EP4674788A1 - System zur überwachung eines entleerungsvorgangs von müllbehältern in ein einfüllgehäuse sowie entsprechendes verfahren - Google Patents

System zur überwachung eines entleerungsvorgangs von müllbehältern in ein einfüllgehäuse sowie entsprechendes verfahren

Info

Publication number
EP4674788A1
EP4674788A1 EP25186189.4A EP25186189A EP4674788A1 EP 4674788 A1 EP4674788 A1 EP 4674788A1 EP 25186189 A EP25186189 A EP 25186189A EP 4674788 A1 EP4674788 A1 EP 4674788A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sensor
filling housing
waste
detection means
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP25186189.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stephan Mollnau
Volker Wiesemann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IFM Electronic GmbH
Original Assignee
IFM Electronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IFM Electronic GmbH filed Critical IFM Electronic GmbH
Publication of EP4674788A1 publication Critical patent/EP4674788A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/14—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with devices for charging, distributing or compressing refuse in the interior of the tank of a refuse vehicle

Definitions

  • the invention relates to a system for monitoring an emptying process of waste containers into a filling housing according to the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a method for monitoring an emptying process.
  • filling hoppers or containers for waste disposal, filling hoppers or containers, as well as refuse collection vehicles with a filling hopper, are known, wherein the filling hopper preferably has an integrated compaction device to compress the collected waste and thus increase the loading capacity.
  • compaction devices have the disadvantage that they exert increased force on the waste placed in the filling hopper for compression, particularly by means of hydraulically actuated compaction devices, and thereby pose a potential danger to persons inside the filling hopper.
  • a monitoring system at the rear of a refuse collection vehicle is known in the prior art, particularly as a maneuvering aid or for monitoring the swivel range of a lifting device, especially to display a view of the rear area to an operator in the cab.
  • this system does not monitor the waste containers or the operation of the compaction device. Therefore, safe operation and the prevention of accidents within the filling chamber cannot be fully guaranteed. In particular, people inside waste containers could be injured during emptying operations.
  • the object of the invention is to provide a system that enables safe monitoring of an emptying and compression process of a filling housing while avoiding the disadvantages known from the prior art.
  • the task includes specifying a procedure for monitoring the emptying process.
  • a system for monitoring the emptying process of waste containers into a filling housing in particular of a refuse collection vehicle for waste transport, wherein the filling housing has a compaction device for compressing the collected waste in the filling housing.
  • Detection means for identifying persons are arranged on the filling housing such that a detection area is directed towards an interior of the waste container and/or an interior of the filling housing, wherein the detection means are connected to a safety control system, in particular a safety mobile control system, for data evaluation, and wherein the safety control system interrupts the operation of the compaction device if a person is detected in the waste container and/or the filling housing.
  • a safe control system in particular a safe mobile control system, is preferably understood to be a safety control system for working machines, especially mobile working machines, and in particular a control system according to the safety-related requirements of the IEC 61508 standard.
  • it is a safe control system with regard to functional safety, in order to ensure the safe control of actuators and adequate occupational safety.
  • the invention offers the advantage of improving the safe and injury-free operation of a discharge process, whereby the use of a safe control system, particularly a mobile control system, ensures the reliable shutdown of the press device. This leads to increased occupational safety, while also improving operational efficiency through reduced manual monitoring. Furthermore, compliance with safety regulations can be facilitated.
  • the detection means are designed as at least one first camera unit arranged within the filling housing, with the detection area oriented towards an active section of the press device and/or towards the interior of the waste container in an emptying state.
  • the waste container is preferably located within the filling housing in the emptying state.
  • the effective section of the press device is preferably understood to be a movement space of the press device within the filling housing, in which the risk This is particularly important because there is a potential risk of a person colliding with the moving components of the press.
  • Targeted monitoring of the working area and/or the waste container during emptying offers the advantage of continuously monitoring the most critical part of the pressing process, thus minimizing reaction time in case of hazard detection.
  • arranging the at least one first camera unit inside the filling housing protects the detection elements from harsh environmental conditions, further increasing the system's reliability.
  • the at least one first camera unit is mounted on the ceiling of the filling housing.
  • the detection means can be designed as at least a second camera unit which is connected or connectable to a lifting device in order to detect the interior of the waste container during a swiveling movement of the lifting device.
  • the operation of the lifting device is also stopped by the safe control system if a person is detected.
  • Monitoring the waste container during the emptying process enables the early detection of people who may be inside the waste container, with the connection of at least one second camera unit to the lifting device allowing automatic adjustment of the detection area to the position of the waste container, thus ensuring seamless monitoring.
  • the detection devices can be configured as at least one thermal imaging camera, at least one heartbeat sensor, and/or at least one ultrasonic sensor.
  • the use of thermal imaging cameras enables the detection of people even in poor visibility or darkness.
  • ultrasonic sensors offer the additional benefit of non-contact and long-lasting person detection.
  • a combination of the aforementioned detection devices can improve the reliability of person detection under various environmental conditions.
  • the detection means be configured as at least one thermal imaging camera, at least one heartbeat sensor, and/or at least one ultrasonic sensor, either alternatively or preferably in addition to the at least one first camera unit and/or the at least one second camera unit.
  • the detection means can preferably be arranged outside and/or inside the filling housing and/or on the lifting device, with the respective detection area being oriented, analogous to the first and/or second camera unit, towards the working area of the pressing device and/or towards the interior of the waste container in order to detect persons.
  • At least one weight sensor, at least one heartbeat sensor, and/or at least one gas sensor can be arranged or integrated on a lifting device of the refuse collection vehicle to monitor the weight of the waste container, a living person inside a waste container, and/or the concentration of respiratory gases for person detection during the emptying process.
  • the weight, heartbeat, and/or gas sensors are integrated into the lifting, tipping, or rotating mechanism of the refuse collection vehicle.
  • the at least one gas sensor can be positioned on a swivel arm of the lifting device and adjacent to the waste container being lifted to detect the concentration of respiratory gases.
  • excessive weight or changes in weight can indicate the presence of persons in the waste container.
  • respiratory gases such as carbon dioxide (CO2)
  • CO2 carbon dioxide
  • the system can effectively indicate the presence of persons in the waste container.
  • the heartbeat heartbeat of a living person
  • the system can also effectively indicate the presence of persons in the waste container.
  • the heartbeat sensor is based on a radar principle, in particular the principle of ultra-wideband radar (UWB radar).
  • UWB radar ultra-wideband radar
  • the heartbeat sensor in particular a radar heartbeat sensor, can be used in addition to cameras to improve person detection.
