EP4244107A1 - Verfahren zum betreiben eines spurhalteassistenzsystems eines fahrzeugs während einer fortbewegungsfahrt des fahrzeugs entlang einer fahrspur, sowie elektronisches fahrerassistenzsystem sowie fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines spurhalteassistenzsystems eines fahrzeugs während einer fortbewegungsfahrt des fahrzeugs entlang einer fahrspur, sowie elektronisches fahrerassistenzsystem sowie fahrzeug

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Publication number
EP4244107A1
EP4244107A1 EP21799263.5A EP21799263A EP4244107A1 EP 4244107 A1 EP4244107 A1 EP 4244107A1 EP 21799263 A EP21799263 A EP 21799263A EP 4244107 A1 EP4244107 A1 EP 4244107A1
Authority
EP
European Patent Office
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vehicle
lane
trajectory
detected
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21799263.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Daniel Münning
Lukas Ackert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP4244107A1 publication Critical patent/EP4244107A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a lane departure warning system of a vehicle while the vehicle is moving along a lane of a roadway.
  • the invention relates to an electronic driver assistance system with a lane departure warning system, an evaluation unit and a detection unit.
  • the invention relates to a vehicle with a corresponding driver assistance system.
  • Electronic driver assistance systems in vehicles are used in particular to ensure that the vehicle travels along a road more safely.
  • the driver assistance systems serve to support the driving behavior of the vehicle.
  • the driver of the vehicle can be relieved in particular by the support of the driver assistance system.
  • JP 2016 0028 95 A shows a driver assistance system for supporting the vehicle when overtaking.
  • WO 2017 154 825 A1 discloses another driver assistance system that enables vehicles to drive safely and efficiently in a convoy.
  • US 2020/0070826 A1 discloses a lane departure warning system with which a quasi “autonomous” journey along a straight section of a road can be carried out.
  • a disadvantage of these driver assistance systems is that when using a preceding vehicle, which is considered as a control or reference object, it is not possible to distinguish whether a turning maneuver or a curve is present in a specific situation. As a result, the driver assistance system cannot distinguish whether it should follow the vehicle ahead or not. Therefore, the object of the present invention is to use a driver assistance system to make a vehicle's locomotion trip safer in that the driving behavior of the vehicle ahead is situationally assessed.
  • One aspect of the invention relates to a method for operating a lane departure warning system of a vehicle while the vehicle is moving along a lane of a roadway, in which the following steps are carried out:
  • the proposed method allows the system to check in an intelligent way whether the vehicle driving ahead should be regarded as a reference object or a control object. In other words, a decision can be made as to whether the movement behavior and/or the trajectory of the vehicle ahead should still be taken into account, particularly when the vehicle ahead leaves the lane. Thus, automatically when leaving the vehicle in front of the lane of the vehicle are automatically decided that the trajectory and / or the movement behavior of the vehicle in front are no longer taken into account. Thus, when a turning maneuver of the vehicle in front is detected, the consideration of the trajectory and/or the movement behavior can be ended or aborted automatically. This means that the vehicle does not “blindly” follow the vehicle in front.
  • the vehicle can follow the vehicle ahead as long as the vehicle ahead is in the vehicle's own lane.
  • the vehicle in front is no longer taken into account for the vehicle's own movement.
  • this can prevent the vehicle from following the vehicle in front when turning or when leaving the lane or the roadway, although this is not desired by the vehicle or a driver of the vehicle.
  • the vehicle's locomotion journey can be made safer and more efficient by means of the lane departure warning system or a driver assistance system.
  • the lane departure warning system can be a subsystem of a driver assistance system of the vehicle.
  • the lane keeping assistant system is a lane assistant or an active lane keeping assistant with steering assistance (English: "Lane Keeping Assist").
  • the lane departure warning system warns the driver or operator of the vehicle before leaving the lane.
  • the lane departure warning system can use captured images of the vehicle's surroundings to calculate an optimal steering angle in order to keep the vehicle in the middle of the lane. If a lane marking is crossed, the lane departure warning system can issue an acoustic warning or advisory tone or voice announcement.
  • the vehicle is in a real, current locomotion journey along a lane of a roadway.
  • the vehicle is on a locomotion journey or a movement journey on a country road or a street or a freeway or on a highway.
  • the surroundings of the vehicle can be continuously detected using the detection device of the vehicle.
  • This detection takes place in particular with camera systems or camera units or sensor systems or sensor units of the vehicle.
  • the detection device can have several cameras arranged in or on the vehicle.
  • a CMOS camera can be integrated behind the windshield of the vehicle, with which the area in front of the vehicle can be efficiently recorded.
  • the vehicle driving directly in front of the vehicle is continuously monitored or recorded or detected with the aid of the detection device.
  • the recorded information can be made available or transmitted to the evaluation unit of the lane departure warning system via technical communication connections (wired or wireless).
  • the evaluation unit is in particular a processor unit or an arithmetic unit or a processing unit of the lane departure warning system or the driver assistance system of the vehicle.
  • the evaluation unit is set up in particular to analyze and evaluate the transmitted information so that a trajectory and/or a movement behavior and/or a driving behavior and/or a movement pattern of the vehicle driving ahead can be calculated or ascertained or determined.
  • This information determined by the evaluation unit can be made available to the lane departure warning system and/or other assistance systems of the vehicle, so that this information can be used to keep the vehicle in its own lane while moving.
  • the vehicle driving in front and in particular the movement behavior or driving behavior of the vehicle driving in front is used to control one's own vehicle.
  • the vehicle follows the preceding vehicle.
  • this allows the vehicle to follow the vehicle as a function of the vehicle driving ahead.
  • the vehicle follows the vehicle in front along the lane using the lane departure warning system or another driver assistance system.
  • the two vehicles travel together one behind the other.
  • the trajectory and/or the movement behavior and/or the driving behavior of the vehicle driving ahead can thus be used to stabilize the vehicle's own driving behavior. This results in safe and, in particular, more stable locomotion of the vehicle along the lane.
  • the vehicle follows the vehicle in front until an optical direction change signal from the direction indicators of the vehicle in front has been detected or recorded by the detection device.
  • a turn signal of a vehicle turn signal of the vehicle driving ahead is detected with the aid of the detection device. It can thus be detected whether the vehicle driving ahead is about to change lanes. For example, this can be the case when the vehicle in front is overtaking and/or when changing lanes and/or when the vehicle in front is turning. It can thus be determined with the help of the detected optical change of direction signal (turn signal activated) that the vehicle can no longer follow the vehicle in front and the trajectory and/or the movement behavior of the vehicle in front can not only be used for the one locomotion journey or the stabilization of the locomotion journey.
  • the vehicle can be a motor vehicle or a truck.
  • the vehicle can be an at least partially autonomously operated vehicle.
  • the vehicle or the driver of the vehicle can be warned or informed, or with the help of the lane keeping assistance system, the vehicle can be driven semi-autonomously or fully autonomously.
  • a warning signal and/or information is sent to a user of the vehicle visually and/or acoustically and/or with an output unit of the vehicle is output haptically, in particular keeping the vehicle in its own lane is carried out manually by the user as a function of the warning signal and/or the advisory information.
  • the vehicle and/or the user of the vehicle can be informed at the same time about the end of the consideration of the trajectory and/or the movement behavior of the vehicle driving ahead. As a result, they know that staying in their own lane can no longer be stabilized sufficiently.
  • the vehicle and/or the user is informed that either other assistance systems of the vehicle have to intervene to stay in their own lane or that the user or vehicle driver of the vehicle has to manually stay in their own lane.
  • the warning signal and/or the advisory information corresponding instructions and/or support information and/or help information are provided to the user for manual maintenance or manual control of the vehicle.
  • the vehicle and/or the user of the vehicle can be informed early on by the warning signal and/or by the information information acoustically and/or optically and/or haptically that the vehicle in front is about to leave will.
  • the driver and/or the vehicle can thus prepare or initiate appropriate countermeasures and/or preparations at an early stage.
  • the driving behavior of the vehicle can thus be designed to be safe despite the end of taking into account the trajectory and/or the moving movement of the vehicle driving ahead in order to stay in one's own lane.
  • the warning signal and/or the advisory information can be displayed to the user or the driver of the vehicle as a pop-up.
  • a message can be displayed on a combination display or infotainment system as the output unit of the vehicle that the user must take over the driving of the vehicle or the control of the vehicle.
  • the lane departure warning system checks whether a lane width of the vehicle's own lane and/or or at least one lane boundary marking of one's own lane can be detected and taken into account, in particular the lane width of one's own lane and/or the at least one lane boundary marking of one's own lane is detected with the detection device of the vehicle. It is thus possible to check whether, instead of taking into account the vehicle driving ahead, the information recorded with regard to the lane is sufficient to be able to keep one's own lane to a sufficient extent.
  • the detected lane and in particular the detected lane boundary can be used to keep the vehicle in its own lane.
