EP4587235A1 - Rückstellvorrichtung zum rückstellen zumindest einer leitung - Google Patents

Rückstellvorrichtung zum rückstellen zumindest einer leitung

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Publication number
EP4587235A1
EP4587235A1 EP23771809.3A EP23771809A EP4587235A1 EP 4587235 A1 EP4587235 A1 EP 4587235A1 EP 23771809 A EP23771809 A EP 23771809A EP 4587235 A1 EP4587235 A1 EP 4587235A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
robot
line
restoring element
arm
resetting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23771809.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Collmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Duerr Systems AG
Original Assignee
Duerr Systems AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Duerr Systems AG filed Critical Duerr Systems AG
Publication of EP4587235A1 publication Critical patent/EP4587235A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
    • F16L3/01—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets for supporting or guiding the pipes, cables or protective tubing, between relatively movable points, e.g. movable channels
    • F16L3/015—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets for supporting or guiding the pipes, cables or protective tubing, between relatively movable points, e.g. movable channels using articulated- or supple-guiding elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/02—Details
    • H02G3/04—Protective tubing or conduits, e.g. cable ladders or cable troughs
    • H02G3/0456—Ladders or other supports
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts

Definitions

  • Articulated arm robots are used e.g. B. for guiding applicators for applying an application material to components, such as. B. motor vehicle bodies and / or attachments thereof, used.
  • Such applicators are usually connected to lines, such as. B. fluid lines and cables for energy and information transmission.
  • lines such as. B. fluid lines and cables for energy and information transmission.
  • Laying the cables along the articulated arm robots represents a particular challenge.
  • the cables should not lead to any restriction on the flexibility of the articulated arm robots.
  • the lines should not create any significant disruptive contours on the articulated arm robots, especially not on the robot hand sections.
  • Cables can be fixed to the articulated arm robots using clamps, clamps, etc., for example.
  • problems arise due to the robot movements.
  • the main reason is that the cables have to carry out compensating movements because they cannot always be laid in the so-called neutral fiber.
  • more or less cable length is required for such compensating movements.
  • WO 2008 037 276 Al z. B. discloses a device for guiding a hose having at least one supply line, with a guide element having at least three guide rods, in which the hose can be movably guided against the restoring force of a restoring element, with opposite end sides of the guide element in the longitudinal direction passing through a front retaining ring forming a hose inlet and a rear holding element are formed, between which the guide rods are clamped, and wherein a plurality of side outlet openings for the at least one supply line are formed between two adjacent guide rods.
  • the device taught in WO 2008 037 276 A1 produces a relatively large interference contour, particularly on the robot hand section and on the robot arm carrying the robot hand section.
  • the device is structurally relatively complex and usually generates a relatively high tensile load on the hose.
  • the device only produces one-dimensional length compensation, which fundamentally does not correspond to the movement possibilities of a modern articulated arm robot.
  • An object of the invention is to provide an alternative and/or improved resetting device for resetting and in particular guiding at least one line, preferably a resetting device which is advantageously lightweight, has a low structural complexity and/or has improved accessibility of an applicator an application component (e.g. motor vehicle body and/or attachment therefor), in particular by minimizing an interference contour along a robot hand section and/or a robot arm, in particular on the robot hand side.
  • an application component e.g. motor vehicle body and/or attachment therefor
  • the restoring device also includes a mounting device for (e.g. non-displaceable and/or rotationally fixed) mounting and in particular storing the restoring element, preferably on an articulated arm robot.
  • a mounting device for (e.g. non-displaceable and/or rotationally fixed) mounting and in particular storing the restoring element, preferably on an articulated arm robot.
  • the management device can z. B. be ring-shaped and / or designed as a clamp construction.
  • the at least one line can z. B. be recorded in the guide device (expediently without play or with play) and / or passed through the guide device (expediently with no play or with play).
  • the restoring element can preferably be elastically deformable in its longitudinal direction.
  • the restoring element can expediently be elastically deformable in its transverse direction, preferably expediently freely deformable and/or movable in space in its transverse direction.
  • the restoring element can therefore preferably be designed to be elastically deformable axially and/or laterally.
  • the mounting device preferably forms a pivoting base and the guide device preferably forms a guide head which can be pivoted about the pivoting base (in particular transversely and/or laterally to the longitudinal direction of the restoring element).
  • the guide head can z. B. be designed to swing freely.
  • the restoring element prefferably serves for length compensation and/or for (e.g. lateral) directional compensation for the at least one line.
  • the restoring element it is possible for the restoring element to extend in particular axially between the mounting device and the guide device and/or for the mounting device and the guide device to be formed and preferably mounted on opposite axial ends of the restoring element.
  • the particularly elastic restoring element can z. B. have a basic position (e.g. original shape) into which it strives to return and/or in which it extends essentially in a straight line.
  • the restoring element can therefore z. B. strive to expediently return to the basic position after the elimination or reduction of a force generated by the at least one line.
  • the guide device can be designed to be freely swingable (in particular relative to the mounting device and/or elastically) and/or for multi-dimensional (in particular elastic) restoring of the at least one line in several (preferably in all three) spatial directions is.
  • the guide device in particular by means of the restoring element
  • can z. B. can be freely movable in space, in particular elastically, and/or can be movable in particular elastically in several (preferably in all three) spatial directions.
  • the restoring element is preferably a spring, e.g. B. a spiral spring.
  • the spring can e.g. B. be designed as a compression and / or tension spring, e.g. B. as a compression and/or tension coil spring.
  • the guide device prefferably be designed to guide the at least one line past the restoring element (in particular on the outside), preferably transversely, in particular substantially orthogonally, past the restoring element.
  • the restoring element can therefore preferably be arranged outside the at least one line, e.g. B. so that the at least one line is z. B. does not extend into or through the restoring element and/or z. B. does not extend into or through the assembly device.
  • the management device can z. B. define a guide axis (in particular passage axis) for the at least one line, the guide axis z. B. can be aligned transversely, in particular substantially orthogonally, to the longitudinal axis of the restoring element.
  • the restoring element can z. B. be designed to be expediently bent by means of the at least one line (in particular in several spatial directions, preferably in all three spatial directions) and thus subjected to bending, so that z. B. a restoring force generated by bending can be generated transversely to the longitudinal extent of the restoring element.
  • the restoring element can z. B. be designed to be conveniently pulled by means of the at least one line and thus subjected to tension, so that z. B. a restoring force generated by train can be generated in the longitudinal extent of the restoring element.
  • the restoring element can z. B. be designed to be expediently twisted by means of the at least one line and thus subjected torsion, so that z. B. a restoring force generated by torsion can be generated.
  • the restoring element can in particular be designed to z. B. by at least (or more than) 20°, 30°, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150° , 160°, 170°, 180°, 190° or 200 ° in particular to be elastically bent and / or laterally elastically deflected.
  • the restoring element can be elastically deformed at least up to a semicircular arc or beyond.
  • the restoring element can form a cantilever arm mounted on the mounting device and/or to protrude from the mounting device, e.g. B. in order to be able to distance the guide device and thus expediently the at least one line from the mounting device and thus preferably from the articulated arm robot by means of the longitudinal extent of the restoring element.
  • the restoring element can advantageously form a (appropriately sufficiently long) lever arm, preferably for resetting the at least one line and/or for spacing the at least one line from the mounting device and thus in particular the articulated arm robot (e.g. the second robot arm described further below) .
  • the restoring element can z. B. be elastically bendable transversely to the longitudinal axis of the restoring element and / or be laterally elastically deflectable relative to the longitudinal axis of the restoring element.
  • the guide device can z. B. define a guide axis for the at least one line, wherein the restoring element can be designed to be moved transversely, in particular substantially orthogonally, to the guide axis of the guide device (appropriately elastically).
  • the management device can z. B. be designed as a (suitably open or closed) guide ring.
  • the ring can e.g. B. be designed to be openable and / or closable in order to be able to advantageously accommodate the at least one line.
  • the at least one line can z. B. be included in the guide device without play or with play and / or guided through the guide device.
  • the at least one line can z. B. can be guided in a substantially S-shape from the guide device to the second robot arm.
  • the S shape can be e.g. B. extend in two or three dimensions.
  • the S shape can therefore e.g. B. be flat or spatial.
  • the restoring element z. B. acted upon in the direction of the robot hand section, so that it is preferably bent in the direction of the robot hand section, alternatively or additionally a movement of the robot hand section, the restoring element z. B. can act in the direction away from the robot hand section, so that it is preferably bent in the direction away from the robot hand section.
  • the at least one line can be expediently fixed on the second robot arm and/or on the robot hand section, in particular in order to advantageously reduce an interfering contour of the articulated arm robot.
  • the first robot arm can e.g. B. be a proximal robot arm, in particular close to the robot base, and/or be pivotably mounted on the robot base.
  • the second robot arm can z. B. be a distal robot arm, in particular remote from the robot base, and/or be pivotably mounted on the first robot arm.
  • the second robot arm is preferably arranged between the first robot arm and the robot hand section.
  • a clear distance between the at least one line and the second robot arm is preferably smaller as 5cm, 4cm, 3cm, 2cm or 1cm.
