EP4594225A1 - Packkopf und verfahren zum einpacken oder auspacken von behältern - Google Patents

Packkopf und verfahren zum einpacken oder auspacken von behältern

Info

Publication number
EP4594225A1
EP4594225A1 EP23776260.4A EP23776260A EP4594225A1 EP 4594225 A1 EP4594225 A1 EP 4594225A1 EP 23776260 A EP23776260 A EP 23776260A EP 4594225 A1 EP4594225 A1 EP 4594225A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
packing
containers
gripper
head
carriages
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23776260.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alexander Mann
Frank Dinges
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KHS GmbH
Original Assignee
KHS GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KHS GmbH filed Critical KHS GmbH
Publication of EP4594225A1 publication Critical patent/EP4594225A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
    • B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
    • B65B21/14—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation
    • B65B21/18—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks
    • B65B21/20—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks with means for varying spacing of bottles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads

Definitions

  • the invention relates to a packing head and a method for packing or unpacking containers.
  • packing heads are used, for example, in beverage bottling to pack filled containers.
  • the containers for example bottles or cans, can be or will be used in packaging, for example cardboard boxes or the like, or boxes such as beverage crates. Accordingly, packing heads can also be used to unpack containers, for example to remove them from packaging or boxes.
  • a packing head is known from EP 2 183 162 B1.
  • cross slides are guided along rod-like guide and actuating elements.
  • Packing tulips for gripping containers are arranged on the cross slides.
  • a first number of guide and actuating elements is arranged essentially perpendicular to a second number of guide and actuating elements, with the cross slides being arranged at intersection points of the respective guide and actuating elements.
  • the guiding and actuating elements of the first number are arranged parallel to one another, and the guiding and actuating elements of the second number are arranged parallel to one another.
  • a first guide and actuating element and a second guide and actuating element arranged perpendicular to the first guide and actuating element extend through each cross slide.
  • the packing head has a first drive for the first number of guiding and actuating elements and a second drive for the second number of guiding and actuating elements, all of which are arranged parallel to one another Drives guide and actuating elements in such a way that they are moved at least symmetrically to one another. In other words, the guiding and actuating elements are moved in the same way or while maintaining symmetry.
  • some of the cross slides can be designed in such a way that they have an auxiliary slide with an auxiliary drive, via which the packing tulip can be moved relatively. This means that the packing tulips can be moved individually.
  • the present invention makes it possible to provide a format change in a simple and uncomplicated manner.
  • the packing head of the present invention is designed to be simpler in terms of apparatus.
  • a first aspect of the invention relates to a packing head for packing or unpacking containers, preferably bottles or cans, wherein the packing head has at least one individual head, wherein the individual head has at least two gripper strips extending in a first plane, wherein the packing head has guide elements crossing with the gripper strips, which extend in a second plane, and a plurality of slides, wherein the slides are arranged at intersection points of the gripper strips and the guide elements are arranged and can be moved along the gripper strips and the guide elements, wherein a packing tulip for gripping a container is arranged on at least one, preferably each, of the slides, characterized in that at least one, preferably each, of the gripper strips has a gripper strip drive which is set up to move the gripper strip independently of an adjacent gripper strip parallel to the direction of extension of the guide elements, so that when the gripper strip is moved, the slides arranged at the intersection points of the respective gripper strip with the guide elements are moved along the guide elements, and wherein at least one, preferably
  • the gripper strips and/or the guide elements have their own drives, they can be moved individually and independently of neighboring gripper strips or guide elements. This also means that the carriages and the packing tulips arranged on the carriages can be moved to predetermined positions easily and simply. In particular, format changes can be implemented easily and simply. A packaging machine with the packing head does not have to be stopped to change the format, as the carriages can assume the respective positions by adjusting the gripper strips and/or the guide elements. Likewise, an ongoing process or procedure does not have to be interrupted for a format change.
  • “Move independently” can mean that a distance between adjacent gripper strips and/or guide elements can be set as desired within predetermined ranges. “Move independently” can mean that the gripper strip drive and/or Guide element drive can be individually controlled and/or actuated. “Move independently” can mean that the gripper strip drive and/or guide element drive can be controlled and/or actuated independently of other gripper strip drives and/or guide element drives.
  • “Move independently” can mean that a gripper strip and/or guide element can be or can be moved at a speed, can be or can be moved in a direction and/or can be or can be accelerated, which is not dependent on the speed, direction and/or or acceleration of at least one other, several or all other gripper strips and/or guide elements depends on and/or may differ from these.
  • the containers can be or have bottles, e.g. plastic bottles such as PET or PEP bottles, or glass bottles, and/or cans.
  • the containers can be filled with drinks and/or liquids.
  • the containers can have a dimension, e.g. a measurement, height or diameter.
  • Container format can mean an arrangement, container formation, dimension, measurement, height, diameter, type, e.g. bottles or cans, number or location of provision or deposit of containers, e.g. provided container.
  • Format change can mean that containers with a container format that is different from previously provided containers are or will be provided. In the case of a format change, containers can be or will be provided that can differ from previously provided containers, for example in their arrangement, container formation, dimension, measurement, height, diameter, type, e.g. bottles or cans, number or location of provision. If a format change is carried out or occurs, it can be provided that the gripper strips and/or the guide elements, or the carriages and packing bells, are or can be adapted to the container format now present
  • the second level can be spaced substantially parallel to the first level. It can be provided that the guide elements are arranged above or below the gripper strips. It can be provided that Gripper strips and guide elements are arranged in such a way that they do not contact each other. Gripper strips and guide elements can be aligned essentially perpendicular to one another. The guide elements can be arranged parallel to one another. The gripper strips can be arranged parallel to one another.
  • the carriages can slide onto the gripper strips. It can be provided that each carriage is assigned a gripper strip on which it can slide.
  • the gripper strip can guide the carriage while sliding.
  • the gripper strips can have a rail element on which the carriages can rest and/or which can be gripped by the carriages.
  • a gripper strip can have two rail elements. The rail elements can be arranged opposite one another.
  • the carriages can have at least one groove in which a respective rail element can be accommodated. If the gripper strip has more than one rail element, the carriage can have a corresponding number of grooves.
  • the guide elements can be or have push rods.
  • the carriages can be arranged between two respective push rods.
  • the push rods can be set up to push and/or contact the carriages when moving the carriages in the direction of extension of the gripper strips.
  • the packing head can have at least two individual heads. In some embodiments, the packing head can have at least four or at least six individual heads.
  • the guide elements can cross the gripper strips of all individual heads. The individual heads can be arranged next to one another, for example in the direction of extension of the guide elements.
  • a single head may have at least two gripper strips. In some embodiments, a single head may have at least four gripper strips.
  • the packing head can have at least four guide elements, so that each gripper strip can have at least four crossing points.
  • a carriage can be arranged at or in each crossing point.
  • the packing head can have at least six guide elements, so that each gripper strip can have at least six crossing points or carriages arranged at the respective crossing points.
  • the first level can be below the second level.
  • the carriages can protrude above the first level in such a way that they can extend through the second level.
  • the gripper strip drive can have a pneumatic drive, a linear motor, and/or a servo motor.
  • the guide element drive can have a pneumatic drive, a linear motor, and/or a servo motor.
  • the gripper strip drive may comprise a pneumatic drive and the guide element drive may comprise a linear motor or a servo motor.
  • a camera can be provided in particular as the optical container detection device, which can be set up to detect a container formation of the containers to be gripped by the packing tulips.
  • a control unit may be provided that can control the gripper strip drives and/or guide element drives. Gripper strips and/or guide element drives can be moved or moved based on control commands from the control unit. It can be provided that the camera is connected to the control unit and that the control commands are based on the data captured by the camera Container formation is calculated, created and/or output by the control unit.
  • This packing device can have any of the packing heads described above.
  • the packing device can have one of the packing heads described below.
  • These packing heads have at least some of the same elements and components as the packing heads described above. The elements and components are therefore named the same.
  • the individual head, the gripper strip, the guide element, the carriage, the gripper strip drive and the guide element drive can therefore be the elements already described, so that all previously described aspects can be transferred accordingly.
  • the packing device with one of the packing heads described above is a further development of the inventive concept of the packing head.
  • the packing device is also an independent inventive subject matter, which is characterized in that the packing device is designed to move the packing tulips of the packing head into a gripping position for gripping containers, which is determined based on container information recorded by an optical container detection device, in particular the positions and/or the container formation of the containers to be gripped.
  • the packing tulips or the packing head can be controlled depending on the situation. Although this is advantageous with one of the packing heads described above, it is also fundamentally possible with packing heads constructed differently. The particular advantages here are that the potential for error situations is reduced. It also reduces the need for additional format parts that are typically used to form and precisely position the containers. Instead of more complex alley sheets or Corrective frames, simple railings are sufficient. You can also achieve a packing device that is at least largely independent of the container and container sizes. Using the optical container detection device, the containers or containers can be recognized and each individual packing tulip can be placed in the ideal place during the packing process. This means that tolerances in the containers and containers can be compensated directly for each cycle.
  • Packing device for packing or unpacking containers having the following: a packing head, in particular one of the packing heads described above, for packing or unpacking containers with a plurality of packing tulips which are arranged to be movable in different positions on the packing head; an optical container position detection device for detecting container information, in particular the position and / or the container formation, of containers to be gripped, wherein the packing device is designed to move the packing tulips of the packing head for gripping containers into a gripping position, which is based on the Container information recorded by the optical container detection device, in particular the position and / or the container formation, of the containers to be gripped, is determined.
  • the packing tulip can generally be any type of gripper that is suitable for gripping a container.
  • the containers can generally be any type of article or packaged goods. In general, it would of course be conceivable to use a container detection device that is not based on an optical detection system. It is relevant that the container detection device is suitable for detecting container information, in particular the position and/or the container formation of containers to be gripped.
  • the packing head has at least one individual head, wherein the individual head has at least two in a first Has plane-extending gripper strips, wherein the packing head has guide elements crossing the gripper strips, which extend in a second plane, which is preferably spaced substantially parallel from the first plane, and a plurality of carriages.
  • the carriages are arranged at intersections of the gripper strips and the guide elements and are designed to be movable along the gripper strips and the guide elements, with one of the packing tulips being arranged on at least one, preferably each, of the carriages for gripping a container.
  • the packing head preferably has at least two individual heads, particularly preferably at least four or six individual heads, with the guide elements crossing respective gripper strips of all individual heads. Furthermore, an individual head preferably has at least two, particularly preferably at least four, gripper strips.
  • Packaging device wherein at least one, preferably each, of the gripper strips has a gripper strip drive which is designed to move the gripper strip independently of an adjacent gripper strip.
  • the gripper strip drives are designed to move the gripper strip parallel to the direction of extension of the guide elements, so that when the gripper strip is moved, the carriages arranged in the intersection points of the respective gripper strip with the guide elements are moved along the guide elements.
  • Packing device wherein at least one, preferably each, of the guide elements has a guide element drive which is designed to move the guide element independently of an adjacent guide element.
  • the guide element drive is designed to move the guide element parallel to the direction of extension of the gripper strips, so that when the guide element is moved, the carriages arranged in the intersection points of the respective guide element with the gripper strips are moved along the gripper strips.
  • packaging device according to aspect 3 or 4, wherein the gripper strip drive and/or guide element drive comprises a pneumatic drive, a linear motor, and/or a servo motor, or wherein the gripper strip drive comprises a pneumatic drive and the guide element drive comprises a linear motor or a servo motor.
  • Packing device designed to access the gripper strip drive and/or the guide element drive for positioning the packing tulips based on container information recorded by means of the optical container detection device, in particular the position and/or the container formation, of the containers to be gripped steer.
