbindbar ist, ein erstes Teilanordnungsmuster (723) der Baken (V) oder jeweils zwei der Baken (V), und in den gekrümmten Kreuzungsfahrwegen (719) ein zweites Teilanordnungsmuster (725) der Baken (V) oder jeweils eine der Baken (V) angeordnet sind.

22. Verfahren zum autonomen oder zumindest teilautonom Fahren eines Rolladapters (61) mittels einer mitfahrenden Längs- und Querdynamiksteuerung, für Hängetaschen (5), mittels denen Lagergüter (3) transportierbar sind, der mit einem weitere zumindest teilautonom oder autonom fahrbare Hängetaschen (5) aufweisenden Hängetaschenlager (1) zusammen wirkt oder mit einem Hängetaschenlager (1) nach Anspruch 21 zusammenwirkt, gekennzeichnet durch:

Wahlfreies Befahren eines Kreuzungen (707) aufweisenden Fahrwegs (711) in einem Netz (49) des Hängetaschenlagers (1) mittels der Längs- und Querdynamiksteuerung des Rolladapters (61),

Erkennen eines Musters (715) einer Bakenanordnung (713) während des Befahrens des Fahrwegs (711), und

Ermitteln einer ein Fahrmanöver des Rolladapters (61) des aktuellen Befahrens des Fahrwegs (711) kennzeichnenden Information in Abhängigkeit des Musters (715).

23. Verfahren nach Anspruch 22, gekennzeichnet durch: serielles Auslesen der Baken (V), oder paralleles Auslesen mehrerer der Baken (V), oder paralleles und serielles Auslesen mehrerer der Baken (V).

24. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Rolladapter

(61) folgende Muster erkennt und dem Fahrmanöver zuordnet:

Zeitlich versetztes doppeltes Erkennen von jeweils zwei der Baken V für eine Geradeausfahrt, zeitlich versetztes doppeltes Erkennen von zwei der Baken V, einfaches Erkennen einer der Baken V an einer ersten Position und erneutes doppeltes Erkennen von zwei der Baken V für ein Abbiegen in eine erste Richtung sowie zeitlich versetztes doppeltes Erkennen von zwei der Baken V, einfaches Erkennen einer der Baken V an einer von der ersten Position abweichenden zweiten Position und erneutes doppeltes Erkennen von zwei der Baken V für ein Abbiegen in eine zweite Richtung.