  • a clear distance between the at least one line and the robot hand section should preferably be smaller than 5cm, 4cm, 3cm, 2cm or 1cm.
  • the clear distance can e.g. B. at least in sections essentially be Ocm.
  • the robot hand section can e.g. B. carry an applicator for applying an application material to a component (e.g. a motor vehicle body and / or an attachment therefor).
  • a component e.g. a motor vehicle body and / or an attachment therefor.
  • the at least one fluid line and/or the at least one cable prefferably connected to the applicator.
  • the invention can preferably be used for interior application (e.g. interior painting, interior coating or interior sealing, etc.) of motor vehicle bodies, in particular because of the low interference contour that can advantageously be achieved using the invention.
  • the order material can e.g. B. a varnish, an adhesive, an insulation material, a sealant or a primer, etc., to name just a few examples.
  • Figures 1 and 2 show various perspective views of a reset device according to an exemplary embodiment of the invention
  • Figure 3 shows a perspective view of the reset device, in particular to illustrate exemplary degrees of freedom of movement of the reset device
  • Figures 4A and 4B show highly schematic views of the restoring device, in particular to illustrate exemplary bending/transverse deformations of a restoring element of the restoring device
  • Figures 5 and 6 show various perspective views of an articulated arm robot with a reset device according to an exemplary embodiment of the invention
  • Figures 7 to 10 show different views of the articulated arm robot, in particular the reset device.
  • the restoring element 1 is designed as a preferably axially and/or laterally elastically deformable oscillating element (e.g. oscillating, bending and/or pivoting arm).
  • the guide device 3 can z. B. define a guide axis g3 for the line 10, wherein the guide axis g3 can be aligned transversely, in particular substantially orthogonally, to the longitudinal axis g1 of the restoring element 1.
  • the restoring element 1 can in particular be designed to be elastically deformed transversely, in particular essentially orthogonally, to the guide axis g3 of the guide device 3.
  • the first robot arm ral is a proximal and/or robot arm close to the robot base.
  • the second robot arm ra2 is a distal and/or robot base-remote robot arm.
  • the second robot arm ra2 is expediently arranged between the first robot arm ral and the robot hand section rh.
  • the first robot arm ral can be pivotally mounted on the robot base rb about a movement axis A2 by means of a robot joint section J2.
  • the robot hand section rh can include several axes of movement, preferably three axes of rotation A4, A5 and A6.
  • the robot hand section rh can z. B. carry an applicator for applying an application material to a component (e.g. a motor vehicle body and / or an attachment therefor).
  • a component e.g. a motor vehicle body and / or an attachment therefor.
  • the axes A1, A2, A3, A4, A5 and/or A6 are preferably rotary axes.
  • the line 10 can be used by means of the guide device 3 z. B. be recorded in a rotationally fixed or rotatable manner.
  • the line 10 can be expediently fixed on the second robot arm ra2 and/or on the robot hand section rh.
  • the line 10 can z. B. can be expediently axially freely displaceable or non-displaceable and/or rotatable or non-rotatable by means of at least one holder on the second robot arm ra2.
  • the line 10 can z. B. can be expediently axially freely displaceable or non-displaceable and/or rotatable or non-rotatable by means of at least one holder on the robot hand section rh.
  • the second robot arm ra2 and/or the robot hand section rh is relatively movable to the guide device 3. Movements of the second robot arm ra2 and/or the robot hand section rh by means of the line 10 lead to, in particular, elastic deformations of the restoring element 1, whereby the restoring element 1 is forced to its ( preferably essentially rectilinear) to leave the basic position.
  • the restoring element 1 expediently protrudes from the articulated arm robot 200 (preferably from the second robot arm ra2 and/or from the robot joint section J3) and is designed to move the guide device 3 and thus the line 10 by means of the longitudinal extent of the restoring element 1 from the assembly device 2 and thus expediently from the articulated arm robot 200 to be spaced apart.
  • the reset element 1 can expediently form a sufficiently long lever arm, in particular for resetting the line 10 and for spacing the line 10 from the assembly device 2 and thus from the articulated arm robot 200.
  • the lever arm preferably enables an expediently sufficiently large length and direction compensation for the line 10.
  • the line 10 can be guided past the restoring element 1 by means of the guide device 3, preferably transversely, in particular essentially orthogonally, so that z. B. the line 10 does not extend into or through the restoring element 1 and/or does not extend into or through the mounting device 2.
  • the line 10 can in particular extend through the guide device 3 and can expediently be accommodated in the guide device 3.
  • the line 10 can z. B. be guided in an arc shape into the guide device 3 and out in an arc shape from the guide device 3.
  • the line 10 can be guided from the guide device 3 to the second robot arm ra2 and/or to the robot hand section rh. It is possible that the line 10 from the guide device 3 z. B. can be guided in two or three dimensions in a substantially S-shaped manner to the second robot arm ra2, such as. B. shown in Figure 6.
  • An advantage that can be achieved using the reset device 100 is, for example, B. that the line 10 can be guided at least in sections closely along the second robot arm ra2 and / or along the robot hand section rh in the direction of an applicator 20 for applying an application material to a component, whereby an interfering contour can advantageously be reduced in the surrounding area of the applicator 20 .
  • the invention can thereby be used advantageously in particular in the interior application (e.g. interior painting, interior coating or interior sealing, etc.) of motor vehicle bodies.
  • a clear distance between the line 10 and the second robot arm ra2 (e.g. along at least 30%, 40%, 50%, 60% or 70% of the longitudinal extent of the second robot arm ra2) is smaller than 5cm, 4cm, 3cm, 2cm or 1cm, and/or a clear distance between the line 10 and the robot hand section rh (e.g. along at least 30%, 40%, 50%, 60% or 70% of the longitudinal extent of the robot hand section rh ) is smaller than 5cm, 4cm, 3cm, 2cm or 1cm.
  • the clear distance can e.g. B. at least in sections essentially be 0cm.
  • the restoring element 1 can z. B. be designed to operate the articulated arm robot 200 (e.g. by means of movements of the robot hand section rh around the movement axis A4, A5 and / or A6) by a deflection angle (e.g. pivot angle) a of at least 20 °, 30 °, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° or 200° elastically deflected laterally and thus conveniently bent, such as . B. shown in Figures 4A and 4B.
  • a deflection angle e.g. pivot angle
  • the guide device 3 and thus the line 10 can preferably move essentially without restriction in three-dimensional space, which advantageously puts the lowest possible load on the line 10. This advantageously makes complex movement sequences e.g. B. the articulated arm robot 200 possible.
  • the restoring element 1 and thus preferably the line 10 can move (in particular elastically) in 3 dimensions.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Rückstellvorrichtung (100) zum Rückstellen zumindest einer Leitung (10), mit einem, vorzugsweise länglichen, Rückstellelement (1) zum Rückstellen der zumindest einen Leitung (10), einer Montageeinrichtung (2) zum Montieren des Rückstellelements (1), vorzugsweise an einem Gelenkarmroboter (200), und einer Führungseinrichtung (3) zum Führen der zumindest Leitung (10). Die Rückstellvorrichtung (100) zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass das Rückstellelement (1) als elastisches Schwingelement ausgebildet ist. Die Erfindung betrifft auch einen Gelenkarmroboter (200) mit einer solchen Rückstellvorrichtung (100).

Description

BESCHREIBUNG
Rückstellvorrichtung zum Rückstellen zumindest einer Leitung
Die Erfindung betrifft eine Rückstellvorrichtung zum Rückstellen und vorzugsweise Führen zumindest einer Leitung, insbesondere an einem Gelenkarmroboter. Die Erfindung betrifft auch einen Gelenkarmroboter mit einer solche Rückstellvorrichtung.
Gelenkarmroboter werden z. B. zum Führen von Applikatoren zum Applizieren eines Applikationsmaterials auf Bauteile, wie z. B. Kraftfahrzeugkarosserien und/oder Anbauteile hiervon, genutzt. Derartige Applikatoren sind üblicherweise mit Leitungen verbunden, wie z. B. Fluidleitungen und Kabeln zur Energie- und Informationsübertragung. Die Verlegung der Leitungen entlang der Gelenkarmroboter stellt hierbei eine besondere Herausforderung dar. Einerseits sollten die Leitungen zu keiner Einschränkung der Flexibilität der Gelenkarmroboter führen. Andererseits sollten die Leitungen keine wesentliche Störkontur an den Gelenkarmrobotern erzeugen, insbesondere nicht an den Roboterhandabschnitten.
Leitungen können z.B. mittels Schellen, Klemmen etc. an den Gelenkarmrobotern fixiert werden. Durch die Roboterbewegungen ergeben sich hierbei allerdings Probleme. Die Ursache liegt insbesondere darin, dass die Leitungen Ausgleichbewegungen durchführen müssen, da sie nicht immer in der sogenannten neutralen Faser verlegt werden können. Für solche Ausgleichsbewegungen wird, in Abhängigkeit zur Roboterstellung, einmal mehr oder weniger Leitungslänge benötigt.
