EP4179939A1 - Autonomous cleaning robot with vertically movable cleaning head - Google Patents

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EP4179939A1
EP4179939A1 EP22205579.0A EP22205579A EP4179939A1 EP 4179939 A1 EP4179939 A1 EP 4179939A1 EP 22205579 A EP22205579 A EP 22205579A EP 4179939 A1 EP4179939 A1 EP 4179939A1
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EP
European Patent Office
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cleaning head
main body
suction tube
cleaning robot
tube
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EP22205579.0A
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German (de)
French (fr)
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Valentin JAVELLE
Mathias GANEM
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SEB SA
Original Assignee
SEB SA
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the present invention relates to the field of autonomous cleaning robots, and more particularly to the field of robot vacuum cleaners, which can move autonomously on a surface to be cleaned and make it possible to suck up dust and waste present on the surface to be cleaned, which can for example be tiles, parquet, laminate, carpet or carpet.
  • Such a configuration of the aforementioned autonomous cleaning robot allows the latter, by commanding a movement of the cleaning head in the deployed position, to reach areas inaccessible to the main body (which has a height greater than that of the cleaning head). cleaning since the main body is in particular equipped with a waste collection device), such as for example an area located under a piece of furniture.
  • the present invention aims to remedy these drawbacks.
  • the technical problem underlying the invention consists in particular in providing an autonomous cleaning robot which is of simple, economical and reliable structure, while allowing easy crossing of obstacles located on the path of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the cleaning head is configured to contact the surface to be cleaned when the cleaning head is in the deployed position, and is configured to be located remote from the surface to be cleaned when the cleaning head is in the retracted position, and the self-contained cleaning robot is configured such that a change in configuration of the suction tube from the second tube configuration to the first tube configuration causes the cleaning head to move from the extended position to the retracted position according to a retraction stroke comprising a first portion of the retraction stroke during which the cleaning head is moved in translation by the tube suction tube and relative to the main body in a direction of translation which is substantially horizontal, and a second portion of the retraction stroke during which the cleaning head is moved by the suction tube and relative to the main body according to a displacement movement which includes at least one vertical component so as to cause lifting of the cleaning head.
  • Such a configuration of the autonomous cleaning robot allows the latter to easily cross obstacles, such as door thresholds or carpets, when the cleaning head occupies the retracted position.
  • such a configuration of the autonomous cleaning robot allows the latter to reach inaccessible areas for the main body, such as for example an area located under a piece of furniture, and to effectively suck up waste located on the surface. to be cleaned when the cleaning head is in the extended position.
  • the autonomous cleaning robot can be configured such that, when the cleaning head occupies the retracted position, the distance separating the cleaning head and the surface to be cleaned is defined so as to allow the head to suction to suck up large debris located on the surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot according to the present invention allows the autonomous cleaning robot according to the present invention to also be able to suck up waste when the cleaning head is in the retracted position.
  • the autonomous cleaning robot object of the present invention is designed, like the majority of autonomous cleaning robots, to clean effectively the floors when it moves in a direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and in a predetermined direction of movement.
  • the direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and the predetermined direction of movement define a main direction of movement of the autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention.
  • a front part or a rear part of the main body of the autonomous cleaning robot is identified with respect to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the autonomous cleaning robot may further have one or more of the following characteristics, taken alone or in combination.
  • the suction tube has a longitudinal tube axis, and is longitudinally extendable from the first tube configuration to the second tube configuration.
  • the first deployment distance is less than or equal to 0.
  • the distal end portion of the suction tube could be set back from the front part of the body main when the suction tube occupies the first tube configuration.
  • the first deployment distance is strictly greater than 0.
  • the second portion of the retraction stroke corresponds to an end of stroke of the retraction stroke.
  • the autonomous cleaning robot is configured such that, during the second portion of the retraction stroke, the entire cleaning head is raised relative to the surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot is configured such that, during the second portion of the retraction stroke, the cleaning head is maintained substantially horizontally.
  • the autonomous cleaning robot comprises a lifting device configured to lift the cleaning head relative to the surface to be cleaned during the second portion of the retraction stroke.
  • the lifting device comprises at least one lifting ramp provided on the main body, and at least one lifting member which is mounted on the suction tube or on the cleaning head and which is configured to cooperate with the at least one lifting ramp during the second portion of the retraction stroke.
  • the at least one lifting member is a rolling roller which is rotatably mounted on the suction tube or the cleaning head and which is configured to roll on the at least one lifting ramp during the second portion of the retraction stroke.
  • the at least one lifting member is a sliding pad which is mounted on the suction tube or the cleaning head and which is configured to slide on the at least one ramp lift during the second portion of the retract stroke.
  • the lifting device comprises two lifting ramps provided on the main body and arranged on either side of the suction tube, and two lifting members which are mounted on the suction tube. suction or on the cleaning head, each of the lifting members being configured to cooperate with a respective lifting ramp during the second portion of the retraction stroke.
  • the lifting device comprises two running rollers which are rotatably mounted on the suction tube or on the cleaning head around two axes of rotation which are substantially collinear.
  • the autonomous cleaning robot comprises a subassembly comprising the suction unit, the waste collection device and the drive mechanism, the lifting device being configured to move the sub-assembly relative to the main body during the second portion of the retraction stroke.
  • the lifting device comprises an articulation part which is fixed to the suction tube, the articulation part being mounted articulated with respect to the main body around an articulation axis which is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface and which extends transversely, and for example perpendicular, to a main direction of movement of the autonomous cleaning robot, the lifting device being configured to pivot the head of cleaning around the axis of articulation and at a distance from the surface to be cleaned during the second portion of the retraction stroke.
  • the axis of articulation is substantially perpendicular to a main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the lifting device is formed at least in part by the hinge part and the suction tube, and is a rocking lifting device, also called a rocking lifting device.
  • the sub-assembly is at least partly mounted integral with the suction tube, and advantageously on the suction tube, and the center of gravity of the sub-assembly is located at the opposite of the cleaning head with respect to the axis of articulation.
  • the suction unit and the waste collection device are mounted on the suction tube and the drive mechanism is at least partly mounted on the suction tube.
  • the autonomous cleaning robot is configured to define, when the cleaning head is in the retracted position, a stable position in which the cleaning head is away from the surface to be cleaned and the under -together and / or the suction tube rests on a support surface provided on the main body, and for example on a rear part of the main body.
  • the center of gravity of the subassembly is located at the rear of the hinge pin and the center of gravity of the cleaning head is located at the front of the axis of articulation.
  • the autonomous cleaning robot is configured such that, when the cleaning head is in an intermediate position corresponding to an end of travel of the first retraction travel portion, the head of cleaning is in contact with the surface to be cleaned and the subassembly is away from the support surface.
  • the autonomous cleaning robot is configured such that, when the cleaning head is in the retracted position, the center of gravity of the sub-assembly is away from the axis of articulation of a first distance and the center of gravity of the head of cleaning is moved away from the axis of articulation by a second distance which is substantially identical to the first distance.
  • the mass of the cleaning head is less than the mass of the subassembly.
  • the lifting device is configured to vertically move the subassembly and the suction tube relative to the main body during the second portion of the retraction stroke.
  • the sub-assembly and the suction tube are integral in translation and are mounted so as to be able to move in translation on the main body in a direction of movement which is substantially vertical.
  • the lifting device comprises a rack and pinion drive mechanism.
  • the rack and pinion drive mechanism comprises at least one vertical rack which is integral in translation with the sub-assembly and which is movable in translation relative to the main body in a direction of displacement.
  • vertical, and at least one pinion mounted mobile in rotation on the main body and configured to mesh with the at least one vertical rack such that a rotation of the at least one pinion according to a first direction of rotation of pinion causes a lifting of the sub-assembly relative to the main body and such that a lowering of the sub-assembly relative to the main body causes a rotation of the at least one pinion according to a second direction of pinion rotation.
  • the rack and pinion drive mechanism further comprises at least one horizontal rack which is movable in translation relative to the main body according to a horizontal direction of movement which is substantially parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot and between a first rack position in which a front end portion of the at least one horizontal rack is spaced from a rear edge of the autonomous cleaning robot by a first spacing distance and a second rack position in which the front end portion of the at least one horizontal rack is spaced from the rear edge of the autonomous cleaning robot by a second distance d spacing less than the first spacing distance, the at least one pinion being configured to mesh with the at least one horizontal rack such that translational movement of the at least one horizontal rack of the first rack position to the second rack position causes rotation of the at least one pinion in the first direction of pinion rotation and such that rotation of the at least one pinion in the second direction of rotation of pinion causes translational movement of the at least one horizontal rack from the second rack position to the first rack position.
  • the rack and pinion drive mechanism further comprises a slider mounted to slide on the suction tube in a direction of sliding which is substantially parallel to the longitudinal axis of the tube and between a first slider position in which the at least one horizontal rack occupies the first rack position and a second slider position in which the at least one horizontal rack occupies the second rack position, the autonomous cleaning robot being configured such that a displacement of the slider from the first slider position to the second slider position causes a displacement of the at least one horizontal rack from the first rack position to the second rack position, and such that a movement of the at least one horizontal rack from the second rack position to the first rack position causes the slider to move from the second slider position to the first slider position.
  • the at least one horizontal rack includes a support roller configured to bear against the slider.
  • the suction tube includes an actuation portion configured to move the slider from the first slider position to the second slider position during the second portion of the retract stroke.
  • the actuating portion is configured to hold the slider in the second slider position when the cleaning head is in the retracted position.
  • the rack and pinion drive mechanism comprises two horizontal racks which are arranged on either side of the suction tube.
  • the slider comprises two bearing parts against each of which is intended to bear the respective horizontal rack.
  • the direction of translation is substantially parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the suction tube is telescopic.
  • the suction tube is accordion-like deformable along the longitudinal axis of the tube.
  • the suction tube has a rectangular or circular cross section.
  • Such a configuration of the drive mechanism, and more particularly the use of a drive rod which is telescopic and of a drive cable which is windable or unwindable, makes it possible to reliably control an extension or a retraction from the head of cleaning, using a drive mechanism of simple and economical design.
  • the autonomous cleaning robot according to the present invention has high cleaning performance, while being of simple, economical, reliable and compact structure.
  • the drive rod is mechanically connected to the cleaning head or to the suction tube, and for example to the distal end portion of the suction tube.
  • the drive rod comprises a first rod end portion and a second rod end portion, the second rod end portion being fixed, for example by gluing, to the distal end portion of the suction tube.
  • the first rod end portion is fixed to the main body.
  • the drive rod comprises at least a first rod element which is tubular and in which the drive cable extends at least partially, and a second rod element which is slidably mounted relative to the first rod element, the second cable end portion being fixed to the second rod element.
  • the drive rod comprises at least one intermediate rod element which is tubular and in which the drive cable extends at least partially, the at least one rod element intermediate being interposed between the first and second rod elements.
  • the drive rod extends inside the suction tube. Such an arrangement of the drive rod makes it possible to prevent the latter from coming into contact with obstacles during the movements of the autonomous cleaning robot, and therefore to preserve the integrity of the drive rod.
  • the drive rod is located outside the suction tube.
  • the longitudinal axis of the tube is substantially parallel to the longitudinal axis of the rod.
  • the drive cable comprises a core and a protective sheath extending around the core.
  • the protective sheath is rigid or semi-rigid.
  • the cleaning head is pivotally mounted with respect to the suction tube around a pivot axis which extends substantially vertically when simultaneously the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface and the cleaning head is in the deployed position.
  • a pivot axis which extends substantially vertically when simultaneously the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface and the cleaning head is in the deployed position.
  • the drive mechanism is further configured to pivotally drive the cleaning head around the pivot axis.
  • the drive mechanism comprises two drive rods which are located on either side of the suction tube, and two drive cables, the second end portion of cable of each of the drive cables being attached to a respective drive rod.
  • the motorized winding device comprises two winders to each of which is fixed the first cable end portion of a respective drive cable, and two drive motors each configured to rotating a respective winder according to the first direction of rotation and the second direction of rotation.
  • the drive mechanism is configured to control the two drive motors in rotation independently of each other, so as to be able to pivot the cleaning head around the pivot axis.
  • Such a configuration of the drive mechanism makes it possible, with the same drive mechanism, to be able to control movements of the cleaning head between the retracted and deployed positions, and also to control pivoting of the cleaning head around the pivot axis, and therefore to further limit the manufacturing costs of the autonomous cleaning robot and to further increase the reliability of the latter.
  • the direction of translation is substantially parallel to the longitudinal axis of the tube.
  • the suction unit comprises a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate the flow of air through the opening of aspiration.
  • the autonomous cleaning robot comprises at least two driving wheels configured to roll on the surface to be cleaned and mounted so as to be able to rotate on the main body respectively around two axes of rotation which are substantially parallel,
  • the terms “horizontal”, “vertical”, “lower”, “upper”, “top”, “below” used to describe the autonomous cleaning robot or the main body refer to the cleaning robot autonomous in a situation of use when it rests by its wheels on a floor to be cleaned which is flat and horizontal.
  • THE figures 1 to 7 represent an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously on a surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises in particular a main body 3 and a plurality of main wheels which are configured to roll on the surface to be cleaned and which are rotatably mounted on the main body 3.
  • the plurality of main wheels comprises in particular at least two driving wheels 4 having axes of rotation which are collinear and which extend perpendicularly to a main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2.
  • the plurality of main wheels could also comprise a second pair of driving wheels 4, or a pair of additional wheels which are mounted loose on the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a cleaning head 5 comprising a head body 6 provided with a lower face 7 which is configured to be oriented towards a surface to be cleaned, and with a suction opening 8 opening into the underside 7 of the cleaning head 5.
  • the suction opening 8 is elongated and extends transversely, and more particularly perpendicularly, to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2.
  • the cleaning head 5 may optionally further comprise a rotating cleaning brush rotatably mounted in the head body 6 around a brush rotation axis which extends transversely, and more particularly perpendicularly, to the direction of movement. main d.
  • the cleaning head 5 is mounted to move relative to the main body 3 between a deployed position (see the figure 6 ) in which the cleaning head 5 is remote from the main body 3 and is configured to be in contact with the surface to be cleaned, and a retracted position (see the figure 1 ) in which the cleaning head 5 is close to the main body 3 and is configured to be located at a distance from the surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a suction tube 11 comprising a distal end portion 11.1 which is fixed to the head of cleaning 5 and which is fluidically connected to the suction opening 8, and a proximal end portion 11.2 which is fixed, directly or indirectly, to the main body 3.
  • the suction tube 11 has a section rectangular or circular cross section, and has a longitudinal tube axis A which is substantially perpendicular to the axes of rotation of the drive wheels 4.
  • the suction tube 11 is telescopic, and is configured to occupy a first tube configuration in which the distal end portion 11.1 of the suction tube 11 extends beyond a front part of the main body 3 a first deployment distance, and a second tube configuration in which the distal end portion 11.1 of the suction tube 11 extends beyond the front part of the main body 3 a second deployment distance greater than the first deployment distance.
  • the suction tube 11 is more particularly configured to occupy the first tube configuration when the cleaning head 5 occupies the retracted position, and to occupy the second tube configuration when the cleaning head 5 occupies the deployed position.
  • the suction tube 11 is formed by a plurality of tubular elements 12, for example two or three in number, which are mounted one inside the other telescopically.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a suction unit 13 comprising a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate a flow of air through the suction opening 8 and suction tube 11.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a waste collection device 14 which is located upstream of the suction unit 13, and which is configured to be traversed by the flow of air generated by the fan.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a power supply battery (not visible in the figures) configured to electrically supply the autonomous cleaning robot 2, and a control unit (not visible in the figures) configured to control the operation of the autonomous cleaning robot 2.
  • the power supply battery is rechargeable and is housed in the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a drive mechanism 16 configured to move the cleaning head 5 between the deployed position and the retracted position.
  • the drive mechanism 16 includes a drive cable 17 having a first cable end portion and a second cable end portion.
  • the drive cable 17 comprises a core and a protective sheath extending around the core.
  • the protective sheath can for example be rigid or semi-rigid.
  • the drive mechanism 16 further comprises a motorized winding device 18 comprising a winder 19 to which the first cable end portion is fixed and around which the drive cable 17 is intended to be wound.
  • motorized winding 18 further comprises a drive motor 21 configured to drive the winder 19 in rotation according to a first direction of rotation in which the drive cable 17 is configured to be wound around the winder 19, and according to a second direction of rotation, opposite to the first direction of rotation, in which the drive cable 17 is configured to be unwound from the reel 19.
  • the drive mechanism 16 further comprises a drive rod 22 which is telescopic and which has a longitudinal rod axis B.
  • the longitudinal axis of rod B is substantially parallel to the longitudinal axis of tube A.
  • the drive rod 22 is made of rigid material, and is for example metallic.
  • the drive rod 22 is more particularly configured to occupy a retracted configuration in which the drive rod 22 has a first rod length, and an extended configuration in which the drive rod 22 has a second rod length greater than the first rod length.
  • the drive rod 22 comprises a first rod end portion 22.1 which is fixed, directly or indirectly, to the main body 3, and a second rod end portion 22.2 which is fixed, for example by gluing, by screwing or by any other means, to the distal end portion 11.1 of the suction tube 11.
  • the first and second rod elements 23, 24 and the intermediate rod element(s) 25 are slidably mounted relative to each other along the longitudinal axis of the rod B, and the drive cable 17 extends at least partially into the first rod element 23 and the intermediate rod element(s) 25.
  • the drive rod 22 is more particularly mechanically connected to the drive cable 17 such that a rotation of the reel 19 in the first direction of rotation causes a displacement of the drive rod 22 towards the retracted configuration and such that a rotation of the reel 19 in the second direction of rotation causes a displacement of the drive rod 22 towards the deployed configuration.
  • the drive mechanism 16 is more particularly configured such that a movement of the drive rod 22 between the deployed configuration and the retracted configuration causes a change in configuration of the suction tube 11 between the first configuration tube and the second tube configuration, and therefore a movement of the cleaning head 5 between the extended position and the retracted position.
  • the drive rod 22 extends inside the suction tube 11, and the second rod end portion 22.2 is attached to an inner wall of the distal end portion 11.1 of the suction tube 11.
  • the drive rod 22 could be located outside the suction tube 11, and extend for example above the suction tube 11 or next to the suction tube 11.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a lifting device 26 configured to lift the cleaning head 5 relative to the surface to be cleaned when the cleaning head 5 is moved from the extended position to the retracted position, and more particularly when the second portion of the retraction stroke.
  • a lifting device 26 is therefore configured to move the cleaning head 5 relative to the main body 3 according to the aforementioned displacement movement which includes at least one vertical component.
  • the lifting device 26 comprises one or more lifting ramp(s) 27 provided on the main body 3, and one or more lifting device(s) 28 mounted on the suction tube 11 and configured to cooperate with the respective lifting ramp 27 when the suction tube 11 is moved from the second tube configuration to the first tube configuration.
  • the or each lifting member 28 is a rolling roller rotatably mounted on the suction tube 11 and configured to roll on the respective lifting ramp 27 when the suction tube 11 is moved from the second configuration of tube to the first tube configuration.
  • the lifting device 26 may for example comprise two lifting ramps 27 which are located on either side of the suction tube 11, and two lifting members 28 located on either side of the longitudinal axis of the tube A.
  • the or each running roller could be rotatably mounted on the cleaning head 5.
  • the or each rolling roller could be replaced by a sliding pad mounted on the suction tube 11 or the cleaning head 5 and configured to slide on the respective lifting ramp 27 during of the second portion of the retraction stroke.
  • the lifting device 26 also comprises an articulation part 29 which is fixed to the suction tube 11 and which is mounted articulated with respect to the main body 3 around an articulation axis C.
  • the articulation axis C is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface, and is substantially parallel to the axes of rotation of the drive wheels 4.
  • the hinge axis C is located in a rear part of the main body 3.
  • the lifting device 26 is more particularly configured to cause the cleaning head 5 to pivot around the hinge axis C and at a distance from the surface to be cleaned during the second portion of the retraction stroke.
  • the suction unit 13, the drive mechanism 16 and the waste collection device 14 form a sub-assembly 30 which is mounted on the suction tube 11 and/or the hinge part 29, and which is configured to be moved in pivoting around the aforementioned hinge axis C and relative to the main body 3 when the cleaning head 5 is raised by the lifting device 26.
  • THE figures 8 to 12 represent an autonomous cleaning robot 2 according to a second embodiment of the invention which differs from the first embodiment in particular in that the drive mechanism 16 comprises two drive rods 22 which are located on either side of the suction tube 11, and therefore outside the suction tube 11.
  • the drive mechanism 16 also comprises two drive cables 17 whose second cable end portions are each fixed to a respective drive rod 22, and the device for motorized reel 18 comprises two reels 19 to each of which is fixed the first cable end portion of a respective drive cable 17, and two drive motors 21 each configured to drive a respective reel 19 in rotation according to the first direction of rotation and the second direction of rotation.
  • the autonomous cleaning robot 2 according to the second embodiment of the invention also differs from the aforementioned first embodiment in that the cleaning head 5 is pivotally mounted relative to the suction tube 11 about a pivot axis E (see in particular the figure 9 ) which extends substantially vertically when simultaneously the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface and the cleaning head 5 is in the deployed position.
  • a pivot axis E see in particular the figure 9
  • Such pivoting of the cleaning head 5 can be obtained by providing a head pivoting mechanism arranged at least partly in the cleaning head 5, and coupled in rotation to a toothed sector fixed to the distal end portion 11.1 of the suction pipe 11.
  • the drive mechanism 16 could also be configured to pivot the cleaning head 5 about the pivot axis.
  • Such pivoting of the cleaning head 5 can be obtained by rotating the two drive motors 21 independently of each other, and more particularly by driving one of the reels 19 in rotation in the first direction of rotation (so as to move the respective drive rod 22 into the retracted configuration) and rotating the other of the reels 19 in the second direction of rotation (so as to move the respective drive rod 22 into the retracted configuration deployed).
  • the autonomous cleaning robot 2 according to the second embodiment of the invention differs from the first embodiment also in that the lifting device 26 is formed at least in part by the hinge part 29 and the suction tube 11, and in that the lifting device 26 is a rocking lifting device, also called a rocking lifting device.
  • the suction unit 13, the waste collection device 14 and the motorized winding device 18 are mounted integral with the suction tube, and advantageously on the suction tube.
  • suction 11, and the center of gravity of the sub-assembly 30 is located opposite the cleaning head 5 with respect to the axis of articulation C.
  • the center of gravity of the sub-assembly 30 is more particularly located at the rear of the articulation axis C, while the center of gravity of the cleaning head 5 is located at the front of the articulation axis C.
  • the mass of the cleaning head 5 is less than the mass of the subassembly 30, and more particularly of the combined mass of the suction unit 13, the waste collection device 14 and the motorized winding device 18.
  • the lifting device 26 is configured such that, when the cleaning head 5 is in the retracted position, the center of gravity of the sub-assembly 30 is removed from the axis of articulation C by a first distance and the center of gravity of the cleaning head 5 is distant from the axis of articulation C by a second distance which is substantially identical to the first distance.
  • the autonomous cleaning robot 2 is more particularly configured to define, when the cleaning head 5 is in the retracted position, a stable position in which the cleaning head 5 is away from the surface to be cleaned and the subassembly 30 and/or the suction tube 11 rest on a support surface 31 provided on the main body 3, and for example on a rear part of the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 is also configured such that, when the cleaning head 5 is in an intermediate position (see figure 11 ) corresponding to an end of travel of the first retraction travel portion, the cleaning head 5 is in contact with the surface to be cleaned and the sub-assembly 30 is away from the support surface 31.
  • the cleaning head 5 is kept at a distance from the surface to be cleaned due to the weight exerted by the sub-assembly 30 on the suction tube 10.
  • the distance between the hinge axis C and the center of gravity of the cleaning head 5 increases until the cleaning head 5 tilts downwards in the intermediate position (which is shown on the figure 11 ) and comes into contact with the surface to be cleaned.
  • the cleaning head 5 is then moved horizontally by the suction tube 11 until it reaches the retracted position.
  • autonomous cleaning robot 2 differs from the first embodiment in that the drive wheels 4 are replaced by two moving tracks 32.
  • THE figures 13 to 17 represent an autonomous cleaning robot 2 according to a third embodiment of the invention which differs from the second embodiment in particular in that the lifting device 26 is configured to move the aforementioned sub-assembly 30 and the suction tube 11 vertically to the main body 3.
  • the rack and pinion drive mechanism comprises a pair of first vertical racks 33.1 located on either side of the suction tube 11 and in a rear part of the main body 3, and a pair of second racks vertical 33.2 located on either side of the suction tube 11 and in a front part of the main body 3.
  • the rack and pinion drive mechanism also comprises a pair of first pinions 34.1 configured to cooperate with the first vertical racks 33.1 and a pair of second pinions 34.2 configured to cooperate with the second vertical racks 33.2.
  • the rack and pinion drive mechanism further comprises two horizontal racks 35 which are arranged on either side of the suction tube 11.
  • the horizontal racks 35 are movable in translation relative to the main body 3 in a direction of horizontal movement G which is substantially parallel to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2 and between a first rack position (see the figures 16 and 17 ) wherein the front end portions of the horizontal racks 35 are spaced from a rear edge of the self-contained cleaning robot 2 by a first spacing distance and a second rack position (see figure 14 ) in which the front end portions of the horizontal racks 35 are spaced from the rear edge of the robot autonomous cleaning 2 of a second spacing distance less than the first spacing distance.
  • Each of the horizontal racks 35 is configured to mesh with two pinions 34 located on the same side of the suction tube 11 such that a translational movement of said horizontal rack 35 from the first rack position to the second position of rack causes a rotation of the respective pinions 34 according to the first direction of pinion rotation S1, and such that a translational displacement of said horizontal rack 35 from the second rack position to the first rack position causes a rotation of the pinions 34 respectively according to the second direction of rotation of pinion S2.
  • each of the pinions 34 is a coaxial double pinion comprising a first peripheral toothing configured to mesh with the respective vertical rack 33, and a second peripheral toothing configured to mesh with the respective horizontal rack 35 .
  • the first peripheral toothing of a respective pinion 34 is of larger diameter than the second peripheral toothing of said pinion 34 cooperating with the horizontal rack 35 respectively.
  • the rack and pinion drive mechanism further comprises a slider 36 mounted to slide on the suction tube 11 along a sliding direction which is substantially parallel to the longitudinal axis of the tube A and between a first slider position (see there figure 16 ) in which each of the horizontal racks 35 occupies the first rack position and a second slider position (see the figures 13 and 14 ) in which each of the horizontal racks 35 occupies the second rack position.
  • the autonomous cleaning robot 2 is more particularly configured such that a movement of the slider 36 from the first slider position to the second slider position causes a movement of each of the horizontal racks 35 of the first rack position to the second rack position, and such that movement of each of the horizontal racks 35 from the second rack position to the first rack position causes the slider 36 to move from the second slider position to the first slider position.
  • each of the horizontal racks 35 comprises a support roller 37
  • the slider 36 comprises two support parts 38 against which the support rollers 37 of the two horizontal racks 35 are configured to rest respectively.
  • the suction tube 11 comprises an actuating part 39 which is for example fixed to the tubular element 12 comprising the distal end portion 11.1 of the suction tube 11.
  • the actuating part 39 is configured to abut against the slider 36 at the end of the stroke of the first portion of the retraction stroke and to then move the slider 36 from the first slider position to the second slider position during the second portion of the retraction stroke.
  • the actuating part 39 is also configured to maintain the slider 36 in the second slider position when the cleaning head 5 occupies the retracted position, and therefore to maintain the horizontal racks 35, via the slider 36, in the second rack position when the cleaning head 5 occupies the retracted position.
  • the actuating part 39 maintains the slider 36 and the horizontal racks 35 respectively in the second slider position and in the second rack position.
  • the pinions 34 are immobilized in rotation and the sub-assembly 30 and the suction tube 11 are kept at a distance from the surface to be cleaned. Therefore, the cleaning head 5 is also kept at a distance from the surface to be cleaned.
  • the actuating part 39 When the cleaning tube is moved towards the second tube configuration, the actuating part 39 is moved away from the main body 3. Such a movement of the actuating part 39 allows a movement of the slider 36 towards the first position of slider and therefore a displacement of each of the horizontal racks 35 towards the first rack position.
  • the vertical racks 33 move in translation downwards, which generates a rotation of the pinions 34 in the second direction of rotation of the pinion S2 and therefore a movement of the horizontal racks 35 towards the first rack position.
  • the suction tube 11, the sub-assembly 30 and the cleaning head 5 are lowered until reaching the position represented on the figure 16 and the support rollers 37 cooperate respectively with the support parts 38. Then, the cleaning head 5 is moved in translation on the surface to be cleaned until it reaches the deployed position.
  • the actuating part 39 comes into abutment against the slider 36.
  • the actuating portion 39 moves the slider 36 from the first slider position to second slider position.
  • Such a displacement of the slider 36 causes a displacement of the horizontal racks 35 in the second rack position, and therefore a rotation of each of the pinions 34 in the first direction of pinion rotation S1.
  • Such a rotation of the pinions 34 causes a lifting of the sub-assembly 30, of the suction tube 11 and of the cleaning head 5 away from the surface to be cleaned and in the position represented in figure 14 .
  • the suction tube 11 could, rather than being telescopic, be deformable like an accordion along the longitudinal axis of the tube A.
  • the suction tube 11 could be flexible, and the autonomous cleaning robot 2 could comprise a winding drum around which the suction tube is intended to be wound at least in part. suction 11.