  • the container position detection device is designed to capture container information, in particular the position and/or the container formation, of the containers to be gripped as an image.
  • packaging device according to one of the preceding aspects, wherein the packaging device has a control unit which is designed to control the gripper strip drives and/or guide element drives.
  • control unit is designed to generate control commands, i.e. to calculate or create and/or output them.
  • control commands i.e. to calculate or create and/or output them.
  • the gripper strip drives and/or the guide element drives are then designed to trained to receive the control commands and to move based on the control commands.
  • control unit is designed to be connected to the container position detection device and is designed to control the gripper strip drives and/or guide element drives based on container information detected by the container position detection device, in particular the position and/or the container formation.
  • control unit is designed to calculate, create and/or output control commands based on container information recorded by the container position detection device, in particular the position and/or the container formation, of the containers to be gripped.
  • a method for packing or unpacking containers in particular by means of one of the packing devices described above, the method having the following steps: detecting container information, in particular the position and / or the container formation, of containers to be gripped, in particular by means of an optical container position detection device ; Determining a gripping position of grippers, in particular packing tulips, of a packing head based on the recorded container information; and moving the grippers, in particular the packing tulips, of the packing head into the specific gripping position.
  • a second aspect of the invention relates to a method for packing or unpacking containers, comprising the following steps:
  • the process may include the following further steps:
  • the procedure may include the following further steps:
  • Gripping provided containers with the packing tulips and moving the packing head into a depositing position above the depositing location or above a second depositing location at which the containers are deposited in a fourth container arrangement, the fourth container arrangement being different from the second container arrangement, wherein in the method of Packing head into the setting position, the gripper strips and the guide elements are driven in such a way that the carriages and / or packing tulips arranged on the carriage are spaced apart from one another in accordance with the fourth container arrangement, so that the containers are arranged in the fourth container arrangement after setting down.
  • the container formation of the containers provided in the first and/or third container arrangement can be recorded by a camera, wherein when moving the packing head, the gripper strips and/or the guide elements can be moved depending on the recorded container formation.
  • the method can be carried out repeatedly, wherein in at least one repetition of the method the containers can be provided and/or deposited in a container arrangement different from a previous execution of the method, so that a format change can be carried out without interrupting the method.
  • Fig. 1 an embodiment of a packing head according to the invention in a perspective view
  • Fig. 2 the embodiment shown in Fig. 1 in a plan view
  • Fig. 3 the embodiment shown in Figs. 1 and 2 in a side view
  • Fig. 4 the embodiment shown in Figs. 1 to 3 in one
  • Fig. 5 a detail of the embodiment shown in Figs. 1 to 4.
  • Figures 1 to 5 show an embodiment of a packing head 1 according to the invention.
  • Figure 1 shows a perspective view, Figure 2 a top view, Figure 3 a side view and Figure 4 a front view.
  • Figure 5 shows an enlargement of a section of Figure 1, in particular an individual head 2 of a packing head 1 according to the invention.
  • the packing head 1 has an individual head 2 and guide elements 4.
  • the individual head 2 has at least two gripper strips 3 which intersect with the guide elements 4.
  • a carriage 7 is arranged at at least one intersection point 8 of the gripper strips 3 with the guide elements 4.
  • a packing tulip 9 can be arranged on the carriage 7.
  • the packing head 1 can have more than one individual head 2.
  • the packing head 1 can have one, two, three, four, five, six or more individual heads 2.
  • At least one of the individual heads 2 can have more than two gripper strips 3.
  • one, several or all of the individual heads 2 can have two, three, four or more gripper strips 3.
  • the individual head(s) 2 can be arranged such that the respective gripper strips 3 intersect with the guide elements 4 at intersection points 8. If the packing head 1 has more than one individual head 2, the individual heads 2 can be arranged next to one another, for example along an extension direction F of the guide elements 4. In some embodiments, the packing head 1 can have at least four or at least six guide elements 4.
  • the packing head 1 can have at least six, at least twelve, at least 18, at least 24, at least 36, at least 72 or at least 144 slides 7 and/or gripper tulips 9.
  • an individual head 2 can have at least six, at least twelve, at least 18 or at least 24 slides 7 and/or gripper tulips 9.
  • the gripper strips 3 of the individual head 2 can be arranged parallel to one another.
  • the gripper strips 3 can extend in an extension direction G and/or be arranged and/or aligned parallel to this.
  • the guide elements 4 can be arranged parallel to one another.
  • the guide elements 4 can extend in an extension direction F and/or be arranged and/or aligned parallel to this.
  • Gripper strips 3 and guide elements 4 can be aligned essentially perpendicular to one another.
  • a carriage 7 can be arranged at or in at least one intersection point 8, preferably each intersection point 8, of the gripper strips 3 and guide elements 4.
  • a packing tulip 9 can be arranged at at least one of the carriages 7, preferably each of the carriages 7. The packing tulip 9 can be attached to the carriage 7.
  • Gripper strips 3 and guide elements 4 can be movable.
  • the carriage 7 can be movable and/or moved in the direction of extension F of the guide elements 4 and in the direction of extension G of the gripper strips 3, or parallel thereto.
  • the respective gripper strips 3 of the individual heads 2 can each be moved together in the direction of extension F.
  • the gripper strips 3 of a Individual heads 2 can be moved and/or positioned in such a way that adjacent gripper strips 3 of an individual head 2 contact each other.
  • the guide elements 4 shown in the figures can be moved and/or positioned in such a way that adjacent guide elements 4 do not contact each other.
  • the packing tulips 9 arranged on the carriages 7 and/or connected to the carriages 7 can be or will be moved accordingly.
  • the gripper strips 3 can be or will be movable and/or adjustable in the extension direction F of the guide elements 4.
  • the guide elements 4 can be or will be movable and/or adjustable in the direction of extension of the gripper strip 3.
  • the gripper strip 3 to be adjusted and/or adjusted at or in the respective intersection points 8 with the guide elements 4 can be or will be adjusted equally parallel to the direction of extension F of the guide elements 4.
  • the at or in the respective intersection points 8 of the guide element 4 to be adjusted and/or adjusted with the gripper strips 3 can be or will be adjusted equally parallel to the direction of extension G of the gripper strips 3.
  • At least one, several or all of the gripper strips 3 can have a gripper strip drive 10.
  • each of the gripper strips 3 may have a gripper strip drive 10.
  • the gripper strip drive 10 can be set up to move a corresponding gripper strip 3 relative to another gripper strip 3, for example an adjacent gripper strip 3.
  • At least one, several or all of the guide elements 4 can have a guide element drive 11.
  • each of the guide elements 4 may have a guide element drive 11.
  • the guide element drive 11 can be set up to move a corresponding guide element 4 relative to another guide element 4, for example an adjacent guide element 4.
  • Gripper strip drive 10 can move the corresponding gripper strip 3 independently of an adjacent gripper strip 3 and/or guide element 4.
  • Guide element drive 11 can move the corresponding guide element 4 independently of an adjacent guide element 4 and/or gripper strip 3.
  • moving independently it can be meant that a distance between adjacent gripper strips 3 and/or guide elements 4 can be adjusted as desired within predetermined ranges.
  • moving independently it can be meant that the gripper strip drive 10 and/or the guide element drive 11 can be controlled and/or actuated individually.
  • move independently it can be meant that the gripper strip drive 10 and/or guide element drive 11 can be controlled and/or actuated independently of other gripper strip drives 10 and/or guide element drives 11.
  • a gripper strip 3 and/or guide element 4 can be or can be moved at a speed, can be or can be moved in a direction and/or can be or can be accelerated that is not dependent on the speed or direction or acceleration of at least one other, several or all other gripper strips 3 and/or guide elements 4 depends on and/or may differ from these.
  • the gripper strip drive 10 can comprise a pneumatic drive, a linear motor, a stepper motor and/or a servo motor.
  • the guide element drive 11 can comprise a pneumatic drive, a linear motor, a stepper motor and/or a servo motor.
  • the gripper strip drive 10 can comprise a pneumatic drive and the guide element drive 11 can comprise a linear motor or a servo motor.
  • the gripper strip drive 10 can comprise a linear motor and the guide element drive 11 can comprise a linear motor or a servo motor.
  • the gripper strip drive 10 and/or guide element of the drives 4 can be controlled in such a way that the gripper strip 3, guide element 4 and/or carriage 7 can be moved to predetermined positions.
  • the predetermined position can correspond, for example, to a position in which containers, e.g. bottles and/or cans, can be gripped and/or deposited by the packing bells 9.
  • the predetermined position can correspond, for example, to a container arrangement and/or container formation.
  • the gripper strips 3 and/or the guide element 4 have a drive and/or can be moved. In some embodiments it can be provided that at least one or more packing tulips 9 are not or will not be moved, and/or other packing tulips 9 remain in their respective positions during the movement.
  • the carriage 7 can rest and/or slide on the gripper strip 3.
  • the gripper strip 3 can have a rail element 12.
  • the gripper strip 3 may have two rail elements 12 and/or be formed by two rail elements 12.
  • the rail element 12 can be set up to guide a carriage 7.
  • the carriage 7 can encompass the rail element 12 and/or slide on the rail element 12. It can be provided that the carriage 7 has a groove 13 which surrounds the rail element 12 and/or is or will be accommodated in this rail element 12.
  • the gripper strip 3 can have two rail elements 12, which can be spaced apart from one another, e.g. can be aligned parallel to one another, and the carriage 7 can have two grooves 13 in which the respective rail elements 12 can be received.
  • the guide element 4 can have a push rod 14.
  • the guide element 4 can have two push rods 14 that are spaced apart from one another, for example aligned parallel to one another have and/or be formed by them.
  • the push rod or push rods 14 can contact the carriage 7 laterally, so that when the guide element 4 or the push rod 14 is displaced, the carriage 7 is displaced in the same way and/or is or is guided by the push rod 14.
  • the push rod 14 may have a rectangular cross-sectional area.
  • the push rod 14 can be plate-shaped and/or slat-shaped. It can be provided that the shape of the push rod 14 is or will be selected such that a large contact area with the carriage 7 results.
  • the carriage 7 may have a substantially straight or flat side surface, and the push rod 14 may also essentially have a straight or flat side surface, so that the contact area of the respective side surfaces is comparatively large.
  • the push rod 14 can also be at least partially rounded and/or have a cross-sectional area other than a rectangle.
  • the gripper strips 3 can be arranged in a first plane
  • the guide elements 4 can be arranged in a second plane 6.
  • the second plane 6 can be aligned parallel to the first plane 5.
  • the second plane 6 can be arranged above the first plane 5. It can be provided that the carriages 7 move through the second plane
  • the slides 7 can thus be or become contacted by the guide elements 4.
  • the gripper strip 3 and the guide element 4 can be or become controlled and/or moved independently of one another.
  • a packing tulip 9 can be arranged on at least one, several or all of the carriages 7.
  • the packing tulip 9 can be attached to or with the carriage 7.
  • the packing tulip 9 can be designed to grip a container, e.g. a can and/or a bottle.
  • the packing tulip 9 can be designed to release and/or set down a gripped container.
  • the packing tulip 9 can be controlled or actuated in a suitable manner for this purpose.
  • the packing tulip 9 extends perpendicular to the direction of extension F of the guide elements 4 and the direction of extension G the gripper strip 3.
  • the packing tulip 9 extends downwards.
  • the packing tulip 9 can be movable in order to grip and/or set down a container.
  • the packing tulip 9 can be and/or have a packing tulip known to those skilled in the art.
  • the packing head 1 can have frame elements 15.
  • the frame elements 15 can form a frame on or with which the gripper strips 3 and the guide elements 4 can be movably attached and/or arranged.
