EP4710141A1

EP4710141A1 - Verfahren zum bestimmen von hindernissen in einem schwenkbereich einer tür eines kraftfahrzeugs

Info

Publication number: EP4710141A1
Application number: EP24725106.9A
Authority: EP
Inventors: Martin Hoerer; Venkata Gandra
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2023-05-09
Filing date: 2024-05-07
Publication date: 2026-03-18
Also published as: CN121152985A; KR20250170116A; DE102023112041A1; WO2024231360A1

Abstract

Ein Verfahren zum Bestimmen von Hindernissen in einem Schwenkbereich einer Tür (4) eines Kraftfahrzeugs umfasst: a) Bestimmen (S1) einer Anzahl von Objektmerkmalen (701-703), die jeweils eine Position eines vermuteten Hindernisses (50) in der Umgebung (10) des Kraftfahrzeugs (1) angeben, mittels Abstandsmessungen unter Verwendung einer Anzahl von Ultraschallsensoren (13, 14), wobei die Position (501) eines von mehr als einem der Ultraschallsensoren (13, 14) gemessenen Hindernisses (50) mittels Trilaterierens bestimmt wird und die Position (502, 503) eines von nur einem der Ultraschallsensoren (14) gemessenen Hindernisses (50) gemäß dem Sichtfeld des betreffenden Ultraschallsensors (14) festgelegt wird, und b) Ausblenden (S2) eines nicht trilaterierten Objektmerkmals (703), das sich von einem ersten Bereich innerhalb eines ersten Abstands (y₁) zu der Tür (4) in einen zweiten Bereich zwischen einem zweiten (y₂) und dritten Abstand (y₃) von der Tür (4) bewegt hat.

Description

VERFAHREN ZUM BESTIMMEN VON HINDERNISSEN IN EINEM SCHWENKBEREICH EINER TÜR EINES KRAFTFAHRZEUGS

Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Kraftfahrzeug-Ultraschallsensorik und im Speziellen ein Verfahren zum Bestimmen von Hindernissen in einem Schwenkbereich einer Tür eines Kraftfahrzeugs mittels einer Anzahl von an dem Kraftfahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren.

Zur Vermessung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels Ultraschalls sind an dem Kraftfahrzeug mehrere Ultraschallsensoren angebracht, die Ultraschallsignale in die Umgebung des Kraftfahrzeugs aussenden und von dort empfangen. Anhand der Signallaufzeiten zwischen Aussenden und Empfangen eines Ultraschallsignals werden Abstände zu Reflexionspunkten an vermuteten Hindernissen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt. Die bestimmten Abstände können als kreisförmige (wenn sendender und empfangender Ultraschallsensor identisch sind) oder ellipsenförmige (wenn ein sendender und empfangender Ultraschallsensor unterschiedliche Ultraschallsensoren sind) Ortskurven möglicher Reflexionspunkte in der Umgebung dargestellt werden. Durch Bestimmen von Schnittpunkten der Ortskurven können Positionen bestimmt werden, an denen ein Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vermutet wird. Dieser Vorgang wird als "Trilaterieren" bezeichnet.

Ein Fahrer oder Fahrgast eines Kraftfahrzeugs kann ein Kraftfahrzeug durch Betätigen einer in einen Fahrzeugschlüssel integrierten Fernbedienung entsperren. Im Rahmen von Keyless Entry kann sich ein Kraftfahrzeug auch selbsttätig entsperren, wenn sich ein Fahrer oder Fahrgast, der einen mit einem RFID-Transponder ausgestatteten Schlüssel mit sich führt, dem Fahrzeug nähert. Um den Komfort zu erhöhen, kann, wenn das Kraftfahrzeug entsperrt worden ist, eine Tür des Kraftfahrzeugs für den Fahrer oder Fahrgast automatisch geöffnet werden. Um dem Fahrzeug zu signalisieren, welche von mehreren Türen geöffnet werden soll, kann der Fahrgast beispielsweise eine an einem Türgriff der jeweiligen Tür angebrachte Türöffn ertaste berühren, woraufhin die betreffende Tür automatisch geöffnet wird. Zweckmäßigerweise können neben einer jeweiligen Türöffn ertaste auch die Ultraschallsensoren in den Türgriff der jeweiligen Tür integriert werden.

In dem geschilderten Anwendungsfall kommt jedoch eine Person, die sich der Tür nähert, um die Türöffnertaste zu betätigen, dem Kraftfahrzeug so nahe, dass sie nur von einem Ultraschallsensor oder nur von mehreren an im Wesentlichen gleicher Position entlang der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs installierten Ultraschallsensoren gesehen wird. Beispielsweise wird die nahe an dem Kraftfahrzeug stehende Person nur von dem Ultraschallsensor in dem betreffenden Türgriff gesehen. Gleichzeitig befindet die Person sich aber außerhalb des Sichtbereichs von Ultraschallsensoren an anderen Positionen entlang der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise des Ultraschallsensors in dem anderen Türgriff. Somit lässt sich zwar noch der Abstand zu der Person bestimmen, ihre Position kann aber nicht mehr trilateriert werden.

In der Praxis führt dies zu dem Problem, dass die Tür des Kraftfahrzeugs nicht oder nicht zuverlässig geöffnet wird, nachdem die Person die Türöffnertaste berührt hat und in Erwartung des automatischen Öffnens der Tür zurückgetreten ist.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung als Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Bestimmen von Hindernissen in einem Schwenkbereich einer Tür eines Kraftfahrzeugs mittels Ultraschalls zu verbessern.

Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Bestimmen von Hindernissen in einem Schwenkbereich einer Tür eines Kraftfahrzeugs mittels einer Anzahl von an dem Kraftfahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst: a) Bestimmen einer Anzahl von Objektmerkmalen, die jeweils eine Position eines vermuteten Hindernisses in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeben, mittels Abstandsmessungen unter Verwendung einer Anzahl von Ultraschallsensoren des Kraftfahrzeugs, wobei die Position eines Hindernisses, das von mehr als einem der Ultraschallsensoren gemessen wurde, mittels Trilaterierens unter Verwendung der jeweiligen gemessenen Abstände und der Positionen der jeweiligen Ultraschallsensoren bestimmt wird und das betreffende Objektmerkmal als trilateriert gekennzeichnet wird, und die Position eines Hindernisses, das von nur einem der Ultraschallsensoren gemessen wurde, gemäß dem gemessenen Abstand und einem Sichtfeld des betreffenden Ultraschallsensors festgelegt wird und das betreffende Objektmerkmal als nicht trilateriert gekennzeichnet wird, und b) Ausblenden eines nicht trilaterierten Objektmerkmals, das sich von einem ersten Bereich innerhalb eines ersten Abstands zu der Tür in einen zweiten Bereich zwischen einem zweiten und dritten Abstand zu der Tür bewegt hat, wobei der erste Abstand kleiner als der zweite Abstand ist und der zweite Abstand kleiner als der dritte Abstand ist.

Die vorgeschlagene Lösung beruht auf der Erkenntnis, dass in dem beschriebenen Anwendungsfall die Tür deswegen nicht geöffnet wird, weil die Position der Person, die die Türöff- nertaste berührt hat und anschließend zur Seite zurückgetreten ist, nicht trilateriert werden kann und fälschlich davon ausgegangen wird, dass sich die Person in dem gemessenen Abstand nicht seitlich des Schwenkbereichs der Tür, sondern immer noch im Schwenkbereich der Tür befindet. Die vorgeschlagene Lösung beruht ferner auf dem Gedanken, dass unter bestimmten genau zu definierenden Bedingungen, die ein Bewegungsmuster der Person betreffen, insbesondere der Bewegung von innerhalb des ersten Abstands in den Bereich zwischen einem zweiten und dem dritten Abstand zu der Tür, erkannt werden kann, dass das Hindernis die Person ist, die das Öffnen der Tür wünscht, und demgemäß ein Objektmerkmal, das diese Person darstellt, nicht als Hindernis berücksichtigt zu werden braucht und ausgeblendet werden und dadurch ein Öffnen der Tür erreicht werden kann. Dagegen werden Objektmerkmale, die nicht den definierten Bedingungen genügen, nicht ausgeblendet, so dass andere Hindernisse weiterhin korrekt erkannt werden. Demgemäß ermöglicht die vorgeschlagene Lösung vorteilhafterweise ein Öffnen der Tür in Reaktion auf das Betätigen der Türöffnertaste durch Ausblenden des die Person repräsentierenden Objektmerkmals, während gleichzeitig Kollisionen der Tür mit sonstigen Hindernissen vermieden werden können.