Landscapes

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Abstract

Le robot de nettoyage autonome (2) comprend un corps principal (3) ; une tête de nettoyage (5) montée mobile par rapport au corps principal (3) entre des positions déployée et rétractée ; un tube d'aspiration (11) reliant mécaniquement la tête de nettoyage (5) au corps principal (3) et déplaçable entre des première et deuxième configuration de tube. Le robot de nettoyage autonome (2) est configuré de telle sorte qu'un changement de configuration du tube d'aspiration (11) de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube entraîne un déplacement de la tête de nettoyage (5) de la position déployée à la position rétractée selon une course de rétractation comprenant notamment une portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage (5) est déplacée par rapport au corps principal (3) selon un mouvement de déplacement qui comporte au moins une composante verticale de manière à entraîner un soulèvement de la tête de nettoyage (5).The autonomous cleaning robot (2) comprises a main body (3); a cleaning head (5) movably mounted relative to the main body (3) between extended and retracted positions; a suction tube (11) mechanically connecting the cleaning head (5) to the main body (3) and movable between first and second tube configurations. The autonomous cleaning robot (2) is configured such that a change in configuration of the suction tube (11) from the second tube configuration to the first tube configuration causes the cleaning head (5) to move from the deployed position to the retracted position according to a retraction stroke comprising in particular a portion of the retraction stroke during which the cleaning head (5) is moved relative to the main body (3) according to a displacement movement which comprises at least one vertical component so as to cause lifting of the cleaning head (5).

Description

Domaine techniqueTechnical area

La présente invention se rapporte au domaine des robots de nettoyage autonomes, et plus particulièrement au domaine des aspirateurs robots, pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d'aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis.The present invention relates to the field of autonomous cleaning robots, and more particularly to the field of robot vacuum cleaners, which can move autonomously on a surface to be cleaned and make it possible to suck up dust and waste present on the surface to be cleaned, which can for example be tiles, parquet, laminate, carpet or carpet.

Etat de la techniqueState of the art

Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d'un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d'une habitation sans aucune assistance de l'utilisateur dès l'instant où ces surfaces sont planes, c'est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d'autres activités.Autonomous cleaning robots have become common nowadays, allowing complete surfaces of a home to be cleaned without any assistance from the user as long as these surfaces are flat, i.e. i.e. on the same level. They thus offer a considerable saving of time to the users to practice other activities.

Le document WO2018/151424 divulgue un robot de nettoyage autonome comprenant :

  • un corps principal,
  • une tête de nettoyage comportant une face inférieure qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et une ouverture d'aspiration débouchant dans la face inférieure de la tête de nettoyage, la tête de nettoyage étant montée mobile par rapport au corps principal entre une position déployée dans laquelle la tête de nettoyage est éloignée du corps principal et une position rétractée dans laquelle la tête de nettoyage est rapprochée du corps principal,
  • un ensemble de tube extensible comportant un tube d'aspiration flexible qui est relié fluidiquement à l'ouverture d'aspiration, et un ensemble de tube télescopique monté autour du tube d'aspiration flexible, l'ensemble de tube télescopique comportant une première partie de tube qui est fixée au corps principal, une deuxième partie de tube qui est montée télescopique dans la première partie de tube, et une portion de connexion qui relie mécaniquement la deuxième partie de tube à la tête de nettoyage,
  • une unité d'aspiration qui est fixée au corps principal et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers l'ouverture d'aspiration et le tube d'aspiration flexible, et
  • un mécanisme d'entraînement configuré pour faire varier la longueur de l'ensemble de tube extensible de manière à déplacer la tête de nettoyage entre la position déployée et la position rétractée.
The document WO2018/151424 discloses an autonomous cleaning robot comprising:
  • a main body,
  • a cleaning head comprising an underside which is configured to face a surface to be cleaned, and a suction opening opening into the underside of the cleaning head, the cleaning head being movably mounted with respect to the main body between an extended position in which the cleaning head is away from the main body and a retracted position in which the cleaning head is closer to the main body,
  • an expandable tube assembly having a flexible suction tube that is fluidly connected to the suction opening, and a telescoping tube assembly mounted around the flexible suction tube, the telescoping tube assembly including a first tube portion which is attached to the main body, a second tube portion which is telescopically mounted in the first tube part, and a connection portion which mechanically connects the second tube part to the cleaning head,
  • a suction unit which is attached to the main body and which is configured to generate an airflow through the suction opening and the flexible suction tube, and
  • a drive mechanism configured to vary the length of the extendable tube assembly to move the cleaning head between the extended position and the retracted position.

