EP4677432A1 - Technische anlage und verfahren zum betrieb einer technischen anlage - Google Patents

Technische anlage und verfahren zum betrieb einer technischen anlage

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Publication number
EP4677432A1
EP4677432A1 EP24704001.7A EP24704001A EP4677432A1 EP 4677432 A1 EP4677432 A1 EP 4677432A1 EP 24704001 A EP24704001 A EP 24704001A EP 4677432 A1 EP4677432 A1 EP 4677432A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
technical system
display element
autonomous vehicle
reflection
location
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24704001.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dirk Degen
Josef Schmidt
Maja Sliskovic
Marc HAMMER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4677432A1 publication Critical patent/EP4677432A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
    • G05D1/2446—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means the passive navigation aids having encoded information, e.g. QR codes or ground control points
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/246—Arrangements for determining position or orientation using environment maps, e.g. simultaneous localisation and mapping [SLAM]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
    • G05D2105/28—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of freight
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/10—Optical signals
    • G05D2111/17—Coherent light, e.g. laser signals

Definitions

  • the invention relates to a technical system which comprises at least one autonomous vehicle which has at least one laser scanner for detecting objects, and an at least approximately flat floor on which the autonomous vehicle can move.
  • the invention also relates to a method for operating a technical system according to the invention.
  • the technical system is in particular an industrial application, for example a production plant, an industrial hall or a logistics center.
  • Autonomous vehicles are used, for example, to transport material within the technical system.
  • the autonomous vehicles have sensors to detect such objects and distances to such objects.
  • One such sensor is, for example, a laser scanner.
  • a technical system and a method for operating a technical system are known from DE 102021 002 636 A1.
  • the technical system comprises several autonomous vehicles which have laser scanners. Objects and distances to the objects can be identified using the laser scanners.
  • the invention is based on the object of developing a technical system and a method for operating a technical system.
  • a technical system according to the invention comprises at least one autonomous vehicle, which has at least one laser scanner for detecting objects, and an at least approximately flat floor on which the autonomous vehicle can move.
  • the technical system also comprises at least one display element, which can be recognized by the laser scanner of the autonomous vehicle.
  • the display element has at least one first reflection area with first reflection properties and at least one second reflection area with second reflection properties, wherein the first reflection properties are different from the second reflection properties.
  • the display element contains information which is encoded by the arrangement of the reflection areas in the display element.
  • the reflection areas of the display element represent a barcode that can be read by the autonomous vehicle's laser scanner. This means that information, such as traffic regulations, can be easily transmitted to an autonomous vehicle in the technical system. This advantageously increases the operational safety of the technical system.
  • the display element is at least approximately rectangular and extends in a vertical direction which runs at right angles to the floor and in a transverse direction which runs parallel to the floor.
  • the reflection regions are at least approximately rectangular.
  • An extension of a reflection region in the vertical direction is greater than an extension of the reflection region in the transverse direction, and the reflection regions are arranged next to one another in the transverse direction.
  • the at least one first reflection region is designed to be retro-reflective and the at least one second reflection region is designed to be diffuse-reflective.
  • Laser beams that strike a retro-reflective first reflection region are largely reflected in the direction from which they came, regardless of the direction of incidence.
  • the laser beams that strike a first reflection region are thus almost completely reflected back to the laser scanner and thus have a relatively high intensity.
  • Laser beams that strike a diffuse-reflective second reflection region are reflected in different directions, regardless of the direction of incidence.
  • the laser beams that strike a second reflection region are thus only partially reflected back to the laser scanner and thus have a relatively low intensity.
  • the different intensities of the reflected laser beams are relatively easy to detect by the laser scanner.
  • the display element comprises at least one optically visible signal element in which the information contained in the display element is additionally encoded.
  • a signal element contains, for example, a text that is readable by a person or a symbol that is known to a person.
  • the technical system comprises at least one information sign which comprises two display elements.
  • the display elements can be pivoted relative to one another about a pivot axis running in a vertical direction.
  • the information sign can then be attached to a door, for example, in such a way that one of the two display elements pivots accordingly when the door is opened and closed. If the two display elements are oriented at right angles to one another, the information sign stands stable on a floor. If the two display elements are oriented parallel to one another, the information sign is easier to transport. If the two display elements are oriented parallel to one another, the information sign requires less space when it is not needed and can therefore be stored more easily.
  • the technical system comprises a plurality of autonomous vehicles, and the decoding unit transmits the information contained in the display element to a communication device of the autonomous vehicle, and the communication device sends the information via a network to at least one further autonomous vehicle.
  • a localization unit of the autonomous vehicle determines a location of the display element in the technical system, and the localization unit transmits the location of the display element to the communication device of the autonomous vehicle, and the communication device sends the location of the display element via the network to the configuration unit of the technical system.
  • the configuration unit collects the information contained in the display element and the locations of the display elements and adds the information and the locations in a map of the technical system. This creates an image of the technical system on the map, which also contains the traffic regulations.
  • the technical system comprises a plurality of autonomous vehicles, and the configuration unit of the technical system receives locations of display elements and information contained in the display elements via the network.
  • the configuration unit of the technical system sends the received locations of the display elements and the received information contained in the display elements via the network to the communication devices of the autonomous vehicles.
  • the autonomous vehicles insert the information and the locations into a map of the technical system.
  • the maps of the technical system are thus updated in the autonomous vehicles.
  • the configuration unit of the technical system enters the received locations of the display elements in a map of the technical system and sends the map of the technical system via the network to the communication devices of the autonomous vehicles.
  • the recognized display elements thus also serve the autonomous vehicles for navigation in the technical system.
  • the laser scanner of the autonomous vehicle detects at least one obstacle that cannot be driven over by the autonomous vehicle.