  • the head 1 may have one or more fasteners 16 to fasten and/or assemble the packing head 1. Packing head 1 can be held via the fastening elements 16 and/or moved and/or moved between different positions via the fastening elements 16.
  • the packing head 1 can be and/or be moved between a gripping position and a depositing position.
  • the gripping position can be arranged above a provision location at which containers to be gripped by the packing head 1 and/or the packing tulips 9 are or can be provided.
  • the depositing position can be arranged above a depositing location at which containers gripped by the packing head 1 and/or the packing tulips 9 are to be deposited.
  • the packing head 1 and/or a packaging machine having the packing head 1 can be set up to carry out a method for packing and/or unpacking containers.
  • the containers can be or have bottles, for example plastic bottles, e.g. PET bottles or the like, or glass bottles, and/or cans.
  • the packing head 1 can be designed to pack and/or unpack containers.
  • Packing containers can comprise placing containers in packages and/or boxes or the like.
  • Unpacking containers can comprise gripping containers that can be provided in packages, boxes or the like.
  • the packaging can comprise a Cardboard box.
  • the box can be or have a box, e.g. a drinks crate or beverage box.
  • the packing head 1 is set up and/or controlled accordingly so that the packing head 1 packs containers and then unpacks other containers, and/or vice versa, without the method or process and/or the packaging machine or system having the packing head 1 being stopped or interrupted.
  • containers for example bottles and/or cans
  • the containers are or can be provided in a first container arrangement at the provision location.
  • the containers can be arranged evenly in the first container arrangement, for example regularly spaced apart.
  • the first container arrangement can have one or more rows of containers arranged one behind the other. If the first container arrangement has more than one row, the rows can be arranged parallel to one another. However, it can also be provided that some, several or all of the containers in the first container arrangement can be arranged and/or spaced apart irregularly.
  • the gripper strips 3 and/or guide elements 4 are or are controlled and/or moved in such a way that the carriages 7 and/or the packing tulip 9 can be arranged in the gripping position above the containers provided.
  • One, several or all of the gripper strips 3 and/or guide elements 4 can be or are controlled and/or moved in such a way that the carriages 7 and/or the packing tulip 9 are spaced apart from one another essentially in accordance with the first container arrangement.
  • the packing head 1 and/or the packing tulips 9 can then grip the containers provided.
  • the packing head 1 can then be moved or moved into the depositing position.
  • the gripped containers are to be deposited in a second container arrangement at a depositing location above which the depositing position can be arranged.
  • the second container arrangement can be different from the first container arrangement. It can be provided that the containers in the second container arrangement can be arranged and/or spaced differently from one another than in the first container arrangement.
  • One or more packages, boxes or the like can be arranged at the depositing location, into which the gripped containers are to be deposited. It can be provided that in the second container arrangement groups of containers, which can be closer to one another than to the other containers, are to be deposited, for example in the packages and/or boxes.
  • the second container arrangement can be arranged.
  • One, several or all of the gripper strips 3 and/or guide elements 4 can be controlled and/or moved in such a way that the carriages 7 and/or the packing tulip 9 are spaced apart from one another essentially in accordance with the second container arrangement.
  • the packing head 1 and/or the packing tulips 9 can then place the containers provided.
  • the containers can be or will be placed in provided packaging, boxes or the like.
  • the remote containers may be in the second container arrangement.
  • the containers are or can be provided in a third container arrangement.
  • the third container arrangement can differ from the first and/or second Distinguish container arrangement.
  • the containers in the third container arrangement can be spaced differently from one another compared to the first container arrangement.
  • the containers in the third container arrangement can be spaced apart from one another regularly and/or irregularly.
  • the third container arrangement comprises a different number of containers compared to the first container arrangement. For example, compared to the containers provided in the first container arrangement, several or even fewer containers can be provided in the third container arrangement.
  • the containers provided in the third container arrangement differ from those in the first container arrangement.
  • cans can be provided in the first container arrangement and bottles can be provided in the third container arrangement, or vice versa. It can also be provided that some, several or all of the containers provided in the third container arrangement differ from that of the first container arrangement in their dimensions, for example diameter, height, width, weight, volume or the like, or in their format. It can be provided that the provision location of the third container arrangement can be different from the provision location of the first container arrangement.
  • the containers in the third container arrangement can be or will be provided at a second provision location. In this case, it can be provided that the packing head 1 can be moved or moved into a gripping position above the second provision location in order to grip the containers provided in the third container arrangement.
  • the gripper strips 3 and/or guide elements 4 are or are controlled and/or moved in such a way that the carriages 7 and / or the packing tulip 9 can be arranged in the gripping position above the provided containers of the third container arrangement.
  • One, several or all of the gripper strips 3 and/or guide elements 4 can be controlled in this way and/or be or will be moved so that the carriage 7 and/or the packing tulip 9 are spaced apart from one another essentially in accordance with the third container arrangement.
  • the packing head 1 and/or the packing tulips 9 can then grip the provided containers of the third container arrangement.
  • the gripped containers are deposited in a fourth container arrangement.
  • the fourth container arrangement can differ from the first, second and/or third container arrangement.
  • the containers in the fourth container arrangement can be spaced apart from one another at different distances compared to the second container arrangement.
  • the containers in the fourth container arrangement can be spaced apart from one another regularly and/or irregularly.
  • the deposit location of the fourth container arrangement can be different from the deposit location of the second container arrangement, i.e. the containers can be or can be deposited at a second deposit location in the fourth container arrangement.
  • one or more packages, boxes or the like can be arranged, into which the gripped containers are to be deposited. It can be provided that in the fourth container arrangement, groups of containers that can be closer to one another than to the other containers are to be deposited, for example in the packages and/or boxes. If containers are placed in packages, boxes or the like in both the second and fourth container arrangements, some, several or all of the respective packages, boxes and/or the like of the second and fourth container arrangements may differ from one another, for example in the number of containers per package, box and/or the like, or the format of the containers to be accommodated.
  • the containers can be provided and/or deposited in a container arrangement that differs from a previous execution of the method.
  • a format change e.g. a Packing or unpacking a first number of containers provided and a subsequent packing or unpacking of a second number of containers provided, which differ from the first number of containers provided, for example in their format, dimensions, volume, weight, filling, or the like, can be made possible without the process having to be stopped or the packaging machine or system having to be stopped.
  • the separate control or separate movement of the respective gripper elements 3 and/or guide elements 4 and thus the carriages 7 and packing bells 9 makes it possible to change the format of the containers to be packed and/or unpacked during the ongoing process or procedure and while the packaging machine and/or system is running. This means that set-up processes and downtimes that would otherwise be necessary to adapt the guides of the carriages 7 or packing bells 9 when the format of the containers changes can be eliminated.
  • the provision location and/or the second provision location can comprise a table, e.g. a container table.
  • the table can provide containers and/or containers can be or be fed to the table in order to provide them on the table.
  • the deposit location and/or the second deposit location can comprise a box and/or packaging. It can be provided that when carrying out the method and/or the steps, the containers provided are or will be packed.
  • the provision location and/or the second provision location can comprise packaging and/or a box in which the containers can be or are provided.
  • the drop-off location and/or the second drop-off location can comprise an alley or the like.
  • the containers placed in the alley or alleys can be or are transported away. It can be provided that when the method and/or the steps are carried out, the containers provided are or are unpacked. In some embodiments, the steps necessary and/or to be performed to unpack containers may be the reverse of those for packing containers.
  • the camera can be set up to record a container arrangement or container formation of containers provided at the provision location and/or the second provision location. If the packing head 1 is moved into the gripping position above the provision location and/or the second provision location, it can be provided to move the gripper strips 3 and/or the guide elements 4 depending on the container formation or container arrangement recorded by the camera, so that the packing tulips 9 can be arranged in the gripping position above the containers.
  • the containers can thus be provided in essentially any container formation or arrangement and yet be gripped without interrupting the process or method and without stopping the packaging machine or system.
  • the control of the gripper strips 3 and/or the guide elements 4 can thus be easily adapted to the container formation or container arrangement of the containers provided.
  • the accuracy of the alignment of the packing bell 9 in the gripping position over the containers provided can be or will be improved, so that a secure gripping of the containers provided is or will be possible.
  • the container formation or the distances between the containers in the container arrangement can be or will be predetermined by a control unit or the like.
  • the camera functions as an optical container position detection device, so that a packing device with an optical container position detection device is specified.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Packkopf (1) zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, bevorzugt Flaschen oder Dosen, der Greiferstreifen (3) und mit den Greiferstreifen (3) kreuzende Führungselemente (4) aufweist, wobei an dem Schlitten (7) Packtulpen (9) zum Greifen der Behälter an mindestens einem Kreuzungspunkt (8) der Greiferstreifen (3) und Führungselemente (4) angeordnet sind, wobei die Schlitten (7) entlang Greiferstreifen (3) und Führungselementen (4) verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der Greiferstreifen (3) und mindestens eines der Führungselemente (4) einen jeweiligen Antrieb (10, 11) aufweist, mit dem der jeweilige Greiferstreifen (3) bzw. Führungselement (4) unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen (3) bzw. Führungselement (4) verfahrbar ist, so dass bei Verfahren des jeweiligen Greiferstreifen (3) bzw. Führungselements (4) die in den entsprechenden Kreuzungspunkten (8) angeordneten Schlitten (7) entsprechend verfahren werden. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern.

Description

Packkopf und Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern
Die Erfindung betrifft einen Packkopf sowie ein Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern.
Derartige Packköpfe werden beispielsweise bei der Getränkeabfüllung verwendet, um befüllte Behälter einzupacken. Die Behälter, beispielsweise Flaschen oder Dosen, können dabei in Verpackungen, z.B. Kartonagen oder dergleichen, oder Kästen wie Getränkekästen eingesetzt sein oder werden. Entsprechend können Packköpfe auch verwendet werden, um Behälter auszupacken, beispielsweise aus Verpackungen oder Kästen herauszunehmen.
Ein Packkopf ist aus der EP 2 183 162 B1 bekannt. Bei diesen bekannten Packkopf werden Kreuzschlitten entlang stangenartigen Führungs- und Betätigungselementen geführt. An den Kreuzschlitten sind Packtulpen zum Greifen von Behältern angeordnet. Eine erste Anzahl der Führungs- und Betätigungselementen ist dabei im Wesentlichen senkrecht zu einer zweiten Anzahl Führungs- und Betätigungselementen angeordnet, wobei die Kreuzschlitte an Kreuzungspunkten der jeweiligen Führungs- und Betätigungselemente angeordnet sind. Die Führungs- und Betätigungselemente der ersten Anzahl sind im parallel zueinander angeordnet, und die Führungs- und Betätigungselemente der zweiten Anzahl sind parallel zueinander angeordnet. Durch jeden Kreuzschlitten erstreckt sich ein erstes Führungs- und Betätigungselement und ein senkrecht zum ersten Führungs- und Betätigungselement angeordnetes zweiten Führungs- und Betätigungselement. Durch Verstellen der Führungs- und Betätigungselemente können die Kreuzschlitten in ihrer Position gleichermaßen verstellt werden. Dazu weist der Packkopf einen ersten Antrieb für die erste Anzahl Führungs- und Betätigungselemente und einen zweiten Antrieb für die zweite Anzahl Führungsund Betätigungselemente auf, die jeweils alle parallel zueinander angeordnete Führungs- und Betätigungselemente derart antreibt, dass diese zumindest symmetrisch zueinander verfahren werden. In anderen Worten werden die Führungs- und Betätigungselemente gleichartig bzw. unter Beibehaltung einer Symmetrie verfahren. Zusätzlich können einige der Kreuzschlitten derart ausgebildet sein, dass diese einen Hilfsschlitten mit einem Hilfsantrieb aufweisen, über den die Packtulpe relativ verfahren werden kann. Damit können der Packtulpen individuell verfahrbar sein.
