EP4298048A1 - Lifting device and transport vehicle - Google Patents

Lifting device and transport vehicle

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Publication number
EP4298048A1
EP4298048A1 EP22702954.3A EP22702954A EP4298048A1 EP 4298048 A1 EP4298048 A1 EP 4298048A1 EP 22702954 A EP22702954 A EP 22702954A EP 4298048 A1 EP4298048 A1 EP 4298048A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
spindle
lifting device
spindle nut
nut
movable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22702954.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Dirk Degen
Marc HAMMER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4298048A1 publication Critical patent/EP4298048A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F3/00—Devices, e.g. jacks, adapted for uninterrupted lifting of loads
    • B66F3/08—Devices, e.g. jacks, adapted for uninterrupted lifting of loads screw operated
    • B66F3/10—Devices, e.g. jacks, adapted for uninterrupted lifting of loads screw operated with telescopic sleeves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the invention relates to a lifting device, in particular for a transport vehicle, which includes a spindle and a spindle nut.
  • the invention also relates to a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
  • a driverless transport vehicle is known from document DE 102020000 746 A1.
  • Driverless transport vehicles are used in technical systems, for example in production plants, for transporting objects, for example small parts or boxes.
  • the mobile transport vehicles mentioned bring, among other things, components from logistics areas, such as a material warehouse, to workplaces where the components are processed.
  • the driverless transport vehicle has a receiving plate, which is height-adjustable, for raising and lowering objects to be transported.
  • a vehicle is known from document DE 102013019688 A1, which has a lifting unit.
  • the lifting unit includes a scissor lift table, which can be driven by a motor via a rotatable spindle and a spindle nut.
  • Document EP 1 097657 A1 discloses a telescopic drive unit which has two spindles that can be driven in rotation.
  • the spindles are coupled to one another by drivers in such a way that they can be driven to rotate at the same speed and in the same direction of rotation.
  • Document DE 102019200 311 A1 discloses a conveying device for conveying objects, which comprises a number of vehicles. Each vehicle includes a lifting unit.
  • the invention is based on the object of further developing a lifting device, in particular for a transport vehicle, and a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
  • the object is achieved according to the invention by a lifting device with the features specified in claim 1.
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • the object is also achieved by a transport vehicle having the features specified in claim 13.
  • Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
  • a lifting device in particular for a transport vehicle, comprises a fixed spindle, an inner spindle nut which can be rotated relative to the fixed spindle, a movable spindle and an outer spindle nut which can be rotated relative to the movable spindle.
  • the inner spindle nut is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the movable spindle.
  • a rotation of the inner spindle nut and the movable spindle relative to the fixed spindle and to the outer spindle nut results in a movement of the outer spindle nut relative to the fixed spindle in an axial direction, which is referred to as a stroke.
  • Relatively heavy loads can be lifted by means of the lifting device according to the invention.
  • the lifting device is designed to be robust and functionally reliable.
  • the lifting device has two threads, which means that a larger stroke can be achieved with the same number of revolutions.
  • the lifting device has only a relatively small extent in the axial direction and is therefore particularly suitable for use on a driverless transport vehicle.
  • the lifting device also includes a support plate which is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the outer spindle nut.
  • the support plate serves to absorb loads.
  • the inner spindle nut is arranged coaxially in the movable spindle.
  • the inner spindle nut and the movable spindle are arranged concentrically to a central axis M, which defines the axial direction.
  • An expansion of the fixed spindle in the axial direction, an expansion of the inner spindle nut in the axial direction, an expansion of the movable spindle in the axial direction and an expansion of the outer spindle nut in the axial direction are each less than a radius of the fixed spindle around the central axis.
  • the spindles and the Spindle nuts therefore have a relatively large radius and relatively large diameter in relation to their axial extension.
  • relatively large transverse loads and the moments resulting therefrom can be accommodated without risking the spindles or the spindle nuts buckling.
  • a composite ring is advantageously firmly connected to the inner spindle nut and to the movable spindle.
  • the inner spindle nut is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the movable spindle.
  • the outer spindle nut is coupled to the stationary spindle in a torque-proof manner. A torque transmitted by the inner spindle nut and the movable spindle can thus be intercepted.
  • the outer spindle nut is movably mounted in the axial direction relative to the stationary spindle. This allows the outer spindle nut to move relative to the fixed spindle in the axial direction, which is referred to as a stroke.
  • the inner spindle nut and/or the outer spindle nut have an internal thread in the form of a trapezoidal thread. Trapezoidal threads have proven to be particularly advantageous.
  • the inner spindle nut has a first internal thread with a first orientation
  • the outer spindle nut has a second internal thread with a second orientation.
  • the first orientation and the second orientation are opposite to each other. If the fixed spindle and inner spindle nut are right-hand threaded, the movable spindle and outer spindle nut are left-hand threaded, and vice versa. As a result, the stroke movements of the inner spindle nut and the outer spindle nut add up when the inner spindle nut and the movable spindle rotate relative to the fixed spindle and to the outer spindle nut.
  • the lifting device comprises an outer ring which is coupled to the inner spindle nut in a torque-proof manner.
  • the outer ring has teeth, for example, and is used to drive the inner spindle nut in rotation relative to the stationary spindle.
  • the inner spindle nut is movably mounted relative to the outer ring in the axial direction.