  • the localization unit of the autonomous vehicle determines a location of the obstacle in the technical system, and the localization unit transmits the location of the obstacle to the communication device of the autonomous vehicle.
  • the communication device sends the location of the obstacle via the network to the configuration unit of the technical system, and the configuration unit of the technical system receives locations of obstacles via the network.
  • the configuration unit of the technical system enters the received locations of the obstacles in the map of the technical system.
  • Such obstacles include walls, pillars or production machines.
  • the autonomous vehicle's laser scanner therefore takes on several tasks, namely the detection of display elements and the detection of obstacles.
  • the detected obstacles also help the autonomous vehicles navigate the technical system.
  • the invention is not limited to the combination of features in the claims. Other useful combination options of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures will arise for the person skilled in the art, in particular from the task and/or the task arising from a comparison with the prior art.
  • Figure 1 a sign with two display elements in a first embodiment
  • Figure 2 the information sign with two display elements in a second embodiment.
  • Figure 1 shows an information sign 2 with two display elements 10 in a first embodiment.
  • the information sign 2 is attached to a technical system.
  • the technical system is an industrial application, for example a production plant, an industrial hall or a logistics center.
  • the technical system comprises several autonomous vehicles.
  • the autonomous vehicles are used in particular to transport material within the technical system.
  • the technical system comprises a floor that is at least approximately level.
  • the autonomous vehicles are located on the floor and can move on the floor.
  • a vertical direction Z runs perpendicular to the floor.
  • a transverse direction Y runs parallel to the floor and perpendicular to the vertical direction Z.
  • the technical system includes areas that can be driven through by the autonomous vehicles, such as empty areas and paths.
  • the technical system also includes areas that represent obstacles for the autonomous vehicles, such as walls, pillars, or production machines, and which cannot be driven through.
  • the autonomous vehicles each have a map of the technical system.
  • all autonomous vehicles in the technical system have the same map.
  • the map is created beforehand and loaded into the autonomous vehicles.
  • the map describes the areas that the autonomous vehicles can drive through and the areas that the autonomous vehicles cannot drive through.
  • the autonomous vehicles each have a drive device, an electrical energy storage device for supplying the drive device and a control unit for controlling the drive device. Furthermore, the autonomous vehicles each have a communication device for wireless communication via a network with other autonomous vehicles and a configuration unit of the technical system.
  • the communication device of the autonomous vehicle is designed, for example, for data transmission via WLAN, Bluetooth or light.
  • the autonomous vehicles each have a laser scanner.
  • the laser scanners are used to detect objects in the technical system.
  • the laser scanners emit laser beams that are reflected by objects.
  • the laser scanners receive the reflected laser beams and use them to detect objects.
  • the laser scanner records the distance to the object and the direction in which the object is located.
  • the autonomous vehicles each also have a location determination unit.
  • the location determination unit can be used to determine the location of the autonomous vehicle in the technical system and display it on the map.
  • the location determination unit includes, for example, a GPS sensor that detects the location of the autonomous vehicle in the technical system.
  • the location determination unit receives data about detected objects from the laser scanner. The location determination unit then determines the location of the autonomous vehicle in the technical system by comparing the objects detected by the laser scanner with objects that are shown on the map.
  • the technical system comprises the information sign 2 with two display elements 10.
  • the information sign 2 is attached to a wall or to another object in the technical system. It is also conceivable that the information sign 2 only comprises one display element 10. It is also conceivable that the display element 10 is in the form of a sticker that is attached to a wall or another object in the technical system.
  • the information sign 2 has a perforation 17.
  • the perforation 17 runs in the vertical direction Z.
  • the perforation 17 separates the two display elements 10 from each other.
  • the two display elements 10 are largely of the same design. Therefore, only one of the display elements 10 will be discussed below.
  • the display element 10 is rectangular and extends into the
  • the display element 10 is
  • the display element 10 has several Reflection areas 11, 12.
  • the reflection areas 11, 12 are rectangular and arranged next to one another in the transverse direction Y.
  • An extension of a reflection area 11, 12 in the vertical direction Z is greater than an extension of the reflection area 11, 12 in the transverse direction Y.
  • the display element 10 has at least one first reflection region 11. In the present case, the display element 10 has a plurality of first reflection regions 11. The display element 10 also has at least one second reflection region 12. In the present case, the display element 10 has a plurality of second reflection regions 12.
  • the first reflection areas 11 have first reflection properties for the laser beams emitted by the laser scanners.
  • the first reflection areas 11 are designed to be retro-reflective for the laser beams.
  • Laser beams that strike a retro-reflective first reflection area 11 are largely reflected by the first reflection area 11 in the direction from which they came, regardless of the direction of incidence.
  • the laser beams that strike a first reflection area 11 are thus almost completely reflected back to the laser scanner.
  • the reflected laser beams therefore have a relatively high intensity.
  • the second reflection areas 12 have second reflection properties for the laser beams emitted by the laser scanners.
  • the second reflection areas 12 are designed to be diffusely reflective for the laser beams.
  • Laser beams that strike a diffusely reflective second reflection area 12 are reflected in different directions by the second reflection area 12, regardless of the direction of incidence.
  • the laser beams that strike a second reflection area 12 are therefore only partially reflected back to the laser scanner.
  • the reflected laser beams therefore have a relatively low intensity.
  • the first reflection properties of the first reflection regions 11 are thus different from the second reflection properties of the second reflection regions 12.
  • the first reflection regions 11 represent regions with high intensity for a laser scanner
  • the second reflection regions 12 represent regions with low intensity for a laser scanner.
  • the first reflection areas 11 and the second reflection areas 12 of the display element 10 represent a barcode that can be read by the laser scanners of the autonomous vehicles.