Die Abstandsmessungen in Schritt a) können umfassen: Aussenden einer Anzahl von Ultraschallsignalen in die Umgebung des Kraftfahrzeugs; Empfangen einer Anzahl reflektierter Ultraschallsignale aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs; Bestimmen eines jeweiligen Abstands zu dem vermuteten Hindernis anhand einer Signallaufzeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen des jeweiligen Ultraschallsignals. Das Trilaterieren in Schritt a) kann umfassen: Bestimmen mehrerer kreisförmiger oder ellipsenförmiger Ortskurven möglicher Reflexionspunkte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs unter Verwendung der gemessenen Abstände und der Positionen der jeweils beteiligten Ultraschallsensoren; und Bestimmen eines Schnittpunkts der bestimmten Ortskurven als Position des Hindernisses. Das Festlegen der Position gemäß einem Sichtfeld des Ultraschallsensors in Schritt a) in dem Fall, dass das Trilaterieren nicht möglich ist, weil das Hindernis nur von einem der Ultraschallsensor gemessen wurde, kann umfassen: Bestimmen einer einzelnen kreisförmigen Ortskurve möglicher Reflexionspunkte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs unter Verwendung des gemessenen Abstands als Radius und der Position des Ultraschallsensors als Mittelpunkt; und Bestimmen eines Schnittpunkts der bestimmten Ortskurve mit einer Sensorachse des Ultraschallsensors. Hierbei ist eine Sensorachse beispielsweise diejenige Linie im Sichtfeld des Ultraschallsensors, auf der die Abstrahlintensität maximal ist.

Ein jeweiliges Objektmerkmal kann als Datenstruktur aufgefasst werden, die mehrere Einträge umfasst, wobei mindestens ein Eintrag der Datenstruktur die bestimmte Position des vermuteten Hindernisses enthält.

Die bestimmte Position ist insbesondere eine zweidimensionale Position des vermuteten Hindernisses in einer Projektion von oben auf die Straßenebene. Der Begriff "Anzahl" bedeutet, sofern nichts anderes genannt ist oder sich aus dem Kontext ergibt, stets eine Anzahl von einem oder mehreren Elementen, also eine Anzahl N > 1.

Gemäß einer Ausführungsform werden Schritte a) und b) zyklisch ausgeführt, und in Schritt b) wird das Objektmerkmal nur ausgeblendet, wenn vor einem Erscheinen des Objektmerkmals in dem ersten Bereich mindestens eine vorbestimmte Zeit ti verstrichen ist und über eine vorbestimmte Anzahl von Durchläufen des Schritts a) hinweg mindestens in dem ersten Bereich und in dem zweiten Bereich keine Objektmerkmale bestimmt wurden.

Vorzugsweise lautet die Bedingung, dass über eine vorbestimmte Anzahl von Durchläufen des Schritts a) hinweg in dem gesamten später beschriebenen Suchfenster keine Objektmerkmale bestimmt wurden.

Demgemäß wird zunächst sichergestellt, dass eine statische Situation vorliegt, in der in der Umgebung des Kraftfahrzeugs oder mindestens in den betrachteten Bereichen der Umgebung des Kraftfahrzeugs kein statisches Hindernis und keine sonstigen dynamischen Hindernisse wie sich bewegende Äste, streunende Tiere und dergleichen vorliegen, bevor eine Erkennung durchgeführt wird, ob eine Person sich auf die Tür zu bewegt und sodann aus dem ersten in den zweiten Bereich bewegt hat.

Auf diese Weise lassen sich Objektmerkmale, die tatsächlich die Bewegung der Person mit dem Wunsch, die Tür zu öffnen, bezeichnen, vorteilhafterweise noch besser von anderen Objektmerkmalen unterscheiden, und das Ausblenden des Objektmerkmals, das die zur Seite getretene Person bezeichnet, kann noch präziser erfolgen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird Schritt b) nur für nicht trilaterierte Objektmerkmale in dem zweiten Bereich durchgeführt, wenn zuvor in dem ersten Bereich ein nicht trila- teriertes Objektmerkmal nachgewiesen wird, das eine Geschwindigkeit aufweist, deren Betrag einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Objektmerkmale mit einer Geschwindigkeit oberhalb des vorgegebenen Schwellwerts werden auch als dynamische Objektmerkmale bezeichnet.

Indem nur Objektmerkmal in dem zweiten Bereich ausgeblendet werden, die durch zeitlichen Zusammenhang einem zuvor in dem ersten Bereich erkannten dynamischen Objektmerkmal zugeordnet werden können, wird die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass es sich bei dem auszublenden Objektmerkmal tatsächlich um ein Objektmerkmal handelt, das die Person bezeichnet, die die Türöffn ertaste berührt hat und sodann zur Seite getreten ist.

Somit kann die Sicherheit vor Kollisionen mit anderen Hindernissen bei dem vorgeschlagenen Verfahren vorteilhaft erhöht werden.

Es sei angemerkt, dass eine Geschwindigkeit eines Objektmerkmals bestimmt werden kann, indem zu einem ersten Zeitpunkt die Objektmerkmale gemäß Schritt a) bestimmt werden, zu einem zweiten Zeitpunkt die Objektmerkmale erneut gemäß Schritt a) bestimmt werden und die bestimmten Objektmerkmale der beiden Zeitpunkte verglichen werden, um zu bestimmen, welche der Objektmerkmale an Ort und Stelle geblieben sind (Geschwindigkeit null) und welche sich über welche Distanz bewegt haben (Geschwindigkeit gleich zurückgelegte Distanz durch Zeitabstand der Zeitpunkte).

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird in Schritt b) das Objektmerkmal nur ausgeblendet, wenn weniger als eine vorbestimmte Zeit t2 verstrichen ist, seit das Objektmerkmal den ersten Bereich innerhalb des ersten Abstands verlassen hat.

Demgemäß wird vorteilhaft ein zeitlicher Zusammenhang zwischen dem Verlassen des ersten Bereichs vor der Türöffn ertaste und dem Eintreten des Objektmerkmals in den zweiten Bereich, d.h. dem vermuteten Zurücktreten der Person zur Seite, hergestellt und das Objektmerkmal nur ausgeblendet, wenn ein solcher zeitlicher Zusammenhang besteht.

Somit kann vorteilhafterweise noch präziser eingegrenzt werden, wann es sicher ist, das Objektmerkmal auszublenden, und wann es nicht ausgeblendet werden darf. Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden in Schritt b) nur Objektmerkmale behandelt, die sich innerhalb eines vordefinierten Suchfensters befinden, das sich in der Fahrzeuglängsrichtung von einer Position in Fahrzeuglängsrichtung vor einer Position eines Türgriffes einer Tür des Kraftfahrzeugs bis zu einer Position am in Fahrzeuglängsrichtung hinteren Ende des Schwenkbereichs der Tür erstreckt und sich in der Fahrzeugquerrichtung von vor dem ersten Abstand zu dem Kraftfahrzeug bis zu dem dritten Abstand zu dem Kraftfahrzeug erstreckt.

Durch Verwendung eines derart definierten Suchfensters wird es einerseits vorteilhafterweise einfacher, die Bewegung des Objektmerkmals in den ersten Bereich hinein und von dort in den zweiten Bereich nachzuverfolgen, da innerhalb des Suchfensters im Regelfälle keine weiteren anderen Objektmerkmale gemessen werden und somit eine Zuordnung des betreffenden Objektmerkmals über mehrere Messzyklen hinweg besonders einfach gelingt.

Andererseits wird vorteilhafterweise auch noch besser vermieden, dass Objektmerkmale an anderen Positionen außerhalb des Suchfensters fälschlicherweise als Objektmerkmale identifiziert werden, die die Person repräsentieren, die die Tür zu öffnen wünscht. Somit kann die Präzision des vorgeschlagenen Verfahrens weiter erhöht werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner: c) automatisches Öffnen der Tür des Kraftfahrzeugs in Reaktion auf Betätigen einer an der Tür angebrachten Tür- öffnertaste in Abhängigkeit von den bestimmten und nicht ausgeblendeten Objektmerkmalen, die sich innerhalb des Schwenkbereichs der Tür befinden.

Das Verfahren kann somit auch als Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür eines

Kraftfahrzeugs in Reaktion auf ein Betätigen einer Türöffn ertaste betrachtet werden. Gemäß den geschilderten Merkmalen, nach denen bei Erkennen eines typischen Bewegungsmusters einer Person mit dem Wunsch zum Öffnen der Tür das die Person repräsentierende Objektmerkmal ausgeblendet wird, kann hierbei vorteilhafterweise, die Tür auch dann geöffnet werden, wenn die Benutzer die Türöffnertaste betätigt hat und zur Seite getreten ist, jedoch aufgrund fehlgeschlagener Trilateration seiner Position weiterhin fälschlicherweise als vor der Tür stehend und diese blockierend erkannt wird.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst Schritt c), die Tür nur zu öffnen, wenn sich in dem Schwenkbereich der Tür keine Objektmerkmale befinden, oder in Schritt c) wird anhand der innerhalb des Schwenkbereichs der Tür befindlichen Objektmerkmale ein maximaler Öffnungswinkel für die Tür bestimmt und die Tür wird nur bis zu dem bestimmten maximalen Öffnungswinkel geöffnet und dies nur, falls der bestimmte maximale Öffnungswinkel größer als ein vorgegebener Mindestöffnungswinkel ist.

