EP4363362A1 - Vorrichtung und verfahren zum unterteilen eines stapels von blättern in riese vorgegebener blattzahl - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum unterteilen eines stapels von blättern in riese vorgegebener blattzahl

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Publication number
EP4363362A1
EP4363362A1 EP23750929.4A EP23750929A EP4363362A1 EP 4363362 A1 EP4363362 A1 EP 4363362A1 EP 23750929 A EP23750929 A EP 23750929A EP 4363362 A1 EP4363362 A1 EP 4363362A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sheets
ream
stack
lifting
gripping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP23750929.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andrea Cinotti
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BW Papersystems Hamburg GmbH
Original Assignee
BW Papersystems Hamburg GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BW Papersystems Hamburg GmbH filed Critical BW Papersystems Hamburg GmbH
Publication of EP4363362A1 publication Critical patent/EP4363362A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/32—Separating articles from piles by elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile
    • B65H3/322—Separating articles from piles by elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile for separating a part of the pile, i.e. several articles at once
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Program-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4224—Gripping piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/42242—Gripping piles, sets or stacks of articles by acting on the outermost articles of the pile for clamping the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/50—Gripping means
    • B65H2405/51—Gripping means oscillating in arcuate paths
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/50—Gripping means
    • B65H2405/52—Gripping means reciprocating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2555/00—Actuating means
    • B65H2555/30—Multi-axis

Definitions

  • the present invention relates to a device for dividing a stack of sheets into reams of a predetermined number of sheets, with at least one lifting device with a lifting means for lifting a ream with a predetermined number of sheets at the edge from the remaining stack of sheets, with at least one gripping device having a fork and, preferably, an upper part of the pliers Transporting a raised ream, and with at least one manipulation device connected to the gripping device for moving the gripping device, the fork being retractable in a space formed between a raised ream and the remaining stack of sheets and, preferably, the upper part of the pliers for clamping the ream on the edge between the upper part of the pliers and Fork is formed.
  • the present invention relates to a method for dividing a stack of sheets into reams of a predetermined number of sheets.
  • Paper of a certain quality is known to have a uniform thickness. Stacks of paper of the same quality only differ in height if there are air gaps between individual sheets. Therefore, for stacking stacks of paper, it is known to compress the paper at one point with a certain surface pressure in order to then draw conclusions about the number of sheets based on the stack height. To separate a ream of a predetermined number of sheets, it is known to pierce the paper stack from the top edge of the paper stack at a height corresponding to the predetermined number of sheets and thereby separate the ream above it with a predetermined number of sheets from the remaining remaining stack.
  • EP 1 264 792 A1 proposes a device for dividing a stack of sheets into individual sheets Number of sheets to use a sword to pierce the stack to be divided at a specified height from the top edge of the stack.
  • a fork as the lower part of a gripping pliers acts as a gauge for insertion into the stack at the point specified by the sword, with the fork moving into a gap created by the one-sided lifting of the ream. If the separated ream is held clamped between the fork and the upper part of the tongs, the ream held in the gripping tongs is moved along a linear transport direction by the remaining stack.
  • the present invention is therefore based on the object of providing a device and a method for gently and precisely dividing a stack of sheets to provide a predetermined number of sheets, whereby the adaptation to different sheet formats is possible in a simple, time-saving and comfortable manner.
  • the device according to the invention is intended to enable further processing of the ream in different spatial directions to form the stack of sheets in a simple manner, in particular in a manner that is application-related and/or dependent on the installation location, and in particular to offer a simple option for rejecting certain reams.
  • the manipulation device is designed or suitable for transporting a giant in at least two different horizontal spatial directions.
  • the manipulation device is designed for transporting a ream with the at least one gripping device in a first, preferably linear, transport direction and, in addition to the first transport direction, in at least a second, preferably linear, transport direction laterally to the first transport direction, in particular transversely to the first transport direction.
  • a device for dividing stacks of sheets into reams is hereby provided, which enables the ream to be transported in at least two different, preferably horizontal, transport directions without mechanical modification of the devices with the same initial position or initial position of the ream.
  • transport direction in the sense of the present invention is preferably related to a horizontal transport plane in which the ream is moved. In principle, however, it cannot be ruled out that the ream is lifted at least in some areas along a linear or non-linear path when moving in the first or second transport direction.
  • the manipulation device is designed and set up to move at least one gripping device.
  • the manipulation device is mechanically connected to the gripping devices.
  • the manipulation device can have one or more robot arms on which a gripping device is held and moved.
  • two gripping devices held on two manipulation devices preferably each having a fork and an upper part of the pliers, can be provided.
  • the gripping devices are preferably arranged on the same side of the sheet stack or are held by the manipulation devices. In principle, the gripping devices can also be arranged on different longitudinal and/or transverse sides of the sheet stack, for example at a corner.
  • the manipulation device makes it possible, in particular, to move the gripping device laterally to the first direction of movement, in particular transversely to the first direction of movement, when transporting the ream and/or when holding the ream in a clamping manner, if necessary in a first, preferably linear, direction of movement or, if necessary, in a second direction of movement .
  • a movement up or down to change the ground or stacking distance of the ream is also possible.
  • the manipulation device preferably enables the giant to move in any spatial direction.
  • the first transport direction can, for example, be a preferably linear or non-linear main transport direction along which the ream is moved from the device according to the invention to a further processing device, preferably to a packaging device.
  • the first transport direction can, for example, be aligned or run parallel to the transverse edges of the stack of sheets.
  • the first transport direction can correspond to a forward transport direction of the giant.
  • the second transport direction can also be linear or non-linear and, for example, be aligned parallel to the longitudinal edges of the stack of sheets.
  • the second transport direction preferably runs at right angles to the first transport direction.
  • the second transport direction can also intersect the first transport direction at any angle other than 90°.
  • the second transport direction can correspond to a left or right transport direction of the ream, with reference to a frontal view of the device according to the invention.
  • the first transport direction can be characterized by a first movement vector and the second transport direction can be characterized by a second movement vector.
  • the second motion vector can be decomposed into two vectors, one parallel to the first motion vector and one perpendicular to the first motion vector.
  • the manipulation device can also be designed to rotate or pivot a clamped giant about a vertical axis.
  • the giant can also be transported over a specific path section along the first transport direction and over a specific other path section along the second transport direction.
  • the ream can also be transported over a specific path section along the first transport direction and then the ream is turned and transported further over a specific other path section along the first or second transport direction.
  • the device according to the invention can therefore basically carry out any transport movements of the giant.
  • the device according to the invention thus allows the ream to be transported away and/or rotated in a state held by the gripping device, for example in relation to the manipulation device, to the front, to the left and/or to the right, for example for further processing or for discharge in the case of Damage to the giant.
  • the ream can be fed with the gripping device to a further processing device, preferably a packaging device.
  • the device according to the invention can be designed as an independent system or separate functional unit for process engineering connection to an existing further processing device, preferably a packaging device.
  • the device according to the invention can also be integrated into a further processing device, preferably a packaging device, and form an integral functional unit of the further processing device.
  • the device according to the invention enables, through a corresponding structural design of the manipulation device and a corresponding control/regulation of the movement routine of the gripping device, in addition to the ream transport in a (first) main transport direction, a ream transport laterally to the main transport direction, in particular transversely to the main transport direction, and / or a rotation of the ream after the ream has been grasped and held by the gripping device.
  • the ream transport can only take place in one transport direction. This enables the ream to be transported away from the installation site of the stack of sheets, in particular to a further processing device, such as a packaging device, in different spatial directions.
  • a further processing device frontally in front of the device according to the invention or laterally to the device according to the invention and accordingly to move the ream away from the sheet stack in a first transport direction or in a second transport direction.
  • the device according to the invention also offers a simple option for removing certain, for example damaged, reams from the further processing process. For example, a damaged ream can then be transported away to the side of the transport direction of the undamaged ream and thus removed.
  • the ability to rotate the ream also allows the ream to be transported in different transport directions.
  • Separating a ream of a predetermined number of sheets and lifting the ream can be done, for example, as described in EP 1 264 792 A1, using a sword that pierces the stack of sheets at a predetermined height.
  • the use of other lifting and/or counting methods to determine the number of sheets is possible and advantageous.
  • the manipulation device is designed for setting different side distances between the gripping devices depending on the sheet format.
  • at least one gripping device or several gripping devices can be movable with the manipulation device in a first, preferably linear, direction of movement before the transport of the ream and/or before the clamping hold of the ream and, in addition to the first direction of movement, in a second direction of movement laterally first direction of movement, in particular transverse to the first direction of movement.
  • the gripping devices can be moved laterally toward or away from each other depending on the sheet format in order to be able to grip, hold and then transport reams of different formats.
  • the first direction of movement of the gripping devices before the transport of the ream and/or before the clamping holding of the ream can, for example, be aligned parallel to the transverse edges of the stack of sheets, in particular when the ream is being transported away, for example frontally to the front.
  • the first direction of movement of the gripping device then corresponds to the first transport direction of the ream during removal.
  • the second direction of movement of the gripping devices before the transport of the ream and/or before the clamping holding of the ream can preferably be oriented parallel to the longitudinal edges of the sheet stack in order to adjust the lateral distance of the gripping devices from one another to the sheet format.
  • a movement of the gripping devices up or down before the transport of the ream and/or before the ream is held in a clamping manner is also not excluded.
  • the movability of the gripping devices can thus be tracked three-dimensionally or spatially, in particular where the first two directions of movement can lie within a horizontal transport plane.
  • two gripping devices are provided and that the gripping devices are laterally movable relative to one another, wherein, preferably, the forks of the gripping devices can be moved into the gap at different distances from one another and always with the same orientation to the edge of the ream are.
  • the forks of the gripping devices are always aligned the same, in particular parallel, to the side edge of the paper stack when moving into the intermediate space with respect to their longitudinal extent or longitudinal axis.
  • the lifting device and/or the lifting means is arranged between the gripping devices, in particular centrally between the gripping devices.
  • the gripping devices can each move into the gap formed laterally next to the lifting means.
  • the gripping device interacts with the manipulation device at least one spatial axis, preferably about several spatial axes, further in particular about two, three or more spatial axes is pivotable ( ⁇ 360°) and/or rotatable (up to 360°) and/or that the lifting device with the manipulation device can be pivoted about at least two spatial axes ( ⁇ 360°) and/or rotatable (up to 360°).
  • the device according to the invention preferably has a measuring, control and/or regulating device for controlling and/or regulating an automatic movement of the gripping device and/or lifting device.
  • the gripping device can be pivoted into the gap or that the gripping device pivots into a horizontal plane which runs parallel to the plane of the sheet of the remaining stack lying on top and, after pivoting into the gap, moves into the gap in a linear movement.
  • the gripping devices or the forks move into the gap in a linear movement at an angle to the plane of the sheet of the remaining stack lying on top.
  • the edge of the ream is raised with the lifting device before the forks are retracted, so that an edge strip of the ream is angled or bent relative to the area of the ream adjacent to the edge strip.
  • the gripping devices or the forks and/or the upper parts of the pliers are then delivered with an inclined position in which the flat sides of the forks and/or the upper parts of the pliers are each aligned parallel to the opposite flat sides of the ream.
  • the forks and/or the upper parts of the tongs can be moved tangentially to the flat sides of the ream to prevent markings on the flat sides of the bottom and top sheets of the ream during retraction.
  • the edge area of the ream can be raised with the lifting device relative to the remaining stack in order to create the space for retracting the fork. It is then possible to further raise the edge area by lifting the gripping device after the ream has been held in a clamping manner with the gripping device.
  • the manipulation device is designed as an articulated arm robot.
  • An articulated arm robot which is also referred to as an articulated arm robot, has several pivotable or rotatable or articulated parts interconnected arm links or robot arms.
  • the gripping device can be provided as an end effector on a robot arm of an articulated arm robot. If there are several gripping devices, several articulated arm robots are accordingly provided.