Allerdings ist diese Lösung, die Kreuzschlitten mit Hilfsantrieben und Hilfsschlitten zu versehen, vergleichsweise kompliziert und aufwendig. Zudem sind dazu, aufgrund der relativ hohen Anzahl Schlitten bzw. Packtulpen, vergleichsweise viele weitere Antriebe notwendig, wodurch die Wartung erschwert und auch die Fehleranfälligkeit bzgl. eines Ausfalls eines der Hilfsantriebe erhöht sein kann. Da zudem nur einige der Schlitten Hilfsantriebe und Hilfsschlitten aufweisen sollen, ist ein Formatwechsel der einzupackenden oder auszupackenden Behälter kaum oder nur schwerlich möglich.
Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diese Nachteile zu überwinden. Die vorliegende Erfindung ermöglicht, einen Formatwechsel einfach und unkompliziert vorzusehen. Zudem ist der Packkopf der vorliegenden Erfindung apparativ einfacher ausgeführt.
Diese Aufgabe wird durch einen Packkopf mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
Ein erster Aspekte der Erfindung betrifft einen Packkopf zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, bevorzugt Flaschen oder Dosen, wobei der Packkopf mindestens einen Einzelkopf aufweist, wobei der Einzelkopf mindestens zwei sich in einer ersten Ebene erstreckende Greiferstreifen aufweist, wobei der Packkopf mit den Greiferstreifen kreuzende Führungselemente, die sich in einer zweiten Ebene erstrecken, und eine Mehrzahl Schlitten aufweist, wobei die Schlitten an Kreuzungspunkten der Greiferstreifen und der Führungselemente angeordnet sind und entlang der Greiferstreifen und der Führungselemente verfahrbar sind, wobei an mindestens einem, bevorzugt jedem, der Schlitten eine Packtulpe zum Greifen eines Behälters angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer, bevorzugt jeder, der Greiferstreifen einen Greiferstreifenantrieb aufweist, der dazu eingerichtet ist, den Greiferstreifen unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen parallel zur Erstreckungsrichtung der Führungselemente zu verfahren, so dass bei Verfahren des Greiferstreifen die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Greiferstreifens mit den Führungselementen angeordneten Schlitten entlang der Führungselemente verfahren werden, und wobei mindestens eines, bevorzugt jedes der Führungselemente einen Führungselementeantrieb aufweist, der dazu eingerichtet ist, das Führungselement unabhängig von einem benachbarten Führungselement parallel zur Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen zu verfahren, so dass bei Verfahren des Führungselement die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Führungselements mit den Greiferstreifen angeordneten Schlitten entlang der Greiferstreifen verfahren werden.
Dadurch, dass die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente über eigene Antriebe verfügen, können diese jeweils individuell und unabhängig von benachbarten Greiferstreifen bzw. Führungselementen verfahren sein oder werden. Damit können auch die Schlitten, und die an den Schlitten angeordneten Packtulpen, einfach und unkompliziert in vorgegebene Positionen bewegt sein oder werden. Insbesondere können damit Formatwechsel einfach und unkompliziert umgesetzt werden. Eine den Packkopf aufweisende Packmaschine muss damit zum Formatwechsel nicht angehalten werden, da die Schlitten die jeweiligen Positionen durch Verstellen der Greiferstreifen und/oder die Führungselemente einnehmen können. Ebenso muss ein laufender Prozess bzw. Verfahren für einen Formatwechsel nicht unterbrochen sein oder werden.
Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Abstand zwischen benachbarten Greiferstreifen und/oder Führungselementen innerhalb vorgegebener Bereiche beliebig einstellbar sein kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb und/oder Führungselementeantrieb individuell angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb und/oder Führungselementeantrieb unabhängig von anderen Greiferstreifenantrieben und/oder Führungselementeantrieben angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Greiferstreifen und/oder Führungselement mit einer Geschwindigkeit verfahren sein oder werden kann, in eine Richtung verfahren sein oder werden kann und/oder beschleunigt sein oder werden kann, die nicht von Geschwindigkeit, Richtung und/oder Beschleunigung mindestens eines anderen, mehreren oder aller anderen Greiferstreifen und/oder Führungselemente abhängt und/oder sich von diesen unterscheiden kann.
Die Behälter können Flaschen, z.B. Kunststoffflaschen wie PET- oder PEP- Flaschen, oder Glasflaschen, und/oder Dosen sein oder aufweisen. Die Behälter können mit Getränken und/oder Flüssigkeiten gefüllt sein. Die Behälter können eine Dimension, z.B. eine Abmessung, Höhe oder Durchmesser haben. Mit Behälterformat kann eine Anordnung, Behälterformation, Dimension, Abmessung, Höhe, Durchmesser, Art, z.B. Flaschen oder Dose, Anzahl oder Bereitstellungsort oder Absetzort von Behältern, z.B. bereitgestellter Behälter, gemeint sein. Mit Formatwechsel kann gemeint sein, dass Behälter mit einem von vorherig bereitgestellten Behältern unterschiedlichen Behälterformat bereitgestellt sind oder werden. Bei einem Formatwechsel können Behälter bereitgestellt sein oder werden, die sich von vorherig bereitgestellten Behältern beispielsweise in ihrer Anordnung, Behälterformation, Dimension, Abmessung, Höhe, Durchmesser, Art, z.B. Flaschen oder Dose, Anzahl oder Bereitstellungsort unterscheiden kann. Wird ein Formatwechsel durchgeführt oder liegt ein solcher vor, so kann vorgesehen sein, dass die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente, bzw. die Schlitten und Packtulpen, an das nun vorliegende Behälterformat angepasst sein oder werden kann.
Die zweite Ebene kann im Wesentlichen parallel von der ersten Ebene beabstandet sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Führungselemente über oder unter den Greiferstreifen angeordnet sind. Es kann vorgesehen sein, dass Greiferstreifen und Führungselemente derart angeordnet sind, dass sie sich nicht kontaktieren. Greiferstreifen und Führungselemente können im Wesentlichen senkrecht zueinander ausgerichtet sein. Die Führungselemente können parallel zueinander angeordnet sein. Die Greiferstreifen können parallel zueinander angeordnet sein.
Die Schlitten können auf den Greiferstreifen gleiten. Es kann vorgesehen sein, dass jedem Schlitten ein Greiferstreifen zugeordnet ist, auf dem er gleiten kann. Der Greiferstreifen kann den Schlitten beim Gleiten führen.
Die Greiferstreifen können ein Schienenelement aufweisen, auf dem die Schlitten aufliegen können und/oder das von den Schlitten umgriffen sein kann. In einigen Ausführungsformen kann ein Greiferstreifen zwei Schienenelemente aufweisen. Die Schienenelemente können einander gegenüberliegend angeordnet sein.
Die Schlitten können mindestens eine Nut aufweisen, in die ein jeweiliges Schienenelement aufgenommen sein kann. Weist der Greiferstreifen mehr als ein Schienenelement auf, so kann der Schlitten eine entsprechende Anzahl Nuten aufweisen.
Die Führungselemente können Schubstäbe sein oder aufweisen. Die Schlitten können zwischen zwei jeweiligen Schubstäben angeordnet sein. Die Schubstäbe können dazu eingerichtet sein, beim Verfahren der Schlitten in Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen die Schlitten zu schieben und/oder zu kontaktieren.
Der Packkopf kann mindestens zwei Einzelköpfe aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf mindestens vier oder mindestens sechs Einzelköpfe aufweisen. Die Führungselemente können die Greiferstreifen aller Einzelköpfe kreuzen. Die Einzelköpfe können nebeneinander angeordnet sein, beispielsweise in Erstreckungsrichtung der Führungselemente. Ein Einzelkopf kann mindestens zwei Greiferstreifen aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann ein Einzelkopf mindestens vier Greiferstreifen aufweisen.
Der Packkopf kann mindestens vier Führungselemente aufweisen, so dass jeder Greiferstreifen mindestens vier Kreuzungspunkte aufweisen kann. An oder in jedem Kreuzungspunkt kann ein Schlitten angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf mindestens sechs Führungselemente aufweisen, so dass jeder Greiferstreifen mindestens sechs Kreuzungspunkte bzw. an den jeweiligen Kreuzungspunkten angeordnete Schlitten aufweisen kann.
Die erste Ebene kann unter der zweiten Ebene liegen. Die Schlitten können derart über der ersten Ebene überstehen, dass sie sich durch die zweite Ebene erstrecken können.
Der Greiferstreifenantrieb kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, und/oder einen Servomotor aufweisen. Der Führungselementeantrieb kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, und/oder einen Servomotor aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifenantrieb einen pneumatischen Antrieb und der Führungselementeantrieb einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweisen.
In einigen Ausführungsformen kann insbesondere als optische Behälter- Erfassungseinrichtung eine Kamera vorgesehen sein, die dazu eingerichtet sein kann, eine Behälterformation der von den Packtulpen zu greifenden Behälter zu erfassen. In einigen Ausführungsformen kann eine Steuereinheit vorgesehen sein, die die Greiferstreifenantriebe und/oder Führungselementeantriebe steuern kann. Greiferstreifen und/oder Führungselementeantriebe können basierend auf Steuerbefehlen der Steuereinheit verfahren bzw. bewegt sein oder werden. Es kann vorgesehen sein, dass die Kamera mit der Steuereinheit verbunden ist, und dass die Steuerbefehle basierend auf der von der Kamera erfassten Behälterformation von der Steuereinheit berechnet, erstellt, und/oder ausgegeben werden.
Weitere Aspekte der Erfindung betreffen eine Packvorrichtung und ein Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern. Dabei kann diese Packvorrichtung jeden beliebigen der vorab beschriebenen Packköpfe aufweisen. Alternativ hierzu kann die Packvorrichtung einen der im Folgenden beschriebenen Packköpfe aufweisen. Diese Packköpfe weisen zumindest teilweise dieselben Elemente und Bauteile wie die vorab beschriebenen Packköpfe auf. Die Elemente und Bauteile sind daher gleich benannt. Grundsätzlich kann es sich daher insbesondere bei dem Einzelkopf, dem Greiferstreifen, dem Führungselement, dem Schlitten, dem Greiferstreifenantrieb und dem Führungselementeantrieb um die bereits beschriebenen Elemente handeln, so dass hier sämtliche vorherig beschriebenen Aspekte entsprechend übertragbar sind.
Ganz allgemein ist die Packvorrichtung mit einem der vorab beschriebenen Packköpfe eine Weiterentwicklung des erfinderischen Gedankens des Packkopfes. Bei der Packvorrichtung handelt es sich jedoch gleichzeitig um einen eigenständigen erfinderischen Gegenstand, der sich dadurch auszeichnet, dass die Packvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Packtulpen des Packkopfes zum Greifen von Behältern in eine Greifposition zu verfahren, die basierend auf mittels einer optischen Behälter-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Positionen und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter bestimmt wird.
So lassen sich die Packtulpen bzw. der Packkopf situationsbedingt ansteuern. Dies ist zwar mit einem der vorab beschriebenen Packköpfe vorteilhaft, grundsätzlich jedoch auch bei anders aufgebauten Packköpfen möglich. Die Vorteile liegen hierbei insbesondere darin, dass das Potential für Fehlersituationen reduziert wird. Auch wird der Bedarf an weiteren Formatteilen reduziert, die üblicherweise dazu verwendet werden, die Behälter zu formieren und präzise zu positionieren. Anstelle von komplexeren Gassenblechen oder Korrigierrahmen reichen daher einfache Geländer aus. Auch erreicht man eine von Gebinde- und Behältergrößen zumindest weitgehend unabhängige Packvorrichtung. Mittels der optischen Behälter-Erfassungseinrichtung können die Behälter bzw. Gebinde erkannt werden und jede einzelne Packtulpe beim Packvorgang an den idealen Platz gesetzt werden. Somit können Toleranzen der Gebinde und der Behälter beim jeweiligen Takt direkt ausgeglichen werden.