  • the outer ring remains in its position in the axial direction, ie it does not experience any movement in the axial direction.
  • the lifting device includes an electric motor for driving the outer ring in rotation relative to the stationary spindle.
  • a transport vehicle according to the invention in particular a driverless transport vehicle, comprises a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and a lifting device according to the invention.
  • the driverless transport vehicle also includes a stroke sensor for detecting a stroke, ie a movement of the outer spindle nut relative to the fixed spindle in the axial direction, of the lifting device according to the invention.
  • Figure 1 a plan view of a lifting device
  • Figure 2 a sectional view of the lifting device in the retracted state
  • FIG. 3 a sectional view of the lifting device in the extended state.
  • FIG. 1 shows a plan view of a lifting device 10 along a central axis M, which defines an axial direction.
  • the lifting device 10 comprises a fixed spindle 4 , an inner spindle nut 5 which is rotatable relative to the fixed spindle 4 , a movable spindle 6 and an outer spindle nut 7 which is rotatable relative to the movable spindle 6 .
  • the lifting device 10 also includes a composite ring 8 which covers the inner spindle nut 5 and the movable spindle 6 in this representation.
  • the fixed spindle 4, the inner spindle nut 5, the movable spindle 6, the outer spindle nut 7 and the connecting ring 8 are each at least approximately rotationally symmetrical and arranged concentrically to the central axis M.
  • the fixed spindle 4 is arranged coaxially in the inner spindle nut 5 .
  • the inner spindle nut 5 is arranged coaxially in the movable spindle 6 .
  • the movable spindle 6 is arranged coaxially in the outer spindle nut 7 .
  • FIG. 2 shows a sectional representation of the lifting device 10 along the section line A-A in FIG. 1 in the retracted state.
  • the lifting device 10 also includes a drive flange 3, a stationary inner ring 1 and an outer ring 2.
  • the stationary spindle 4 and the inner ring 1 are firmly connected to the base plate of a driverless transport vehicle or to another foundation.
  • the stationary spindle 4 is thus rigidly connected to the inner ring 1 .
  • the stationary spindle 4 is screwed to the inner spindle nut 5 via a trapezoidal thread. Other types of threads are also conceivable here.
  • the inner spindle nut 5 is rotationally connected to the drive flange 3 .
  • the inner spindle nut 5 can be displaced in the axial direction relative to the drive flange 3 . Conceivable solutions for this are a splined shaft connection, polygonal shaft connection, serrated connection or other form-fitting connections with axial mobility.
  • the drive flange 3 is rigidly connected to the outer ring 2 .
  • the inner ring 1 and the outer ring 2 are rotatably mounted relative to one another. This is the only degree of freedom of the bearing.
  • the outer ring 2 is thus rotationally coupled to the inner spindle nut 5 .
  • the inner spindle nut 5 is movably mounted relative to the outer ring 2 in the axial direction.
  • the composite ring 8 is firmly connected to the inner spindle nut 5 and to the movable spindle 6 .
  • the inner spindle nut 5 is thus connected to the movable spindle 6 in a rotationally, in particular rigidly, manner.
  • the outer spindle nut 7 is screwed to the movable spindle 6 via a trapezoidal thread. Other types of threads are also conceivable here.
  • the lifting device 10 includes a support plate, not shown here, which is connected to the outer spindle nut 7 in a rotating manner, in particular rigidly.
  • the support plate serves as a load bearing.
  • the outer spindle nut 7 is rotationally connected to the base plate of the driverless transport vehicle or to the other foundation.
  • the outer spindle nut 7 is movably mounted in the axial direction relative to the base plate of the driverless transport vehicle or to the other foundation.
  • the outer spindle nut 7 is rotationally coupled to the fixed spindle 4 and is movably mounted relative to the fixed spindle 4 in the axial direction.
  • the lifting device 10 is extended by a rotary drive of the outer ring 2 relative to the stationary spindle 4.
  • the lifting device 10 includes an electric motor, not shown here.
  • Other types of drive are also conceivable, through which a rotary movement of the outer ring 2 is generated.
  • the drive flange 3 rotates, which drives the inner spindle nut 5 in rotation.
  • this rotation generates a translational movement of the inner Spindle nut 5 in the axial direction.
  • the movable spindle 6 is firmly connected to the inner spindle nut 5, this also results in a translatory movement of the movable spindle 6 in the axial direction.
  • the outer spindle nut 7 is coupled to the stationary spindle 4 in a torque-proof manner, the movable spindle 6 rotates relative to the outer spindle nut 7.
  • FIG 3 shows a sectional view of the lifting device 10 along the section line AA in Figure 1 in the extended state.
  • the inner spindle nut 5 has a first internal thread 15 in the form of a trapezoidal thread.
  • the fixed spindle 4 has a matching external thread in the form of a trapezoidal thread.
  • the outer spindle nut 7 has a second internal thread 17 in the form of a trapezoidal thread.
  • the movable spindle 6 has a matching external thread in the form of a trapezoidal thread.
  • the first internal thread 15 of the inner spindle nut 5 has a first orientation; in the present case, the first internal thread 15 is designed as a right-hand thread.
  • the second internal thread 17 of the outer spindle nut 7 has a second orientation; in the present case, the second internal thread 17 is designed as a left-hand thread. The first orientation and the second orientation are thus opposite to each other.