Der vorgegebene Mindestöffnungswinkel kann je nach Fahrzeugmodell geeignet festgelegt werden, so dass ein Einsteigen für einen menschlichen Fahrer oder Fahrgast ab diesem Winkel möglich ist. Insbesondere können Versuche durchgeführt werden und ein Mindestöffnungswinkel gewählt werden, bei dem ein Einsteigen von Versuchspersonen als komfortabel empfunden wird. Bei einem beispielhaften Fahrzeugmodell beträgt der Mindestöffnungswinkel beispielsweise 26°, es besteht jedoch keine Einschränkung auf einen konkreten Wert des Mindestöffnungswinkels.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach dem ersten Aspekt oder einer seiner Ausführungsformen auszuführen.

Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.

Der Computer kann insbesondere beispielsweise ein Fahrzeug-Steuergerät (ECU, Electronic Control Unit) sein.

Gemäß einem dritten Aspekt wird eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Bestimmen von Hindernissen in einem Schwenkbereich einer Tür des Kraftfahrzeugs mittels einer Anzahl von an dem Kraftfahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren vorgeschlagen. Die Steuervorrichtung umfasst: eine erste Einheit, die dazu eingerichtet ist, eine Anzahl von Objektmerkmalen zu bestimmen, die jeweils eine Position eines vermuteten Hindernisses in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeben, mittels Abstandsmessungen unter Verwendung einer Anzahl von Ultraschallsensoren des Kraftfahrzeugs, wobei die Position eines Hindernisses, das von mehr als einem der Ultraschallsensoren gemessen wurde, mittels Trilaterierens unter Verwendung der jeweiligen gemessenen Abstände und der Positionen der jeweiligen Ultraschallsensoren bestimmt wird und das betreffende Objektmerkmal als trilateriert gekennzeichnet wird, und die Position eines Hindernisses, das von nur einem der Ultraschallsensoren gemessen wurde, gemäß dem gemessenen Abstand und einem Sichtfeld des betreffenden Ultraschallsensors festgelegt wird und das betreffende Objektmerkmal als nicht trilateriert gekennzeichnet wird, und b) eine zweite Einheit, die dazu eingerichtet, ein nicht trilateriertes Objektmerkmal, das sich von einem ersten Bereich innerhalb eines ersten Abstands zu der Tür in einen zweiten Bereich zwischen einem zweiten und dritten Abstand zu der Tür bewegt hat, auszublenden, wobei der erste Abstand kleiner als der zweite Abstand ist und der zweite Abstand kleiner als der dritte Abstand ist.

Die jeweilige Einheit kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als ein Algorithmus, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein. Ferner kann jede der vorliegend genannten Einheiten auch als Teil eines übergeordneten Steuerungssystems des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise einer zentralen elektronischen Steuervorrichtung und/oder einer Motorsteuervorrichtung (ECU: Engine Control Unit), ausgebildet sein.

Weiterhin wird ein Kraftfahrzeug mit einer Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt vorgeschlagen.

Die für das vorgeschlagene Verfahren des ersten Aspekts beschriebenen Ausführungsformen, Vorteile und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Computerprogrammprodukt des zweiten Aspekts, die vorgeschlagene Steuervorrichtung des dritten Aspekts und das vorgeschlagene Kraftfahrzeug entsprechend.

Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug mit mehreren Ultraschallsensoren und einer Steuervorrichtung gemäß Ausführungsbeispielen;

Fig. 2 veranschaulicht das Trilaterieren eines punktförmigen Objektmerkmals; Fig. 3 veranschaulicht eine Situation, in der nicht trilateriert werden kann;

Fig. 4 zeigt Schritte eines Verfahrens zum Bestimmen von Hindernissen im Schwenkbereich einer Tür des Kraftfahrzeugs aus Fig.1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;

Fig. 5 veranschaulicht das Verfahren gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel anhand einer Draufsicht auf eine seitliche Umgebung des Kraftfahrzeugs;

Fig. 6 veranschaulicht das Verfahren gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel anhand einer Draufsicht auf eine seitliche Umgebung des Kraftfahrzeugs; und

Fig. 7 veranschaulicht Details des Schritts des Ausblendens eines Objektmerkmals gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist. In den Figuren bezeichnen mit "F" beschriftete Pfeile die Fahrzeuglängsrichtung und weisen, wobei die Pfeile in Richtung Fahrzeugfront weisen.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit mehreren Ultraschallsensoren 11-14 und einer Steuervorrichtung 2 gemäß Ausführungsbeispielen.

Das Kraftfahrzeug 1 weist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel eine vordere Tür 3 und eine hintere Tür 4 auf. In einem Türgriff 31 der vorderen Tür 3 ist ein Ultraschallsensor 13 installiert, und in einem Türgriff 41 der zweiten Tür ist ein Ultraschallsensor 14 installiert. Optional können weitere Ultraschallsensoren installiert sein, wie beispielsweise der in einem Seiten- schweller 5 des Kraftfahrzeugs 1 installierte Ultraschallsensor 12 oder der in einem Frontstoßfänger 6 des Kraftfahrzeugs 1 installierte Ultraschallsensor 11 . In den jeweiligen Türgriffen 31 , 41 ist außerdem eine jeweilige Türöffn ertaste 32, 42 installiert.

Ein Fahrer oder Fahrgast des Kraftfahrzeugs 1 , der sich dem Kraftfahrzeug 1 mit der Absicht einzusteigen nähert, berührt eine der Türöffnertasten 32, 42, um einen Befehl zum Öffnen einer der Türen 3, 4 zu geben. Der Befehl wird von einer dritten Einheit 23 der Steuervorrichtung 2 empfangen, die daraufhin das automatische Öffnen der betreffenden Tür 3, 4 steuert.

Hierbei ist es wünschenswert, Kollisionen der sich automatisch öffnenden Tür 3, 4 mit dem Fahrer oder Fahrgast oder mit anderen Hindernissen in einer seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zu vermeiden. Daher verwendet die erste Einheit 21 der Steuervorrichtung 2 die Ultraschallsensoren 101 -106, um die seitliche Umgebung des 1 10 (Fig. 2) des Kraftfahrzeugs 1 zu vermessen und Objektmerkmale von vermuteten Hindernissen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Die zweite Einheit 22 führt eine Nachbearbeitung von von der ersten Einheit 21 bestimmten Objektmerkmalen durch, auf die später noch im Einzelnen eingegangen wird. Die dritte Einheit 23 steuert das automatische Öffnen der betreffenden Tür 3, 4 in Abhängigkeit von den bestimmten Objektmerkmalen.

Im Folgenden werden zunächst anhand der Fig. 2 und Fig. 3 einige Messprinzipien beim Vermessen der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 mittels Ultraschalls durch die erste Einheit 21 der Steuervorrichtung 2 erläutert. Diese Messprinzipien sind mit allen im Weiteren geschilderten Ausführungsbeispielen kompatibel.

Fig. 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 1 und eine seitliche Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 und veranschaulicht das Trilaterieren eines punktförmigen Objektmerkmals 71. In der Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 befindet sich ein punktförmiges Hindernis 51 , wie etwa ein Pfosten, ein Baumstamm oder ein Mensch. Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass mit "punktförmig" hier und in der gesamten vorliegenden Beschreibung nicht nur die streng mathematische Bedeutung eines Punktes umfasst ist, sondern auch im Wesentlichen punktförmige Objekte und Objektmerkmale umfasst sind, die im mathematischen Sinne Kreise mit einem gegebenen, im Vergleich zu den Abmessungen des Kraftfahrzeugs 1 geringen, Radius darstellen.

Ein erster Ultraschallsensor 1 1 sendet ein Ultraschallsignal in die Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 , erhält jedoch, jedenfalls in der in Fig. 2 dargestellten Konfiguration, kein Echo, da das einzige Hindernis 51 außerhalb eines Sichtfelds des ersten Ultraschallsensors 11 liegt. Ein zweiter Ultraschallsensor 12 sendet ein Ultraschallsignal in die Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 aus. Das Ultraschallsignal wird an einem Reflexionspunkt an dem Hindernis 51 reflektiert und läuft zurück zu dem Ultraschallsensor 12. Anhand einer Laufzeitdifferenz zwischen Aussenden und Empfangen des Ultraschallsignals wird ein Abstand des Reflexionspunkts, an dem das Ultraschallsignal reflektiert wurde, zu dem Ultraschallsensor 12 bestimmt. Somit wird bestimmt, dass mögliche Reflexionspunkte auf einer (in Fig. 2 nur ausschnittsweise dargestellten) kreisförmigen Ortskurve 62 liegen, deren Mittelpunkt die Position des Ultraschallsensors 12 ist. Auf gleiche Weise senden und empfangen die Ultraschallsensoren 13 und 14 jeweilige Ultraschallsignale und werden weitere kreisförmige Ortskurven 63, 64 möglicher Reflexionspunkte bestimmt. Denkbar ist zudem, dass einer der Ultraschallsensoren 11 , 12, 13 ein Ultraschallsignal sendet und ein anderer der Ultraschallsensoren 1 1 , 12, 13 das reflektierte Ultraschallsignal empfängt. Auch in diesem Fall kann eine Ortskurve möglicher Reflexionspunkte bestimmt werden, die sich als Ellipse darstellt, in deren Brennpunkten sich die beteiligten Ultraschallsensoren 12, 13 und/oder 14 befinden.

