EP4670602A1

EP4670602A1 - Verfahren zum reinigen einer seitenbürste

Info

Publication number: EP4670602A1
Application number: EP25180347.4A
Authority: EP
Inventors: Michael Krammer; Frank Schnitzer; Julius Geis; Stefan Hassfurter; Katharina Karl; Dominik SCHREINER; Andreas Wald
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2024-06-28
Filing date: 2025-06-03
Publication date: 2025-12-31
Also published as: DE102024206119B3

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste (5) oder eines Wischpads eines mobilen, selbstfahrenden Geräts (10), insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie beispielsweise eines Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboters, angegeben, das folgende Verfahrensschritte umfasst: Annähern des Geräts (10) an ein Hindernis, das eine vorspringende Kontur (9) aufweist, derart, dass die vorspringende Kontur (7) des Hindernisses einen während einer Drehung der Seitenbürste (5) oder des Wischpads beschriebenen Umkreis schneidet, Drehen der Seitenbürste (5) oder des Wischpads während eines Stillstands des Geräts (10), sodass die Seitenbürste (5) oder das Wischpad an der vorspringenden Kontur (7) reiben, und Reinigen eines Bereichs um das Hindernis.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie zum Beispiel eines Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboters, ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, ein Computerprogrammprodukt und einen computerlesbaren Datenträger.
Reinigungsroboter, wie beispielsweise Saug- und/oder Kehrroboter sollen wiederkehrende Aufgaben der Bodenreinigung übernehmen, dazu bei ihren Reinigungsfahrten möglichst die gesamte Bodenfläche mit ihren Reinigungseinheiten überstreichen und gezielt Staub und Schmutz einsammeln und aufsaugen.
Neben der Reinigung von leicht zugänglichen, freien Flächen sollen auch Ecken sowie Kanten entlang von Wänden oder um Gegenstände zufriedenstellend gereinigt werden. Häufig weisen Reinigungsroboter dafür rotierende Seitenbürsten im Frontbereich des Gehäuses auf, deren radial abstehende Reinigungsärmchen, Borstenbüschel oder Gummiarme Staub von Wänden und aus Ecken in Richtung des Saugmundes des Roboters kehren.
Seitenbürsten sind jedoch selbst anfällig für Verschmutzungen, beispielsweise durch das Umwickeln mit Haaren oder das Anhaften von Schmutzpartikeln. Werden Staub oder Schmutz von den Reinigungsärmchen der Seitenbürste erfasst, so können sich diese an den Reinigungsärmchen festsetzen. Dadurch kann es zu einer Beeinträchtigung der Reinigungsleistung kommen. Gelangt Schmutz zusätzlich in die Lagerstelle der Seitenbürste, kann dieser dort die Rotation behindern, stoppen oder sogar einen Schaden an der Lagerstelle herbeiführen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum selbstständigen Reinigen der Seitenbürste bereitzustellen, bei dem das Gerät seine Seitenbürste selbsttätig von Schmutz und Staub befreit.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Erfindungsgemäß weist ein Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste oder eines Wischpads eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie beispielsweise ein Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, folgende Verfahrensschritte auf:

Annähern des Geräts an ein Hindernis, das eine vorspringende Kontur aufweist, derart, dass die vorspringende Kontur des Hindernisses einen während einer Drehung der Seitenbürste oder des Wischpads beschriebenen Umkreis schneidet,
Drehen der Seitenbürste oder des Wischpads bevorzugt während eines Stillstands des Geräts, sodass die Seitenbürste oder das Wischpad an der vorspringenden Kontur reiben, und
Reinigen eines Bereichs um das Hindernis.

Vorliegend identifiziert das Gerät also geeignete Möbel oder Gegenstände in seiner Umgebung, bewegt sich zu diesen und reibt seine Seitenbürste oder sein Wischpad daran, um Verschmutzungen beispielsweise von Reinigungsärmchen oder einem Saum abzustreifen. Bei dem Verfahren bringt das Gerät seine rotierende Seitenbürste oder sein rotierendes Wischpad also in Kontakt mit geeigneten Möbelstücken oder Gegenständen in seiner Umgebung, damit anhaftende Verschmutzungen an beispielsweise den Reinigungsärmchen abgestreift werden. Das Gerät erkennt dazu geeignete Strukturen in seiner Umgebung mittels Sensorik, identifiziert geeignete Objekte, nähert sich diesen und reinigt seine Seitenbürste oder sein Wischpad dadurch, dass es diese an dem Objekt rotieren lässt. Die Seitenbürste oder das Wischpad des Geräts wird vom Gerät erfindungsgemäß selbstständig gereinigt. Der Nutzer muss die Seitenbürste oder das Wischpad dadurch seltener oder gar nicht von Schmutz befreien beziehungsweise säubern.