  • the lifting device is also connected to a manipulation device for moving the lifting device, in particular, the manipulation device being designed as an articulated arm robot.
  • the lifting device is then also provided as an end effector on a robot arm of the associated manipulation device or the associated articulated arm robot.
  • a separate manipulation device designed as an articulated arm robot is used for each gripping device and for the lifting device.
  • the fork of the gripping device and/or the lifting means of the lifting device can be moved with the manipulation device to a height which is a maximum stack height of the stack, i.e. the height of the stack before the ream is formed. by at least a quarter, preferably at least half of the stack height, more preferably at least 0.75 of the stack height, and / or that the fork and / or the lifting means can be raised to an overhead height.
  • overhead height includes in particular a height of at least 2.0 m, m to 3 m or more, preferably in the range of 1.50 m to 2.50 m, particularly preferably in the range of 1.60 m to 2 m, preferably opposite a mounting surface of the device according to the invention and/or the stack to be processed. This ensures free access to the stack of sheets in the area below the manipulation device.
  • the manipulation device is held on a support and that the support is designed as a side arm on a frame frame, the support and thus also the manipulation device held on the support cantilevering over the stack at least in some areas.
  • the manipulation device is located at least in sections in a plan view or in a view from above of the carrier within a base area defined by the stack of sheets or intersects the base area defined by the stack of sheets.
  • This enables easy access and simple positioning of the stack of sheets in the area of a location for the stack of sheets below the manipulation device and a space-saving structure of the device according to the invention.
  • lateral access to the stack of sheets and access to the stack of sheets from the front are not hindered by the manipulation device.
  • an adjustment device for mechanical height adjustment of the carrier is preferably provided. This allows height adjustment with regard to different initial heights of stacks of sheets to be processed.
  • the manipulation device has at least one articulated arm robot and/or is designed as an articulated arm robot, wherein a robot arm of the articulated arm robot or the manipulation device can be pivoted at least in sections, preferably essentially, into an inner frame region of the frame frame.
  • the inner frame area of the frame frame acts as a receiving space for at least partially receiving the manipulation device, in particular at least one arm member or several arm members of an articulated arm robot.
  • the possibility of moving at least parts of the manipulation device into the area within the frame is also advantageous when loading the device with a new stack to be processed.
  • the arrangement of at least parts of the manipulation device in the area within the frame is in particular provided in a non-operating state of the device according to the invention.
  • overhead is to be understood in the present case in such a way that the articulated arm robot is connected or fastened to the carrier with an end connection end, with the end effector or the gripping device and/or the lifting device then being attached to another arm member, in particular a free last arm member, of the articulated arm robot are held.
  • the manipulation device in particular with the free end of an articulated arm robot having the gripping device and/or the lifting device, can be moved, in particular pivoted, at least partially into a parking position or in a non-operating state into the inner frame area.
  • the gripping device and/or the lifting device are located in the parking position to the side of the carrier inside the frame frame.
  • the space thereby created below the carrier facilitates accessibility to the installation site of the sheet stack, the sheet stack as such before, during and after ream formation and in particular to the end effectors of articulated arm robots, which are provided as manipulation devices, in particular in the context of a delivery of the end effectors, for example in the case a format change and/or for maintenance purposes.
  • the overhead arrangement and, in particular, the height adjustability of the carrier create a high vertical clearance and comfortable accessibility for maintenance personnel or the like.
  • end effectors such as the gripping device and/or the lifting device
  • the end effectors or the gripping device(s) and/or the lifting device can be pivoted upwards, preferably up to or above the connection of the robot arm Carrier.
  • the articulated arm robot preferably forms a functional technical unit that can be controlled separately.
  • the gripping device(s) and/or the lifting device Provided on robot arms of several articulated arm robots, the movements of the gripping device (s) and / or the lifting device can be synchronized in order to carry out the lifting, gripping and transporting functions in a coordinated manner.
  • the device preferably has at least one camera device for detecting the position of the sheet, stack, ream, in particular the position of the gripping device and/or lifting device or the position of the robot arms of articulated arm robots. This enables, in particular, automatic control and/or regulation of the movements of several gripping devices and a lifting device, as well as automatic error correction.
  • a counting device with a counting disk is provided as the lifting device, the counting disk being provided as a lifting means.
  • Counting disk devices are known from the prior art, for example from DE 601 03289 T2 or DE 10 2016 112 405 B3.
  • a method for reaming especially for large sheet formats of at least DIN A4, DIN A3 to DIN A0 or larger, the division of the stack of sheets into reams with a predetermined number of sheets using a counting disk device is proposed.
  • the use of a counting disk device is associated with a number of advantages over the known use of lifting devices with piercing means, such as a piercing sword.
  • counting disk as a lifting means enables particularly gentle counting and lifting of a ream from the remaining stack of sheets without marking the sheets.
  • counting disk devices are characterized by a high level of accuracy and speed when counting sheets. With regard to a precise counting of the ream, i.e. the accuracy of the number of leaves in a ream, the counting disc is far superior to a piercing device or sword.
  • the counting disk device is provided or held as an end effector on a free end of a robot arm of an articulated arm robot. This requires precise control when delivering the counting discs. direction to the stack of sheets, so that the counting process combined with the subsequent lifting of the ream can be carried out without marking.
  • the use of counting disk devices for counting sheets and forming reams is a contrast to known methods in which the paper is compressed at one point with a certain surface pressure in order to draw conclusions about the number of sheets based on the stack height, and to separate out a ream in a number corresponding to the predetermined number of sheets Height into the stack of paper is a technically demanding technical solution. Nevertheless, the use of such counting disk devices is intended to realize a particularly mark-free, very precise and fast sheet counting.
  • the device according to the invention and the method according to the invention can be used for a variety of paper formats with standardized dimensions, in particular according to ISO 216 and/or DIN 476.
  • the processing of large-format paper materials in particular at least DIN A4, DIN A3 to DIN AO or larger, has proven to be expedient in the context of the present invention.
  • the invention finally relates to a method for dividing a stack of sheets into reams of a predetermined number of sheets, wherein a ream with a predetermined number of sheets is lifted from the edge of the remaining stack of sheets by a lifting means of at least one lifting device, with a fork of a gripping device in one between a raised ream and the rest
  • the gap formed by the stack of sheets is retracted and, preferably, the ream is held clamped on the edge between a tong upper part of the gripping device and the fork, the gripping device and / or the lifting device during delivery, that is to say when positioning relative to the stack of sheets, to a stack of sheets, in particular the gripping device can be moved in at least two spatial directions and, preferably, spatially when setting different side distances between several gripping devices depending on the sheet format, and / or when transporting a ream in a horizontal plane.
  • the gripping device before gripping the ream or for transporting the gripped ream, can additionally or exclusively to a first, preferably linear, direction of movement along at least a second, preferably linear, direction of movement laterally to the first transport and/or Direction of movement, in particular transverse to the first transport and / or movement direction, can be moved or moved.
  • the lateral delivery or movability of the gripping device and/or the lifting device enables comfortable and automated process management .
  • Fig. 1 is a perspective view of a device according to the invention for dividing a stack of sheets into reams of a predetermined number of sheets;
  • FIG. 2 shows a schematic side view of the device according to the invention during a first method step
  • FIG. 3 shows a further schematic side view of the device according to the invention during a second method step
  • FIG. 4 shows a further schematic side view of the device according to the invention during a third method step
  • FIG. 5 shows a perspective view of the device according to the invention during a fourth method step
  • FIG. 6 shows a further schematic side view of the device according to the invention during the fourth method step
  • 7 shows a further schematic side view of the device according to the invention during a fifth method step
  • FIG. 8 shows a perspective view of three manipulation devices of the device according to the invention.
  • FIG. 9 shows a perspective rear view of the manipulation devices of the device according to the invention during the sixth method step
  • FIG. 10 shows a perspective side view of the device according to the invention in a maintenance and/or lifting position of the manipulation devices
  • FIG. 11 shows an enlarged view of the manipulation devices of the device according to the invention on a carrier of the device according to the invention
  • Fig. 12 is a perspective view of a lifting device designed as a counting disk device of the device according to the invention.
  • Fig. 1 shows a device 1 for dividing a stack 2 of sheets into reams 3 of a predetermined number of sheets.
  • Stack 2 can be seen as the starting product or stack, which forms the basis for the subsequent division into ream 3 of a given number of sheets.
  • a ream 3 shown, for example, in FIG. 3 forms a subset of the stack 2, with the stack 2 being successively divided into ream 3.
  • the device 1 according to the invention is discussed below in connection with the formation or separation of a giant 3 from the stack 2. However, it is understood that the measures shown here can be repeated in any way in order to form a large number of giants 3 one behind the other and thereby divide the stack 2 into individual giants 3 of a predetermined number of sheets.
  • the device 1 is also designed to transport the previously separated giant 3.
  • the transport of the ream 3 is preferably provided to a further processing device, in particular a packaging device.
  • the ream 3 is preferably packaged in a ream wrapping paper provided for this purpose.
  • packaged giants 3 are then produced, which can therefore be an end product of the intended working process.
  • the device 1 according to the invention is first described below with reference to FIGS. 2 to 7 described. Subsequently, based on Figs. 2 to 7 the process flow of a method for dividing the stack 2 of sheets into ream 3 is explained.
  • the device 1 In order to separate the ream 3 with a predetermined number of sheets from the stack 2, the device 1 according to the invention has a lifting device 4 with a preferably disk-shaped lifting means 5.
  • the preferably disc-shaped lifting means 5 is designed for lifting the ream 3 with a predetermined number of sheets from a remaining stack 6 at the edge.
  • the device 1 In order to grasp or transport the raised giant 3, the device 1 according to the invention has two gripping devices 8 in the illustrated and preferred exemplary embodiment.
  • the gripping devices 8 each have a fork 9 and an upper part of the pliers 10, which can be adjusted relative to one another via a spindle mechanism.
  • the gripping devices 8, preferably the forks 9, are equipped with air outlets.
  • an air cushion is formed in the area of the forks 9, which ensures gentle or damage-free transport of the giant 3.
  • the fork 9 and the upper part of the pliers 10 of each gripping device 8 are designed to clamp the ream 3 on the edge between the upper part of the pliers 10 and the fork 9, as shown in FIG. 6.
  • each gripping device 8 is connected to an assigned manipulation device 11. Accordingly, the gripping devices 8 are moved by means of the assigned manipulation devices 11 to transport the giant 3, as shown below with reference to FIGS. 2 to 7 will be discussed.
  • Fig. 2 the lifting means 5 of the lifting device 4 is shown at the beginning of the division of the stack 2 into a position immediately above the stack 2 at an edge region of the stack 2.
  • the lifting means 5 which in the present case is designed as a counting disk, is set in rotation. Due to the design and/or the geometry of the lifting means 5, isolated sheets of the stack 2 are separated and collected above the lifting means 5. This situation is shown in Fig. 3. By using the lifting device 4 or the lifting means 5, the stack 2 is divided into a ream 3 and a remaining stack 6.
  • a further manipulation device 11 connected to the lifting device 4 is provided for moving the lifting device 4.
  • the lifting device 4 or the lifting means 5 can be specifically moved downwards during the separation of the separated leaves, while the leaves are separated when the lifting means 5 rotates.
  • the rotation of the drive means 5 and the downward movement of the lifting device 4 are stopped. This state is shown in Fig. 3, whereby the ream 3 formed with the predetermined number of sheets rests on the edge of the lifting means 5.
  • the forks 9 of the gripping devices 8 move into the gap 7.
  • the gripping devices 8 and the forks 9 are retracted in such a way that the ream 3 is held clamped on the edge between the forks 9 and the upper parts of the pliers 10, as shown in FIG. 6.
  • the alignment of the forks 9 and/or the upper parts of the tongs 10 is preferably carried out in such a way that before the ream 3 is clamped, an alignment of the forks 9 or the upper parts of the tongs 10 is provided parallel to the adjacent flat sides of the ream 3. This prevents damage to the leaves of the ream 3 held at the edge or the appearance of marks during clamping.