  • the display element 10 contains information that is encoded by the arrangement of the first reflection areas 11 and the second reflection areas 12 in the display element 10.
  • the information encoded in the display element 10 is, for example, a traffic rule.
  • the display element 10 shown here contains, for example, the information "Give way”.
  • Other conceivable information contained in a display element 10 includes speed limits or information on maximum permissible heights for autonomous vehicles with loads.
  • a height corresponds to an extension in the vertical direction Z.
  • the display element 10 comprises two signal areas 15.
  • the signal areas 15 each serve to accommodate an optically visible signal element in which the information contained in the display element 10 is additionally encoded.
  • a signal element contains, for example, a text that is readable by a person or a sign that is familiar to a person, such as the traffic sign "Give way".
  • the autonomous vehicles each have a decoding unit.
  • the decoding unit is used to decode the information contained in the display element 10.
  • the decoding unit functions in a similar way to a barcode reader.
  • the decoding unit recognizes the arrangement of the different reflection areas 11, 12 and decodes the information contained in the display element 10.
  • the autonomous vehicles each also have a localization unit.
  • the localization unit is used to determine a location of the display element 10 in the technical system.
  • the localization unit receives the location of the autonomous vehicle from the location determination unit of the autonomous vehicle.
  • the localization unit also receives a distance to the display element 10 and a direction in which the display element 10 is located from the laser scanner of the autonomous vehicle.
  • the localization unit calculates the location of the display element 10 from this information.
  • Figure 2 shows the information sign 2 shown in Figure 1 with two display elements 10 in a second embodiment. The information sign 2 is attached to the technical system described in Figure 1.
  • the information sign 2 is bent at a right angle along the perforation 17.
  • the two display elements 10 are thus oriented at right angles to one another.
  • One of the display elements 10 extends in the vertical direction Z and in the transverse direction Y.
  • the other of the display elements 10 extends in the vertical direction Z and a direction that is perpendicular to the transverse direction Y and perpendicular to the vertical direction Z.
  • the information sign 2 can comprise a swivel joint which forms a swivel axis running in the vertical direction Z.
  • the display elements 10 can be swiveled relative to one another about the swivel axis. In the illustration shown here, the two display elements 10 are oriented at right angles to one another.
  • One of the display elements 10 extends in the vertical direction Z and in the transverse direction Y.
  • the other of the display elements 10 extends in the vertical direction Z and a direction which runs at right angles to the transverse direction Y and at right angles to the vertical direction Z.
  • the information sign 2 can be attached, for example, to an intersection.
  • the two display elements 10 of the information sign 2 can thus be seen from different directions.
  • the two display elements 10 of the information sign 2 can each contain the same information, for example a speed limit or information on a maximum permissible height for autonomous vehicles with a load.
  • the two display elements 10 of the information sign 2 can also contain different information, for example "Give way” and "Right of way”.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine technische Anlage, umfassend mindestens ein autonomes Fahrzeug, welches mindestens einen Laserscanner zur Erkennung von Gegenständen aufweist, und einen zumindest annähernd ebenen Boden, auf welchem das autonome Fahrzeug bewegbar ist. Die technische Anlage umfasst mindestens ein Anzeigeelement (10), welches von dem Laserscanner des autonomen Fahrzeugs erkennbar ist, und das Anzeigeelement (10) weist mindestens einen ersten Reflexionsbereich (11) mit ersten Reflexionseigenschaften und mindestens einen zweiten Reflexionsbereich (12) mit zweiten Reflexionseigenschaften auf, und die ersten Reflexionseigenschaften sind unterschiedlich zu den zweiten Reflexionseigenschaften, und das Anzeigeelement (10) enthält eine Information, welche durch die Anordnung der Reflexionsbereiche (11, 12) in dem Anzeigeelement (10) kodiert ist. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betrieb einer erfindungsgemäßen technischen Anlage.

Description

Technische Anlage und Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft eine technische Anlage, welche mindestens ein autonomes Fahrzeug, welches mindestens einen Laserscanner zur Erkennung von Gegenständen aufweist, und einen zumindest annähernd ebenen Boden, auf welchem das autonome Fahrzeug bewegbar ist, umfasst. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betrieb einer erfindungsgemäßen technischen Anlage.
Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Autonome Fahrzeuge dienen beispielsweise zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage. In der technischen Anlage befinden sich auch weitere Gegenstände. Die autonomen Fahrzeuge weisen Sensoren zur Erfassung solcher Gegenstände und Entfernungen zu solchen Gegenständen auf. Bei einem solchen Sensor handelt es sich beispielsweise um einen Laserscanner.
Aus der DE 102021 002 636 A1 sind eine technische Anlage und ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage bekannt. Die technische Anlage umfasst mehrere autonome Fahrzeuge, welche Laserscanner aufweisen. Mittels der Laserscanner sind Gegenstände sowie Entfernungen zu den Gegenständen erkennbar.
Wenn mehrere autonome Fahrzeuge in der technischen Anlage fahren, so sind Verkehrsregeln einzuhalten um Kollisionen zu vermeiden. Derartige Verkehrsregeln müssen den autonomen Fahrzeugen bekannt sein.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine technische Anlage sowie ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage weiterzubilden.
Die Aufgabe wird auch durch eine technische Anlage mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage mit den in Anspruch 7 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Eine erfindungsgemäße technische Anlage umfasst mindestens ein autonomes Fahrzeug, welches mindestens einen Laserscanner zur Erkennung von Gegenständen aufweist, und einen zumindest annähernd ebenen Boden, auf welchem das autonome Fahrzeug bewegbar ist. Die technische Anlage umfasst ferner mindestens ein Anzeigeelement, welches von dem Laserscanner des autonomen Fahrzeugs erkennbar ist. Das Anzeigeelement weist mindestens einen ersten Reflexionsbereich mit ersten Reflexionseigenschaften und mindestens einen zweiten Reflexionsbereich mit zweiten Reflexionseigenschaften auf, wobei die ersten Reflexionseigenschaften unterschiedlich zu den zweiten Reflexionseigenschaften sind. Das Anzeigeelement enthält eine Information, welche durch die Anordnung der Reflexionsbereiche in dem Anzeigeelement kodiert ist.