Wie in Fig. 2 zu sehen, schneiden sich die Ortskurven 62, 63, 64 näherungsweise in einem Punkt. Die erste Einheit 21 (Fig. 1 ) erzeugt daher ein punktförmiges Objektmerkmal 71 , welches eine Position des Schnittpunkts der Ortskurven 62, 63, 64 angibt. Die Position kann näherungsweise beispielsweise unter Verwendung eines Gauß-Newton-Verfahrens bestimmt werden. Wie in Fig. 2 zu sehen, befindet sich das Objektmerkmal 71 in Richtung Kraftfahrzeug 1 vor dem Hindernis 51 , dies ist für alle praktischen Anwendungen jedoch unkritisch bzw. stellt einen kleinen zusätzlichen Sicherheitsabstand bereit. Das Objektmerkmal 71 wird außerdem als trilateriertes Objektmerkmal gekennzeichnet. Dies kann beispielsweise geschehen, indem ein Flag, das anzeigt, dass das Objektmerkmal 71 erfolgreich trilateriert wurde, auf "wahr" gesetzt wird. Alternativ hierzu kann ein Unschärfemaß, das ebenfalls in dem Objektmerkmal umfasst sein kann, auf einen geringen Wert gesetzt werden, beispielsweise auf den sich aus dem Gauß-Newton-Verfahren ergebenden mittleren quadratischen Fehler, und an dem Wert des Unschärfemaßes lässt sich sodann erkennen, dass es sich bei dem Objektmerkmal um ein trilateriertes Objektmerkmal handelt.

Fig. 3 zeigt eine schematische Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 1 und eine seitliche Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 und veranschaulicht eine Situation, in der nicht trilateriert werden kann.

In Fig. 3 befindet sich ein punktförmiges Hindernis 52 sehr nahe bei dem Kraftfahrzeug 1. Das punktförmige Hindernis 52 wird nur von dem Ultraschallsensor 14 gesehen; es befindet sich jedoch nicht im Sichtbereich der Ultraschallsensoren 11 , 12 und 13, das heißt, es befindet sich außerhalb der von den Ultraschallsensoren 11 , 12, und 13 ausgesendeten Signalkeulen. Demgemäß wird bei der Messung nur ein einzelner Abstand eines Reflexionspunktes zu dem Ultraschallsensor 12 bestimmt und nur eine einzelne kreisförmige Ortskurve 54 erhalten. Demgemäß kann eine exakte Position des Hindernisses 52 nicht bestimmt werden. Die Position des in diesem Falle erzeugten Objektmerkmals 72 wird stattdessen beispielsweise auf dem Schnittpunkt der Ortskurve 54 mit einer Sensorachse des Ultraschallsensors 14 gewählt. Ein auf diesem Wege erhaltenes Objektmerkmal 72 wird als nicht trilateriertes Objektmerkmal gekennzeichnet. Wiederum kann die Kennzeichnung über Setzen eines Flags beispielsweise auf "false" erfolgen, oder durch Setzen eines Unschärfemaßes auf einen großen Wert. Beispielsweise kann das Unschärfemaß auf die gesamte Breite der von dem Ultraschallsensor 102 ausgesendeten Signalkeule in dem gemessenen Abstand gesetzt werden.

Es wurde beschrieben, wie eine Position eines bestimmten Objektmerkmals 71 , 72 durch Tri- laterieren mehrerer Messungen mit mehreren Ultraschallsensoren 11 -14 oder durch Wählen gemäß einem Sichtbereich, wie etwa einer Sensorachse (Mittelachse des Sichtbereichs), eines einzelnen Ultraschallsensors 14 bestimmt werden kann.

Darüber hinaus ist es auch denkbar, eine Geschwindigkeit des vermuteten Hindernisses (51 , 52) zu bestimmen und in dem Objektmerkmal 71 , 72 zu hinterlegen. Hierzu wird die Vermessung wie geschildert zu einem ersten Zeitpunkt ti und zu einem zweiten Zeitpunkt t2 durchgeführt, und die Positionen der bestimmten Objektmerkmale 71 , 72 zu den beiden Zeitpunkten ti, t2 werden verglichen. Hierbei können auch ontologiebasierte Prognoseverfahren eingesetzt werden, wobei anhand der bei der Messung zum ersten Zeitpunkt ti bestimmten Positionen eine Prognose der Positionen zum zweiten Zeitpunkt t2 ermittelt wird und die Prognose mit den tatsächlich bestimmten Positionen zum Zeitpunkt t2 verglichen wird, um eine Zuordnung zwischen zum Zeitpunkt ti bestimmten Objektmerkmalen 71 , 72 und zum Zeitpunkt t2 bestimmten Objektmerkmalen 71 , 72 zu erzielen. Den zum Zeitpunkt t2 bestimmten Objektmerkmalen 71 , 72 wird sodann als Geschwindigkeitsangabe ein Geschwindigkeitsvektor hinzugefügt, der die Bewegung von einem zum Zeitpunkt ti bestimmten Objektmerkmal 71 , 72 zu dem zugehörigen zum Zeitpunkt t2 bestimmten Objektmerkmal 71 , 72 beschreibt. Ist eine Geschwindigkeitsangabe, das heißt ein Betrag des Geschwindigkeitsvektors, größer als ein vorgegebener Schwellwert, kann das zugehörige Objektmerkmal 71 , 72 als dynamisch gekennzeichnet werden. Ist er kleiner oder gleich dem vorgegebenen Schwellwert, kann das zugehörige Objektmerkmal 71 , 72 als statisch gekennzeichnet werden. Die Kennzeichnung kann wiederum über ein Flag oder über den Wert der Geschwindigkeitsangabe erfolgen.

Fig. 4 zeigt Schritte eines Verfahrens zum Bestimmen von Hindernissen im Schwenkbereich einer Tür des Kraftfahrzeugs 1 aus Fig.1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, und Fig. 5 veranschaulicht das Verfahren gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel anhand einer Draufsicht auf eine seitliche Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1. Das erste Ausführungsbeispiel wird unter Bezugnahme auf die Fig. 1 , 4 und 5 beschrieben. In Fig. 5 ist eine linke Seite des Kraftfahrzeugs 1 mit den Türgriffen 41 , 31 und den darin installierten Türöffn ertasten 42, 32 und den darin installierten Ultraschallsensoren 14, 13 gezeigt. Im Folgenden konzentriert sich die Beschreibung auf dir hintere Tür 4, die um einen Drehpunkt 44 drehbar ist und einen Schwenkbereich 40 aufweist, der hindernisfrei sein sollte, damit die Tür 4 automatisch geöffnet werden kann. Dargestellt ist ferner, wie sich eine Person 50 von einer ersten Position 501 aus dem Kraftfahrzeug 1 nähert, bis sie eine zweite Position 502 erreicht, dort die Türöffn ertaste 42 in dem Türgriff 41 betätigt und sodann in Erwartung eines automatischen Öffnens der Tür 4 zur Seite zu einer dritten Position 503 zurücktritt. Es sei angemerkt, dass die Positionen 502 und 503 sich so dicht am Fahrzeug befinden, dass sich die Position 502, 503 der Person 50 nicht trilaterieren lässt, weil sich die Person 60 an den Positionen 502 und 503 nur im Sichtbereich des in dem Türgriff 41 installierten Ultraschallsensors 14 befindet, sich jedoch außerhalb des Sichtbereichs des in Fahrzeuglängsrichtung nächstliegenden weiteren Ultraschallsensors 13 befindet.

In Schritt S1 vermisst die erste Einheit 21 der Steuervorrichtung 2 unter Verwendung der Ultraschallsensoren 11 -14 die seitliche Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs nach den zuvor insbesondere anhand von Fig. 2 und Fig. 3 geschilderten Messprinzipien und erzeugt eine Anzahl von Objektmerkmalen 701 -703, die Positionen vermuteter Hindernisse 50 in der Umgebung 10 zum Zeitpunkt der Messung angeben. Jedem erzeugten Objektmerkmal 701 -703 wird eine bestimmte Vorhaltedauer zugewiesen, während derer das Objektmerkmal 701 -703 vorgehalten und somit in den nachfolgenden Schritten S2 und S3 berücksichtigt wird, bevor es verworfen wird. Die Messung wird in regelmäßigen Abständen wiederholt, um die vorgehaltene Anzahl Objektmerkmale 701 -703 zu aktualisieren, so dass die Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 kontinuierlich überwacht wird. Hierbei kann die Vorhaltedauer eines jeweiligen Objektmerkmals 701 -703 auch länger als ein Messzyklus gewählt werden, um ein "Flackern" der Objektmerkmale 701 -703 zu reduzieren.