Vorzugsweise führt das Gerät genau dann das erfindungsgemäße Reinigungsverfahren durch, sobald das Gerät sich in einer Nähe des geeigneten Gegenstands befindet. Ist ein Intervall zum Reinigen der Seitenbürste erreicht, fährt das Gerät demnach nicht einfach quer durch den Raum, um die Seitenbürste oder das Wischpad zu reinigen und anschließend sein Saugen oder Wischen fortzusetzen, sondern führt die Raumreinigung weiter durch, bis das Gerät an einer geeigneten Position mit geeignetem Gegenstand ist, um seine Seitenbürstenreinigung / Wischpadreinigung durchzuführen.
Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät zu verstehen, welches insbesondere im Haushaltsbereich Bodenflächen autonom bearbeitet. Hierunter zählen unter anderem Saug-, Wisch- und/oder Kehrroboter wie beispielsweise Staubsaugerroboter. Diese Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Nutzereingriff. Beispielsweise fährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden zu reinigen.
Das Gerät ist bevorzugt ein Reinigungsroboter, der über einen Saugmund mit einer Bürstenwalze und über ein Sauggebläse verfügt. Das Gerät kann zusätzlich ein Nassreinigungsmodul umfassen. Für die Erfassung seiner Umgebung und das Erkennen von Hindernissen ist das Gerät mit Navigationssensoren, zum Beispiel einem LiDAR-Sensor, einer Kamera und/oder einem Wandfolgesensor, ausgestattet. Diese Sensoren sind Teil des Geräts und insbesondere in oder an diesem integriert. In Fahrtrichtung des Geräts vorn, an mindestens einer Seite beziehungsweise einer vorderen Ecke des Geräts, ist eine Seitenbürste platziert, die mit ihren Reinigungsärmchen die Kontur des Gerätegehäuses zumindest seitlich, bevorzugt zusätzlich nach vorne überragt. Das Gerät kann auch trockene oder feuchte rotierende Wischpads aufweisen. Solche Wischpads sind meist in einem rückseitigen Gehäuseabschnitt des Geräts angeordnet und überragen dieses rückseitig.
Mit seiner Sensorik kann das Gerät geeignete Gegenstände in seiner Umgebung erkennen, die eine Reinigung der Seitenbürste oder des Wischpads ermöglichen können. Dazu zählen vor allem Gegenstände in dem zu reinigenden Bereich, welche eine vorspringende Kontur oder einen vorspringenden Körper aufweisen, an dem das Reinigen der Seitenbürste oder des Wischpads durchgeführt werden kann.
Unter einer vorspringenden Kontur ist insbesondere eine aus dem Hindernis herausragende oder herausstehende Form zu verstehen. Die kann beispielsweise eine Ecke oder Kante des Hindernisses sein, ist aber nicht darauf beschränkt.
Nach dem Erfassen der Hindernisse werden diese in einer Umgebungskarte des Geräts eingefügt. Unter einer Umgebungskarte ist insbesondere jeglicher zwei- oder dreidimensionale Grundriss zu verstehen, der geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Wänden, Hindernissen und Gegenständen darzustellen. Diese Umgebungskarte wird zum Beispiel bei Nutzung von SLAM auch für Lokalisierungen verwendet. Diese SLAM-Karte oder eine davon abgeleitete Version zeigt beispielsweise die Umgebungskarte mit dem Bodenbearbeitungsbereich und mit den darin enthaltenen Möbeln und Wänden in einer App an einer vorzugsweise tragbaren Eingabevorrichtung skizzenartig an. Die Karte dient insbesondere der Visualisierung zu einer möglichen Interaktion für den Nutzer.