In einem einfachen Fall kann eine notwendige Leitungslängenänderung durch die Vorhaltung einer „Schleife" ermöglicht werden, die sich dann, je nach Roboterstellung, zuzieht (verlängert) o- der öffnet (verkürzt). Dies hat jedoch den Nachteil, dass die Leitung durch ihre Undefinierte Bewegung eine unvorhersehbare Störkontur darstellt. Dies kann bei Applikationsverfahren mit einem definierten Arbeitsbereich zu einer ungewollten Kollision mit dem Applikationsbauteil (z.B. einer Kraftfahrzeugkarosserie) führen.
Nur eindimensional wirkende Führungseinrichtungen mit nur eindimensionalem Längenausgleich stellen häufig einen Kompromiss dar, da hierdurch meist hohe Belastungen auf die Leitungen wirken. Grund hierfür ist insbesondere die eingeschränkte Möglichkeit, Richtungsänderungen der Leitungen ausgleichen zu können, da derartige Führungseinrichtungen nur in eine Richtung wirken. Dies wirkt sich negativ auf die Lebensdauer der Leitungen aus. In manchen Fällen können sogar bestimmte Bewegungskombinationen von Roboterachsen gar nicht umgesetzt werden.
WO 2008 037 276 Al z. B. offenbart eine Vorrichtung zum Führen eines zumindest eine Versorgungsleitung aufweisenden Schlauches, mit einem zumindest drei Führungsstangen aufweisenden Führungselement, in dem der Schlauch beweglich gegen die Rückstellkraft eines Rückstellelements führbar ist, wobei sich in Längsrichtung gegenüberliegende Endseiten des Führungselements durch einen vorderen einen Schlaucheingang bildenden Haltering und einem rückseitigen Halteelement gebildet sind, zwischen denen die Führungsstangen eingespannt sind, und wobei mehrere seitliche Austrittsöffnungen für die zumindest eine Versorgungsleitung zwischen jeweils zwei benachbarten Führungsstangen gebildet ist. Die in WO 2008 037 276 Al gelehrte Vorrichtung erzeugt allerdings eine relative große Störkontur und zwar insbesondere am Roboterhandabschnitt und an dem den Roboterhandabschnitt tragenden Roboterarm. Außerdem ist die Vorrichtung konstruktiv relativ aufwendig und erzeugt üblicherweise eine relativ hohe Zugbelastung auf den Schlauch. Des Weiteren erzeugt die Vorrichtung einen nur eindimensionalen Längenausgleich, was grundsätzlich nicht den Bewegungsmöglichkeiten eines modernen Gelenkarmroboters entspricht.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine alternative und/oder verbesserte Rückstellvorrichtung zum Rückstellen und insbesondere Führen zumindest einer Leitung zur Verfügung zu stellen, vorzugsweise eine Rückstellvorrichtung, die vorteilhaft leichtgewichtig ist, eine geringe konstruktive Komplexität aufweist und/oder eine verbesserte Erreichbarkeit eines Applikators gegenüber einem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür) ermöglicht, insbesondere durch Minimierung einer Störkontur entlang eines Roboterhandabschnitts und/oder eines insbesondere Roboterhand-seitigen Roboterarms.
Die Aufgabe kann durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs gelöst werden. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung.
Die Erfindung betrifft eine Rückstellvorrichtung zum Rückstellen und vorzugsweise Führen zumindest einer Leitung. Die Rückstellvorrichtung umfasst ein insbesondere elastisches (vorzugsweise längliches, z. B. stabförmiges) Rückstellelement zum Rückstellen der zumindest einen Leitung und z. B. zum Längenausgleich und/oder zum (insbesondere mehrdimensionalen) Richtungsausgleich für die zumindest eine Leitung.
Die Rückstellvorrichtung umfasst auch eine Montageeinrichtung zum (z. B. verschiebefesten und/oder drehfesten) Montieren und insbesondere Lagern des Rückstellelements, vorzugsweise an einem Gelenkarmroboter.
Auch umfasst die Rückstellvorrichtung eine Führungseinrichtung zum zweckmäßigen Führen und vorzugsweise (insbesondere zumindest abschnittsweisen) Aufnehmen der zumindest einen Leitung.
Die Montageeinrichtung kann z. B. eine (zweckmäßig ebene oder gekrümmte) Montageplatte umfassen.
Die Führungseinrichtung kann z. B. ringförmig und/oder als Schellenkonstruktion ausgebildet sein.
Die zumindest eine Leitung kann z. B. in der Führungseinrichtung (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) aufgenommen werden und/oder durch die Führungseinrichtung (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) hindurchgeführt werden.
Die Rückstellvorrichtung zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass das Rückstellelement als elastisches Schwingelement (z. B. Schwing-, Schwenk- und/oder Biegearm) ausgebildet ist.
Das Schwingelement kann z. B. relativ zur Montageeinrichtung insbesondere elastisch (z. B. frei) schwingbar, biegbar und/oder schwenkbar ausgebildet sein.
Das Rückstellelement kann vorzugsweise in seiner Längsrichtung zweckmäßig elastisch verformbar sein. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement in seiner Querrichtung zweckmäßig elastisch verformbar sein, vorzugsweise in seiner Querrichtung zweckmäßig frei im Raum verformbar und/oder bewegbar sein. Das Rückstellelement kann somit vorzugsweise axial- und/oder seitlich elastisch verformbar ausgebildet sein. Die Montageeinrichtung bildet vorzugsweise eine Schwenkbasis und die Führungseinrichtung bildet vorzugsweise einen um die Schwenkbasis (insbesondere quer und/oder seitlich zur Längsrichtung des Rückstellelements) schwingbaren Führungskopf. Der Führungskopf kann hierbei z. B. frei schwingbar ausgebildet sein.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement zum Längenausgleich und/oder zum (z. B. seitlichen) Richtungsausgleich für die zumindest eine Leitung dient.
Die Führungseinrichtung kann z. B. als Führungskopf ausgebildet sein und/oder ein freies Ende der Rückstellvorrichtung bilden.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement sich insbesondere axial zwischen der Montageeinrichtung und der Führungseinrichtung erstreckt und/oder die Montageeinrichtung und die Führungseinrichtung an gegenüberliegenden axialen Enden des Rückstellelements ausgebildet und vorzugsweise anmontiert sind.
Das insbesondere elastische Rückstellelement kann z. B. eine Grundstellung (z. B. Ursprungsform) aufweisen, in die es bestrebt ist, zurückzukehren, und/oder in der es sich im Wesentlichen geradlinig erstreckt. Das Rückstellelement kann somit z. B. bestrebt sein, nach Wegfall oder Reduzierung einer mittels der zumindest einen Leitung erzeugten Krafteinwirkung zweckmäßig in die Grundstellung zurückzukehren.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement (z. B. quer und/oder seitlich zur Längsrichtung des Rückstellelements) frei schwingbar ausgebildet ist.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement und somit zweckmäßig die Führungseinrichtung (insbesondere relativ zur Montageeinrichtung und/oder elastisch) frei schwingbar ausgebildet ist und/oder zum mehrdimensionalen (insbesondere elastischen) Rückstellen der zumindest einen Leitung in mehreren (vorzugsweise in allen drei) Raumrichtungen ausgebildet ist. Alternativ oder ergänzend kann die Führungseinrichtung (insbesondere mittels des Rückstellelements) z. B. frei im Raum insbesondere elastisch bewegbar sein und/oder in mehreren (vorzugsweise in allen drei) Raumrichtungen insbesondere elastisch bewegbar sein.
Das Rückstellelement ist vorzugsweise eine Feder, z. B. eine Spiralfeder. Die Feder kann z. B. als Druck- und/oder Zugfeder ausgeführt sein, z. B. als Druck- und/oder Zugspiralfeder.
Das Rückstellelement kann (insbesondere zum Rückstellen der zumindest einen Leitung) z. B. in seiner Längs- und/oder Querrichtung elastisch verformbar sein.
Es ist möglich, dass die Führungseinrichtung ausgebildet ist, um die zumindest eine Leitung an dem Rückstellelement (insbesondere außenseitig) vorbeizuleiten, vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, an dem Rückstellelement vorbeizuleiten. Somit kann das Rückstellelement vorzugsweise außerhalb der zumindest einen Leitung angeordnet sein, z. B. so, dass die zumindest eine Leitung sich z. B. nicht in oder durch das Rückstellelement erstreckt und/oder sich z. B. nicht in oder durch die Montageeinrichtung erstreckt.
Die Führungseinrichtung kann z. B. eine Führungsachse (insbesondere Durchlassachse) für die zumindest eine Leitung definieren, wobei die Führungsachse z. B. quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse des Rückstellelements ausgerichtet sein kann.
Das Rückstellelement kann z. B. ausgebildet sein, um zweckmäßig mittels der zumindest einen Leitung (insbesondere in mehreren Raumrichtungen, vorzugsweise in allen drei Raumrichtungen) gebogen und somit auf Biegung beansprucht zu werden, sodass z. B. eine mittels Biegung erzeugte Rückstellkraft quer zur Längserstreckung des Rückstellelements erzeugt werden kann. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement z. B. ausgebildet sein, um zweckmäßig mittels der zumindest einen Leitung gezogen und somit auf Zug beansprucht zu werden, sodass z. B. eine mittels Zug erzeugte Rückstellkraft in Längserstreckung des Rückstellelements erzeugt werden kann. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement z. B. ausgebildet sein, um zweckmäßig mittels der zumindest einen Leitung tordiert und somit auf Torsion beansprucht zu werden, sodass z. B. eine mittels Torsion erzeugte Rückstellkraft erzeugt werden kann.