In Schritt S2 prüft die zweite Einheit 22 der Steuervorrichtung 2, ob sich ein nicht trilateriertes Objektmerkmal 702 aus einem ersten Bereich innerhalb eines ersten Abstands yi zu der Tür 4 in einen zweiten Bereich zwischen einem zweiten Abstand y2 und einem dritten Abstand ya vor der Tür bewegt hat. In Fig. 5 ist dies der Fall: Beim Betätigen der Türöffnertaste 42 befindet sich die Person 50 an der Position 502 und das zugehörige Objektmerkmal 702 befindet sich innerhalb eines Abstands yi zu der Tür 4. Nach dem Betätigen der Türöffnertaste 42 ist die Person 50 zur Seite getreten, ihre neue Position 503 kann aber, ebenso wie die Position 502, nicht korrekt trilateriert werden, und das zugehörige Objektmerkmal 703 wird daher auf der Sensorachse des Ultraschallsensors 14 in dem zweiten Bereich zwischen den Abständen y₂ und ys zu der Tür 4 platziert. Anhand dieses Bewegungsmusters erkennt die zweite Einheit 22 ein typisches Bewegungsmuster einer Person 50, die die Türöffnertaste 42 betätigt hat, zur Seite getreten ist und wünscht, dass die Tür 4 automatisch geöffnet wird. Aus diesem Grund blendet die zweite Einheit 22 das wegen gescheiterter Trilateration fälschlich innerhalb des Schwenkbereichs 40 der Tür 4 positionierte Objektmerkmal 703 aus, so dass es im nachfolgenden Schritt S3 nicht berücksichtigt wird.

In Schritt S3 bestimmt die dritte Einheit 23 der Steuervorrichtung 21 in Reaktion auf das Betätigen der Türöffnertaste 42, ob sich in dem Schwenkbereich 40 der zu öffnenden Tür 4 ein oder mehrere der in den Schritten S1 bestimmten und in S2 nicht ausgeblendeten Objektmerkmale 701-703 befinden. Sodann veranlasst die dritte Einheit 31 ein automatisches Öffnen der Tür 4 in Abhängigkeit der als in dem zugehörigen Schwenkbereich 40 befindlich bestimmten Objektmerkmale 701-703.

Beispielsweise öffnet die dritte Einheit 23 hierbei die Tür 4 nur bzw. erst dann, wenn sich in dem Schwenkbereich 40 kein Objektmerkmal 701-703 (mehr) befindet. Alternativ hierzu kann die dritte Einheit 31 einen maximal möglichen Öffnungswinkel a bestimmen, bis zu dem die Tür 4 geöffnet werden kann, ohne eines der Objektmerkmale 703 zu berühren, und kann die Tür 4 nur bis zu dem bestimmten maximal möglichen Öffnungswinkel a öffnen. Hierbei wird vorzugsweise berücksichtigt, dass ein Einsteigen in das Kraftfahrzeug 1 erst ab einem Mindestöffnungswinkel a₀ von beispielsweise ca. 26° komfortabel möglich ist, und die Tür 4 kann zum Beispiel nur dann automatisch geöffnet werden, wenn der bestimmte maximal mögliche Öffnungswinkel a mindestens so groß ist wie der Mindestöffnungswinkel a₀. Der in Fig. 5 gezeigte maximale mögliche Öffnungswinkel a beträgt ca. 16°. Demgemäß könnte die dritte Einheit 23 die Tür 4 nicht öffnen, wenn sich das Objektmerkmal 703 unter den in Schritt S1 bestimmten Objektmerkmalen befindet, obwohl die Person 50 tatsächlich zur Seite an eine Position 503 außerhalb des Schwenkbereichs 40 der Tür 4 getreten ist. Da jedoch in Schritt S2 das falsch positionierte Objektmerkmal 703 vorschlagsgemäß ausgeblendet wurde und auch die Vorhaltedauer des zuvor bestimmten Objektmerkmals 702 bereits abgelaufen ist, steht dem Öffnen der Tür 4 nichts im Wege und die Tür 4 kann vorteilhafterweise erfolgreich automatisch geöffnet werden.

Es sei angemerkt, dass der Fachmann den ersten Abstand yi und den zweiten und dritten Abstand y2 im Rahmen routinemäßiger Versuche mit einem konkreten Fahrzeugprototyp und einer Reihe von Probanden, denen aufgegeben wird, die Türöffn ertaste 42 zu betätigen und zur Seite zu treten, während die bestimmten Objektmerkmale 701 -703 beobachtet werden, ohne Schwierigkeiten geeignet derart wählen kann, dass das Bewegungsmuster der Probanden zuverlässig erfasst und von andersgearteten typischen Bewegungen in der seitlichen Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 unterschieden werden kann.

Fig. 6 veranschaulicht das Verfahren gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel anhand einer Draufsicht auf eine seitliche Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1.

Das zweite Ausführungsbeispiel beruht auf dem ersten Ausführungsbeispiel. Gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist in der seitlichen Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 ein Suchfenster 8 definiert. Das Suchfenster 8 erstreckt sich in der Fahrzeuglängsrichtung von einem Punkt vor dem Ultraschallsensor 14 bis zu einem Punkt hinter einem in Fahrzeuglängsrichtung hinteren Ende des Schwenkbereichs 40 der Tür 4, und erstreckt sich in der Fahrzeugquerrichtung von der Tür 4 oder zumindest von einem Punkt innerhalb des ersten Abstands yi zu der Tür bis mindestens zu dem dritten Abstand ya oder auch bis zum äußeren Ende des Schwenkbereichs 40 in Fahrzeugquerrichtung. Anders ausgedrückt umfasst das Suchfenster 8 den ersten Bereich innerhalb des Abstands yi und den zweiten Bereich zwischen dem zweiten Abstand y2 und dem dritten Abstand ya, limitiert diese Bereiche aber auf einen vorgegebenen Abschnitt in der Fahrzeuglängsrichtung in der Umgebung der Tür- öffnertaste 42.

In Schritt S2 werden gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel beim Bestimmen, ob sich ein Objektmerkmal 702 von dem ersten Bereich innerhalb des ersten Abstands yi in den zweiten Bereich zwischen dem zweiten Abstand y2 und dem dritten Abstand ya bewegt hat, nur solche Objektmerkmale 702 berücksichtigt, die sich innerhalb des Suchfensters 8 befinden.

Hierdurch wird vorteilhafterweise das Bewegungsmuster, dessen Erkennen ein Ausblenden des Objektmerkmals 730 auslöst, noch präziser nur auf den Bereich um die Türöffn ertaste 42 eingeschränkt, und ähnliche Bewegungen, die an anderen Stellen in der seitlichen Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden, führen nicht zu einem fälschlichen Ausblenden möglicherweise zur Kollisionsvermeidung relevanter Objektmerkmale.

Fig. 7 veranschaulicht Ablaufdetails des Schritts S2 des Ausblendens eines Objektmerkmals 703 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel. Das dritte Ausführungsbeispiel beruht auf dem zweiten Ausführungsbeispiel und verwendet ebenfalls das Suchfenster 8. Das dritte Ausführungsbeispiel wird nun anhand von Fig. 1 , Fig. 4, Fig. 6 und Fig 7 beschrieben.

Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel werden die Schritte S1 , S2 und S3 parallel zueinander und jeweils zyklisch ausgeführt.

Das dritte Ausführungsbeispiel beschreibt insbesondere eine vorteilhafte Ausgestaltung eines Ablaufs des Schritts S2 (Fig. 4), mit de, einerseits das Bewegungsmuster der Person 50 noch genauer eingegrenzt werden kann, um ein fälschliches Ausblenden von Objektmerkmalen, die nicht der Person 50 zuzuordnen sind, und das damit verbundene Risiko von Kollisionen beim Öffnen der Tür 4 weiter zu reduzieren, und mit der andererseits ein vorteilhafterweise besonders einfaches Überwachen der Person 50 mit geringem Rechenaufwand in ei- nem einfachen, sequentiellen, zyklischen Ablauf bzw. einer Schleife möglich wird. Die nachfolgend beschriebenen Schritte sind Teilschritte des in Fig. 7 genauer dargestellten Ablaufs der Ausführung von Schritt S2.

In Schritt S201 beginnt der Ablauf aus Fig. 7. Es werden alle im Weiteren beschriebenen Zeitgeber und Zähler (insbesondere die später beschriebenen Zeitgeber Ti und T₂ und der später beschriebene Gültigkeitszähler C) auf null gesetzt oder zurückgesetzt, und der Ablauf fährt mit Schritt S202 fort.

In Schritt S202 wird auf eine nächste Messung in Schritt S1 gewartet. Das heißt, es wird eine Aktualisierung der vorgehaltenen Objektmerkmale 701 , 702, 703 abgewartet. Sodann wird geprüft, ob ein erster Zeitgeber Ti bereits einen vorgegebenen Wert ti überschritten hat, das heißt, es wird geprüft, ob T1 >t1 bzw., ob bereits eine vorgegebene Zeit ti verstrichen ist. Falls nein (N bei S202), wird zu Schritt S203 verzweigt, falls ja (Y bei S202) wird zu Schritt S207 verzweigt.

In Schritt S203 wird geprüft, ob sich in dem Suchfenster 8 irgendein Objektmerkmal 8 befindet. Falls nein (N bei S203), wird zu Schritt S204 verzweigt; falls ja (Y bei S203), wird zu Schritt S205 verzweigt.