Unter einer Eingabevorrichtung ist vorliegend insbesondere jegliches Gerät zu verstehen, das für einen Benutzer tragbar ist, das außerhalb des mobilen, selbstfahrenden Geräts angeordnet, insbesondere extern und/oder differenziert vom mobilen, selbstfahrenden Gerät ist, und zu einer Anzeige, Bereitstellung, Übermittlung und/oder Übertragung von Daten mittels einer Schnittstelle geeignet ist, wie beispielsweise ein Handy, ein Smartphone, ein Tablet und/oder ein Computer beziehungsweise Laptop.
Auf der Eingabevorrichtung ist die App, insbesondere eine Reinigungsgeräte-App, installiert, die zur Kommunikation des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit der Eingabevorrichtung dient und insbesondere eine Visualisierung des Bodenbearbeitungsbereichs, also des zu reinigenden Wohnraums oder der zu reinigenden Wohnung beziehungsweise des Wohnbereichs ermöglicht. Die App zeigt dem Nutzer dabei vorzugsweise den zu reinigenden Bereich als Umgebungskarte sowie jegliche Hindernisse an.
Unter Hindernisse sind jegliche Objekte und/oder Gegenstände zu verstehen, die in einem Bodenbearbeitungsbereich angeordnet sind, beispielsweise dort liegen oder stehen, und die Bearbeitung durch das mobile, selbstfahrende Gerät beeinflussen, insbesondere behindern und/oder stören, wie beispielsweise Möbel, Wände, Vorhänge, Teppiche, und ähnliches.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform detektiert das Gerät mit einer Sensorik seine Umgebung, um Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur zu erkennen. Beispielsweise werden geeignete Gegenstände jeweils zu Beginn des Reinigungsverfahrens für die Seitenbürste vom Gerät neu lokalisiert.
Bei einer alternativen Ausführungsform hat das Gerät in einer Umgebungskarte bei früheren Fahrten erkannte Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur abgespeichert. Insbesondere ruft das Gerät die abgespeicherten Hindernisse und deren Position in der Umgebung ab. Hierbei werden vorzugsweise lediglich Veränderungen der Position der Hindernisse überprüft und eine Relativlokalisierung des Hindernisses zum Gerät durchgeführt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform gibt ein Nutzer Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur in der Umgebungskarte des Geräts insbesondere über die Reinigungsgeräte-App vor. Dies ermöglicht unter anderem die Auswahl von Positionen, die nicht oder kaum im normalen Sichtfeld des Nutzers liegen und daher den Nutzer nicht stören, wenn das Gerät das Reinigungsverfahren für die Seitenbürste oder das Wischpad durchführt.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Drehen der Seitenbürste oder des Wischpads am Hindernis entgegen einer Rotationsrichtung zur Bodenreinigung durchgeführt. Das Gerät lässt beispielsweise seine Seitenbürste demnach nicht in die sonst übliche Richtung rotieren, um eine Abreinigung durchzuführen, sondern wählt die Drehrichtung entgegen der üblichen Rotationsrichtung zur Bodenreinigung.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Drehen der Seitenbürste oder des Wischpads am Hindernis abwechselnd in Rotationsrichtung zur Bodenreinigung und entgegen einer Rotationsrichtung zur Bodenreinigung durchgeführt. Eine weitere Verbesserung des Schmutzabstreifens kann dadurch mit Vorteil erreicht werden. Insbesondere wird beispielsweise die Seitenbürste während des Verfahrens in beide Richtungen gedreht, wobei besonders bevorzugt mehrere Richtungswechsel stattfinden.