  • the heartbeat sensor can advantageously Detects through various materials, especially plastic, paper or textiles, thus increasing the reliability of person detection.
  • a radar heartbeat sensor in particular a UWB radar, can preferably be mounted above the opening and/or on the grab arm or lifting device of refuse collection vehicles and/or inside the filling housing.
  • the radar scans the interior for signs of life. If something is detected, the process is interrupted, and a manual check can be carried out.
  • the radar beam is directed towards an active section of the compaction device and/or towards the interior of the refuse container to detect people.
  • the system together with the detection means, forms a multi-sensor comprising at least two sensors, which are configured as a first camera unit, second camera unit, thermal imaging camera, ultrasonic sensor, weight sensor, heartbeat sensor, and/or gas sensor, and are arranged in combination on the filling housing and connected to the safety control unit for evaluation.
  • sensors which are configured as a first camera unit, second camera unit, thermal imaging camera, ultrasonic sensor, weight sensor, heartbeat sensor, and/or gas sensor, and are arranged in combination on the filling housing and connected to the safety control unit for evaluation.
  • a plurality of the aforementioned sensors can also be combined with one another.
  • the collected data can be correlated, and, for example, the presence of movement, weight changes, a heartbeat, and/or CO2 gas detection can reliably identify individuals.
  • the combination of blind spots of the detection devices can preferably be minimized.
  • the system has a display unit which is arranged in a driver's cab of the refuse collection vehicle and is connected to the safety control system to indicate the interruption of the compaction device, preferably with a warning signal to an operator.
  • the invention also relates to a method for monitoring an emptying process of waste containers into a filling housing with a press device, in particular a filling housing of a garbage truck, and by means of a aforementioned system, wherein detection means are arranged on the filling housing to detect persons in the waste container and/or the filling housing, wherein the detected data of the detection means are sent to a safety control system and are evaluated for person detection, wherein immediately following person detection the press device is stopped by the safety control system.
  • the aforementioned sensors can be used as one or more sensors.
  • several camera units can be combined with one or more of the other sensors.
  • Further training involves analyzing the extracted features and assessing the probability of a person's presence, taking into account weighting factors for each sensor signal.
  • a multi-sensor fusion strategy is performed for extracted features from the sensor signals, whereby combined features are generated by summation, weighting and logic combination.
  • a classification of the combined characteristics can then be carried out, whereby the characteristics are confirmed or rejected according to the presence of a person.
  • contextual information on the environmental conditions and/or the type of filling housing can be included for the evaluation of the sensor data, in particular a position of the garbage truck, the ambient temperature and/or teaching measurements for predetermined garbage container types and/or a characteristic type of garbage.
  • the aforementioned weight sensor can be configured to accommodate expected or standardized waste container types.
  • a warning signal can be issued or the emptying process can be interrupted.
  • Further training may include a feedback step in the aforementioned procedure, generating feedback on the accuracy of person identification and allowing parameters for person recognition to be adjusted.
  • the system may be preferable for the system to learn from past experiences and adjust its evaluation criteria accordingly. This can be achieved through machine learning or other intelligent algorithms to continuously improve the system and adapt it to new environmental conditions.
  • providing real-time feedback to the garbage truck operator regarding the presence of a person in the waste container may be preferable. This can be done through visual or audible signals. Furthermore, the operator may preferably be given the option to manually override or confirm the system based on additional visual or sensory information.
  • FIG. 1a to 1c Figure 10 shows a system 10 with detection means 20 for monitoring the emptying process of waste containers 12 into a filling housing 16, wherein the filling housing 16 can be designed as a cargo space of a refuse collection vehicle 14 for waste transport.
  • the filling housing 16 has a press device 18 to compress the collected waste.
  • the waste can be compressed along an effective section w by adjusting the stroke of the press device 18.
  • the press device 18 poses a significant hazard if persons enter an interior space 26 of the filling housing 16.
  • FIG. 1a Figure 1 shows an embodiment of system 10, wherein detection means 20, with a detection area 22 (schematically depicted as dashed lines), is directed towards an interior 24 of the waste container 12 and preferably towards the interior 26 of the filling housing 16 in order to detect persons.
  • the detection area 22 is particularly preferably directed towards the working section w of the compaction device 18 in order to detect persons in this danger zone.
  • the detection means 20 are connected to a safety control unit 28, in particular a mobile control unit, for data evaluation, which interrupts the operation of the compaction device 18 if persons are detected by the detection means 20. This ensures safe and injury-free operation of the filling housing 16 and, in particular, the refuse collection vehicle 14.
  • the safety control unit 28 can preferably be located within the filling housing 16 or within a driver's cab 37 of the refuse collection vehicle 14. In particular, the detection of persons can be indicated to an operator via a display unit 36 in the driver's cab 37.
  • the detection means 20 can be designed as one or more first camera units 30a, which can be arranged in the outside or the inside 24, in particular a ceiling, of the filling housing 16.
  • a second camera unit 30b is arranged on a lifting device 32 as a detection means 20 to detect the interior 24 of the waste container 12 during a pivoting movement into the interior 24 of the filling housing 16.
  • an additional sensor in particular a weight sensor 34 and/or a gas sensor 35, can also be arranged on a pivoting arm 38 of the lifting device 32.
  • the gas sensor 35 is arranged adjacent to a receptacle of the waste container 12 to detect exhaled gases escaping from the waste container 12.
  • the lifting device 32 is shown in the pivoted state, in particular in an emptying state of the waste container 12, wherein preferably the second camera unit 30b is directed towards the interior 24 of the waste container 12.
  • the aforementioned recording means can be 20 of the Figs. 1a to 1c They may also be equipped as thermal imaging cameras and/or ultrasonic sensors and/or radar heartbeat sensors, or alternatively, as thermal imaging cameras and/or ultrasonic sensors.
  • the aforementioned detection means are configured with sensors, in particular camera units for image processing, gas sensors, weight sensors, thermal imaging cameras, heartbeat sensors and/or ultrasonic sensors, as a combination of at least two sensors in order to improve the reliability of the monitoring.
  • sensors in particular camera units for image processing, gas sensors, weight sensors, thermal imaging cameras, heartbeat sensors and/or ultrasonic sensors, as a combination of at least two sensors in order to improve the reliability of the monitoring.
  • the Fig. 2 This allows multiple sensor signals to be integrated into the safety controller and evaluated together.
  • the connection of the detection devices 20 and sensors is schematically represented by arrows.