Une telle configuration du robot de nettoyage autonome précité permet à ce dernier, en commandant un déplacement de la tête de nettoyage dans la position déployée, d'atteindre des zones inaccessibles pour le corps principal (qui présente une hauteur supérieure à celle de la tête de nettoyage puisque le corps principal est notamment équipé d'un dispositif de collecte de déchets), telles que par exemple une zone située sous un meuble.Such a configuration of the aforementioned autonomous cleaning robot allows the latter, by commanding a movement of the cleaning head in the deployed position, to reach areas inaccessible to the main body (which has a height greater than that of the cleaning head). cleaning since the main body is in particular equipped with a waste collection device), such as for example an area located under a piece of furniture.

Toutefois, et par ce que la face inférieure de la tête de nettoyage doit rester au-plus près du sol à nettoyer pour obtenir une aspiration efficace, le franchissement d'obstacles, tels que des seuils de porte ou des tapis, peut s'avérer complexe voire impossible pour le robot de nettoyage autonome précité.However, and because the underside of the cleaning head must remain as close as possible to the floor to be cleaned to obtain effective suction, crossing obstacles, such as doorsteps or carpets, may prove complex or even impossible for the aforementioned autonomous cleaning robot.

Résumé de l'inventionSummary of the invention

La présente invention vise à remédier à ces inconvénients.The present invention aims to remedy these drawbacks.

Le problème technique à la base de l'invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple, économique et fiable, tout en permettant des franchissements aisés d'obstacles situés sur le trajet de déplacement du robot de nettoyage autonome.The technical problem underlying the invention consists in particular in providing an autonomous cleaning robot which is of simple, economical and reliable structure, while allowing easy crossing of obstacles located on the path of movement of the autonomous cleaning robot.

A cet effet, l'invention a pour objet un robot de nettoyage autonome comprenant :

  • un corps principal,
  • une tête de nettoyage comportant une face inférieure qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et une ouverture d'aspiration débouchant dans la face inférieure de la tête de nettoyage, la tête de nettoyage étant montée mobile par rapport au corps principal entre une position déployée dans laquelle la tête de nettoyage est éloignée du corps principal, et une position rétractée dans laquelle la tête de nettoyage est rapprochée du corps principal,
  • un tube d'aspiration qui relie mécaniquement la tête de nettoyage au corps principal, le tube d'aspiration comportant une portion d'extrémité distale qui est fixée à la tête de nettoyage et qui est reliée fluidiquement à l'ouverture d'aspiration, le tube d'aspiration étant configuré pour occuper une première configuration de tube dans laquelle la portion d'extrémité distale du tube d'aspiration s'étend au-delà du corps principal, et avantageusement au-delà d'une partie avant du corps principal, d'une première distance de déploiement, et une deuxième configuration de tube dans laquelle la portion d'extrémité distale du tube d'aspiration s'étend au-delà du corps principal, et avantageusement au-delà de la partie avant du corps principal, d'une deuxième distance de déploiement supérieure à la première distance de déploiement,
  • un dispositif de collecte de déchets,
  • une unité d'aspiration qui est fixée au corps principal et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers l'ouverture d'aspiration, le tube d'aspiration et le dispositif de collecte de déchets, et
  • un mécanisme d'entraînement configuré pour déplacer la tête de nettoyage entre la position déployée et la position rétractée.
To this end, the subject of the invention is an autonomous cleaning robot comprising:
  • a main body,
  • a cleaning head comprising an underside which is configured to face a surface to be cleaned, and a suction opening opening into the underside of the cleaning head, the cleaning head being movably mounted with respect to the main body between an extended position in which the cleaning head is away from the main body, and a retracted position in which the cleaning head is closer to the main body,
  • a suction tube which mechanically connects the cleaning head to the main body, the suction tube having a distal end portion which is attached to the cleaning head and which is fluidly connected to the suction opening, the suction tube being configured to occupy a first tube configuration in which the distal end portion of the suction tube extends beyond the main body, and advantageously beyond a forward portion of the main body, a first deployment distance, and a second tube configuration in which the distal end portion of the suction tube extends beyond the main body, and advantageously beyond the front part of the main body, a second deployment distance greater than the first deployment distance,
  • a waste collection device,
  • a suction unit which is attached to the main body and which is configured to generate an airflow through the suction opening, the suction tube and the waste collection device, and
  • a drive mechanism configured to move the cleaning head between the extended position and the retracted position.

La tête de nettoyage est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est dans la position déployée, et est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage est dans la position rétractée, et le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte qu'un changement de configuration du tube d'aspiration de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube entraîne un déplacement de la tête de nettoyage de la position déployée à la position rétractée selon une course de rétractation comprenant une première portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage est déplacée en translation par le tube d'aspiration et par rapport au corps principal selon une direction de translation qui est sensiblement horizontale, et une deuxième portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage est déplacée par le tube d'aspiration et par rapport au corps principal selon un mouvement de déplacement qui comporte au moins une composante verticale de manière à entraîner un soulèvement de la tête de nettoyage.The cleaning head is configured to contact the surface to be cleaned when the cleaning head is in the deployed position, and is configured to be located remote from the surface to be cleaned when the cleaning head is in the retracted position, and the self-contained cleaning robot is configured such that a change in configuration of the suction tube from the second tube configuration to the first tube configuration causes the cleaning head to move from the extended position to the retracted position according to a retraction stroke comprising a first portion of the retraction stroke during which the cleaning head is moved in translation by the tube suction tube and relative to the main body in a direction of translation which is substantially horizontal, and a second portion of the retraction stroke during which the cleaning head is moved by the suction tube and relative to the main body according to a displacement movement which includes at least one vertical component so as to cause lifting of the cleaning head.

Une telle configuration du robot de nettoyage autonome permet à ce dernier de franchir aisément des obstacles, tels que des seuils de porte ou des tapis, lorsque la tête de nettoyage occupe la position rétractée. En outre, une telle configuration du robot de nettoyage autonome permet à ce dernier d'atteindre des zones inaccessibles pour le corps principal, telles que par exemple une zone située sous un meuble, et d'aspirer de manière efficace des déchets situés sur la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage occupe la position déployée.Such a configuration of the autonomous cleaning robot allows the latter to easily cross obstacles, such as door thresholds or carpets, when the cleaning head occupies the retracted position. In addition, such a configuration of the autonomous cleaning robot allows the latter to reach inaccessible areas for the main body, such as for example an area located under a piece of furniture, and to effectively suck up waste located on the surface. to be cleaned when the cleaning head is in the extended position.

De façon avantageuse, le robot de nettoyage autonome peut être configuré de telle sorte que, lorsque la tête de nettoyage occupe la position rétractée, la distance séparant la tête de nettoyage et la surface à nettoyer soit définie de manière à permettre à la tête d'aspiration d'aspirer des gros déchets situés sur la surface à nettoyer. Un tel agencement permet au robot de nettoyage autonome selon la présente invention de pouvoir également aspirer des déchets lorsque la tête de nettoyage occupe la position rétractée.Advantageously, the autonomous cleaning robot can be configured such that, when the cleaning head occupies the retracted position, the distance separating the cleaning head and the surface to be cleaned is defined so as to allow the head to suction to suck up large debris located on the surface to be cleaned. Such an arrangement allows the autonomous cleaning robot according to the present invention to also be able to suck up waste when the cleaning head is in the retracted position.

Le robot de nettoyage autonome objet de la présente invention est conçu, comme la majorité des robots de nettoyage autonome, pour nettoyer efficacement les sols lorsqu'il se déplace selon une direction de déplacement parallèle à l'axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et selon un sens de déplacement prédéterminé. La direction de déplacement parallèle à l'axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et le sens de déplacement prédéterminé définissent une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome objet de la présente invention. Ainsi, une partie avant ou une partie arrière du corps principal du robot de nettoyage autonome est identifiée par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.The autonomous cleaning robot object of the present invention is designed, like the majority of autonomous cleaning robots, to clean effectively the floors when it moves in a direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and in a predetermined direction of movement. The direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and the predetermined direction of movement define a main direction of movement of the autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention. Thus, a front part or a rear part of the main body of the autonomous cleaning robot is identified with respect to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.

Le robot de nettoyage autonome peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison.The autonomous cleaning robot may further have one or more of the following characteristics, taken alone or in combination.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le tube d'aspiration présente un axe longitudinal de tube, et est extensible longitudinalement de la première configuration de tube à la deuxième configuration de tube.According to one embodiment of the invention, the suction tube has a longitudinal tube axis, and is longitudinally extendable from the first tube configuration to the second tube configuration.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la première distance de déploiement est inférieure ou égale à 0. En d'autres termes, la portion d'extrémité distale du tube d'aspiration pourrait être située en retrait de la partie avant du corps principal lorsque le tube d'aspiration occupe la première configuration de tube.According to one embodiment of the invention, the first deployment distance is less than or equal to 0. In other words, the distal end portion of the suction tube could be set back from the front part of the body main when the suction tube occupies the first tube configuration.

Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la première distance de déploiement est strictement supérieure à 0.According to another embodiment of the invention, the first deployment distance is strictly greater than 0.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la deuxième portion de course de rétractation correspond à une fin de course de la course de rétractation. Une telle configuration du robot de nettoyage autonome permet de maintenir la tête de nettoyage en contact avec la surface à nettoyer sur la majeure partie de la course de rétractation, et donc de définir un nombre élevée de positions déployées intermédiaires de la tête de nettoyage dans chacune desquelles la tête de nettoyage est apte à assurer une aspiration optimale des déchets présents sur la surface à nettoyer.According to one embodiment of the invention, the second portion of the retraction stroke corresponds to an end of stroke of the retraction stroke. Such a configuration of the autonomous cleaning robot makes it possible to maintain the cleaning head in contact with the surface to be cleaned over the major part of the retraction stroke, and therefore to define a high number of intermediate deployed positions of the cleaning head in each which the cleaning head is able to ensure optimum suction of the waste present on the surface to be cleaned.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte que, lors de la deuxième portion de course de rétractation, l'intégralité de la tête de nettoyage est soulevée par rapport à la surface à nettoyer. Ces dispositions favorisent encore le franchissement d'obstacles par le robot de nettoyage autonome lorsque la tête de nettoyage occupe la position rétractée.According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot is configured such that, during the second portion of the retraction stroke, the entire cleaning head is raised relative to the surface to be cleaned. These provisions further promote the overcoming of obstacles by the autonomous cleaning robot when the cleaning head occupies the retracted position.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte que, durant la deuxième portion de course de rétractation, la tête de nettoyage est maintenue sensiblement horizontalement.According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot is configured such that, during the second portion of the retraction stroke, the cleaning head is maintained substantially horizontally.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de soulèvement configuré pour soulever la tête de nettoyage par rapport à la surface à nettoyer au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot comprises a lifting device configured to lift the cleaning head relative to the surface to be cleaned during the second portion of the retraction stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement comporte au moins une rampe de soulèvement prévue sur le corps principal, et au moins un organe de soulèvement qui est monté sur le tube d'aspiration ou sur la tête de nettoyage et qui est configuré pour coopérer avec l'au moins une rampe de soulèvement au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the lifting device comprises at least one lifting ramp provided on the main body, and at least one lifting member which is mounted on the suction tube or on the cleaning head and which is configured to cooperate with the at least one lifting ramp during the second portion of the retraction stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins un organe de soulèvement est un galet de roulement qui est monté rotatif sur le tube d'aspiration ou la tête de nettoyage et qui est configuré pour rouler sur l'au moins une rampe de soulèvement au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the at least one lifting member is a rolling roller which is rotatably mounted on the suction tube or the cleaning head and which is configured to roll on the at least one lifting ramp during the second portion of the retraction stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins un organe de soulèvement est un patin de glissement qui est monté sur le tube d'aspiration ou la tête de nettoyage et qui est configuré pour glisser sur l'au moins une rampe de soulèvement au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the at least one lifting member is a sliding pad which is mounted on the suction tube or the cleaning head and which is configured to slide on the at least one ramp lift during the second portion of the retract stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement comporte deux rampes de soulèvement prévues sur le corps principal et disposées de part et d'autre du tube d'aspiration, et deux organes de soulèvement qui sont montés sur le tube d'aspiration ou sur la tête de nettoyage, chacun des organes de soulèvement étant configuré pour coopérer avec une rampe de soulèvement respective au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the lifting device comprises two lifting ramps provided on the main body and arranged on either side of the suction tube, and two lifting members which are mounted on the suction tube. suction or on the cleaning head, each of the lifting members being configured to cooperate with a respective lifting ramp during the second portion of the retraction stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement comporte deux galets de roulement qui sont montés rotatifs sur le tube d'aspiration ou sur la tête de nettoyage autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement colinéaires.According to one embodiment of the invention, the lifting device comprises two running rollers which are rotatably mounted on the suction tube or on the cleaning head around two axes of rotation which are substantially collinear.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un sous-ensemble comportant l'unité d'aspiration, le dispositif de collecte de déchets et le mécanisme d'entraînement, le dispositif de soulèvement étant configuré pour déplacer le sous-ensemble par rapport au corps principal au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot comprises a subassembly comprising the suction unit, the waste collection device and the drive mechanism, the lifting device being configured to move the sub-assembly relative to the main body during the second portion of the retraction stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement comporte une partie d'articulation qui est fixée au tube d'aspiration, la partie d'articulation étant montée articulée par rapport au corps principal autour d'un axe d'articulation qui est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale et qui s'étend transversalement, et par exemple perpendiculairement, à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, le dispositif de soulèvement étant configuré pour faire pivoter la tête de nettoyage autour de l'axe d'articulation et à distance de la surface à nettoyer au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the lifting device comprises an articulation part which is fixed to the suction tube, the articulation part being mounted articulated with respect to the main body around an articulation axis which is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface and which extends transversely, and for example perpendicular, to a main direction of movement of the autonomous cleaning robot, the lifting device being configured to pivot the head of cleaning around the axis of articulation and at a distance from the surface to be cleaned during the second portion of the retraction stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'axe d'articulation est sensiblement perpendiculaire à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.According to one embodiment of the invention, the axis of articulation is substantially perpendicular to a main direction of movement of the autonomous cleaning robot.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement est formé au moins en partie par la partie d'articulation et le tube d'aspiration, et est un dispositif de soulèvement à bascule, également nommé dispositif de levage à bascule.According to one embodiment of the invention, the lifting device is formed at least in part by the hinge part and the suction tube, and is a rocking lifting device, also called a rocking lifting device.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le sous-ensemble est au moins en partie monté solidaire du tube d'aspiration, et avantageusement sur le tube d'aspiration, et le centre de gravité du sous-ensemble est situé à l'opposé de la tête de nettoyage par rapport à l'axe d'articulation. De façon avantageuse, l'unité d'aspiration et le dispositif de collecte de déchets sont montés sur le tube d'aspiration et le mécanisme d'entraînement est au moins en partie monté sur le tube d'aspiration.According to one embodiment of the invention, the sub-assembly is at least partly mounted integral with the suction tube, and advantageously on the suction tube, and the center of gravity of the sub-assembly is located at the opposite of the cleaning head with respect to the axis of articulation. Advantageously, the suction unit and the waste collection device are mounted on the suction tube and the drive mechanism is at least partly mounted on the suction tube.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome est configuré pour définir, lorsque la tête de nettoyage est dans la position rétractée, une position stable dans laquelle la tête de nettoyage est éloignée de la surface à nettoyer et le sous-ensemble et/ou le tube d'aspiration repose sur une surface de support prévue sur le corps principal, et par exemple sur une partie arrière du corps principal.According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot is configured to define, when the cleaning head is in the retracted position, a stable position in which the cleaning head is away from the surface to be cleaned and the under -together and / or the suction tube rests on a support surface provided on the main body, and for example on a rear part of the main body.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le centre de gravité du sous-ensemble est situé à l'arrière de l'axe d'articulation et le centre de gravité de la tête de nettoyage est situé à l'avant de l'axe d'articulation.According to one embodiment of the invention, the center of gravity of the subassembly is located at the rear of the hinge pin and the center of gravity of the cleaning head is located at the front of the axis of articulation.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte que, lorsque la tête de nettoyage est dans une position intermédiaire correspondant à une fin de course de la première portion de course de rétractation, la tête de nettoyage est en contact avec la surface à nettoyer et le sous-ensemble est éloigné de la surface de support.According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot is configured such that, when the cleaning head is in an intermediate position corresponding to an end of travel of the first retraction travel portion, the head of cleaning is in contact with the surface to be cleaned and the subassembly is away from the support surface.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte que, lorsque la tête de nettoyage est dans la position rétractée, le centre de gravité du sous-ensemble est éloigné de l'axe d'articulation d'une première distance et le centre de gravité de la tête de nettoyage est éloigné de l'axe d'articulation d'une deuxième distance qui est sensiblement identique à la première distance.According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot is configured such that, when the cleaning head is in the retracted position, the center of gravity of the sub-assembly is away from the axis of articulation of a first distance and the center of gravity of the head of cleaning is moved away from the axis of articulation by a second distance which is substantially identical to the first distance.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la masse de la tête de nettoyage est inférieure à la masse du sous-ensemble.According to one embodiment of the invention, the mass of the cleaning head is less than the mass of the subassembly.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement est configuré pour déplacer verticalement le sous-ensemble et le tube d'aspiration par rapport au corps principal au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to one embodiment of the invention, the lifting device is configured to vertically move the subassembly and the suction tube relative to the main body during the second portion of the retraction stroke.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le sous-ensemble et le tube d'aspiration sont solidaires en translation et sont montés mobiles en translation sur le corps principal selon une direction de déplacement qui est sensiblement verticale.According to one embodiment of the invention, the sub-assembly and the suction tube are integral in translation and are mounted so as to be able to move in translation on the main body in a direction of movement which is substantially vertical.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement comporte un mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère.According to one embodiment of the invention, the lifting device comprises a rack and pinion drive mechanism.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte au moins une crémaillère verticale qui est solidaire en translation du sous-ensemble et qui est déplaçable en translation par rapport au corps principal selon une direction de déplacement verticale, et au moins un pignon monté mobile en rotation sur le corps principal et configuré pour s'engrener avec l'au moins une crémaillère verticale de telle sorte qu'une rotation de l'au moins un pignon selon un premier sens de rotation de pignon entraîne un soulèvement du sous-ensemble par rapport au corps principal et de telle sorte qu'un abaissement du sous-ensemble par rapport au corps principal entraîne une rotation de l'au moins un pignon selon un deuxième sens de rotation de pignon.According to one embodiment of the invention, the rack and pinion drive mechanism comprises at least one vertical rack which is integral in translation with the sub-assembly and which is movable in translation relative to the main body in a direction of displacement. vertical, and at least one pinion mounted mobile in rotation on the main body and configured to mesh with the at least one vertical rack such that a rotation of the at least one pinion according to a first direction of rotation of pinion causes a lifting of the sub-assembly relative to the main body and such that a lowering of the sub-assembly relative to the main body causes a rotation of the at least one pinion according to a second direction of pinion rotation.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte en outre au moins une crémaillère horizontale qui est déplaçable en translation par rapport au corps principal selon une direction de déplacement horizontale qui est sensiblement parallèle à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome et entre une première position de crémaillère dans laquelle une portion d'extrémité avant de l'au moins une crémaillère horizontale est espacée d'un bord arrière du robot de nettoyage autonome d'une première distance d'espacement et une deuxième position de crémaillère dans laquelle la portion d'extrémité avant de l'au moins une crémaillère horizontale est espacée du bord arrière du robot de nettoyage autonome d'une deuxième distance d'espacement inférieure à la première distance d'espacement, l'au moins un pignon étant configuré pour s'engrener avec l'au moins une crémaillère horizontale de telle sorte qu'un déplacement en translation de l'au moins une crémaillère horizontale de la première position de crémaillère à la deuxième position de crémaillère entraîne une rotation de l'au moins un pignon selon le premier sens de rotation de pignon et de telle sorte qu'une rotation de l'au moins un pignon selon le deuxième sens de rotation de pignon entraîne un déplacement en translation de l'au moins une crémaillère horizontale de la deuxième position de crémaillère à la première position de crémaillère.According to one embodiment of the invention, the rack and pinion drive mechanism further comprises at least one horizontal rack which is movable in translation relative to the main body according to a horizontal direction of movement which is substantially parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot and between a first rack position in which a front end portion of the at least one horizontal rack is spaced from a rear edge of the autonomous cleaning robot by a first spacing distance and a second rack position in which the front end portion of the at least one horizontal rack is spaced from the rear edge of the autonomous cleaning robot by a second distance d spacing less than the first spacing distance, the at least one pinion being configured to mesh with the at least one horizontal rack such that translational movement of the at least one horizontal rack of the first rack position to the second rack position causes rotation of the at least one pinion in the first direction of pinion rotation and such that rotation of the at least one pinion in the second direction of rotation of pinion causes translational movement of the at least one horizontal rack from the second rack position to the first rack position.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte en outre un coulisseau monté coulissant sur le tube d'aspiration selon une direction de coulissement qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de tube et entre une première position de coulisseau dans laquelle l'au moins une crémaillère horizontale occupe la première position de crémaillère et une deuxième position de coulisseau dans laquelle l'au moins une crémaillère horizontale occupe la deuxième position de crémaillère, le robot de nettoyage autonome étant configuré de telle sorte qu'un déplacement du coulisseau de la première position de coulisseau à la deuxième position de coulisseau entraîne un déplacement de l'au moins une crémaillère horizontale de la première position de crémaillère à la deuxième position de crémaillère, et de telle sorte qu'un déplacement de l'au moins une crémaillère horizontale de la deuxième position de crémaillère à la première position de crémaillère entraîne un déplacement du coulisseau de la deuxième position de coulisseau à la première position de coulisseau.According to one embodiment of the invention, the rack and pinion drive mechanism further comprises a slider mounted to slide on the suction tube in a direction of sliding which is substantially parallel to the longitudinal axis of the tube and between a first slider position in which the at least one horizontal rack occupies the first rack position and a second slider position in which the at least one horizontal rack occupies the second rack position, the autonomous cleaning robot being configured such that a displacement of the slider from the first slider position to the second slider position causes a displacement of the at least one horizontal rack from the first rack position to the second rack position, and such that a movement of the at least one horizontal rack from the second rack position to the first rack position causes the slider to move from the second slider position to the first slider position.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins une crémaillère horizontale comporte un galet d'appui configuré pour prendre appui contre le coulisseau.According to one embodiment of the invention, the at least one horizontal rack includes a support roller configured to bear against the slider.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le tube d'aspiration comporte une partie d'actionnement configurée pour déplacer le coulisseau de la première position de coulisseau à la deuxième position de coulisseau au cours de la deuxième portion de course de rétractation. De façon avantageuse, la partie d'actionnement est configurée pour maintenir le coulisseau dans la deuxième position de coulisseau lorsque la tête de nettoyage occupe la position rétractée.According to one embodiment of the invention, the suction tube includes an actuation portion configured to move the slider from the first slider position to the second slider position during the second portion of the retract stroke. Advantageously, the actuating portion is configured to hold the slider in the second slider position when the cleaning head is in the retracted position.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte deux crémaillères horizontales qui sont disposées de part et d'autre du tube d'aspiration.According to one embodiment of the invention, the rack and pinion drive mechanism comprises two horizontal racks which are arranged on either side of the suction tube.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le coulisseau comporte deux parties d'appui contre chacune desquelles est destinée à prendre appui la crémaillère horizontale respective.According to one embodiment of the invention, the slider comprises two bearing parts against each of which is intended to bear the respective horizontal rack.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la direction de translation est sensiblement parallèle à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.According to one embodiment of the invention, the direction of translation is substantially parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le tube d'aspiration est télescopique.According to one embodiment of the invention, the suction tube is telescopic.

Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le tube d'aspiration est déformable en accordéon selon l'axe longitudinal de tube.According to another embodiment of the invention, the suction tube is accordion-like deformable along the longitudinal axis of the tube.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le tube d'aspiration présente une section transversale rectangulaire ou circulaire.According to one embodiment of the invention, the suction tube has a rectangular or circular cross section.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement comporte au moins :

  • un câble d'entraînement comportant une première portion d'extrémité de câble et une deuxième portion d'extrémité de câble,
  • un dispositif d'enroulement motorisé comprenant un enrouleur auquel est fixée la première portion d'extrémité de câble et autour duquel est destiné à être enroulé le câble d'entraînement, et un moteur d'entraînement configuré pour entraîner en rotation l'enrouleur selon un premier sens de rotation dans lequel le câble d'entraînement est configuré pour être enroulé autour de l'enrouleur, et selon un deuxième sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, dans lequel le câble d'entraînement est configuré pour être déroulé de l'enrouleur, et
  • une tige d'entraînement qui est télescopique et qui présente un axe longitudinal de tige, la tige d'entraînement étant configurée pour occuper une configuration rétractée dans laquelle la tige d'entraînement présente une première longueur de tige et une configuration déployée dans laquelle la tige d'entraînement présente une deuxième longueur de tige supérieure à la première longueur de tige, la deuxième portion d'extrémité de câble étant fixée à la tige d'entraînement de telle sorte qu'une rotation de l'enrouleur dans le premier sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d'entraînement vers la configuration rétractée et de telle sorte qu'une rotation de l'enrouleur dans le deuxième sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d'entraînement vers la configuration déployée,
le mécanisme d'entraînement étant configuré de telle sorte qu'un déplacement de la tige d'entraînement entre la configuration déployée et la configuration rétractée entraîne un changement de configuration du tube d'aspiration entre la première configuration de tube et la deuxième configuration de tube.According to one embodiment of the invention, the drive mechanism includes at least:
  • a drive cable comprising a first cable end portion and a second cable end portion,
  • a motorized winding device comprising a winder to which the first cable end portion is fixed and around which the drive cable is intended to be wound, and a drive motor configured to drive the winder in rotation according to a first direction of rotation in which the drive cable is configured to be wound around the reel, and according to a second direction of rotation, opposite to the first direction of rotation, in which the drive cable is configured to be unwound from the winder, and
  • a drive rod that is telescoping and has a longitudinal rod axis, the drive rod being configured to occupy a retracted configuration in which the drive rod has a first rod length and an extended configuration in which the rod drive shaft has a second shaft length greater than the first shaft length, the second cable end portion being attached to the drive shaft such that rotation of the reel in the first direction of rotation causes movement of the drive rod towards the retracted configuration and such that rotation of the reel in the second direction of rotation causes movement of the drive rod towards the deployed configuration,
the drive mechanism being configured such that movement of the drive rod between the deployed configuration and the retracted configuration results in a change in configuration of the suction tube between the first tube configuration and the second tube configuration .

Une telle configuration du mécanisme d'entraînement, et plus particulièrement l'utilisation d'une tige d'entraînement qui est télescopique et d'un câble d'entraînement qui est enroulable ou déroulable, permet de commander de manière fiable un déploiement ou une rétractation de la tête de nettoyage, et ce à l'aide d'un mécanisme d'entraînement de conception simple et économique.Such a configuration of the drive mechanism, and more particularly the use of a drive rod which is telescopic and of a drive cable which is windable or unwindable, makes it possible to reliably control an extension or a retraction from the head of cleaning, using a drive mechanism of simple and economical design.

De plus, une telle configuration du mécanisme d'entraînement permet de conserver un tube d'aspiration de conception simple, et d'assurer une course de déploiement importante pour la tête de nettoyage sans impacter l'encombrement du corps principal.In addition, such a configuration of the drive mechanism makes it possible to keep a suction tube of simple design, and to ensure a significant deployment stroke for the cleaning head without impacting the size of the main body.

Ainsi, le robot de nettoyage autonome selon la présente invention présente des performances de nettoyage élevées, tout en étant de structure simple, économique, fiable et compacte.Thus, the autonomous cleaning robot according to the present invention has high cleaning performance, while being of simple, economical, reliable and compact structure.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement est reliée mécaniquement à la tête de nettoyage ou au tube d'aspiration, et par exemple à la portion d'extrémité distale du tube d'aspiration.According to one embodiment of the invention, the drive rod is mechanically connected to the cleaning head or to the suction tube, and for example to the distal end portion of the suction tube.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement comporte une première portion d'extrémité de tige et une deuxième portion d'extrémité de tige, la deuxième portion d'extrémité de tige étant fixée, par exemple par collage, à la portion d'extrémité distale du tube d'aspiration. De façon avantageuse, la première portion d'extrémité de tige est fixée au corps principal.According to one embodiment of the invention, the drive rod comprises a first rod end portion and a second rod end portion, the second rod end portion being fixed, for example by gluing, to the distal end portion of the suction tube. Advantageously, the first rod end portion is fixed to the main body.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement comprend au moins un premier élément de tige qui est tubulaire et dans lequel s'étend au moins en partie le câble d'entraînement, et un deuxième élément de tige qui est monté coulissant par rapport au premier élément de tige, la deuxième portion d'extrémité de câble étant fixée au deuxième élément de tige.According to one embodiment of the invention, the drive rod comprises at least a first rod element which is tubular and in which the drive cable extends at least partially, and a second rod element which is slidably mounted relative to the first rod element, the second cable end portion being fixed to the second rod element.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement comprend au moins un élément de tige intermédiaire qui est tubulaire et dans lequel s'étend au moins en partie le câble d'entraînement, l'au moins un élément de tige intermédiaire étant interposé entre les premier et deuxième éléments de tige.According to one embodiment of the invention, the drive rod comprises at least one intermediate rod element which is tubular and in which the drive cable extends at least partially, the at least one rod element intermediate being interposed between the first and second rod elements.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement s'étend à l'intérieure du tube d'aspiration. Une telle disposition de la tige d'entraînement permet d'éviter à cette dernière d'entrer en contact avec des obstacles lors des déplacements du robot de nettoyage autonome, et donc de préserver l'intégrité de la tige d'entraînement.According to one embodiment of the invention, the drive rod extends inside the suction tube. Such an arrangement of the drive rod makes it possible to prevent the latter from coming into contact with obstacles during the movements of the autonomous cleaning robot, and therefore to preserve the integrity of the drive rod.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement est située à l'extérieure du tube d'aspiration.According to one embodiment of the invention, the drive rod is located outside the suction tube.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'axe longitudinal de tube est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de tige.According to one embodiment of the invention, the longitudinal axis of the tube is substantially parallel to the longitudinal axis of the rod.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le câble d'entraînement comporte une âme et une gaine de protection s'étendant autour de l'âme.According to one embodiment of the invention, the drive cable comprises a core and a protective sheath extending around the core.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la gaine de protection est rigide ou semi-rigide.According to one embodiment of the invention, the protective sheath is rigid or semi-rigid.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la tête de nettoyage est montée pivotante par rapport au tube d'aspiration autour d'un axe de pivotement qui s'étend sensiblement verticalement lorsque simultanément le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale et la tête de nettoyage est dans la position déployée. Une telle configuration de la tête de nettoyage permet d'améliorer les performances d'aspiration du robot de nettoyage autonome.According to one embodiment of the invention, the cleaning head is pivotally mounted with respect to the suction tube around a pivot axis which extends substantially vertically when simultaneously the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface and the cleaning head is in the deployed position. Such a configuration of the cleaning head makes it possible to improve the suction performance of the autonomous cleaning robot.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement est en outre configuré pour entraîner en pivotement la tête de nettoyage autour de l'axe de pivotement.According to one embodiment of the invention, the drive mechanism is further configured to pivotally drive the cleaning head around the pivot axis.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement comporte deux tiges d'entraînement qui sont situées de part et d'autre du tube d'aspiration, et deux câbles d'entraînement, la deuxième portion d'extrémité de câble de chacun des câbles d'entraînement étant fixée à une tige d'entraînement respective. Une telle configuration du mécanisme d'entraînement permet de répartir de manière homogène les efforts appliqués sur le tube d'aspiration et/ou sur la tête de nettoyage lors des déploiements ou rétractations de la tête de nettoyage, et en particulièrement d'éviter un arc-boutement des tiges d'entraînement et du tube de nettoyageAccording to one embodiment of the invention, the drive mechanism comprises two drive rods which are located on either side of the suction tube, and two drive cables, the second end portion of cable of each of the drive cables being attached to a respective drive rod. Such a configuration of the drive mechanism makes it possible to evenly distribute the forces applied to the suction tube and/or to the cleaning head during deployments or retractions of the cleaning head, and in particular to avoid any buttressing of the drive rods and the tube of cleaning