Die Reflexionsbereiche des Anzeigeelements stellen einen für den Laserscanner des autonomen Fahrzeugs lesbaren Barcode dar. Somit sind Informationen, beispielsweise Verkehrsregeln, einfach an ein autonomes Fahrzeug in der technischen Anlage übermittelbar. Damit ist die Betriebssicherheit in der technischen Anlage vorteilhaft erhöht.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Anzeigeelement zumindest annähernd rechteckförmig ausgebildet und erstreckt sich in eine Vertikalrichtung, welche rechtwinklig zu dem Boden verläuft, und in eine Querrichtung, welche parallel zu dem Boden verläuft. Die Reflexionsbereiche sind zumindest annähernd rechteckförmig ausgebildet. Eine Ausdehnung eines Reflexionsbereichs in die Vertikalrichtung ist größer als eine Ausdehnung des Reflexionsbereichs in die Querrichtung, und die Reflexionsbereiche sind in der Querrichtung nebeneinander angeordnet.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine erste Reflexionsbereich retro-reflektierend ausgebildet, und der mindestens eine zweite Reflexionsbereich ist diffus-reflektierend ausgebildet. Laserstrahlen, die auf einen retro- reflektierend ausgebildeten ersten Reflexionsbereich treffen, werden, unabhängig von einer Einfallsrichtung, weitgehend in diejenige Richtung reflektiert, aus welcher sie gekommen sind. Die Laserstrahlen, die auf einen ersten Reflexionsbereich treffen, werden also fast vollständig zu dem Laserscanner zurück reflektiert und weisen somit eine verhältnismäßig hohe Intensität auf. Laserstrahlen, die auf einen diffus-reflektierend ausgebildeten zweiten Reflexionsbereich treffen, werden, unabhängig von einer Einfallsrichtung, in verschiedene Richtungen reflektiert. Die Laserstrahlen, die auf einen zweiten Reflexionsbereich treffen, werden also nur teilweise zu dem Laserscanner zurück reflektiert und weisen somit eine verhältnismäßig geringe Intensität auf. Die unterschiedlichen Intensitäten der reflektierten Laserstrahlen sind von dem Laserscanner verhältnismäßig einfach detektierbar.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das Anzeigeelement mindestens ein optisch sichtbares Signalelement, in welchem die in dem Anzeigeelement enthaltene Information zusätzlich kodiert ist. Ein solches Signalelement enthält beispielsweise einen für einen Menschen lesbaren Text oder ein dem Menschen bekanntes Zeichen. Bei einer Inbetriebnahme oder einer Konfiguration der technischen Anlage ist somit für einen Menschen einfach nachprüfbar, welche Information das Anzeigeelement enthält.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die technische Anlage mindestens ein Hinweisschild, welches zwei Anzeigeelement umfasst. Dabei sind die Anzeigeelemente um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Schwenkachse relativ zueinander schwenkbar. Das Hinweisschild ist dann beispielsweise an einer Tür derart anbringbar, dass eines der beiden Anzeigeelemente bei Öffnen sowie beim Schließen der Tür entsprechend mit geschwenkt wird. Wenn die beiden Anzeigeelemente rechtwinklig zueinander orientiert sind, so steht das Hinweisschild stabil auf einem Boden. Wenn die beiden Anzeigeelemente parallel zueinander orientiert sind, so ist das Hinweisschild einfacher zu transportieren. Wenn die beiden Anzeigeelemente parallel zueinander orientiert sind, so hat das Hinweisschild einen verringerten Platzbedarf, wenn es nicht benötigt wird, und kann daher einfacher gelagert werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das autonome Fahrzeug eine Dekodiereinheit zur Dekodierung der in dem Anzeigeelement enthaltenen Information, eine Lokalisierungseinheit zur Bestimmung eines Standortes des Anzeigeelements in der technischen Anlage, eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung, eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung sowie eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk auf.
Gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb einer erfindungsgemäßen technischen Anlage erkennt der Laserscanner des autonomen Fahrzeugs ein Anzeigeelement, und eine Dekodiereinheit des autonomen Fahrzeugs dekodiert die in dem Anzeigeelement enthaltene Information. Somit werden Informationen, beispielsweise Verkehrsregeln, einfach an ein autonomes Fahrzeug in der technischen Anlage übermittelt. Damit wird die Betriebssicherheit in der technischen Anlage vorteilhaft erhöht. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung übermittelt die Dekodiereinheit die in dem Anzeigeelement enthaltene Information zu einer Steuereinheit des autonomen Fahrzeugs, und die Steuereinheit steuert eine Antriebseinrichtung des autonomen Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Information an. Beispielsweise wird eine Geschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs von der Steuereinheit reduziert, wenn die in dem Anzeigeelement enthaltene Information ein Tempolimit ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die technische Anlage eine Mehrzahl von autonomen Fahrzeugen, und die Dekodiereinheit übermittelt die in dem Anzeigeelement enthaltene Information zu einer Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs, und die Kommunikationsvorrichtung versendet die Information über ein Netzwerk zu mindestens einem weiteren autonomen Fahrzeug.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung bestimmt eine Lokalisierungseinheit des autonomen Fahrzeugs einen Standort des Anzeigeelements in der technischen Anlage, und die Lokalisierungseinheit übermittelt den Standort des Anzeigeelements zu der Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs, und die Kommunikationsvorrichtung versendet den Standort des Anzeigeelements über das Netzwerk zu mindestens einem weiteren autonomen Fahrzeug.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung übermittelt die Dekodiereinheit die in dem Anzeigeelement enthaltene Information zu einer Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs, und die Kommunikationsvorrichtung versendet die Information über ein Netzwerk zu einer Konfigurationseinheit der technischen Anlage. Die Konfigurationseinheit sammelt die von den autonomen Fahrzeugen empfangenen Informationen und speichert diese beispielsweise in einer Datenbank.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung bestimmt eine Lokalisierungseinheit des autonomen Fahrzeugs einen Standort des Anzeigeelements in der technischen Anlage, und die Lokalisierungseinheit übermittelt den Standort des Anzeigeelements zu der Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs, und die Kommunikationsvorrichtung versendet den Standort des Anzeigeelements über das Netzwerk zu der Konfigurationseinheit der technischen Anlage. Die Konfigurationseinheit sammelt die in dem Anzeigeelement enthaltene Information und die Standorte der Anzeigeelemente und fügt die Informationen sowie die Standorte in eine Karte der technischen Anlage ein. Somit entsteht in der Karte ein Abbild der technischen Anlage, welches auch die Verkehrsregeln enthält.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die technische Anlage eine Mehrzahl von autonomen Fahrzeugen, und die Konfigurationseinheit der technischen Anlage empfängt Standorte von Anzeigeelementen und in den Anzeigeelementen enthaltene Informationen über das Netzwerk. Dabei sendet die Konfigurationseinheit der technischen Anlage die empfangenen Standorte der Anzeigeelemente und die empfangenen in den Anzeigeelementen enthaltene Informationen über das Netzwerk zu den Kommunikationsvorrichtungen der autonomen Fahrzeuge. Die autonomen Fahrzeuge fügen die Informationen sowie die Standorte in eine Karte der technischen Anlage ein. Somit werden die Karten der technischen Anlage in den autonomen Fahrzeugen aktualisiert.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung trägt die Konfigurationseinheit der technischen Anlage die empfangenen Standorte der Anzeigeelemente in eine Karte der technischen Anlage ein und sendet die Karte der technischen Anlage über das Netzwerk zu den Kommunikationsvorrichtungen der autonomen Fahrzeuge. Somit dienen die erkannten Anzeigeelemente den autonomen Fahrzeugen auch zur Navigation in der technischen Anlage.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung erkennt der Laserscanner des autonomen Fahrzeugs mindestens ein Hindernis, welches für das autonome Fahrzeug nicht befahrbar ist. Die Lokalisierungseinheit des autonomen Fahrzeugs bestimmt einen Standort des Hindernisses in der technischen Anlage, und die Lokalisierungseinheit übermittelt den Standort des Hindernisses zu der Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs. Die Kommunikationsvorrichtung versendet den Standort des Hindernisses über das Netzwerk zu der Konfigurationseinheit der technischen Anlage, und die Konfigurationseinheit der technischen Anlage empfängt Standorte von Hindernissen über das Netzwerk. Die Konfigurationseinheit der technischen Anlage trägt die empfangenen Standorte der Hindernisse in die Karte der technischen Anlage ein.
Solche Hindernisse sind beispielsweise Wände, Pfeiler oder Produktionsmaschinen. Der Laserscanner des autonomen Fahrzeugs übernimmt somit mehrere Aufgaben, nämlich die Erkennung von Anzeigeelementen und die Erkennung von Hindernissen. Die erkannten Hindernisse dienen den autonomen Fahrzeugen auch zur Navigation in der technischen Anlage. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1: ein Hinweisschild mit zwei Anzeigeelementen in einer ersten Ausführungsform und
Figur 2: das Hinweisschild mit zwei Anzeigeelementen in einer zweiten Ausführungsform.
Figur 1 zeigt ein Hinweisschild 2 mit zwei Anzeigeelementen 10 in einer ersten Ausführungsform. Das Hinweisschild 2 ist in einer technischen Anlage angebracht. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Die technische Anlage umfasst mehrere autonome Fahrzeuge. Die autonomen Fahrzeuge dienen insbesondere zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage.
Die technische Anlage umfasst einen zumindest annähernd ebenen Boden. Die autonomen Fahrzeuge befinden sich auf dem Boden und sind auf dem Boden bewegbar. Eine Vertikalrichtung Z verläuft rechtwinklig zu dem Boden. Eine Querrichtung Y verläuft parallel zu dem Boden und rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z.
Die technische Anlage umfasst Bereiche, welche von den autonomen Fahrzeugen befahrbar sind, beispielswiese leere Flächen und Wege. Die technische Anlage umfasst auch Bereiche, welche für die autonomen Fahrzeuge Hindernisse darstellen, beispielsweise Wände, Pfeiler, oder Produktionsmaschinen, und die nicht befahrbar sind.
Die autonomen Fahrzeuge verfügen jeweils über eine Karte der technischen Anlage. Insbesondere verfügen alle autonomen Fahrzeuge in der technischen Anlage über die gleiche Karte. Die Karte wird zuvor erzeugt und in die autonomen Fahrzeuge geladen. Die Karte beschreibt die Bereiche, welche von den autonomen Fahrzeugen befahrbar sind, sowie die Bereiche, die von den autonomen Fahrzeugen nicht befahrbar sind.
Die autonomen Fahrzeuge weisen jeweils eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Ferner weisen die autonomen Fahrzeuge jeweils eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk mit anderen autonomen Fahrzeugen sowie mit einer Konfigurationseinheit der technischen Anlage auf. Die Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs ist beispielsweise zur Datenübertragung mittels WLAN, Bluetooth oder Licht ausgebildet.