Zudem kann das Reinigungsverfahren beispielsweise der Seitenbürste mit einem speziellen Drehzahlprofil durchgeführt werden.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Hindernis ein Stuhlbein, ein Regalbein, eine Fußbodenleiste oder ein Türpfosten. Insbesondere Möbelstücke mit schmalen Beinen oder Stützstrukturen weisen eine geeignete vorspringende Kontur auf und sind für das Reinigungsverfahren der Seitenbüste bzw. des Wischpads geeignet.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Annähern des Geräts an das Hindernis kollisionsfrei durchgeführt. Das Gerät nähert sich dem Hindernis oder Gegenstand auf geeignete Weise, ohne eine Kollision mit diesem auszulösen. Vorzugsweise nutzt das Gerät hierzu eine freie Fläche neben dem Hindernis.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform nähert sich das Gerät seitlich neben das Hindernis oder frontal bzw. rückwärtig zu dem Hindernis in einem vorbestimmten Abstand an. Beispielsweise positioniert sich das Gerät seitlich im geeigneten Abstand neben dem hervorstehenden Hindernis. Das Gerät fährt dabei so nah neben das Hindernis oder dreht sich seitlich an das Hindernis, dass dieses den beispielsweise von den Reinigungsärmchen während einer Drehung der Seitenbürste beschriebenen Umkreis schneidet. Dabei wird bevorzugt ein seitlicher Abstand eingehalten, um einen Kontakt des Gerätegehäuses mit dem Hindernis zu vermeiden. Das Gerät rotiert seine Seitenbürste bzw. sein Wischpad und reibt dadurch die Reinigungsärmchen bzw. den Saum am Hindernis. Anhaftende Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen bzw. dem Saum können gelockert und abgestreift werden. Ein weiterer Reinigungseffekt ergibt sich durch ein Zurückschnipsen der Reinigungsärmchen der Seitenbürste in ihre ursprüngliche Form nach Ende des Kontakts mit dem Hindernis. Hierbei werden Federeigenschaften der Borsten ausgenutzt, sodass nach einer Trennung von dem Hindernis die gespeicherte Energie freigesetzt wird. Die schlagartige Änderung der Form, insbesondere von einer Biegung in die ursprüngliche Form, führt mit Vorteil zu einem weiteren Lösen von Verschmutzungen an den Borsten.
Alternativ kann sich das Gerät frontal dem Hindernis annähern. Das Gerät fährt dabei so an das Hindernis, dass das Hindernis den von den Reinigungsärmchen während einer Drehung der Seitenbürste beschriebenen Umkreis vor dem Gerätegehäuse schneidet.
Bevorzugt wird ein frontaler Abstand eingehalten, um eine Berührung des Gerätegehäuses mit dem Hindernis zu vermeiden. Das Gerät dreht seine Seitenbürste vorzugsweise in beide Drehrichtungen und schleift dadurch mit den Reinigungsärmchen am Hindernis, so dass Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen abgestreift werden.
Alternativ kann sich das Gerät rückwärtig dem Hindernis annähern. Das Gerät fährt dabei so an das Hindernis, dass das Hindernis den von dem Wischpad während einer Drehung beschriebenen Umkreis hinter dem Gerätegehäuse schneidet. Bevorzugt wird ein rückwärtiger Abstand eingehalten, um eine Berührung des Gerätegehäuses mit dem Hindernis zu vermeiden. Das Gerät dreht sein Wischpad vorzugsweise in beide Drehrichtungen und schleift dadurch mit dem Saum am Hindernis, so dass Verschmutzungen am Saum abgestreift werden.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Gerät beim Reinigen des Bereichs um das Hindernis eine erhöhte Saugleistung auf. Nach der Abreinigungsprozedur am Hindernis fährt das Gerät hierbei bevorzugt eine spezielle Navigationsroutine ab, um den gelösten Schmutz vom Boden aufzunehmen, indem das Gerät den Bereich um das Hindernis mit seinem Saugmund überstreicht.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Reinigungsverfahren der Seitenbürste bzw. des Wischpads am Ende eines jeden Reinigungsauftrags des Geräts, am Ende der Reinigung einer Bodenfläche, nach bestimmten zeitlichen Abständen oder auf Befehl des Nutzers durchgeführt.