  • the gripping devices 8 can be pivoted before the ream 3 is gripped.
  • the manipulation devices 11 are designed to transport a previously separated giant 3 with the gripping devices 8 in a first, linear transport direction 12, in the present case frontally forward, that is to say in the transverse direction of the stack 2.
  • the first transport direction 12 runs essentially in a horizontal plane parallel to the side edges of the ream 3 or the stack 2. Accordingly, within the first transport direction 12, there is a relative movement of the ream 3 to the remaining stack 6, without there being any significant lateral overlap of the Giant 3 comes opposite the remaining stack 6.
  • the manipulation devices 11 are also designed to move the gripping devices 8 laterally, that is to say in the longitudinal direction of the stack 2, in at least one second, also linear transport direction 13.
  • the second transport direction 13 is aligned in a horizontal plane transversely to the first transport direction 12.
  • the gripping device 8 can be moved in both transport directions 12, 13 described before the ream 3 is gripped and the ream 3 is transported with the manipulation device 11.
  • the directions of movement 14, 15 of the two gripping devices 8 therefore correspond to the transport directions 12, 13 when transporting reams.
  • At least one gripping device 8 can be moved laterally in the direction of movement 13 relative to the other gripping device 8.
  • both gripping devices 8 can be moved laterally relative to one another in relation to the first direction of movement 14. This makes it possible to change the distance between the gripping devices 8 when changing the format of the stack 2 and adjust it to the new sheet format.
  • the distance between the gripping devices 8 can be reduced and, conversely, increased if the stack 2 has a larger sheet format.
  • the forks 9 of the gripping devices 8 can always be aligned parallel to the side edges of the giant 3 in the longitudinal direction.
  • two gripping devices 8 are provided, with the lifting device 4 being arranged between the gripping devices 8.
  • a separate manipulation device 11 is assigned or assigned to each gripping device 8 and the lifting device 4.
  • the manipulation devices 11 are identical or have the same design.
  • the manipulation devices 11 in the present case are articulated arm robots, the kinematics of which are made up of several arm members 16, 16a, 16b, 19, 21, 23 that are connected to one another in an articulated manner, with a gripping device 8 or the lifting device 4 being connected or held on a lowest arm member 16a is.
  • the arm members 16, 16a, 16b, 19, 21, 23 can be rotated or pivoted relative to one another via rotation or pivot axes 16c, 17, 18, 20, 22, 25.
  • the lowest, free arm member 16, together with the gripping device 8 or the lifting device 4, is connected to the second arm member 16a so that it can rotate or pivot about the rotation or pivot axis 16c.
  • the second arm member 16a is rotatably or pivotally connected to the third arm member 16b about the rotation or pivot axis 18.
  • the third arm member 16b is rotatably or pivotally connected to the fourth arm member 19 about the rotation or pivot axis 20.
  • the fourth arm member 19 is connected to a fifth arm member 21 so that it can rotate or pivot about the rotation or pivot axis 22.
  • the fifth arm member 21 is connected to a sixth arm member 23 so that it can rotate or pivot about the rotation or pivot axis 25. This achieves three-dimensional mobility of the gripping devices 8 and the lifting device 4.
  • the gripping devices 8 and the lifting device 4 can be moved or moved in further directions of movement beyond the directions of movement 14, 15 shown in FIG or below, that is, in the vertical direction.
  • the sixth arm member 23 is used to attach the articulated arm robot to a holding geometry of a carrier 24, for example via a screw connection.
  • the articulated arm robot is a functional unit or assembly, wherein the movement sequences of the arm members 16, 16a, 16b, 19, 21, 23 are controlled and/or regulated with a control and/or regulating device, not shown.
  • the pivot axis 25 is aligned obliquely backwards, for example by approximately 45 °, in the direction of a frame frame 26 with, for example, 4 vertical frame profiles 25a.
  • the gripping devices 8 and the lifting device 4 can be pivoted into the interior of the frame frame 26. This ensures largely free access to the stack of sheets 2.
  • Fig. 10 shows the device 1 according to the invention in a waiting and / or lifting position of the gripping devices 8 and the lifting device 4, the fork 9 and the lifting means 5 being arranged at a minimum height by pivoting up the lower arm members 16, 16a, 16b if necessary , which is a maximum Stack height, which corresponds to the height of the stack 2 before dividing the stack into a giant 3 predetermined number of sheets, exceeds by at least a quarter, preferably half of the stack height, more preferably at least 0.75 of the stack height.
  • the gripping devices 8 and the lifting device 4, in particular the fork 9 and the lifting means 5, can be raised to an overhead height. It is not excluded that the gripping devices 4 and/or the lifting device 8 can be further raised with the manipulation devices 11, in particular in such a way that they are in a position that projects beyond the carrier 24.
  • the manipulation devices 11 are held on the carrier 24, the carrier 24 being designed as a side arm on the frame frame 26.
  • the carrier 24 protrudes or cantilevers over the stack 2 at least in some areas, preferably essentially.
  • the adjusting device 27 can have a motor and a threaded spindle for height adjustment. If the carrier 24 is in the lower position, it is an operating or operational position. To maintain this position, locking means can be provided, for example extendable cylinders, in order to create a positive connection between the frame frame 26 and the carrier 24.
  • the adjusting device 27 is preferably designed for vertical adjustment of the carrier 24 relative to the frame frame 26.
  • the adjusting device has the adjustment device for guiding the carrier 24 relative to the frame frame 26
  • the device 1 also has two camera devices 29.
  • the camera devices 29 are held on the carrier 24.
  • the camera devices 28 are aimed at the top of the ream 3 and monitor the position of the ream 3 relative to the remaining stack 6 during ream formation and/or ream transport.
  • the image data recorded with the camera devices 28 can in particular serve as an input variable for a control and/or regulating device of the device 1, on the basis of which the manipulation devices 11 are controlled for moving the gripping devices 8 and/or lifting device 4.
  • a counting device with a counting disk as lifting means 5 is provided as a lifting device 4.
  • the counting device is rotatable and/or pivotable about the rotation and/or pivot axis 17 on the first arm member 16 of an articulated arm robot provided as a manipulation device.
  • 11 manipulation device 25 rotation and/or pivot axis
  • first transport direction 30 25a frame profile 13 second transport direction 26 frame frame

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Abstract

Dargestellt und beschrieben ist ein Vorrichtung (1) zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) mit einem Anhebemittel (5) zum randseitigen Anheben eines Rieses (3) mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel (2), mit wenigstens einer eine Gabel (9) sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil (10) aufweisenden Greifeinrichtung (8) zum Transport eines angehobenen Rieses (3), und mit einer mit der Greifeinrichtung (8) und/oder der Anhebeeinrichtung (4) verbundenen Manipulationseinrichtung (11) zum Verfahren der Greifeinrichtung (8), wobei die Gabel (9) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum (7) einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil (10) zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses (3) zwischen Zangenoberteil (10) und Gabel (9) ausgebildet ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Greifeinrichtung (8) mit der Manipulationseinrichtung (11) um wenigstens eine Raumachse schwenkbar und/oder drehbar ist und/oder dass die Anhebeeinrichtung (4) mit der Manipulationseinrichtung (11) um wenigstens zwei Raumachsen schwenkbar und/oder drehbar ist.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Unterteilen eines Stapels von Blättern in Riese vorgegebener Blattzahl
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Unterteilen eines Stapels von Blättern in Riese vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung mit einem Anhebemittel zum randseitigen Anheben eines Rieses mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel, mit wenigstens einer eine Gabel sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil aufweisenden Greifeinrichtung zum Transport eines angehobenen Rieses, und mit wenigstens einer mit der Greifeinrichtung verbundenen Manipulationseinrichtung zum Verfahren der Greifeinrichtung, wobei die Gabel in einem zwischen einem angehobenen Ries und dem restlichen Blattstapel gebildeten Zwischenraum einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses zwischen Zangenoberteil und Gabel ausgebildet ist.
Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Unterteilen eines Stapels von Blättern in Riese vorgegebener Blattzahl.
Bei der Papierverarbeitung erfolgt häufig nach der Herstellung von Einzelblättern ein Stapeln und Palettieren dieser Einzelblätter. Bei der weiteren Verarbeitung der Einzelblätter muss dann eine Unterteilung eines Ausgangsstapels in einzelne Riese erfolgen, die möglichst blattzahlgenau eine vorgegebene Anzahl von Blättern enthalten. Übliche Riesgrößen liegen dabei beispielsweise im Bereich von 50 bis 500 Blättern.
Es ist bekannt, dass Papier bestimmter Qualität eine gleichmäßige Dicke aufweist. Papierstapel gleicher Qualität weichen in ihrer Höhe nur dann voneinander ab, wenn zwischen einzelnen Blättern Luftspalte vorhanden sind. Daher ist es zum Abstapeln von Stapeln von Papier bekannt, das Papier an einer Stelle mit einer bestimmten Flächenpressung zusammenzudrücken, um dann anhand der Stapelhöhe Rückschlüsse auf die Blattzahl zu ziehen. Zum Aussondern eines Rieses vorgegebener Blattzahl ist es bekannt, in einer der vorgegebenen Blattzahl entsprechenden Höhe von der Oberkante des Papierstapels in den Papierstapel einzustechen und dadurch das darüber liegende Ries in vorgegebener Blattzahl von dem verbleibenden Reststapel zu trennen.
In der EP 1 264 792 A1 wird in diesem Zusammenhang vorgeschlagen, in einer Vorrichtung zum Aufteilen eines Stapels von Blättern in Einzelriese vorgegebener Blattzahl ein Schwert zum Anstechen des aufzuteilenden Stapels in vorgegebener Höhe vom oberen Rand des Stapels einzusetzen. Eine Gabel als unteres Teil einer Greifzange als Stichmaß fungiert dabei zum Einführen in den Stapel an der vom Schwert vorgegebenen Stelle, wobei die Gabel in einen durch das einseitige Anheben des Rieses entstandenen Zwischenraum einfährt. Wenn das abgesonderte Ries zwischen Gabel und einem Zangenoberteil klemmend gehalten ist, wird das in der Greifzange gehaltene Ries vom restlichen Stapel entlang einer linearen Transportrichtung verfahren.
Beim Absondern bzw. Unterteilen des Stapels in Riese vorgegebener Blattzahl sind Beschädigungen des Blattmaterials zu vermeiden. Dies ist problematisch, da eine direkte Kontaktierung bzw. ein Ergreifen der einzelnen Blätter zum Unterteilen und zum Weitertransport des Rieses unumgänglich ist. Gerade im Rahmen dieser Manipulationsschritte besteht ein nicht unerhebliches Risiko von Beschädigungen bzw. unerwünschten Markierungen der Blätter, die letztlich zu unerwünschten Qualitätseinbußen am Papiermaterial führen.
Überdies ist eine hohe Genauigkeit im Rahmen der Unterteilung eines Rieses wünschenswert bzw. erforderlich, da die vom Ausgangsstapel abgetrennten Riese üblicherweise in einer nachgeordneten Verpackungseinrichtung mittels eines Umschlagbogens verpackt bzw. geriest werden. Derart konfektionierte Pakete werden dann als Endprodukte mit vorgegebener Blattzahl vertrieben. Deshalb ist eine genaue und beschädigungsfreie Unterteilung und Bearbeitung des Papierstapels notwendig.
Ebenfalls ist anzumerken, dass die Unterteilung eines Ausgangsstapels in Riese vorgegebener Blattzahl auf sämtliche gängige Blattformate angewendet wird. Die Anpassung der bekannten Vorrichtungen zum Unterteilen von Blattstapeln in Riese an unterschiedliche Blattformate bzw. ein Formatwechsel erfordert in üblicher weise einen manuellen mechanischen Umbau von Teilen der Vorrichtungen. Der Formatwechsel ist daher arbeits- und zeitaufwendig.
Den obigen Anforderungen, gerade in ihrer Kombination, wird der oben geschilderte Stand der Technik jedoch nicht gerecht.
Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum schonenden und präzisen Unterteilen eines Stapels von Blättern in Riese vorgegebener Blattzahl zur Verfügung zu stellen, wobei die Anpassung an unterschiedliche Blattformate in einfacher, zeitsparender und komfortabler Weise möglich ist. Im Übrigen soll die erfindungsgemäße Vorrichtung in einfacher Weise eine insbesondere anwendungsbezogene und/oder vom Aufstellungsort abhängige Weiterverarbeitung des Rieses in unterschiedlichen Raumrichtungen zum Blattstapel ermöglichen, insbesondere eine einfache Möglichkeit zur Ausschleusung bestimmter Riese bieten.
Die vorliegende Erfindung wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen der Ansprüche 1 , 2, 4, 6, 7, 9 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Patentanspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Manipulationseinrichtung zum Transport eines Rieses in wenigstens zwei unterschiedlichen horizontalen Raumrichtungen ausgebildet bzw. geeignet ist. Insbesondere ist die Manipulationseinrichtung zum Transport eines Rieses mit der wenigstens einen Greifeinrichtung in einer ersten, vorzugsweise linearen, Transportrichtung und zusätzlich zur ersten Transportrichtung in wenigstens einer zweiten, vorzugsweise linearen, Transportrichtung seitlich zur ersten Transportrichtung, insbesondere quer zur ersten Transportrichtung, ausgebildet. Erstmals im Stand der Technik wird hiermit eine Vorrichtung zum Unterteilen von Blattstapeln in Riese zur Verfügung gestellt, die den Riestransport in wenigstens zwei unterschiedlichen, vorzugsweise horizontalen, Transportrichtungen ohne mechanischen Umbau der Vorrichtungen bei gleicher Ausgangslage bzw. Ausgangsposition des Rieses ermöglicht. Der Begriff "Transportrichtung" im Sinne der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise auf eine horizontale Transportebene bezogen, in der das Ries bewegt wird. Grundsätzlich ist aber nicht ausgeschlossen, dass das Ries beim Verfahren in der ersten oder der zweiten Transportrichtung zumindest bereichsweise entlang einer linearen oder nicht-linearen Bahn angehoben wird.
Die Manipulationseinrichtung ist ausgebildet und eingerichtet zur Bewegung wenigstens einer Greifeinrichtung. Hierzu ist die Manipulationseinrichtung mit der Greifeinrichtungen mechanisch verbunden. Beispielsweise kann die Manipulationseinrichtung einen oder mehrere Roboterarme aufweisen, an denen eine Greifeinrichtung gehalten ist und bewegt wird. Insbesondere können zwei an zwei Manipulationseinrichtungen gehaltene Greifeinrichtungen, vorzugsweise jeweils aufweisend eine Gabel und ein Zangenoberteil, vorgesehen sein. Vorzugsweise sind die Greifeinrichtungen auf einer gleichen Seite des Blattstapels angeordnet bzw. von den Manipulationseinrichtungen gehalten. Grundsätzlich können die Greifeinrichtungen auch an unterschiedlichen Längs- und/oder Querseiten des Blattstapels, beispielsweise über Eck, angeordnet sein.
Die Manipulationseinrichtung ermöglicht es insbesondere, die Greifeinrichtung beim Transport des Rieses und/oder beim klemmenden Halten des Rieses bedarfsweise in einer ersten, vorzugsweise linearen, Bewegungsrichtung zu bewegen oder bedarfsweise in einer zweiten Bewegungsrichtung seitlich zur ersten Bewegungsrichtung, insbesondere quer zur ersten Bewegungsrichtung, zu bewegen. Auch eine Bewegung nach oben oder nach unten zur Veränderung des Boden- bzw. Stapelabstandes des Rieses ist möglich. Vorzugsweise ermöglicht die Manipulationseinrichtung eine Bewegung des Rieses in beliebigen Raumrichtungen.
Die erste Transportrichtung kann beispielsweise eine vorzugsweise lineare oder auch nicht-lineare Haupttransportrichtung sein, entlang der das Ries von der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu einer Weiterverarbeitungseinrichtung, vorzugsweise zu einer Verpackungseinrichtung, verfahren wird. Die erste Transportrichtung kann beispielsweise parallel zu den Querrändern des Blattstapels ausgerichtet sein bzw. verlaufen. Beispielsweise kann die erste Transportrichtung einer nach vorwärts gerichteten Transportrichtung des Rieses entsprechen.
Die zweite Transportrichtung kann ebenfalls linear oder auch nicht-linear verlaufen und beispielsweise parallel zu den Längsrändern des Blattstapels ausgerichtet sein. Die zweite Transportrichtung verläuft vorzugsweise rechtwinklig zur ersten Transportrichtung. Die zweite Transportrichtung kann aber auch die erste Transportrichtung unter deinem beliebigen Winkel ungleich 90° schneiden. Beispielsweise kann die zweite Transportrichtung einer nach links oder nach rechts gerichteten Transportrichtung des Rieses entsprechen, mit Bezug auf eine Frontalansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Die erste Transportrichtung kann sich durch einen ersten Bewegungsvektor und die zweite Transportrichtung kann sich durch einen zweiten Bewegungsvektor kennzeichnen lassen. Bei orthogonaler Zerlegung bzw. orthogonaler Projektion kann sich der zweite Bewegungsvektor in zwei Vektoren zerlegen lassen, einer parallel zum ersten Bewegungsvektor und einer senkrecht zum ersten Bewegungsvektor.
Die Manipulationseinrichtung kann auch zum Drehen oder Schwenken eines klemmend gehaltenen Rieses um eine Vertikalachse ausgebildet sein.
Der Transport des Rieses kann aber auch über einen bestimmten Wegabschnitt entlang der ersten Transportrichtung und über einen bestimmten anderen Wegabschnitt entlang der zweiten Transportrichtung erfolgen. Der Transport des Rieses kann aber auch über einen bestimmten Wegabschnitt entlang der ersten Transportrichtung erfolgen und anschließend wird das Ries gedreht und über einen bestimmten anderen Wegabschnitt entlang der ersten oder der zweiten Transportrichtung weitertransportiert. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann damit grundsätzlich beliebige Transportbewegungen des Rieses ausführen.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt es somit zu, das Ries in einem von der Greifeinrichtung gehaltenen Zustand beispielsweise bezogen auf die Manipulationseinrichtung nach vorne, nach links und/oder nach rechts abzutransportieren und/oder zu drehen, beispielsweise für eine Weiterverarbeitung oder für eine Ausschleusung im Falle von Beschädigungen des Rieses.
Das Ries kann mit der Greifeinrichtung einer Weiterverarbeitungseinrichtung, vorzugsweise einer Verpackungseinrichtung, zugeführt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann als unabhängiges System bzw. separate Funktionseinheit ausgebildet sein zur verfahrenstechnischen Anbindung an eine bestehende Weiterverarbeitungseinrichtung, vorzugsweise eine Verpackungseinrichtung. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch in eine Weiterverarbeitungseinrichtung, vorzugsweise eine Verpackungseinrichtung, integriert sein und eine integrale Funktionseinheit der Weiterverarbeitungseinrichtung bilden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht durch eine entsprechende konstruktive Ausgestaltung der Manipulationseinrichtung und eine entsprechende Steue- rung/Regelung der Bewegungsroutine der Greifeinrichtung zusätzlich zum Riestransport in einer (ersten) Haupttransportrichtung einen Riestransport seitlich zur Haupttransportrichtung, insbesondere quer zur Haupttransportrichtung, und/oder ein Drehen des Rieses nach dem Ergreifen und Halten des Rieses durch die Greifeinrichtung. Es versteht sich, dass bei einer anderen Steuerung/Regelung der Bewegungsroutine der Greifeinrichtung der Riestransport auch lediglich in einer Transportrichtung erfolgen kann. Dies ermöglicht einen Abtransport des Rieses vom Aufstellort des Blattstapels insbesondere zu einer Weiterverarbeitungseinrichtung, wie einer Verpackungseinrichtung, in verschiedenen Raumrichtungen. Beispielsweise ist es somit möglich, eine Weiterverarbeitungseinrichtung frontal vor der erfindungsgemäßen Vorrichtung anzuordnen oder seitlich zur erfindungsgemäßen Vorrichtung und dementsprechend das Ries in einer ersten Transportrichtung oder in einer zweiten Transportrichtung vom Blattstapel wegzubewegen. Auch bietet die erfindungsgemäße Vorrichtung eine einfache Möglichkeit zur Ausschleusung bestimmter, beispielsweise beschädigter Riese vom Weiterverarbeitungsprozess. Es kann dann beispielsweise ein beschädigtes Ries seitlich zur Transportrichtung der unbeschädigten Riese abtransportiert und somit ausgeschleust werden. Die Möglichkeit, das Ries drehen zu können, lässt ebenfalls einen Transport des Rieses in unterschiedlichen Transportrichtungen zu.
Das Separieren eines Rieses vorgegebener Blattzahl und das Anheben des Rieses kann beispielsweise wie in der EP 1 264 792 A1 beschrieben mit einem Schwert erfolgen, das in den Blattstapel in vorgegebener Höhe einsticht. Der Einsatz anderer Anhebe- und/oder Zählverfahren zur Bestimmung der Blattzahl ist möglich und von Vorteil.
Gemäß einer zweiten alternativen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Manipulationseinrichtung zur blattformatabhängigen Einstellung unterschiedlicher Seitenabstände zwischen den Greifeinrichtungen ausgebildet ist. In diesem Zusammenhang kann wenigstens eine Greifeinrichtung oder es können mehrere Greifeinrichtungen vor dem Transport des Rieses und/oder vor dem klemmenden Halten des Rieses mit der Manipulationseinrichtung in einer ersten, vorzugsweise linearen, Bewegungsrichtung bewegbar sein und zusätzlich zur ersten Bewegungsrichtung in einer zweiten Bewegungsrichtung seitlich zur ersten Bewegungsrichtung, insbesondere quer zur ersten Bewegungsrichtung. Erfindungsgemäß ist eine seitliche Zustellung der Greifeinrichtungen aufeinander zu oder voneinander weg in Abhängigkeit vom Blattformat möglich, um Riese unterschiedlicher Formate greifen, halten und anschließend transportieren zu können. Grundsätzlich reicht es für eine blattformatabhängigen Einstellung unterschiedlicher Seitenabstände zwischen den Greifeinrichtungen bereits aus, wenn lediglich eine der beiden Greifeinrichtungen mittels der Manipulationseinrichtung verfahren wird, wobei die andere Greifeinrichtung nicht verfahren wird. Die erste Bewegungsrichtung der Greifeinrichtungen vor dem Transport des Rieses und/oder vor dem klemmenden Halten des Rieses kann beispielsweise parallel zu den Querrändern des Blattstapels ausgerichtet sein, insbesondere wenn das Ries abtransportiert wird, beispielsweise frontal nach vorne. Die erste Bewegungsrichtung der Greifeinrichtung entspricht dann der ersten Transportrichtung des Rieses beim Abtransport. Die zweite Bewegungsrichtung der Greifeinrichtungen vor dem Transport des Rieses und/oder vor dem klemmenden Halten des Rieses kann vorzugsweise parallel zu den Längsrändern des Blattstapels orientiert sein, um den Seitenabstand der Greifeinrichtungen voneinander auf das Blattformat einzustellen. Eine Bewegung der Greifeinrichtungen vor dem Transport des Rieses und/oder vor dem klemmenden Halten des Rieses nach oben oder nach unten ist ebenfalls nicht ausgeschlossen. Die Verfahrbarkeit der Greifeinrichtungen kann somit dreidimensional bzw. räumlich verfolgen, insbesondere wobei die ersten beiden Bewegungsrichtungen innerhalb einer horizontalen Transportebene liegen können.