In Schritt S204 befindet sich kein Objektmerkmal in dem Suchfenster 8. Daher wird ein Gültigkeitszähler C inkrementiert (um eins erhöht). Der Gültigkeitszähler C gibt an, wie viele Zyklen durchlaufen wurden, in denen sich das Suchfenster 8 in einem definierten Zustand ohne Objektmerkmale darin befunden hat. Ein Zyklus kann als ein Zyklus der Schritte S202, S203, S204 und/oder der Schritte S202, S207 (wird nachstehend beschrieben), S203, S204 aufgefasst werden. Ein Zyklus kann auch als ein Messzyklus des Schritts S1 aufgefasst werden, da in jedem Schritt S202 zunächst eine Aktualisierung der Objektmerkmale 701 , 702, 703 abgewartet wird. Nach Inkrementieren des Gültigkeitszählers C fährt die Schleife mit Schritt S202 fort. Wird dagegen in Schritt S203 ein Objektmerkmal 701 , 703 innerhalb des Suchfensters 8 gefunden, so wird nicht zu Schritt S204, sondern zu Schritt S205 verzweigt. In Schritt S205 wird der Gültigkeitszähler C wieder auf null gesetzt, weil die Folge gültiger Zyklen ohne Objektmerkmale unterbrochen ist. Sodann wird mit Schritt S206 fortgefahren.

In Schritt S206 wird das in dem Suchfenster 8 identifizierte Objektmerkmal 702, 703 an den Ablauf des parallel zu Schritt S2 ausgeführten Schritt S3 übergeben, oder anders ausgedrückt, das in dem Suchfenster 8 identifizierte Objektmerkmal 702, 703 wird nicht ausgeblendet, selbst wenn es ansonsten alle Kriterien für ein Ausblenden erfüllen würde, da sich das Suchfenster 8 seit Beginn des in Fig. 7 gezeigten Ablaufs noch nicht lange genug in einem gültigen definierten Zustand ohne Objektmerkmale befunden hat. Daher kann zu diesem Zeitpunkt die Tür 4 von Schritt S3 nicht geöffnet werden, falls sich das in dem Suchfenster 8 identifizierte Objektmerkmal 702, 703 in dem Schwenkbereich 40 der Tür 4 befindet. Anschließend wird wieder zu Schritt S202 gesprungen.

Wenn in Schritt S202 festgestellt wird, dass die vorgegebene Zeit t1 verstrichen ist (T1 > t1 ;

Y bei S202), so wird zu Schritt S207 verzweigt.

In Schritt S207 wird geprüft, ob der Gültigkeitszähler C einen vorbestimmten Wert c erreicht hat, d.h. ob C>c. Falls nein (N bei S207), wird wieder zu Schritt S203 verzweigt. Falls ja (Y bei S207), wird zu Schritt S208 verzweigt.

Die Schritte S202, S203, S204, S 205, S206, S207 bilden eine Hystereseschleife aus, die dafür Sorge trägt, dass erst dann zu Schritt S208 gesprungen und ein Ausblenden von Objektmerkmalen 703 auf die nachstehend beschriebene Weise in Betracht gezogen wird, wenn seit Beginn des Ablaufs aus Fig. 2 einerseits mindestens eine vorgegebene Zeit ti verstrichen ist, und andererseits eine vorgegebene Anzahl c von Messzyklen über kein Objektmerkmal in dem Suchfenster 8 festgestellt wurde. Diese Hystereseschleife stellt sicher, dass sich das Suchfenster 8 vor dem Erscheinen der Person 50, die die Türöffnertaste 42 betätigen möchte, in einem gültigen definierten Zustand ohne sonstige Hindernisse befindet. In Schritt S208 prüft die zweite Einheit 22 der Steuervorrichtung 2, ob sich in dem Suchfenster 8 ein nicht trilateriertes Objektmerkmal 702, 703 befindet. Falls nein (N bei S208), wird zu Schritt S202 zurückgekehrt. Von dort wird, da weiterhin Ti>ti und C>c, wieder in Schritt S208 eingesprungen wird und diese Schleife wird nun so lange durchlaufen, bis sich ein nicht trilateriertes Objektmerkmal 702, 703 in dem Suchfenster 8 befindet. In diesem Fall (Y bei S208) wird mit Schritt S209 fortgefahren.

In Schritt S209 wird geprüft, ob sich in dem Suchfenster 8 ein dynamisches Objektmerkmal 702 befindet. Ein dynamisches Objektmerkmal 702 ist ein Objektmerkmal, das eine Geschwindigkeit aufweist, deren Betrag zum aktuellen Zeitpunkt einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet oder mindestens einmal innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls vor dem aktuellen Zeitpunkt einen vorgegebenen Schwellwert überschreitten hat. Anders ausgedrückt ist ein dynamisches Objektmerkmal 702 ein Objektmerkmal, das sich bewegt oder von dem bekannt ist, dass es sich vor kurzem bewegt hat (sogenannte Hysterese). Falls nein (N bei S209), d.h., falls sich in dem Suchfenster 8 kein dynamisches Objektmerkmal befindet, wird zu Schritt S206 verzweigt, das heißt, ein sich in dem Suchfenster 8 befindliches nicht dynamisches Objektmerkmal 702 wird in dieser Phase nicht ausgeblendet und die Schleife wird über die Schritte S206, S202 und 207 und 208 fortgeführt. Falls jedoch ein nicht trilateriertes und dynamisches Objektmerkmal 702 in dem Suchfenster 8 festgestellt wird (Y bei S209), so wird mit Schritt S210 fortgefahren.

Es sei angemerkt, dass somit in der in Fig. 6 gezeigten Position 502 der Person 50 das zugehörige Objektmerkmal 702 dynamisch ist, selbst wenn die Person 50 während des Betätigen der Türöffnertaste 42 kurzzeitig vor dieser verharrt, der da sich die Person zuvor von der Position 501 aus in den ersten Bereich bis zur Position 502 bewegt hat. In Schritt S210 wird geprüft, ob sich das dynamische, nicht trilaterierte Objektmerkmal 702 innerhalb des ersten Abstands yi zu der Tür 4 befindet. Falls ja (Y bei S210), ist dies ein Hinweis darauf, dass die Person die Türöffnertaste 42 berührt. In diesem Fall wird mit Schritt S213 fortgefahren.

In Schritt S213 wird ein zweiter Zeitgeber T2 auf null gesetzt. Der zweite Zeitgeber T2 wird dazu benutzt, zu messen, wie viel Zeit verstrichen ist, seitdem die Person 50 die Position 502 innerhalb des ersten Abstands yi zu der Tür 4 wieder verlassen hat. Sodann wird mit Schritt S206 fortgefahren. Das heißt, dass das Objektmerkmal 702 in dieser Phase weiterhin nicht ausgeblendet wird, und die Schleife wird über die Schritte S206, S202, S207, S208, S209 und S210 fortgesetzt, bis die Person 50 sich aus dem ersten Bereich innerhalb des Abstands yi herausbewegt.

Wenn sodann in Schritt S210 festgestellt wird, dass sich das dynamische, nicht trilaterierte Objektmerkmal 702 nicht mehr innerhalb des ersten Abstands yi zu der Tür 4 befindet (N bei S210), wird zu Schritt S211 verzweigt.

In Schritt S21 1 wird geprüft, ob der zweite Zeitgeber T₂ größer als ein vorgegebener Wert t2 ist, T₂ > t2. Falls ja (Y bei S21 1 ), ist bereits mehr als die vorgegebene Zeit t2 verstrichen, seitdem die Person 50 sich von der Türöffnertaste 42 entfernt hat. Es wird zu Schritt S206 verzweigt, das heißt, das Objektmerkmal 702 wird weiterhin nicht ausgeblendet, und die Schleife wird fortgesetzt. Gemäß einer Abwandlung kann an dieser Stelle auch der Ablauf beendet und mit Schritt S201 neu gestartet werden.

Falls jedoch in Schritt S211 festgestellt wird, dass die vorgegebene Zeit t2 noch nicht verstrichen ist (N bei S21 1 ), wird mit Schritt S212 fortgefahren.

In Schritt S212 wird geprüft, ob sich nun ein nicht trilateriertes Objektmaterial 703 in dem zweiten Bereich zwischen den Abständen y2 und ya zu der Tür innerhalb des Suchfensters 8 befindet. An dieser Stelle wird nicht gefordert, dass das Objektmerkmal 703 ein dynamisches Objektmerkmal 703 sein muss, da die Person 50 in Erwartung des automatischen Öffnens der Tür 4 relativ bewegungslos in der Position 503 verharren kann.

Falls kein nicht trilateriertes Objektmerkmal 703 in dem zweiten Bereich gefunden wird (N bei S212), wird zu Schritt S206 verzweigt, das heißt, ein etwaig woanders vorhandenes nicht trilateriertes Objektmerkmal wird in Schritt S3 berücksichtigt und nicht ausgeblendet, und die Schleife wird über Schritte S206, S202, S207, S208, S209, S210 und S211 fortgesetzt.

Falls jedoch in Schritt S212 festgestellt wird, dass sich ein nicht trilateriertes Objektmerkmal 703 in dem zweiten Bereich befindet (Y bei S212), wird zu Schritt S214 verzweigt.