Es ist somit möglich, dass sämtliche Drehbewegungen, Längsbewegungen und/oder Torsionsbewegungen der zumindest einen Leitung vorteilhaft ausschließlich durch das Rückstellelement ermöglicht und insbesondere kontrolliert werden können. Dies ist einer der wesentlichen Vorteile der Rückstellvorrichtung.
Das Rückstellelement kann insbesondere ausgebildet sein, um z. B. um zumindest (oder mehr als) 20°, 30°, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200° insbesondere elastisch gebogen und/oder seitlich elastisch ausgelenkt zu werden. Bevorzugt lässt sich das Rückstellelement zumindest bis hin zu einem Halbkreisbogen oder darüber hinaus elastisch verformen.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement einen an der Montageeinrichtung gelagerten Kragarm bildet und/oder von der Montageeinrichtung absteht, z. B. um die Führungseinrichtung und somit zweckmäßig die zumindest eine Leitung mittels der Längserstreckung des Rückstellelements von der Montageeinrichtung und somit vorzugsweise vom Gelenkarmroboter beabstanden zu können. Dadurch kann das Rückstellelement vorteilhaft einen (zweckmäßig ausreichend langen) Hebelarm bilden, vorzugsweise zum Rückstellen der zumindest einen Leitung und/oder zur Beabstandung der zumindest einen Leitung von der Montageeinrichtung und somit insbesondere dem Gelenkarmroboter (z. B. dem weiter unten beschriebenen zweiten Roboterarm).
Das Rückstellelement kann z. B. quer zur Längsachse des Rückstellelements elastisch biegbar sein und/oder relativ zur Längsachse des Rückstellelements seitlich elastisch auslenkbar sein. Alternativ oder ergänzend kann die Führungseinrichtung z. B. eine Führungsachse für die zumindest eine Leitung definieren, wobei das Rückstellelement ausgebildet sein kann, quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Führungsachse der Führungseinrichtung (zweckmäßig elastisch) bewegt zu werden.
Die Führungseinrichtung kann z. B. als (zweckmäßig offener oder geschlossener) Führungsring ausgebildet sein. Der Ring kann z. B. öffenbar und/oder schließbar ausgebildet sein, um die zumindest eine Leitung vorteilhaft aufnehmen zu können.
Die Führungseinrichtung kann z. B. zur (zweckmäßig zumindest abschnittsweisen) Aufnahme und/oder zum Hindurchführen der zumindest einen Leitung ausgebildet sein.
Die zumindest eine Leitung kann z. B. spielfrei oder mit Spiel in die Führungseinrichtung aufgenommen werden und/oder durch die Führungseinrichtung hindurchgeführt werden.
Es ist möglich, dass die Führungseinrichtung ausgebildet ist, um die zumindest eine Leitung axial (insbesondere im Wesentlichen frei) verschiebbar und/oder verdrehbar aufzunehmen und/oder zu lagern. Dadurch kann z. B. ermöglicht werden, dass die zumindest eine Leitung in der Führungseinrichtung axial verschoben und/oder verdreht werden kann. Die Führungseinrichtung kann somit ausgebildet sein, um Bewegungen der zumindest eine Leitung (vorzugsweise nur) in Radialrichtung der zumindest einen Leitung (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) zu begrenzen, z. B. aber Axialbewegungen und/oder Drehbewegungen der zumindest einen Leitung zuzulassen.
Das Rückstellelement kann z. B. eine Mindestlänge von im Wesentlichen 15cm, 20cm, 25cm, 30cm oder 35cm aufweisen.
Die zumindest eine Leitung kann z. B. zumindest eine Fluidleitung zur Fluidübertragung (z. B. zur Übertragung eines Applikationsmaterials und/oder von Luft, insbesondere Druckluft) und/oder zumindest ein Kabel, insbesondere zur Energie- und/oder Informationsübertragung (z. B. ein Steuerkabel, ein Erdungskabel, ein Datenkabel und/oder ein Kabel zur Stromübertragung) umfassen. Die zumindest eine Leitung kann z. B. ein Applikationsschlauch sein oder einen Applikationsschlauch umfassen.
Die zumindest eine Leitung kann z. B. einen Führungsschlauch (z. B. ein Hüllschlauch) und/oder eine Führungsgliederkette umfassen, vorzugsweise zur Aufnahme zumindest einer Fluidleitung zur Fluidübertragung (z. B. zur Übertragung eines Applikationsmaterials und/oder von Luft, insbesondere Druckluft) und/oder zur Aufnahme zumindest eines Kabels, vorzugsweise zur Energie- und/oder Informationsübertragung (z. B. ein Steuerkabel, ein Erdungskabel, ein Datenkabel und/oder ein Kabel zur Stromübertragung).
Der Führungsschlauch kann z. B. als Wellschlauch ausgebildet sein.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement zum Rückstellen und z. B. zum Längenausgleich und/oder zum (vorzugsweise mehrdimensionalen, insbesondere seitlichen) Richtungsausgleich für zumindest zwei insbesondere separate Leitungen (z. B. Führungsschläuche und/oder Führungsgliederketten) dienen kann.
Es sind auch Ausführungsformen mit zumindest zwei (z. B. im Wesentlichen parallel oder nicht parallel angeordneten) Rückstellvorrichtungen wie hierin offenbart möglich, deren Rückstellelemente sich z. B. im Wesentlichen parallel oder nicht parallel zueinander erstrecken können.
Zu erwähnen ist, dass die Führungseinrichtung vorzugsweise zum (zweckmäßig spielfreien oder spielbehafteten) Aufnehmen und/oder Hindurchführen der zumindest einen Leitung ausgebildet sein kann, z. B. so, dass die zumindest eine Leitung in der Führungseinrichtung axial verschiebbar und/oder verdrehbar aufgenommen werden kann. Es sind aber auch Ausführungsbeispiele möglich, bei denen die zumindest eine Leitung in der Führungseinrichtung verschiebefest und/oder drehfest aufgenommen werden kann.
Zu erwähnen ist nochmals, dass das Rückstellelement ein vorzugsweise in seiner Längs- und/oder Querrichtung elastisch verformbares Schwingelement sein kann. Das Rückstellelement kann vorzugsweise ein axial und/oder seitlich elastisch verformbares Schwingelement sein.
Die Erfindung betrifft auch einen Gelenkarmroboter, vorzugsweise zum Applizieren eines Auftragsmaterials auf ein Bauteil (z. B. eine Kraftfahrzeugkarosserie und/oder ein Anbauteil dafür), mit zumindest einer Rückstellvorrichtung wie hierin offenbart.
Der Gelenkarmroboter kann z. B. eine Roboterbasis, einen ersten (z. B. proximalen und/oder Roboterbasis-nahen) Roboterarm, einen zweiten (z. B. distalen und/oder Roboterbasis-fernen) Roboterarm und z. B. einen Roboterhandabschnitt umfassen.
Der Roboterhandabschnitt kann z. B. zumindest zwei, vorzugsweise drei (insbesondere rotatorische) Bewegungsachsen umfassen.
Der Gelenkarmroboter kann z. B. zumindest 4, zumindest 5 oder zumindest 6 (vorzugsweise rotatorische) Bewegungsachsen umfassen.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement vom Gelenkarmroboter absteht, um die Führungseinrichtung und somit die zumindest eine Leitung mittels der Längserstreckung des Rückstellelements vom Gelenkarmroboter zu beabstanden. Dadurch kann das Rückstellelement vorteilhaft einen (zweckmäßig ausreichend langen) Hebelarm bilden, vorzugsweise zum Rückstellen der zumindest einen Leitung und/oder zur Beabstandung der zumindest einen Leitung von der Montageeinrichtung und somit insbesondere dem Gelenkarmroboter.
Es ist möglich, dass der zweite Roboterarm mittels eines Robotergelenkabschnitts an dem ersten Roboterarm um eine Bewegungsachse schwenkbar gelagert ist, wobei der Robotergelenkabschnitt vorzugsweise zwischen dem ersten Roboterarm und dem zweiten Roboterarm zweckmäßig angeordnet sein kann. Die Montageeinrichtung kann z. B. an den zweiten Roboterarm und/oder an den Robotergelenkabschnitt angebracht sein.
Die Montageeinrichtung und somit das Rückstellelement kann z. B. mit dem zweiten Roboterarm (vorzugsweise um die Bewegungsachse des zweiten Roboterarms) mitschwenkbar sein.
Das Rückstellelement kann z. B. vom zweiten Roboterarm und/oder vom Robotergelenkabschnitt insbesondere kragarmförmig abstehen.
Das Rückstellelement kann z. B. eine Grundstellung (insbesondere Ursprungsform) aufweisen, in die das Rückstellelement bestrebt ist, zurückzukehren. Alternativ oder ergänzend kann das Rückstellelement in der Grundstellung (insbesondere Ursprungsform) sich im Wesentlichen geradlinig erstrecken.