Gemäß einem bevorzugten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass zwei Greifeinrichtungen vorgesehen sind und dass die Greifeinrichtungen seitlich relativ zueinander bewegbar sind, wobei, vorzugsweise, die Gabeln der Greifeinrichtungen mit unterschiedlichem Abstand voneinander und mit stets gleicher Ausrichtung zum Rand des Rieses in den Zwischenraum einfahrbar sind. Besonders bevorzugt sind die Gabeln der Greifeinrichtungen beim Einfahren in den Zwischenraum in Bezug auf ihre Längserstreckung bzw. Längsachse stets gleich, insbesondere parallel, zum Seitenrand des Papierstapels, ausgerichtet.
Durch die seitliche relative Verstellbarkeit der Greifeinrichtungen zueinander lässt sich vor dem Ergreifen bzw. Transport des Rieses eine individuelle Zustellung der Greifeinrichtungen an unterschiedliche Blattformate realisieren.
Besonders bevorzugt ist die Anhebeeinrichtung und/oder das Anhebemittel zwischen den Greifeinrichtungen angeordnet, insbesondere mittig zwischen den Greifeinrichtungen.
Dementsprechend können die Greifeinrichtungen jeweils seitlich neben dem Anhebemittel in den gebildeten Zwischenraum einfahren.
Gemäß einer dritten alternativen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Greifeinrichtung mit der Manipulationseinrichtung um wenigstens eine Raumachse, vorzugsweise um mehrere Raumachsen, weiter insbesondere um zwei, drei oder mehr Raumachsen schwenkbar (< 360°) und/oder drehbar (bis zu 360°) ist und/oder dass die Anhebeeinrichtung mit der Manipulationseinrichtung um wenigstens zwei Raumachsen schwenkbar (< 360°) und/oder drehbar (bis zu 360°) ist. Es ist anzumerken, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung vorzugsweise eine Mess-, Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer automatischen Bewegung der Greifeinrichtung und/oder Anhebeeinrichtung aufweist.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Greifeinrichtung in den Zwischenraum einschwenkbar ist oder dass die Greifeinrichtung in eine Horizontalebene einschwenkt, die parallel zur Ebene des oben liegenden Blatts des Reststapels verläuft, und nach dem Einschwenken in den Zwischenraum in einer linearen Bewegung einfährt. Vorzugsweise ist aber vorgesehen, dass die Greifeinrichtungen bzw. die Gabeln schräg zur Ebene des oben liegenden Blatts des Reststapels in einer linearen Bewegung in den Zwischenraum einfährt.
Vorzugsweise wird das Ries vor dem Einfahren der Gabeln randseitig mit der Anhebeeinrichtung angehoben, so dass ein Randstreifen des Rieses gegenüber dem an den Randstreifen angrenzenden Bereich des Rieses abgewinkelt oder abgebogen ist. Das Zustellen der Greifeinrichtungen bzw. der Gabeln und/oder der Zangenoberteile erfolgt dann mit einer Schrägstellung, bei der die Flachseiten der Gabeln und/oder der Zangenoberteile jeweils parallel zu den gegenüberliegenden Flachseiten des Rieses ausgerichtet sind. Beim Einfahren können die Gabeln und/oder die Zangenoberteile tangential zu den Flachseiten des Rieses bewegt werden, um Markierungen an den Flachseiten des untersten und obersten Blattes des Rieses beim Einfahren zu verhindern.
Vorzugsweise kann der Randbereich des Rieses mit der Anhebeeinrichtung gegenüber dem Reststapel angehoben werden, um den Zwischenraum zum Einfahren der Gabel zu schaffen. Anschließend besteht die Möglichkeit, den Randbereich nach dem klemmenden Halten des Rieses mit der Greifeinrichtung durch Anheben der Greifeinrichtung weiter anzuheben.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Manipulationseinrichtung als Gelenkarmroboter ausgebildet. Ein Gelenkarmroboter, der auch als Knickarmroboter bezeichnet wird, weist mehrere schwenk- bzw. drehbar bzw. gelenkig miteinander verbundene Armglieder bzw. Roboterarme auf. Besonders bevorzugt kann die Greifeinrichtung als Endeffektor an einem Roboterarm eines Gelenkarmroboters vorgesehen sein. Bei mehreren Greifeinrichtungen sind dementsprechend mehrere Gelenkarmroboter vorgesehen.
Gemäß einer weiter bevorzugten Ausführungsform ist auch die Anhebeeinrichtung mit einer Manipulationseinrichtung zum Verfahren der Anhebeeinrichtung verbunden, insbesondere, wobei die Manipulationseinrichtung als Gelenkarmroboter ausgebildet ist. Besonders bevorzugt ist die Anhebeeinrichtung dann ebenfalls als Endeffektor an einem Roboterarm der zugeordneten Manipulationseinrichtung bzw. des zugeordneten Gelenkarmroboters vorgesehen.
Dementsprechend wird für insbesondere jede Greifeinrichtung sowie für die Anhebeeinrichtung jeweils eine separate, als Gelenkarmroboter ausgebildete Manipulationseinrichtung eingesetzt.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn diesbezüglich jeweils gleich und/oder identisch ausgebildete, insbesondere als Gelenkarmroboter ausgebildete, Manipulationseinrichtungen für die Anhebeeinrichtung und/oder für die Greifeinrichtungen eingesetzt werden.
Gemäß einer weiteren, vierten alternativen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Gabel der Greifeinrichtung und/oder das Anhebemittel der Anhebeeinrichtung mit der Manipulationseinrichtung auf eine Höhe verfahrbar ist, die eine maximale Stapelhöhe des Stapels, d.h. die Höhe des Stapels vor der Riesbildung, um wenigstens ein Viertel, vorzugsweise wenigstens die Hälfte der Stapelhöhe, weiter vorzugsweise wenigstens 0,75 der Stapelhöhe, übersteigt und/oder dass die Gabel und/oder das Anhebemittel auf eine Überkopfhöhe anhebbar ist.
Der Begriff "Überkopfhöhe" umfasst insbesondere eine Höhe von wenigstens 2,0 m, m bis 3 m oder mehr, vorzugsweise im Bereich von 1 ,50 m bis 2,50 m, besonders bevorzugt im Bereich von 1 ,60 m bis 2 m, vorzugsweise gegenüber einer Aufstellfläche der erfindungsgemäßen Vorrichtung und/oder des zu verarbeitenden Stapels. Damit wird ein freier Zugang zum Blattstapel im Bereich unterhalb der Manipulationseinrichtung erreicht. Gemäß einer weiteren, fünften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Manipulationseinrichtung an einem Träger gehalten ist und dass der Träger als Seitenausleger an einem Gestellrahmen ausgebildet ist, wobei der Träger und damit auch die am Träger gehaltene Manipulationseinrichtung den Stapel zumindest bereichsweise überkragt.
Mit anderen Worten ist vorzugsweise vorgesehen, dass sich die Manipulationseinrichtung in einer Draufsicht bzw. in einer Ansicht von oben auf den T räger zumindest abschnittsweise innerhalb einer durch den Blattstapel definierten Grundfläche befindet bzw. die durch den Blattstapel definierte Grundfläche schneidet.
Dies ermöglicht einen einfachen Zugang und eine einfache Positionierung des Blattstapels im Bereich eines Aufstellorts des Blattstapels unterhalb der Manipulationseinrichtung und einen platzsparenden Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Insbesondere wird ein seitlicher Zugang zum Blattstapel und ein Zugang zum Blattstapel von vorne nicht durch die Manipulationseinrichtung behindert.
Es ist erfindungsgemäß vorzugsweise eine Verstelleinrichtung zur maschinellen Höhenverstellung des Trägers vorgesehen. Dies gestattet eine Höhenverstellung im Hinblick auf unterschiedliche Ausgangshöhen von zu verarbeitenden Blattstapeln.
Auch im Hinblick auf diesen Erfindungsaspekt ist bevorzugt, dass die Manipulationseinrichtung wenigstens einen Gelenkarmroboter aufweist und/oder als Gelenkarmroboter ausgebildet ist, wobei ein Roboterarm des Gelenkarmroboters bzw. der Manipulationseinrichtung zumindest abschnittsweise, vorzugsweise im Wesentlichen, in einen inneren Rahmenbereich des Gestellrahmens einschwenkbar ist. Der innere Rahmenbereich des Gestellrahmens fungiert insofern als Aufnahmeraum zur zumindest bereichsweisen Aufnahme der Manipulationseinrichtung, insbesondere von wenigstens einem Armglied oder mehreren Armgliedern eines Gelenkarmroboters. Durch Bewegen von zumindest Teilen der Manipulationseinrichtung in den Rahmenbereich wird Platz unterhalb des den Blattstapel überragenden Trägers geschaffen, an dem die Manipulationseinrichtung gehalten bzw. befestigt ist. Dadurch wird eine komfortable Zugänglichkeit des Arbeitsraumes unterhalb des Trägers geschaffen. Auch ist die Möglichkeit der Bewegung von zumindest Teilen der Manipulationseinrichtung in den Bereich innerhalb des Rahmens von Vorteil bei der Beschickung der Vorrichtung mit einem neu zu verarbeitenden Stapel. Die Anordnung von zumindest Teilen der Manipulationseinrichtung im Bereich innerhalb des Rahmens ist insbesondere in einem Nicht-Betriebszustand der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Manipulationseinrichtung Überkopf am Träger befestigt und/oder gehalten ist. Auf diese Weise können entsprechende Vorteile realisiert werden.
Der Begriff "Überkopf" ist vorliegend derart zu verstehen, dass der Gelenkarmroboter mit einem endseitigen Anschlussende am Träger angebunden bzw. befestigt ist, wobei der Endeffektor bzw. die Greifeinrichtung und/oder die Anhebeeinrichtung dann an einem anderen Armglied, insbesondere einem freien letzten Armglied, des Gelenkarmroboters gehalten sind.
Besonders bevorzugt ist die Manipulationseinrichtung, insbesondere mit dem die Greifeinrichtung und/oder die Anhebeeinrichtung aufweisenden freien Ende eines Gelenkarmroboters, zumindest bereichsweise in eine Parkposition bzw. in einem Nicht-Betriebszustand in den inneren Rahmenbereich bewegbar, insbesondere einschwenkbar. Dementsprechend befinden sich insbesondere die Greifeinrichtung und/oder die Anhebeeinrichtung in der Parkposition seitlich vom Träger im Inneren des Gestellrahmens. Der dadurch unterhalb des Trägers geschaffene Platz erleichtert die Zugänglichkeit zu dem Aufstellungsort des Blattstapels, dem Blattstapel als solchen vor, während und nach der Riesbildung und insbesondere den Endeffektoren von Gelenkarmrobotern, die als Manipulationseinrichtungen vorgesehen sind, insbesondere im Rahmen einer Zustellung der Endeffektoren beispielsweise im Falle eines Formatwechsels und/oder für Wartungszwecke. Durch die Überkopfanordnung und, insbesondere, durch die Höhenverstellbarkeit des Trägers, wird ein hoher vertikaler Freiraum und eine komfortable Zugänglichkeit für Wartungspersonal oder dergleichen geschaffen.
Sofern Endeffektoren, wie Greifeinrichtung und/oder die Anhebeeinrichtung, an einem Roboterarmende eines Gelenkarmroboters gehalten sind, können sich die Endeffektoren bzw. die Greifeinrichtung(en) und/oder die Anhebeeinrichtung nach oben schwenken lassen, vorzugsweise bis zur oder oberhalb der Anbindung des Roboterarms am Träger.
Der Gelenkarmroboter bildet vorzugsweise eine funktionale technische Einheit, die separat steuerbar ist. Sind die Greifeinrichtung(en) und/oder die Anhebeeinrichtung an Roboterarmen mehrerer Gelenkarmroboter vorgesehen, können die Bewegungen der Greifeinrichtung(en) und/oder die Anhebeeinrichtung synchronisiert erfolgen, um die Funktionen Anheben, Greifen und Transportieren aufeinander abgestimmt auszuführen.