Abstract

The invention relates to a lifting device (10), in particular for a transport vehicle, comprising a fixed spindle (4), an inner spindle nut (5) which is rotatable relative to the fixed spindle (4), a movable spindle (6) and an outer spindle nut (7) which is rotatable relative to the movable spindle (6), the inner spindle nut (5) being connected to the movable spindle (6) in a rotationally fixed, in particular rigid, manner. The invention also relates to a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle, comprising a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device, a control device for controlling the drive device and a lifting device (10) according to the invention.

Description

Hubvorrichtung und Transportfahrzeug lifting device and transport vehicle
Beschreibung: Description:
Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, welches eine Spindel und eine Spindelmutter umfasst. Die Erfindung betrifft auch ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug. The invention relates to a lifting device, in particular for a transport vehicle, which includes a spindle and a spindle nut. The invention also relates to a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
Aus dem Dokument DE 102020000 746 A1 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug bekannt. Fahrerlose Transportfahrzeuge werden in technischen Anlagen, beispielsweise in Produktionswerken, zum Transport von Gegenständen, beispielsweise Kleinteilen oder Kisten, eingesetzt. Die besagten mobilen Transportfahrzeuge bringen unter anderem Bauteile von Logistikbereichen, wie beispielsweise einem Materiallager, zu Arbeitsplätzen, wo die Bauteile verarbeitet werden. Zum Anheben sowie zum Absenken von zu transportierenden Gegenständen weist das fahrerloses Transportfahrzeug eine Aufnahmeplatte auf, welche höhenverstellbar ist. A driverless transport vehicle is known from document DE 102020000 746 A1. Driverless transport vehicles are used in technical systems, for example in production plants, for transporting objects, for example small parts or boxes. The mobile transport vehicles mentioned bring, among other things, components from logistics areas, such as a material warehouse, to workplaces where the components are processed. The driverless transport vehicle has a receiving plate, which is height-adjustable, for raising and lowering objects to be transported.
Aus dem Dokument DE 102013019688 A1 ist ein Fahrzeug bekannt, welches eine Hubeinheit aufweist. Die Hubeinheit umfasst einen Scherenhubtisch, welcher von einem Motor über eine drehbare Spindel und eine Spindelmutter antreibbar ist. A vehicle is known from document DE 102013019688 A1, which has a lifting unit. The lifting unit includes a scissor lift table, which can be driven by a motor via a rotatable spindle and a spindle nut.
Aus dem Dokument EP 1 097657 A1 ist eine Teleskopantriebseinheit bekannt, welche zwei rotierend antreibbare Spindel aufweist. Die Spindeln sind dabei durch Mitnehmer derart miteinander gekoppelt, dass sie mit gleicher Drehzahl und in gleicher Drehrichtung rotierend antreibbar sind. Document EP 1 097657 A1 discloses a telescopic drive unit which has two spindles that can be driven in rotation. The spindles are coupled to one another by drivers in such a way that they can be driven to rotate at the same speed and in the same direction of rotation.
Aus dem Dokument DE 102019200 311 A1 ist eine Fördervorrichtung zur Förderung von Gegenständen bekannt, welche mehrere Fahrzeuge umfasst. Jedes Fahrzeug umfasst dabei eine Hubeinheit. Document DE 102019200 311 A1 discloses a conveying device for conveying objects, which comprises a number of vehicles. Each vehicle includes a lifting unit.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, sowie ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses T ransportfahrzeug, weiterzubilden. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Hubvorrichtung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein Transportfahrzeug mit den in Anspruch 13 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. The invention is based on the object of further developing a lifting device, in particular for a transport vehicle, and a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle. The object is achieved according to the invention by a lifting device with the features specified in claim 1. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims. The object is also achieved by a transport vehicle having the features specified in claim 13. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
Eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, umfasst eine feststehende Spindel, eine innere Spindelmutter, welche relativ zu der feststehenden Spindel drehbar ist, eine bewegliche Spindel und eine äußere Spindelmutter, welche relativ zu der beweglichen Spindel drehbar ist. Dabei ist die innere Spindelmutter mit der beweglichen Spindel drehfest, insbesondere starr, verbunden. A lifting device according to the invention, in particular for a transport vehicle, comprises a fixed spindle, an inner spindle nut which can be rotated relative to the fixed spindle, a movable spindle and an outer spindle nut which can be rotated relative to the movable spindle. The inner spindle nut is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the movable spindle.