Das Rückstellelement kann somit z. B. bestrebt sein, nach Wegfall oder Reduzierung einer mittels der zumindest einen Leitung erzeugten Krafteinwirkung zweckmäßig in die Grundstellung zurückzukehren.
In der Grundstellung kann die Führungseinrichtung z. B. einen Mindestabstand zum Gelenkarmroboter, insbesondere zum zweiten Roboterarm und/oder zum Robotergelenkabschnitt von zumindest 15cm, 20cm, 25cm, 30cm oder 35cm aufweisen, um vorzugsweise dadurch einen ausreichend langen Hebelarm bilden zu können.
Es ist möglich, dass das Rückstellelement (z. B. in der Grundstellung) quer, vorzugsweise im Wesentlichen orthogonal, zu der Bewegungsachse des zweiten Roboterarms ausgerichtet ist, quer, vorzugsweise im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse des zweiten Roboterarms ausgerichtet ist, im Wesentlichen parallel zur Längsachse des ersten Roboterarms ausgerichtet ist, und/oder insbesondere ausgehend von der Montageeinrichtung vom Gelenkarmroboter (z. B. vom zweiten Roboterarm und/oder vom ersten Roboterarm) weg orientiert ist.
Es ist möglich, dass die zumindest eine Leitung mittels der Führungseinrichtung (vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal) an dem Rückstellelement vorbeigeleitet wird, sodass vorzugsweise die zumindest eine Leitung sich z. B. nicht in oder durch das Rückstellelement erstreckt und/oder sich nicht in oder durch die Montageeinrichtung erstreckt. Die zumindest eine Leitung kann sich z. B. durch die Führungseinrichtung hindurch erstrecken und/oder zweckmäßig in der Führungseinrichtung aufgenommen sein.
Die zumindest eine Leitung kann z. B. bogenförmig in die Führungseinrichtung hinein geführt werden und/oder bogenförmig aus der Führungseinrichtung hinaus geführt werden.
Die zumindest eine Leitung kann (z. B. im Wesentlichen S-förmig) von der Führungseinrichtung zum zweiten Roboterarm geführt werden und vorzugsweise am zweiten Roboterarm zweckmäßig festgelegt werden.
Die zumindest eine Leitung kann z. B. im Wesentlichen S-förmig von der Führungseinrichtung zum zweiten Roboterarm geführt werden. Die S-Form kann sich z. B. in zwei oder drei Dimensionen erstrecken. Die S-Form kann somit z. B. flächig oder räumlich ausgebildet sein.
Das Rückstellelement kann z. B. ausgebildet sein, um im Betrieb des Gelenkarmroboters um z. B. zumindest (oder mehr als) 20°, 30°, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200° elastisch gebogen und/oder seitlich elastisch ausgelenkt zu werden. Bevorzugt lässt sich das Rückstellelement zumindest bis hin zu einem Halbkreisbogen oder darüber hinaus elastisch verformen.
Das Rückstellelement kann z. B. ausgebildet sein, um im Betrieb des Gelenkarmroboters quer zur Längsachse des zweiten Roboterarms (insbesondere elastisch) gebogen zu werden, und/oder quer zur Bewegungsachse des zweiten Roboterarms (insbesondere elastisch) gebogen zu werden.
Es ist möglich, dass Bewegungen des Roboterhandabschnitts dazu führen, dass das Rückstellelement insbesondere elastisch verbogen und/oder seitlich ausgelenkt wird.
Es ist möglich, dass z. B. eine Bewegung des Roboterhandabschnitts das Rückstellelement z. B. in Richtung des Roboterhandabschnitts beaufschlagt, sodass es vorzugsweise in Richtung des Roboterhandabschnitts gebogen wird, wobei alternativ oder ergänzend eine Bewegung des Roboterhandabschnitts das Rückstellelement z. B. in Richtung weg vom Roboterhandabschnitt beaufschlagen kann, sodass es vorzugsweise in Richtung weg vom Roboterhandabschnitt gebogen wird. Es ist möglich, dass die zumindest eine Leitung am zweiten Roboterarm und/oder am Roboterhandabschnitt zweckmäßig festgelegt ist, insbesondere um eine Störkontur des Gelenkarmroboters vorteilhaft zu reduzieren.
Die zumindest eine Leitung kann z. B. mittels zumindest einer Halterung (z. B. einem ringförmigen Führungselement, einer Klemme- und/oder einer Schellenkonstruktion etc.) am zweiten Roboterarm zweckmäßig axial verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest festgelegt sein.
Alternativ oder ergänzend kann die zumindest eine Leitung mittels zumindest einer Halterung (z.
B. einem ringförmigen Führungselement, einer Klemme- und/oder einer Schellenkonstruktion etc.) zweckmäßig axial verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest am Roboterhandabschnitt festgelegt sein.
Der zweite Roboterarm und/oder der Roboterhandabschnitt kann z. B. relativbeweglich zur Führungseinrichtung sein, sodass z. B. Bewegungen des zweiten Roboterarms und/oder des Roboterhandabschnitts mittels der zumindest einen Leitung zu Verformungen des Rückstellelements führen.
Der erste Roboterarm kann z. B. ein proximaler, insbesondere Roboterbasis-naher Roboterarm sein und/oder an der Roboterbasis schwenkbar gelagert sein.
Der zweite Roboterarm kann z. B. ein distaler, insbesondere Roboterbasis-ferner Roboterarm sein und/oder an dem ersten Roboterarm schwenkbar gelagert sein.
Der zweite Roboterarm kann zweckmäßig den Roboterhandabschnitt tragen.
Der zweite Roboterarm ist vorzugsweise zwischen dem ersten Roboterarm und dem Roboterhandabschnitt angeordnet ist.
Es ist möglich, dass ein lichter Abstand zwischen der zumindest einen Leitung und dem zweiten Roboterarm (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60%, 70% oder 80% der Längserstreckung des zweiten Roboterarms) vorzugsweise kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm. Alternativ oder ergänzend kann ein lichter Abstand zwischen der zumindest einen Leitung und dem Roboterhandabschnitt (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60%, 70% oder 80% der Längserstreckung des Roboterhandabschnitts) vorzugsweise kleiner als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm sein. Der lichte Abstand kann z. B. zumindest abschnittsweise im Wesentlichen Ocm betragen.
Der Roboterhandabschnitt kann z. B. einen Applikator zum Applizieren eines Auftragsmaterials auf ein Bauteil (z. B. eine Kraftfahrzeugkarosserie und/oder ein Anbauteil hierfür) tragen.
Es ist möglich, dass die zumindest eine Fluidleitung und/oder das zumindest eine Kabel zweckmäßig mit dem Applikator verbunden ist.
Zu erwähnen ist, dass die Erfindung vorzugsweise zur Innenraumapplikation (z. B. Innenraumlackierung, Innenraumbeschichtung oder Innenraumversiegelung etc.) von Kraftfahrzeugkarosserien genutzt werden kann, insbesondere wegen der mittels der Erfindung vorteilhaft erzielbaren geringen Störkontur.
Das Auftragsmaterial kann z. B. ein Lack, ein Klebstoff, ein Dämmstoff, ein Dichtstoff oder ein Primer etc. sein, um nur einige Beispiele zu nennen.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele und Merkmale der Erfindung können zweckmäßig miteinander kombiniert werden. Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Figuren.
Figuren 1 und 2 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten einer Rückstellvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 3 zeigt eine perspektivische Ansicht der Rückstellvorrichtung, insbesondere zur Illustration beispielhafter Bewegungsfreiheitsgrade der Rückstellvorrichtung,
Figuren 4A und 4B zeigen stark schematische Ansichten der Rückstellvorrichtung, insbesondere zur Illustration beispielhafter Biege-/Querverformungen eines Rückstellelements der Rückstellvorrichtung, Figuren 5 und 6 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten eines Gelenkarmroboters mit einer Rückstellvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
Figuren 7 bis 10 zeigen verschiedene Ansichten des Gelenkarmroboters, insbesondere der Rückstellvorrichtung.
Die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele stimmen teilweise überein, wobei ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind, und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung anderer Ausführungsbeispiele verwiesen werden kann, um Wiederholungen zu vermeiden.
Die Figuren 1 und 2 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten einer Rückstellvorrichtung 100 zum Rückstellen und zweckmäßigen Führen zumindest einer Leitung 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Rückstellvorrichtung 100 dient vorzugweise zur Verwendung und zweckmäßigen Montage an einem Gelenkarmroboter 200 (z. B. Figuren 5 bis 10).
Die Leitung 10 kann z. B. einen Führungsschlauch (z. B. Wellschlauch) und/oder eine Führungsgliederkette umfassen, insbesondere zur Aufnahme zumindest einer Fluidleitung zur Fluidübertragung (z. B. Applikationsmaterial, Luft, Druckluft etc.) und/oder zumindest eines Kabels zur Energie- und/oder Informationsübertragung (z. B. ein Stromkabel, ein Datenkabel, ein Steuerkabel, ein Erdungskabel etc.).