Die Vorrichtung weist vorzugsweise wenigstens eine Kameraeinrichtung zur Erfassung der Position des Blattes, Stapels, Rieses, insbesondere der Position der Greifeinrichtung und/oder Anhebeeinrichtung oder der Stellung der Roboterarme von Gelenkarmrobotern auf. Dies ermöglicht insbesondere eine automatische Steuerung und/oder Regelung der Bewegungen mehrerer Greifeinrichtungen und einer Anhebeeinrichtung sowie eine automatische Fehlerkorrektur.
Gemäß einer weiteren, sechsten alternativen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist erstmals im Stand der Technik vorgesehen, dass als Anhebeeinrichtung eine Zählvorrichtung mit einer Zählscheibe vorgesehen ist, wobei die Zählscheibe als Anhebemittel vorgesehen ist.
Zählscheibenvorrichtung sind aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise aus der DE 601 03289 T2 oder der DE 10 2016 112 405 B3. Erstmals im Stand der Technik wird jedoch in einem Verfahren zur Riesbildung, insbesondere bei großen Blattformaten von wenigstens DIN A4, DIN A3 bis DIN A0 oder größer, die Unterteilung des Blattstapels in Riese mit vorgegebener Blattzahl unter Verwendung einer Zählscheibenvorrichtung vorgeschlagen. Die Verwendung einer Zählscheibenvorrichtung ist mit einer Reihe von Vorteilen gegenüber der bekannten Verwendung von Anhebeeinrichtungen mit Einstechmitteln, wie einem Anstechschwert, verbunden.
Der Einsatz der Zählscheibe als Anhebemittel ermöglicht eine besonders schonende bzw. Markierungen der Blätter vermeidende Zählung und Anhebung eines Rieses vom restlichen Blattstapel. Darüber hinaus zeichnen sich Zählscheibenvorrichtungen durch eine hohe Exaktheit und Schnelligkeit der Blattzählung aus. Im Hinblick auf eine präzise Abzählung des Rieses, das heißt die Genauigkeit der Blattzahl eines Rieses, ist die Zählscheibe gegenüber einem Anstechmittel bzw. Schwert weit überlegen.
Es ist zweckmäßig, wenn die Zählscheibenvorrichtung als Endeffektor an einem freien Ende eines Roboterarms eines Gelenkarmroboters vorgesehen bzw. gehalten ist. Dies erfordert eine exakte Steuerung bei der Zustellung der Zählscheibenvor- richtung an den Blattstapel, so dass der Zählvorgang verbunden mit dem nachfolgenden Anheben des Rieses markierungsfrei erfolgen kann. Die Verwendung von Zählscheibenvorrichtungen zur Blattzählung und Riesbildung stellt eine gegenüber bekannten Verfahren, bei denen das Papier an einer Stelle mit einer bestimmten Flächenpressung zusammengedrückt wird, um anhand der Stapelhöhe Rückschlüsse auf die Blattzahl zu ziehen, und zum Aussondern eines Rieses in einer der vorgegebenen Blattzahl entsprechenden Höhe in den Papierstapel eingestochen wird, eine verfahrenstechnisch anspruchsvolle technische Lösung dar. Gleichwohl ist die Verwendung solcher Zählscheibenvorrichtungen vorgesehen, um eine besonders markierungsfreie, sehr präzise und schnelle Blattzählung zu realisieren.
Im Hinblick auf unterschiedliche Blattformate ist festzustellen, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren für eine Vielzahl von Papierformaten mit standardisierten Abmessungen, insbesondere gemäß ISO 216 und/oder DIN 476, einsetzbar ist. Insbesondere die Verarbeitung großformatiger Papiermaterialien, insbesondere wenigstens DIN A4, DIN A3 bis DIN AO oder größer, hat sich im Rahmen der vorliegenden Erfindung als zweckmäßig erwiesen.
Die Erfindung betrifft schließlich ein Verfahren zum Unterteilen eines Stapels von Blättern in Riese vorgegebener Blattzahl, wobei ein Ries mit vorgegebener Blattzahl durch ein Anhebemittel wenigstens einer Anhebeeinrichtung randseitig vom restlichen Blattstapel angehoben wird, wobei eine Gabel einer Greifeinrichtung in einen zwischen einem angehobenen Ries und dem restlichen Blattstapel gebildeten Zwischenraum eingefahren wird und, vorzugsweise, das Ries randseitig zwischen einem Zangenoberteil der Greifeinrichtung und der Gabel klemmend gehalten wird, wobei die Greifeinrichtung und/oder die Anhebeeinrichtung bei der Zustellung, das heißt bei der Positionierung relativ zum Blattstapel, an einen Blattstapel, insbesondere die Greifeinrichtung bei der blattformatabhängigen Einstellung unterschiedlicher Seitenabstände zwischen mehreren Greifeinrichtungen, und/oder beim Transport eines Rieses in horizontaler Ebene in wenigstens zwei Raumrichtungen und, vorzugsweise, räumlich bewegt werden.
Besonders bevorzugt kann die Greifeinrichtung vor dem Ergreifen des Rieses oder zum Transport des ergriffenen Rieses zusätzlich oder ausschließlich zu einer ersten, vorzugsweise linearen, Bewegungsrichtung entlang wenigstens einer zweiten, vorzugsweise linearen, Bewegungsrichtung seitlich zur ersten Transport- und/oder Bewegungsrichtung, insbesondere quer zur ersten Transport- und/oder Bewegungsrichtung, bewegt bzw. verfahren werden.
Sofern eine Formatänderung, beispielsweise von einem großen Format auf ein kleineres Format, erfolgt, und/oder zum Ausschleusen eines Rieses aus dem Weiterverarbeitungsprozess, wie der Riesverpackung, ermöglicht die seitliche Zustellung bzw. Verfahrbarkeit der Greifeinrichtung und/oder der Anhebeeinrichtung eine komfortable und automatisierte Verfahrensführung.
Es versteht sich, dass die oben und nachfolgend anhand der Zeichnung beschriebenen und gezeigten Merkmale der unterschiedlichen Ausführungsformen der Erfindung bedarfsweise miteinander kombiniert werden können, auch wenn dies im Einzelnen nicht ausdrücklich erwähnt ist. Einzelne Merkmale können isoliert von anderen beschriebenen oder gezeigten Merkmalen zur Weiterbildung der Erfindung herangezogen werden. Die gewählte Absatzformatierung steht einer Kombination von Merkmalen aus unterschiedlichen Absätzen nicht entgegen.
Nachfolgend wird die Erfindung in Verbindung mit der Zeichnung anhand einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert. Dabei zeigen
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Unterteilen eines Stapels von Blättern in Riese vorgegebener Blattzahl;
Fig. 2 eine schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung während eines ersten Verfahrensschritts;
Fig. 3 eine weitere schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung während eines zweiten Verfahrensschritts;
Fig. 4 eine weitere schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung während eines dritten Verfahrensschritts;
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung während eines vierten Verfahrensschritts;
Fig. 6 eine weitere schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung während des vierten Verfahrensschritts; Fig. 7 eine weitere schematische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung während eines fünften Verfahrensschritts;
Fig. 8 eine perspektivische Ansicht auf drei Manipulationseinrichtungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 9 eine perspektivische Rückansicht auf die Manipulationseinrichtungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung während des sechsten Verfahrensschritts;
Fig. 10 eine perspektivische Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Wartungs- und/oder Anhebestellung der Manipulationseinrichtungen;
Fig. 11 eine vergrößerte Darstellung der Manipulationseinrichtungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung an einem Träger der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
Fig. 12 eine perspektivische Darstellung einer als Zählscheibenvorrichtung ausgebildeten Anhebeeinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Unterteilen eines Stapels 2 von Blättern in Riese 3 vorgegebener Blattzahl. Der Stapel 2 ist insofern als Ausgangsprodukt bzw. Ausgangsstapel zu sehen, der die Grundlage zur anschließenden Aufteilung in Riese 3 vorgegebener Blattzahl bildet.
Dementsprechend bildet ein beispielsweise in Fig. 3 dargestelltes Ries 3 eine Teilmenge des Stapels 2, wobei eine sukzessive Aufteilung des Stapels 2 in Riese 3 erfolgt.
Nachfolgend wird die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 im Zusammenhang mit der Bildung bzw. Absonderung eines Rieses 3 vom Stapel 2 erörtert. Es versteht sich jedoch, dass die hier gezeigten Maßnahmen in beliebiger Weise wiederholt werden können, um eine Vielzahl von Riesen 3 hintereinander auszubilden und den Stapel 2 dadurch in einzelne Riese 3 vorgegebener Blattzahl aufzuteilen.
Neben der Unterteilung des Stapels 2 in Riese 3 ist die Vorrichtung 1 auch zum Transport des zuvor separierten Rieses 3 ausgebildet. Nicht dargestellt ist, dass der Transport des Rieses 3 vorzugsweise zu einer Weiterverarbeitungseinrichtung, insbesondere einer Verpackungseinrichtung, vorgesehen ist. In dieser Weiterverarbeitungseinrichtung bzw. Verpackungseinrichtung erfolgt dementsprechend vorzugsweise eine Verpackung des Rieses 3 in ein hierzu vorgesehenes Ries-Einschlagpapier. Auf dieser Grundlage werden dann verpackte Riese 3 erzeugt, die insofern ein Endprodukt des vorgesehenen Arbeitsverfahrens sein können.
Nachfolgend wird die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zunächst anhand der Fign. 2 bis 7 beschrieben. Anschließend wird anhand der Fign. 2 bis 7 der Verfahrensablauf eines Verfahrens zum Unterteilen des Stapels 2 von Blättern in Riese 3 erläutert.
Um das Ries 3 mit vorgegebener Blattzahl vom Stapel 2 zu separieren, weist die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 eine Anhebeeinrichtung 4 mit einem vorzugsweise scheibenförmigen Anhebemittel 5 auf.
Das vorzugsweise scheibenförmige Anhebemittel 5 ist zum randseitigen Anheben des Rieses 3 mit vorgegebener Blattzahl von einem Reststapel 6 ausgebildet.
Durch das Anheben des Rieses 3 durch das Anhebemittel 5 wird zwischen dem Reststapel 6 und dem Ries 3 ein Zwischenraum 7 ausgebildet, wie in Fig. 4 dargestellt.
Zum Ergreifen bzw. zum Transport des angehobenen Rieses 3 weist die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 beim dargestellten und bevorzugten Ausführungsbeispiel zwei Greifeinrichtungen 8 auf. Die Greifeinrichtungen 8 weisen jeweils eine Gabel 9 sowie ein Zangenoberteil 10 auf, die über einen Spindelmechanismus relativ zueinander verstellbar sind.
Nicht dargestellt, aber vorzugsweise vorgesehen ist, dass die Greifeinrichtungen 8, vorzugsweise die Gabeln 9, mit Luftauslässen ausgerüstet sind. Dadurch wird bei einem Ergreifen des Rieses 3 ein Luftpolster im Bereich der Gabeln 9 ausgebildet, was einen schonenden bzw. beschädigungsfreien Transport des Rieses 3 sicherstellt. Die Gabel 9 und das Zangenoberteil 10 jeder Greifeinrichtung 8 sind zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses 3 zwischen dem Zangenoberteil 10 und der Gabel 9 ausgebildet, wie in Fig. 6 dargestellt.
Beim dargestellten und bevorzugten Ausführungsbeispiel ist jede Greifeinrichtung 8 mit einer zugeordneten Manipulationseinrichtung 11 verbunden. Dementsprechend werden die Greifeinrichtungen 8 mittels der zugeordneten Manipulationseinrichtungen 11 zum Transport des Rieses 3 verfahren, wie nachfolgend anhand der Fign. 2 bis 7 erörtert wird.
In Fig. 2 ist das Anhebemittel 5 der Anhebeeinrichtung 4 zu Beginn der Unterteilung des Stapels 2 in eine Position unmittelbar oberhalb des Stapels 2 an einem Randbereich des Stapels 2 gezeigt.