  • the vehicle traveling ahead can be used to keep in one's own lane, or keeping in one's lane is carried out by acquiring the information relating to one's own lane.
  • lane lines or lane markings can be detected using front cameras of the vehicle as a detection device.
  • environmental information in the area surrounding the vehicle is continuously recorded for the analysis or assessment of the detected lane.
  • all information relating to the lane can be evaluated.
  • the detected lane width and/or the lane markings can be checked to determine whether they are sufficiently detectable so that the assisted adherence to one's own lane can be carried out safely and adequately or can be maintained.
  • a lateral assistance system of a vehicle can thus be improved.
  • the evaluation unit can evaluate the recorded information regarding the lane using image processing systems or image processing programs.
  • the trajectory and/or the movement behavior of the vehicle driving ahead is then taken into account for the vehicle to stay in its own lane if a lane width of its own lane and/or at least one lane boundary marking of its own lane is Keeping one's own lane can only be partially or not completely detected by the detection device of the vehicle, in particular a user of the vehicle is informed about the only partial or incomplete detection of the lane width and/or the at least one lane marking.
  • the vehicle or the vehicle's detection unit can no longer adequately detect the information about the vehicle's own lane, this can be due, for example, to poor weather conditions or heavy traffic flow on the roadway or poor Roadway properties can arise, the vehicle in front is taken into account for keeping to the own lane.
  • the preceding vehicle can be used to keep the own lane.
  • the lane departure warning system can use two redundant options for staying in your own lane. In particular, both options can also be used simultaneously.
  • the detected lane can thus be taken into account in order to stay in one's own lane, and at the same time the vehicle driving ahead can also be taken into account. This results in redundant adherence to one's own lane.
  • keeping to one's own lane can be carried out more safely and stably.
  • the vehicle and in particular the user of the vehicle can be informed about the insufficient recording using the output unit of the vehicle. For example, the user of the vehicle and/or the vehicle can then decide whether to stay in one's own lane despite the insufficient detection, depending on the at least partially detected information regarding the lane. Otherwise, the user can specify, for example, that the vehicle driving ahead should be used as a rule or reference object and a following trip should therefore be carried out. The user could also inform the lane departure warning system via a corresponding input that he currently prefers manual control of the vehicle.
  • the determined trajectory and/or the determined movement behavior of the vehicle driving ahead is assessed by the evaluation unit as a function of a target trajectory and/or a target movement behavior, with the determined trajectory and/or the determined Movement behavior is taken into account depending on an assessment result for staying in one's own lane or not.
  • the vehicle in front is not used to keep in its own lane. It can thus be achieved that a negative driving behavior of the vehicle driving ahead has a negative effect on one's own vehicle.
  • the vehicle in front should only be used to keep in lane if the vehicle in front is considered safe can be classified.
  • it can be checked whether the vehicle driving in front adheres to traffic regulations and/or traffic rules. It is also possible to check whether the current driving behavior of the vehicle in front is adapted to the current traffic situation. If the vehicle driving ahead does not comply with the specified or prescribed traffic rules and/or traffic situations, this vehicle driving ahead is not taken into account for keeping to your own lane.
  • a comparison can be made with the target trajectory and/or the target movement behavior as to whether the vehicle driving in front adheres to speed limits, for example. It is also possible to check whether, for example, the vehicle in front is driving in a "snaking line”. Jerky or unpredictable steering maneuvers and/or acceleration processes of the vehicle in front can also be assessed.
  • environmental information in an area surrounding the vehicle is detected by the detection device of the vehicle, the detected environmental information being taken into account for the vehicle to stay in its own lane.
  • the current traffic situation and/or the current traffic events in the vicinity of the vehicle can thus be taken into account for staying in one's own lane.
  • the current traffic events and/or a current traffic flow along the roadway are provided with the environmental information.
  • a number of other road users in the vicinity of the vehicle can be detected using the environmental information.
  • the environment can be detected with the detection device to determine whether there is an intersection and/or a turning lane and/or a curve and/or the roadway is divided into multiple lanes.
  • This diverse and extensive information can thus be taken into account for staying in one's own lane. For example, depending on the environmental information, it can be determined that the vehicle driving ahead has to change lanes or is changing lanes. Thus, keeping to a lane can be performed safely and more efficiently.
  • a status signal of at least one traffic signal system and/or a traffic sign and/or a specified speed limit in the vicinity of the vehicle is provided to the evaluation unit with the detected environmental information for keeping the vehicle in its own lane as a function of the determined trajectory and/or the determined movement behavior of the vehicle driving ahead.
  • a traffic light or traffic light ahead or ahead can be detected and evaluated. In particular, it can be determined whether the traffic light lights up green, yellow or red.
  • the vehicle in front can perform quick braking maneuvers or evasive maneuvers or turning processes.
  • a predefined speed limit or predefined traffic signs can be detected along the lane or the roadway. This makes it possible to determine, for example, that the vehicle driving ahead does not obey these speed limits or the traffic signs, and the vehicle should therefore not follow the vehicle driving ahead in order to stay in its own lane.
  • a sharp bend or an S-curve or an intersection point along the roadway can also be detected with the detected environmental information. This can also be taken into account in the assessment.
  • an impending change in the direction of travel of the vehicle in front is transmitted via a communication link between the vehicle and the vehicle in front to the evaluation unit of the lane departure warning system of the vehicle with a communication unit of the vehicle in front, in particular the consideration of the determined trajectory and /or the determined movements of the vehicle in front for keeping in one's own lane depending on the imminent change of direction of the vehicle in front is automatically ended.
  • information and data can be exchanged between the vehicles by means of a Car-Z-Car communication or a Car-2-X communication.
  • information that the vehicle ahead is blinking can be passed on to the own vehicle or transmitted to the evaluation unit.
  • an even faster and more efficient assessment of the current situation and the termination of the consideration of the vehicle ahead for staying in one's own lane can be carried out.
  • navigation data relating to the current or forthcoming routes of the vehicles can be exchanged through the communication link between the vehicle and the vehicle driving ahead. It is therefore possible that, despite the change in direction of the vehicle in front, it also corresponds to the route of your own vehicle. In this case, it would therefore not be necessary to automatically end the consideration of the trajectory and/or the movement of the vehicle in front. In this way, a comparison between the locomotion journeys of the two vehicles can be carried out in an intelligent manner.
  • a further aspect of the invention relates to an electronic driver assistance system with a lane keeping assistance system, an evaluation unit and a detection unit, the electronic driver assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect or an advantageous development thereof.
  • the method described above is carried out with the electronic driver assistance system just described.
  • a further aspect of the invention relates to a vehicle with an electronic driver assistance system according to the previous aspect or an advantageous development thereof.
  • Advantageous embodiments of the method can be viewed as advantageous embodiments for the electronic driver assistance system and the vehicle.
  • advantageous exemplary embodiments of the individual aspects can be viewed as advantageous exemplary embodiments of all other aspects.
  • the invention also includes developments of the electronic driver assistance system according to the invention and of the vehicle according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the electronic driver assistance system according to the invention and the vehicle according to the invention are not described again here.
  • the invention also includes the combinations of features of the described embodiments.
  • the exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention.
  • the described components each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown.
  • the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.
  • the only figure shows a schematic representation of a vehicle 1 during a locomotion journey 2 of the vehicle 1 along a lane 3 of a roadway 4.
  • roadway 4 is shown with one lane for each direction of travel.
  • the roadway 4 can also have several lanes.
  • the vehicle 1 While the vehicle 1 is moving 2 , the vehicle 1 is supported by a lane departure warning system 5 of the vehicle 1 .
  • the lane departure warning system 5 can be part of an electronic driver assistance system 6 of the vehicle 1 .
  • the lane departure warning system 5 can be used to partially or fully autonomously keep the vehicle 1 in its own lane 3 .
  • a lane width 7 and/or at least one lane marking 8 of one's own lane 3 for keeping to the one Lane 3 are carried out by a detection device 9 of the vehicle 1.
  • the roadway 3 is detected in particular with camera systems and/or sensor systems and/or front cameras of the vehicle 1 .
  • the roadway width 7 of the lane 3 and the respective lane boundary markings 8 are recorded.
  • the lane boundary markings 8 are, in particular, lane departure lines or boundary markings or lane markings.
  • the output unit 10 can be a combination display or infotainment system of the vehicle 1, for example.
  • the vehicle 11 driving directly in front of vehicle 1 is now alternatively taken into account for keeping in lane 3 .
  • vehicle 1 and preceding vehicle 11 are located in the same lane 3 one behind the other.
  • This preceding vehicle 11 is continuously detected or detected or monitored by the detection device 9 of the vehicle 1 .
  • This recorded information relating to the vehicle 11 driving ahead can be transmitted and made available to an evaluation unit 12 of the lane departure warning system 5 . For example, this can take place via a communication bus of the vehicle 1 .
  • a trajectory and/or environmental behavior 13 of vehicle 11 driving ahead can be determined or determined or generated by evaluation unit 12 . This is carried out depending on the recorded information.