Die Rückstellvorrichtung 100 umfasst ein elastisches, vorzugsweise längliches, Rückstellelement 1 zum Rückstellen der Leitung 10 und eine Montageeinrichtung 2 zum Montieren und insbesondere Lagern des Rückstellelements 1 z. B. an dem Gelenkarmroboter 200.
Die Rückstellvorrichtung 100 umfasst auch eine (z. B. ringförmige) Führungseinrichtung 3 zum Führen und zweckmäßigen (z. B. spielfreien oder spielbehafteten und insbesondere zumindest abschnittsweisen) Aufnehmen der Leitung 10. Die Führungseinrichtung 3 ist insbesondere zum (z. B. spielfreien oder spielbehafteten) Hindurchführen der Leitung 10 ausgebildet.
Die Führungseinrichtung 3 ist vorzugsweise ausgebildet, um die Leitung 10 axial frei verschiebbar und/oder verdrehbar aufzunehmen und/oder zu lagern, wodurch z. B. ermöglicht werden kann, dass die Leitung 10 in der Führungseinrichtung 3 axial verschoben und/oder verdreht werden kann. Die Führungseinrichtung 3 kann somit insbesondere ausgebildet sein, um Bewegungen der Leitung 10 (vorzugsweise nur) in Radialrichtung der Leitung 10 (zweckmäßig spielfrei oder spielbehaftet) zu begrenzen, z. B. aber Axialbewegungen und/oder Drehbewegungen der Leitung 10 zuzulassen.
Die Leitung 10 kann z. B. an zumindest einem Bewegungsabschnitt (z. B. der zweite Roboterarm ra2 und/oder der Roboterhandabschnitt rh, wie z. B. in den Figuren 5 bis 10 gezeigt) festgelegt werden, der relativbeweglich zur Führungseinrichtung 3 ist, sodass Bewegungen des Bewegungsabschnitts mittels der Leitung 10 zu Verformungen des Rückstellelements 1 führen.
Eine Besonderheit ist, dass das Rückstellelement 1 als vorzugsweise axial- und/oder seitlich elastisch verformbares Schwingelement (z. B. Schwing-, Biege- und/oder Schwenkarm) ausgebildet ist.
Das Rückstellelement 1 kann z. B. eine Feder sein, vorzugsweise eine Spiralfeder, z. B. eine Druck- und/oder Zugfeder.
Die Führungseinrichtung 3 bildet vorzugsweise ein freies Ende der Rückstellvorrichtung 100. Das Rückstellelement 1 erstreckt sich axial zwischen der Montageeinrichtung 2 und der Führungseinrichtung 3, wobei die Montageeinrichtung 2 und die Führungseinrichtung 3 an gegenüberliegenden axialen Enden des Rückstellelements 1 ausgebildet sind. Das Rückstellelement 1 steht von der Montageeinrichtung 2, insbesondere kragarmförmig, ab, um die Führungseinrichtung 3 und somit zweckmäßig die Leitung 10 mittels der Längserstreckung des Rückstellelements 1 von der Montageeinrichtung 2 und somit z. B. vom Gelenkarmroboter 200 zu beabstanden.
Figur 3 zeigt eine perspektivische Ansicht der Rückstellvorrichtung 100, insbesondere zur Illustration beispielhafter Bewegungsfreiheitsgrade der Rückstellvorrichtung 100. Die Bewegungsfreiheitsgrade sind in Figur 3 schematisch durch die Pfeile angedeutet.
Die Figuren 1 bis 3 zeigen das Rückstellelement 1 in einer beispielhaften Grundstellung (insbesondere Ursprungsform). In der Grundstellung erstreckt sich das Rückstellelement 1 vorzugsweise im Wesentlichen geradlinig. Das Rückstellelement 1 ist bestrebt, insbesondere nach Wegfall oder Reduzierung einer mittels der Leitung 10 erzeugten Krafteinwirkung, zweckmäßig in die Grundstellung zurückzukehren. Eine Besonderheit ist, dass das Rückstellelement 1 frei schwingbar ausgebildet ist und/oder zum mehrdimensionalen Rückstellen der Leitung 10 in mehreren Raumrichtungen ausgebildet ist, vorzugsweise in allen drei Raumrichtungen, was sich insbesondere aus Figur 3 ergibt. Das Rückstellelement 1 dient somit vorteilhaft nicht nur zum eindimensionalen Längenausausgleich, sondern zum Längenausgleich und zum (vorzugsweise mehrdimensionalen, insbesondere seitlichen) Richtungsausgleich für die Leitung 10. Die Führungseinrichtung 3 kann mittels des Rückstellelements 1 frei im Raum und/oder in mehreren (z. B. allen drei) Raumrichtungen insbesondere elastisch bewegbar sein. Insbesondere ist das Rückstellelement 1 quer zu seiner Längsachse gl elastisch biegbar und/oder seitlich elastisch auslenkbar.
Vorzugsweise können sämtliche Dreh-, Längs- und Torsionsbewegungen der Leitung 10 vorteilhaft ausschließlich durch das Rückstellelement 1 ermöglicht und zweckmäßig kontrolliert werden. Dies ist einer der wesentlichen Vorteile der Rückstellvorrichtung 100.
Das Rückstellelement 1 kann zweckmäßig einen an der Montageeinrichtung 2 gelagerten Kragarm bilden und von der Montageeinrichtung 2 abstehen, um die Führungseinrichtung 3 mittels der Längserstreckung des Rückstellelements 1 von der Montageeinrichtung 2 zu beabstanden.
Die Führungseinrichtung 3 kann z. B. eine Führungsachse g3 für die Leitung 10 definieren, wobei die Führungsachse g3 quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse gl des Rückstellelements 1 ausgerichtet sein kann. Das Rückstellelement 1 kann insbesondere ausgebildet sein, quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Führungsachse g3 der Führungseinrichtung 3 elastisch verformt zu werden.
Die Führungseinrichtung 3 kann somit z. B. ausgebildet sein, um die Leitung 10 an dem Rückstellelement 1 vorbeizuleiten, vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal vorbeizuleiten, sodass die Leitung 10 sich z. B. nicht in oder durch das Rückstellelement 1 erstreckt und/oder sich nicht in oder durch die Montageeinrichtung 2 erstreckt.
Die Figuren 4A und 4B zeigen stark schematische Ansichten der Rückstellvorrichtung 100, insbesondere zur Illustration beispielhafter, mittels der Leitung 10 erzeugbarer Biegeverformungen (z. B. Querverformungen) des Rückstellelements 1. Die Biegeverformungen sind in den Figuren 4A und 4B schematisch durch Strichlinien angedeutet. Die Figuren 4A und 4B zeigen z. B., dass das Rückstellelement 1 zweckmäßig einen insbesondere elastischen Kragarm bildet und vorzugsweise frei schwingbar ausgebildet ist und zwar insbesondere so, dass das Rückstellelement 1 mittels der Leitung 10 aus der Grundstellung gebogen und somit auf Biegung beansprucht werden kann und/oder zumindest geringfügig gezogen und somit zumindest geringfügig auf Zug beansprucht werden kann. Es ist auch möglich, dass das Rückstellelement 1 mittels der Leitung 10 z. B. zumindest geringfügig tordiert und somit auf Torsion beanspruchbar ist.
Die Figuren 5 und 6 zeigen verschiedene perspektivische Ansichten eines beispielhaften Gelenkarmroboters 200 mit einer Rückstellvorrichtung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, wobei die Figuren 7 bis 10 zugehörige Detailansichten zeigen. Der Gelenkarmroboter 200 kann z. B. ein herkömmlicher Gelenkarmroboter sein.
Der Gelenkarmroboter 200 umfasst eine Roboterbasis rb, einen ersten schwenkbaren Roboterarm ral, einen zweiten schwenkbaren Roboterarm ra2 und einen Roboterhandabschnitt rh.
Der erste Roboterarm ral ist ein proximaler und/oder Roboterbasis-naher Roboterarm.
Der zweite Roboterarm ra2 ist ein distaler und/oder Roboterbasis-ferner Roboterarm. Der zweite Roboterarm ra2 ist zweckmäßig zwischen dem ersten Roboterarm ral und dem Roboterhandabschnitt rh angeordnet.
Die Roboterbasis rb kann um eine Bewegungsachse Al drehbar sein.
Der erste Roboterarm ral kann mittels eines Robotergelenkabschnitts J2 an der Roboterbasis rb um eine Bewegungsachse A2 schwenkbar gelagert sein.
Der zweite Roboterarm ra2 kann mittels eines Robotergelenkabschnitts J3 an dem ersten Roboterarm ral um eine Bewegungsachse A3 schwenkbar gelagert sein.
Der Roboterhandabschnitt rh kann mehrere Bewegungsachsen umfassen, vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5 und A6.
Der Roboterhandabschnitt rh kann z. B. einen Applikator zum Applizierens eines Applikationsmaterials auf ein Bauteil (z. B. eine Kraftfahrzeugkarosserie und/oder ein Anbauteil dafür) tragen. Die Achsen Al, A2, A3, A4, A5 und/oder A6 sind vorzugsweise rotatorische Achsen.