  • sensor signals are read by the safety controller 28 and data integration is performed. Subsequently, preprocessing, feature extraction, and fusion of the preprocessed data from the various sensors are carried out. The data are then classified and assessed for person identification, and this evaluation can be repeated.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Refuse-Collection Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern (12) in ein Einfüllgehäuse (16), insbesondere eines Müllfahrzeugs (14) zum Mülltransport, wobei das Einfüllgehäuse (16) eine Pressenvorrichtung (18) zur Komprimierung des aufgenommenen Mülls im Einfüllgehäuse (16) aufweist. Dabei sind Erfassungsmittel (20) zur Erkennung von Personen an dem Einfüllgehäuse (16) derart angeordnet, dass ein Erfassungsbereich (22) auf einen Innenraum (24) des Müllbehälters (12) und/oder einen Innenraum (26) des Einfüllgehäuses (16) ausgerichtet ist, wobei die Erfassungsmittel (20) mit einer sicheren Steuerung (28) zur Datenauswertung verbunden sind und wobei die sichere Steuerung (28) den Betrieb der Pressenvorrichtung (18) unterbricht, falls eine Person in dem Müllbehälter (12) und/oder dem Einfüllgehäuse (16) erkannt wird. Weiter betrifft die Erfindung auch ein Verfahren.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern in ein Einfüllgehäuse gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiter betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs.
  • Für die Abfallentsorgung sind Einfüllgehäuse oder Einfüllcontainer sowie Müllfahrzeuge mit einem Einfüllgehäuse bekannt, wobei das Einfüllgehäuse eine bevorzugt integrierte Pressenvorrichtung aufweist, um aufgenommenen Müll zu komprimieren und so die Beladungsmenge zu erhöhen. Pressenvorrichtungen haben jedoch den Nachteil, dass sie zur Komprimierung mit erhöhter Krafteinwirkung, insbesondere mittels hydraulisch wirkender Pressenvorrichtungen, auf den eingebrachten Abfall im Einfüllgehäuse einwirken und dabei eine potenzielle Gefahr für Personen im Einfüllgehäuse darstellen.
  • Ein Überwachungssystem am Heck eines Müllfahrzeugs ist im Stand der Technik insbesondere als Rangierhilfe oder zur Kontrolle eines Schwenkbereichs einer Hebevorrichtung bekannt, insbesondere um einer Bedienperson in einem Führerhaus eine Ansicht des Heckbereichs anzuzeigen. Eine Überwachung von Müllbehältern und des Betriebs der Pressenvorrichtung wird dabei nicht durchgeführt. Deshalb kann ein sicherer Betrieb und eine Vorbeugung von Unfällen innerhalb des Einfüllgehäuses nicht vollständig gewährleistet werden. Insbesondere können Personen, die sich in Müllcontainern befinden, bei Entleerungsvorgängen verletzt werden.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein System bereitzustellen, das bei Vermeidung der aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile, eine sichere Überwachung eines Entleerungs- und Komprimierungsvorgangs eines Einfüllgehäuses ermöglicht.
  • Ferner besteht die Aufgabe darin ein Verfahren zur Überwachung des Entleerungsvorgangs anzugeben.
  • Die Aufgabe wird hinsichtlich des Systems mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Erfindungsgemäß wird ein System zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern in ein Einfüllgehäuse, insbesondere eines Müllfahrzeugs zum Mülltransport, beansprucht, wobei das Einfüllgehäuse eine Pressenvorrichtung zur Komprimierung des aufgenommenen Mülls im Einfüllgehäuse aufweist. Dabei sind Erfassungsmittel zur Erkennung von Personen an dem Einfüllgehäuse derart angeordnet, dass ein Erfassungsbereich auf einen Innenraum des Müllbehälters und/oder einen Innenraum des Einfüllgehäuses ausgerichtet ist, wobei die Erfassungsmittel mit einer sicheren Steuerung, insbesondere einer sicheren Mobilsteuerung, zur Datenauswertung verbunden sind und wobei die sichere Steuerung den Betrieb der Pressenvorrichtung unterbricht, falls eine Person in dem Müllbehälter und/oder dem Einfüllgehäuse erkannt wird.
  • Als sichere Steuerung, insbesondere eine sichere Mobilsteuerung wird vorzugsweise eine Sicherheitssteuerung für Arbeitsmaschinen, insbesondere mobile Arbeitsmaschinen, verstanden, insbesondere eine Steuerung nach den sicherheitsbezogenen Anforderungen der IEC 61508 Norm. Vorzugsweise eine sichere Steuerung im Hinblick der funktionalen Sicherheit, um eine sichere Steuerung von Aktoren und einen ausreichenden Arbeitsschutz zu gewährleisten.
  • Dabei hat die Erfindung den Vorteil, dass ein sicherer und verletzungsfreier Betrieb eines Entleerungsvorgangs verbessert werden kann, wobei durch die Verwendung einer sicheren Steuerung, insbesondere einer Mobilsteuerung, in besonders zuverlässiger Weise die Abschaltung der Pressenvorrichtung gewährleistet werden kann. Dies geht mit einer Erhöhung der Arbeitssicherheit einher, wobei auch die Betriebseffizienz durch eine reduzierte manuelle Überwachung verbessert werden kann. Zudem kann die Einhaltung von Sicherheitsvorschriften erleichtert werden.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind die Erfassungsmittel als zumindest eine erste Kameraeinheit ausgebildet, die innerhalb des Einfüllgehäuses angeordnet ist und wobei der Erfassungsbereich in Richtung eines Wirkabschnitts der Pressenvorrichtung und/oder in Richtung des Innenraums des Müllbehälters in einem Entleerungszustand ausgerichtet ist. Dabei befindet sich der Müllbehälter im Entleerungszustand bevorzugt innerhalb des Einfüllgehäuses.
  • Als Wirkabschnitt der Pressenvorrichtung wird vorzugsweise ein Bewegungsraum der Pressenvorrichtung innerhalb des Einfüllgehäuses verstanden, in dem das Risiko einer möglichen Kollision einer Person mit den beweglichen Bauteilen der Pressenvorrichtung bestehen kann. Dabei hat die gezielte Überwachung des Wirkabschnitts und/oder des Müllbehälters im Entleerungszustand den Vorteil, dass der kritischste Bereich des Pressvorgangs kontinuierlich überwacht werden kann, was die Reaktionszeit bei Gefahrenerkennung minimiert. Die Anordnung der zumindest einen ersten Kameraeinheit innerhalb des Einfüllgehäuses hat zudem den Vorteil, dass die Erfassungsmittel vor rauen Umgebungsbedingungen geschützt werden können, womit die Zuverlässigkeit des Systems weiter erhöht werden kann. Vorzugsweise wird dabei die zumindest eine erste Kameraeinheit an einer Decke des Einfüllgehäuses angeordnet.