  • the lane departure warning system 5 can keep the own lane 3 of the vehicle 1 during the onward journey 2 depending on the determined trajectory and/or the determined movement behavior 13 of the vehicle driving ahead 11 .
  • the vehicle 1 can follow the vehicle 11 driving ahead.
  • the vehicle 1 synchronously follows the vehicle 11 traveling in front during the locomotion journey 2 along the lane 3.
  • the determined trajectory and/or the determined movement behavior 13 of the vehicle driving ahead 11 can be evaluated or assessed by the evaluation unit 12 as a function of a target trajectory or control trajectory and/or a target movement behavior or control movement behavior.
  • the driving behavior of the vehicle 11 driving ahead can be classified as safe traffic behavior.
  • the driving behavior of the vehicle 11 driving ahead should be adapted to the current traffic situation and/or to the currently prescribed traffic rules.
  • the trajectory and/or the movement behavior 13 of the vehicle driving ahead 11 resulted in a negative driving behavior, then the trajectory and/or the movement behavior 13 cannot be used for the vehicle 1 to stay in the lane 3. This can, for example, also be communicated to the vehicle driver or user of the vehicle 1 via the output unit 10 .
  • the vehicle 11 driving ahead can be continuously monitored with the detection unit 9, in particular while the trajectory and/or the movement behavior 13 is taken into account for staying in lane 3 are detected, this is evaluated by the evaluation unit 12 .
  • the direction change signaling of the direction indicator 14 is in particular an actuated blinker of the vehicle 11 driving ahead.
  • the vehicle 11 driving ahead thus signals that the current lane 3 is being left by the vehicle 11 driving ahead. This can be the case, for example, when turning at a turning point 15 .
  • the consideration of the trajectory and/or the movement behavior 13 for maintaining the own lane 3 of the vehicle 1 can be ended or canceled depending on the detected optical change of direction signal.
  • the vehicle 1 and/or the user of the vehicle 1 can be given a warning signal and/or information optically and/or via the output unit 10 or be output acoustically and/or haptically.
  • the vehicle 1 and in particular the user of the vehicle 1 can thus anticipate the imminent termination or the absence of the vehicle in front
  • the user of the vehicle 1 can then carry out manual control or adherence to his own lane 3 .
  • the following drive that has been carried out between the two vehicles 1, 11 can thus be ended.
  • the forthcoming change of direction of the vehicle 11 driving ahead can be sent to the evaluation unit via a communication connection 17 between the vehicle 1 and the vehicle 11 driving ahead
  • navigation routes or route courses or route destinations of the two vehicles 11 , 1 can be exchanged via the communications connection 17 . It may be the case, for example, that vehicle 1 will also leave lane 3 at turning point 15 . Thus, despite the change of direction of the vehicle 11 driving ahead, the vehicle 11 driving ahead can continue to be used to stay in lane 3, since the vehicle 1 will also change the direction of travel. For example, after the end of the consideration of the trajectory and/or the movement behavior 13 of the vehicle driving ahead 11, the lane departure warning system 5 can check whether the lane width 7 and/or the lane markings 8 are sufficiently detected for maintaining or continuing to maintain one's own lane 3 and these are only taken into account to keep to the lane. Thus, despite the absence of the vehicle 11 driving ahead, the vehicle 1 can maintain its own lane 3 at least partially autonomously.
  • environmental information in the area 18 of the vehicle 1 can be carried out with the detection device 9 .
  • a wide variety of information relating to the lane 4 or the traffic situation or the current traffic situation and/or the forthcoming route can be carried out. These can also be used by evaluation unit 12 to take into account compliance with lane 3 .
  • a status signal of a light signal system 19 (traffic light) and/or a traffic sign 20 (traffic sign) and/or a specified speed limit 21 in the area 18 of the vehicle 1 is recorded and transmitted to the evaluation unit 12 in particular with the area information.
  • This information is also required and used to stay in lane 3.
  • the information from the speed limit 21 can be used to determine whether the vehicle 11 driving ahead behaves as a roadworthy vehicle and therefore the vehicle 11 driving ahead can either be used as a reference object or not. Otherwise, when a stop sign or the traffic light is detected, it can be predicted that the following drive between the vehicle 1 and the vehicle 11 driving ahead will probably be broken off and the vehicle 11 driving ahead will no longer be available in the foreseeable future. In this way, the lane departure warning system 5 can react to the circumstances at an early stage and introduce or initiate appropriate measures.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems (5) eines Fahrzeugs (1) während einer Fortbewegungsfahrt (2) entlang einer Fahrspur (3), bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden: - Erfassen eines vor dem Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeugs (11) mit einer Erfassungseinrichtung (9); - Bereitstellen der erfassten Informationen betreffend des vorausfahrenden Fahrzeugs (11); - Bestimmen einer Trajektorie und/oder eines Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) in Abhängigkeit von den erfassten Informationen; - Berücksichtigen der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrendes Fahrzeugs (11) durch das Spurhalteassistenzsystems (5) für ein Einhalten der Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1); - Erfassen eines optischen Fahrtrichtungswechselsignals eines Fahrtrichtungsanzeigers (14) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11); - Beenden des Berücksichtigens der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) zum Einhalten der eigenen Fahrspur (3) von dem Fahrzeug (1) in Abhängigkeit von dem erfassten optischen Fahrtrichtungswechselsignal. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Fahrerassistenzsystem (6) und ein Fahrzeug (1).

Description

Beschreibung
Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems eines Fahrzeugs während einer Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugs entlang einer Fahrspur, sowie elektronisches Fahrerassistenzsystem sowie Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems eines Fahrzeugs während einer Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugs entlang einer Fahrspur einer Fahrbahn.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Fahrerassistenzsystem mit einem Spurhalteassistenzsystem, einer Auswerteeinheit und einer Erfassungseinheit.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem entsprechenden Fahrerassistenzsystem.
Elektronische Fahrerassistenzsysteme in Fahrzeugen dienen insbesondere dafür, eine Fortbewegungsfahrt des Fahrzeuges entlang einer Straße sicherer durchzuführen. Insbesondere dienen die Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrverhaltens des Fahrzeuges. Dadurch kann insbesondere ein Fahrzeuglenker des Fahrzeuges durch die Unterstützung des Fahrerassistenzsystems entlastet werden.
Beispielsweise zeigt die JP 2016 0028 95 A ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen des Fahrzeuges bei einem Überholvorgang. In der WO 2017 154 825 A1 wird ein weiteres Fahrerassistenzsystem offenbart, welches Fahrzeugen ermöglicht, eine sichere und effiziente Kolonnenfahrt durchzuführen.
Beispielsweise offenbart die US 2020/0070826 A1 einen Spurhalteassistenzen, mit welchem eine quasi „autonome“ Fahrt entlang eines geraden Streckenstücks einer Straße durchgeführt werden kann.
Ein Nachteil bei diesen Fahrerassistenzsystemen ist der, dass bei Verwendung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, welches als Regel- beziehungsweise Referenzobjekt betrachtet wird, nicht unterschieden werden kann, ob in einer bestimmten Situation ein Abbiegevorgang oder eine Kurve vorliegt. Demzufolge kann das Fahrerassistenzsystem nicht unterscheiden, ob es dem vorausfahrenden Fahrzeug folgen soll oder nicht. Daher ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fortbewegungsfahrt eines Fahrzeugs mithilfe eines Fahrerassistenzsystem dahingehend sicherer zu gestalten, indem ein Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs situativ beurteilt wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein elektronisches Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Sinnvolle Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems eines Fahrzeugs während einer Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugs entlang einer Fahrspur einer Fahrbahn, bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden:
Erfassen eines vor dem Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur der Fahrbahn vorausfahrenden Fahrzeugs mit einer Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs;
Bereitstellen der erfassten Informationen betreffend des vorausfahrenden Fahrzeugs an eine Auswerteeinheit des Spurhalteassistenzsystems;
Bestimmen einer Trajektorie und/oder eines Bewegungsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs in Abhängigkeit von den erfassten Informationen durch die Auswerteeinheit;
Berücksichtigen der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens des vorausfahrendes Fahrzeugs durch das Spurhalteassistenzsystems für ein Einhalten der eigenen Fahrspur des Fahrzeugs während der Fortbewegungsfahrt des Fahrzeugs entlang der Fahrspur;
Erfassen eines optischen Fahrtrichtungswechselsignals eines Fahrtrichtungsanzeigers des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs;
Beenden des Berücksichtigens der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Einhalten der eigenen Fahrspur von dem Fahrzeug in Abhängigkeit von dem erfassten optischen Fahrtrichtungswechselsignal.