Im Einzelnen umfassen die weiteren Aspekte folgende weitere Einzelaspekte:
1 . Packvorrichtung zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, wobei die Packvorrichtung Folgendes aufweist: einen Packkopf, insbesondere einen der vorab beschriebenen Packköpfe, zum Einpacken oder Auspacken von Behältern mit einer Vielzahl von Packtulpen, die in unterschiedliche Positionen an dem Packkopf verfahrbar angeordnet sind; eine optische Behälterpositions- Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, von zu greifenden Behältern, wobei die Packvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Packtulpen des Packkopfes zum Greifen von Behältern in eine Greifposition zu verfahren, die basierend auf mittels der optischen Behälter-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter, bestimmt wird.
Bei der Packtulpe kann es sich ganz allgemein um jede Art von Greifer handeln, der dazu geeignet ist, einen Behälter zu greifen. Bei den Behältern kann es sich allgemeiner um jede Art von Artikel bzw. Packgut handeln. Ganz allgemein wäre es selbstverständlich denkbar, eine Behälter-Erfassungseinrichtung zu verwenden, die nicht auf einem optischen Erfassungssystem beruht. Relevant ist, dass die Behälter-Erfassungseinrichtung dazu geeignet ist, Behälterinformationen, insbesondere die Position und/oder die Behälterformation von zu greifenden Behältern zu erfassen.
2. Packvorrichtung gemäß Aspekt 1 , wobei der Packkopf mindestens einen Einzelkopf aufweist, wobei der Einzelkopf mindestens zwei sich in einer ersten Ebene erstreckende Greiferstreifen aufweist, wobei der Packkopf mit den Greiferstreifen kreuzende Führungselemente, die sich in einer zweiten Ebene erstrecken, die bevorzugt im Wesentlichen parallel von der ersten Ebene beabstandet ist, und eine Vielzahl Schlitten aufweist.
Insbesondere sind die Schlitten an Kreuzungspunkten der Greiferstreifen und der Führungselemente angeordnet und entlang der Greiferstreifen und der Führungselemente verfahrbar ausgebildet, wobei an mindestens einem, bevorzugt jedem, der Schlitten eine der Packtulpen, zum Greifen eines Behälters angeordnet ist.
Vorzugsweise weist der Packkopf mindestens zwei Einzelköpfe, besonders bevorzugt mindestens vier oder sechs Einzelköpfe auf, wobei die Führungselemente jeweilige Greiferstreifen aller Einzelköpfe kreuzen. Weiterhin vorzugsweise weist ein Einzelkopf mindestens zwei, besonders bevorzugt mindestens vier Greiferstreifen auf.
3. Packvorrichtung gemäß Aspekt 2, wobei mindestens einer, bevorzugt jeder, der Greiferstreifen einen Greiferstreifenantrieb aufweist, der dazu ausgebildet ist, den Greiferstreifen unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen zu verfahren.
Insbesondere sind die Greiferstreifenantriebe dazu ausgebildet, den Greiferstreifen parallel zur Erstreckungsrichtung der Führungselemente zu verfahren, so dass bei Verfahren des Greiferstreifens die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Greiferstreifens mit den Führungselementen angeordneten Schlitten entlang der Führungselemente verfahren werden.
4. Packvorrichtung gemäß Aspekt 3, wobei mindestens eines, bevorzugt jedes der Führungselemente einen Führungselementeantrieb aufweist, der dazu ausgebildet ist, das Führungselement unabhängig von einem benachbarten Führungselement zu verfahren. Insbesondere ist der Führungselementeantrieb dazu ausgebildet, das Führungselement parallel zur Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen zu verfahren, so dass bei Verfahren des Führungselements die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Führungselements mit den Greiferstreifen angeordneten Schlitten entlang der Greiferstreifen verfahren werden.
5. Packvorrichtung gemäß Aspekt 3 oder 4, wobei der Greiferstreifenantrieb und/oder Führungselementeantrieb einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, und/oder einen Servomotor aufweist, oder bei dem der Greiferstreifenantrieb einen pneumatischen Antrieb und der Führungselementeantrieb einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweist.
6. Packvorrichtung gemäß Aspekt 5, wobei die Packvorrichtung dazu ausgebildet ist, den Greiferstreifenantrieb und/oder den Führungselementeantrieb zum Positionieren der Packtulpen basierend auf mittels der optischen Behälter- Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter zu steuern.
7. Packvorrichtung gemäß einem der vorherigen Aspekte, wobei die optische Behälterpositions-Erfassungseinrichtung als Kamera ausgebildet ist.
Als Kamera ist die Behälterpositions-Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet, Behälterinformationen, insbesondere die Position und/oder die Behälterformation, der zu greifenden Behälter als Bild zu erfassen.
8. Packvorrichtung gemäß einem der vorherigen Aspekte, wobei die Packvorrichtung eine Steuereinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Greiferstreifenantriebe und/oder Führungselementeantriebe anzusteuern.
Insbesondere ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, Steuerbefehle zu erzeugen, also zu berechnen oder erstellen, und/oder auszugeben. Die Greiferstreifenantriebe und/oder die Führungselementeantriebe sind dann dazu ausgebildet, die Steuerbefehle zu empfangen und sich basierend auf den Steuerbefehlen zu bewegen.
9. Packvorrichtung gemäß Aspekt 8, wobei die Steuereinheit mit der Behälterpositions-Erfassungseinrichtung verbunden ausgebildet ist und dazu ausgebildet ist, die Greiferstreifenantriebe und/oder Führungselementeantriebe basierend auf von der Behälterpositions-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, anzusteuern.
Insbesondere ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, basierend auf von der Behälterpositions-Erfassungseinrichtung erfassten Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, der zu greifenden Behälter Steuerbefehle zu berechnen, zu erstellen und/oder auszugeben.
10. Verfahren zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, insbesondere mittels einer der vorab beschriebenen Packvorrichtungen, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Erfassen von Behälterinformationen, insbesondere der Position und/oder der Behälterformation, von zu greifenden Behältern, insbesondere mittels einer optische Behälterpositions-Erfassungseinrichtung; Bestimmen einer Greifposition von Greifern, insbesondere Packtulpen, eines Packkopfes basierend auf den erfassten Behälterinformationen; und Verfahren der Greifer, insbesondere der Packtulpen, des Packkopfes in die bestimmte Greifposition.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ein- oder Auspacken von Behältern, umfassend die folgenden Schritte:
Bereitstellen von Behältern in einer ersten Behälteranordnung an einem Bereitstellungsort; Verfahren eines Packkopfs nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 10 in eine Greifposition über dem Bereitstellungsort, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente derart verfahren werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen in der Greifposition des Packkopfs über den Behältern angeordnet sind;
Greifen der bereitgestellten Behälter mit den Packtulpen;
Verfahren des Packkopfs in eine Absetzposition über einem Absetzort, an dem die Behälter in einer zweiten Behälteranordnung abgesetzt werden, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs in die Absetzposition die Greiferstreifen und die Führungselemente derart angetrieben werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen entsprechend der zweiten Behälteranordnung voneinander beabstandet sind;
Absetzen der von den Packtulpen gegriffenen Behälter an dem Absetzort, so dass die Behälter nach dem Absetzen in der zweiten Behälteranordnung angeordnet sind.
Nach dem Absetzen der von den Packtulpen gegriffenen Behälter kann das Verfahren die weiteren Schritte umfassen:
Bereitstellen von Behältern in einer dritten Behälteranordnung, die von der ersten Behälteranordnung verschieden ist, an dem Bereitstellungsort oder einem zweiten Bereitstellungsort;
Verfahren des Packkopfs in eine Greifposition über dem Bereitstellungsort oder dem zweiten Bereitstellungsort, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs die Greiferstreifen und die Führungselemente derart angetrieben werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen entsprechend der dritten Behälterformation beabstandet sind, so dass die Packtulpen die weiteren Behälter in der dritten Behälterformation greifen können.
Das Verfahren kann die weiteren Schritte umfassen:
Greifen von bereitgestellten Behälter mit den Packtulpen und Verfahren des Packkopfs in eine Absetzposition über dem Absetzort oder über einem zweiten Absetzort, an welchem die Behälter in einer vierten Behälteranordnung abgesetzt werden, wobei die vierte Behälteranordnung von der zweiten Behälteranordnung verschieden ist, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs in die Absetzposition die Greiferstreifen und die Führungselemente derart angetrieben werden, dass die Schlitten und/oder an den Schlitten angeordnete Packtulpen entsprechend der vierten Behälteranordnung voneinander beabstandet sind, so dass die Behälter nach dem Absetzen in der vierten Behälteranordnung angeordnet sind.
Vor dem Greifen der bereitgestellten Behälter in der ersten Behälteranordnung und/oder der dritten Behälteranordnung, bevorzugt bei dem Bereitstellen der Behälter und/oder vor oder bei dem Verfahren des Packkopfs in die Greifposition, kann die Behälterformation der bereitgestellten Behälter in der ersten und/oder dritten Behälteranordnung von einer Kamera erfasst werden, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs die Greiferstreifen und/oder die Führungselemente in Abhängigkeit der erfassten Behälterformation verfahren werden können.
Das Verfahren kann wiederholt durchgeführt werden, wobei bei mindestens einer Wiederholung des Verfahrens die Behälter in einer von einer vorherigen Durchführung des Verfahrens verschiedenen Behälteranordnung bereitgestellt und/oder abgesetzt werden können, so dass ein Formatwechsel ohne Unterbrechung des Verfahrens durchgeführt werden kann. Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren weiter erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 : eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Packkopfs in einer perspektivischen Ansicht;
Fig. 2: die in Fig. 1 gezeigte Ausführungsform in einer Draufsicht;
Fig. 3: die in Fig. 1 und 2 gezeigte Ausführungsform in einer Seitenansicht;
Fig. 4: die in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Ausführungsform in einer
Vorderansicht; und
Fig. 5: einen Ausschnitt der in den Fig. 1 bis 4 gezeigten Ausführungsform.
Figuren 1 bis 5 zeigen eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Packkopfs 1 . Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht, Figur 2 einer Draufsicht, Figur 3 eine Seitenansicht und Figur 4 eine Vorderansicht. Figur 5 zeigt eine Vergrößerung eines Ausschnitts der Figur 1 , insbesondere einen Einzelkopf 2 eines erfindungsgemäßen Packkopfs 1. Der Packkopf 1 weist einen Einzelkopf 2 sowie Führungselemente 4 auf. Der Einzelkopf 2 weist mindestens zwei Greiferstreifen 3 auf, die sich mit den Führungselementen 4 kreuzen. An mindestens einem Kreuzungspunkt 8 der Greiferstreifen 3 mit den Führungselementen 4 ist ein Schlitten 7 angeordnet. An dem Schlitten 7 kann eine Packtulpe 9 angeordnet sein.