Weiter betrifft die Erfindung ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, insbesondere ein Bodenreinigungsgerät wie einen Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
Es versteht sich, dass neben dem Verfahren und dem Gerät auch ein Computerprogrammprodukt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch das Gerät dieses veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, zum Umfang dieser Erfindung gehört. Ebenso gehört ein computerlesbares Medium, auf dem ein solches Computerprogrammprodukt gespeichert ist, zum Umfang dieser Erfindung. Jegliche Merkmale, Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Vorteile das Verfahren betreffend finden auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Gerät, Computerprogrammprodukt und computerlesbarem Medium Anwendung, und umgekehrt.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

Figuren 1A, 1B:: jeweils eine schematische Ansicht eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen,
Figur 1C:: eine schematische Ansicht einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts des Ausführungsbeispiels der Figuren 1A, 1B,
Figuren 2-4B:: jeweils schematische Ansichten von einzelnen Verfahrensschritten zu einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, und
Figur 5:: ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

In den Figuren 1A und 1B ist ein mobiles, selbstfahrendes Gerät 10 dargestellt, das insbesondere ein Saugroboter ist. Figur 1A stellt eine Aufsicht auf das Gerät 10 dar. Figur 1B zeigt eine Unteransicht des Geräts 10. Der Saugroboter nimmt seine Umgebung mit verschiedenen Sensoren wahr, insbesondere mit einem Lidar-Sensor 1, der zum Erstellen einer Umgebungskarte mit den Konturen von Wänden, Objekten und Hindernissen genutzt wird. Darüber hinaus verfügt der Saugroboter über eine Kamera 2, die Objekte vor dem Saugroboter erfassen kann und beispielsweise für eine Objekterkennung und Objektklassifizierung verwendet wird.
Der Saugroboter verfügt über einen Saugmund 3 mit einer Bürstenwalze 4 und über ein Sauggebläse. Der Saugroboter kann zusätzlich ein Nassreinigungsmodul umfassen. In Fahrtrichtung vorne, an mindestens einer Seite beziehungsweise vorderen Ecke des Saugroboters, ist eine Seitenbürste 5 platziert, die mit ihren Reinigungsärmchen 6 die Kontur eines Robotergehäuses 7 überragt. Insbesondere ist die Seitenbürste 5 neben dem Saugmund 3 derart an der Unterseite des Saugroboters angeordnet, dass bei einem Drehen der Seitenbürste 5 die Reinigungsärmchen 6 Staub und Schmutz des Bodens in den Saugmund 3 befördern. Insbesondere kehrt die rotierende Seitenbürste 5 beziehungsweise deren Reinigungsärmchen 6 (beispielsweise Borstenbüschel oder Gummiarme) im Frontbereich des Gehäuses 7 Staub von Wänden und aus Ecken weg und transportiert diesen in Richtung des Saugmundes 3. Die Seitenbürste 5 ist in Figur 1C im Detail dargestellt.
Seitenbürsten 5 sind selbst anfällig für Verschmutzungen, beispielsweise durch das Umwickeln mit Haaren oder das Anhaften von Schmutzpartikeln. Werden Staub oder Schmutz von den Reinigungsärmchen 6 der Seitenbürste 5 erfasst, so können diese sich an den Reinigungsärmchen 6 festsetzen. Dies kann zu einer Beeinträchtigung der Reinigungsleistung führen. Gelangt Schmutz zusätzlich in die Lagerstelle der Seitenbürste 5, kann dieser dort die Rotation behindern, komplett stoppen oder sogar einen Schaden an der Lagerstelle herbeiführen.
Um dies zu verhindern, befreit der Saugroboter durch ein Reinigungsverfahren seine Seitenbürste 5 selbstständig an einem Hindernis wie beispielsweise einem Möbelstück von Schmutzanhaftungen, indem der Saugroboter seine rotierende Seitenbürste 5 an dem Möbelstück reibt.
Hierzu detektiert der Saugroboter mit seiner Sensorik geeignete Gegenstände 8 in seiner Umgebung, die eine Reinigung der Seitenbürste ermöglichen. Dazu zählen vor allem Gegenstände 8 in dem zu reinigenden Bereich, welche eine vorspringende Kontur 9 aufweisen. Dies sind mitunter Möbelstücke mit schmalen Beinen oder Stützstrukturen, wie zum Beispiel Stuhlbeine oder Regalbeine. Weiter geeignet sind Fußbodenleisten oder Türpfosten.
Der Saugroboter nähert sich dem geeigneten Gegenstand 8, ohne eine Kollision mit diesem auszulösen, wie es in Figur 2 dargestellt ist. Vorzugsweise nutzt der Saugroboter dazu eine freie Fläche neben dem Gegenstand 8.