Durch eine Drehung der inneren Spindelmutter und der beweglichen Spindel relativ zu der feststehenden Spindel und zu der äußeren Spindelmutter erfolgt eine Bewegung der äußeren Spindelmutter relativ zu der feststehenden Spindel in eine Axialrichtung, was als Hub bezeichnet wird. Mittels der erfindungsgemäßen Hubvorrichtung sind verhältnismäßig schwere Lasten hebbar. Dabei ist die Hubvorrichtung robust und funktionssicher ausgeführt. Die Hubvorrichtung umfasst zwei Gewinde, wodurch bei gleicher Anzahl von Umdrehung ein größerer Hub erzielbar ist. Die Hubvorrichtung weist dabei nur eine verhältnismäßig geringe Ausdehnung in Axialrichtung auf und ist somit besonders zum Einsatz auf einem fahrerlosen Transportfahrzeug geeignet. A rotation of the inner spindle nut and the movable spindle relative to the fixed spindle and to the outer spindle nut results in a movement of the outer spindle nut relative to the fixed spindle in an axial direction, which is referred to as a stroke. Relatively heavy loads can be lifted by means of the lifting device according to the invention. The lifting device is designed to be robust and functionally reliable. The lifting device has two threads, which means that a larger stroke can be achieved with the same number of revolutions. The lifting device has only a relatively small extent in the axial direction and is therefore particularly suitable for use on a driverless transport vehicle.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Hubvorrichtung auch eine Tragplatte, welche mit der äußeren Spindelmutter drehfest, insbesondere starr, verbunden ist. Die Tragplatte dient dabei zur Aufnahme von Lasten. According to a preferred embodiment of the invention, the lifting device also includes a support plate which is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the outer spindle nut. The support plate serves to absorb loads.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die innere Spindelmutter koaxial in der beweglichen Spindel angeordnet. Die innere Spindelmutter und die bewegliche Spindel sind dabei konzentrisch zu einer Mittelachse M angeordnet, welche die Axialrichtung definiert. Dadurch ist eine Ausdehnung der Hubvorrichtung in Radialrichtung vorteilhaft gering. According to an advantageous embodiment of the invention, the inner spindle nut is arranged coaxially in the movable spindle. The inner spindle nut and the movable spindle are arranged concentrically to a central axis M, which defines the axial direction. As a result, expansion of the lifting device in the radial direction is advantageously small.
Vorteilhaft sind eine Ausdehnung der feststehenden Spindel in Axialrichtung, eine Ausdehnung der inneren Spindelmutter in Axialrichtung, eine Ausdehnung der beweglichen Spindel in Axialrichtung und eine Ausdehnung der äußeren Spindelmutter in Axialrichtung jeweils geringer als ein Radius der feststehenden Spindel um die Mittelachse. Die Spindeln und die Spindelmuttern weisen also einen im Verhältnis zu ihrer axialen Ausdehnung einen verhältnismäßig großen Radius und verhältnismäßig großen Durchmesser auf. Dadurch sind verhältnismäßig große Querbelastungen und daraus resultierende Momente aufnehmbar, ohne Knicken der Spindeln oder der Spindelmuttern zu riskieren. Hierdurch eignet sich die Hubvorrichtung besonders für mobile Anwendungen, wie die Lastaufnahme eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, bei der durch Bremsvorgänge durch die Trägheit der Ladung große Belastungen auf die Hubvorrichtung einwirken. An expansion of the fixed spindle in the axial direction, an expansion of the inner spindle nut in the axial direction, an expansion of the movable spindle in the axial direction and an expansion of the outer spindle nut in the axial direction are each less than a radius of the fixed spindle around the central axis. The spindles and the Spindle nuts therefore have a relatively large radius and relatively large diameter in relation to their axial extension. As a result, relatively large transverse loads and the moments resulting therefrom can be accommodated without risking the spindles or the spindle nuts buckling. This makes the lifting device particularly suitable for mobile applications, such as the load pick-up of a driverless transport vehicle, in which braking processes act on the lifting device due to the inertia of the load.
Vorteilhaft ist ein Verbundring mit der inneren Spindelmutter und mit der beweglichen Spindel fest verbunden. Dadurch ist die innere Spindelmutter mit der beweglichen Spindel drehfest, insbesondere starr, verbunden. A composite ring is advantageously firmly connected to the inner spindle nut and to the movable spindle. As a result, the inner spindle nut is non-rotatably, in particular rigidly, connected to the movable spindle.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die äußere Spindelmutter drehfest mit der feststehenden Spindel gekoppelt. Somit ist ein durch die innere Spindelmutter und die bewegliche Spindel übertragenes Moment abfangbar. According to an advantageous development of the invention, the outer spindle nut is coupled to the stationary spindle in a torque-proof manner. A torque transmitted by the inner spindle nut and the movable spindle can thus be intercepted.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die äußere Spindelmutter relativ zu der feststehenden Spindel in Axialrichtung beweglich gelagert. Somit ist eine Bewegung der äußeren Spindelmutter relativ zu der feststehenden Spindel in Axialrichtung, was als Hub bezeichnet wird, ermöglicht. According to a preferred embodiment of the invention, the outer spindle nut is movably mounted in the axial direction relative to the stationary spindle. This allows the outer spindle nut to move relative to the fixed spindle in the axial direction, which is referred to as a stroke.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die innere Spindelmutter und/oder die äußere Spindelmutter ein Innengewinde in Form eines Trapezgewindes auf. Trapezgewinde haben sich als besonders vorteilhaft erwiesen. According to an advantageous embodiment of the invention, the inner spindle nut and/or the outer spindle nut have an internal thread in the form of a trapezoidal thread. Trapezoidal threads have proven to be particularly advantageous.