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif d'enroulement motorisé comprend deux enrouleurs à chacun desquels est fixée la première portion d'extrémité de câble d'un câble d'entraînement respectif, et deux moteurs d'entraînement configurés chacun pour entraîner en rotation un enrouleur respectif selon le premier sens de rotation et le deuxième sens de rotation.According to one embodiment of the invention, the motorized winding device comprises two winders to each of which is fixed the first cable end portion of a respective drive cable, and two drive motors each configured to rotating a respective winder according to the first direction of rotation and the second direction of rotation.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement est configuré pour commander en rotation les deux moteurs d'entraînement indépendamment l'un de l'autre, de manière à pouvoir entraîner en pivotement la tête de nettoyage autour de l'axe de pivotement. Une telle configuration du mécanisme d'entraînement permet, avec un même mécanisme d'entraînement, de pouvoir commander des déplacements de la tête de nettoyage entre les positions rétractée et déployée, et également de commande un pivotement de la tête de nettoyage autour de l'axe de pivotement, et donc de limiter encore les coûts de fabrication du robot de nettoyage autonome et d'augmenter encore la fiabilité de ce dernier.According to one embodiment of the invention, the drive mechanism is configured to control the two drive motors in rotation independently of each other, so as to be able to pivot the cleaning head around the pivot axis. Such a configuration of the drive mechanism makes it possible, with the same drive mechanism, to be able to control movements of the cleaning head between the retracted and deployed positions, and also to control pivoting of the cleaning head around the pivot axis, and therefore to further limit the manufacturing costs of the autonomous cleaning robot and to further increase the reliability of the latter.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la direction de translation est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de tube.According to one embodiment of the invention, the direction of translation is substantially parallel to the longitudinal axis of the tube.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité d'aspiration comprend un moteur d'aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d'aspiration et qui est configuré pour générer le flux d'air à travers l'ouverture d'aspiration.According to one embodiment of the invention, the suction unit comprises a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate the flow of air through the opening of aspiration.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte au moins deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles,According to one embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot comprises at least two driving wheels configured to roll on the surface to be cleaned and mounted so as to be able to rotate on the main body respectively around two axes of rotation which are substantially parallel,

Brève description des figuresBrief description of figures

On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après de plusieurs modes de réalisation de l'invention présentés à titre d'exemples non limitatifs, en se référant aux dessins annexés dans lesquels :

  • La figure 1 est une vue en perspective de dessus d'un robot de nettoyage autonome selon un premier mode de réalisation de l'invention.
  • La figure 2 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 1 montrant la tête de nettoyage en position rétractée.
  • La figure 3 est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la figure 1 montrant la tête de nettoyage en position rétractée.
  • La figure 4 est une vue en perspective de dessus du robot de nettoyage autonome de la figure 1 montrant la tête de nettoyage en cours de rétractation.
  • La figure 5 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 1 montrant la tête de nettoyage en cours de rétractation.
  • La figure 6 est une vue en perspective de dessus du robot de nettoyage autonome de la figure 1 montrant la tête de nettoyage en position déployée.
  • La figure 7 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 1 montrant la tête de nettoyage en position déployée.
  • La figure 8 est une vue en perspective de dessus d'un robot de nettoyage autonome selon un deuxième mode de réalisation de l'invention.
  • La figure 9 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 8 montrant la tête de nettoyage en position rétractée.
  • La figure 10 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 8 montrant la tête de nettoyage en cours de déploiement.
  • La figure 11 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 8 montrant la tête de nettoyage en cours de déploiement.
  • La figure 12 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 8 montrant la tête de nettoyage en position déployée.
  • La figure 13 est une vue en perspective de dessus d'un robot de nettoyage autonome selon un troisième mode de réalisation de l'invention.
  • La figure 14 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 13 montrant la tête de nettoyage en position rétractée.
  • La figure 15 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 13 montrant la tête de nettoyage en cours de déploiement.
  • La figure 16 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 13 montrant la tête de nettoyage en cours de déploiement.
  • La figure 17 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 13 montrant la tête de nettoyage en position déployée.
The aims, aspects and advantages of the present invention will be better understood from the description given below of several embodiments of the invention presented by way of non-limiting examples, with reference to the appended drawings in which:
  • There figure 1 is a top perspective view of an autonomous cleaning robot according to a first embodiment of the invention.
  • There picture 2 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 1 showing the cleaning head in the retracted position.
  • There picture 3 is a longitudinal sectional view of the autonomous cleaning robot of the figure 1 showing the cleaning head in the retracted position.
  • There figure 4 is a perspective view from above of the autonomous cleaning robot of the figure 1 showing the cleaning head being retracted.
  • There figure 5 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 1 showing the cleaning head being retracted.
  • There figure 6 is a perspective view from above of the autonomous cleaning robot of the figure 1 showing the cleaning head in the extended position.
  • There figure 7 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 1 showing the cleaning head in the extended position.
  • There figure 8 is a top perspective view of an autonomous cleaning robot according to a second embodiment of the invention.
  • There figure 9 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 8 showing the cleaning head in the retracted position.
  • There figure 10 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 8 showing the cleaning head being deployed.
  • There figure 11 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 8 showing the cleaning head being deployed.
  • There figure 12 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 8 showing the cleaning head in the deployed position.
  • There figure 13 is a top perspective view of an autonomous cleaning robot according to a third embodiment of the invention.
  • There figure 14 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 13 showing the cleaning head in the retracted position.
  • There figure 15 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 13 showing the cleaning head being deployed.
  • There figure 16 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 13 showing the cleaning head being deployed.
  • There figure 17 is a side view of the autonomous cleaning robot of the figure 13 showing the cleaning head in the deployed position.

Description détailléedetailed description

Seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention sont représentés. Pour faciliter la lecture des dessins, les mêmes éléments portent les mêmes références d'une figure à l'autre.Only the elements necessary for understanding the invention are represented. To facilitate reading of the drawings, the same elements bear the same references from one figure to another.

On notera que dans ce document, les termes "horizontal", "vertical", "inférieur", "supérieur", "haut", "dessous" employés pour décrire le robot de nettoyage autonome ou le corps principal font références au robot de nettoyage autonome en situation d'usage lorsqu'il repose par ses roues sur un sol à nettoyer qui est plat et horizontal.It should be noted that in this document, the terms "horizontal", "vertical", "lower", "upper", "top", "below" used to describe the autonomous cleaning robot or the main body refer to the cleaning robot autonomous in a situation of use when it rests by its wheels on a floor to be cleaned which is flat and horizontal.

Les figures 1 à 7 représentent un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer.THE figures 1 to 7 represent an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously on a surface to be cleaned.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte notamment un corps principal 3 et une pluralité de roues principales qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et qui sont montées mobiles en rotation sur le corps principal 3. La pluralité de roues principales comporte notamment au moins deux roues motrices 4 ayant des axes de rotation qui sont colinéaires et qui s'étendent perpendiculairement à une direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2. La pluralité de roues principales pourrait également comporter une deuxième paire de roues motrices 4, ou une paire de roues additionnelles qui sont montées folles sur le corps principal 3.The autonomous cleaning robot 2 comprises in particular a main body 3 and a plurality of main wheels which are configured to roll on the surface to be cleaned and which are rotatably mounted on the main body 3. The plurality of main wheels comprises in particular at least two driving wheels 4 having axes of rotation which are collinear and which extend perpendicularly to a main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2. The plurality of main wheels could also comprise a second pair of driving wheels 4, or a pair of additional wheels which are mounted loose on the main body 3.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte en outre une tête de nettoyage 5 comportant un corps de tête 6 pourvu d'une face inférieure 7 qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et d'une ouverture d'aspiration 8 débouchant dans la face inférieure 7 de la tête de nettoyage 5. De façon avantageuse, l'ouverture d'aspiration 8 est allongée et s'étend transversalement, et plus particulièrement perpendiculairement, à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2.The autonomous cleaning robot 2 further comprises a cleaning head 5 comprising a head body 6 provided with a lower face 7 which is configured to be oriented towards a surface to be cleaned, and with a suction opening 8 opening into the underside 7 of the cleaning head 5. Advantageously, the suction opening 8 is elongated and extends transversely, and more particularly perpendicularly, to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2.

La tête de nettoyage 5 peut éventuellement comporter en outre une brosse de nettoyage rotative montée mobile en rotation dans le corps de tête 6 autour d'un axe de rotation de brosse qui s'étend transversalement, et plus particulièrement perpendiculairement, à la direction de déplacement principale D.The cleaning head 5 may optionally further comprise a rotating cleaning brush rotatably mounted in the head body 6 around a brush rotation axis which extends transversely, and more particularly perpendicularly, to the direction of movement. main d.

La tête de nettoyage 5 est montée mobile par rapport au corps principal 3 entre une position déployée (voir la figure 6) dans laquelle la tête de nettoyage 5 est éloignée du corps principal 3 et est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer, et une position rétractée (voir la figure 1) dans laquelle la tête de nettoyage 5 est rapprochée du corps principal 3 et est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer.The cleaning head 5 is mounted to move relative to the main body 3 between a deployed position (see the figure 6 ) in which the cleaning head 5 is remote from the main body 3 and is configured to be in contact with the surface to be cleaned, and a retracted position (see the figure 1 ) in which the cleaning head 5 is close to the main body 3 and is configured to be located at a distance from the surface to be cleaned.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte de plus un tube d'aspiration 11 comportant une portion d'extrémité distale 11.1 qui est fixée à la tête de nettoyage 5 et qui est reliée fluidiquement à l'ouverture d'aspiration 8, et une portion d'extrémité proximale 11.2 qui est fixée, directement ou indirectement, au corps principal 3. De façon avantageuse, le tube d'aspiration 11 présente une section transversale rectangulaire ou circulaire, et présente un axe longitudinal de tube A qui est sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des roues motrices 4.The autonomous cleaning robot 2 further comprises a suction tube 11 comprising a distal end portion 11.1 which is fixed to the head of cleaning 5 and which is fluidically connected to the suction opening 8, and a proximal end portion 11.2 which is fixed, directly or indirectly, to the main body 3. Advantageously, the suction tube 11 has a section rectangular or circular cross section, and has a longitudinal tube axis A which is substantially perpendicular to the axes of rotation of the drive wheels 4.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, le tube d'aspiration 11 est télescopique, et est configuré pour occuper une première configuration de tube dans laquelle la portion d'extrémité distale 11.1 du tube d'aspiration 11 s'étend au-delà d'une partie avant du corps principal 3 d'une première distance de déploiement, et une deuxième configuration de tube dans laquelle la portion d'extrémité distale 11.1 du tube d'aspiration 11 s'étend au-delà de la partie avant du corps principal 3 d'une deuxième distance de déploiement supérieure à la première distance de déploiement. Le tube d'aspiration 11 est plus particulièrement configuré pour occuper la première configuration de tube lorsque la tête de nettoyage 5 occupe la position rétractée, et pour occuper la deuxième configuration de tube lorsque la tête de nettoyage 5 occupe la position déployée.According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the suction tube 11 is telescopic, and is configured to occupy a first tube configuration in which the distal end portion 11.1 of the suction tube 11 extends beyond a front part of the main body 3 a first deployment distance, and a second tube configuration in which the distal end portion 11.1 of the suction tube 11 extends beyond the front part of the main body 3 a second deployment distance greater than the first deployment distance. The suction tube 11 is more particularly configured to occupy the first tube configuration when the cleaning head 5 occupies the retracted position, and to occupy the second tube configuration when the cleaning head 5 occupies the deployed position.

Comme montré plus particulièrement sur les figures 3 et 6, le tube d'aspiration 11 est formé par une pluralité d'éléments tubulaires 12, par exemple au nombre de deux ou trois, qui sont montés les uns dans les autres de manière télescopique.As shown more particularly on the figure 3 And 6 , the suction tube 11 is formed by a plurality of tubular elements 12, for example two or three in number, which are mounted one inside the other telescopically.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également une unité d'aspiration 13 comprenant un moteur d'aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d'aspiration et qui est configuré pour générer un flux d'air à travers l'ouverture d'aspiration 8 et le tube d'aspiration 11.The autonomous cleaning robot 2 also comprises a suction unit 13 comprising a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate a flow of air through the suction opening 8 and suction tube 11.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte de plus un dispositif de collecte de déchets 14 qui est situé en amont de l'unité d'aspiration 13, et qui est configuré pour être traversé par le flux d'air généré par le ventilateur.The autonomous cleaning robot 2 further comprises a waste collection device 14 which is located upstream of the suction unit 13, and which is configured to be traversed by the flow of air generated by the fan.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte en outre une batterie d'alimentation (non visible sur les figures) configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome 2, et une unité de commande (non visible sur les figures) configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d'alimentation est rechargeable et est logée dans le corps principal 3.The autonomous cleaning robot 2 further comprises a power supply battery (not visible in the figures) configured to electrically supply the autonomous cleaning robot 2, and a control unit (not visible in the figures) configured to control the operation of the autonomous cleaning robot 2. Advantageously, the power supply battery is rechargeable and is housed in the main body 3.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un mécanisme d'entraînement 16 configuré pour déplacer la tête de nettoyage 5 entre la position déployée et la position rétractée.The autonomous cleaning robot 2 also includes a drive mechanism 16 configured to move the cleaning head 5 between the deployed position and the retracted position.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, le mécanisme d'entraînement 16 comporte un câble d'entraînement 17 comportant une première portion d'extrémité de câble et une deuxième portion d'extrémité de câble. De façon avantageuse, le câble d'entraînement 17 comporte une âme et une gaine de protection s'étendant autour de l'âme. La gaine de protection peut par exemple être rigide ou semi-rigide.According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the drive mechanism 16 includes a drive cable 17 having a first cable end portion and a second cable end portion. Advantageously, the drive cable 17 comprises a core and a protective sheath extending around the core. The protective sheath can for example be rigid or semi-rigid.

Le mécanisme d'entraînement 16 comporte de plus un dispositif d'enroulement motorisé 18 comprenant un enrouleur 19 auquel est fixée la première portion d'extrémité de câble et autour duquel est destiné à être enroulé le câble d'entraînement 17. Le dispositif d'enroulement motorisé 18 comprend en outre un moteur d'entraînement 21 configuré pour entraîner en rotation l'enrouleur 19 selon un premier sens de rotation dans lequel le câble d'entraînement 17 est configuré pour être enroulé autour de l'enrouleur 19, et selon un deuxième sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, dans lequel le câble d'entraînement 17 est configuré pour être déroulé de l'enrouleur 19.The drive mechanism 16 further comprises a motorized winding device 18 comprising a winder 19 to which the first cable end portion is fixed and around which the drive cable 17 is intended to be wound. motorized winding 18 further comprises a drive motor 21 configured to drive the winder 19 in rotation according to a first direction of rotation in which the drive cable 17 is configured to be wound around the winder 19, and according to a second direction of rotation, opposite to the first direction of rotation, in which the drive cable 17 is configured to be unwound from the reel 19.

Le mécanisme d'entraînement 16 comporte en outre une tige d'entraînement 22 qui est télescopique et qui présente un axe longitudinal de tige B. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, l'axe longitudinal de tige B est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de tube A. De façon avantageuse, la tige d'entraînement 22 est réalisée en matériau rigide, et est par exemple métallique.The drive mechanism 16 further comprises a drive rod 22 which is telescopic and which has a longitudinal rod axis B. According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the longitudinal axis of rod B is substantially parallel to the longitudinal axis of tube A. Advantageously, the drive rod 22 is made of rigid material, and is for example metallic.

La tige d'entraînement 22 est plus particulièrement configurée pour occuper une configuration rétractée dans laquelle la tige d'entraînement 22 présente une première longueur de tige, et une configuration déployée dans laquelle la tige d'entraînement 22 présente une deuxième longueur de tige supérieure à la première longueur de tige.The drive rod 22 is more particularly configured to occupy a retracted configuration in which the drive rod 22 has a first rod length, and an extended configuration in which the drive rod 22 has a second rod length greater than the first rod length.

La tige d'entraînement 22 comporte une première portion d'extrémité de tige 22.1 qui est fixée, directement ou indirectement, au corps principal 3, et une deuxième portion d'extrémité de tige 22.2 qui est fixée, par exemple par collage, par vissage ou par tout autre moyen, à la portion d'extrémité distale 11.1 du tube d'aspiration 11.The drive rod 22 comprises a first rod end portion 22.1 which is fixed, directly or indirectly, to the main body 3, and a second rod end portion 22.2 which is fixed, for example by gluing, by screwing or by any other means, to the distal end portion 11.1 of the suction tube 11.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, la tige d'entraînement 22 comprend :

  • un premier élément de tige 23 qui est tubulaire et qui est pourvu de la première portion d'extrémité de tige 22.1, et
  • un deuxième élément de tige 24 qui est pourvu de la deuxième portion d'extrémité de tige 22.2, et auquel est fixée la deuxième portion d'extrémité de câble.
Cependant, selon une variante de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement 22 pourrait comporter en outre un ou plusieurs élément(s) de tige intermédiaire(s) 25 qui est/sont tubulaire(s) et qui est/sont interposé(s) entre les premier et deuxième éléments de tige 23, 24.According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the drive rod 22 comprises:
  • a first rod element 23 which is tubular and which is provided with the first rod end portion 22.1, and
  • a second rod element 24 which is provided with the second rod end portion 22.2, and to which the second cable end portion is fixed.
However, according to an alternative embodiment of the invention, the drive rod 22 could further comprise one or more intermediate rod element(s) 25 which is/are tubular and which is/are interposed (s) between the first and second stem elements 23, 24.