Durch das vorgeschlagene Verfahren kann auf intelligente Weise systemseitig überprüft werden, ob das vorausfahrende Fahrzeug als Referenzobjekt beziehungsweise Regelobjekt betrachtet werden sollte. Mit anderen Worten kann entschieden werden, ob insbesondere bei einem Verlassen der Fahrspur durch das vorausfahrende Fahrzeug das Bewegungsverhalten und/oder die Trajektorie des vorausfahrenden Fahrzeuges durch das Fahrzeug noch berücksichtigt werden sollte. Somit kann automatisch beim Verlassen des vorausfahrenden Fahrzeugs von der Fahrspur des Fahrzeuges automatisch entschieden werden, dass die Trajektorie und/oder das Bewegungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht mehr berücksichtigt werden. Somit kann automatisch beim Erkennen eines Abbiegevorgangs des vorausfahrenden Fahrzeugs das Berücksichtigen der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens beendet beziehungsweise abgebrochen werden. Somit kann erreicht werden, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht „blind“ folgt. Insbesondere kann das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug so lange folgen, wie sich das vorausfahrende Fahrzeug auf der eigenen Fahrspur des Fahrzeugs befindet. Beim Verlassen des vorausfahrenden Fahrzeugs von der Fahrspur des Fahrzeuges wird das vorausfahrende Fahrzeug für die eigene Fortbewegungsfahrt des Fahrzeuges nicht mehr berücksichtigt. Dadurch kann insbesondere verhindert werden, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug auch bei einem Abbiegevorgang oder bei einem Verlassen der Fahrspur beziehungsweise der Fahrbahn folgt, obwohl dies von dem Fahrzeug beziehungsweise einem Fahrer des Fahrzeuges nicht gewünscht ist. Dadurch kann insbesondere die Fortbewegungsfahrt des Fahrzeuges mittels des Spurhalteassistenzsystems beziehungsweise eines Fahrerassistenzsystems sicherer und effizienter gestaltet werden.
Insbesondere kann es sich bei dem Spurhalteassistenzsystem um ein Teilsystem eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs handeln. Insbesondere handelt es sich bei dem Spurhalteassistenzsystem um einen Spurassistenten oder um einen aktiven Spurhalteassistenten mit Lenkunterstützung (englisch: „Lane Keeping Assist“). Mithilfe des Spurhalteassistenzsystems erfolgt in der Default-Einstellung eine Warnung eines Fahrers beziehungsweise Lenkers des Fahrzeuges vor einem Verlassen der Fahrspur. Beispielsweise kann das Spurhalteassistenzsystem anhand von erfassten Bildern der Umgebung des Fahrzeuges einen optimalen Lenkwinkel berechnen, um das Fahrzeug in der Mitte der Fahrspur zu halten. Bei einem Überfahren einer Fahrbahnmarkierung kann durch das Spurhalteassistenzsystem ein akustischer Warnhinweis beziehungsweise Hinweiston beziehungsweise Sprachansage ausgegeben werden.
Insbesondere befindet sich das Fahrzeug bei einer realen aktuellen Fortbewegungsfahrt entlang einer Fahrspur einer Fahrbahn. Insbesondere befindet sich das Fahrzeug auf einer Fortbewegungsfahrt beziehungsweise einer Bewegungsfahrt auf einer Landstraße oder einer Straße oder einer Autobahn oder auf einem Highway.
Insbesondere kann mithilfe der Erfassungseinrichtung des Fahrzeuges eine Umgebung des Fahrzeuges kontinuierlich erfasst werden. Dabei wird insbesondere die Fahrspur, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, erfasst sowie ein auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug. Dieses Erfassen erfolgt insbesondere mit Kamerasystemen oder Kameraeinheiten oder Sensorsystemen oder Sensoreinheiten des Fahrzeuges. Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung mehrere im oder am Fahrzeug angeordnete Kameras aufweisen. Beispielsweise kann hinter der Windschutzscheibe des Fahrzeuges eine CMOS-Kamera integriert sein, mit welcher der Bereich vor dem Fahrzeug effizient erfasst werden kann.
Insbesondere wird mithilfe der Erfassungseinrichtung das unmittelbar vor dem Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeug kontinuierlich überwacht beziehungsweise erfasst beziehungsweise detektiert.
Die erfassten Informationen können über kommunikationstechnische Verbindungen (drahtgebunden oder drahtlos) der Auswerteeinheit des Spurhalteassistenzsystems bereitgestellt beziehungsweise übermittelt werden. Bei der Auswerteeinheit handelt es sich insbesondere um eine Prozessoreinheit oder um eine Recheneinheit oder um eine Verarbeitungseinheit des Spurhalteassistenzsystems oder des Fahrerassistenzsystems des Fahrzeuges. Die Auswerteeinheit ist insbesondere dazu eingerichtet, die übermittelten Informationen dahingehend zu analysieren und auszuwerten, sodass eine Trajektorie und/oder ein Bewegungsverhalten und/oder ein Fahrverhalten und/oder ein Bewegungsmuster des vorausfahrenden Fahrzeugs berechnet beziehungsweise ermittelt beziehungsweise bestimmt werden kann. Diese ermittelten Informationen durch die Auswerteeinheit können dem Spurhalteassistenzsystem und/oder weiteren Assistenzsystemen des Fahrzeuges bereitgestellt werden, sodass diese Informationen für das Einhalten der eigenen Fahrspur des Fahrzeuges während der Fortbewegungsfahrt durchgeführt werden kann. Mit anderen Worten wird das vorausfahrende Fahrzeug und insbesondere das Bewegungsverhalten beziehungsweise Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges zur Steuerung des eigenen Fahrzeuges verwendet. Somit folgt das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug. Insbesondere kann dadurch eine Folgefahrt des Fahrzeuges in Abhängigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt werden. Bei der Folgefahrt folgt das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug mithilfe des Spurhalteassistenzsystems oder einem anderen Fahrerassistenzsystem entlang der Fahrspur. Somit erfolgt eine gemeinsame hintereinander angeordnete Fahrt der beiden Fahrzeuge. Somit können die Trajektorie und/oder das Bewegungsverhalten und/oder das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges zur Stabilisierung des eigenen Fahrverhaltens des Fahrzeuges verwendet werden. Somit ergibt sich eine sichere und insbesondere stabilere Fortbewegungsfahrt des Fahrzeuges entlang der Fahrspur. Das Fahrzeug folgt dem vorausfahrenden Fahrzeug solange, bis durch die Erfassungseinrichtung ein optisches Fahrtrichtungswechselsignal der Fahrtrichtungsanzeiger des vorausfahrenden Fahrzeuges detektiert beziehungsweise erfasst wurde. Insbesondere wird mithilfe der Erfassungseinrichtung ein Blinkersignal eines Fahrzeugblinkers des vorausfahrenden Fahrzeuges erfasst. Somit kann detektiert werden, ob das vorausfahrende Fahrzeug einen bevorstehenden Wechsel der Fahrspur vornimmt. Beispielsweise kann dies bei einem Überholvorgang und/oder bei einem Spurwechselvorgang und/oder bei einem Abbiegevorgang des vorausfahrenden Fahrzeuges der Fall sein. Somit kann mithilfe des erfassten optischen Fahrtrichtungswechselsignals (gesetzter Blinker) bestimmt werden, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht mehr folgen kann und die Trajektorie und/oder das Bewegungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges nicht nur für die eine Fortbewegungsfahrt beziehungsweise die Stabilisierung der Fortbewegungsfahrt verwendet werden kann.
Beispielsweise kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Kraftfahrzeug oder um einen Lastkraftwagen handeln. Insbesondere kann es sich bei dem Fahrzeug um ein zumindest teilweise autonom betriebenes Fahrzeug handeln. Mithilfe des Spurhalteassistenzsystems kann das Fahrzeug oder der Fahrzeuglenker des Fahrzeuges gewarnt beziehungsweise hingewiesen werden oder mithilfe des Spurhalteassistenzsystems kann eine halbautonome oder vollautonome Fahrt des Fahrzeuges durchgeführt werden.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass mit der Beendigung der Berücksichtigung der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs ein Warnsignal und/oder eine Hinweisinformation einem Nutzer des Fahrzeuges mit einer Ausgabeeinheit des Fahrzeugs optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben wird, insbesondere das Einhalten der eigenen Fahrspur von dem Fahrzeug durch den Nutzer manuell in Abhängigkeit von dem Warnsignal und/oder der Hinweisinformation durchgeführt wird. Dadurch kann dem Fahrzeug und/oder dem Nutzer des Fahrzeuges gleichzeitig über die Beendigung der Berücksichtigung der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeuges informiert werden. Dadurch wissen sie, dass das Einhalten der eigenen Fahrspur nicht mehr ausreichend stabilisiert werden kann. Insbesondere wird das Fahrzeug und/oder der Nutzer davon in Kenntnis gesetzt, dass entweder weitere Assistenzsysteme des Fahrzeuges für das Einhalten der eigenen Fahrspur eingreifen müssen oder dass der Nutzer beziehungsweise Fahrzeuglenker des Fahrzeuges das Einhalten der eigenen Fahrspur manuell durchführen muss. Beispielsweise können mithilfe des Warnsignals und/oder der Hinweisinformation entsprechende Anweisungen und/oder Unterstützungsinformationen und/oder Hilfsinformationen dem Nutzer für das manuelle Einhalten beziehungsweise manuelle Steuern des Fahrzeuges bereitgestellt werden.