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist die innere Spindelmutter ein erstes Innengewinde mit einer ersten Orientierung auf, und die äußere Spindelmutter weist ein zweites Innengewinde mit einer zweiten Orientierung auf. Dabei sind die erste Orientierung und die zweite Orientierung einander entgegengesetzt. Wenn die feststehende Spindel und die innere Spindelmutter mit einem Rechtsgewinde ausgeführt sind, so sind die bewegliche Spindel und die äußere Spindelmutter mit einem Linksgewinde ausgeführt, und umgekehrt. Dadurch addieren sich die Hubbewegungen der inneren Spindelmutter und der äußeren Spindelmutter bei einer Drehung der inneren Spindelmutter und der beweglichen Spindel relativ zu der feststehenden Spindel und zu der äußeren Spindelmutter. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Hubvorrichtung einen Außenring, welcher mit der inneren Spindelmutter drehfest gekoppelt ist. Der Außenring weist beispielsweise eine Verzahnung auf und dient zum rotatorischen Antrieb der inneren Spindelmutter relativ zu der feststehenden Spindel. According to a preferred embodiment of the invention, the inner spindle nut has a first internal thread with a first orientation, and the outer spindle nut has a second internal thread with a second orientation. The first orientation and the second orientation are opposite to each other. If the fixed spindle and inner spindle nut are right-hand threaded, the movable spindle and outer spindle nut are left-hand threaded, and vice versa. As a result, the stroke movements of the inner spindle nut and the outer spindle nut add up when the inner spindle nut and the movable spindle rotate relative to the fixed spindle and to the outer spindle nut. According to an advantageous development of the invention, the lifting device comprises an outer ring which is coupled to the inner spindle nut in a torque-proof manner. The outer ring has teeth, for example, and is used to drive the inner spindle nut in rotation relative to the stationary spindle.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die innere Spindelmutter relativ zu dem Außenring in Axialrichtung beweglich gelagert. Bei Antrieb der inneren Spindelmutter relativ zu der feststehenden Spindel verbleibt der Außenring dabei in Axialrichtung in seiner Position, erfährt also keine Bewegung in Axialrichtung. According to an advantageous embodiment of the invention, the inner spindle nut is movably mounted relative to the outer ring in the axial direction. When the inner spindle nut is driven relative to the stationary spindle, the outer ring remains in its position in the axial direction, ie it does not experience any movement in the axial direction.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung umfasst die Hubvorrichtung einen Elektromotor zum rotatorischen Antrieb des Außenrings relativ zu der feststehenden Spindel. According to a preferred development of the invention, the lifting device includes an electric motor for driving the outer ring in rotation relative to the stationary spindle.
Ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, umfasst eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine erfindungsgemäße Hubvorrichtung. A transport vehicle according to the invention, in particular a driverless transport vehicle, comprises a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and a lifting device according to the invention.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug auch einen Hubsensor zur Erfassung eines Hubs, also einer Bewegung der äußeren Spindelmutter relativ zu der feststehenden Spindel in Axialrichtung, der erfindungsgemäßen Hubvorrichtung. According to an advantageous development of the invention, the driverless transport vehicle also includes a stroke sensor for detecting a stroke, ie a movement of the outer spindle nut relative to the fixed spindle in the axial direction, of the lifting device according to the invention.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen: The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful combinations of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures, in particular from the task and/or the task posed by comparison with the prior art. The invention will now be explained in more detail with reference to figures. The invention is not limited to the exemplary embodiments shown in the figures. The figures represent the subject matter of the invention only schematically. It shows:
Figur 1: eine Draufsicht auf eine Hubvorrichtung, Figure 1: a plan view of a lifting device,
Figur 2: eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung im eingefahrenen Zustand und Figure 2: a sectional view of the lifting device in the retracted state and
Figur 3: eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand. FIG. 3: a sectional view of the lifting device in the extended state.
Figur 1 zeigt eine Draufsicht auf eine Hubvorrichtung 10 entlang einer Mittelachse M, die eine Axialrichtung definiert. Die Hubvorrichtung 10 umfasst eine feststehende Spindel 4, eine innere Spindelmutter 5, welche relativ zu der feststehenden Spindel 4 drehbar ist, eine bewegliche Spindel 6 und eine äußere Spindelmutter 7, welche relativ zu der beweglichen Spindel 6 drehbar ist. Die Hubvorrichtung 10 umfasst ferner einen Verbundring 8, welcher in dieser Darstellung die innere Spindelmutter 5 und die bewegliche Spindel 6 verdeckt. FIG. 1 shows a plan view of a lifting device 10 along a central axis M, which defines an axial direction. The lifting device 10 comprises a fixed spindle 4 , an inner spindle nut 5 which is rotatable relative to the fixed spindle 4 , a movable spindle 6 and an outer spindle nut 7 which is rotatable relative to the movable spindle 6 . The lifting device 10 also includes a composite ring 8 which covers the inner spindle nut 5 and the movable spindle 6 in this representation.
Die feststehende Spindel 4, die innere Spindelmutter 5, die bewegliche Spindel 6, die äußere Spindelmutter 7 und der Verbundring 8 sind jeweils zumindest annähernd rotationssymmetrisch ausgebildet und konzentrisch zu der Mittelachse M angeordnet. Die feststehende Spindel 4 ist koaxial in der inneren Spindelmutter 5 angeordnet. Die innere Spindelmutter 5 ist koaxial in der beweglichen Spindel 6 angeordnet. Die bewegliche Spindel 6 ist koaxial in der äußeren Spindelmutter 7 angeordnet. The fixed spindle 4, the inner spindle nut 5, the movable spindle 6, the outer spindle nut 7 and the connecting ring 8 are each at least approximately rotationally symmetrical and arranged concentrically to the central axis M. The fixed spindle 4 is arranged coaxially in the inner spindle nut 5 . The inner spindle nut 5 is arranged coaxially in the movable spindle 6 . The movable spindle 6 is arranged coaxially in the outer spindle nut 7 .