Die Leitung 10 kann mittels der Führungseinrichtung 3 zweckmäßig axial verschiebbar aufgenommen sein. Es sind aber auch Ausführungsbeispiele möglich, bei denen die Leitung 10 verschiebefest in der Führungseinrichtung 3 aufgenommen sein kann.
Die Leitung 10 kann mittels der Führungseinrichtung 3 z. B. drehfest oder drehbar aufgenommen sein.
Die Leitung 10 kann am zweiten Roboterarm ra2 und/oder am Roboterhandabschnitt rh zweckmäßig festgelegt werden.
Die Leitung 10 kann z. B. mittels zumindest einer Halterung am zweiten Roboterarm ra2 zweckmäßig axial frei verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest festgelegt sein.
Die Leitung 10 kann z. B. mittels zumindest einer Halterung am Roboterhandabschnitt rh zweckmäßig axial frei verschiebbar oder verschiebefest und/oder verdrehbar oder drehfest festgelegt sein.
Der zweite Roboterarm ra2 und/oder der Roboterhandabschnitt rh ist relativbeweglich zur Führungseinrichtung 3. Somit führen Bewegungen des zweiten Roboterarms ra2 und/oder des Roboterhandabschnitts rh mittels der Leitung 10 zu insbesondere elastischen Verformungen des Rückstellelements 1, wodurch das Rückstellelement 1 gezwungen wird, seine (vorzugsweise im Wesentlichen geradlinige) Grundstellung zu verlassen.
Das Rückstellelement 1 steht zweckmäßig vom Gelenkarmroboter 200 ab (vorzugsweise vom zweiten Roboterarm ra2 und/oder vom Robotergelenkabschnitt J3) und ist ausgebildet, um die Führungseinrichtung 3 und somit die Leitung 10 mittels der Längserstreckung des Rückstellelements 1 von der Montageeinrichtung 2 und somit zweckmäßig vom Gelenkarmroboter 200 zu be- abstanden. Das Rückstellelement 1 kann einen zweckmäßig ausreichend langen Hebelarm bilden, insbesondere zum Rückstellen der Leitung 10 und zur Beabstandung der Leitung 10 von der Mon- tageeinrichtung 2 und somit vom Gelenkarmroboter 200. Der Hebelarm ermöglicht vorzugsweise einen zweckmäßig ausreichend großen Längen- und Richtungsausgleich für die Leitung 10. Die Leitung 10 kann mittels der Führungseinrichtung 3, vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, an dem Rückstellelement 1 vorbeigeleitet werden, sodass z. B. die Leitung 10 sich nicht in oder durch das Rückstellelement 1 erstreckt und/oder sich nicht in oder durch die Montageeinrichtung 2 erstreckt.
Die Leitung 10 kann sich insbesondere durch die Führungseinrichtung 3 hindurch erstrecken und zweckmäßig in der Führungseinrichtung 3 aufgenommen sein.
Die Leitung 10 kann z. B. bogenförmig in die Führungseinrichtung 3 hinein und bogenförmig aus der Führungseinrichtung 3 hinaus geführt werden.
Die Leitung 10 kann von der Führungseinrichtung 3 zum zweiten Roboterarm ra2 und/oder zum Roboterhandabschnitt rh geführt werden. Es ist möglich, dass die Leitung 10 von der Führungseinrichtung 3 z. B. zwei- oder dreidimensional im Wesentlichen S-förmig zum zweiten Roboterarm ra2 geführt werden kann, wie z. B. in Figur 6 gezeigt.
Ein mittels der Rückstellvorrichtung 100 erzielbarer Vorteil ist z. B., dass die Leitung 10 zumindest abschnittsweise enganliegend entlang des zweiten Roboterarms ra2 und/oder entlang des Roboterhandabschnitts rh in Richtung eines Applikators 20 zum Applizieren eines Auftragsmaterials auf ein Bauteil geführt werden kann, wodurch eine Störkontur vorteilhaft im Umgebungsbereich des Applikators 20 reduziert werden kann. Die Erfindung kann dadurch insbesondere bei der Innenraumapplikation (z. B. Innenraumlackierung, Innenraumbeschichtung oder Innenraumversiegelung etc.) von Kraftfahrzeugkarosserien vorteilhaft genutzt werden.
Im Kontext der Erfindung ist es z. B. möglich, dass ein lichter Abstand zwischen der Leitung 10 und dem zweiten Roboterarm ra2 (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60% oder 70% der Längser- streckung des zweiten Roboterarms ra2) kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm, und/oder ein lichter Abstand zwischen der Leitung 10 und dem Roboterhandabschnitt rh (z. B. entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60% oder 70% der Längserstreckung des Roboterhandabschnitts rh) kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm. Der lichte Abstand kann z. B. zumindest abschnittsweise im Wesentlichen 0cm betragen.
Das Rückstellelement 1 kann z. B. ausgebildet sein, um im Betrieb des Gelenkarmroboters 200 (z. B. mittels Bewegungen des Roboterhandabschnitts rh um die Bewegungsachse A4, A5 und/oder A6) um einen Auslenkwinkel (z. B Schwenkwinkel) a von zumindest 20°, 30°, 40°, 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200° elastisch seitlich ausgelenkt und somit zweckmäßig gebogen zu werden, wie z. B. in den Figuren 4A und 4B gezeigt.
In Figur 4A beträgt der Auslenkwinkel a z. B. zumindest ungefähr 60°.
In Figur 4B beträgt der Auslenkwinkel a z. B. zumindest ungefähr 35°.
Falls nötig, kann das Rückstellelement 1 jedoch auch z. B. bis hin zu einem Halbkreisbogen, also einem Auslenkwinkel a von im Wesentlichen 180°, oder darüber hinaus elastisch verformt werden.
Insbesondere kann eine Bewegung des Roboterhandabschnitts rh das Rückstellelement 1 z. B. in Richtung des Roboterhandabschnitts rh beaufschlagen.
Die Führungseinrichtung 3 und somit die Leitung 10 kann sich vorzugsweise im Wesentlichen ohne Einschränkung im dreidimensionalen Raum bewegen, womit vorteilhaft eine geringstmögliche Belastung auf die Leitung 10 ausgeübt wird. Dadurch werden vorteilhaft komplexe Bewegungsabläufe z. B. des Gelenkarmroboters 200 möglich.
Die Leitung 10 verhält sich dabei vorzugsweise stets berechenbar, was die Programmierung z. B. des Gelenkarmroboters 200 entscheidend erleichtern kann.
Eine positive Folge daraus ist z. B. die Reduzierung von Kollisionen zwischen der Leitung 10 und dem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür). Nicht zuletzt wird dies auch durch die vorteilhaft realisierbare enganliegende Leitungsführung, besonders im Bereich des zweiten Roboterarms ra2, ermöglicht.
Durch das zweckmäßig frei schwingende Rückstellelement 1 wird der Einsatz eines separaten, eindimensionalen Führungssystems nicht erforderlich, was wiederum vorteilhaft eine geringe Komplexität, aufgrund weniger Einzelbauteile, mit sich bringt.
Gesamtheitlich kann die Roboterstörkontur durch die Rückstellvorrichtung 100 vorteilhaft entscheidend reduziert werden, was die Erreichbarkeit des Gelenkarmroboters 200 z. B. gegenüber dem Applikationsbauteil optimiert. Ein nicht zu unterschätzender Vorteil ist ebenfalls die mittels der Rückstellvorrichtung 100 mögliche reduzierte Gewichtsbelastung für den Gelenkarmroboter 200. Damit sinkt die Belastung des Gesamtsystems, was sich nicht zuletzt positiv auf die Lebensdauer auswirkt.
Durch die zweckmäßig geringe Anzahl von Einzelbauteilen der Rückstellvorrichtung 100 verringern sich vorteilhaft auch die Kosten für die Erstausrüstung sowie auch für die Instandhaltung.
Mittels der Erfindung kann z. B. zumindest einer der folgenden Vorteile erzielt werden:
1. Das Rückstellelement 1 und somit vorzugsweise die Leitung 10 (z. B. eine Medienführung) kann sich (insbesondere elastisch) in 3 Dimensionen bewegen.
2. Geringstmögliche Belastung auf die Leitung 10.
3. Komplexe Bewegungsabläufe eines Gelenkarmroboters 200 sind, in Verbindung mit der Leitung 10, umsetzbar.
4. Die Leitung 10 verhält sich berechenbar, was z. B. die Programmierung des Gelenkarmroboters 200 erleichtert.
5. Reduzierung oder Vermeidung von Kollisionen zwischen der Leitung 10 und einem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür).
6. Ein separates, eindimensionales Führungssystem ist nicht erforderlich.
7. Geringe Komplexität durch nur wenige Einzelbauteile der Rückstellevorrichtung 100.
8. Reduzierte zusätzliche Gewichtsbelastung für den Gelenkarmroboter 200.
9. Enganliegende Führung der Leitung 10, insbesondere entlang des zweiten Roboterarms ra2.
10. Minimierung der Störkontur durch die Leitung 10 und somit Reduzierung der Roboter- Störkontur.
11. Optimierte Erreichbarkeit des Gelenkarmroboters 200, insbesondere des Applikators 20, gegenüber einem Applikationsbauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosserie und/oder Anbauteil hierfür).