Insbesondere kann bereits bei der Erfassung des optischen Fahrtrichtungswechselsignals des Fahrtrichtungsanzeigers des vorausfahrenden Fahrzeugs das Fahrzeug und/oder der Nutzer des Fahrzeuges durch das Warnsignal und/oder durch die Hinweisinformation akustisch und/oder optisch und/oder haptisch auf das bevorstehende Verlassen des vorausfahrenden Fahrzeuges frühzeitig hingewiesen werden. Somit können der Fahrer und/oder das Fahrzeug frühzeitig entsprechende Gegenmaßnahmen und/oder Vorbereitungen vorbereiten beziehungsweise einleiten. Somit kann trotz des Beendens des Berücksichtigens der Trajektorie und/oder der Bewegungsfahrt des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Einhalten der eigenen Fahrspur das Fahrverhalten des Fahrzeuges sicher gestaltet werden.
Beispielsweise können das Warnsignal und/oder die Hinweisinformation als Pop-up dem Nutzer beziehungsweise Fahrzeuglenker des Fahrzeuges angezeigt werden. Beispielsweise kann auf einem Kombidisplay oder Infotainmentsystem als Ausgabeeinheit des Fahrzeuges der Hinweis angezeigt werden, dass der Nutzer das Lenken des Fahrzeuges beziehungsweise das Steuern des Fahrzeuges übernehmen muss.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass nach dem Beenden des Berücksichtigens der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Spurhalteassistenzsystem geprüft wird, ob für das Einhalten der eigenen Fahrspur von dem Fahrzeug eine Fahrspurbreite der eigenen Fahrspur und/oder zumindest eine Fahrspurbegrenzungsmarkierung der eigenen Fahrspur erfasst und berücksichtigt werden kann, insbesondere die Fahrspurbreite der eigenen Fahrspur und/oder die zumindest eine Fahrspurbegrenzungsmarkierung der eigenen Fahrspur mit der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfasst wird. Somit kann überprüft werden, ob anstelle der Berücksichtigung des vorausfahrenden Fahrzeuges die erfassten Informationen bezüglich der Fahrspur ausreichend sind, um das Einhalten der eigenen Fahrspur ausreichend durchführen zu können. Sollte mithilfe der Erfassungseinrichtung des Fahrzeuges die Fahrspurbreite und/oder die Fahrbahnmarkierung beziehungsweise Fahrspurbegrenzungen ausreichend detektiert und ausgewertet werden, dann kann die detektierte Fahrspur und insbesondere die detektierte Begrenzung der Fahrspur zur Einhaltung der eigenen Fahrspur durch das Fahrzeug verwendet werden. Somit kann trotz des Ausfalls beziehungsweise Wegfalls des vorausfahrenden Fahrzeugs die Einhaltung der eigenen Fahrspur durch das Spurhalteassistenzsystem durchgeführt werden. Somit ergibt sich eine redundante Möglichkeit zur Einhaltung der eigenen Fahrspur. Entweder es kann das vorausfahrende Fahrzeug zur Einhaltung der eigenen Fahrspur verwendet werden oder es erfolgt das Einhalten der eigenen Fahrspur durch Erfassung der Informationen bezüglich der eigenen Fahrspur.
Beispielsweise können mithilfe von Frontkameras des Fahrzeuges als Erfassungseinrichtung Spurlinien beziehungsweise Fahrbahnmarkierungen erfasst werden. Insbesondere werden für die Analyse beziehungsweise Beurteilung der erfassten Fahrspur Umgebungsinformationen in der Umgebung des Fahrzeuges kontinuierlich erfasst. Somit können alle Informationen bezüglich der Fahrspur ausgewertet werden. Insbesondere können mithilfe der Auswerteeinheit des Spurhalteassistenzsystems die erfasste Fahrspurbreite und/oder die Fahrspurbegrenzungsmarkierungen dahingehend überprüft werden, ob diese ausreichend detektierbar sind, sodass die assistierte Einhaltung der eigenen Fahrspur sicher und ausreichend durchgeführt werden kann beziehungsweise aufrecht erhalten werden kann.
Insbesondere kann somit ein Querführendes Assistenzsystems eines Fahrzeuges verbessert werden.
Beispielsweise kann die Auswerteeinheit die erfassten Informationen bezüglich der Fahrspur mithilfe von Bildverarbeitungssystemen beziehungsweise Bildverarbeitungsprogrammen auswerten.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die Trajektorie und/oder das Bewegungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges dann für das Einhalten der eigenen Fahrspur von dem Fahrzeug berücksichtigt wird, wenn eine Fahrspurbreite der eigenen Fahrspur und/oder zumindest eine Fahrspurbegrenzungsmarkierung der eigenen Fahrspur für das Einhalten der eigenen Fahrspur nur teilweise oder nicht vollständig durch die Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfasst werden kann, insbesondere ein Nutzer des Fahrzeugs über die nur teilweise oder nicht vollständige Erfassung der Fahrspurbreite und/oder der zumindest einen Fahrspurbegrenzungsmarkierung informiert wird. Mit anderen Worten kann dann, wenn durch das Fahrzeug beziehungsweise die Erfassungseinheit des Fahrzeuges die Informationen bezüglich der eigenen Fahrspur nicht mehr hinreichend erfasst werden können, was beispielsweise durch schlechte Witterungsbedingungen oder durch einen starken Verkehrsfluss auf der Fahrbahn oder durch schlechte Fahrbahneigenschaften entstehen kann, das vorausfahrende Fahrzeug für das Einhalten der eigenen Fahrspur berücksichtigt werden. Somit kann trotz dem, dass die Fahrspur nicht hinreichend durch das Fahrzeug selbst beurteilt werden kann, das vorausfahrende Fahrzeug für das Einhalten der eigenen Fahrspur verwendet werden. Somit können mit dem Spurhalteassistenzsystem zwei redundante Möglichkeiten für das Einhalten der eigenen Fahrspur verwendet werden. Insbesondere können ebenfalls beide Möglichkeiten gleichzeitig angewendet werden. Somit kann zum Einhalten der eigenen Fahrspur die erfasste Fahrspur berücksichtigt werden und gleichzeitig kann das vorausfahrende Fahrzeug ebenfalls berücksichtigt werden. Somit ergibt sich eine redundante Einhaltung der eigenen Fahrspur. Somit kann insbesondere die Einhaltung der eigenen Fahrspur sicherer und stabiler durchgeführt werden.
Sollte die eigene Fahrspur nur unvollständig beziehungsweise nur teilweise (beispielsweise kann nur entweder die linke oder rechte Fahrspurmarkierung erfasst werden) erfasst werden können, so können mithilfe der Ausgabeeinheit des Fahrzeuges das Fahrzeug und insbesondere der Nutzer des Fahrzeuges über die unzureichende Erfassung informiert werden. Beispielsweise können der Nutzer des Fahrzeuges und/oder das Fahrzeug daraufhin entscheiden, ob trotz der unzureichenden Erfassung die Einhaltung der eigenen Fahrspur in Abhängigkeit von den zumindest teilweise erfassten Informationen bezüglich der Fahrspur durchgeführt werden soll. Andernfalls kann der Benutzer beispielsweise festlegen, dass das vorausfahrende Fahrzeug als Regel beziehungsweise Referenzobjekt verwendet werden soll und somit eine Folgefahrt durchgeführt werden soll. Ebenfalls könnte der Nutzer über entsprechende Eingabe dem Spurhalteassistenzsystem mitteilen, dass er aktuell eine manuelle Steuerung des Fahrzeuges bevorzugt.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass die ermittelte Trajektorie und/oder das ermittelte Bewegungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Auswerteeinheit in Abhängigkeit von einer Soll-Trajektorie und/oder eines Soll- Bewegungsverhaltens beurteilt wird, wobei die ermittelte Trajektorie und/oder das ermittelte Bewegungsverhalten in Abhängigkeit von einem Beurteilungsergebnis für das Einhalten der eigenen Fahrspur berücksichtigt wird oder nicht. Dadurch kann insbesondere erreicht werden, dass bei einem unsicheren, verkehrsgefährdenden oder für eine Folgefahrt unzureichendes Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges des nicht für das Einhalten der eigenen Fahrspur verwendet wird. Somit kann erreicht werden, dass sich ein negatives Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeuges auf das eigene Fahrzeug negativ auswirkt. Mit anderen Worten sollte nur dann das vorausfahrende Fahrzeug zum Einhalten der eigenen Fahrspur verwendet werden, wenn das vorausfahrende Fahrzeug als sicher eingestuft werden kann. Insbesondere kann dabei überprüft werden, ob das vorausfahrende Fahrzeug sich an Verkehrsvorschriften und/oder Verkehrsregeln hält. Ebenfalls kann überprüft werden, ob das aktuelle Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs an die jeweilige Verkehrssituation angepasst ist. Sollte sich das vorausfahrende Fahrzeug nicht an vorgegebene beziehungsweise vorgeschriebene Verkehrsregeln und/oder Verkehrssituationen halten, so wird dieses vorausfahrende Fahrzeug nicht für das Einhalten der eigenen Fahrspur berücksichtigt.