Die Figuren 3A und 3B zeigen ein seitliches Anfahren an den detektierten und als geeignet eingestuften Gegenstand 8. Der Saugroboter positioniert sich dabei seitlich in einem vorbestimmten und geeigneten Abstand neben dem hervorstehenden Gegenstand 8. Der Saugroboter fährt derart nah neben den Gegenstand 8 oder dreht sich seitlich an den Gegenstand 8 heran, dass dieser den von den Reinigungsärmchen 6 während einer Drehung der Seitenbürste 5 beschriebenen Umkreis schneidet. Bevorzugt wird ein seitlicher Abstand zum Gegenstand 8 eingehalten, um einen Kontakt des Robotergehäuses 7 mit dem Gegenstand 8 zu vermeiden. Der Saugroboter rotiert seine Seitenbürste 5, vorzugsweise in beide Drehrichtungen, und reibt dadurch die Reinigungsärmchen 6 am Gegenstand 8. Anhaftende Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen 6 können gelockert und abgestreift werden. Weiter werden die Reinigungsärmchen 6 durch ein Zurückschnipsen der Reinigungsärmchen 6 in ihre ursprüngliche Form nach Ende des Kontakts mit dem Gegenstand 8 gereinigt. Hierbei werden die Federeigenschaften der Borsten ausgenutzt, sodass nach einer Trennung von dem Gegenstand 8 gespeicherte Energie freigesetzt wird. Die schlagartige Änderung der Form von einer Biegung in die ursprüngliche Form der Reinigungsärmchen 6 führt mit Vorteil zu einem weiteren Lösen von Verschmutzungen an den Borsten der Reinigungsärmchen 6.
Die Figuren 4A und 4B zeigen ein frontales Anfahren an den detektierten und als geeignet eingestuften Gegenstand 8. Der Saugroboter fährt dabei so an den Gegenstand 8, dass der Gegenstand 8 den von den Reinigungsärmchen 6 während einer Drehung der Seitenbürste 5 beschriebenen Umkreis vor dem Robotergehäuse 7 schneidet. Es wird ein frontaler Abstand zum Gegenstand 8 eingehalten, um eine Berührung des Robotergehäuses 7 mit dem Gegenstand 8 zu vermeiden. Der Saugroboter dreht seine Seitenbürste 5 vorzugsweise in beide Drehrichtungen und schleift dadurch mit den Reinigungsärmchen 6 am Gegenstand 8, so dass Verschmutzungen an den Reinigungsärmchen 6 abgestreift werden.
Ein beispielhafter Ablauf des Verfahrens zum Reinigen der Seitenbürste 5 ist in Figur 5 dargestellt. Im Schritt 101 beginnt der Saugroboter mit dem Reinigungsverfahren für die Seitenbürste 5. Das Reinigungsverfahren der Seitenbürste kann am Ende eines jeden Reinigungsauftrages, am Ende der Reinigung einer Fläche oder eines Raumes, nach bestimmten zeitlichen Abständen oder auf Befehl des Nutzers erfolgen.
Im Schritt 102 scannt der Saugroboter seine Umgebung nach geeigneten Gegenständen 8 oder ruft in seiner Umgebungskarte Positionen zuvor gespeicherter geeigneter Gegenstände 8 ab. Die geeigneten Gegenstände 8 können vom Saugroboter jeweils zu Beginn des Reinigungsverfahrens der Seitenbürste 5 neu lokalisiert werden. Alternativ hat der Saugroboter die bereits bei einer früheren Reinigungsfahrt erkannten Gegenstände 8 in seiner Umgebungskarte abgespeichert und ruft deren Positionen bei Bedarf ab. Hierbei werden durch die Sensorik des Saugroboters lediglich Veränderungen der Position überprüft und eine genaue Relativlokalisierung durchgeführt. Weiter alternativ können die Positionen geeigneter Gegenstände 8 von dem Nutzer über eine App in der Umgebungskarte vorgegeben werden. Dies ermöglicht die Auswahl von Positionen, die nicht oder kaum im normalen Sichtfeld von dem Nutzer liegen und damit als von dem Nutzer nicht störend empfunden werden, wenn das Reinigungsverfahren für die Seitenbürste 5 durchführt wird.
Im Schritt 103 nähert sich der Saugroboter dem geeigneten Gegenstand 8 an und nutzt seine Sensorik für eine genaue Relativnavigation. Anschließend positioniert sich der Saugroboter derart neben dem Gegenstand 8 (seitlich oder frontal), dass seine Seitenbürste 5 den Gegenstand 8 streifen kann (Schritt 104).