12. Kostenreduktion für Erstausrüstung und Instandhaltung.
Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Darüber hinaus beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Merkmalen und Ansprüchen. Bezugszeichenliste
100 Rückstellvorrichtung
1 Rückstellelement, vorzugsweise Schwingelement
2 Montageeinrichtung
3 Führungseinrichtung gl Längsachse des Rückstellelements g3 Führungsachse der Führungseinrichtung
10 Zumindest eine Leitung a Auslenkwinkel des Rückstellelements
10 Zumindest eine Leitung
200 Gelenkarmroboter ral Roboterbasis
Al Bewegungsachse der Roboterbasis ral erster Roboterarm
A2 Bewegungsachse des zweiten Roboterarms ra2 zweiter Roboterarm
A3 Bewegungsachse des zweiten Roboterarms rh Roboterhandabschnitt
A4, A5, A6 Bewegungsachsen des Roboterhandabschnitts
J2 Robotergelenkabschnitt, insbesondere zwischen Roboterbasis und erstem Roboterarm
J3 Robotergelenkabschnitt, insbesondere zwischen erstem Roboterarm und zweiten
Roboterarm
20 Applikator

Claims

ANSPRÜCHE
1. Rückstellvorrichtung (100) zum Rückstellen zumindest einer Leitung (10), mit: einem, vorzugsweise länglichen, Rückstellelement (1) zum Rückstellen der zumindest einen Leitung (10), einer Montageeinrichtung (2) zum Montieren des Rückstellelements (1), vorzugsweise an einem Gelenkarmroboter (200), und einer Führungseinrichtung (3) zum Führen der zumindest einen Leitung (10), dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) als elastisches Schwingelement ausgebildet ist.
2. Rückstellvorrichtung (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) zum Längenausgleich und zum seitlichen Richtungsausgleich für die zumindest eine Leitung (10) dient.
3. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (3) ein freies Ende der Rückstellvorrichtung (100) bildet.
4. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) sich axial zwischen der Montageeinrichtung (2) und der Führungseinrichtung (3) erstreckt und/oder die Montageeinrichtung (2) und die Führungseinrichtung (3) an gegenüberliegenden axialen Enden des Rückstellelements (1) ausgebildet sind.
5. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) frei schwingbar ausgebildet ist, zum mehrdimensionalen elastischen Rückstellen der zumindest einen Leitung (10) ausgebildet ist, vorzugsweise in allen drei Raumrichtungen, und/oder in seiner Längs- und/oder Querrichtung elastisch verformbar.
6. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (3) mittels des Rückstellelements (1) relativ zur Montageeinrichtung (2) frei im Raum elastisch bewegbar ist und/oder in mehreren Raumrichtungen elastisch bewegbar ist.
7. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) eine Feder ist, vorzugsweise eine Spiralfeder, insbesondere eine Zug- und/oder Druckfeder.
8. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (3) ausgebildet ist, um die zumindest eine Leitung (10 an dem Rückstellelement (1) vorbeizuleiten, vorzugsweise quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal vorbeizuleiten, und/oder eine Führungsachse (g3) für die zumindest eine Leitung (10) definiert und die Führungsachse (g3) quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse (gl) des Rückstellelements (1) ausgerichtet ist.
9. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) ausgebildet ist, um mittels der zumindest einen Leitung (10) gebogen, gezogen und/oder tordiert zu werden.
10. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) einen an der Montageeinrichtung (2) gelagerten Kragarm bildet und/oder von der Montageeinrichtung (2) absteht, um die Führungseinrichtung (3) mittels der Längserstreckung des Rückstellelements (1) von der Montageeinrichtung (2) zu beab- standen und um mittels der Längserstreckung des Rückstellelements (1) einen Hebelarm zum Rückstellen der zumindest einen Leitung (10) zu bilden.
11. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) quer zu seiner Längsachse (gl) elastisch biegbar und/oder relativ zu seiner Längsachse (gl) seitlich elastisch auslenkbar ist, und/oder die Führungseinrichtung (3) eine Führungsachse (g3) für die zumindest eine Leitung (10) definiert und das Rückstellelement (1) ausgebildet ist, quer, insbesondere im Wesentlichen orthogonal, zur Führungsachse (g3) der Führungseinrichtung (3) bewegt zu werden.
12. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (3) als Führungsring ausgebildet ist, zum Aufnehmen und Hindurchführen der zumindest einen Leitung (10) ausgebildet ist, und/oder ausgebildet ist, um die zumindest eine Leitung (10) axial verschiebbar und/oder verdrehbar aufzunehmen und/oder zu lagern.
13. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Leitung (10) einen Führungsschlauch und/oder eine Führungsgliederkette umfasst, insbesondere zur Aufnahme zumindest einer Fluidleitung zur Fluidübertragung und/oder zumindest eines Kabels zur Energie- und/oder Informationsübertragung.
14. Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) ausgebildet ist, um um zumindest 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200° elastisch gebogen und/oder seitlich elastisch ausgelenkt zu werden.
15. Gelenkarmroboter (200), mit einer Roboterbasis (rb), einem ersten schwenkbaren Roboterarm (ral), einem zweiten schwenkbaren Roboterarm (ra2), vorzugsweise einem Roboterhandabschnitt (rh), und zumindest einer Rückstellvorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
16. Gelenkarmroboter (200) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) vom Gelenkarmroboter (200) absteht, um die Führungseinrichtung (3) und somit die zumindest eine Leitung (10) mittels der Längserstreckung des Rückstellelements (1) vom Gelenkarmroboter (200) zu beabstanden und um mittels der Längserstreckung des Rückstellelements (1) einen Hebelarm zum Rückstellen der zumindest einen Leitung (10) zu bilden.
17. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Roboterarm (ra2) mittels eines Robotergelenkabschnitts (J3) an dem ersten Roboterarm (ral) um eine Bewegungsachse (A3) schwenkbar gelagert ist.
18. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageeinrichtung (2) und somit das Rückstellelement (1) mit dem zweiten Roboterarm (ra2) mitschwenkbar ist.
19. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageeinrichtung (2) an den zweiten Roboterarm (ra2) und/oder an den Robotergelenkabschnitt (J3) angebracht ist.
20. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) eine Grundstellung aufweist, in die es bestrebt ist, zurückzukehren, und/oder in der es sich im Wesentlichen geradlinig erstreckt.
21. Gelenkarmroboter (200) nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass in der Grundstellung die Führungseinrichtung (3) einen Mindestabstand zum Gelenkarmroboter (200), insbesondere vom zweiten Roboterarm (ra2), von zumindest 15cm, 20cm, 25cm, 30cm oder 35cm aufweist.
22. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1), vorzugsweise in der Grundstellung, quer, vorzugsweise im Wesentlichen orthogonal, zu der Bewegungsachse (A3) des zweiten Roboterarms (ra2) ausgerichtet ist, quer, vorzugsweise im Wesentlichen orthogonal, zur Längsachse des zweiten Roboterarms (ra2) ausgerichtet ist, im Wesentlichen parallel zur Längsachse des ersten Roboterarms (ral) ausgerichtet ist, und/oder ausgehend von der Montageeinrichtung (2) vom Gelenkarmroboter (200) wegorientiert ist.
23. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (1) ausgebildet ist, um im Betrieb des Gelenkarmroboters (200) um zumindest 50°, 60°, 70°, 80°, 90°, 100°, 110°, 120°, 130°, 140°, 150°, 160°, 170°, 180°, 190° oder 200°° elastisch gebogen und/oder seitlich elastisch ausgelenkt zu werden, quer zur Längsachse des zweiten Roboterarms (ra2) gebogen zu werden, und/oder quer zur Bewegungsachse (A3) des zweiten Roboterarms (ra2) gebogen zu werden.
24. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Leitung (10) am zweiten Roboterarm (ra2) und/oder am Roboterhandabschnitt (rh) festgelegt ist und vorzugsweise der zweite Roboterarm (ra2) und/oder der Roboterhandabschnitt relativbeweglich zur Führungseinrichtung ist (3) ist.
25. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Leitung (10) mittels zumindest einer Halterung am zweiten Roboterarm (ra2) axial verschiebbar und/oder verdrehbar festgelegt ist, und/oder mittels zumindest einer Halterung verschiebefest und/oder verdrehbar am Roboterhandabschnitt (rh) festgelegt ist.
26. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass Bewegungen des Roboterhandabschnitts (rh) das Rückstellelement (1) verbiegen und/oder seitlich auslenken.
27. Gelenkarmroboter (200) nach einem der Ansprüche 15 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass ein lichter Abstand zwischen der zumindest einen Leitung (10) und dem zweiten Roboterarm (ra2), vorzugsweise entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60% oder 70% der Längserstreckung des zweiten Roboterarms (ra2), kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm, und/oder zwischen der zumindest einen Leitung (10) und dem Roboterhandabschnitt (rh), vorzugsweise entlang zumindest 30%, 40%, 50%, 60% oder 70% der Längserstreckung des Roboterhandabschnitts (rh), kleiner ist als 5cm, 4cm, 3cm, 2cm oder 1cm.
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