Les premier et deuxième éléments de tige 23, 24 et le ou les élément(s) de tige intermédiaire(s) 25 sont montés coulissants les uns par rapport aux autres selon l'axe longitudinal de tige B, et le câble d'entraînement 17 s'étend au moins en partie dans le premier élément de tige 23 et le ou les élément(s) de tige intermédiaire(s) 25.The first and second rod elements 23, 24 and the intermediate rod element(s) 25 are slidably mounted relative to each other along the longitudinal axis of the rod B, and the drive cable 17 extends at least partially into the first rod element 23 and the intermediate rod element(s) 25.

La tige d'entraînement 22 est plus particulièrement reliée mécaniquement au câble d'entraînement 17 de telle sorte qu'une rotation de l'enrouleur 19 dans le premier sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d'entraînement 22 vers la configuration rétractée et de telle sorte qu'une rotation de l'enrouleur 19 dans le deuxième sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d'entraînement 22 vers la configuration déployée. En outre, le mécanisme d'entraînement 16 est plus particulièrement configuré de telle sorte qu'un déplacement de la tige d'entraînement 22 entre la configuration déployée et la configuration rétractée entraîne un changement de configuration du tube d'aspiration 11 entre la première configuration de tube et la deuxième configuration de tube, et donc un déplacement de la tête de nettoyage 5 entre la position déployée et la position rétractée.The drive rod 22 is more particularly mechanically connected to the drive cable 17 such that a rotation of the reel 19 in the first direction of rotation causes a displacement of the drive rod 22 towards the retracted configuration and such that a rotation of the reel 19 in the second direction of rotation causes a displacement of the drive rod 22 towards the deployed configuration. In addition, the drive mechanism 16 is more particularly configured such that a movement of the drive rod 22 between the deployed configuration and the retracted configuration causes a change in configuration of the suction tube 11 between the first configuration tube and the second tube configuration, and therefore a movement of the cleaning head 5 between the extended position and the retracted position.

Selon le mode de réalisation de l'invention représenté sur les figures 1 à 7, la tige d'entraînement 22 s'étend à l'intérieure du tube d'aspiration 11, et la deuxième portion d'extrémité de tige 22.2 est fixée à une paroi intérieure de la portion d'extrémité distale 11.1 du tube d'aspiration 11. Toutefois, selon une variante de réalisation de l'invention, la tige d'entraînement 22 pourrait être située à l'extérieure du tube d'aspiration 11, et s'étendre par exemple au-dessus du tube d'aspiration 11 ou à côté du tube d'aspiration 11.According to the embodiment of the invention shown in the figures 1 to 7 , the drive rod 22 extends inside the suction tube 11, and the second rod end portion 22.2 is attached to an inner wall of the distal end portion 11.1 of the suction tube 11. However, according to an alternative embodiment of the invention, the drive rod 22 could be located outside the suction tube 11, and extend for example above the suction tube 11 or next to the suction tube 11.

Comme montré plus particulièrement sur les figures 1 et 4 à 6, le robot de nettoyage autonome 2 est configuré de telle sorte qu'un changement de configuration du tube d'aspiration 11 de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube entraîne un déplacement de la tête de nettoyage 5 de la position déployée à la position rétractée selon une course de rétractation qui comprend :

  • une première portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage 5 est déplacée en translation par le tube d'aspiration 11 et par rapport au corps principal 3 selon une direction de translation qui est horizontale et qui est parallèle à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2 (c'est-à-dire perpendiculaire aux axes de rotation des roues motrices 4), et
  • une deuxième portion de course de rétractation (voir les figures 4 et 2), qui correspond avantageusement à une fin de course de la course de rétractation, au cours de laquelle la tête de nettoyage 5 est déplacée par le tube d'aspiration 11 et par rapport au corps principal 3 selon un mouvement de déplacement qui comporte au moins une composante verticale de manière à entraîner un soulèvement de la tête de nettoyage 5 par rapport à la surface à nettoyer.
As shown more particularly on the figure 1 And 4 to 6 , the autonomous cleaning robot 2 is configured such that a change in configuration of the suction tube 11 from the second tube configuration to the first tube configuration causes the cleaning head 5 to move from the deployed position to the retracted position according to a retraction stroke which includes:
  • a first portion of the retraction stroke during which the cleaning head 5 is moved in translation by the suction tube 11 and relative to the main body 3 in a direction of translation which is horizontal and which is parallel to the direction of main movement D of the autonomous cleaning robot 2 (i.e. perpendicular to the axes of rotation of the wheels 4), and
  • a second portion of the retraction stroke (see the figure 4 And 2 ), which advantageously corresponds to an end of stroke of the retraction stroke, during which the cleaning head 5 is moved by the suction tube 11 and relative to the main body 3 according to a displacement movement which comprises at least a vertical component so as to cause lifting of the cleaning head 5 relative to the surface to be cleaned.

Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un dispositif de soulèvement 26 configuré pour soulever la tête de nettoyage 5 par rapport à la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage 5 est déplacée de la position déployée à la position rétractée, et plus particulièrement lors de la deuxième portion de course de rétractation. Un tel dispositif de soulèvement 26 est donc configuré pour déplacer la tête de nettoyage 5 par rapport au corps principal 3 selon le mouvement de déplacement précité qui comporte au moins une composante verticale.The autonomous cleaning robot 2 also comprises a lifting device 26 configured to lift the cleaning head 5 relative to the surface to be cleaned when the cleaning head 5 is moved from the extended position to the retracted position, and more particularly when the second portion of the retraction stroke. Such a lifting device 26 is therefore configured to move the cleaning head 5 relative to the main body 3 according to the aforementioned displacement movement which includes at least one vertical component.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, le dispositif de soulèvement 26 comporter une ou plusieurs rampe(s) de soulèvement 27 prévue(s) sur le corps principal 3, et un ou plusieurs organe(s) de soulèvement 28 monté(s) sur le tube d'aspiration 11 et configuré(s) pour coopérer avec la rampe de soulèvement 27 respective lorsque le tube d'aspiration 11 est déplacé de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube. De façon avantageuse, le ou chaque organe de soulèvement 28 est un galet de roulement monté rotatif sur le tube d'aspiration 11 et configuré pour rouler sur la rampe de soulèvement 27 respective lorsque le tube d'aspiration 11 est déplacé de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube. Le dispositif de soulèvement 26 peut par exemple comporter deux rampes de soulèvement 27 qui sont situées de part et d'autre du tube d'aspiration 11, et deux organes de soulèvement 28 situés de part et d'autre de l'axe longitudinal de tube A. Selon une variante de réalisation de l'invention, le ou chaque galet de roulement pourrait être monté rotatif sur la tête de nettoyage 5. Selon encore une variante de réalisation de l'invention, le ou chaque galet de roulement pourrait être remplacé par un patin de glissement monté sur le tube d'aspiration 11 ou la tête de nettoyage 5 et configuré pour glisser sur la rampe de soulèvement 27 respective au cours de la deuxième portion de course de rétractation.According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the lifting device 26 comprises one or more lifting ramp(s) 27 provided on the main body 3, and one or more lifting device(s) 28 mounted on the suction tube 11 and configured to cooperate with the respective lifting ramp 27 when the suction tube 11 is moved from the second tube configuration to the first tube configuration. Advantageously, the or each lifting member 28 is a rolling roller rotatably mounted on the suction tube 11 and configured to roll on the respective lifting ramp 27 when the suction tube 11 is moved from the second configuration of tube to the first tube configuration. The lifting device 26 may for example comprise two lifting ramps 27 which are located on either side of the suction tube 11, and two lifting members 28 located on either side of the longitudinal axis of the tube A. According to a variant embodiment of the invention, the or each running roller could be rotatably mounted on the cleaning head 5. According still an alternative embodiment of the invention, the or each rolling roller could be replaced by a sliding pad mounted on the suction tube 11 or the cleaning head 5 and configured to slide on the respective lifting ramp 27 during of the second portion of the retraction stroke.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, le dispositif de soulèvement 26 comporte également une partie d'articulation 29 qui est fixée au tube d'aspiration 11 et qui est montée articulée par rapport au corps principal 3 autour d'un axe d'articulation C. L'axe d'articulation C est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale, et est sensiblement parallèle aux axes de rotation des roues motrices 4. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, l'axe d'articulation C est situé dans une partie arrière du corps principal 3.According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the lifting device 26 also comprises an articulation part 29 which is fixed to the suction tube 11 and which is mounted articulated with respect to the main body 3 around an articulation axis C. The articulation axis C is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface, and is substantially parallel to the axes of rotation of the drive wheels 4. According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the hinge axis C is located in a rear part of the main body 3.

Ainsi, le dispositif de soulèvement 26 est plus particulièrement configuré pour faire pivoter la tête de nettoyage 5 autour de l'axe d'articulation C et à distance de la surface à nettoyer au cours de la deuxième portion de course de rétractation.Thus, the lifting device 26 is more particularly configured to cause the cleaning head 5 to pivot around the hinge axis C and at a distance from the surface to be cleaned during the second portion of the retraction stroke.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, l'unité d'aspiration 13, le mécanisme d'entraînement 16 et le dispositif de collecte de déchets 14 forme un sous-ensemble 30 qui est monté sur le tube d'aspiration 11 et/ou la partie d'articulation 29, et qui est configuré pour être déplacé en pivotement autour de l'axe d'articulation C précité et par rapport au corps principal 3 lorsque la tête de nettoyage 5 est soulevée par le dispositif de soulèvement 26.According to the embodiment shown in the figures 1 to 7 , the suction unit 13, the drive mechanism 16 and the waste collection device 14 form a sub-assembly 30 which is mounted on the suction tube 11 and/or the hinge part 29, and which is configured to be moved in pivoting around the aforementioned hinge axis C and relative to the main body 3 when the cleaning head 5 is raised by the lifting device 26.

Les figures 8 à 12 représentent un robot de nettoyage autonome 2 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention qui diffère du premier mode de réalisation notamment en ce que le mécanisme d'entraînement 16 comporte deux tiges d'entraînement 22 qui sont situées de part et d'autre du tube d'aspiration 11, et donc à l'extérieur du tube d'aspiration 11.THE figures 8 to 12 represent an autonomous cleaning robot 2 according to a second embodiment of the invention which differs from the first embodiment in particular in that the drive mechanism 16 comprises two drive rods 22 which are located on either side of the suction tube 11, and therefore outside the suction tube 11.

Selon un tel mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement 16 comporte également deux câbles d'entraînement 17 dont les deuxièmes portions d'extrémité de câble sont chacune fixées à une tige d'entraînement 22 respective, et le dispositif d'enroulement motorisé 18 comprend deux enrouleurs 19 à chacun desquels est fixée la première portion d'extrémité de câble d'un câble d'entraînement 17 respectif, et deux moteurs d'entraînement 21 configurés chacun pour entraîner en rotation un enrouleur 19 respectif selon le premier sens de rotation et le deuxième sens de rotation.According to such an embodiment of the invention, the drive mechanism 16 also comprises two drive cables 17 whose second cable end portions are each fixed to a respective drive rod 22, and the device for motorized reel 18 comprises two reels 19 to each of which is fixed the first cable end portion of a respective drive cable 17, and two drive motors 21 each configured to drive a respective reel 19 in rotation according to the first direction of rotation and the second direction of rotation.

Le robot de nettoyage autonome 2 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention diffère du premier mode de réalisation précité également en ce que la tête de nettoyage 5 est montée pivotante par rapport au tube d'aspiration 11 autour d'un axe de pivotement E (voir notamment la figure 9) qui s'étend sensiblement verticalement lorsque simultanément le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale et la tête de nettoyage 5 est dans la position déployée.The autonomous cleaning robot 2 according to the second embodiment of the invention also differs from the aforementioned first embodiment in that the cleaning head 5 is pivotally mounted relative to the suction tube 11 about a pivot axis E (see in particular the figure 9 ) which extends substantially vertically when simultaneously the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface and the cleaning head 5 is in the deployed position.

Un tel pivotement de la tête de nettoyage 5 peut être obtenu en prévoyant un mécanisme de pivotement de tête disposé au moins en partie dans la tête de nettoyage 5, et couplé en rotation à un secteur denté fixé à la portion d'extrémité distale 11.1 du tube d'aspiration 11.Such pivoting of the cleaning head 5 can be obtained by providing a head pivoting mechanism arranged at least partly in the cleaning head 5, and coupled in rotation to a toothed sector fixed to the distal end portion 11.1 of the suction pipe 11.

Selon une variante de réalisation, le mécanisme d'entraînement 16 pourrait en outre être configuré pour entraîner en pivotement la tête de nettoyage 5 autour de l'axe de pivotement. Un tel pivotement de la tête de nettoyage 5 peut être obtenu en commandant en rotation les deux moteurs d'entraînement 21 indépendamment l'un de l'autre, et plus particulièrement en entraînant en rotation l'un des enrouleurs 19 dans le premier sens de rotation (de manière à déplacer la tige d'entraînement 22 respective dans la configuration rétractée) et en entraînant en rotation l'autre des enrouleurs 19 dans le deuxième sens de rotation (de manière à déplacer la tige d'entraînement 22 respective dans la configuration déployée).According to a variant embodiment, the drive mechanism 16 could also be configured to pivot the cleaning head 5 about the pivot axis. Such pivoting of the cleaning head 5 can be obtained by rotating the two drive motors 21 independently of each other, and more particularly by driving one of the reels 19 in rotation in the first direction of rotation (so as to move the respective drive rod 22 into the retracted configuration) and rotating the other of the reels 19 in the second direction of rotation (so as to move the respective drive rod 22 into the retracted configuration deployed).

Le robot de nettoyage autonome 2 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention diffère du premier mode de réalisation également en ce que le dispositif de soulèvement 26 est formé au moins en partie par la partie d'articulation 29 et le tube d'aspiration 11, et en ce que le dispositif de soulèvement 26 est un dispositif de soulèvement à bascule, également nommé dispositif de levage à bascule.The autonomous cleaning robot 2 according to the second embodiment of the invention differs from the first embodiment also in that the lifting device 26 is formed at least in part by the hinge part 29 and the suction tube 11, and in that the lifting device 26 is a rocking lifting device, also called a rocking lifting device.

Selon un tel mode de réalisation de l'invention, l'unité d'aspiration 13, le dispositif de collecte de déchets 14 et le dispositif d'enroulement motorisé 18 sont montés solidaires du tube d'aspiration, et avantageusement sur le tube d'aspiration 11, et le centre de gravité du sous-ensemble 30 est situé à l'opposé de la tête de nettoyage 5 par rapport à l'axe d'articulation C. Le centre de gravité du sous-ensemble 30 est plus particulièrement situé à l'arrière de l'axe d'articulation C, tandis que le centre de gravité de la tête de nettoyage 5 est situé à l'avant de l'axe d'articulation C. De façon avantageuse, la masse de la tête de nettoyage 5 est inférieure à la masse du sous-ensemble 30, et plus particulièrement de la masse cumulée de l'unité d'aspiration 13, du dispositif de collecte de déchets 14 et du dispositif d'enroulement motorisé 18.According to such an embodiment of the invention, the suction unit 13, the waste collection device 14 and the motorized winding device 18 are mounted integral with the suction tube, and advantageously on the suction tube. suction 11, and the center of gravity of the sub-assembly 30 is located opposite the cleaning head 5 with respect to the axis of articulation C. The center of gravity of the sub-assembly 30 is more particularly located at the rear of the articulation axis C, while the center of gravity of the cleaning head 5 is located at the front of the articulation axis C. Advantageously, the mass of the cleaning head 5 is less than the mass of the subassembly 30, and more particularly of the combined mass of the suction unit 13, the waste collection device 14 and the motorized winding device 18.

De façon avantageuse, le dispositif de soulèvement 26 est configuré de telle sorte que, lorsque la tête de nettoyage 5 est dans la position rétractée, le centre de gravité du sous-ensemble 30 est éloigné de l'axe d'articulation C d'une première distance et le centre de gravité de la tête de nettoyage 5 est éloigné de l'axe d'articulation C d'une deuxième distance qui est sensiblement identique à la première distance.Advantageously, the lifting device 26 is configured such that, when the cleaning head 5 is in the retracted position, the center of gravity of the sub-assembly 30 is removed from the axis of articulation C by a first distance and the center of gravity of the cleaning head 5 is distant from the axis of articulation C by a second distance which is substantially identical to the first distance.

Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 est plus particulièrement configuré pour définir, lorsque la tête de nettoyage 5 est dans la position rétractée, une position stable dans laquelle la tête de nettoyage 5 est éloignée de la surface à nettoyer et le sous-ensemble 30 et/ou le tube d'aspiration 11 reposent sur une surface de support 31 prévue sur le corps principal 3, et par exemple sur une partie arrière du corps principal 3.Thus, the autonomous cleaning robot 2 is more particularly configured to define, when the cleaning head 5 is in the retracted position, a stable position in which the cleaning head 5 is away from the surface to be cleaned and the subassembly 30 and/or the suction tube 11 rest on a support surface 31 provided on the main body 3, and for example on a rear part of the main body 3.