Die autonomen Fahrzeuge weisen jeweils einen Laserscanner auf. Die Laserscanner dienen zur Erkennung von Gegenständen in der technischen Anlage. Die Laserscanner senden Laserstrahlen aus, die von Gegenständen reflektiert werden. Die Laserscanner empfangen die reflektierten Laserstrahlen und erkennen daraus Gegenstände. Bei der Erkennung eines Gegenstandes werden von dem Laserscanner eine Entfernung zu dem Gegenstand sowie eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, erfasst.
Die autonomen Fahrzeuge weisen jeweils auch eine Ortsbestimmungseinheit auf. Mittels der Ortsbestimmungseinheit ist der Aufenthaltsort des autonomen Fahrzeugs in der technischen Anlage bestimmbar und in der Karte darstellbar. Die Ortsbestimmungseinheit umfasst beispielsweise einen GPS-Sensor, welcher einen Aufenthaltsort des autonomen Fahrzeugs in der technischen Anlage erkennt. Alternativ empfängt die Ortsbestimmungseinheit von dem Laserscanner Daten über erkannte Objekte. Die Ortsbestimmungseinheit bestimmt dann durch Vergleichen der von dem Laserscanner erkannten Objekte mit Objekten, die in der Karte verzeichnet sind, den Aufenthaltsort des autonomen Fahrzeugs in der technischen Anlage.
Die technische Anlage umfasst, wie bereits erwähnt, das Hinweisschild 2 mit zwei Anzeigeelementen 10. Das Hinweisschild 2 ist an einer Wand oder an einem sonstigen Objekt in der technischen Anlage angebracht Es ist auch denkbar, dass das Hinweisschild 2 nur ein Anzeigeelement 10 umfasst. Ferner ist denkbar, dass das Anzeigeelement 10 in Form eines Aufklebers ausgebildet ist, der an einer Wand oder einem sonstigen Objekt in der technischen Anlage angebracht ist.
Das Hinweisschild 2 weist eine Perforierung 17 auf. Die Perforierung 17 verläuft in die Vertikalrichtung Z. Die Perforierung 17 trennt die beiden Anzeigeelemente 10 voneinander. Die beiden Anzeigeelemente 10 sind weitgehend gleichartig ausgebildet. Im Folgenden wird daher nur auf eines der Anzeigeelemente 10 eingegangen.
Das Anzeigeelement 10 ist rechteckförmig ausgebildet ist und erstreckt sich in die
Vertikalrichtung Z und in die Querrichtung Y. Das Anzeigeelement 10 ist von den
Laserscannern der autonomen Fahrzeuge erkennbar. Das Anzeigeelement 10 weist mehrere Reflexionsbereiche 11 , 12 auf. Die Reflexionsbereiche 11 , 12 sind rechteckförmig ausgebildet, und in der Querrichtung Y nebeneinander angeordnet. Eine Ausdehnung eines Reflexionsbereichs 11 , 12 in die Vertikalrichtung Z ist größer als eine Ausdehnung des Reflexionsbereichs 11, 12 in die Querrichtung Y.
Das Anzeigeelement 10 weist mindestens einen ersten Reflexionsbereich 11 auf. Vorliegend weist das Anzeigeelement 10 mehrere erste Reflexionsbereiche 11 auf. Das Anzeigeelement 10 weist auch mindestens einen zweiten Reflexionsbereich 12 auf. Vorliegend weist das Anzeigeelement 10 mehrere zweite Reflexionsbereiche 12 auf.
Die ersten Reflexionsbereiche 11 weisen erste Reflexionseigenschaften für die von den Laserscannern ausgesandten Laserstrahlen auf. Insbesondere sind die ersten Reflexionsbereiche 11 für die Laserstrahlen retro-reflektierend ausgebildet. Laserstrahlen, die auf einen retro-reflektierend ausgebildeten ersten Reflexionsbereich 11 treffen, werden von dem ersten Reflexionsbereich 11 , unabhängig von einer Einfallsrichtung, weitgehend in diejenige Richtung reflektiert, aus welcher sie gekommen sind. Die Laserstrahlen, die auf einen ersten Reflexionsbereich 11 treffen, werden also fast vollständig zu dem Laserscanner zurück reflektiert. Die reflektierten Laserstrahlen weisen somit eine verhältnismäßig hohe Intensität auf.
Die zweiten Reflexionsbereiche 12 weisen zweite Reflexionseigenschaften für die von den Laserscannern ausgesandten Laserstrahlen auf. Insbesondere sind die zweiten Reflexionsbereiche 12 für die Laserstrahlen diffus-reflektierend ausgebildet. Laserstrahlen, die auf einen diffus-reflektierend ausgebildeten zweiten Reflexionsbereich 12 treffen, werden von dem zweiten Reflexionsbereich 12, unabhängig von einer Einfallsrichtung, in verschiedene Richtungen reflektiert. Die Laserstrahlen, die auf einen zweiten Reflexionsbereich 12 treffen, werden also nur teilweise zu dem Laserscanner zurück reflektiert. Die reflektierten Laserstrahlen weisen somit eine verhältnismäßig geringe Intensität auf.
Die ersten Reflexionseigenschaften der ersten Reflexionsbereiche 11 sind somit unterschiedlich zu den zweiten Reflexionseigenschaften der zweiten Reflexionsbereiche 12. Die ersten Reflexionsbereiche 11 stellen für einen Laserscanner Bereiche mit hoher Intensität dar, und die zweiten Reflexionsbereiche 12 stellen für einen Laserscanner Bereiche mit geringer Intensität dar. Die ersten Reflexionsbereiche 11 und die zweiten Reflexionsbereiche 12 des Anzeigeelements 10 stellen einen für die Laserscanner der autonomen Fahrzeuge lesbaren Barcode dar. Das Anzeigeelement 10 enthält dabei eine Information, welche durch die Anordnung der ersten Reflexionsbereiche 11 und der zweiten Reflexionsbereiche 12 in dem Anzeigeelement 10 kodiert ist.