In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf 1 mehr als einen Einzelkopf 2 aufweisen. Beispielsweise kann der Packkopf 1 einen, zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Einzelköpfe 2 aufweisen. Mindestens einer der Einzelköpfe 2 kann mehr als zwei Greiferstreifen 3 aufweisen. Beispielsweise kann einer, mehrere oder alle der Einzelköpfe 2 zwei, drei, vier oder mehr Greiferstreifen 3 aufweisen. Der oder die Einzelköpfe 2 können derart angeordnet sein, dass sich die jeweiligen Greiferstreifen 3 mit den Führungselementen 4 an Kreuzungspunkten 8 kreuzen. Weist der Packkopf 1 mehr als einen Einzelkopf 2 auf, so können die Einzelköpfe 2 nebeneinander angeordnet sein, beispielsweise entlang einer Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf 1 mindestens vier oder mindestens sechs, Führungselemente 4 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Packkopf 1 mindestens sechs, mindestens zwölf, mindestens 18, mindestens 24, mindestens 36, mindestens 72 oder mindestens 144 Schlitten 7 und/oder Greifertulpen 9 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann ein Einzelkopf 2 mindestens sechs, mindestens zwölf, mindestens 18 oder mindestens 24 Schlitten 7 und/oder Greifertulpen 9 aufweisen.
Die Greiferstreifen 3 des Einzelkopfs 2 können parallel zueinander angeordnet sein. Die Greiferstreifen 3 können sich in einer Erstreckungsrichtung G erstrecken, und/oder parallel zu dieser angeordnet und/oder ausgerichtet sein. Die Führungselemente 4 können parallel zueinander angeordnet sein. Die Führungselemente 4 können sich in einer Erstreckungsrichtung F erstrecken, und/oder parallel zu dieser angeordnet und/oder ausgerichtet sein. Greiferstreifen 3 und Führungselemente 4 können im Wesentlichen senkrecht zueinander ausgerichtet sein.
An oder in mindestens einem Kreuzungspunkt 8, bevorzugt jedem Kreuzungspunkt 8, der Greiferstreifen 3 und Führungselemente 4 kann ein Schlitten 7 angeordnet sein. An mindestens einem der Schlitten 7, bevorzugt jedem der Schlitten 7, kann eine Packtulpe 9 angeordnet sein. Die Packtulpe 9 kann an dem Schlitten 7 befestigt sein.
Greiferstreifen 3 und Führungselemente 4 können verfahrbar sein. Der Schlitten 7 kann in Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 sowie in Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3, oder parallel dazu, verfahrbar sein und/oder verfahren werden. Bei den in den Figuren gezeigten Beispielen können die jeweiligen Greiferstreifen 3 der Einzelköpfe 2 jeweils in Erstreckungsrichtung F zusammengefahren sein. Die in den Figuren gezeigten Greiferstreifen 3 eines Einzelkopfs 2 können derart verfahren und/oder positioniert sein oder werden, dass sich benachbarte Greiferstreifen 3 eines Einzelkopfs 2 kontaktieren. Die in den Figuren gezeigten Führungselemente 4 können derart verfahren und/oder positioniert sein oder werden, dass sich benachbarte Führungselemente 4 nicht kontaktieren.
Durch Verfahren der Schlitten 7 können die an den Schlitten 7 angeordneten und/oder mit Schlitten 7 verbundenen Packtulpen 9 entsprechend verfahren sein oder werden.
Die Greiferstreifen 3 können in Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 verfahrbar und/oder verstellbar sein oder werden. Die Führungselemente 4 können in Erstreckungsrichtung geht der Greiferstreifen 3 verfahrbar und/oder verstellbar sein oder werden. Bei Verstellen eines Greiferstreifens 3 in oder parallel zur Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 können die an oder in den jeweiligen Kreuzungspunkten 8 des zu verstellenden und/oder verstellten Greiferstreifens 3 mit den Führungselementen 4 gleichermaßen parallel zur Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 verstellt sein oder werden. Bei Verstellen eines Führungselements 4 in oder parallel zur Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3 können die an oder in den jeweiligen Kreuzungspunkten 8 des zu verstellenden und/oder verstellten Führungselements 4 mit den Greiferstreifen 3 gleichermaßen parallel zur Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3 verstellt sein oder werden.
Mindestens einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 können einen Greiferstreifenantrieb 10 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann jeder der Greiferstreifen 3 einen Greiferstreifenantrieb 10 aufweisen. Der Greiferstreifenantrieb 10 kann dazu eingerichtet sein, einen entsprechenden Greiferstreifen 3 relativ zu einem anderen Greiferstreifen 3, beispielsweise einem benachbarten Greiferstreifen 3, zu verfahren. Mindestens eines, mehrere oder alle der Führungselemente 4 können einen Führungselementeantrieb 11 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann jedes der Führungselemente 4 einen Führungselementeantrieb 11 aufweisen. Der Führungselementeantrieb 11 kann dazu eingerichtet sein, ein entsprechendes Führungselement 4 relativ zu einem anderen Führungselement 4, beispielsweise einem benachbarten Führungselement 4, zu verfahren. Greiferstreifenantrieb 10 kann den entsprechenden Greiferstreifen 3 unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen 3 und/oder Führungselement 4 verfahren. Führungselementeantrieb 11 kann das entsprechende Führungselement 4unabhängig von einem benachbarten Führungselement 4 und/oder Greiferstreifen 3 verfahren. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Abstand zwischen benachbarten Greiferstreifen 3 und/oder Führungselementen 4 innerhalb vorgegebener Bereiche beliebig einstellbar sein kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb 10 und/oder Führungselementeantrieb 11 individuell angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass Greiferstreifenantrieb 10 und/oder Führungselementeantrieb 11 unabhängig von anderen Greiferstreifenantrieben 10 und/oder Führungselementeantrieben 11 angesteuert und/oder betätigt sein oder werden kann. Mit „unabhängig verfahren“ kann gemeint sein, dass ein Greiferstreifen 3 und/oder Führungselement 4 mit einer Geschwindigkeit verfahren sein oder werden kann, in eine Richtung verfahren sein oder werden kann und/oder beschleunigt sein oder werden kann, die nicht von Geschwindigkeit, Richtung oder Beschleunigung mindestens eines anderen, mehreren oder aller anderen Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 abhängt und/oder sich von diesen unterscheiden kann.
Der Greiferstreifenantrieb 10 kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, einen Schrittmotor und/oder einen Servomotor aufweisen. Der Führungselementeantrieb 11 kann einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, einen Schrittmotor und/oder einen Servomotor aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifenantrieb 10 einen pneumatischen Antrieb und der Führungselementeantrieb 11 einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifenantrieb 10 einen Linearmotor und der Führungselementeantrieb 11 einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweisen. Greiferstreifenantrieb 10 und/oder Führungselement der Antriebe 4 können derart angesteuert sein oder werden, dass Greiferstreifen 3, Führungselement 4 und/oder Schlitten 7 in vorgegebene Positionen verfahren sein oder werden können. Die vorgegebene Position kann beispielsweise eine Position entsprechen, in der Behälter, z.B. Flaschen und/oder Dosen, von den Packtulpen 9 gegriffen und/oder abgesetzt sein oder werden können. Die vorgegebene Position kann beispielsweise einer Behälteranordnung und/oder Behälterformation entsprechen.
In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass nur einige und/oder nicht alle der Greiferstreifen 3 und/oder der Führungselement 4 einen Antrieb aufweisen und/oder verfahren sein oder werden können. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass mindestens eine oder mehrere Packtulpen 9 nicht verfahren sind oder werden, und/oder beim Verfahren andere Packtulpen 9 an ihrer jeweiligen Position bleiben.
Der Schlitten 7 kann auf dem Greiferstreifen 3 aufliegen und/oder gleiten. Der Greiferstreifen 3 kann ein Schienenelement 12 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifen 3 zwei Schieneniemente 12 aufweisen und/oder durch 2 Schienenelemente 12 gebildet sein. Das Schienenelement 12 kann dazu eingerichtet sein, einen Schlitten 7 zu führen. Der Schlitten 7 kann das Schienenelement 12 umgreifen und/oder auf dem Schienenelement 12 gleiten. Es kann vorgesehen sein, dass der Schlitten 7 eine Nut 13 aufweist, die das Schienenelement 12 umgreift und/oder in diese Schienen Element 12 aufgenommen ist oder wird. In einigen Ausführungsformen kann der Greiferstreifen 3 zwei Schienenelemente 12 aufweisen, die unter einem Abstand voneinander beabstandet sein können, z.B. parallel zueinander ausgerichtet sein können, und der Schlitten 7 zwei Nuten 13 aufweisen, in die die jeweiligen Schienenelemente 12 aufgenommen sein können.
Das Führungselement 4 kann einen Schubstab 14 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann das Führungselement 4 zwei voneinander beabstandete, beispielsweise parallel zueinander ausgerichtete, Schubstäbe 14 aufweisen und/oder durch diese gebildet sein. Der oder die Schubstäbe 14 können den Schlitten 7 seitlich kontaktieren, so dass bei einer Verlagerung des Führungselement 4 bzw. des Schubstabs 14 der Schlitten 7 gleichermaßen verlagert wird, und/oder von dem Schubstab 14 geführt ist oder wird. In einigen Ausführungsformen kann der Schubstab 14 eine rechteckige Querschnittsfläche haben. Der Schubstange 14 kann plattenförmig und/oder lattenförmig sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Form des Schubstange 14 derart gewählt ist oder wird, dass sich eine große Kontaktfläche mit dem Schlitten 7 ergibt. In einigen Ausführungsformen kann der Schlitten 7 eine im Wesentlichen gerade oder ebene Seitenfläche aufweisen, und der Schubstab 14 im Wesentlichen ebenfalls eine gerade oder ebene Seitenfläche aufweisen, so dass die Kontaktfläche der jeweiligen Seitenflächen vergleichsweise groß ist. In einigen anderen Ausführungsformen kann der Schubstab 14 aber auch zumindest teilweise abgerundet sein, und/oder eine von einem Rechteck verschiedene Querschnittfläche aufweisen.
In einigen Ausführungsformen können die Greiferstreifen 3 in einer ersten Ebene
5 angeordnet sein. Die Führungselemente 4 können in einer zweiten Ebene 6 angeordnet sein. Die zweite Ebene 6 kann parallel zu der ersten Ebene 5 ausgerichtet sein. Die zweite Ebene 6 kann über der ersten Ebene 5 angeordnet sein. Es kann vorgesehen sein, dass sich die Schlitten 7 durch die zweite Ebene
6 hindurch erstrecken. Damit können die Schlitten 7 von den Führungselementen 4 kontaktiert sein oder werden. Greiferstreifen 3 und Führungselement 4 können unabhängig voneinander angesteuert und/oder verfahren sein oder werden.
An mindestens einem, mehreren oder allen Schlitten 7 kann eine Packtulpe 9 angeordnet sein. Die Packtulpe 9 kann an oder mit dem Schlitten 7 befestigt sein. Die Packtulpe 9 kann dazu eingerichtet sein, einen Behälter, z.B. eine Dose und/oder eine Flasche, zu greifen. Die Packtulpe 9 kann dazu eingerichtet sein, einen gegriffenen Behälter loszulassen und/oder abzusetzen. Die Packtulpe 9 kann dazu geeignet angesteuert sein oder werden. In einigen Ausführungsformen erstreckt sich die Packtulpe 9 senkrecht zu der Erstreckungsrichtung F der Führungselemente 4 und der Erstreckungsrichtung G der Greiferstreifen 3. in einigen Ausführungsformen erstreckt sich die Packtulpe 9 nach unten. In einigen Ausführungsformen kann die Packtulpe 9 verfahrbar sein, um einen Behälter zu greifen und/oder abzusetzen. Die Packtulpe 9 kann eine dem Fachmann bekannte Packtulpe sein und/oder aufweisen.
Der Packkopf 1 kann Rahmenelemente 15 aufweisen. Die Rahmenelemente 15 können einen Rahmen bilden, an oder mit dem die Greiferstreifen 3 und die Führungselement 4 verfahrbar befestigt und/oder angeordnet sein können.