  • Zusätzlich oder alternativ können in einer weiteren Ausführungsform die Erfassungsmittel als zumindest eine zweite Kameraeinheit ausgebildet sein, die mit einer Hebevorrichtung verbunden oder verbindbar ist, um den Innenraum des Müllbehälters während einer Schwenkbewegung der Hebevorrichtung zu erfassen.
  • Vorzugsweise wird zusätzlich zu der Pressenvorrichtung auch der Betrieb der Hebevorrichtung durch die sichere Steuerung gestoppt, falls eine Person erkannt wird.
  • Die Überwachung des Müllcontainers während des Entleerungsvorgangs ermöglicht die frühzeitige Erkennung von Personen, die sich möglicherweise im Müllbehälter befinden, wobei die Verbindung der zumindest einen zweiten Kameraeinheit mit der Hebevorrichtung eine automatische Anpassung des Erfassungsbereichs an die Position des Müllbehälters ermöglicht, was eine lückenlose Überwachung sicherstellt.
  • Gemäß einer Weiterbildung können die Erfassungsmittel als zumindest eine Wärmebildkamera, zumindest ein Heartbeatsensor und/oder als zumindest ein Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Vorteilhafterweise ermöglicht der Einsatz von Wärmebildkameras die Erkennung von Personen auch bei schlechten Sichtverhältnissen oder Dunkelheit. Weiter bieten Ultraschallsensoren zusätzlich eine berührungslose und langlebige Erkennung von Personen. Eine Kombination der vorgenannten Erfassungsmittel können die Zuverlässigkeit der Personenerkennung unter verschiedenen Umgebungsbedingungen verbessern.
  • Dabei ist es bevorzugt, dass die Erfassungsmittel als zumindest eine Wärmebildkamera, zumindest ein Heartbeatsensor und/oder als zumindest ein Ultraschallsensor alternativ oder bevorzugt zusätzlich zu der zumindest einen ersten Kameraeinheit und/oder zu der zumindest einen zweiten Kameraeinheit ausgebildet sind. Dabei können die Erfassungsmittel bevorzugt außerhalb und/oder innerhalb des Einfüllgehäuses und/oder an der Hebevorrichtung angeordnet sein, wobei der jeweilige Erfassungsbereich analog zu der ersten und/oder zweiten Kameraeinheit in Richtung des Wirkabschnitts der Pressenvorrichtung und/oder in Richtung des Innenraums des Müllbehälters ausgerichtet ist, um Personen zu erkennen.
  • Weiter bevorzugt kann zumindest ein Gewichtssensor, zumindest ein Heartbeatsensor und/oder zumindest ein Gassensor an einer Hebevorrichtung des Müllfahrzeugs angeordnet oder integriert sein, um das Gewicht des Müllbehälters, eine lebende Person in einem Müllbehälter und/oder eine Konzentration von Atemgasen zur Personenerkennung während des Entleerungsvorgangs zu überwachen. Vorzugsweise sind die Gewichts-, Heartbeat- und/oder Gassensoren in den Hebe-, Kipp- oder Drehmechanismus des Müllfahrzeugs integriert. Weiter bevorzugt kann der zumindest eine Gassensor an einem Schwenkarm der Hebevorrichtung und angrenzend an den aufgenommen Müllbehälter platziert sein, um die Konzentration von Atemgasen zu detektieren. Insbesondere ein überhöhtes Gewicht oder Gewichtsänderungen können auf Personen im Müllbehälter hinweisen. Durch die Erfassung von Atemgasen wie Kohlenstoffdioxid (CO2) kann das System effektiv auf die Anwesenheit von Personen im Müllbehälter hinweisen. Durch die Erfassung des Heartbeats (Herzschlags einer lebenden Person) kann das System ebenfalls effektiv auf die Anwesenheit von Personen im Müllbehälter hinweisen.
  • Bevorzugt ist es vorgesehen, dass der Heartbeatsensor oder Herzschlagsensor auf einem Radar-Prinzip, insbesondere dem Prinzip des Ultra-Breitband-Radars (UWB-Radar), beruht. Dieses sendet elektromagnetische Impulse aus und analysiert Reflexionen, um winzige Bewegungen, insbesondere Brustkorbhebung durch Atmung oder Herzschlag, zu erkennen. Die Erkennung ist auch bei Bewegungslosigkeit möglich, insbesondere im Unterschied zu Kameras oder Wärmesensoren. Vorteilhaferweise kann derart der Heartbeatsensor, insbesondere ein Radar-Heartbeatsensor zusätzlich zu Kameras vorgesehen sein, um die Personenerkennung zu verbessern. Weiter vorteilhaft kann der Heartbeatsensor durch verschiedene Materialien hindurch detektieren, insbesondere Plastik, Papier oder Textilien und erhöht damit die Zuverlässigkeit der Personenerkennung.
  • Zusammengefasst hat der Heartbeatsensor die Vorteile:
    • Erkennung auch unter Abfallmaterial
    • Kein Licht nötig (funktioniert im Dunkeln)
    • Unempfindlich gegenüber Verschmutzung und Feuchtigkeit
    • Lebenszeichen-Erkennung auch bei bewusstlosen Personen
  • Ein Radar-Heartbeatsensor, insbesondere ein UWB-Radar, kann bevorzugt oberhalb der Einwurföffnung und/oder am Greifarm oder der Hebevorrichtung von Müllfahrzeugen und/oder innerhalb des Einfüllgehäuses angebracht sein. Bevor der Müllcontainer geleert wird, scannt das Radar den Innenraum für Lebenszeichen. Wird etwas erkannt, wird der Vorgang unterbrochen, und eine manuelle Kontrolle kann erfolgen. Insbesondere kann es bevorzugt sein, dass die Radarstrahlung in Richtung eines Wirkabschnitts der Pressenvorrichtung und/oder in Richtung des Innenraums des Müllbehälters ausgerichtet ist, um Personen zu erkennen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform bildet das System mit den Erfassungsmittel einen Multisensor aus, der zumindest zwei Sensoren aufweist, die als erste Kameraeinheit, zweite Kameraeinheit, Wärmebildkamera, Ultraschallsensor, Gewichtssensor, Heartbeatsensor und/oder Gassensor ausgebildet sind und kombiniert am Einfüllgehäuse angeordnet sind, sowie mit der sicheren Steuerung zur Auswertung verbunden sind. Vorzugsweise können auch jeweils eine Vielzahl der vorgenannten Sensoren miteinander kombiniert werden.