Zum Aussondern des Rieses 3 mit vorgegebener Blattzahl von Blättern wird das Anhebemittel 5, welches vorliegend als Zählscheibe ausgebildet ist, in Rotation versetzt. Aufgrund der Ausbildung und/oder der Geometrie des Anhebemittels 5 werden vereinzelte Blätter des Stapels 2 abgesondert und oberhalb des Anhebemittels 5 gesammelt. Diese Situation ist in Fig. 3 dargestellt. Durch den Einsatz der Anhebeeinrichtung 4 bzw. des Anhebemittels 5 wird der Stapel 2 in ein Ries 3 sowie einen verbleibenden Reststapel 6 aufgeteilt.
Beim dargestellten und bevorzugten Ausführungsbeispiel ist eine mit der Anhebeeinrichtung 4 verbundene weitere Manipulationseinrichtung 11 zum Verfahren der Anhebeeinrichtung 4 vorgesehen.
Dementsprechend kann die Anhebeeinrichtung 4 bzw. das Anhebemittel 5 während des Separierens der vereinzelten Blätter gezielt nach unten verfahren werden, während das Separieren der Blätter bei einer Rotation des Anhebemittels 5 erfolgt. Nachdem die vorgegebene Blattzahl durch das Anhebemittel 5 vom Reststapel 6 separiert bzw. getrennt worden ist, wird die Rotation des Antriebsmittels 5 und das Verfahren der Anhebeeinrichtung 4 nach unten gestoppt. Dieser Zustand ist in Fig. 3 gezeigt, wobei das gebildete Ries 3 mit der vorgegebenen Blattzahl randseitig auf dem Anhebemittel 5 aufliegt.
Es versteht sich, dass bei der gezeigten Ausführungsform der Vorrichtung 1 auch andere Anhebemittel und Zählmittel zum Einsatz kommen können. Anschließend wird die Anhebeeinrichtung 4 bzw. das Anhebemittel 5 mit der Manipulationseinrichtung 11 nach oben verfahren bzw. vom Reststapel 6 angehoben. Durch die Trennung des Rieses 3 vom Reststapel 6 wird der randseitige Zwischenraum 7 erzeugt, wie in Fig. 4 dargestellt.
Nunmehr ist vorgesehen, dass die Gabeln 9 der Greifeinrichtungen 8 in den Zwischenraum 7 einfahren. Das Einfahren der Greifeinrichtungen 8 bzw. der Gabeln 9 erfolgt dabei derart, dass das Ries 3 randseitig zwischen den Gabeln 9 und den Zangenoberteilen 10 klemmend gehalten wird, wie in Fig. 6 dargestellt. Die Ausrichtungen der Gabeln 9 und/oder der Zangenoberteile 10 erfolgt dabei vorzugsweise derart, dass vor der Einklemmung des Rieses 3 eine Ausrichtung der Gabeln 9 bzw. der Zangenoberteile 10 parallel zu den angrenzenden Flachseiten des Rieses 3 vorgesehen ist. Dadurch wird eine Beschädigung der Blätter des randseitig gehaltenen Rieses 3 bzw. das Auftreten von Markierungen während des Einklemmens vermieden. Zum Zwecke der parallelen Ausrichtung der Gabeln 9 bzw. der Zangenoberteile 10 kann ein Verschwenken der Greifeinrichtungen 8 vor dem Ergreifen des Rieses 3 erfolgen.
Nachfolgend wird anhand von Fig. 5 auf den anschließenden Transport des angehobenen Rieses 3 eingegangen.
Die Manipulationseinrichtungen 11 sind zum Transport eines zuvor abgesonderten Rieses 3 mit den Greifeinrichtungen 8 in einer ersten, linearen Transportrichtung 12, vorliegend frontal nach vorne, das heißt in Querrichtung des Stapels 2, ausgebildet. Die erste Transportrichtung 12 verläuft im Wesentlichen in einer horizontalen Ebene parallel zu den Seitenrändern des Rieses 3 bzw. des Stapels 2. Dementsprechend erfolgt im Rahmen der ersten Transportrichtung 12 eine Relativbewegung des Rieses 3 zum Reststapel 6, ohne dass es zu einer nennenswerten seitlichen Überlappung des Rieses 3 gegenüber dem Reststapel 6 kommt.
Zusätzlich zur ersten Transportrichtung 12 sind die Manipulationseinrichtungen 11 auch dazu ausgebildet, die Greifeinrichtungen 8 in wenigstens einer zweiten, ebenfalls linearen Transportrichtung 13 seitlich, das heißt in Längsrichtung des Stapels 2 zu verfahren. Beim dargestellten und bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die zweite Transportrichtung 13 in einer horizontalen Ebene quer zur ersten Transportrichtung 12 ausgerichtet. Beim Transport des durch die Greifeinrichtungen 8 ergriffenen Rieses 3 wird das Ries 3 somit seitlich zum Reststapel 6 bewegt. Auch ein Transport des Rieses 3 in diagonaler Richtung ist aber grundsätzlich nicht ausgeschlossen.
Die Greifeinrichtung 8 ist bereits vor dem Greifen des Rieses 3 und dem Transport des Rieses 3 mit der Manipulationseinrichtung 11 in beiden beschriebenen Transportrichtungen 12, 13 bewegbar. Die Bewegungsrichtungen 14, 15 der beiden Greifeinrichtungen 8 entsprechen damit den Transportrichtungen 12, 13 beim Riestransport.
Wenigstens eine Greifeinrichtung 8 lässt sich in der Bewegungsrichtung 13 relativ zu der anderen Greifeinrichtung 8 seitlich verfahren. Vorzugsweise können beide Greifeinrichtungen 8 relativ zueinander seitlich zur ersten Bewegungsrichtung 14 verfahren werden. Damit wird es möglich, bei einem Formatwechsel des Stapels 2 den Abstand zwischen den Greifeinrichtungen 8 zu ändern und auf das neue Blattformat einzustellen. Zum Abtransport eines Rieses mit verringertem Format kann der Abstand zwischen den Greifeinrichtungen 8 verringert werden und, umgekehrt, vergrößert werden, sofern der Stapel 2 ein größeres Blattformat aufweist.
Bei der Bewegung der Greifeinrichtungen 8 können die Gabeln 9 der Greifeinrichtungen 8 in Längsrichtung stets parallel zu den Seitenrändern des Rieses 3 ausgerichtet sein.
Beim dargestellten und bevorzugten Ausführungsbeispiel sind zwei Greifeinrichtungen 8 vorgesehen, wobei die Anhebeeinrichtung 4 zwischen den Greifeinrichtungen 8 angeordnet ist.
Jeder Greifeinrichtung 8 und der Anhebeeinrichtung 4 ist jeweils eine separate Manipulationseinrichtung 11 zugewiesen bzw. zugeordnet. Insbesondere sind die Manipulationseinrichtungen 11 dabei identisch bzw. gleich ausgebildet. Bei den Manipulationseinrichtungen 11 handelt es sich vorliegend um Gelenkarmroboter, deren Kinematik aus mehreren gelenkig miteinander verbundenen Armgliedern 16, 16a, 16b, 19, 21 , 23 aufgebaut ist, wobei an einem untersten Armglied 16a eine Greifeinrichtung 8 oder die Anhebeeinrichtung 4 angebunden bzw. gehalten ist. Die Armglieder 16, 16a, 16b, 19, 21 , 23 lassen sich über Dreh- oder Schwenkachsen 16c, 17, 18, 20, 22, 25 relativ zueinander drehen oder schwenken. Das unterste, freie Armglied 16 ist zusammen mit der Greifeinrichtung 8 oder der Anhebeeinrichtung 4 um die Dreh- oder Schwenkachse 16c dreh- oder schwenkbar mit dem zweiten Armglied 16a verbunden. Das zweite Armglied 16a ist um die Drehoder Schwenkachse 18 dreh- oder schwenkbar mit dem dritten Armglied 16b verbunden. Das dritte Armglied 16b ist um die Dreh- oder Schwenkachse 20 dreh- oder schwenkbar mit dem vierten Armglied 19 verbunden. Das vierte Armglied 19 ist um die Dreh- oder Schwenkachse 22 dreh- oder schwenkbar mit einem fünften Armglied 21 verbunden. Das fünfte Armglied 21 ist um die Dreh- oder Schwenkachse 25 dreh- oder schwenkbar mit einem sechsten Armglied 23 verbunden. Damit wird eine dreidimensionale Bewegbarkeit der Greifeinrichtungen 8 und der Anhebeeinrichtung 4 erreicht. Insbesondere lassen sich die Greifeinrichtungen 8 und die Anhebeeinrichtung 4 über die in Fig. 5 gezeigten Bewegungsrichtungen 14, 15 hinaus in weiteren Bewegungsrichtungen bewegen bzw. verfahren, beispielsweise mit Bezug auf eine horizontale Ebene auch diagonal zum Blattstapel 5 oder auch gegenüber der horizontalen Blattebene nach oben bzw. unten, das heißt in vertikaler Richtung. Insbesondere besteht die Möglichkeit, die Greifeinrichtungen 8 und die Anhebeeinrichtung 4 durch Rotation um deren Mittelachse stets in einer bestimmten gleichen Position relativ zur Blattkante auszurichten, und zwar vorzugsweise während des gesamten Prozesses der Riesbildung und des Riestransports.
Das sechste Armglied 23 dient zur Befestigung des Gelenkarmroboters an einer Haltegeometrie eines Trägers 24, beispielweise über eine Schraubverbindung. Der Gelenkarmroboter ist eine funktionale Baueinheit bzw. Baugruppe, wobei die Bewegungsabläufe der Armglieder 16, 16a, 16b, 19, 21 , 23 mit einer nicht gezeigten Steu- erungs- und/oder Regelungseinrichtung gesteuert und/oder geregelt werden.
Die Schwenkachse 25 ist schräg nach hinten ausgerichtet, beispielsweise um ca. 45°, in Richtung eines Gestellrahmens 26 mit beispielsweise 4 vertikalen Rahmenprofilen 25a. In einer in Fig. 1 gezeigten Ruhestellung lassen sich damit die Greifeinrichtungen 8 und die Anhebeeinrichtung 4 in den Innenbereich des Gestellrahmens 26 einschwenken. Damit ist ein weitgehend freier Zugang zum Blattstapel 2 gewährleistet.
Fig. 10 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 in einer Warte- und/oder Anhebestellung der Greifeinrichtungen 8 und der Anhebeeinrichtung 4, wobei die die Gabel 9 sowie das Anhebemittel 5, durch bedarfsweises Hochschwenken der unteren Armglieder 16, 16a, 16b in einer Mindesthöhe angeordnet sind, die eine maximale Stapelhöhe, welche der Höhe des Stapels 2 vor dem Unterteilen des Stapels in Riese 3 vorgegebener Blattzahl entspricht, um wenigstens ein Viertel, vorzugsweise die Hälfte der Stapelhöhe, weiter vorzugsweise wenigstens 0,75 der Stapelhöhe, übersteigt.
Insbesondere ist vorgesehen, dass die Greifeinrichtungen 8 sowie die Anhebeeinrichtung 4, insbesondere die Gabel 9 sowie das Anhebemittel 5, auf eine Überkopfhöhe anhebbar sind. Es ist nicht ausgeschlossen, dass die Greifeinrichtungen 4 und/oder die Anhebeeinrichtung 8 mit den Manipulationseinrichtungen 11 weiter angehoben werden können, insbesondere derart, dass sie sich in einer den Träger 24 überragenden Position befinden.
Dadurch wird eine ausreichend große Höhe, insbesondere Stehhöhe bzw. Kopffreiheit für einen Bediener, unterhalb der Greifeinrichtungen 8 bzw. der Anhebeeinrichtung 4 geschaffen, beispielsweise um einen neuen, zu unterteilenden Stapel 2 im Arbeitsbereich der Vorrichtung 1 zu positionieren und/oder um sonstige Arbeiten im Bereich unterhalb der Manipulationseinrichtungen 11 vorzunehmen.