In diesem Fall geht der Ablauf davon aus, dass sich das nicht trilaterierte Objektmerkmal 703 aufgrund der zuvor anhand von Fig. 3, 5 erläuterten Umstände fälschlicherweise innerhalb des Suchfensters 8 bzw. innerhalb des Schwenkbereichs 40 der Tür 4 befindet und die Person 50 tatsächlich aus dem Schwenkbereich 40 der Tür herausgetreten ist. Deswegen wird in Schritt S214 das nicht trilaterierte Objektmerkmal 703 ausgeblendet.

Sodann wird die Schleife über Schritte S202 bis S211 so lange fortgesetzt, bis in Schritt S211 die vorgegebene Zeit t2 verstrichen ist. Ab diesem Zeitpunkt wird das nicht trilaterierte Objektmerkmal 703 nicht länger ausgeblendet.

Schritt S3 wird gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel parallel zu bzw. unabhängig von Schritt S2 und dem in Fig. 7 gezeigten Ablauf ausgeführt werden. Schritt S3 kann ausgeführt werden, wenn die Person 50 die Türöffn ertaste 42 betätigt. Die dritte Einheit 23 prüft sodann, ob ein nicht ausgeblendetes Objektmerkmal 701 , 702, 703 in dem Suchfenster 8 und spezieller in dem Schwenkbereich 40 der Tür vorliegt. Falls ja, wartet die dritte Einheit 23 bis zum Ablauf des Zeitgebers T₂. Wird innerhalb dieser Zeit das Objektmerkmal 703 ausgeblendet, und befinden sich dann keine weiteren Objektmerkmale 701 , 702 in dem Schwenkbereich 40 der Tür 4, so veranlasst die dritte Einheit 23 das automatische Öffnen der Tür 4. Liegt dage- gen zum Ablauf des Zeitgebers T2 immer noch mindestens ein nicht ausgeblendetes Objektmerkmal 703 in dem Schwenkbereich 40 der Tür 4 vor, so öffnet die dritte Einheit 23 die Tür 4 entweder nicht, oder sie bestimmt den maximalen Öffnungswinkel a bis zu dem die Tür 4 geöffnet werden kann, ohne irgendeines der nicht ausgeblendeten Objektmerkmale 703 in dem Schwenkbereich 40 zu berühren, und öffnet die Tür 4 nur bis zu dem Öffnungswinkel a - dies jedoch nur, wenn der bestimmte Öffnungswinkel a oberhalb eines Mindestwerts von beispielsweise 26° liegt.

Nachdem die Tür 4 wieder geschlossen wird und/oder nach Ablauf des Zeitgebers T2, ohne dass die Tür 4 geöffnet werden konnte, veranlasst die dritte Einheit 23, dass der mindestens der Zeitgeber T2 und der Gültigkeitszähler c der zweiten Einheit 22 zurückgesetzt werden und/oder dass der Ablauf aus Fig. 7 mit Schritt S201 vollständig neu gestartet wird.

Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel wurde somit eine Technik beschreiben, mit der vorteilhafterweise in einer einfachen, sequentiell abarbeitbaren Schleife das Bewegungsmuster der Person 50 noch präziser erfasst werden kann. Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel wird das fälschlicherweise im Schwenkbereich 40 der Tür 4 platzierte Objektmerkmal 703 nur ausgeblendet, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:

Bedingung 1 : Vor dem erstmaligen Erscheinen des Objektmerkmals 702 in dem ersten Bereich innerhalb des Abstands yi zu der Tür muss eine vorbestimmte Zeit ti verstrichen sein, und eine vorbestimmte Anzahl von Durchläufen der Schleife S202-S207 bzw. eine vorbestimmte Anzahl von Ultraschallmessungen über muss das Suchfenster 8 frei von Objektmerkmalen gewesen sein.

Bedingung 2: Das Objektmerkmal 702 wurde während seines Durchgangs durch den ersten Bereich als dynamisches und nicht trilateriertes Objektmerkmal 702 erkannt und befand sich innerhalb des Suchfensters 8. Bedingung 3: Seit das Objektmerkmal 702 den ersten Bereich innerhalb des ersten Abstands verlassen hat, ist weniger als eine vorbestimmte Zeit t2 verstrichen.

Bedingung 4: Das auszublendende Objektmerkmal 703 ist nicht trilateriert und befindet sich innerhalb des zweiten Bereichs zwischen dem zweiten Abstand y2 und dem dritten Abstand y3 vor der Tür und innerhalb des Suchfensters 8.

Demgemäß kann vorteilhafterweise ein typisches Bewegungsmuster einer Person 50, die die Tür 4 zu öffnen wünscht, besonders präzise erkannt werden, und nur bei Vorliegen dieses Bewegungsmusters das fälschlich im Schwenkbereich 40 platzierte Objektmerkmal 703 ausgeblendet werden. Andersartige Bewegungsmuster führen dagegen nicht zu einem Ausblenden des Objektmerkmals 703. Somit wird ein optimaler Ausgleich zwischen dem Wunsch nach Schutz der Tür 4 vor Kollisionen beim automatischen Öffnen und zwischen dem Wunsch nach schnellem und korrektem Öffnen der Tür 4 bei hindernisfreiem Schwenkbereich 40 hergestellt.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele können besonders vorteilhaft insbesondere dann angewendet werden, wenn eine Herstellervorgabe dahingehend besteht, dass beispielsweise nur in den Türgriffen 31 , 41 Ultraschallsensoren 13, 14 installiert werden sollen entweder keine Ultraschallsensoren im Seitenschweller 5 installiert werden sollen oder die Ultraschallsensoren im Seitenschweller 5 in Fahrzeuglängsrichtung an im Wesentlichen derselben Position wie die Ultraschallsensoren 13, 14 in den Türgriffen 31 , 41 installiert werden sollen. In beiden Fällen ist vermehrt mit nicht trilaterierbaren Objektmerkmalen zu rechnen, die gemäß der Lehre der beschriebenen Ausführungsbeispiele ausgeblendet werden können.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar. Die im dritten Ausführungsbeispiel beschriebene Hystereseschleife aus den Schritten S202- S207 ist optional und kann auch weggelassen werden, d.h., der Ablauf kann nach Schritt S201 , Schritt S206 oder Schritt S214 jeweils auch direkt zu Schritt S208 springen.

Beschrieben wurde das automatische Öffnen der linken hinteren Tür 4 des Kraftfahrzeugs 1 . Die beschriebenen Lehren sind jedoch ebenso auch auf das automatische Öffnen der rechten hinteren Tür und/oder der linken oder rechten vorderen Tür 3 des Kraftfahrzeugs 1 anwendbar und entfalten hier dieselben Vorteile, dies insbesondere, wenn in dem Seitenschweller 5 des Kraftfahrzeugs 1 keine weiteren Ultraschallsensoren installiert sind. Denkbar ist darüber hinaus, die beschriebene Lehre auf eine Hecktür des Kraftfahrzeugs anzuwenden, wenn beispielsweise nur in einem Türgriff der Hecktür ein Ultraschallsensor installiert ist. Denkbar ist auch, das vorgeschlagene Verfahren bei Kraftfahrzeugen anzuwenden, die auf jeder Seite lediglich über eine einzelne Tür oder über mehr als zwei Türen auf jeder Seite verfügen.

Die Ausführungsbeispiele wurden anhand punktförmiger Objektmerkmale 71 , 72, 701-703 beschrieben. Die beschriebene Lehre ist jedoch ebenfalls anwendbar auf andersartig geformte Objektmerkmale, beispielsweise auf linienförmige Objektmerkmale, solange diese aus nicht trilaterierbaren Einzelmessungen konstruiert sind.

Die Positionen, an denen in Fig. 1 Ultraschallsensoren 11 , 12, 13, 14 angeordnet sind, sind rein beispielhaft. Insbesondere sind die Ultraschallsensoren 11 , 12 vollkommen optional. Auch die Ultraschallsensoren 13, 14 brauchen nicht notwendigerweise in den Türgriffen 31 , 41 installiert zu sein; die beschriebenen Vorteile des Verfahrens werden auch erreicht, wenn die Ultraschallsensoren 13, 14 an einem anderen Ort der jeweiligen Tür oder beispielsweise nicht an der Tür, sondern im Bereich der jeweiligen Tür in dem Seitenschweller 5 installiert sind. Notwendig ist zum Erzielen der technischen Vorteile des vorgeschlagenen Verfahrens lediglich, dass der Ultraschallsensor 14 derart angeordnet ist, dass er eine Person 50, die die Türöffn ertaste 42 bedient, sieht (die Person 50 sich innerhalb einer von dem Ultra- schallsensor 14 ausgesendeten Signalkeule befindet), während ein oder mehrere in Fahrzeuglängsrichtung zu dem Ultraschallsensor 14 zum Trilaterieren hinreichend weit beabstan- dete weitere Ultraschallsensoren 13 diese Person 50 nicht sehen, wenn sie unmittelbar vor der Türöffn ertaste 42 steht.