Beispielsweise kann mit der Soll-Trajektorie und/oder dem Soll-Bewegungsverhalten verglichen werden, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug beispielsweise an Geschwindigkeitsbegrenzungen hält. Ebenso kann überprüft werden, ob beispielsweise das vorausfahrende Fahrzeug „schlangenlinienartig“ fährt. Ebenfalls können ruckartige beziehungsweise unvorhersehbare Lenkmanöver und/oder Beschleunigungsvorgänge des vorausfahrenden Fahrzeuges beurteilt werden.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Umgebungsinformation in einer Umgebung des Fahrzeugs durch die Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfasst wird, wobei die erfasste Umgebungsinformation für das Einhalten der eigenen Fahrspur von dem Fahrzeug berücksichtigt wird. Somit können für das Einhalten der eigenen Fahrspur die aktuelle Verkehrssituation und/oder das aktuelle Verkehrsgeschehen in der Umgebung des Fahrzeuges berücksichtigt werden. Insbesondere werden mit der Umgebungsinformation das aktuelle Verkehrsgeschehen und/oder ein aktueller Verkehrsfluss entlang der Fahrbahn bereitgestellt. Beispielsweise kann mit der Umgebungsinformation eine Anzahl an weiteren Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeuges erfasst werden. Beispielsweise kann mit der Erfassungseinrichtung die Umgebung dahingehend erfasst werden, ob eine Kreuzung und/oder eine Abbiegespur und/oder eine Kurve und/oder eine Aufteilung der Fahrbahn auf mehrere Fahrspuren vorliegt. Somit können diese vielfältigen und umfangreichen Informationen für die Einhaltung der eigenen Fahrspur berücksichtigt werden. Beispielsweise kann in Abhängigkeit der Umgebungsinformation festgestellt werden, dass das vorausfahrende Fahrzeug einen Spurwechsel durchführen muss beziehungsweise durchführt. Somit kann das Einhalten einer Fahrspur sicher und effizienter durchgeführt werden.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass mit den erfassten Umgebungsinformationen ein Zustandssignal zumindest einer Lichtsignalanlage und/oder ein Verkehrszeichen und/oder eine vorgegebene Geschwindigkeitsbeschränkung in der Umgebung des Fahrzeugs der Auswerteeinheit bereitgestellt wird, wobei diese Informationen für das Einhalten der eigenen Fahrspur des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs berücksichtigt werden. Dadurch kann beispielsweise eine vorausliegende beziehungsweise sich voraus befindliche Ampel beziehungsweise Verkehrsampel detektiert und ausgewertet werden. Dabei kann insbesondere festgestellt werden, ob die Verkehrsampel grün, gelb oder rot aufleuchtet. Je nach aktuellem Zustandssignal der Verkehrsampel kann beurteilt beziehungsweise vorhergesagt werden, dass das vorausfahrende Fahrzeug entweder nicht mehr zur Verfügung stehen wird oder das vorausfahrende Fahrzeug rasche Bremsmanöver oder Ausweichmanöver oder Abbiegevorgänge durchführen kann. Beispielsweise kann es sein, dass das vorausfahrende Fahrzeug noch auf eine grün signalisierte Ampel trifft und passiert, aber das eigene Fahrzeug anschließend rot signalisiert bekommt. Somit wird das vorausfahrende Fahrzeug in absehbarer Zeit nicht mehr als Referenzobjekt zur Verfügung stehen. Insbesondere kann eine vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung beziehungsweise vorgegebene Verkehrszeichen entlang der Fahrspur beziehungsweise der Fahrbahn detektiert werden. Dadurch kann beispielsweise festgestellt werden, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug nicht an diese Geschwindigkeitsbeschränkungen beziehungsweise an die Verkehrszeichen hält und dadurch das Fahrzeug sich nicht zur Einhaltung der eigenen Fahrspur an dieses vorausfahrende Fahrzeug halten soll.
Ebenfalls kann mit den erfassten Umgebungsinformationen eine scharfe Kurve oder eine S- Kurve oder ein Kreuzungspunkt entlang der Fahrbahn erfasst werden. Dies kann ebenfalls bei der Beurteilung berücksichtigt werden.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist des Weiteren vorgesehen, dass mit einer Kommunikationseinheit des vorausfahrenden Fahrzeugs ein bevorstehender Fahrtrichtungswechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs über eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug an die Auswerteeinheit des Spurhalteassistenzsystems des Fahrzeugs übermittelt wird, insbesondere das Berücksichtigen der ermittelten Trajektorie und/oder der ermittelten Bewegungsfahrten des vorausfahrenden Fahrzeugs für das Einhalten der eigenen Fahrspur in Abhängigkeit von dem bevorstehenden Fahrtrichtungswechsels des vorausfahrenden Fahrzeugs automatisch beendet wird. Insbesondere kann mittels einer Car-Z-Car- Kommunikation oder einer Car-2-X-Kommunikation Informationen und Daten zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht werden. Somit kann zusätzlich zu der optischen Erfassung eines Fahrtrichtungswechsels des vorausfahrenden Fahrzeugs eine unverzügliche Übermittlung eines bevorstehenden Fahrtrichtungswechsels dem Fahrzeug übermittelt werden. Somit kann mit anderen Worten eine Information, dass das vorausfahrende Fahrzeug blinkt, an das eigene Fahrzeug beziehungsweise an die Auswerteeinheit übermittelt werden. Somit kann eine noch schnellere und effizientere Beurteilung der aktuellen Situation und der Beendigung der Berücksichtigung des vorausfahrenden Fahrzeugs für das Einhalten der eigenen Fahrspur durchgeführt werden.
Beispielsweise kann durch die kommunikationstechnische Verbindung zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug Navigationsdaten bezüglich der aktuellen beziehungsweise bevorstehenden Routenverläufe der Fahrzeuge ausgetauscht werden. Somit kann es sein, dass trotz des Fahrtrichtungswechsels des vorausfahrenden Fahrzeugs dieses ebenfalls der Route des eigenen Fahrzeugs entspricht. Somit wäre in diesem Fall kein automatisches Beenden der Berücksichtigung der Trajektorie und/oder der Bewegungsfahrt des vorausfahrenden Fahrzeugs notwendig. Somit kann auf intelligente Weise ein Abgleich zwischen den Fortbewegungsfahrten der beiden Fahrzeuge durchgeführt werden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fahrerassistenzsystem mit einem Spurhalteassistenzsystem, einer Auswerteeinheit und einer Erfassungseinheit, wobei das elektronische Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt oder einer vorteilhaften Weiterbildung davon ausgebildet ist. Insbesondere wird das vorhin geschilderte Verfahren mit dem soeben geschilderten elektronischen Fahrerassistenzsystem durchgeführt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem elektronischen Fahrerassistenzsystem nach dem vorherigen Aspekt oder einer vorteilhaften Weiterbildung daraus.
Vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens können als vorteilhafte Ausführungsformen für das elektronische Fahrerassistenzsystem und das Fahrzeug angesehen werden. Insbesondere können vorteilhafte Ausführungsbeispiele der einzelnen Aspekte als Vorteilhafte Ausführungsbeispiele aller anderen Aspekte angesehen werden.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Fahrerassistenzsystems und des erfindungsgemäßen Fahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen elektronischen Fahrerassistenzsystems und des erfindungsgemäßen Fahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben. Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung einer Fortbewegungsfahrt eines Fahrzeugs mit Hilfe eines Spurhalteassistenzsystems.
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 während einer Fortbewegungsfahrt 2 des Fahrzeugs 1 entlang einer Fahrspur 3 einer Fahrbahn 4.
Insbesondere ist in diesem Ausführungsbeispiel die Fahrbahn 4 mit jeweils einer Fahrspur für jede Fahrtrichtung dargestellt. Ebenfalls kann die Fahrbahn 4 mehrere Fahrspuren aufweisen.
Während der Fortbewegungsfahrt 2 des Fahrzeuges 1 wird das Fahrzeug 1 mittels eines Spurhalteassistenzsystems 5 des Fahrzeugs 1 unterstützt. Insbesondere kann das Spurhalteassistenzsystem 5 Teil eines elektronischen Fahrerassistenzsystems 6 des Fahrzeugs 1 sein. Mithilfe des Spurhalteassistenzsystems 5 kann ein teilautonomes oder vollautonomes Einhalten der eigenen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden.
Um mithilfe des Spurhalteassistenzsystems 5 eine teilautonome oder vollautonome Einhaltung der aktuellen Fahrspur 3 von dem Fahrzeug 1 durchführen zu können, können zwei verschiedene Unterstützungsmaßnahmen beziehungsweise Unterstützungsvarianten angewendet werden.
In einer ersten Unterstützungsvariante kann eine Fahrspurbreite 7 und/oder zumindest eine Fahrspurbegrenzungsmarkierung 8 der eigenen Fahrspur 3 für das Einhalten der einen Fahrspur 3 durch eine Erfassungseinrichtung 9 des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden. Dabei wird insbesondere mit Kamerasystemen und/oder Sensorsystemen und/oder Frontkameras des Fahrzeugs 1 die Fahrbahn 3 detektiert. Dabei wird insbesondere die Fahrbahnbreite 7 der Fahrspur 3 und die jeweiligen Fahrspurbegrenzungsmarkierungen 8 erfasst. Bei den Fahrspurbegrenzungsmarkierungen 8 handelt es sich insbesondere um Spurhaltelinien beziehungsweise Begrenzungsmarkierungen beziehungsweise Fahrbahnmarkierungen. Mithilfe der erfassten Informationen bezüglich der Fahrspur 3 kann ein systemseitiges, automatisiertes und automatisches Einhalten der Fahrspur 3 durch das Fahrzeug 1 während der Fortbewegungsfahrt 2 erreicht werden.
Sollte nun die Erfassung der Fahrspurbreite 7 und/oder der Fahrspurbegrenzungsmarkierungen 8 nur noch teilweise oder sogar unvollständig beziehungsweise nicht vollständig mehr erfasst werden können, so können diese Informationen nicht mehr aus sicherheitstechnischen Gründen für die Einhaltung der Fahrspur 3 berücksichtigt werden. Sollte dies der Fall sein, so kann einem Nutzer des Fahrzeuges 1 und/oder einem elektronischen System des Fahrzeuges 1 dies über eine Ausgabeeinheit 10 des Fahrzeuges 1 mitgeteilt werden. Bei der Ausgabeeinheit 10 kann es sich beispielsweise um ein Kombidisplay oder Infotainmentsystem des Fahrzeuges 1 handeln.
Dadurch, dass die Einhaltung der Fahrspur 3 nicht mehr über die erfassten Informationen bezüglich der Fahrspur 3 durchgeführt werden kann, wird nun alternativ das eine unmittelbar vor dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 11 für die Einhaltung der Fahrspur 3 berücksichtigt. Insbesondere befindet sich das Fahrzeug 1 und das vorausfahrende Fahrzeug 11 auf der gleichen Fahrspur 3 hintereinander angeordnet. Dieses vorausfahrende Fahrzeug 11 wird durch die Erfassungseinrichtung 9 des Fahrzeugs 1 kontinuierlich erfasst beziehungsweise detektiert beziehungsweise überwacht. Diese erfassten Informationen betreffend das vorausfahrende Fahrzeug 11 können einer Auswerteeinheit 12 des Spurhalteassistenzsystems 5 übermittelt und bereitgestellt werden. Beispielsweise kann dies über einen Kommunikationsbus des Fahrzeuges 1 erfolgen.
Um nun das vorausfahrende Fahrzeug 11 für die Einhaltung der eigenen Fahrspur 3 berücksichtigen beziehungsweise verwenden zu können, kann durch die Auswerteeinheit 12 eine Trajektorie und/oder ein Umgebungsverhalten 13 des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 ermittelt beziehungsweise bestimmt beziehungsweise erzeugt werden. Dabei wird dies in Abhängigkeit von den erfassten Informationen durchgeführt. Somit kann das Spurhalteassistenzsystem 5 in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens 13 des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 das Einhalten der eigenen Fahrspur 3 des Fahrzeuges 1 während der Fortbewegungsfahrt 2 durchgeführt werden. Mit anderen Worten kann eine Folgefahrt des Fahrzeugs 1 betreffend das vorausfahrende Fahrzeug 11 durchgeführt werden. Dabei folgt das Fahrzeug 1 synchron dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 während der Fortbewegungsfahrt 2 entlang der Fahrspur 3.
Um eine möglichst sichere Folgefahrt zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 durchführen zu können und somit auch die Einhaltung der Fahrspur 3 ermöglichen zu können, muss sichergestellt werden, dass das vorausfahrende Fahrzeug 11 ein sicheres beziehungsweise verkehrssicheres Fahrverhalten aufweist. Hierzu kann die ermittelte Trajektorie und/oder das ermittelte Bewegungsverhalten 13 des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 durch die Auswerteeinheit 12 in Abhängigkeit von einer Soll-Trajektorie beziehungsweise Regel-Trajektorie und/oder eines Soll-Bewegungsverhaltens beziehungsweise Regel-Bewegungsverhaltens bewertet oder beurteilt werden. Dabei wird insbesondere geachtet, dass das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 als sicheres Verkehrsverhalten klassifiziert werden kann. Insbesondere sollte das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 an die aktuelle Verkehrssituation und/oder an die aktuell vorgegebenen Verkehrsregeln angepasst sein. Wenn bei der Beurteilung der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens 13 des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 als Beurteilungsergebnis ein negatives Fahrverhalten festgestellt wurde, so kann die Trajektorie und/oder das Bewegungsverhalten 13 nicht für das Einhalten der Fahrspur 3 für das Fahrzeug 1 verwendet werden. Dies kann beispielsweise ebenfalls dem Fahrzeuglenker beziehungsweise Nutzer des Fahrzeugs 1 über die Ausgabeeinheit 10 mitgeteilt werden.
Insbesondere kann kontinuierlich das vorausfahrende Fahrzeug 11 mit der Erfassungseinheit 9 überwacht werden, insbesondere während der Berücksichtigung der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens 13 für das Einhalten der Fahrspur 3. Sollte dabei beispielsweise durch die Erfassungseinrichtung 9 ein optisches Fahrtrichtungswechselsignal eines Fahrtrichtungsanzeigers 14 des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 erfasst werden, so wird dies durch die Auswerteeinheit 12 bewertet. Bei der Fahrtrichtungswechselsignalisierung des Fahrtrichtungsanzeigers 14 handelt es sich insbesondere um einen betätigten Blinker des vorausfahrenden Fahrzeugs 11. Somit wird durch das vorausfahrende Fahrzeug 11 signalisiert, dass die aktuelle Fahrspur 3 durch das vorausfahrende Fahrzeug 11 verlassen wird. Dies kann beispielsweise bei einem Abbiegevorgang an einer Abbiegestelle 15 der Fall sein. Um dabei erreichen zu können, dass das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 nicht grundlos beziehungsweise blind folgt, kann in Abhängigkeit des erfassten optischen Fahrtrichtungswechselsignals das Berücksichtigen der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens 13 für das Einhalten der eigenen Fahrspur 3 von dem Fahrzeug 1 beendet beziehungsweise abgebrochen werden. Insbesondere kann bei der Beendigung der Berücksichtigung der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens 13 und/oder bereits bei der Erfassung des optischen Fahrtrichtungswechselsignals dem Fahrzeug 1 und/oder dem Nutzer des Fahrzeugs 1 über die Ausgabeeinheit 10 ein Warnsignal und/oder eine Hinweisinformation optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Somit kann sich das Fahrzeug 1 und insbesondere der Nutzer des Fahrzeugs 1 auf die bevorstehende Beendigung beziehungsweise den Wegfall des vorausfahrenden Fahrzeugs
11 informiert beziehungsweise vorgewarnt werden. Beispielsweise kann daraufhin der Nutzer des Fahrzeugs 1 eine manuelle Steuerung beziehungsweise Einhaltung der eigenen Fahrbahn 3 durchführen. Insbesondere kann somit die durchgeführte Folgefahrt zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 11 beendet werden.
Beispielsweise kann zusätzlich dazu über eine Kommunikationseinheit 16 des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 der bevorstehende Fahrtrichtungswechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 über eine kommunikationstechnische Verbindung 17 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 an die Auswerteeinheit
12 des Spurhalteassistenzsystems 5 des Fahrzeugs 1 übermittelt werden. Insbesondere erfolgt dies über eine Car-2-Car-Kommunikation. Somit können ebenfalls die verschiedensten Informationen und Daten zwischen den beiden Fahrzeugen 11, 1 kontinuierlich ausgetauscht werden. Insbesondere kann dies dann von Vorteil sein, wenn durch die Erfassungseinrichtung 9 das optische Fahrtrichtungswechselsignal nicht erfasst werden konnte, somit kann über die kommunikationstechnische Verbindung 17 trotzdem das Verlassen des vorausfahrenden Fahrzeuges 11 von der Fahrspur 3 der Auswerteeinheit 12 bereitgestellt werden.
Beispielsweise können über die kommunikationstechnische Verbindung 17 Navigationsrouten beziehungsweise Routenverläufe beziehungsweise Routenziele der beiden Fahrzeuge 11 , 1 ausgetauscht werden. Dabei kann es beispielsweise der Fall sein, dass das Fahrzeug 1 ebenfalls die Fahrspur 3 an der Abbiegestelle 15 verlassen wird. Somit kann hier trotz des Fahrtrichtungswechsels des vorausfahrenden Fahrzeuges 11 das vorausfahrende Fahrzeug 11 für das Einhalten der Fahrspur 3 weiterhin verwendet werden, da das Fahrzeug 1 ebenfalls einen Fahrtrichtungswechsel durchführen wird. Beispielsweise kann durch das Spurhalteassistenzsystem 5 nach dem Beenden der Berücksichtigung der Trajektorie und/oder des Bewegungsverhaltens 13 des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 überprüft werden, ob für das Einhalten beziehungsweise das weitere Einhalten der eigenen Fahrspur 3 die Fahrspurbreite 7 und/oder die Fahrspurbegrenzungsmarkierungen 8 ausreichend erfasst werden können und diese nur zur Einhaltung der Fahrspur berücksichtigt werden. Somit kann trotz des Wegfalls des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 eine zumindest teilautonome Einhaltung der eigenen Fahrspur 3 des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden.
Des Weiteren kann mit der Erfassungseinrichtung 9 eine Umgebungsinformation in der Umgebung 18 des Fahrzeuges 1 durchgeführt werden. Dabei können die verschiedensten Informationen bezüglich der Fahrbahn 4 oder des Verkehrsgeschehens oder der aktuellen Verkehrssituation und/oder des bevorstehenden Streckenverlaufs durchgeführt werden. Diese können ebenfalls der Auswerteeinheit 12 für die Berücksichtigung der Einhaltung der Fahrspur 3 herangezogen werden.
Dabei wird insbesondere mit den Umgebungsinformationen ein Zustandssignal einer Lichtsignalanlage 19 (Verkehrsampel) und/oder ein Verkehrszeichen 20 (Verkehrsschild) und/oder eine vorgegebene Geschwindigkeitsbeschränkung 21 in der Umgebung 18 des Fahrzeugs 1 erfasst und der Auswerteeinheit 12 übermittelt. Diese Informationen werden zusätzlich für die Einhaltung der eigenen Fahrspur 3 benötigt und verwendet. Beispielsweise kann mit der Information der Geschwindigkeitsbeschränkung 21 festgestellt werden, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 11 als verkehrssicheres Fahrzeug verhält und somit das vorausfahrende Fahrzeug 11 entweder als Referenzobjekt verwendet werden kann oder nicht. Andernfalls kann bei einer Detektion eines Stoppschildes oder der Verkehrsampel vorhergesagt werden, dass die Folgefahrt zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 vermutlich abgebrochen wird und das vorausfahrende Fahrzeug 11 in absehbarer Zeit nicht mehr zur Verfügung steht. Somit kann das Spurhalteassistenzsystem 5 frühzeitig auf die Gegebenheiten reagieren und entsprechende Maßnahmen einleiten beziehungsweise initiieren. Bezugszeichenliste
Fahrzeug
Fortbewegungsfahrt
Fahrspur
Fahrbahn
Spurhalteassistenzsystem
Fahrerassistenzsystem
Fahrspurbreite
Fahrspurbegrenzungsmarkierung
Erfassungseinrichtung
Ausgabeeinheit vorausfahrendes Fahrzeug
Auswerteeinheit
Trajektorie und/oder Bewegungsverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs
Fahrtrichtungsanzeiger des vorausfahrenden Fahrzeugs
Abbiegestelle
Kommunikationseinheit kommunikationstechnische Verbindung
Umgebung
Lichtsignalanlage
Verkehrszeichen
Geschwindigkeitsbeschränkung

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems (5) eines Fahrzeugs (1) während einer Fortbewegungsfahrt (2) des Fahrzeugs (1) entlang einer Fahrspur (3) einer Fahrbahn (4), bei welchem folgende Schritte durchgeführt werden:
- Erfassen eines vor dem Fahrzeug (1) auf der gleichen Fahrspur (3) der Fahrbahn (4) vorausfahrenden Fahrzeugs (11) mit einer Erfassungseinrichtung (9) des Fahrzeugs (1);
- Bereitstellen der erfassten Informationen betreffend des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) an eine Auswerteeinheit (12) des Spurhalteassistenzsystems (5);
- Bestimmen einer Trajektorie und/oder eines Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) in Abhängigkeit von den erfassten Informationen durch die Auswerteeinheit (12);
- Berücksichtigen der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrendes Fahrzeugs (11) durch das Spurhalteassistenzsystems (5) für ein Einhalten der eigenen Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) während der Fortbewegungsfahrt (2) des Fahrzeugs (1) entlang der Fahrspur (3);
- Erfassen eines optischen Fahrtrichtungswechselsignals eines Fahrtrichtungsanzeigers (14) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) durch die Erfassungseinrichtung (9) des Fahrzeugs (1);
- Beenden des Berücksichtigens der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) zum Einhalten der eigenen Fahrspur (3) von dem Fahrzeug (1) in Abhängigkeit von dem erfassten optischen Fahrtrichtungswechselsignal. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei mit der Beendigung der Berücksichtigung der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrendes Fahrzeugs (11) ein Warnsignal und/oder eine Hinweisinformation einem Nutzer des Fahrzeugs (1) mit einer Ausgabeeinheit (10) des Fahrzeugs (1) optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben wird, insbesondere das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) von dem Fahrzeug (1) durch den Nutzer manuell in Abhängigkeit von dem Warnsignal und/oder der Hinweisinformation durchgeführt wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei nach dem Beenden des Berücksichtigens der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) durch das Spurhalteassistenzsystem (5) überprüft wird, ob für das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) von dem Fahrzeug (1) eine Fahrspurbreite (7) der eigenen Fahrspur (3) und/oder zumindest eine Fahrspurbegrenzungsmarkierung (8) der eigenen Fahrspur (3) erfasst und berücksichtigt werden kann, insbesondere die Fahrspurbreite (7) der eigenen Fahrspur (3) und/oder die zumindest eine Fahrspurbegrenzungsmarkierung (8) der eigenen Fahrspur (3) mit der Erfassungseinrichtung (9) des Fahrzeugs (1) erfasst wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Trajektorie und/oder das Bewegungsverhalten (13) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) dann für das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) von dem Fahrzeug (1) berücksichtigt wird, wenn eine Fahrspurbreite (7) der eigenen Fahrspur (3) und/oder zumindest eine Fahrspurbegrenzungsmarkierung (8) der eigenen Fahrspur (3) für das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) nur teilweise oder nicht vollständig durch die Erfassungseinrichtung (9) des Fahrzeugs (1) erfasst werden kann, insbesondere ein Nutzer des Fahrzeug (1) über die nur teilweise oder nicht vollständige Erfassung der Fahrspurbreite (7) und/oder der zumindest einen Fahrspurbegrenzungsmarkierung (8) informiert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ermittelte Trajektorie und/oder das ermittelte Bewegungsverhalten (13) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) durch die Auswerteeinheit (12) in Abhängigkeit von einer Soll- Trajektorie und/oder eines Soll-Bewegungsverhaltens beurteilt wird, wobei die ermittelte Trajektorie und/oder das ermittelte Bewegungsverhalten (13) in Abhängigkeit von einem Beurteilungsergebnis für das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) berücksichtigt wird oder nicht. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Umgebungsinformation in einer Umgebung (18) des Fahrzeugs (1) durch die Erfassungseinrichtung (9) des Fahrzeugs (1) erfasst wird, wobei die erfasste Umgebungsinformation für das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) von dem Fahrzeug (1) berücksichtigt wird. Verfahren nach Anspruch 6, wobei mit den erfassten Umgebungsinformationen ein Zustandssignal zumindest einer Lichtsignalanlage (19) und/oder ein Verkehrszeichen (20) und/oder eine vorgegebene Geschwindigkeitsbeschränkung (21) in der Umge- bung (18) des Fahrzeugs (1) der Auswerteeinheit (12) bereitgestellt wird, wobei diese Informationen für das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit von der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrendes Fahrzeugs (11) berücksichtigt werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mit einer Kommunikationseinheit (16) des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ein bevorstehender Fahrtrichtungswechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) über eine kommunikationstechnische Verbindung (17) zwischen dem Fahrzeug (1) und dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) an die Auswerteeinheit (12) des Spurhalteassistenzsystems (5) des Fahrzeugs (1) übermittelt wird, insbesondere das Berücksichtigen der ermittelten Trajektorie und/oder des ermittelten Bewegungsverhaltens (13) des vorausfahrendes Fahrzeugs (11) für das Einhalten der eigenen Fahrspur (3) in Abhängigkeit von dem bevorstehenden Fahrtrichtungswechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) automatisch beendet wird. Elektronischen Fahrerassistenzsystem (6) mit einem Spurhalteassistenzsystem (5), einer Auswerteeinheit (12) und einer Erfassungseinrichtung (9), wobei das elektronischen Fahrerassistenzsystem (6) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist. Fahrzeug (1) mit einem elektronischen Fahrerassistenzsystem (6) nach Anspruch 9.
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