Figur 2 zeigt eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung 10 entlang der Schnittlinie A-A in Figur 1 im eingefahrenen Zustand. Die Hubvorrichtung 10 umfasst auch einen Antriebsflansch 3, einen feststehenden Innenring 1 und einen Außenring 2. Der Antriebsflansch 3, der Innenring 1 und der Außenring 2 sind ebenfalls jeweils zumindest annähernd rotationssymmetrisch ausgebildet und konzentrisch zu der Mittelachse M angeordnet. FIG. 2 shows a sectional representation of the lifting device 10 along the section line A-A in FIG. 1 in the retracted state. The lifting device 10 also includes a drive flange 3, a stationary inner ring 1 and an outer ring 2.
Die feststehende Spindel 4 und der Innenring 1 sind mit der Grundplatte eines fahrerlosen Transportfahrzeugs oder mit einem anderen Fundament fest verbunden. Die feststehende Spindel 4 ist somit mit dem Innenring 1 starr verbunden. Die feststehende Spindel 4 ist mit der inneren Spindelmutter 5 über ein Trapezgewinde verschraubt. Auch andere Arten von Gewinde sind hier denkbar. Die innere Spindelmutter 5 ist mit dem Antriebsflansch 3 drehtest verbunden. Die innere Spindelmutter 5 ist relativ zu dem Antriebsflansch 3 in Axialrichtung verschiebbar. Hierfür sind denkbare Lösungen eine Keilwellenverbindung, Polygonwellenverbindung, Kerbzahnverbindung oder andere formschlüssige Verbindungen mit axialer Beweglichkeit. Der Antriebsflansch 3 ist starr mit dem Außenring 2 verbunden. Der Innenring 1 und der Außenring 2 sind drehbar zueinander gelagert. Dies ist der einzige Freiheitsgrad des Lagers. Der Außenring 2 ist mit der inneren Spindelmutter 5 somit drehtest gekoppelt. Dabei ist die innere Spindelmutter 5 relativ zu dem Außenring 2 in Axialrichtung beweglich gelagert. The stationary spindle 4 and the inner ring 1 are firmly connected to the base plate of a driverless transport vehicle or to another foundation. The stationary spindle 4 is thus rigidly connected to the inner ring 1 . The stationary spindle 4 is screwed to the inner spindle nut 5 via a trapezoidal thread. Other types of threads are also conceivable here. The inner spindle nut 5 is rotationally connected to the drive flange 3 . The inner spindle nut 5 can be displaced in the axial direction relative to the drive flange 3 . Conceivable solutions for this are a splined shaft connection, polygonal shaft connection, serrated connection or other form-fitting connections with axial mobility. The drive flange 3 is rigidly connected to the outer ring 2 . The inner ring 1 and the outer ring 2 are rotatably mounted relative to one another. This is the only degree of freedom of the bearing. The outer ring 2 is thus rotationally coupled to the inner spindle nut 5 . The inner spindle nut 5 is movably mounted relative to the outer ring 2 in the axial direction.
Der Verbundring 8 ist mit der inneren Spindelmutter 5 und mit der beweglichen Spindel 6 fest verbunden. Die innere Spindelmutter 5 ist dadurch mit der beweglichen Spindel 6 drehtest, insbesondere starr, verbunden. Alternativ ist es denkbar, den Verbundring 8, die innere Spindelmutter 5 und die bewegliche Spindel 6 aus einem Teil zu fertigen. The composite ring 8 is firmly connected to the inner spindle nut 5 and to the movable spindle 6 . The inner spindle nut 5 is thus connected to the movable spindle 6 in a rotationally, in particular rigidly, manner. Alternatively, it is conceivable to manufacture the composite ring 8, the inner spindle nut 5 and the movable spindle 6 from one part.
Die äußere Spindelmutter 7 ist mit der beweglichen Spindel 6 über ein Trapezgewinde verschraubt. Auch andere Arten von Gewinde sind hier denkbar. Die Hubvorrichtung 10 umfasst eine hier nicht dargestellte Tragplatte, die mit der äußeren Spindelmutter 7 drehtest, insbesondere starr, verbunden ist. Die Tragplatte dient als Lastaufnahme. The outer spindle nut 7 is screwed to the movable spindle 6 via a trapezoidal thread. Other types of threads are also conceivable here. The lifting device 10 includes a support plate, not shown here, which is connected to the outer spindle nut 7 in a rotating manner, in particular rigidly. The support plate serves as a load bearing.