  • Durch diese Kombination verschiedener Sensoren kann eine deutlichere Unterscheidung zwischen Personen und anderen Objekten ermöglicht werden. Dadurch wird eine präzise und zuverlässige Erkennung von Personen weiter verbessert. Insbesondere können die erfassten Daten miteinander korreliert werden und beispielsweise bei vorhandener Bewegung, Gewichtsänderung, vorhandenem Herzschlag und/oder CO2 Gas Erkennung zuverlässig auf Personen geschlossen werden. Vorzugsweise kann durch die Kombination Totwinkel der Erfassungsmittel minimiert werden.
  • Weiter kann es bevorzugt sein, dass das System eine Anzeigeeinheit aufweist, die in einem Führerhaus des Müllfahrzeugs angeordnet ist, und mit der sicheren Steuerung verbunden ist, um die Unterbrechung der Pressenvorrichtung, vorzugsweise mit einem Warnsignal einer Bedienperson anzuzeigen.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern in ein Einfüllgehäuse mit Pressenvorrichtung, insbesondere ein Einfüllgehäuse eines Müllfahrzeugs und mittels eines voran genannten Systems, wobei Erfassungsmittel an dem Einfüllgehäuse angeordnet sind, um Personen in dem Müllbehälter und/oder dem Einfüllgehäuse zu erkennen, wobei die erfassten Daten der Erfassungsmittel an eine sichere Steuerung gesendet werden und zur Personenerkennung ausgewertet werden, wobei unmittelbar nachfolgend einer Personenerkennung die Pressenvorrichtung durch die sichere Steuerung angehalten wird.
  • Weiterbildend wird zur Überwachung ein Multisensor mit zumindest zwei kombinierten Sensoren verwendet, insbesondere eine Kombination einer ersten Kameraeinheit, einer zweiten Kameraeinheit, einer Wärmebildkamera, einem Ultraschallsensor, einem Gewichtssensor, Heartbeatsensor und/oder einem Gassensor oder ein Vielfaches der einzelnen Sensoren, wobei die Auswertung und ein Zusammenführen der Sensorsignale des Multisensors die folgenden Schritte in einer bevorzugten Reihenfolge umfasst:
    • eine Daten-Integration, wobei Rohdaten von jedem Sensor in die sichere Steuerung eingespeist und miteinander synchronisiert werden. Die Daten werden bevorzugt in einem einheitlichen Format oder einer einheitlichen Darstellungseinheit zusammengeführt, um eine gemeinsame Analyse zu ermöglichen,
    • vorzugsweise eine Daten-Vorverarbeitung, um Rauschen zu reduzieren und Artefakte zu entfernen, zum Beispiel durch Filtern oder Kalibrierung,
    • eine Merkmalsextraktion von für die Personenerkennung relevanter Daten, wobei Merkmale zur Personenerkennung in Müllbehältern aus den Daten der einzelnen Sensoren extrahiert werden,
    • Kombinieren der extrahierten Merkmale und Analysieren der zusammengeführten Daten zur Erkennung des Vorhandenseins von Personen,
    • Unterbrechen des Entleerungsvorgangs nachfolgend der Erkennung einer Person.
  • Die Integration und Analyse von Daten aus mehreren Sensoren in einer zentralen Steuerung ermöglicht eine robuste Auswertung, die Fehlalarme reduziert und die Betriebssicherheit des Müllfahrzeugs verbessert.
  • Vorzugsweise können die vorgenannten Sensoren als ein oder mehrere Sensoren eingesetzt werden. Beispielsweise können mehrere Kameraeinheiten mit einem oder mehreren der weiteren Sensoren kombiniert werden.
  • Weiterbildend umfasst das Analysieren der extrahierten Merkmale eine Bewertung der Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins einer Person unter Berücksichtigung von Gewichtungsfaktoren für jedes Sensorsignal umfasst.
  • Vorzugsweise werden für extrahierte Merkmale aus den Sensorsignalen eine Multisensor-Fusionsstrategie durchgeführt, wobei kombinierte Merkmale durch Summation, Gewichtung und Logikverknüpfung generiert werden.
  • Weiter bevorzugt kann nachfolgend der Merkmalskombination eine Klassifikation der kombinierten Merkmale durchgeführt werden, wobei die Merkmale entsprechend des Vorhandenseins einer Person bestätigt oder verworfen werden.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung können für die Auswertung der Sensordaten Kontextinformationen zu den Umgebungsbedingungen und/oder des Typs Einfüllgehäuses einbezogen werden, insbesondere eine Position des Müllfahrzeugs, die Umgebungstemperatur und/oder Einlernmessungen für vorbestimmte Müllbehältertypen und/oder eine charakteristische Müllart.
  • Die Möglichkeit Kontextinformationen für die Auswertung der extrahierten Merkmale heranzuziehen, insbesondere für eine Anpassung von Gewichtungsfaktoren, bietet Flexibilität bei der Kalibrierung des Systems für unterschiedliche Betriebsbedingungen, was die Anpassungsfähigkeit des Verfahrens an verschiedene Einsatzumgebungen erhöht.
  • Beispielsweise kann der vorgenannte Gewichtssensor hinsichtlich der Aufnahme von zu erwartenden oder standardisierten Müllbehältertypen konfiguriert werden.
  • Bestimmte Müllarten und deren Reflexionseigenschaften können weiter bevorzugt für die Kalibrierung der Erfassungsmittel herangezogen werden. Insbesondere hinsichtlich des Radar-Heartbeatsensors kann bevorzugt ausgewertet werden, ob metallartige Müllarten vorhanden sind, die ein Radarsignal reflektieren und eine Herzschlagerfassung beeinträchtigen könnten. In diesem Fall kann an die Steuerung ein Signal gesendet werden, dass eine manuelle Überprüfung oder eine alternative Sensorart die Personenerfassung auswerten sollte.
  • Weiter bevorzugt kann basierend auf festgelegten Schwellenwerten für Sensorsignale eine Ausgabe eines Warnsignals oder das Unterbrechen des Entleerungsvorgangs erfolgen.
  • Weiterbildend kann vorgesehen sein, dass das vorgenannte Verfahren einen Feedback Schritt beinhaltet, wobei einer Rückmeldung über die Genauigkeit der Personenidentifikation generiert wird und wobei Parameter zur Personenerkennung angepasst werden können.
  • Weiter bevorzugt ist es denkbar, dass das Verfahren Fehlerkorrekturmechanismen und Redundanzstrategien durchführt, um die Zuverlässigkeit des Systems zu erhöhen und Fehlalarme zu minimieren. Dies wird durch die Integration zusätzlicher Sensoren oder durch die Überprüfung der Konsistenz der Sensorsignale erreicht.