Der Kopf 1 kann eines oder mehrere Befestigungselemente 16 aufweisen, um den Packkopf 1 zu befestigen und/oder zu montieren. Packkopf 1 kann über die Befestigungselemente 16 gehalten sein oder werden, und/oder über die Befestigungselemente 16 zwischen verschiedenen Positionen verfahren und/oder bewegt sein oder werden.
Der Packkopf 1 kann zwischen einer Greifposition und einer Absetzposition verfahrbar sein und/oder verfahren werden. Die Greifposition kann über einem Bereitstellungsort, an dem von dem Packkopf 1 und/oder dem Packtulpen 9 zu greifenden Behälter bereitgestellt sein oder werden können, angeordnet sein. Die Absatzposition kann über einem Absatzort, an dem von dem Packkopf 1 und/oder den Packtulpen 9 gegriffene Behälter abgesetzt werden sollen, angeordnet sein. Der Packkopf 1 und/oder eine den Packkopf 1 aufweisende Packmaschine kann dazu eingerichtet sein, ein Verfahren zum Einpacken und/oder Auspacken von Behältern durchzuführen. Die Behälter können Flaschen, beispielsweise Kunststoffflaschen, z.B. PET Flaschen oder dergleichen, oder Glasflaschen, und/oder Dosen sein oder aufweisen.
Der Packkopf 1 kann dazu eingerichtet sein, Behälter einzupacken und/oder auszupacken. Ein einpacken von Behältern kann ein Absetzen von Behältern in Verpackungen und/oder Kästen oder dergleichen umfassen. Ein auspacken von Behältern kann ein Greifen von Behältern, die in Verpackungen, Kästen oder dergleichen bereitgestellt sein können, umfassen. Die Verpackung kann eine Kartonage sein oder aufweisen. Der Kasten kann beispielsweise eine Kiste, z.B. eine Getränkekiste oder Getränkekasten, sein oder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass der Packkopf 1 dazu eingerichtet ist und/oder entsprechend angesteuert ist oder wird, dass der Packkopf 1 Behälter eingepackt und anschließend andere Behälter auspackt, und/oder umgekehrt, ohne dass das Verfahren bzw. der Prozess und/oder die den Packkopf 1 aufweisende Packmaschine oder Anlage gestoppt oder unterbrochen wird.
Es kann vorgesehen sein, dass zunächst an dem Bereitstellungsort Behälter, beispielsweise Flaschen und/oder Dosen, in einer ersten Behälteranordnung bereitgestellt sein oder werden können. In einigen Ausführungsformen können die Behälter gleichmäßig in der ersten Behälteranordnung angeordnet sein, beispielsweise regelmäßig beabstandet. In einigen Ausführungsformen kann die erste Behälteranordnung eine oder mehrere Reihen hintereinander angeordneten Behälter aufweisen. Weist die erste Behälteranordnung mehr als eine Reihe auf, so können die Reihen parallel zueinander angeordnet sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass einige, mehrere oder alle der Behälter in der ersten Behälteranordnung unregelmäßig angeordnet und/oder beabstandet sein können.
Beim Verfahren des Packkopfs 1 in die Greifposition kann vorgesehen sein, dass einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 derart angesteuert und/oder verfahren sind oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 in der Greifposition über den bereitgestellten Behältern angeordnet sein können. Einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 können derart angesteuert und/oder verfahren sein oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 im Wesentlichen der ersten Behälteranordnung entsprechend voneinander beabstandet sind. Der Packkopf 1 und/oder die Packtulpen 9 können anschließend die bereitgestellten Behälter greifen. Anschließend kann der Packkopf 1 in die Absetzposition verfahren bzw. bewegt sein oder werden. Es kann vorgesehen sein, dass die gegriffenen Behälter an einem Absatzort, über dem die Absatzposition angeordnet sein kann, in einer zweiten Behälteranordnung abgesetzt werden sollen. Die zweite Behälteranordnung kann von der ersten Behälteranordnung verschieden sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Behälter in der zweiten Behälteranordnung verglichen mit der ersten Behälteranordnung unterschiedlich zueinander angeordnet und/oder beabstandet sein können. An dem Absatzort können eine oder mehrere Verpackungen, Kästen, oder dergleichen angeordnet sein, in die die gegriffenen Behälter abgesetzt werden sollen. Es kann vorgesehen sein, dass in der zweiten Behälteranordnung jeweils Gruppen von Behältern, die zueinander einen geringeren Abstand als zu den übrigen Behältern haben können, abgesetzt werden sollen, beispielsweise in die Verpackungen und/oder Kästen.
Beim Verfahren des Packkopfs 1 in die Absetzposition kann vorgesehen sein, dass einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 derart angesteuert und/oder verfahren sind oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 in der Absetzposition entsprechend der zweiten Behälteranordnung angeordnet sein können. Einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 können derart angesteuert und/oder verfahren sein oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 im Wesentlichen der zweiten Behälteranordnung entsprechend voneinander beabstandet sind. Der Packkopf 1 und/oder die Packtulpen 9 können anschließend die bereitgestellten Behälter absetzen. Beispielsweise können die Behälter in bereitgestellte Verpackungen, Kästen oder dergleichen abgesetzt sein oder werden. Die abgesetzten Behälter können in der zweiten Behälteranordnung sein.
Es kann vorgesehen sein, diese Schritte mehrfach zu wiederholen. Bei mindestens einer Wiederholung kann vorgesehen sein, dass die Behälter in einer dritten Behälteranordnung bereitgestellt sein oder werden können. Die dritte Behälteranordnung kann sich von der ersten und/oder zweiten Behälteranordnung unterscheiden. Beispielsweise können die Behälter in der dritten Behälteranordnung verglichen mit der ersten Behälteranordnung unterschiedlich voneinander beabstandet sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Behälter in der dritten Behälteranordnung regelmäßig und/oder unregelmäßig voneinander beabstandet sein können. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die dritte Behälteranordnung verglichen mit der ersten Behälteranordnung eine unterschiedliche Anzahlbehälter umfasst. Beispielsweise können, verglichen mit den bereitgestellten Behältern der ersten Behälteranordnung, mehrere oder aber auch weniger Behälter in der dritten Behälteranordnung bereitgestellt sein oder werden. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass sich die bereitgestellten Behälter der dritten Behälteranordnung von demjenigen der ersten Behälteranordnung unterscheiden. Beispielsweise können in der ersten Behälteranordnung Dosen und in der dritten Behälteranordnung Flaschen bereitgestellt sein oder werden, oder umgekehrt. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich einige, mehrere oder alle der in der dritten Behälteranordnung bereitgestellten Behälters von demjenigen der ersten Behälteranordnung in ihren Abmessungen, beispielsweise Durchmesser, Höhe, Breite, Gewicht, Volumen oder dergleichen, bzw. in ihrem Format unterscheiden. Es kann vorgesehen sein, dass der Bereitstellungsort der dritten Behälteranordnung von dem Bereitstellungsort der ersten Behälteranordnung verschieden sein kann. Beispielsweise können die Behälter in der dritten Behälteranordnung an einem zweiten Bereitstellungsort bereitgestellt sein oder werden. In diesem Falle kann vorgesehen sein, dass der Packkopf 1 zum Greifen der bereitgestellten Behälter in der dritten Behälteranordnung in eine Greifposition über dem zweiten Bereitstellungsort Verfahren bzw. bewegt sein oder werden kann. Beim Verfahren des Packkopfs 1 in die Greifposition über dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort kann vorgesehen sein, dass einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 derart angesteuert und/oder verfahren sind oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 in der Greifposition über den bereitgestellten Behältern der dritten Behälteranordnung angeordnet sein können. Einer, mehrere oder alle der Greiferstreifen 3 und/oder Führungselemente 4 können derart angesteuert und/oder verfahren sein oder werden, dass die Schlitten 7 und/oder die Packtulpe 9 im Wesentlichen der dritten Behälteranordnung entsprechend voneinander beabstandet sind. Der Packkopf 1 und/oder die Packtulpen 9 können anschließend die bereitgestellten Behälter der dritten Behälteranordnung greifen.
Bei mindestens einer Wiederholung des Verfahrens kann vorgesehen sein, die gegriffenen Behälter in einer vierten Behälteranordnung abzusetzen. Die vierte Behälteranordnung kann sich von der ersten, zweiten und/oder dritten Behälteranordnung unterscheiden. Beispielsweise können die Behälter in der vierten Behälteranordnung verglichen mit der zweiten Behälteranordnung unterschiedlich voneinander beabstandet sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Behälter in der vierten Behälteranordnung regelmäßig und/oder unregelmäßig voneinander beabstandet sein können. Es kann vorgesehen sein, dass der Absetzort der vierten Behälteranordnung von dem Absetzsort der zweiten Behälteranordnung verschieden sein kann, d.h. die Behälter an einem zweiten Absatzort in der vierten Behälteranordnung abgesetzt sein oder werden können. An dem Absatzort und/oder dem zweiten Absetzort können eine oder mehrere Verpackungen, Kästen, oder dergleichen angeordnet sein, in die die gegriffenen Behälter abgesetzt werden sollen. Es kann vorgesehen sein, dass in der vierten Behälteranordnung jeweils Gruppen von Behältern, die zueinander einen geringeren Abstand als zu den übrigen Behältern haben können, abgesetzt werden sollen, beispielsweise in die Verpackungen und/oder Kästen. Werden Behälter sowohl in der zweiten als auch in der vierten Behälteranordnung in Verpackungen, Kästen oder dergleichen abgesetzt, so können sich einige, mehrere oder alle der jeweiligen Verpackungen, Kästen und/oder dergleichen der zweiten und vierten Behälteranordnung voneinander unterscheiden, beispielsweise in der Anzahl Behälter pro Verpackung, Kasten und oder dergleichen, oder dem Format der aufzunehmenden Behälter.
Bei mindestens einer Wiederholung können die Behälter in einer von einer vorherigen Durchführung des Verfahrens verschiedenen Behälteranordnung bereitgestellt und/oder abgesetzt werden. Damit ist ein unterbrechungsfreier Formatwechsel ermöglicht. In anderen Worten kann ein Formatwechsel, z.B. ein Einpacken oder Auspacken einer ersten Anzahl von bereitgestellten Behältern und ein anschließendes Einpacken oder Auspacken einer zweiten Anzahl von bereitgestellten Behältern, die sich von der ersten Anzahl bereitgestellter Behälter beispielsweise in ihrem Format, Abmessungen, Volumen, Gewicht, Füllung, oder dergleichen unterscheiden, ermöglicht sein oder werden, ohne dass das Verfahren gestoppt oder die Packmaschine oder Anlage angehalten werden muss. In anderen Worten ermöglicht die separate Ansteuerung bzw. das separate Verfahren der jeweiligen Greiferelemente 3 und/oder Führungselemente 4 und damit der Schlitten 7 und Packtulpen 9, dass im laufenden Prozess bzw. Verfahren und bei laufender Packmaschine und/oder Anlage ein Formatwechsel der einzupackenden und/oder auszupackenden Behälter möglich ist. Damit können Rüstprozesse und Stillstandszeiten, die andernfalls zum Anpassen der Führung der Schlitten 7 bzw. Packtulpen 9 bei geändertem Format der Behälter notwendig sind, entfallen.
In einigen Ausführungsformen kann der Bereitstellungsort und/oder der zweite Bereitstellungsort einen Tisch, z.B. einen Gebindetisch umfassen. Der Tisch kann Behälter bereitstellen und/oder Behälter können dem Tisch zugeführt sein oder werden, um diese auf dem Tisch bereitzustellen. In einigen Ausführungsformen kann der Absetzort und/oder der zweite Absatzort einen Kasten und/oder eine Verpackung umfassen. Es kann vorgesehen sein, dass bei Durchführung des Verfahrens und/oder der Schritte die bereitgestellten Behälter eingepackt sind oder werden.