Die äußere Spindelmutter 7 ist mit der Grundplatte des fahrerlosen Transportfahrzeugs oder mit dem anderen Fundament drehtest verbunden. Dabei ist die äußere Spindelmutter 7 relativ zu der Grundplatte des fahrerlosen Transportfahrzeugs oder zu dem anderen Fundament in Axialrichtung beweglich gelagert. Somit ist die äußere Spindelmutter 7 drehtest mit der feststehenden Spindel 4 gekoppelt und relativ zu der feststehenden Spindel 4 in Axialrichtung beweglich gelagert. The outer spindle nut 7 is rotationally connected to the base plate of the driverless transport vehicle or to the other foundation. The outer spindle nut 7 is movably mounted in the axial direction relative to the base plate of the driverless transport vehicle or to the other foundation. Thus, the outer spindle nut 7 is rotationally coupled to the fixed spindle 4 and is movably mounted relative to the fixed spindle 4 in the axial direction.
Ein Ausfahren der Hubvorrichtung 10 erfolgt durch einen rotatorischen Antrieb des Außenrings 2 relativ zu der feststehenden Spindel 4. Hierzu umfasst die Hubvorrichtung 10 einen hier nicht dargestellten Elektromotor. Auch andere Arten des Antriebs sind denkbar, durch welche eine Drehbewegung des Außenrings 2 erzeugt wird. The lifting device 10 is extended by a rotary drive of the outer ring 2 relative to the stationary spindle 4. For this purpose, the lifting device 10 includes an electric motor, not shown here. Other types of drive are also conceivable, through which a rotary movement of the outer ring 2 is generated.
Durch eine Drehung des Außenrings 2 rotiert der Antriebsflansch 3, welcher die innere Spindelmutter 5 rotatorisch antreibt. Durch das Gewinde der inneren Spindelmutter 5 und der feststehenden Spindel 4 erzeugt diese Drehung eine translatorische Bewegung der inneren Spindelmutter 5 in Axialrichtung. Da die bewegliche Spindel 6 fest mit der inneren Spindelmutter 5 verbunden ist, erfolgt dadurch auch eine translatorische Bewegung der beweglichen Spindel 6 in Axialrichtung. Da die äußere Spindelmutter 7 drehfest mit der feststehenden Spindel 4 gekoppelt ist, rotiert die bewegliche Spindel 6 dabei relativ zu der äußeren Spindelmutter 7. Durch das Gewinde der äußeren Spindelmutter 7 und der beweglichen Spindel 6 erfolgt dadurch eine translatorische Bewegung der äußeren Spindelmutter 7 in Axialrichtung. Figur 3 zeigt eine Schnittdarstellung der Hubvorrichtung 10 entlang der Schnittlinie A-A in Figur 1 im ausgefahrenen Zustand. Die innere Spindelmutter 5 weist ein erstes Innengewinde 15 in Form eines Trapezgewindes auf. Die feststehenden Spindel 4 weist ein dazu passendes Außengewinde in Form eines Trapezgewindes auf. Die äußere Spindelmutter 7 weist ein zweites Innengewinde 17 in Form eines Trapezgewindes auf. Die bewegliche Spindel 6 weist ein dazu passendes Außengewinde in Form eines Trapezgewindes auf. By rotating the outer ring 2, the drive flange 3 rotates, which drives the inner spindle nut 5 in rotation. Through the thread of the inner spindle nut 5 and the fixed spindle 4, this rotation generates a translational movement of the inner Spindle nut 5 in the axial direction. Since the movable spindle 6 is firmly connected to the inner spindle nut 5, this also results in a translatory movement of the movable spindle 6 in the axial direction. Since the outer spindle nut 7 is coupled to the stationary spindle 4 in a torque-proof manner, the movable spindle 6 rotates relative to the outer spindle nut 7. The thread of the outer spindle nut 7 and the movable spindle 6 results in a translatory movement of the outer spindle nut 7 in the axial direction . Figure 3 shows a sectional view of the lifting device 10 along the section line AA in Figure 1 in the extended state. The inner spindle nut 5 has a first internal thread 15 in the form of a trapezoidal thread. The fixed spindle 4 has a matching external thread in the form of a trapezoidal thread. The outer spindle nut 7 has a second internal thread 17 in the form of a trapezoidal thread. The movable spindle 6 has a matching external thread in the form of a trapezoidal thread.
Das erste Innengewinde 15 der inneren Spindelmutter 5 weist eine erste Orientierung auf, vorliegend ist das erste Innengewinde 15 als Rechtsgewinde ausgebildet. Das zweite Innengewinde 17 der äußeren Spindelmutter 7 weist eine zweite Orientierung auf, vorliegend ist das zweite Innengewinde 17 als Linksgewinde ausgebildet. Die erste Orientierung und die zweite Orientierung sind somit einander entgegengesetzt. The first internal thread 15 of the inner spindle nut 5 has a first orientation; in the present case, the first internal thread 15 is designed as a right-hand thread. The second internal thread 17 of the outer spindle nut 7 has a second orientation; in the present case, the second internal thread 17 is designed as a left-hand thread. The first orientation and the second orientation are thus opposite to each other.