Bei der Information, die in dem Anzeigeelement 10 kodiert ist, handelt es sich beispielsweise um eine Verkehrsregel. Das hier gezeigte Anzeigeelement 10 enthält beispielsweise die Information "Vorfahrt achten". Andere denkbare Informationen, die in einem Anzeigeelement 10 enthalten sind, sind unter anderem Tempolimits oder Angaben zu maximal zulässigen Höhen für autonome Fahrzeuge mit Ladung. Eine Höhe entspricht dabei einer Ausdehnung in Vertikalrichtung Z.
Das Anzeigeelement 10 umfasst vorliegend zwei Signalbereiche 15. Die Signalbereiche 15 dienen zur Aufnahme von jeweils einem optisch sichtbaren Signalelement, in welchem die in dem Anzeigeelement 10 enthaltene Information zusätzlich kodiert. Ein solches Signalelement enthält beispielsweise einen für einen Menschen lesbaren Text oder ein dem Menschen bekanntes Zeichen, beispielsweise das Verkehrszeichen "Vorfahrt achten". Bei einer Inbetriebnahme oder einer Konfiguration der technischen Anlage ist somit für einen Menschen einfach nachprüfbar, welche Information das Anzeigeelement 10 enthält.
Die autonomen Fahrzeuge weisen jeweils eine Dekodiereinheit auf. Die Dekodiereinheit dient zur Dekodierung der in dem Anzeigeelement 10 enthaltenen Information. Die Dekodiereinheit funktioniert ähnlich wie ein Barcodeleser. Die Dekodiereinheit erkennt die Anordnung der unterschiedlichen Reflexionsbereiche 11, 12 und dekodiert daraus die in dem Anzeigeelement 10 enthaltene Information.
Die autonomen Fahrzeuge weisen jeweils auch eine Lokalisierungseinheit auf. Die Lokalisierungseinheit dient zur Bestimmung eines Standortes des Anzeigeelements 10 in der technischen Anlage. Die Lokalisierungseinheit erhält den Aufenthaltsort des autonomen Fahrzeugs von der Ortsbestimmungseinheit des autonomen Fahrzeugs. Die Lokalisierungseinheit erhält ferner von dem Laserscanner des autonomen Fahrzeugs eine Entfernung zu dem Anzeigeelement 10 sowie eine Richtung, in welcher sich das Anzeigeelement 10 befindet. Aus diesen Informationen berechnet die Lokalisierungseinheit den Standort des Anzeigeelements 10. Figur 2 zeigt das in Figur 1 dargestellte Hinweisschild 2 mit zwei Anzeigeelementen 10 in einer zweiten Ausführungsform. Das Hinweisschild 2 ist in der in Figur 1 beschriebenen technischen Anlage angebracht.
Im Gegensatz zu der Darstellung in Figur 1 ist das Hinweisschild 2 entlang der Perforierung 17 rechtwinklig geknickt. Die beiden Anzeigeelemente 10 sind somit rechtwinklig zueinander orientiert. Eines der Anzeigeelemente 10 erstreckt sich in die Vertikalrichtung Z und in die Querrichtung Y. Das andere der Anzeigeelemente 10 erstreckt sich in die Vertikalrichtung Z und eine Richtung, die rechtwinklig zu der Querrichtung Y und rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z verläuft.
Es ist auch denkbar, das Hinweisschild 2 ein Drehgelenk umfasst, welches eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Schwenkachse bildet. Die Anzeigeelemente 10 sind dabei um die Schwenkachse relativ zueinander schwenkbar. In der hier gezeigten Darstellung sind die beiden Anzeigeelemente 10 rechtwinklig zueinander orientiert. Eines der Anzeigeelemente 10 erstreckt sich in die Vertikalrichtung Z und in die Querrichtung Y. Das andere der Anzeigeelemente 10 erstreckt sich in die Vertikalrichtung Z und eine Richtung, die rechtwinklig zu der Querrichtung Y und rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z verläuft.
Das Hinweisschild 2 ist beispielsweise an einer Kreuzung anbringbar. Die beiden Anzeigeelemente 10 des Hinweisschildes 2 sind somit aus verschiedenen Richtungen erkennbar. Die beiden Anzeigeelemente 10 des Hinweisschildes 2 können dabei jeweils die gleiche Information enthalten, beispielsweise ein Tempolimit oder eine Angabe zu einer maximal zulässigen Höhe für autonome Fahrzeuge mit Ladung. Die beiden Anzeigeelemente 10 des Hinweisschildes 2 können aber auch verschiedene Informationen enthalten, beispielsweise "Vorfahrt achten" und "Vorfahrt".
Bezugszeichenliste
2 Hinweisschild 10 Anzeigeelement
11 erster Reflexionsbereich
12 zweiter Reflexionsbereich
15 Signalbereich
17 Perforierung Y Querrichtung
Z Vertikalrichtung

Claims

Patentansprüche:
1. Technische Anlage, umfassend mindestens ein autonomes Fahrzeug, welches mindestens einen Laserscanner zur Erkennung von Gegenständen aufweist, und einen zumindest annähernd ebenen Boden, auf welchem das autonome Fahrzeug bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage mindestens ein Anzeigeelement (10) umfasst, welches von dem Laserscanner des autonomen Fahrzeugs erkennbar ist, und dass das Anzeigeelement (10) mindestens einen ersten Reflexionsbereich (11) mit ersten Reflexionseigenschaften und mindestens einen zweiten Reflexionsbereich (12) mit zweiten Reflexionseigenschaften aufweist, und dass die ersten Reflexionseigenschaften unterschiedlich zu den zweiten Reflexionseigenschaften sind, und dass das Anzeigeelement (10) eine Information enthält, welche durch die Anordnung der Reflexionsbereiche (11 , 12) in dem Anzeigeelement (10) kodiert ist.