  • Außerdem kann bevorzugt sein, dass das System aus früheren Erfahrungen lernt und seine Bewertungskriterien entsprechend anpasst. Dies kann durch maschinelles Lernen oder andere intelligente Algorithmen realisiert werden, um das System kontinuierlich zu verbessern und an neue Umgebungsbedingungen anzupassen.
  • Zusätzlich kann die Bereitstellung von Echtzeit-Feedback an den Bediener des Müllfahrzeugs über das Vorhandensein einer Person im Müllcontainer bevorzugt sein. Dies kann durch visuelle oder akustische Signale erfolgen. Dazu kann vorzugsweise die Möglichkeit für den Bediener vorgesehen sein, das System manuell zu übersteuern oder zu bestätigen, basierend auf zusätzlichen visuellen oder sensorischen Informationen.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.
  • Es zeigen schematisch:
    • Fig. 1a:
    Seitenansicht auf ein Müllfahrzeug mit einem System zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs eines Müllbehälters,
    Fig. 1b:
    Seitenansicht gemäß der Fig. 1a, wobei Erfassungsmittel an einer Hebevorrichtung angeordnet sind,
    Fig. 1c:
    Seitenansicht gemäß der Fig. 1b, mit der Hebevorrichtung in einem geschwenkten Zustand,
    Fig. 2:
    Blockdarstelllung einer sicheren Steuerung,
    Fig. 3:
    Darstellung der Verfahrensschritte zur Auswertung von Sensorsignalen.
  • Bei der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten.
  • Die Fig. 1a bis Fig. 1c zeigen ein System 10 mit Erfassungsmitteln 20 zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern 12 in ein Einfüllgehäuse 16, wobei das Einfüllgehäuse 16 zum Mülltransport als ein Laderaum eines Müllfahrzeugs 14 ausgebildet sein kann. Dabei weist das Einfüllgehäuse 16 eine Pressenvorrichtung 18 auf, um den aufgenommenen Müll zu komprimieren. Vorzugsweise lässt sich der Müll entlang eines Wirkabschnitts w durch eine Hubverstellung der Pressenvorrichtung 18 komprimieren. Insbesondere stellt die Pressenvorrichtung 18 eine erhebliche Gefahr dar, falls Personen in einen Innenraum 26 des Einfüllgehäuses 16 gelangen.
  • Die Fig. 1a zeigt eine Ausgestaltung des Systems 10, wobei Erfassungsmittel 20 mit einem schematisch als gestrichelte Linien eingezeichneten Erfassungsbereich 22 auf einen Innenraum 24 des Müllbehälters 12 und vorzugsweise auf den Innenraum 26 des Einfüllgehäuses 16 ausgerichtet ist, um Personen zu erkennen. Besonders bevorzugt ist der Erfassungsbereich 22 auf den Wirkabschnitt w der Pressenvorrichtung 18 ausgerichtet, um in diesem Gefahrenbereich Personen zu erkennen. Dabei sind die Erfassungsmittel 20 mit einer sicheren Steuerung 28, insbesondere eine Mobilsteuerung, zur Datenauswertung verbunden, die den Betrieb der Pressenvorrichtung 18 unterbricht, falls Personen durch die Erfassungsmittel 20 detektiert werden. Dadurch kein ein sicherer und verletzungsfreier Betrieb des Einfüllgehäuses 16 und insbesondere des Müllfahrzeugs 14 sichergestellt werden. Die sichere Steuerung 28 kann bevorzugt innerhalb des Einfüllgehäuses 16 oder innerhalb eines Führerhaus 37 des Müllfahrzeugs 14 angeordnet sein. Insbesondere im Führerhaus 37 kann die Detektion von Personen über eine Anzeigeeinheit 36 einer Bedienperson angezeigt werden.
  • Bevorzugt können die Erfassungsmittel 20 als eine oder mehrere erste Kameraeinheiten 30a ausgebildet sein, die im Außenbereich oder dem Innenraum 24, insbesondere einer Decke, des Einfüllgehäuses 16 angeordnet sein können.
  • Die Fig. 1b zeigte eine alternative oder zusätzliche Ausführungsform, wobei als Erfassungsmittel 20 eine zweite Kameraeinheit 30b an einer Hebevorrichtung 32 angeordnet ist, um den Innenraum 24 des Müllbehälters 12 während einer Schwenkbewegung in den Innenraum 24 des Einfüllgehäuses 16 zu erfassen. Bevorzugt zusätzlich können an einem Schwenkarm 38 der Hebevorrichtung 32 ein zusätzlicher Sensor angeordnet sein, insbesondere ein Gewichtssensor 34 und/oder ein Gassensor 35. Vorzugsweise ist der Gassensor 35 angrenzend an eine Aufnahme des Müllbehälters 12 angeordnet, um aus dem Müllbehälter 12 hervortretende Atemgase zu erfassen.
  • Die Fig. 1c zeigt die Hebevorrichtung 32 im geschwenkten Zustand, insbesondere in einem Entleerungszustand des Müllbehälters 12, wobei bevorzugt die zweite Kameraeinheit 30b auf den Innenraum 24 des Müllbehälters 12 ausgerichtet ist.
  • Vorzugsweise können die zuvor genannten Erfassungsmittel 20 der Fig. 1a bis Fig. 1c zusätzlich oder alternativ auch als Wärmebildkameras und/oder Ultraschallsensoren und/oder Radar-Heartbeatsenosren ausgebildet sein.
  • Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden die zuvor genannten Erfassungsmittel mit Sensoren, insbesondere den Kameraeinheiten zur Bildverarbeitung, Gassensoren, Gewichtssensoren, Wärmebildkameras, Heartbeatsensoren und/oder Ultraschallsensoren als Kombination von zumindest zwei Sensoren ausgebildet, um so die Zuverlässigkeit der Überwachung zu verbessern. Dabei zeigt die Fig. 2, dass mehrere Sensorsignale in der sicheren Steuerung integriert und zusammen ausgewertet werden können. Ein Anschluss der Erfassungsmittel 20 und Sensoren wird schematisch als Pfeile dargestellt.
  • Ein detaillierter bevorzugter Ablauf der Datenauswertung der sicheren Steuerung 28 kann der Fig. 3 entnommen werden, mit einer bevorzugten Reihenfolge:
    • Datenintegration: Die Rohdaten von jedem Sensor werden in die sichere Steuerung eingespeist und miteinander synchronisiert. Die Daten werden bevorzugt in einem einheitlichen Format oder einer einheitlichen Darstellungseinheit zusammengeführt, um eine gemeinsame Analyse zu ermöglichen.