Selon un tel mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome 2 est également configuré de telle sorte que, lorsque la tête de nettoyage 5 est dans une position intermédiaire (voir la figure 11) correspondant à une fin de course de la première portion de course de rétractation, la tête de nettoyage 5 est en contact avec la surface à nettoyer et le sous-ensemble 30 est éloigné de la surface de support 31.According to such an embodiment of the invention, the autonomous cleaning robot 2 is also configured such that, when the cleaning head 5 is in an intermediate position (see figure 11 ) corresponding to an end of travel of the first retraction travel portion, the cleaning head 5 is in contact with the surface to be cleaned and the sub-assembly 30 is away from the support surface 31.

Ainsi, tant que la tête de nettoyage 5 est située dans la position rétractée, la tête de nettoyage 5 est maintenue à distance de la surface à nettoyer du fait du poids exercé par le sous-ensemble 30 sur le tube d'aspiration 10. Cependant, lorsque la tête de nettoyage 5 est déplacée vers la position déployée, la distance séparant l'axe d'articulation C et le centre de gravité de la tête de nettoyage 5 augmente jusqu'à ce que la tête de nettoyage 5 bascule vers le bas dans la position intermédiaire (qui est représentée sur la figure 11) et vienne au contact de la surface à nettoyer. La tête de nettoyage 5 est ensuite déplacée horizontalement par le tube d'aspiration 11 jusqu'à atteindre la position rétractée.Thus, as long as the cleaning head 5 is located in the retracted position, the cleaning head 5 is kept at a distance from the surface to be cleaned due to the weight exerted by the sub-assembly 30 on the suction tube 10. However , when the cleaning head 5 is moved to the extended position, the distance between the hinge axis C and the center of gravity of the cleaning head 5 increases until the cleaning head 5 tilts downwards in the intermediate position (which is shown on the figure 11 ) and comes into contact with the surface to be cleaned. The cleaning head 5 is then moved horizontally by the suction tube 11 until it reaches the retracted position.

Il convient également d'être noté que le robot de nettoyage autonome 2 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention diffère du premier mode de réalisation en ce que les roues motrices 4 sont remplacées par deux chenilles de déplacement 32.It should also be noted that the autonomous cleaning robot 2 according to the second embodiment of the invention differs from the first embodiment in that the drive wheels 4 are replaced by two moving tracks 32.

Les figures 13 à 17 représentent un robot de nettoyage autonome 2 selon un troisième mode de réalisation de l'invention qui diffère du deuxième mode de réalisation notamment en ce que le dispositif de soulèvement 26 est configuré pour déplacer le sous-ensemble 30 précité et le tube d'aspiration 11 verticalement par rapport au corps principal 3.THE figures 13 to 17 represent an autonomous cleaning robot 2 according to a third embodiment of the invention which differs from the second embodiment in particular in that the lifting device 26 is configured to move the aforementioned sub-assembly 30 and the suction tube 11 vertically to the main body 3.

Selon un tel mode de réalisation de l'invention, le dispositif de soulèvement 26 comporte un mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comportant :

  • au moins une crémaillère verticale 33 qui est solidaire en translation du sous-ensemble 30 et qui est déplaçable en translation par rapport au corps principal 3 selon une direction de déplacement verticale F, et
  • au moins un pignon 34 monté mobile en rotation sur le corps principal 3 et configuré pour s'engrener avec l'au moins une crémaillère verticale 33 de telle sorte qu'une rotation de l'au moins un pignon 34 selon un premier sens de rotation de pignon S1 entraîne un soulèvement du sous-ensemble 30 et du tube d'aspiration 11 par rapport au corps principal 3 et de telle sorte qu'une rotation de l'au moins un pignon 34 selon un deuxième sens de rotation de pignon S2, opposé au premier sens de rotation de pignon S1, entraîne un abaissement du sous-ensemble 30 et du tube d'aspiration 11 par rapport au corps principal 3.
According to such an embodiment of the invention, the lifting device 26 comprises a rack and pinion drive mechanism comprising:
  • at least one vertical rack 33 which is integral in translation with the sub-assembly 30 and which is movable in translation relative to the main body 3 in a vertical displacement direction F, and
  • at least one pinion 34 rotatably mounted on the main body 3 and configured to mesh with the at least one vertical rack 33 such that a rotation of the at least one pinion 34 according to a first direction of rotation pinion S1 causes a lifting of the sub-assembly 30 and of the suction tube 11 relative to the main body 3 and in such a way that a rotation of the at least one pinion 34 according to a second direction of rotation of pinion S2, opposite to the first direction of rotation of pinion S1, causes a lowering of the sub-assembly 30 and of the suction tube 11 relative to the main body 3.

De façon avantageuse, le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte une paire de premières crémaillères verticales 33.1 situées de part et d'autre du tube d'aspiration 11 et dans une partie arrière du corps principal 3, et une paire de deuxièmes crémaillères verticales 33.2 situées de part et d'autre du tube d'aspiration 11 et dans une partie avant du corps principal 3. Selon un tel mode de réalisation de l'invention, le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte également une paire de premiers pignons 34.1 configurés pour coopérer avec les premières crémaillères verticales 33.1 et une paire de deuxièmes pignons 34.2 configurés pour coopérer avec les deuxièmes crémaillères verticales 33.2.Advantageously, the rack and pinion drive mechanism comprises a pair of first vertical racks 33.1 located on either side of the suction tube 11 and in a rear part of the main body 3, and a pair of second racks vertical 33.2 located on either side of the suction tube 11 and in a front part of the main body 3. According to such an embodiment of the invention, the rack and pinion drive mechanism also comprises a pair of first pinions 34.1 configured to cooperate with the first vertical racks 33.1 and a pair of second pinions 34.2 configured to cooperate with the second vertical racks 33.2.

Le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte en outre deux crémaillères horizontales 35 qui sont disposées de part et d'autre du tube d'aspiration 11. Les crémaillères horizontales 35 sont déplaçables en translation par rapport au corps principal 3 selon une direction de déplacement horizontale G qui est sensiblement parallèle à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2 et entre une première position de crémaillère (voir les figures 16 et 17) dans laquelle les portions d'extrémité avant des crémaillères horizontales 35 sont espacées d'un bord arrière du robot de nettoyage autonome 2 d'une première distance d'espacement et une deuxième position de crémaillère (voir la figure 14) dans laquelle les portions d'extrémité avant des crémaillères horizontales 35 sont espacées du bord arrière du robot de nettoyage autonome 2 d'une deuxième distance d'espacement inférieure à la première distance d'espacement.The rack and pinion drive mechanism further comprises two horizontal racks 35 which are arranged on either side of the suction tube 11. The horizontal racks 35 are movable in translation relative to the main body 3 in a direction of horizontal movement G which is substantially parallel to the main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2 and between a first rack position (see the figures 16 and 17 ) wherein the front end portions of the horizontal racks 35 are spaced from a rear edge of the self-contained cleaning robot 2 by a first spacing distance and a second rack position (see figure 14 ) in which the front end portions of the horizontal racks 35 are spaced from the rear edge of the robot autonomous cleaning 2 of a second spacing distance less than the first spacing distance.

Chacune des crémaillères horizontales 35 est configuré pour s'engrener avec deux pignons 34 situés du même côté du tube d'aspiration 11 de telle sorte qu'un déplacement en translation de ladite crémaillère horizontale 35 de la première position de crémaillère à la deuxième position de crémaillère entraîne une rotation des pignons 34 respectifs selon le premier sens de rotation de pignon S1, et de telle sorte qu'un déplacement en translation de ladite crémaillère horizontale 35 de la deuxième position de crémaillère à la première position de crémaillère entraîne une rotation des pignons 34 respectifs selon le deuxième sens de rotation de pignon S2.Each of the horizontal racks 35 is configured to mesh with two pinions 34 located on the same side of the suction tube 11 such that a translational movement of said horizontal rack 35 from the first rack position to the second position of rack causes a rotation of the respective pinions 34 according to the first direction of pinion rotation S1, and such that a translational displacement of said horizontal rack 35 from the second rack position to the first rack position causes a rotation of the pinions 34 respectively according to the second direction of rotation of pinion S2.

Ainsi, de façon avantageuse, chacun des pignons 34 est un pignon double coaxial comportant une première denture périphérique configurée pour s'engrener avec la crémaillère verticale 33 respective, et une deuxième denture périphérique configurée pour s'engrener avec la crémaillère horizontale 35 respective. Pour une démultiplication de l'amplitude de déplacement sur une crémaillère verticale 33, la première denture périphérique d'un pignon 34 respectif est de plus grand diamètre que la deuxième denture périphérique dudit pignon 34 coopérant avec la crémaillère horizontale 35 respective.Thus, advantageously, each of the pinions 34 is a coaxial double pinion comprising a first peripheral toothing configured to mesh with the respective vertical rack 33, and a second peripheral toothing configured to mesh with the respective horizontal rack 35 . For a reduction in the amplitude of movement on a vertical rack 33, the first peripheral toothing of a respective pinion 34 is of larger diameter than the second peripheral toothing of said pinion 34 cooperating with the horizontal rack 35 respectively.

Le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte en outre un coulisseau 36 monté coulissant sur le tube d'aspiration 11 selon une direction de coulissement qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de tube A et entre une première position de coulisseau (voir la figure 16) dans laquelle chacune des crémaillères horizontales 35 occupe la première position de crémaillère et une deuxième position de coulisseau (voir les figures 13 et 14) dans laquelle chacune des crémaillères horizontales 35 occupe la deuxième position de crémaillère. Le robot de nettoyage autonome 2 est plus particulièrement configuré de telle sorte qu'un déplacement du coulisseau 36 de la première position de coulisseau à la deuxième position de coulisseau entraîne un déplacement de chacune des crémaillères horizontales 35 de la première position de crémaillère à la deuxième position de crémaillère, et de telle sorte qu'un déplacement de chacune des crémaillères horizontales 35 de la deuxième position de crémaillère à la première position de crémaillère entraîne un déplacement du coulisseau 36 de la deuxième position de coulisseau à la première position de coulisseau.The rack and pinion drive mechanism further comprises a slider 36 mounted to slide on the suction tube 11 along a sliding direction which is substantially parallel to the longitudinal axis of the tube A and between a first slider position (see there figure 16 ) in which each of the horizontal racks 35 occupies the first rack position and a second slider position (see the figures 13 and 14 ) in which each of the horizontal racks 35 occupies the second rack position. The autonomous cleaning robot 2 is more particularly configured such that a movement of the slider 36 from the first slider position to the second slider position causes a movement of each of the horizontal racks 35 of the first rack position to the second rack position, and such that movement of each of the horizontal racks 35 from the second rack position to the first rack position causes the slider 36 to move from the second slider position to the first slider position.

De façon avantageuse, chacune des crémaillères horizontales 35 comporte un galet d'appui 37, et le coulisseau 36 comporte deux parties d'appui 38 contre lesquelles sont configurées pour prendre appui respectivement les galets d'appui 37 des deux crémaillères horizontales 35.Advantageously, each of the horizontal racks 35 comprises a support roller 37, and the slider 36 comprises two support parts 38 against which the support rollers 37 of the two horizontal racks 35 are configured to rest respectively.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 13 à 17, le tube d'aspiration 11 comporte une partie d'actionnement 39 qui est par exemple fixée à l'élément tubulaire 12 comprenant la portion d'extrémité distale 11.1 du tube d'aspiration 11.According to the embodiment shown in the figures 13 to 17 , the suction tube 11 comprises an actuating part 39 which is for example fixed to the tubular element 12 comprising the distal end portion 11.1 of the suction tube 11.

La partie d'actionnement 39 est configurée pour venir en butée contre le coulisseau 36 en fin de course de la première portion de course de rétractation et pour déplacer ensuite le coulisseau 36 de la première position de coulisseau à la deuxième position de coulisseau au cours de la deuxième portion de course de rétractation. De façon avantageuse, la partie d'actionnement 39 est également configurée pour maintenir le coulisseau 36 dans la deuxième position de coulisseau lorsque la tête de nettoyage 5 occupe la position rétractée, et donc pour maintenir les crémaillères horizontales 35, via le coulisseau 36, dans la deuxième position de crémaillère lorsque la tête de nettoyage 5 occupe la position rétractée.The actuating part 39 is configured to abut against the slider 36 at the end of the stroke of the first portion of the retraction stroke and to then move the slider 36 from the first slider position to the second slider position during the second portion of the retraction stroke. Advantageously, the actuating part 39 is also configured to maintain the slider 36 in the second slider position when the cleaning head 5 occupies the retracted position, and therefore to maintain the horizontal racks 35, via the slider 36, in the second rack position when the cleaning head 5 occupies the retracted position.

Le fonctionnement du mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère est plus particulièrement décrit ci-après en référence aux figures 14 à 17.The operation of the rack and pinion drive mechanism is more particularly described below with reference to the figures 14 to 17 .

Lorsque la tête de nettoyage 5 est en position rétractée et que le tube d'aspiration 11 est dans la première configuration de tube, la partie d'actionnement 39 maintient le coulisseau 36 et les crémaillères horizontales 35 respectivement dans la deuxième position de coulisseau et dans la deuxième position de crémaillère. Ainsi, les pignons 34 sont immobilisés en rotation et le sous-ensemble 30 et le tube d'aspiration 11 sont maintenus à distance de la surface à nettoyer. De ce fait, la tête de nettoyage 5 est également maintenue à distance de la surface à nettoyer.When the cleaning head 5 is in the retracted position and the suction tube 11 is in the first tube configuration, the actuating part 39 maintains the slider 36 and the horizontal racks 35 respectively in the second slider position and in the second rack position. Thus, the pinions 34 are immobilized in rotation and the sub-assembly 30 and the suction tube 11 are kept at a distance from the surface to be cleaned. Therefore, the cleaning head 5 is also kept at a distance from the surface to be cleaned.

Lorsque le tube de nettoyage est déplacé vers la deuxième configuration de tube, la partie d'actionnement 39 est déplacée à distance du corps principal 3. Un tel déplacement de la partie d'actionnement 39 autorise un déplacement du coulisseau 36 vers la première position de coulisseau et donc un déplacement de chacune des crémaillères horizontales 35 vers la première position de crémaillère. Ainsi, au fur et à mesure du déplacement précité de la partie d'actionnement 39 et du fait du poids exercé par le sous-ensemble 30 et le tube d'aspiration 11 sur les crémaillères verticales 33, les crémaillères verticales 33 se déplacent en translation vers le bas, ce qui engendre une rotation des pignons 34 dans la deuxième sens de rotation de pignon S2 et donc un déplacement des crémaillères horizontales 35 vers la première position de crémaillère. Lors d'un tel déplacement vers le bas des crémaillères verticales 33, le tube d'aspiration 11, le sous-ensemble 30 et la tête de nettoyage 5 sont abaissés jusqu'à atteindre la position représentée sur la figure 16 et les galets d'appui 37 coopèrent respectivement avec les parties d'appui 38. Ensuite, la tête de nettoyage 5 est déplacée en translation sur la surface à nettoyer jusqu'à atteindre la position déployée.When the cleaning tube is moved towards the second tube configuration, the actuating part 39 is moved away from the main body 3. Such a movement of the actuating part 39 allows a movement of the slider 36 towards the first position of slider and therefore a displacement of each of the horizontal racks 35 towards the first rack position. Thus, as the aforementioned displacement of the actuating part 39 and due to the weight exerted by the subassembly 30 and the suction tube 11 on the vertical racks 33, the vertical racks 33 move in translation downwards, which generates a rotation of the pinions 34 in the second direction of rotation of the pinion S2 and therefore a movement of the horizontal racks 35 towards the first rack position. During such a downward movement of the vertical racks 33, the suction tube 11, the sub-assembly 30 and the cleaning head 5 are lowered until reaching the position represented on the figure 16 and the support rollers 37 cooperate respectively with the support parts 38. Then, the cleaning head 5 is moved in translation on the surface to be cleaned until it reaches the deployed position.

Le fonctionnement du mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère au cours d'une course de rétractation de la tête de nettoyage 5 est plus particulièrement décrit ci-après.The operation of the rack and pinion drive mechanism during a retraction stroke of the cleaning head 5 is more particularly described below.