2. Technische Anlage nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigeelement (10) zumindest annähernd rechteckförmig ausgebildet ist und sich in eine Vertikalrichtung (Z), welche rechtwinklig zu dem Boden verläuft, und in eine Querrichtung (Y), welche parallel zu dem Boden verläuft, erstreckt, und dass die Reflexionsbereiche (11, 12) zumindest annähernd rechteckförmig ausgebildet sind, und dass eine Ausdehnung eines Reflexionsbereichs (11, 12) in die Vertikalrichtung (Z) größer ist als eine Ausdehnung des Reflexionsbereichs (11, 12) in die Querrichtung (Y), und dass die Reflexionsbereiche (11, 12) in der Querrichtung (Y) nebeneinander angeordnet sind.
3. Technische Anlage nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine erste Reflexionsbereiche (11) retro-reflektierend ausgebildet ist, und dass der mindestens eine zweite Reflexionsbereiche (12) diffus-reflektierend ausgebildet ist.
4. Technische Anlage nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigeelement (10) mindestens ein optisch sichtbares Signalelement umfasst, in welchem die in dem Anzeigeelement (10) enthaltene Information zusätzlich kodiert ist.
5. Technische Anlage nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage mindestens ein Hinweisschild (2) umfasst, welches zwei Anzeigeelement
(10) umfasst, und dass die Anzeigeelemente (10) um eine in eine Vertikalrichtung (Z) verlaufende Schwenkachse relativ zueinander schwenkbar sind.
6. Technische Anlage nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug eine Dekodiereinheit zur Dekodierung der in dem Anzeigeelement (10) enthaltenen Information, eine Lokalisierungseinheit zur Bestimmung eines Standortes des Anzeigeelements (10) in der technischen Anlage, eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung, eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung sowie eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk aufweist.
7. Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage nach einem der vorangegangenen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner des autonomen Fahrzeugs ein Anzeigeelement (10) erkennt, und dass eine Dekodiereinheit des autonomen Fahrzeugs die in dem Anzeigeelement (10) enthaltene Information dekodiert.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Dekodiereinheit die in dem Anzeigeelement (10) enthaltene Information zu einer Steuereinheit des autonomen Fahrzeugs übermittelt, und dass die Steuereinheit eine Antriebseinrichtung des autonomen Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Information ansteuert.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage eine Mehrzahl von autonomen Fahrzeugen umfasst, und dass die Dekodiereinheit die in dem Anzeigeelement (10) enthaltene Information zu einer Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs übermittelt, und dass die Kommunikationsvorrichtung die Information über ein Netzwerk zu mindestens einem weiteren autonomen Fahrzeug versendet.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lokalisierungseinheit des autonomen Fahrzeugs einen Standort des Anzeigeelements (10) in der technischen Anlage bestimmt, und dass die Lokalisierungseinheit den Standort des Anzeigeelements (10) zu der Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs übermittelt, und dass die Kommunikationsvorrichtung den Standort des Anzeigeelements (10) über das Netzwerk zu mindestens einem weiteren autonomen Fahrzeug versendet.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Dekodiereinheit die in dem Anzeigeelement (10) enthaltene Information zu einer Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs übermittelt, und dass die Kommunikationsvorrichtung die Information über ein Netzwerk zu einer Konfigurationseinheit der technischen Anlage versendet.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass eine Lokalisierungseinheit des autonomen Fahrzeugs einen Standort des Anzeigeelements (10) in der technischen Anlage bestimmt, und dass die Lokalisierungseinheit den Standort des Anzeigeelements (10) zu der Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs übermittelt, und dass die Kommunikationsvorrichtung den Standort des Anzeigeelements (10) über das Netzwerk zu der Konfigurationseinheit der technischen Anlage versendet.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die technische Anlage eine Mehrzahl von autonomen Fahrzeugen umfasst, und dass die Konfigurationseinheit der technischen Anlage Standorte von Anzeigeelementen (10) und in den Anzeigeelementen (10) enthaltene Informationen über das Netzwerk empfängt, und dass die Konfigurationseinheit der technischen Anlage die empfangenen Standorte der Anzeigeelemente (10) und die empfangenen in den Anzeigeelementen (10) enthaltene Informationen über das Netzwerk zu den Kommunikationsvorrichtungen der autonomen Fahrzeuge sendet.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Konfigurationseinheit der technischen Anlage die empfangenen Standorte der Anzeigeelemente (10) in eine Karte der technischen Anlage einträgt und die Karte der technischen Anlage über das Netzwerk zu den Kommunikationsvorrichtungen der autonomen Fahrzeuge sendet.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner des autonomen Fahrzeugs mindestens ein Hindernis, welches für das autonome Fahrzeug nicht befahrbar ist, erkennt, und dass die Lokalisierungseinheit des autonomen Fahrzeugs einen Standort des Hindernisses in der technischen Anlage bestimmt, und dass die Lokalisierungseinheit den Standort des Hindernisses zu der Kommunikationsvorrichtung des autonomen Fahrzeugs übermittelt, und dass die Kommunikationsvorrichtung den Standort des Hindernisses über das Netzwerk zu der Konfigurationseinheit der technischen Anlage versendet, und dass die Konfigurationseinheit der technischen Anlage Standorte von Hindernissen über das
Netzwerk empfängt, und dass die Konfigurationseinheit der technischen Anlage die empfangenen Standorte der Hindernisse in die Karte der technischen Anlage einträgt.
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