Im Schritt 105 rotiert der Saugroboter seine Seitenbürste 5 für eine festgelegte Zeitdauer und streift mit seinen Reinigungsärmchen 6 dabei an dem angenäherten Gegenstand 8 entlang. Der Saugroboter lässt seine Seitenbürste 5 hierbei nicht nur in der sonst üblichen Betriebsrichtung rotieren, um eine Abreinigung durchzuführen, sondern ändert die Drehrichtung der Seitenbürste 5 entgegen der üblichen Rotationsrichtung zur Bodenreinigung. Alternativ kann die Seitenbürste 5 während des Reinigungsverfahrens in beide Drehrichtungen gedreht werden, wobei mit Vorteil mehrere Richtungswechsel der Seitenbürste 5 stattfinden. Bevorzugt wird die Reinigung der Seitenbürste 5 mit einem speziellen, vom normalen Bodenreinigungsbetrieb unterschiedlichen Drehzahlprofil durchgeführt.
Im Schritt 106 entfernt sich der Saugroboter vom Gegenstand 8. Anschließend (Schritt 107) reinigt der Saugroboter den Bodenbereich um den Gegenstand 8 herum. Nach der Abreinigungsprozedur des Schmutzes von der Seitenbürste 5 am Gegenstand 8 fährt der Saugroboter eine spezielle Navigationsroutine ab, um den gelösten Schmutz vom Boden aufzunehmen, indem er den Bereich um den Gegenstand 8 mit seinem Saugmund 3 überstreicht und dabei vorzugsweise eine im Vergleich zum normalen Bodenreinigungsbetrieb erhöhte Saugleistung aufweist.
Das oben beschriebene Reinigungsverfahren der Seitenbürste 5 kann auch für trockene oder feuchte Wischpads genutzt werden. Solche Wischpads sind mitunter in einem rückseitigen Gehäuseabschnitt der Saugroboters angeordnet.

Claims

Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste (5) oder eines Wischpads eines mobilen, selbstfahrenden Geräts (10), insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie beispielsweise eines Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboters, folgende Verfahrensschritte umfassend:
- Annähern des Geräts (10) an ein Hindernis, das eine vorspringende Kontur (9) aufweist, derart, dass die vorspringende Kontur (9) des Hindernisses einen während einer Drehung der Seitenbürste (5) oder des Wischpads beschriebenen Umkreis schneidet,

- Drehen der Seitenbürste (5) oder des Wischpads während eines Stillstands des Geräts (10), sodass die Seitenbürste (5) oder das Wischpad an der vorspringenden Kontur (9) reiben, und

- Reinigen eines Bereichs um das Hindernis.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei
das Gerät (10) mit einer Sensorik seine Umgebung detektiert, um Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur (9) zu erkennen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei
das Gerät (10) in einer Umgebungskarte bei früheren Fahrten erkannte Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur (9) abgespeichert hat.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
ein Nutzer Hindernisse mit einer vorspringenden Kontur (9) in einer Umgebungskarte des Geräts (10) vorgibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
das Drehen der Seitenbürste (5) oder des Wischpads am Hindernis entgegen einer Rotationsrichtung zur Bodenreinigung durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, wobei
das Drehen der Seitenbürste (5) oder des Wischpads am Hindernis abwechselnd in Rotationsrichtung zur Bodenreinigung und entgegen einer Rotationsrichtung zur Bodenreinigung durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
das Hindernis ein Stuhlbein, ein Regalbein, eine Fußbodenleiste oder ein Türpfosten ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
das Annähern des Geräts (10) an das Hindernis kollisionsfrei durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
sich das Gerät (10) seitlich neben das Hindernis oder frontal oder rückwärtig zu dem Hindernis in einem vorbestimmten Abstand annähert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei
das Gerät (10) beim Reinigen des Bereichs um das Hindernis eine erhöhte Saugleistung aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das
am Ende eines jeden Reinigungsauftrags des Geräts (10), am Ende der Reinigung einer Bodenfläche, nach bestimmten zeitlichen Abständen oder auf Befehl des Nutzers durchgeführt wird.
Mobiles, selbstfahrendes Gerät (10), das dafür eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch das Gerät (10) dieses veranlassen, das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
Computerlesbarer Datenträger, auf dem das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13 gespeichert ist.