In einigen Ausführungsformen kann der Bereitstellungsort und/oder der zweite Bereitstellungsort eine Verpackung und/oder einen Kasten umfassen, in dem oder in denen die Behälter bereitgestellt sein oder werden können. In einigen Ausführungsformen kann der Absetzort und/oder der zweite Absatzort eine Gasse oder dergleichen umfassen. Die in die Gasse oder die Gassen abgesetzten Behälter können abtransportiert sein oder werden. Es kann vorgesehen sein, dass bei Durchführung des Verfahrens und/oder der Schritte die bereitgestellten Behälter ausgepackt sind oder werden. In einigen Ausführungsformen können die zum Auspacken von Behältern notwendigen und/oder durchzuführenden Schritte denjenigen zum Einpacken von Behältern in umgekehrter Reihenfolge entsprechen.
Es kann vorgesehen sein, eine Kamera an oder bei dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort vorzusehen und/oder anzuordnen. Die Kamera kann dazu eingerichtet sein, eine Behälteranordnung bzw. Behälterformation von an dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort bereitgestellten Behälter zu erfassen. Wird der Packkopf 1 in die Greifposition über dem Bereitstellungsort und/oder dem zweiten Bereitstellungsort verfahren, so kann vorgesehen sein, die Greiferstreifen 3 und/oder die Führungselemente 4 in Abhängigkeit der von der Kamera erfassten Behälterformation bzw. Behälteranordnung zu bewegen, so dass die Packtulpen 9 in der Greifposition über den Behältern angeordnet sein können. Damit können die Behälter in im wesentlichen beliebiger Behälterformation bzw. Anordnung bereitgestellt sein oder werden, und dennoch ohne Unterbrechung des Prozesses bzw. Verfahrens und ohne Anhalten der Packmaschine oder Anlage gegriffen sein oder werden. Die Ansteuerung der Greiferstreifen 3 und/oder der Führungselemente 4 kann damit unkompliziert an die Behälterformation bzw. Behälteranordnung der bereitgestellten Behälter angepasst sein oder werden. Zudem kann die Genauigkeit der Ausrichtung der Packtulpe 9 in der Greifposition über den bereitgestellten Behältern verbessert sein oder werden, so dass ein sicheres Greifen der bereitgestellten Behälter ermöglicht ist oder wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Behälterformation bzw. die Abstände der Behälter in der Behälteranordnung zueinander von einer Steuereinheit oder dergleichen vorgegeben sein oder werden.
Die Kamera fungiert hierbei als optische Behälterpositions- Erfassungseinrichtung, so dass eine Packvorrichtung mit optischer Behälterpositions-Erfassungseinrichtung angegeben ist. Die in den Ansprüchen, der Beschreibung und/oder den Figuren offenbarten Merkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
Bezuqszeichenliste
Packkopf 1
Einzelkopf 2
Greiferstreifen 3
Führungselement 4 erste Ebene 5 zweite Ebene 6
Schlitten 7
Kreuzungspunkt 8
Packtulpe 9
Greiferstreifenantrieb 10
Führungselementeantrieb 11
Schienenelement 12
Nut 13
Schubstab 14
Rahmenelement 15
Befestigungselement 16
Erstreckungsrichtung F
Erstreckungsrichtung G

Claims

Ansprüche Packkopf (1 ) zum Einpacken oder Auspacken von Behältern, bevorzugt Flaschen oder Dosen, wobei der Packkopf (1 ) mindestens einen Einzelkopf (2) aufweist, wobei der Einzelkopf (2) mindestens zwei sich in einer ersten Ebene (5) erstreckende Greiferstreifen (3) aufweist, wobei der Packkopf (1 ) mit den Greiferstreifen (3) kreuzende Führungselemente (4), die sich in einer zweiten Ebene (6) erstrecken, die bevorzugt im Wesentlichen parallel von der ersten Ebene (5) beabstandet ist, und eine Mehrzahl Schlitten (7) aufweist, wobei die Schlitten (7) an Kreuzungspunkten der Greiferstreifen (3) und der Führungselemente (4) angeordnet sind und entlang der Greiferstreifen (3) und der Führungselemente (4) verfahrbar sind, wobei an mindestens einem, bevorzugt jedem, der Schlitten (7) eine Packtulpe (9) zum Greifen eines Behälters angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer, bevorzugt jeder, der Greiferstreifen (3) einen Greiferstreifenantrieb (10) aufweist, der dazu eingerichtet ist, den Greiferstreifen (3) unabhängig von einem benachbarten Greiferstreifen (3) parallel zur Erstreckungsrichtung der Führungselemente (4) zu verfahren, so dass bei Verfahren des Greiferstreifens (3) die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Greiferstreifens (3) mit den Führungselementen (4) angeordneten Schlitten (7) entlang der Führungselemente (4) verfahren werden, und wobei mindestens eines, bevorzugt jedes der Führungselemente (4) einen Führungselementeantrieb (11 ) aufweist, der dazu eingerichtet ist, das Führungselement (4) unabhängig von einem benachbarten Führungselement (4) parallel zur Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen (3) zu verfahren, so dass bei Verfahren des Führungselements (4) die in den Kreuzungspunkten des jeweiligen Führungselements (4) mit den Greiferstreifen (3) angeordneten Schlitten (7) entlang der Greiferstreifen (3) verfahren werden. Packkopf (1 ) nach Anspruch 1 , bei dem die Schlitten (7) auf den Greiferstreifen (3) gleiten. Packkopf (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Greiferstreifen (3) ein Schienenelement (12), bevorzugt zwei Schienenelemente (12), aufweisen, auf denen die Schlitten (7) aufliegen und/oder die von den Schlitten (7) umgriffen sind. Packkopf (1 ) nach Anspruch 3, wobei die Schlitten (7) jeweils mindestens eine Nut (13), bevorzugt zwei Nuten (13), aufweisen, in die ein jeweiliges Schienenelement (12) aufgenommen ist. Packkopf (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Führungselemente (4) Schubstäbe (14) sind oder aufweisen und die Schlitten (7) zwischen zwei jeweiligen Schubstäben angeordnet sind, wobei die Schubstäbe (14) dazu eingerichtet sind, beim Verfahren der Schlitten (7) in Erstreckungsrichtung der Greiferstreifen (3) die Schlitten (7) zu schieben und/oder zu kontaktieren. Packkopf (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Packkopf (1 ) mindestens zwei Einzelköpfe (2), bevorzugt mindestens vier oder sechs Einzelköpfe (2), aufweist, wobei die Führungselemente (4) jeweilige Greiferstreifen (3) aller Einzelköpfe (2) kreuzen. Packkopf (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem ein Einzelkopf (2), mindestens zwei, bevorzugt mindestens vier Greiferstreifen (3) aufweist. Packkopf (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, der mindestens vier, bevorzugt mindestens sechs, Führungselemente (4) aufweist, so dass jeder Greiferstreifen (3) mindestens vier, bevorzugt mindestens sechs, Kreuzungspunkte aufweist, wobei bevorzugt in jedem Kreuzungspunkt ein Schlitten (7) angeordnet ist. Packkopf (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die erste Ebene (5) unter der zweiten Ebene (6) liegt, und wobei die Schlitten (7) derart über der ersten Ebene (5) überstehen, dass sie sich durch die zweite Ebene (6) erstrecken. Packkopf (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Greiferstreifenantrieb (10) und/oder Führungselementeantrieb (11 ) einen pneumatischen Antrieb, einen Linearmotor, und/oder einen Servomotor aufweist, oder bei dem der Greiferstreifenantrieb (10) einen pneumatischen Antrieb und der Führungselementeantrieb (11 ) einen Linearmotor oder einen Servomotor aufweist. Verfahren zum Ein- oder Auspacken von Behältern, umfassend die folgenden Schritte:
- Bereitstellen von Behältern in einer ersten Behälteranordnung an einem Bereitstellungsort;
- Verfahren eines Packkopfs (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 10 in eine Greifposition über dem Bereitstellungsort, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs (1 ) die Greiferstreifen (3) und/oder die Führungselemente (4) derart verfahren werden, dass die Schlitten (7) und/oder an den Schlitten (7) angeordnete Packtulpen (9) in der Greifposition des Packkopfs (1 ) über den Behältern angeordnet sind;
- Greifen der bereitgestellten Behälter mit den Packtulpen (9);
- Verfahren des Packkopfs (1 ) in eine Absetzposition über einem Absetzort, an dem die Behälter in einer zweiten Behälteranordnung abgesetzt werden, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs (1 ) in die Absetzposition die Greiferstreifen (3) und die Führungselemente (4) derart angetrieben werden, dass die Schlitten (7) und/oder an den Schlitten (7) angeordnete Packtulpen (9) entsprechend der zweiten Behälteranordnung voneinander beabstandet sind;
- Absetzen der von den Packtulpen (9) gegriffenen Behälter an dem Absetzort, so dass die Behälter nach dem Absetzen in der zweiten Behälteranordnung angeordnet sind. Verfahren nach Anspruch 11 , bei dem nach dem Absetzen der von den Packtulpen (9) gegriffenen Behälter das Verfahren die weiteren Schritte umfasst:
- Bereitstellen von Behältern in einer dritten Behälteranordnung, die von der ersten Behälteranordnung verschieden ist, an dem Bereitstellungsort oder einem zweiten Bereitstellungsort;
- Verfahren des Packkopfs (1 ) in eine Greifposition über dem Bereitstellungsort oder dem zweiten Bereitstellungsort, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs (1 ) die Greiferstreifen (3) und die Führungselemente (4) derart angetrieben werden, dass die Schlitten (7) und/oder an den Schlitten (7) angeordnete Packtulpen (9) entsprechend der dritten Behälterformation beabstandet sind, so dass die Packtulpen (9) die weiteren Behälter in der dritten Behälterformation greifen können. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 11 oder 12, das die weiteren Schritte umfasst:
- Greifen von bereitgestellten Behälter mit den Packtulpen (9) und Verfahren des Packkopfs (1 ) in eine Absetzposition über dem Absetzort oder über einem zweiten Absetzort, an welchem die Behälter in einer vierten Behälteranordnung abgesetzt werden, wobei die vierte Behälteranordnung von der zweiten Behälteranordnung verschieden ist, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs (1 ) in die Absetzposition die Greiferstreifen (3) und die Führungselemente (4) derart angetrieben werden, dass die Schlitten (7) und/oder an den Schlitten (7) angeordnete Packtulpen (9) entsprechend der vierten Behälteranordnung voneinander beabstandet sind, so dass die Behälter nach dem Absetzen in der vierten Behälteranordnung angeordnet sind. Verfahren nach Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 11 bis 13, bei dem vor dem Greifen der bereitgestellten Behälter in der ersten Behälteranordnung und/oder der dritten Behälteranordnung, bevorzugt bei dem Bereitstellen der Behälter und/oder vor oder bei dem Verfahren des Packkopfs (1 ) in die Greifposition, die Behälterformation der bereitgestellten Behälter in der ersten und/oder dritten Behälteranordnung von einer Kamera erfasst wird, wobei bei dem Verfahren des Packkopfs (1 ) die Greiferstreifen (3) und/oder die Führungselemente (4) in Abhängigkeit der erfassten Behälterformation verfahren werden. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 11 bis 14, bei dem das Verfahren wiederholt durchgeführt wird, wobei bei mindestens einer Wiederholung des Verfahrens die Behälter in einer von einer vorherigen Durchführung des Verfahrens verschiedenen Behälteranordnung bereitgestellt und/oder abgesetzt werden, so dass ein Formatwechsel ohne Unterbrechung des Verfahrens durchgeführt wird.
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