    • Vorverarbeitung: Die Daten aus den verschiedenen Sensoren werden einer Vorverarbeitung unterzogen, um Rauschen zu reduzieren und Artefakte zu entfernen. Zum Beispiel durch Filtern oder Kalibrierung.
    • Merkmalsextraktion: Merkmale werden aus den Daten der einzelnen Sensoren extrahiert, die relevant für die Erkennung von Personen in Müllcontainern sind.
    • Multisensor-Fusionsstrategie: Summation, Gewichtung und Logikverknüpfung werden verwendet, um die kombinierten Merkmale zu generieren.
    • Klassifikation und Entscheidungsfindung: Die kombinierten Merkmale werden einer Klassifikations- oder Entscheidungsfindungsphase unterzogen, um das Vorhandensein einer Person in einem Müllcontainer zu bestätigen oder zu verwerfen. Die Methodik wird anhand der spezifischen Anforderungen der konkreten Anwendung ausgewählt.
      Vorzugsweiset kann weiter eine Integration von Kontextinformationen durchgeführt werden: Kontextinformationen wie die Position des Müllfahrzeugs, die Umgebungstemperatur oder die Tageszeit können in die Entscheidungsfindung einbezogen werden, um die Zuverlässigkeit der Personenidentifikation weiter zu verbessern.
    • Feedback und Anpassung: Das System kann Rückmeldung über die Genauigkeit der Personenidentifikation erhalten und seine Parameter entsprechend anpassen, um die Leistung kontinuierlich zu verbessern.
  • Zusammenfassend werden Sensorsignale von der sicheren Steuerung 28 eingelesen und eine Datenintegration durchgeführt, nachfolgend wird eine Vorverarbeitung, eine Merkmalsextraktion und eine Fusion der vorverarbeiteten Daten der verschiedenen Sensoren ausgeführt. Weiter nachfolgend werden die Daten klassifiziert und zur Identifikation von Personen beurteilt, wobei die Auswertung wiederholt werden kann.
    • Bezugszeichenliste
    • 10
    System
    12
    Müllbehälter
    14
    Müllfahrzeug
    16
    Einfüllgehäuse
    18
    Pressenvorrichtung
    20
    Erfassungsmittel
    22
    Erfassungsbereich
    24
    Innenraum des Müllbehälters
    26
    Innenraum des Einfüllgehäuses
    28
    sichere Steuerung
    30a,b
    erste und zweite Kameraeinheit
    32
    Hebevorrichtung
    34
    Gewichtssensor
    35
    Gassensor
    36
    Anzeigeeinheit
    37
    Führerhaus
    38
    Schwenkarm der Hebevorrichtung

Claims (11)

  1. System zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern (12) in ein Einfüllgehäuse (16), insbesondere eines Müllfahrzeugs (14) zum Mülltransport, wobei das Einfüllgehäuse (16) eine Pressenvorrichtung (18) zur Komprimierung des aufgenommenen Mülls im Einfüllgehäuse (16) aufweist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass Erfassungsmittel (20) zur Erkennung von Personen an dem Einfüllgehäuse (16) derart angeordnet sind, dass ein Erfassungsbereich (22) auf einen Innenraum (24) des Müllbehälters (12) und/oder einen Innenraum (26) des Einfüllgehäuses (16) ausgerichtet ist, wobei die Erfassungsmittel (20) mit einer sicheren Steuerung (28), insbesondere einer sicheren Mobilsteuerung, zur Datenauswertung verbunden sind und wobei die sichere Steuerung (28) den Betrieb der Pressenvorrichtung (18) unterbricht, falls eine Person in dem Müllbehälter (12) und/oder dem Einfüllgehäuse (16) erkannt wird.
  2. System nach dem Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Erfassungsmittel (20) als zumindest eine erste Kameraeinheit (30a) ausgebildet sind, die innerhalb des Einfüllgehäuses (16) angeordnet ist und wobei der Erfassungsbereich (22) in Richtung eines Wirkabschnitts (w) der Pressenvorrichtung (18) und/oder in Richtung des Innenraums (24) des Müllbehälters (12) in einem Entleerungszustand ausgerichtet ist.
  3. System nach dem Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Erfassungsmittel (20) als zumindest eine zweite Kameraeinheit (30b) ausgebildet sind, die mit einer Hebevorrichtung (32) verbunden oder verbindbar ist, um den Innenraum (24) des Müllbehälters (12) während des Entleerungsvorgangs und einer Schwenkbewegung der Hebevorrichtung (32) zu erfassen.
  4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass Erfassungsmittel (20) als zumindest eine Wärmebildkamera und/oder als zumindest ein Ultraschallsensor ausgebildet sind.
  5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Erfassungsmittel (20) als zumindest ein Heartbeatsensor, insbesondere ein Radar-Heartbeatsensor, besonders bevorzugt ein UWB-Radar, ausgebildet sind, um Lebenszeichen von Personen im Müllbehälter (12) und/oder innerhalb des Einfüllgehäuses (16) zu erfassen.
  6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass ein Gewichtssensor (34) und/oder ein Gassensor (35) an einer Hebevorrichtung (32) des Müllfahrzeugs (14) angeordnet oder integriert ist, um das Gewicht des Müllbehälters (12) und/oder eine Konzentration von Atemgasen zur Personenerkennung während des Entleerungsvorgangs zu überwachen.
  7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das System (10) mit den Erfassungsmittel (20) einen Multisensor ausbildet, der zumindest zwei Sensoren aufweist, die als erste Kameraeinheit (30a), zweite Kameraeinheit (30b), Wärmebildkamera, Ultraschallsensor, Gewichtssensor (34), Heartbeatsensor und/oder Gassensor (35) ausgebildet und kombiniert am Einfüllgehäuse (16) angeordnet sind, sowie mit der sicheren Steuerung (28) zur Auswertung verbunden sind.
  8. Verfahren zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern (12) in ein Einfüllgehäuse (16) mit Pressenvorrichtung (18), insbesondere mittels eines Systems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei Erfassungsmittel (20) an dem Einfüllgehäuse (16) angeordnet sind, um Personen in dem Müllbehälter (12) und/oder dem Einfüllgehäuse (16) zu erkennen, wobei die erfassten Sensordaten der Erfassungsmittel (20) an eine sichere Steuerung (28) gesendet werden und zur Personenerkennung ausgewertet werden, wobei unmittelbar nachfolgend einer Personenerkennung ein Betrieb der Pressenvorrichtung (18) durch die sichere Steuerung (28) angehalten wird.