Bezugszeichenliste Reference List
1 Innenring 2 Außenring 1 inner ring 2 outer ring
3 Antriebsflansch 3 drive flange
4 feststehende Spindel4 fixed spindle
5 innere Spindelmutter5 inner spindle nut
6 bewegliche Spindel 7 äußere Spindelmutter6 movable spindle 7 outer spindle nut
8 Verbundring 8 composite ring
10 Hubvorrichtung 10 lifting device
15 erstes Innengewinde15 first internal thread
17 zweites Innengewinde A Schnittlinie 17 second internal thread A cutting line
M Mittelachse M central axis

Claims

Patentansprüche: Patent Claims:
1. Hubvorrichtung (10), insbesondere für ein Transportfahrzeug, umfassend eine feststehende Spindel (4), eine innere Spindelmutter (5), welche relativ zu der feststehenden Spindel (4) drehbar ist, eine bewegliche Spindel (6) und eine äußere Spindelmutter (7), welche relativ zu der beweglichen Spindel (6) drehbar ist, wobei die innere Spindelmutter (5) mit der beweglichen Spindel (6) drehfest, insbesondere starr, verbunden ist. 1. Lifting device (10), in particular for a transport vehicle, comprising a stationary spindle (4), an inner spindle nut (5) which can be rotated relative to the stationary spindle (4), a movable spindle (6) and an outer spindle nut ( 7) which is rotatable relative to the movable spindle (6), the inner spindle nut (5) being non-rotatably, in particular rigidly, connected to the movable spindle (6).
2. Hubvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubvorrichtung (10) eine Tragplatte umfasst, welche mit der äußeren Spindelmutter (7) drehtest, insbesondere starr, verbunden ist. 2. Lifting device (10) according to claim 1, characterized in that the lifting device (10) comprises a support plate which is connected to the outer spindle nut (7) in a rotating manner, in particular rigidly.
3. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) koaxial in der beweglichen Spindel (6) angeordnet ist. 3. Lifting device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the inner spindle nut (5) is arranged coaxially in the movable spindle (6).
4. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausdehnung der feststehenden Spindel (4) in Axialrichtung, eine Ausdehnung der inneren Spindelmutter (5) in Axialrichtung, eine Ausdehnung der beweglichen Spindel (6) in Axialrichtung und eine Ausdehnung der äußeren Spindelmutter (7) in Axialrichtung jeweils geringer sind als ein Radius der feststehenden Spindel (4). 4. Lifting device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that an expansion of the fixed spindle (4) in the axial direction, an expansion of the inner spindle nut (5) in the axial direction, an expansion of the movable spindle (6) in the axial direction and a Expansion of the outer spindle nut (7) in the axial direction are each less than a radius of the fixed spindle (4).
5. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die äußere Spindelmutter (7) drehfest mit der feststehenden Spindel (4) gekoppelt ist. 5. Lifting device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the outer spindle nut (7) is coupled in a rotationally fixed manner to the stationary spindle (4).
6. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die äußere Spindelmutter (7) relativ zu der feststehenden Spindel (4) in Axialrichtung beweglich gelagert ist. 6. Lifting device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the outer spindle nut (7) is mounted movably relative to the fixed spindle (4) in the axial direction.
7. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) und/oder die äußere Spindelmutter (7) ein Innengewinde (15, 17) in Form eines Trapezgewindes aufweisen. 7. Lifting device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the inner spindle nut (5) and / or the outer spindle nut (7) have an internal thread (15, 17) in the form of a trapezoidal thread.
8. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) ein erstes Innengewinde (15) mit einer ersten Orientierung aufweist, und dass die äußere Spindelmutter (7) ein zweites Innengewinde (17) mit einer zweiten Orientierung aufweist, wobei die erste Orientierung und die zweite Orientierung einander entgegengesetzt sind. 8. Lifting device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the inner spindle nut (5) has a first internal thread (15) with a first orientation, and that the outer spindle nut (7) has a second internal thread (17) with a second orientation, the first orientation and the second orientation being opposite to each other.
9. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubvorrichtung (10) einen Außenring (2) umfasst, welcher mit der inneren Spindelmutter (5) drehfest gekoppelt ist. 9. Lifting device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting device (10) comprises an outer ring (2) which is non-rotatably coupled to the inner spindle nut (5).
10. Hubvorrichtung (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die innere Spindelmutter (5) relativ zu dem Außenring (2) in Axialrichtung beweglich gelagert ist. 10. Lifting device (10) according to claim 9, characterized in that the inner spindle nut (5) is mounted movably relative to the outer ring (2) in the axial direction.
11. Hubvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 9 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubvorrichtung (10) einen Elektromotor zum rotatorischen Antrieb des Außenrings (2) relativ zu der feststehenden Spindel (4) umfasst. 11. Lifting device (10) according to one of claims 9 to 10, characterized in that the lifting device (10) comprises an electric motor for driving the outer ring (2) in rotation relative to the fixed spindle (4).
12. Hubvorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verbundring (8) mit der inneren Spindelmutter (5) und mit der beweglichen Spindel (6) fest verbunden ist. 12. Lifting device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that a composite ring (8) with the inner spindle nut (5) and with the movable spindle (6) is firmly connected.
13. Transportfahrzeug, insbesondere fahrerloses Transportfahrzeug, umfassend eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Hubvorrichtung (10) nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche. 13. Transport vehicle, in particular driverless transport vehicle, comprising a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and a lifting device (10) according to at least one of the preceding claims.
14. Transportfahrzeug nach Anspruch 13, ferner umfassend einen Hubsensor zur Erfassung eines Hubs der Hubvorrichtung (10). 14. Transport vehicle according to claim 13, further comprising a stroke sensor for detecting a stroke of the lifting device (10).
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