Besonders vorteilhaft ist das vorgeschlagene Verfahren somit, wenn an einer Seite des Kraftfahrzeugs 1 im Bereich einer jeweiligen Tür 3, 4 lediglich ein Ultraschallsensor 13, 14 installiert werden soll, beispielsweise, wenn Ultraschallsensoren 13, 14 nur in den Türgriffen 31 , 41 installiert werden sollen, und sonst keine weiteren Ultraschallsensoren zur Überwachung der seitlichen Umgebung 10 des Kraftfahrzeugs 1 installiert werden sollen. Auch bei derart strengen Herstellervorgaben kann mit dem vorgeschlagenen Verfahren die Tür 4 zuverlässig geöffnet werden, nachdem die Person 50 die Türöffn ertaste 42 betätigt hat.

Dies ist jedoch keine notwendige Einschränkung und das Verfahren entfaltet auch Vorteile, wenn im Bereich einer Tür 3 mehrere Ultraschallsensoren 13, 12 installiert sind, die jedoch nur einen geringen Abstand in Fahrzeuglängsrichtung zueinander aufweisen. Auch in solchen Fällen kann in bestimmten Fällen das Trilaterieren eines Objektmerkmals 702 einer nah bei der Tür 3 befindlichen Person 50 fehlschlagen; demgemäß kann das vorgeschlagene Verfahren auch hier vorteilhaft zur Anwendung kommen.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 Kraftfahrzeug

2 Steuervorrichtung

21-23 Einheiten der Steuervorrichtung

3 vordere Tür

4 hintere Tür

5 Seitenschweller

6 vorderer Stoßfänger

8 Suchfenster

10 seitliche Umgebung des Kraftfahrzeugs

11-14 Ultraschallsensoren

31 Türgriff

32 Türöffnertaste

41 Türgriff

42 Türöffnertaste

44 Drehpunkt der vorderen Tür

50 Hindernis, Person

51 , 52 Hindernis

62-64 Ortskurven möglicher Reflexionspunkte

71 , 72 Objektmerkmale

501 erste Position

502 zweite Position

503 dritte Position

701 Objektmerkmal

702, 703 nicht trilaterierbare Objektmerkmale

S1-S3 Verfahrensschritte

S201 -S213 Schritte einer Schleife, die Verfahrensschritt S2 implementiert y1-y3 Abstände in Fahrzeugquerrichtung

Claims

PATENTANSPRÜCHE

1. Verfahren zum Bestimmen von Hindernissen (50) in einem Schwenkbereich (40) einer Tür (4) eines Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Anzahl von an dem Kraftfahrzeug (1) angebrachten Ultraschallsensoren (13, 14), umfassend: a) Bestimmen (S1) einer Anzahl von Objektmerkmalen (701 -703), die jeweils eine Position eines vermuteten Hindernisses (50) in der Umgebung (10) des Kraftfahrzeugs (1 ) angeben, mittels Abstandsmessungen unter Verwendung einer Anzahl von Ultraschallsensoren (13, 14) des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Position (501) eines Hindernisses (50), das von mehr als einem der Ultraschallsensoren (13, 14) gemessen wurde, mittels Trilaterierens unter Verwendung der jeweiligen gemessenen Abstände und der Positionen der jeweiligen Ultraschallsensoren (13, 14) bestimmt wird und das betreffende Objektmerkmal (701) als trilate- riert gekennzeichnet wird, und die Position (502, 503) eines Hindernisses (50), das von nur einem der Ultraschallsensoren (14) gemessen wurde, gemäß dem gemessenen Abstand und einem Sichtfeld des betreffenden Ultraschallsensors (14) festgelegt wird und das betreffende Objektmerkmal (702, 703) als nicht trilateriert gekennzeichnet wird, und b) Ausblenden (S2) eines nicht trilaterierten Objektmerkmals (703), das sich von einem ersten Bereich innerhalb eines ersten Abstands (yi) zu der Tür (4) in einen zweiten Bereich zwischen einem zweiten (y₂) und dritten Abstand (y₃) zu der Tür (4) bewegt hat, wobei der erste Abstand (yi) kleiner als der zweite Abstand (y₂) ist und der zweite Abstand (y₂) kleiner als der dritte Abstand (y₃) ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass

Schritte a) und b) zyklisch ausgeführt werden und in Schritt b) das Objektmerkmal (703) nur ausgeblendet wird, wenn vor einem Erscheinen des Objektmerkmals (702) in dem ersten Bereich eine vorbestimmte Zeit (ti) verstrichen ist und über eine vorbestimmte Anzahl von Durchläufen des Schritts a) hinweg mindestens in dem ersten Bereich und in dem zweiten Bereich keine Objektmerkmale bestimmt wurden.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt b) nur für nicht trilaterierte Objektmerkmale (703) in dem zweiten Bereich durchgeführt wird, wenn zuvor in dem ersten Bereich ein nicht trilateriertes Objektmerkmal (702) nachgewiesen wird, das eine Geschwindigkeit aufweist, deren Betrag einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt b) das Objektmerkmal (703) nur ausgeblendet wird, wenn weniger als eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, seit das Objektmerkmal (702) den ersten Bereich innerhalb des ersten Abstands (yi) verlassen hat.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt b) nur Objektmerkmale (702, 703) behandelt werden, die sich innerhalb eines vordefinierten Suchfensters (8) befinden, das sich in der Fahrzeuglängsrichtung von einer Position in Fahrzeuglängsrichtung vor einer Position eines Türgriffes (41 ) einer Tür (4) des Kraftfahrzeugs (1 ) bis zu einer Position am in Fahrzeuglängsrichtung hinteren Ende des Schwenkbereichs (40) der Tür (4) erstreckt und sich in der Fahrzeugquerrichtung von vor dem ersten Abstand (yi) zu dem Kraftfahrzeug (1 ) bis wenigstens zu dem dritten Abstand (y₃) zu dem Kraftfahrzeug erstreckt.

6. Verfahren, nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: c) automatisches Öffnen (S3) der Tür (4) des Kraftfahrzeugs (1 ) in Reaktion auf Betätigen einer an der Tür (4) angebrachten Türöffn ertaste (42) in Abhängigkeit von den bestimmten und nicht ausgeblendeten Objektmerkmalen (702, 703), die sich innerhalb des Schwenkbereichs (40) der Tür (4) befinden.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass

Schritt c) umfasst, die Tür (4) nur zu öffnen, wenn sich in dem Schwenkbereich (40) der Tür (4) keine Objektmerkmale befinden, oder in Schritt c) anhand der innerhalb des Schwenkbereichs (40) der Tür (4) befindlichen Objektmerkmale (703) ein maximaler Öffnungswinkel (a) für die Tür (4) bestimmt wird und die Tür (4) nur bis zu dem bestimmten maximalen Öffnungswinkel (a) geöffnet wird und dies nur, falls der bestimmte maximale Öffnungswinkel (a) größer als ein vorgegebener Min- destöffnungswinkel ist.

8. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer (2) diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 7 auszuführen.

9. Steuervorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ) zum Bestimmen von Hindernissen (50) in einem Schwenkbereich (40) einer Tür (4) des Kraftfahrzeugs (1 ) mittels einer Anzahl von an dem Kraftfahrzeug (1 ) angebrachten Ultraschallsensoren (13, 14), umfassend: a) eine erste Einheit (21 ), die dazu eingerichtet ist, eine Anzahl von Objektmerkmalen (701 -703) zu bestimmen, die jeweils eine Position eines vermuteten Hindernisses (50) in der Umgebung (10) des Kraftfahrzeugs (1 ) angeben, mittels Abstandsmessungen unter Verwendung einer Anzahl von Ultraschallsensoren (13, 14) des Kraftfahrzeugs (1 ), wobei die Position (501 ) eines Hindernisses (50), das von mehr als einem der Ultraschallsensoren (13, 14) gemessen wurde, mittels Trilaterierens unter Verwendung der jeweiligen gemessenen Abstände und der Positionen der jeweiligen Ultraschallsensoren (13, 14) bestimmt wird und das betreffende Objektmerkmal (701 ) als trilateriert gekennzeichnet wird, und die Position (502, 530) eines Hindernisses (50), das von nur einem der Ultraschallsensoren (13, 14) gemessen wurde, gemäß dem gemessenen Abstand und einem Sichtfeld des betreffenden Ultraschallsensors (14) festgelegt wird und das betreffende Objektmerkmal (702, 703) als nicht trilateriert gekennzeichnet wird, und b) eine zweite Einheit (22), die dazu eingerichtet, ein nicht trilateriertes Objektmerkmal (703), das sich von einem Bereich innerhalb eines ersten Abstands (yi) zu der Tür (4) in einen Bereich zwischen einem zweiten (y₂) und dritten Abstand (y₃) zu der Tür bewegt hat, auszublenden, wobei der erste Abstand (yi) kleiner als der zweite Abstand (y₂) ist und der zweite Abstand (y₂) kleiner als der dritte Abstand (y₃) ist.

10. Kraftfahrzeug (1 ) mit einer Steuervorrichtung (2) nach Anspruch 9.