En fin de course de la première portion de course de rétractation, la partie d'actionnement 39 vient en butée contre le coulisseau 36. Au cours de la deuxième partie de course de rétractation, la partie d'actionnement 39 déplace le coulisseau 36 de la première position de coulisseau à la deuxième position de coulisseau. Un tel déplacement du coulisseau 36 entraîne un déplacement des crémaillères horizontales 35 dans la deuxième position de crémaillère, et donc une rotation de chacun des pignons 34 dans le premier sens de rotation de pignon S1. Une telle rotation des pignons 34 provoque un soulèvement du sous-ensemble 30, du tube d'aspiration 11 et de la tête de nettoyage 5 à distance de la surface à nettoyer et dans la position représentée à la figure 14.At the end of the stroke of the first portion of the retraction stroke, the actuating part 39 comes into abutment against the slider 36. During the second portion of the retraction stroke, the actuating portion 39 moves the slider 36 from the first slider position to second slider position. Such a displacement of the slider 36 causes a displacement of the horizontal racks 35 in the second rack position, and therefore a rotation of each of the pinions 34 in the first direction of pinion rotation S1. Such a rotation of the pinions 34 causes a lifting of the sub-assembly 30, of the suction tube 11 and of the cleaning head 5 away from the surface to be cleaned and in the position represented in figure 14 .

Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention non représenté sur les figures, le tube d'aspiration 11 pourrait, plutôt qu'être télescopique, être déformable en accordéon selon l'axe longitudinal de tube A.According to yet another embodiment of the invention not shown in the figures, the suction tube 11 could, rather than being telescopic, be deformable like an accordion along the longitudinal axis of the tube A.

Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, le tube d'aspiration 11 pourrait être souple, et le robot de nettoyage autonome 2 pourrait comporter un tambour d'enroulement autour duquel est destiné à être enroulé au moins en partie le tube d'aspiration 11.According to yet another embodiment of the invention, the suction tube 11 could be flexible, and the autonomous cleaning robot 2 could comprise a winding drum around which the suction tube is intended to be wound at least in part. suction 11.

Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.Of course, the invention is in no way limited to the embodiments described and illustrated which have been given by way of examples only. Modifications remain possible, in particular from the point of view of the constitution of the various elements or by substitution of technical equivalents, without thereby departing from the scope of protection of the invention.

Claims (17)

Robot de nettoyage autonome (2) comprenant : - un corps principal (3), - une tête de nettoyage (5) comportant une face inférieure (7) qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer, et une ouverture d'aspiration (8) débouchant dans la face inférieure (7) de la tête de nettoyage (5), la tête de nettoyage (5) étant montée mobile par rapport au corps principal (3) entre une position déployée dans laquelle la tête de nettoyage (5) est éloignée du corps principal (3), et une position rétractée dans laquelle la tête de nettoyage (5) est rapprochée du corps principal (3), - un tube d'aspiration (11) qui relie mécaniquement la tête de nettoyage (5) au corps principal (3), le tube d'aspiration (11) comportant une portion d'extrémité distale (11.1) qui est fixée à la tête de nettoyage (5) et qui est reliée fluidiquement à l'ouverture d'aspiration (8), le tube d'aspiration (11) étant configuré pour occuper une première configuration de tube dans laquelle la portion d'extrémité distale (11.1) du tube d'aspiration (11) s'étend au-delà du corps principal (3) d'une première distance de déploiement, et une deuxième configuration de tube dans laquelle la portion d'extrémité distale (11.1) du tube d'aspiration (11) s'étend au-delà du corps principal (3) d'une deuxième distance de déploiement supérieure à la première distance de déploiement, - un dispositif de collecte de déchets (14), - une unité d'aspiration (13) qui est fixée au corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers l'ouverture d'aspiration (8), le tube d'aspiration (11) et le dispositif de collecte de déchets (14), et - un mécanisme d'entraînement (16) configuré pour déplacer la tête de nettoyage (5) entre la position déployée et la position rétractée, caractérisé en ce que la tête de nettoyage (5) est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage (5) est dans la position déployée, et est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer lorsque la tête de nettoyage (5) est dans la position rétractée, et en ce que le robot de nettoyage autonome (2) est configuré de telle sorte qu'un changement de configuration du tube d'aspiration (11) de la deuxième configuration de tube à la première configuration de tube entraîne un déplacement de la tête de nettoyage (5) de la position déployée à la position rétractée selon une course de rétractation comprenant une première portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage (5) est déplacée en translation par le tube d'aspiration (11) et par rapport au corps principal (3) selon une direction de translation qui est sensiblement horizontale, et une deuxième portion de course de rétractation au cours de laquelle la tête de nettoyage (5) est déplacée par le tube d'aspiration (11) et par rapport au corps principal (3) selon un mouvement de déplacement qui comporte au moins une composante verticale de manière à entraîner un soulèvement de la tête de nettoyage (5). Autonomous cleaning robot (2) comprising: - a main body (3), - a cleaning head (5) comprising a lower face (7) which is configured to be oriented towards a surface to be cleaned, and a suction opening (8) opening into the lower face (7) of the cleaning head ( 5), the cleaning head (5) being mounted to move relative to the main body (3) between a deployed position in which the cleaning head (5) is away from the main body (3), and a retracted position in which the cleaning head (5) is moved closer to the main body (3), - a suction tube (11) which mechanically connects the cleaning head (5) to the main body (3), the suction tube (11) comprising a distal end portion (11.1) which is fixed to the head (5) and which is fluidly connected to the suction opening (8), the suction tube (11) being configured to occupy a first tube configuration in which the distal end portion (11.1) of the suction tube (11) extends beyond the main body (3) by a first deployment distance, and a second tube configuration in which the distal end portion (11.1) of the suction tube ( 11) extends beyond the main body (3) by a second deployment distance greater than the first deployment distance, - a waste collection device (14), - a suction unit (13) which is attached to the main body (3) and which is configured to generate an airflow through the suction opening (8), the suction tube (11) and the waste collection device (14), and - a drive mechanism (16) configured to move the cleaning head (5) between the extended position and the retracted position, characterized in that the cleaning head (5) is configured to be in contact with the surface to be cleaned when the cleaning head (5) is in the deployed position, and is configured to be located at a distance from the surface to be cleaned when the cleaning head (5) is in the retracted position, and in that the autonomous cleaning robot (2) is configured such that a change in configuration of the suction tube (11) from the second tube configuration to the first tube configuration causes the cleaning head (5) to move from the extended position to the retracted position according to a retraction stroke comprising a first portion of the retraction stroke during which the cleaning head (5) is moved in translation by the suction tube (11) and relative to the main body (3) in a direction of translation which is substantially horizontal, and a second retraction stroke portion during which the cleaning head (5) is moved by the suction tube (11) and with respect to the main body (3) according to a displacement movement which includes at least one component vertical so as to cause the cleaning head (5) to rise. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1, dans lequel la deuxième portion de course de rétractation correspond à une fin de course de la course de rétractation.Autonomous cleaning robot (2) according to claim 1, in which the second portion of the retraction stroke corresponds to an end of stroke of the retraction stroke. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1 ou 2, lequel est configuré de telle sorte que, lors de la deuxième portion de course de rétractation, l'intégralité de la tête de nettoyage (5) est soulevée par rapport à la surface à nettoyer.Autonomous cleaning robot (2) according to claim 1 or 2, which is configured in such a way that, during the second portion of the retraction stroke, the entire cleaning head (5) is raised with respect to the surface to clean. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, lequel est configuré de telle sorte que, durant la deuxième portion de course de rétractation, la tête de nettoyage (5) est maintenue sensiblement horizontalement.Autonomous cleaning robot (2) according to any one of Claims 1 to 3, which is configured in such a way that, during the second portion of the retraction stroke, the cleaning head (5) is maintained substantially horizontally. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, lequel comporte un dispositif de soulèvement (26) configuré pour soulever la tête de nettoyage (5) par rapport à la surface à nettoyer au cours de la deuxième portion de course de rétractation.Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 4, which comprises a lifting device (26) configured to lift the cleaning head (5) relative to the surface to be cleaned during the second portion retraction stroke. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 5, dans lequel le dispositif de soulèvement (26) comporte au moins une rampe de soulèvement (27) prévue sur le corps principal (3), et au moins un organe de soulèvement (28) qui est monté sur le tube d'aspiration (11) ou sur la tête de nettoyage (5) et qui est configuré pour coopérer avec l'au moins une rampe de soulèvement (27) au cours de la deuxième portion de course de rétractation.Autonomous cleaning robot (2) according to claim 5, wherein the lifting device (26) comprises at least one lifting ramp (27) provided on the main body (3), and at least one lifting member (28) which is mounted on the suction tube (11) or on the cleaning head (5) and which is configured to cooperate with the at least one lifting ramp (27) during the second portion of the retraction stroke. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 5 ou 6, lequel comporte un sous-ensemble (30) comportant l'unité d'aspiration (13), le dispositif de collecte de déchets (14) et le mécanisme d'entraînement (16), le dispositif de soulèvement (26) étant configuré pour déplacer le sous-ensemble (30) par rapport au corps principal (3) au cours de la deuxième portion de course de rétractation.Autonomous cleaning robot (2) according to claim 5 or 6, which comprises a subassembly (30) comprising the suction unit (13), the waste collection device (14) and the drive mechanism ( 16), the lifting device (26) being configured to move the sub-assembly (30) relative to the main body (3) during the second portion of the retraction stroke. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de soulèvement (26) comporte une partie d'articulation (29) qui est fixée au tube d'aspiration (11), la partie d'articulation (29) étant montée articulée par rapport au corps principal (3) autour d'un axe d'articulation (C) qui est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale et qui qui s'étend transversalement à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome (2), le dispositif de soulèvement (26) étant configuré pour faire pivoter la tête de nettoyage (5) autour de l'axe d'articulation (C) et à distance de la surface à nettoyer au cours de la deuxième portion de course de rétractation.Autonomous cleaning robot (2) according to claim 7, in which the lifting device (26) comprises an articulation part (29) which is fixed to the suction tube (11), the articulation part (29) being mounted articulated with respect to the main body (3) around an articulation axis (C) which is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot (2) rests on a horizontal surface and which extends transversely to a direction movement of the autonomous cleaning robot (2), the lifting device (26) being configured to pivot the cleaning head (5) around the axis of articulation (C) and at a distance from the surface to be cleaned during the second portion of the retraction stroke. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 8, dans lequel le sous-ensemble (30) est au moins en partie monté solidaire du tube d'aspiration (11), de préférence monté sur le tube d'aspiration (11), et le centre de gravité du sous-ensemble (30) est situé à l'opposé de la tête de nettoyage (5) par rapport à l'axe d'articulation (C).Autonomous cleaning robot (2) according to claim 8, in which the sub-assembly (30) is at least partly mounted integral with the suction tube (11), preferably mounted on the suction tube (11), and the center of gravity of the subassembly (30) is located opposite the cleaning head (5) with respect to the axis of articulation (C). Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 9, lequel est configuré pour définir, lorsque la tête de nettoyage (5) est dans la position rétractée, une position stable dans laquelle la tête de nettoyage (5) est éloignée de la surface à nettoyer et le sous-ensemble (30) et/ou le tube d'aspiration (11) repose sur une surface de support (31) prévue sur le corps principal (3).Autonomous cleaning robot (2) according to claim 9, which is configured to define, when the cleaning head (5) is in the retracted position, a stable position in which the cleaning head (5) is away from the surface to be clean and the sub-assembly (30) and/or the suction tube (11) rests on a support surface (31) provided on the main body (3). Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de soulèvement (26) est configuré pour déplacer verticalement le sous-ensemble (30) et le tube d'aspiration (11) par rapport au corps principal (3) au cours de la deuxième portion de course de rétractation.Autonomous cleaning robot (2) according to claim 7, in which the lifting device (26) is configured to vertically move the sub-assembly (30) and the suction tube (11) with respect to the main body (3) during the second portion of the retraction stroke. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 11, dans lequel le dispositif de soulèvement (26) comporte un mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère.A self-contained cleaning robot (2) according to claim 11, wherein the lifting device (26) comprises a rack and pinion drive mechanism. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 12, dans lequel le mécanisme d'entraînement à pignon et crémaillère comporte au moins une crémaillère verticale (33) qui est solidaire en translation du sous-ensemble (30) et qui est déplaçable en translation par rapport au corps principal (3) selon une direction de déplacement verticale, et au moins un pignon (34) monté mobile en rotation sur le corps principal (3) et configuré pour s'engrener avec l'au moins une crémaillère verticale (33) de telle sorte qu'une rotation de l'au moins un pignon (34) selon un premier sens de rotation de pignon (S1) entraîne un soulèvement du sous-ensemble (30) par rapport au corps principal (3) et de telle sorte qu'un abaissement du sous-ensemble (30) par rapport au corps principal (3) entraîne une rotation de l'au moins un pignon (34) selon un deuxième sens de rotation de pignon (S2).Autonomous cleaning robot (2) according to Claim 12, in which the rack and pinion drive mechanism comprises at least one vertical rack (33) which is integral in translation with the sub-assembly (30) and which is movable in translation relative to the main body (3) in a direction of vertical movement, and at least one pinion (34) rotatably mounted on the main body (3) and configured to mesh with the at least one vertical rack (33 ) such that a rotation of the at least one pinion (34) according to a first direction of pinion rotation (S1) causes a lifting of the sub-assembly (30) relative to the main body (3) and in such so that a lowering of the sub-assembly (30) relative to the main body (3) causes the at least one pinion (34) to rotate in a second direction of pinion rotation (S2). Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel la direction de translation est sensiblement parallèle à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 13, in which the direction of translation is substantially parallel to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel le tube d'aspiration (11) est télescopique.Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 14, in which the suction tube (11) is telescopic. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, dans lequel le mécanisme d'entraînement (16) comporte au moins : - un câble d'entraînement (17) comportant une première portion d'extrémité de câble et une deuxième portion d'extrémité de câble, - un dispositif d'enroulement motorisé (18) comprenant un enrouleur (19) auquel est fixée la première portion d'extrémité de câble et autour duquel est destiné à être enroulé le câble d'entraînement (17), et un moteur d'entraînement (21) configuré pour entraîner en rotation l'enrouleur (19) selon un premier sens de rotation dans lequel le câble d'entraînement (17) est configuré pour être enroulé autour de l'enrouleur (19), et selon un deuxième sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, dans lequel le câble d'entraînement (17) est configuré pour être déroulé de l'enrouleur (19), et - une tige d'entraînement (22) qui est télescopique et qui présente un axe longitudinal de tige (B), la tige d'entraînement (22) étant configurée pour occuper une configuration rétractée dans laquelle la tige d'entraînement (22) présente une première longueur de tige et une configuration déployée dans laquelle la tige d'entraînement (22) présente une deuxième longueur de tige supérieure à la première longueur de tige, la deuxième portion d'extrémité de câble étant fixée à la tige d'entraînement (22) de telle sorte qu'une rotation de l'enrouleur (19) dans le premier sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d'entraînement (22) vers la configuration rétractée et de telle sorte qu'une rotation de l'enrouleur (19) dans le deuxième sens de rotation entraîne un déplacement de la tige d'entraînement (22) vers la configuration déployée, le mécanisme d'entraînement (16) étant configuré de telle sorte qu'un déplacement de la tige d'entraînement (22) entre la configuration déployée et la configuration rétractée entraîne un changement de configuration du tube d'aspiration (11) entre la première configuration de tube et la deuxième configuration de tube.Autonomous cleaning robot (2) according to any one of claims 1 to 15, in which the drive mechanism (16) comprises at least: - a drive cable (17) comprising a first cable end portion and a second cable end portion, - a motorized winding device (18) comprising a winder (19) to which the first cable end portion is fixed and around which the drive cable (17) is intended to be wound, and a drive motor (21) configured to drive the reel (19) in rotation according to a first direction of rotation in which the drive cable (17) is configured to be wound around the reel (19), and according to a second direction of rotation, opposite to the first direction of rotation, in which the drive cable (17) is configured to be unwound from the reel (19), and - a drive rod (22) which is telescopic and has a longitudinal rod axis (B), the drive rod (22) being configured to occupy a retracted configuration in which the drive rod (22) has a first shaft length and an extended configuration in which the drive shaft (22) has a second rod length greater than the first rod length, the second cable end portion being attached to the drive rod (22) such that rotation of the reel (19) in the first direction of rotation causes the drive rod (22) to move toward the retracted configuration and such that rotation of the reel (19) in the second direction of rotation causes the drive rod (22) to move to the deployed configuration, the drive mechanism (16) being configured such that movement of the drive rod (22) between the extended configuration and the retracted configuration causes the suction tube (11) to change configuration between the first tube configuration and the second tube configuration. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 16, dans lequel la tige d'entraînement (22) comporte une première portion d'extrémité de tige (22.1) et une deuxième portion d'extrémité de tige (22.2), la deuxième portion d'extrémité de tige (22.2) étant fixée à une portion d'extrémité distale (11.1) du tube d'aspiration (11).Autonomous cleaning robot (2) according to claim 16, wherein the drive rod (22) comprises a first rod end portion (22.1) and a second rod end portion (22.2), the second rod end (22.2) being attached to a distal end portion (11.1) of the suction tube (11).
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KR20140082218A (en) * 2012-12-24 2014-07-02 (주)라스테크 Robot cleaner inlet of the supporting device
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