  9. Verfahren nach dem Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass zur Überwachung ein Multisensor mit zumindest zwei kombinierten Sensoren verwendet wird, insbesondere eine Kombination einer ersten Kameraeinheit (30a), einer zweiten Kameraeinheit (30b), einer Wärmebildkamera, einem Ultraschallsensor, einem Gewichtssensor (34), einem Heartbeatsensor und/oder einem Gassensor (35) oder ein Vielfaches der einzelnen Sensoren, wobei die Auswertung und ein Zusammenführen der Sensorsignale des Multisensors die folgenden Schritte umfasst:
    - eine Daten-Integration, wobei Rohdaten von jedem Sensor in die sichere Steuerung eingespeist und miteinander synchronisiert werden,
    - eine Merkmalsextraktion von für die Personenerkennung relevanter Daten,
    - Kombinieren der extrahierten Merkmale und Analysieren der zusammengeführten Sensordaten zur Erkennung des Vorhandenseins von Personen,
    - Unterbrechen des Entleerungsvorgangs nachfolgend der Erkennung einer Person.
  10. Verfahren nach dem Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass ein Analysieren der extrahierten Merkmale eine Bewertung der Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins einer Person unter Berücksichtigung von Gewichtungsfaktoren für jedes Sensorsignal umfasst.
  11. Verfahren nach dem Anspruch 9 oder 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass für die Auswertung der extrahierten Merkmale Kontextinformationen zu den Umgebungsbedingungen und/oder des Typs des Einfüllgehäuses einbezogen werden, insbesondere eine Position des Müllfahrzeugs, die Umgebungstemperatur und/oder Einlernmessungen für vorbestimmte Müllbehältertypen und/oder eine charakteristische Müllart.
EP25186189.4A 2024-07-01 2025-06-30 System zur überwachung eines entleerungsvorgangs von müllbehältern in ein einfüllgehäuse sowie entsprechendes verfahren Pending EP4674788A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102024118512.0A DE102024118512A1 (de) 2024-07-01 2024-07-01 System zur Überwachung eines Entleerungsvorgangs von Müllbehältern in ein Einfüllgehäuse sowie ein Verfahren

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4674788A1 true EP4674788A1 (de) 2026-01-07

Family

ID=96151028

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP25186189.4A Pending EP4674788A1 (de) 2024-07-01 2025-06-30 System zur überwachung eines entleerungsvorgangs von müllbehältern in ein einfüllgehäuse sowie entsprechendes verfahren

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP4674788A1 (de)
DE (1) DE102024118512A1 (de)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021255409A1 (en) * 2020-06-18 2021-12-23 Total Waste Solutions Ltd A detector
US11787333B2 (en) * 2021-03-11 2023-10-17 Daniel P. Burbank Garbage truck camera and safety system
EP4342817A1 (de) * 2022-09-21 2024-03-27 MOBA Mobile Automation AG Entsorgungsfahrzeug und hebemechanismus für ein entsorgungsfahrzeug

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1003535C2 (nl) * 1996-07-08 1998-01-12 Geesink Bv Afvalinzamelvoertuig voorzien van beveiligingsmiddelen.
NL2015164B1 (nl) * 2015-07-14 2017-02-01 Terberg Machines Bewakingssysteem voor het bewaken van een hef-kanteltraject van een beladingssysteem, en werkwijze daarvoor.

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021255409A1 (en) * 2020-06-18 2021-12-23 Total Waste Solutions Ltd A detector
US11787333B2 (en) * 2021-03-11 2023-10-17 Daniel P. Burbank Garbage truck camera and safety system
EP4342817A1 (de) * 2022-09-21 2024-03-27 MOBA Mobile Automation AG Entsorgungsfahrzeug und hebemechanismus für ein entsorgungsfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102024118512A1 (de) 2026-01-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012006536B4 (de) Entsorgungsfahrzeug mit zumindest einer Zuführungseinrichtung für Behälter
EP1635108B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts
EP1418380B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Erfassungsbereiches
DE102010016646B4 (de) Verfahren zum Betrieb einer Fertigungspresse
EP1390779A1 (de) Röntgenanlage mit einer röntgenstrahlquelle, einer detektoranordnung und einer blende
EP1586805A1 (de) Verfahren zur Überwachung eines Überwachungsbereichs
DE10248298A1 (de) Setzwerk mit Mitteln zur Kontrolle von Setzvorgängen
EP4181086B1 (de) Abfallentsorgungssystem und verfahren zur störstoffdetektion in abfallbehältern
EP1469958B1 (de) Setzwerkzeug mit mitteln zur kontrolle von setzvorg ngen
EP2910497A1 (de) Entsorgungsfahrzeug mit zumindest einer Zuführungseinrichtung für die Aufnahme von Reststoffen oder dergleichen
DE102010054626A1 (de) Verfahren zur Überwachung eines Gefahrenbereiches, insbesondere eines Einstiegsbereiches eines Verkehrsmittels zur Beförderung von Personen
EP4674788A1 (de) System zur überwachung eines entleerungsvorgangs von müllbehältern in ein einfüllgehäuse sowie entsprechendes verfahren
EP3972916B1 (de) Sammelbehälter und verfahren zur überwachung eines beschickungsbereichs
EP3443542B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur prüfung von wertdokumenten, insbesondere banknoten, sowie wertdokumentbearbeitungssystem
EP3553698A1 (de) Erfassung der bestandteile in einer menge von gegenständen, insbesondere abfällen, müll und/oder wertstoffen
DE102012006538B4 (de) Entsorgungsfahrzeug mit zumindest einer Zuführungseinrichtung für Behälter
EP1933255A2 (de) Verfahren und System zum erkennen eines Verkehrsteilnehmers und zum Erzeugen einer Warnung
WO2020200537A1 (de) Verfahren und system zur identifikation von schüttgut
DE102016014675A1 (de) Nutzkraftwagen mit zumindest einer Kameraanordnung
DE10033652A1 (de) Überwachungssystem und Verfahren zur fernüberwachten Kontrolle von Lagerbeständen
EP3648995B1 (de) Lutfeder, insbesondere für strassenfahrzeuge und/oder für schienenfahrzeuge
DE3533913A1 (de) Anordnung zur zerstoerungsfreien pruefung von schweissnaehten
EP1796541B1 (de) Mammographiegerät mit höhenverstellbarem objekttisch
EP3065112B1 (de) Pfandrücknahmesystem mit schallerfassungseinheit zum erkennen der zerstörung des einweggutes
DE102024114872A1 (de) Verfahren zur Innenraumüberwachung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC ME MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR