EP4208942A1 - Verfahren zur modulation der drehmomentwelligkeit und/oder der radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen maschine - Google Patents

Verfahren zur modulation der drehmomentwelligkeit und/oder der radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen maschine

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EP4208942A1
EP4208942A1 EP21762595.3A EP21762595A EP4208942A1 EP 4208942 A1 EP4208942 A1 EP 4208942A1 EP 21762595 A EP21762595 A EP 21762595A EP 4208942 A1 EP4208942 A1 EP 4208942A1
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EP
European Patent Office
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current
torque
harmonic
electrical machine
electric machine
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP21762595.3A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas LANGHECK
Dominik Stretz
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Schaeffler Technologies AG and Co KG
Original Assignee
Schaeffler Technologies AG and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Schaeffler Technologies AG and Co KG filed Critical Schaeffler Technologies AG and Co KG
Publication of EP4208942A1 publication Critical patent/EP4208942A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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    • H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
    • H02P2205/01—Current loop, i.e. comparison of the motor current with a current reference

Definitions

  • the present invention relates to a method for modulating the torque ripple and/or the radial force of a three-phase electric machine, in particular an electric drive machine of a motor vehicle that can be driven by an electric motor, comprising the method steps: selection of at least one harmonic in the torque of the electric machine and/or selection of at least one Harmonics of a component coupled to the electrical machine.
  • DE 10 2014 208 384 A1 discloses a method for reducing gear meshing noise of an electrically drivable drive train with a toothed gear and an electric motor.
  • the method comprises the steps of: determining an operating state of the drive train (10), reading out a data set assigned to the determined operating state from a data memory, and adjusting a torque of the electric motor according to the data set. It is proposed to apply a torque signal to the gearbox, which counteracts the vibration or the noise of the gearbox.
  • the compensation torque signal is added to other desired torques, such as a static drive torque.
  • DE 10 2014 007 502 A1 discloses a method for noise modulation of an electric motor, the electric motor being a three-phase synchronous motor which is driven using vector control by means of a motor control unit, actual values for the rotated current components id and iq being obtained in a controlled system , where id dem Magnetizing current and iq correspond to the torque-forming current of the synchronous motor, and the actual values are compared with specified reference variables (iq_soll, id_soll).
  • the differences between the actual values and the reference variables are converted into manipulated variables via a first controller and a first transformation stage in a duty cycle for a PWM generator in order to convert the actual values (iq, id) to the reference variables (iq_soll, id_soll ) to regulate.
  • the current component (id) forming the magnetizing current is adjusted to a desired acoustic state by means of an acoustic regulator, depending on an acoustic state that was measured by a measuring device and forwarded to the engine control unit by means of a signal output.
  • DE 10 2009 000 928 A1 describes a method for reducing torque ripple in an electric motor.
  • the method includes receiving a torque command and determining a cancellation current command based on the torque command.
  • the method further includes generating a harmonic cancellation command based on the cancellation current command, wherein the harmonic cancellation command compensates for phase shift and damping induced by the current regulated control module, and wherein the current regulated control module is coupled to an inverter that is connected to the Electric motor is coupled.
  • the method further includes providing the harmonics cancellation command to the current regulation module, wherein the current regulation module is configured to control the inverter in response to the harmonics cancellation command and the torque command.
  • the object of the invention is to provide a method for modulating the torque ripple and/or the radial force of a three-phase electric machine which is improved with regard to the variety of modulations.
  • a method is to be provided which, in comparison to methods known from the prior art, reduces the torque ripple or the radial forces that occur in an electric drive machine in a drive train of an electrically operable Reduced motor vehicle and thus noise emissions in the vehicle further reduced.
  • the at least one selected harmonic is modulated by impressing the at least one selected harmonic on the d-current and/or q-current or on a variable that correlates therewith, such as the stator voltage of the electrical machine or the magnetic flux within the electrical machine Generation of a target value for the activation of the electrical machine, the phase angle of the harmonic of the d-current and/or the phase angle of the harmonic of the q-current being set differently from the rotor angle at least temporarily, so that the phase angle of the d-component is at least temporarily unequal to the is the phase angle of the q-component.
  • the bandwidth of the variety of modulations for influencing vibrations and/or noises generated by the electric machine or by components in the drive train of the motor vehicle is considerably increased and the possibilities for corresponding influencing are thus improved.
  • the method according to the invention thus specifically reduces harmonics in the torque of the electrical machine or in the drive train and thus vibrations and noises by impressing harmonics on the d-current or the q-current.
  • harmonics instead of reducing harmonics, however, they can also simply be adapted to the desired specifications.
  • This current can be represented with amplitude and phase:
  • the selection of at least one harmonic in the torque of the electric machine and/or the selection of at least one harmonic of a component coupled to the electric machine and the modulation of the at least one selected harmonic by impressing the at least one selected harmonics on the d-current and/or q-current or on a variable correlating thereto for controlling the electric machine with the proviso that the torque of the electric machine and/or the torque of the drive train is smoothed, so that vibrations and noises be reduced. From all possible combinations of d-current and q-current that specifically reduce harmonics in the torque, there are those that result in the lowest current amplitude, voltage amplitude, loss amplitude, etc.
  • the d-current and/or the q-current are selected in such a way that the magnitude of the resulting stator voltage or the magnitude of the resulting stator current be minimized, where the d-component of the stator voltage results in: and where the q-component of the stator voltage is given is.
  • the magnitude of the induced voltage is dependent on the speed of the electrical machine and the change in the magnetic flux in the same.
  • the electrical machine is in turn dependent on the magnetic flux as well as the current in the D direction and the current in the q direction. This results in a significantly increased number of combinations which, in addition to the torque of the electrical machine through i d1 and i q1 , impose an additional torque through i dk and i qk (M k ).
  • the current for the torque M k by the previously degrees of freedom described are selected so that it satisfies additional conditions, such as minimum magnitude of the stator voltage amplitude or minimum magnitude of the stator current amplitude or the like.
  • the d-current, the q-current and the d-phase angle and the q-phase angle are read out from a table to generate a setpoint variable for the activation of the electrical machine.
  • sizes can be read from four different tables to generate a setpoint for the control of the electrical machine, two of the tables each containing amplitudes of d sizes and q sizes and two other tables each containing the associated phases of the d sizes and of q-sizes.
  • provision can also be made for generating a setpoint variable for controlling the electrical machine Sizes can be read from four different tables, two of the tables each containing real amplitude values of d-sizes and q-sizes and two further tables each containing imaginary amplitude values of the d-sizes and q-sizes.
  • a further possibility for generating a setpoint variable for the activation of the electrical machine is that variables are read out from a table, in particular containing exclusively amplitude variables, with further required variables being determined according to a predetermined rule.
  • Figure 1 shows the drive train of an electrically driven motor vehicle in a block diagram in a schematic representation
  • FIG. 3 shows the block diagram of the control and regulation unit from FIG. 1 in a more detailed representation
  • FIG. 4 shows the block diagram of the setpoint generator from FIG. 1 in a more detailed representation
  • FIG. 5 shows the block diagram of the harmonics from FIG. 4 according to the prior art and according to the invention in a comparison
  • FIG. 6 shows the block diagram of the setpoint generator from FIG. 4 in an expanded representation.
  • FIG. 1 shows the drive train 100 of an electrically driven motor vehicle in a block diagram in a schematic representation.
  • the electrical machine 10 is mechanically coupled on the output side to a load 20, such as the drive axle of a motor vehicle.
  • the electrical machine 10 is controlled by power electronics 30 which, for example, supplies the stator windings of the electrical machine 10 with three-phase current.
  • the power electronics are connected to an energy source 40, such as the on-board power supply battery of the motor vehicle, with the direct voltage or direct current supplied by the battery being connected via corresponding
  • Inverter of the power electronics 30 is converted according to three-phase current.
  • the power electronics 30 is connected to a control/regulating unit 50 via a further input-side interface, which controls the power electronics in accordance with the setpoint specifications of a setpoint generator 60 connected to the input side.
  • the control / regulation unit 50 is optionally via appropriate sensors with for the control of the electrical machine 10 important operating variables of the electrical machine 10, by the electrical Load 20 driven by the machine 10 and by the energy source 40 supplying the power electronics 30 or the electric machine 10 .
  • FIG. 2 shows the torque curve of an electric machine 10 with three different control methods.
  • the first torque curve M1 (solid line) shows the torque that occurs when the electrical machine 10 is controlled with sinusoidal excitation without harmonic components according to the prior art.
  • the second torque curve M2 (dash-dotted line) shows the torque curve that occurs with sinusoidal excitation with standard-harmonic components according to the prior art.
  • the remaining third torque curve M3 (dotted line) shows, in comparison to this, the torque curve that occurs with sinusoidal excitation with harmonic components according to the invention, the d-sizes and/or the q-sizes having a phase angle that differs at least at times is to the rotor angle.
  • FIG. 2 shows the voltage curves associated with the torque curves shown in FIG Excitation without harmonic components according to the prior art.
  • the second voltage profile U2 shows the voltage profile that occurs in the case of sinusoidal excitation with standard-harmonic components according to the prior art.
  • the remaining third voltage curve U3 shows, in comparison to this, the voltage curve that occurs with sinusoidal excitation with harmonic components according to the invention, with the d values and/or the q values having a phase angle that differs at least temporarily is to the rotor angle.
  • FIG. 3 shows the block diagram of the control/regulation unit 50 from FIG.
  • the control/regulation unit 50 is shown with its static input variables of d current and q current I d0 and l q0 and with the dynamic d and q input variables I dk ( ⁇ ) and I dq that change as a function of the rotor angle (y).
  • the setpoint values U a , b , c for controlling the power electronics 30 are shown on the output side.
  • a setpoint/actual value comparison and the corresponding control are possible either with an additive component - or by filtering out the dynamic part in the setpoint/actual value comparison and adding it up again during the subsequent adjustment process (so-called blind addition of the dynamic part as voltage).
  • FIG. 4 shows the block diagram of setpoint generator 60 for specifying setpoint values to control/regulating unit 50 from FIG. 1 in a more detailed representation.
  • the setpoint generator 60 shown provides the input variables for the control/regulation unit 50 that have already been explained above with regard to FIG. These are generated by modeling a torque request through a torque part 61 selecting a harmonic H M 1_EM in the torque of the electric machine 10 and/or harmonics H M_X of a powertrain load 20 coupled to the electric machine 10 .
  • the at least one selected harmonic H M 1_EM , H M_X is then modulated by impressing the at least one selected harmonic H M 1_EM , H M_X on the d-current and/or on the q-current to generate a setpoint value w for controlling the Electrical machine 10.
  • phase angle ⁇ d,k , ⁇ q,k of the harmonics H ld in the d-current Id and/or the harmonics H lq in the q-current Iq is at least temporarily set differently to the rotor angle (y), so that ⁇ d,k ⁇ ⁇ q,k .
  • the phase angle (relative to the rotor angle) of the current (Id, Iq) can thus be set independently of Id and Iq, so that it can be set differently if it is advantageous.
  • the calculation strategy on which the harmonic part 62 is based includes at least the following parts:
  • the harmonic part 62 optionally receives input variables from the outside in the form of a ripple request and from the inside, from the torque part 61 .
  • both the static variables as input variables for the control/regulation unit 50 and the dynamic variables as input variables for the control/regulation unit 50 are then provided by the setpoint generator 60 through the torque part 61 .
  • FIG. 5 shows the block diagram of the harmonic part 62 from FIG. 4 according to the prior art (above) and according to the invention (below) in a comparison. It is easy to see that, according to the invention, the phase angles of the d-current and q-current are fundamentally different.
  • FIG. 6 shows the block diagram of setpoint generator 60 from FIG. 4 in an expanded representation.
  • the representation of setpoint generator 60 already shown and explained in FIG the d-phase angle ⁇ d,k and the q-phase angle ⁇ q,k can be read from a table.
  • variables can be read from four different tables, two of the tables each containing amplitudes of d variables and q variables, and two other tables each containing the associated phases of the d variables and of q-sizes.
  • variables are read from four different tables, two of the tables each containing real amplitude values of d variables and q variables and two further tables each containing imaginary amplitude values of the d sizes and the q sizes include.
  • variables can be read from a table that in particular contains only amplitude variables, with further required variables being determined according to a predetermined specification.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein/eine Verfahren zur Modulation der Drehmomentwelligkeit und/oder der Radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen Maschine (10), insbesondere einer elektrischen Antriebsmaschine eines elektromotorisch antreibbaren Kraftfahrzeugs, umfassend die Verfahrensschritte: - Auswahl von zumindest einer Harmonischen (HM1_EM) im Drehmoment der elektrischen Maschine (10) und/oder Auswahl von zumindest einer Harmonischen (HM_X) einer mit der elektrischen Maschine (10) gekoppelten Last (20), wobei die Modulation der zumindest einen ausgewählten Harmonischen (HM1_EM, HM_X) durch Aufprägung der zumindest einen ausgewählten Harmonischen (HM1_EM, HM_X ) auf den d-Strom und/oder q-Strom oder auf eine hiermit korrelierende Größe zur Erzeugung einer Sollgröße (w) für die Ansteuerung der elektrischen Maschine (10) erfolgt, wobei der Phasenwinkel der Harmonischen im d-Strom (Id) und/oder der Harmonischen im q-Strom (Iq) zum Rotorwinkel zumindest zeitweise verschieden eingestellt ist.

Description

Verfahren zur Modulation der Drehmomentwelliqkeit und/oder der Radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen Maschine
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Modulation der Drehmomentwelligkeit und/oder der Radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen Maschine, insbesondere einer elektrischen Antriebsmaschine eines elektromotorisch antreibbaren Kraftfahrzeugs, umfassend die Verfahrensschritte: Auswahl von zumindest einer Harmonischen im Drehmoment der elektrischen Maschine und/oder Auswahl von zumindest einer Harmonischen einer mit der elektrischen Maschine gekoppelten Komponente.
Aus der DE 10 2014 208 384 A1 ist ein Verfahren zum Reduzieren eines Zahneingriffgeräusches eines elektrisch antreibbaren Antriebsstrangs mit einem Zahnradgetriebe und einem Elektromotor bekannt. Das Verfahren umfasst die Verfahrensschritte: Ermitteln eines Betriebszustandes des Antriebsstrangs (10), Auslesen eines dem ermittelten Betriebszustand zugeordneten Datensatzes aus einem Datenspeicher, und Anpassen eines Drehmomentes des Elektromotors entsprechend dem Datensatz. Es wird vorgeschlagen, das Getriebe mit einem Drehmomentsignal zu beaufschlagen, welches der Vibration oder dem Geräusch des Getriebes entgegenwirkt. Das Signal des Kompensationsdrehmoments wird anderen Wunschdrehmomenten, wie etwa ein statisches Antriebsmoment, aufaddiert.
Aus der DE 10 2014 007 502 A1 ist ein Verfahren zur Geräuschmodulation eines Elektromotors bekannt, wobei der Elektromotor ein dreiphasiger Synchronmotor ist, der unter Verwendung einer Vektorregelung mittels eines Motorsteuergeräts angetrieben ist, wobei in einer Regelstrecke Istwerte für die gedrehten Stromkomponenten id und iq gewonnen werden, wobei id dem Magnetisierungsstrom und iq dem Drehmoment bildenden Strom des Synchronmotors entsprechen, und wobei die Istwerte mit vorgegebenen Führungsgrößen ( iq_ soll, id_soll) verglichen werden. Dabei werden die Differenzen zwischen den Istwerten und den Führungsgrößen über einen ersten Regler und eine erste Transformationsstufe in einem Duty-Cycle für einen PWM-Generator in Stellgrößen umgerechnet, um die Ist-Werte (iq, id) auf die Führungsgrößen ( iq_ soll, id_soll) zu regeln. Darüber hinaus wird die den Magnetisierungsstrom bildende Stromkomponente (id) in Abhängigkeit von einem akustischen Zustand, der von einer Messeinrichtung gemessen und mittels einer Signalausgabe an das Motorsteuergerät weitergegeben wurde, mittels eines Akustikreglers an einen gewünschten akustischen Zustand angepasst.
Ferner beschreibt die DE 10 2009 000 928 A1 ein Verfahren zum Verringern der Drehmomentwelligkeit in einem Elektromotor. Das Verfahren umfasst das Empfangen eines Drehmomentkommandos und das Bestimmen eines Aufhebungsstromkommandos basierend auf dem Drehmomentkommando. Das Verfahren umfasst weiter das Erzeugen eines Oberschwingungs- Aufhebungskommandos basierend auf dem Aufhebungsstromkommando, wobei das Oberschwingungs-Aufhebungskommando eine Phasenverschiebung und eine Dämpfung, die durch das stromgeregelte Steuermodul eingeleitet werden, kompensiert, und wobei das stromgeregelte Steuermodul mit einem Inverter gekoppelt ist, der mit dem Elektromotor gekoppelt ist. Das Verfahren umfasst weiter das Liefern des Oberschwingungs-Aufhebungskommandos an das stromgeregelte Steuermodul, wobei das stromgeregelte Steuermodul dafür konfiguriert ist, den Inverter als Antwort auf das Oberschwingungs-Aufhebungskommando und das Drehmomentkommando zu steuern.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren zur Modulation der Drehmomentwelligkeit und/oder der Radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen Maschine bereitzustellen, welches im Hinblick auf die Modulationsvielfalt verbessert ist. Mit Vorteil soll ein Verfahren bereitgestellt werden, welches im Vergleich zu aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren die Drehmomentwelligkeit oder die auftretenden Radialkräfte einer elektrischen Antriebsmaschine in einem Antriebsstrang eines elektrisch betreibbaren Kraftfahrzeugs reduziert und damit Geräuschemissionen im Fahrzeug weiter reduziert.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Modulation der Drehmomentwelligkeit und/oder der Radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen Maschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dafür die Verfahrensschritte:
Auswahl von zumindest einer Harmonischen im Drehmoment der elektrischen Maschine und/oder Auswahl von zumindest einer Harmonischen einer mit der elektrischen Maschine gekoppelten Komponente des Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs. Erfindungsgemäß erfolgt die Modulation der zumindest einen ausgewählten Harmonischen durch Aufprägung der zumindest einen ausgewählten Harmonischen auf den d-Strom und/oder q-Strom oder auf eine hiermit korrelierende Größe, wie die Statorspannung der elektrischen Maschine oder den magnetischen Fluss innerhalb der elektrischen Maschine, zur Erzeugung einer Sollgröße für die Ansteuerung der elektrischen Maschine, wobei der Phasenwinkel der Harmonischen des d-Stroms und/oder der Phasenwinkel der Harmonischen des q-Stroms zum Rotorwinkel zumindest zeitweise verschieden eingestellt ist, so dass der Phasenwinkel der d-Komponente zumindest zeitweise ungleich dem Phasenwinkel der q-Komponente ist. Hierdurch wird die Bandbreite der Modulationsvielfalt zur Beeinflussung von durch die elektrische Maschine oder von durch Komponenten im Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs erzeugten Vibrationen und/oder Geräuschen erheblich vergrößert und so die Möglichkeiten zur entsprechenden Beeinflussung verbessert.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden somit insbesondere gezielt Harmonische im Drehmoment der elektrischen Maschine oder im Antriebsstrang und damit Vibrationen und Geräusche gemindert, indem Harmonische auf den d- Strom bzw. den q-Strom aufgeprägt werden. Anstatt Harmonische zu mindern könne diese jedoch auch einfach nur an gewünschte Vorgaben angepasst werden. Dieser Strom lässt sich mit Amplitude und Phase darstellen:
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängig formulierten Ansprüchen angegeben. Die in den abhängig formulierten Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale sind in technologisch sinnvoller Weise miteinander kombinierbar und können weitere Ausgestaltungen der Erfindung definieren. Darüber hinaus werden die in den Ansprüchen angegebenen Merkmale in der Beschreibung näher präzisiert und erläutert, wobei weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung dargestellt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Auswahl von zumindest einer Harmonischen im Drehmoment der elektrischen Maschine und/oder Auswahl von zumindest einer Harmonischen einer mit der elektrischen Maschine gekoppelten Komponente und die Modulation der zumindest einen ausgewählten Harmonischen durch Aufprägung der zumindest einen ausgewählten Harmonischen auf den d-Strom und/oder q-Strom oder auf eine hiermit korrelierende Größe zur Ansteuerung der elektrischen Maschine mit der Maßgabe erfolgt, dass das Drehmoment der elektrischen Maschine und/oder das Drehmoment des Antriebsstrangs geglättet wird, so dass Vibrationen und Geräusche reduziert werden. Aus allen möglichen Kombinationen aus d-Strom und q-Strom, die gezielt Harmonische im Drehmoment mindern, gibt es welche, die in einer geringsten Stromamplitude, Spannungsamplitude, Verlustamplitude, usw. resultieren. Hierdurch wird der Vorteil erzielt, dass das Drehmoment der elektrischen Maschine oder des mit der elektrischen Maschine verbundenen Antriebsstrangs geglättet werden kann, so dass unerwünschte Vibrationen und Geräusche deutlich verbessert gedämpft werden können. Es kann gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterentwicklung der Erfindung auch vorgesehen sein, dass der d-Strom und/oder der q-Strom so ausgewählt werden, dass der Betrag der resultierenden Statorspannung oder der Betrag des resultierenden Statorstroms minimiert werden, wobei die d-Komponente der Statorspannung sich ergibt: und wobei die q-Komponente der Statorspannung sich ergibt ist.
Der Betrag der induzierten Spannung ist dabei abhängig von der Drehzahl der elektrischen Maschine und von der Änderung des magnetischen Flusses in derselben.
Das Drehmoment
Der elektrischen Maschine ist wiederum abhängig vom magnetischen Fluss als auch vom Strom in D-Richtung sowie vom Strom in q-Richtung. Somit ergeben sich eine erheblich gesteigerte Anzahl an Kombinationen, die zu dem Drehmoment der elektrischen Maschine durch id1 und iq1 ein zusätzliches Drehmoment durch idk und iqk aufprägen (Mk). Dabei kann der Strom für das Drehmoment Mk durch die zuvor beschriebenen Freiheitsgrade so ausgewählt werden, dass er zusätzliche Bedingungen, wie z.B. minimaler Betrag der Statorspannungsamplitude oder minimaler Betrag der Statorstromamplitude oder dergleichen, erfüllt. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass durch einen kleineren Spannungsraumzeiger (durch die Minimierung der Statorspannungsamplitude) ein Betreiben der elektrischen Maschine auch nahe der Spannungsgrenzen erlaubt - also beispielsweise im Bereich der unteren Spannungsgrenze, wenn die Batterie bereits relativ leer ist - oder im Bereich der oberen Spannungsgrenze, wenn die elektrische Maschine zur Beschleunigung unter Volllast betrieben werden soll.
Des Weiteren kann es gemäß einer ebenfalls vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass für die Erzeugung der Sollgröße
- eine Harmonische berechnet wird, unter Durchführung folgender Verfahrensschtritte:
- Modellierung des Drehmoments oder der Radialkraft bzw. einer resultierenden Schwingung der elektrischen Maschine mit dem Ziel einer Minimierung des Drehmomentrippeis unter Berücksichtigung der induzierten Spannung und/oder der Radialkräfte oder mit dem Ziel einer Minimierung der Radialkräfte unter Berücksichtigung der induzierten Spannung, und
- Erzeugen von Drehmomentrippel und/oder Radialkräften unter Berücksichtigung der induzierten Spannung, und
- Modellierung der induzierten Spannung unter Berücksichtigung des Drehmomentrippeis und/oder der Radialkräfte.
Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass zur Erzeugung einer Sollgröße für die Ansteuerung der elektrischen Maschine der d-Strom, der q-Strom sowie der d-Phasenwinkel und der q-Phasenwinkel aus einer Tabelle ausgelesen werden.
Mit Vorteil können zur Erzeugung einer Sollgröße für die Ansteuerung der elektrischen Maschine Größen aus vier verschiedenen Tabellen ausgelesen werden, wobei zwei der Tabellen jeweils Amplituden von d-Größen und q-Größen beinhalten und wobei zwei weitere Tabellen jeweils die zugehörigen Phasen der d- Größen und der q-Größen beinhalten. Alternativ hierzu kann auch vorgesehen sein, dass zur Erzeugung einer Sollgröße für die Ansteuerung der elektrischen Maschine Größen aus vier verschiedenen Tabellen ausgelesen werden, wobei zwei der Tabellen jeweils reelle Amplitudenwerte von d-Größen und q-Größen beinhalten und wobei zwei weitere Tabellen jeweils imaginäre Amplitudenwerte der d-Größen und der q-Größen beinhalten. Eine weitere Möglichkeit zur Erzeugung einer Sollgröße für die Ansteuerung der elektrischen Maschine besteht darin, dass Größen aus einer insbesondere ausschließlich Amplitudengrößen beinhaltenden Tabelle ausgelesen werden, wobei weitere benötigte Größen gemäß einer vorbestimmten Vorschrift ermittelt werden.
Die Erfindung sowie das technische Umfeld werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Erfindung durch die gezeigten Ausführungsbeispiele nicht beschränkt werden soll. Insbesondere ist es, soweit nicht explizit anders dargestellt, auch möglich, Teilaspekte der in den Figuren erläuterten Sachverhalte zu extrahieren und mit anderen Bestandteilen und Erkenntnissen aus der vorliegenden Beschreibung und/oder Figuren zu kombinieren. Insbesondere ist darauf hinzuweisen, dass die Figuren und insbesondere die dargestellten Größenverhältnisse nur schematisch sind. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Gegenstände, so dass ggf. Erläuterungen aus anderen Figuren ergänzend herangezogen werden können.
Es zeigen:
Figur 1 den Antriebsstrang eines elektrisch antreibbaren Kraftfahrzeugs in einem Blockschaltbild in schematischer Darstellung,
Figur 2 in der oberen Darstellung, den Drehmomentverlauf einer elektrischen Maschine mit drei unterschiedlichen Ansteuerverfahren, und in der unteren Darstellung, die zu den in Figur 2 oben gezeigten Drehmomentverläufen zugehörigen Spannungsverläufe am Stator der entsprechend angesteuerten elektrischen Maschine, Figur 3 das Blockschaltbild der Steuer- und Regeleinheit aus Figur 1 in einer detailierteren Darstellung,
Figur 4 das Blockschaltbild des Sollwertgebers aus Figur 1 in einer detailierteren Darstellung,
Figur 5 das Blockschaltbild der Harmonischen aus Figur 4 nach dem Stand der Technik als auch nach der Erfindung in einer Gegenüberstellung, und
Figur 6 das Blockschaltbild des Sollwertgebers aus Figur 4 in einer erweiterten Darstellung.
Figur 1 zeigt den Antriebsstrang 100 eines elektrisch antreibbaren Kraftfahrzeugs in einem Blockschaltbild in schematischer Darstellung. Dabei ist die elektrische Maschine 10 ausgangsseitig mechanisch an eine Last 20, wie z.B. die Antriebsachse eines Kraftfahrzeugs gekoppelt. Eingangsseitig wird die elektrische Maschine 10 von einer Leistungselektronik 30 angesteuert, welche beispielsweise die Statorwicklungen der elektrischen Maschine 10 mit Drehstrom versorgt. Dafür ist die Leistungselektronik zum einen mit einer Energiequelle 40, wie zum Beispiel der Bordnetzbatterie des Kraftfahrzeugs verbunden, wobei die von der Batterie gelieferte Gleichspannung bzw. der Gleichstrom über entsprechende
Wechselrichter der Leistungselektronik 30 entsprechend in Drehstrom umgewandelt wird. Über eine weitere eingangsseitige Schnittstelle ist die Leistungselektronik 30 an eine Steuer-/Regeleinheit 50 angebunden, welche die Leistungselektronik gemäß den Sollwertvorgaben eines eingangsseitig angebundenen Sollwertgebers 60 ansteuert. Dabei wird die Steuer-/Regeleinheit 50 optional über entsprechende Sensoren mit für die Ansteuerung der elektrischen Maschine 10 wichtigen Betriebsgrößen von der elektrischen Maschine 10, von der durch die elektrische Maschine 10 angetriebenen Last 20 sowie von der die Leistungselektronik 30 bzw. die elektrische Maschine 10 versorgenden Energiequelle 40 beliefert.
Figur 2 zeigt in der oberen Darstellung den Drehmomentverlauf einer elektrischen Maschine 10 mit drei unterschiedlichen An steuerverfahren. Dabei zeigt der erste Drehmomentverlauf M1 (Volllinie), das sich einstellende Drehmoment bei einer Ansteuerung der elektrischen Maschine 10 mit sinusförmiger Anregung ohne harmonische Anteile gemäß dem Stand der Technik. Der zweite Drehmomentverlauf M2 (strich-punktierte Linie) zeigt den sich einstellenden Drehmomentverlauf bei sinusförmiger Anregung mit standard-harmonischen Anteilen gemäß dem Stand der Technik. Schließlich zeigt der verbleibende dritte Drehmomentverlauf M3 (gepunktete Linie), im Vergleich hierzu, den sich einstellenden Drehmomentverlauf bei sinusförmiger Anregung mit harmonischen Anteilen gemäß der Erfindung, wobei die d-Größen und/oder die q-Größen einen Phasenwinkel aufweisen, der zumindest zeitweise verschieden ist zum Rotorwinkel. Figur 2 zeigt in der unteren Darstellung die zu den in Figur 2 oben gezeigten Drehmomentverläufen zugehörigen Spannungsverläufe am Stator der entsprechend angesteuerten elektrischen Maschine 10. Dabei zeigt der erste Spannungsverlauf U1 (Volllinie), die sich einstellende Spannung bei einer Ansteuerung der elektrischen Maschine 10 mit sinusförmiger Anregung ohne harmonische Anteile gemäß dem Stand der Technik. Der zweite Spannungsverlauf U2 (strich-punktierte Linie) zeigt den sich einstellenden Spannungsverlauf bei sinusförmiger Anregung mit standard-harmonischen Anteilen gemäß dem Stand der Technik. Schließlich zeigt der verbleibende dritte Spannungsverlauf U3 (gepunktete Linie), im Vergleich hierzu, den sich einstellenden Spannungsverlauf bei sinusförmiger Anregung mit harmonischen Anteilen gemäß der Erfindung, wobei die d-Größen und/oder die q-Größen einen Phasenwinkel aufweisen, der zumindest zeitweise verschieden ist zum Rotorwinkel. Am dargestellten Beispiel ist gut zu erkennen, dass mit der erfindungsgemäßen Methode ein gleiches Drehmoment wie mit herkömmlichen Verfahren bereitgestellt werden kann, wobei eine deutlich geringere Spannungsamplitude erforderlich ist. Figur 3 zeigt das Blockschaltbild der Steuer-/Regeleinheit 50 aus Figur 1 in einer detailierteren Darstellung. Gezeigt ist die Steuer-/Regeleinheit 50 mit ihren statischen Eingangsgrößen von d-Strom und q-Strom Id0 und lq0 sowie mit den dynamischen, in Anhängigkeit von Rotorwinkel sich ändernden d- und q- Eingangsgrößen Idk (Υ) und Idq (y). Ausgangsseitig sind die Sollgrößen Ua, b, c zur Ansteuerung der Leistungselektronik 30 dargestellt. Ein Sollwert-Istwert- Vergleich sowie die entsprechende Regelung sind entweder mit additivem Anteil möglich - oder indem der dynamische Teil beim Sollwert-Istwert-Vergleich herausgefiltert und beim anschließenden Stellvorgang wieder aufaddiert wird (sog. Blindes Addieren des dynamischen Teils als Spannung).
Figur 4 zeigt das Blockschaltbild des Sollwertgebers 60 zur Vorgabe von Sollwerten an die Steuer-/Regeleinheit 50 aus Figur 1 in einer detailierteren Darstellung. Der gezeigte Sollwertgeber 60 stellt ausgangsseitig die bereits vorstehend bezüglich Figur 3 bereits erläuterten Eingangsgrößen für die Steuer-/Regeleinheit 50 zur Verfügung. Diese werden erzeugt, indem eine Drehmomentanforderung durch einen Drehmomentteil 61 modelliert wird, wobei eine Harmonische HM 1_EM im Drehmoment der elektrischen Maschine 10 ausgewählt wird und/oder Harmonischen HM_X einer mit der elektrischen Maschine 10 gekoppelten Last 20 des Antriebsstrangs. Anschließend erfolgt eine Modulation der zumindest einen ausgewählten Harmonischen HM 1_EM, HM_X durch Aufprägung der zumindest einen ausgewählten Harmonischen HM 1_EM, HM_X auf den d-Strom und/oder auf den q- Strom zur Erzeugung einer Sollgröße w für die Ansteuerung der elektrischen Maschine 10. Dabei ist der Phasenwinkel φd,k, φq,k der Harmonischen Hld im d- Strom Id und/oder der Harmonischen Hlq im q-Strom Iq zum Rotorwinkel (y) zumindest zeitweise verschieden eingestellt ist, so dass φd,k≠ φq,k ist. Der Phasenwinkel (relativ zum Rotorwinkel) des Stroms (Id, Iq) ist damit unabhängig von Id und Iq einstellbar, so dass, wenn es von Vorteil ist, dieser verschieden eingestellt werden kann.
Die dem Harmonischenteil 62 zugrundliegende Berechnungsstrategie beinhaltet zumindest die Teile:
- Modulation des Drehmoments und/oder der Radialkräfte,
- Minimierung des Drehmomentrippeis unter Berücksichtigung der induzierten Spannung und/oder der Radialkräfte, - Minimierung der Radialkräfte unter Berücksichtigung des Drehmomentrippeis und/oder der induzierten Spannung,
- Erzeugen von Drehmomentrippei und/oder Radialkräften unter Berücksichtigung der induzierten Spannung,
- Modulation der induzierten Spannung unter Berücksichtigung des Drehmomentrippeis und/oder der Radialkräfte.
Dabei erhält der Harmonischenteil 62 sowohl optional Eingangsgrößen von außen in Form einer Rippelanforderung als auch von innen, vom Drehmomentteil 61 her. Ausgangsseitig werden durch den Sollwertgeber 60 dann durch den Drehmomentteil 61 sowohl die statischen Größen als Eingangsgrößen für die Steuer-/Regeleinheit 50 bereitgestellt als auch die dynamischen Größen als Eingangsgrößen für die Steuer-/Regeleinheit 50 bereitgestellt.
Figur 5 zeigt das Blockschaltbild des Harmonischenteils 62 aus Figur 4 nach dem Stand der Technik (oben) als auch nach der Erfindung (unten) in einer Gegenüberstellung. Dabei ist gut zu erkennen, dass gemäß der Erfindung die Phasenwinkel von d-Strom und q-Strom grundsätzlich verschieden sind.
Figur 6 zeigt das Blockschaltbild des Sollwertgebers 60 aus Figur 4 in einer erweiterten Darstellung. Die in Figur 4 bereits gezeigte und erläuterte Darstellung des Sollwertgebers 60 ist in dieser Ausgestaltung um einen entsprechenden Tabellenteil 63 erweitert, durch den zur Erzeugung einer Sollgröße w für die Ansteuerung der elektrischen Maschine 10 beispielsweise der d-Strom Id, der q- Strom Iq sowie der d-Phasenwinkel φd,k und der q-Phasenwinkel φq,k aus einer Tabelle ausgelesen werden können.
Zur Erzeugung einer Sollgröße w für die Ansteuerung der elektrischen Maschine 10 können Größen aus vier verschiedenen Tabellen ausgelesen werden, wobei zwei der Tabellen jeweils Amplituden von d-Größen und q-Größen beinhalten und wobei zwei weitere Tabellen jeweils die zugehörigen Phasen der d-Größen und der q- Größen beinhalten. Alternativ ist vorgesehen, dass zur Erzeugung einer Sollgröße für die Ansteuerung der elektrischen Maschine Größen aus vier verschiedenen Tabellen ausgelesen werden, wobei zwei der Tabellen jeweils reelle Amplitudenwerte von d-Größen und q-Größen beinhalten und wobei zwei weitere Tabellen jeweils imaginäre Amplitudenwerte der d-Größen und der q-Größen beinhalten. Schließlich können zur Erzeugung einer Sollgröße für die Ansteuerung der elektrischen Maschine Größen aus einer insbesondere ausschließlich Amplitudengrößen beinhaltenden Tabelle ausgelesen werden, wobei weitere benötigte Größen gemäß einer vorbestimmten Vorschrift ermittelt werden.
Die Erfindung ist nicht auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen beschränkt. Die vorstehende Beschreibung ist daher nicht als beschränkend, sondern als erläuternd anzusehen. Die nachfolgenden Patentansprüche sind so zu verstehen, dass ein genanntes Merkmal in zumindest einer Ausführungsform der Erfindung vorhanden ist. Dies schließt die Anwesenheit weiterer Merkmale nicht aus. Sofern die Patentansprüche und die vorstehende Beschreibung 'erste' und 'zweite' Merkmal definieren, so dient diese Bezeichnung der Unterscheidung zweier gleichartiger Merkmale, ohne eine Rangfolge festzulegen.
Bezuqszeichenliste
10 Elektrische Maschine
20 Last (Antriebsstrang) 30 Leistungselektronik
40 Batterie/Energiequelle
50 Steuer-/Regeleinheit
60 Sollwertgeber
61 Drehmomentteil 62 Harmonischenteil
63 Tabellenteil
100 Antriebsstrang

Claims

Ansprüche 1. Verfahren zur Modulation der Drehmomentwelligkeit und/oder der Radialkraft einer drehstrombetriebenen elektrischen Maschine (10), insbesondere einer elektrischen Antriebsmaschine eines Antriebsstrangs (100) eines elektromotorisch antreibbaren Kraftfahrzeugs, umfassend die Verfahrensschritte:
- Auswahl von zumindest einer Harmonischen (HM 1_EM) im Drehmoment der elektrischen Maschine (10) und/oder Auswahl von zumindest einer Harmonischen (HM_X) einer mit der elektrischen Maschine (10) gekoppelten Last (20) des Antriebsstrangs (100), dadurch gekennzeichnet, dass
- Modulation der zumindest einen ausgewählten Harmonischen ( HM 1_EM, HM_X) durch Aufprägung der zumindest einen ausgewählten Harmonischen (HM 1_EM, HM_X ) auf den d-Strom und/oder q-Strom oder auf eine hiermit korrelierende Größe zur Erzeugung einer Sollgröße () für die Ansteuerung der elektrischen Maschine (1), wobei der Phasenwinkel ( φd,k, φq,k) der Harmonischen (Hld) im d-Strom (Id) und/oder der Harmonischen (Hlq) im q-Strom (Iq) zum Rotorwinkel () zumindest zeitweise verschieden eingestellt ist, so dass φd,k≠ φq,k ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
- die Auswahl von zumindest einer Harmonischen (HDM_EM) im Drehmoment der elektrischen Maschine (10) und/oder Auswahl von zumindest einer Harmonischen (HDM_X) einer mit der elektrischen Maschine (10) gekoppelten Last (20) des Antriebsstrangs (100), und die Modulation der zumindest einen ausgewählten Harmonischen ( HDM_EM, HDM_X) durch Aufprägung der zumindest einen ausgewählten Harmonischen (H) auf den d-Strom (Id) und/oder q-Strom (Iq) oder auf eine hiermit korrelierende Größe zur Ansteuerung der elektrischen Maschine (10) mit der Maßgabe erfolgt, dass das Drehmoment der elektrischen Maschine (10) und/oder das Drehmoment des Antriebsstrangs (100) geglättet wird, so dass Vibrationen und Geräusche reduziert werden.
3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der d-Strom (Id) und/oder der q-Strom (Iq) so ausgewählt werden, dass der Betrag der resultierenden Statorspannung oder der Betrag des resultierenden Statorstroms minimiert werden, wobei und ist.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Erzeugung der Sollgröße (w)
- eine Harmonische berechnet wird, unter Durchführung folgender Verfahrensschtritte:
- Modellierung des Drehmoments der elektrischen Maschine (10) mit dem Ziel einer Minimierung des Drehmomentrippeis unter Berücksichtigung der induzierten Spannung und/oder der Radialkräfte oder mit dem Ziel einer Minimierung der Radialkräfte unter Berücksichtigung der induzierten Spannung, und
- Erzeugen von Drehmomentrippel und/oder Radialkräften unter Berücksichtigung der induzierten Spannung, und
- Modellierung der induzierten Spannung unter Berücksichtigung des Drehmomentrippels und/oder der Radialkräfte.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzeugung einer Sollgröße (w) für die Ansteuerung der elektrischen Maschine (1) der d-Strom (Id), der q-Strom (Iq) sowie der d-Phasenwinkel
( φd,k) und der q-Phasenwinkel ( φq,k) aus einer Tabelle ausgelesen werden.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzeugung einer Sollgröße (w) für die Ansteuerung der elektrischen Maschine Größen aus vier verschiedenen Tabellen ausgelesen werden, wobei zwei der Tabellen jeweils Amplituden von d-Größen und q-Größen beinhalten und wobei zwei weitere Tabellen jeweils die zugehörigen Phasen ( φd,k, φq,k) der d-Größen und der q-Größen beinhalten.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzeugung einer Sollgröße (w) für die Ansteuerung der elektrischen Maschine Größen aus vier verschiedenen Tabellen ausgelesen werden, wobei zwei der Tabellen jeweils reelle Amplitudenwerte von d-Größen und q-Größen beinhalten und wobei zwei weitere Tabellen jeweils imaginäre Amplitudenwerte der d-Größen und der q-Größen beinhalten.
8. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass - 17 - zur Erzeugung einer Sollgröße (w) für die Ansteuerung der elektrischen Maschine Größen aus einer insbesondere ausschließlich Amplitudengrößen beinhaltenden Tabelle ausgelesen werden, wobei weitere benötigte Größen gemäß einer vorbestimmten Vorschrift ermittelt werden.
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