Ebenfalls ist anhand von Fig. 10 ersichtlich, dass die Manipulationseinrichtungen 11 am Träger 24 gehalten sind, wobei der Träger 24 als Seitenausleger an dem Gestellrahmen 26 ausgebildet ist. Dabei überragt bzw. überkragt der Träger 24 den Stapel 2 zumindest bereichsweise, vorzugsweise im Wesentlichen.
In diesem Zusammenhang kann eine Verstelleinrichtung 27 zur automatischen und/oder maschinellen Höhenverstellung des Trägers 24 relativ zum Gestellrahmen
26 vorgesehen sein. Die Verstelleinrichtung 27 kann einen Motor und eine Gewindespindel zur Höhenverstellung aufweisen. Befindet sich der Träger 24 in unterer Position, handelt es sich um eine Betriebs- bzw. Operationsposition. Zur Haltung dieser Position können Arretiermittel vorgesehen sein, beispielsweise ausfahrbare Zylinder, um einen Formschluss zwischen dem Gestellrahmen 26 und dem Träger 24 zu erzeugen.
Wie anhand von Fig. 11 ersichtlich, ist die Verstelleinrichtung 27 vorzugsweise zur vertikalen Verstellung des Trägers 24 relativ zum Gestellrahmen 26 ausgebildet. Zur Führung des Trägers 24 relativ zum Gestellrahmen 26 weist die Verstelleinrichtung
27 vertikale Rahmenprofile 28 auf. Die Vorrichtung 1 weist zudem zwei Kameraeinrichtungen 29 auf. Die Kameraeinrichtungen 29 sind am Träger 24 gehalten. Die Kameraeinrichtungen 28 sind auf die Oberseite des Rieses 3 gerichtet und überwachen die Position des Rieses 3 relativ zum Reststapel 6 bei der Riesbildung und/oder dem Riestransport.
Die mit den Kameraeinrichtungen 28 aufgezeichneten Bilddaten können insbesondere als Eingangsgröße für eine Steuer- und/oder Regelungseinrichtung der Vorrichtung 1 dienen, auf deren Grundlage die Ansteuerung der Manipulationseinrichtungen 11 zum Verfahren der Greifeinrichtungen 8 und/oder Anhebeeinrichtung 4 erfolgt.
Gemäß Fig. 12 ist als Anhebeeinrichtung 4 eine Zählvorrichtung mit einer Zählscheibe als Anhebemittel 5 vorgesehen. Die Zählvorrichtung ist dreh- und/oder schwenkbar um die Dreh- und/oder Schwenkachse 17 am ersten Armglied 16 eines als Manipulationseinrichtung vorgesehenen Gelenkarmroboters gehalten.
Es versteht sich, dass die zuvor erörterten Aspekte sowohl voneinander unabhängig als auch in beliebiger Kombination miteinander realisiert werden können, ohne dass dies einer expliziten Erwähnung bedarf.
Bezugszeichenliste:
1 Vorrichtung 16a Armglied
2 Stapel 20 16b Armglied 3 Ries 17 Dreh- und/oder Schwenkachse
4 Anhebeeinrichtung 18 Dreh- und/oder Schwenkachse
5 Anhebemittel 19 Armglied
6 Reststapel 20 Dreh- und/oder Schwenkachse
7 Zwischenraum 25 21 Armglied 8 Greifeinrichtung 22 Dreh- und/oder Schwenkachse
9 Gabel 23 Armglied
10 Zangenoberteil 24 Träger
11 Manipulationseinrichtung 25 Dreh- und/oder Schwenkachse
12 erste Transportrichtung 30 25a Rahmenprofil 13 zweite Transportrichtung 26 Gestellrahmen
14 erste Bewegungsrichtung 27 Verstelleinrichtung
15 zweite Bewegungsrichtung 28 Rahmenprofil
16 Armglied 29 Kameraeinrichtung

Claims

Patentansprüche:
1. Vorrichtung (1 ) zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) mit einem Anhebemittel (5) zum randseitigen Anheben eines Rieses (3) mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel (2), mit wenigstens einer eine Gabel (9) sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil (10) aufweisenden Greifeinrichtung (8) zum Transport eines angehobenen Rieses (3), und mit wenigstens einer mit der Greifeinrichtung (8) verbundenen Manipulationseinrichtung (11 ) zum Verfahren der Greifeinrichtung (8), wobei die Gabel (9) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum (7) einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil (10) zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses (3) zwischen Zangenoberteil (10) und Gabel (9) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung (11) zum T ransport eines Rieses (3) in wenigstens zwei unterschiedlichen horizontalen Raumrichtungen und/oder zum Drehen des Rieses (3) um eine Vertikalachse ausgebildet ist.
2. Vorrichtung (1 ) zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) mit einem Anhebemittel (5) zum randseitigen Anheben eines Rieses (3) mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel (2), mit wenigstens zwei jeweils eine Gabel (9) sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil (10) aufweisenden Greifeinrichtungen (8) zum Transport eines angehobenen Rieses (3), und mit wenigstens einer mit den Greifeinrichtungen (8) verbundenen Manipulationseinrichtung (11 ) zum Verfahren der Greifeinrichtungen (8) und, vorzugsweise, zum Verfahren der Anhebeeinrichtung (4), wobei die Gabel (9) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil (10) zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses (3) zwischen Zangenoberteil (10) und Gabel (9) ausgebildet ist, insbesondere nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung (11 ) zur blattformatabhängigen Einstellung unterschiedlicher Seitenabstände zwischen den Greifeinrichtungen ausgebildet ist.
3. Vorrichtung (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Greifeinrichtungen (8) vorgesehen sind und dass die Greifeinrichtungen (8) seitlich relativ zueinander bewegbar sind, wobei, vorzugsweise, die Gabeln (9) der Greifeinrichtungen (8) mit unterschiedlichem Abstand voneinander und mit stets gleicher Ausrichtung zum Rand des Rieses (3) in den Zwischenraum einfahrbar sind.
4. Vorrichtung (1 ) zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) mit einem Anhebemittel (5) zum randseitigen Anheben eines Rieses (3) mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel (2), mit wenigstens einer eine Gabel (9) sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil (10) aufweisenden Greifeinrichtung (8) zum Transport eines angehobenen Rieses (3), und mit einer mit der Greifeinrichtung (8) und/oder der Anhebeeinrichtung (4) verbundenen Manipulationseinrichtung (11 ) zum Verfahren der Greifeinrichtung (8), wobei die Gabel (9) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum (7) einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil (10) zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses (3) zwischen Zangenoberteil (10) und Gabel (9) ausgebildet ist, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (8) mit der Manipulationseinrichtung (11 ) um wenigstens eine Raumachse, vorzugsweise um mehrere Raumachsen, weiter insbesondere um zwei, drei oder mehr Raumachsen schwenkbar, und/oder drehbar ist und/oder dass die Anhebeeinrichtung (4) mit der Manipulationseinrichtung (11 ) um wenigstens zwei Raumachsen schwenkbar und/oder drehbar ist.
5. Vorrichtung (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung (11) wenigstens einen Gelenkarmroboter aufweist und/oder als Gelenkarmroboter ausgebildet ist, wobei die Greifeinrichtung (8) und/oder die Anhebeeinrichtung (4) am freien Ende eines Roboterarms (16) des Gelenkarmroboters als Endeffektor vorgesehen ist.
6. Vorrichtung (1 ) zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) mit einem Anhebemittel (5) zum randseitigen Anheben eines Rieses (3) mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel (2), mit wenigstens einer eine Gabel (9) sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil (10) aufweisenden Greifeinrichtung (8) zum Transport eines angehobenen Rieses (3), und mit einer mit der Greifeinrichtung (8) und/oder der Anhebeeinrichtung (4) verbundenen Manipulationseinrichtung (11 ) zum Verfahren der Greifeinrichtung (8), wobei die Gabel (9) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil (10) zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses (3) zwischen Zangenoberteil (10) und Gabel (9) ausgebildet ist, insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gabel (9) der Greifeinrichtung (8) und/oder das Anhebemittel (5) der Anhebeeinrichtung (4) mit der Manipulationseinrichtung (11) auf eine Höhe verfahrbar ist, die eine maximale Stapelhöhe um wenigstens ein Viertel, vorzugsweise wenigstens die Hälfte der Stapelhöhe, weiter vorzugsweise wenigstens 0,75 der Stapelhöhe, übersteigt und/oder dass die Gabel (9) und/oder das Anhebemittel (5) auf eine Überkopfhöhe anhebbar ist.
7. Vorrichtung (1 ) zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) mit einem Anhebemittel (5) zum randseitigen Anheben eines Rieses (3) mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel (2), mit wenigstens einer eine Gabel (9) sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil (10) aufweisenden Greifeinrichtung (8) zum Transport eines angehobenen Rieses (3), und mit einer mit der Greifeinrichtung (8) und/oder der Anhebeeinrichtung (4) verbundenen Manipulationseinrichtung (11 ) zum Verfahren der Greifeinrichtung (8), wobei die Gabel (9) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil (10) zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses (3) zwischen Zangenoberteil (10) und Gabel (9) ausgebildet ist, insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung (11 ) an einem T räger (24) gehalten ist und dass der T räger (24) als Seitenausleger an einem Gestellrahmen (26) ausgebildet ist, wobei der Träger (24) den Blattstapel (2) zumindest bereichsweise überkragt.
8. Vorrichtung (1 ) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Manipulationseinrichtung (11) wenigstens einen Gelenkarmroboter aufweist, wobei ein Roboterarm (16, 16a, 16b) des Gelenkarmroboters zumindest abschnittsweise, vorzugsweise im Wesentlichen, in den inneren Rahmenbereich des Gestellrahmens (26) einschwenkbar ist und dass, weiter vorzugsweise, der Gelenkarmroboter über Kopf am Träger (24) befestigt und/oder gehalten ist.
9. Vorrichtung (1 ) zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, mit wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) mit einem Anhebemittel (5) zum randseitigen Anheben eines Rieses (3) mit vorgegebener Blattzahl vom restlichen Blattstapel (2), mit wenigstens einer eine Gabel (9) sowie, vorzugsweise, ein Zangenoberteil (10) aufweisenden Greifeinrichtung (8) zum Transport eines angehobenen Rieses (3), und mit einer mit der Greifeinrichtung (8) und/oder der Anhebeeinrichtung (4) verbundenen Manipulationseinrichtung (11 ) zum Verfahren der Greifeinrichtung (8), wobei die Gabel (9) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum einfahrbar und, vorzugsweise, das Zangenoberteil (10) zum randseitigen klemmenden Halten des Rieses (3) zwischen Zangenoberteil (10) und Gabel (9) ausgebildet ist, insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anhebeeinrichtung (4) eine Zählvorrichtung mit einer Zähscheibe aufweist, wobei die Zählscheibe als Anhebemittel (5) vorgesehen ist.
10. Verfahren zum Unterteilen eines Stapels (2) von Blättern in Riese (3) vorgegebener Blattzahl, wobei ein Ries (3) mit vorgegebener Blattzahl durch ein Anhebemittel (5) wenigstens einer Anhebeeinrichtung (4) randseitig vom restlichen Blattstapel (2) angehoben wird, wobei eine Gabel (9) einer Greifeinrichtung (8) in einen zwischen einem angehobenen Ries (3) und dem restlichen Blattstapel (2) gebildeten Zwischenraum (7) eingefahren wird und, vorzugsweise, das Ries (3) randseitig zwischen einem Zangenoberteil (10) der Greifeinrichtung (8) und der Gabel (9) klemmend gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (8) und/oder die Anhebeeinrichtung (4) bei der Zustellung an einen Blattstapel (2), insbesondere die Greifeinrichtung (8) bei der blattformatabhängigen Einstellung unterschiedlicher Seitenabstände zwischen mehreren Greifeinrichtungen (8), und/oder beim Transport eines Rieses (3) in horizontaler Ebene in wenigstens zwei Raumrichtungen und, vorzugsweise, räumlich bewegt werden.
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