EP4125524A1 - Verfahren zur identifikation des untergrundes - Google Patents

Verfahren zur identifikation des untergrundes

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Publication number
EP4125524A1
EP4125524A1 EP21713003.8A EP21713003A EP4125524A1 EP 4125524 A1 EP4125524 A1 EP 4125524A1 EP 21713003 A EP21713003 A EP 21713003A EP 4125524 A1 EP4125524 A1 EP 4125524A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control unit
vibration pattern
sensor arrangement
subsurface
cleaning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21713003.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Denys Maiier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carl Freudenberg KG
Original Assignee
Carl Freudenberg KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Carl Freudenberg KG filed Critical Carl Freudenberg KG
Publication of EP4125524A1 publication Critical patent/EP4125524A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a method for identifying the subsurface on which a device can be moved.
  • the invention also relates to an arrangement for identifying the subsurface for a device that moves autonomously on the subsurface, comprising a base body, a
  • Such an arrangement is known from WO 1999/09874 A1.
  • the subsurface is identified by means of a sound analysis.
  • the arrangement is equipped with a separate sound source and a separate sound receiver.
  • an identification of the underground is advantageous. Identification of the subsurface enables the cleaning task performed by the cleaning robot to be adapted or modified.
  • the cleaning tasks to be carried out differ depending on the type of surface, for example damp cleaning may be desirable for smooth floors, whereas vacuuming should be carried out for carpets.
  • the invention is based on the object of providing a method and an arrangement which enable the subsurface to be identified using simple means.
  • the device has a base body, a drive device, a control unit and a sensor arrangement, the device and the ground forming a vibration system which generates vibrations, the vibrations moving change depending on the nature of the subsurface and generate a vibration pattern characteristic of a certain subsurface, the vibration pattern being detected by the sensor arrangement and forwarded to the control unit, the vibration pattern being evaluated in the control unit and the nature of the in the control unit based on the vibration pattern Underground is determined.
  • the vibration pattern is accordingly not generated by a separately mounted device, for example a sound source, but the vibration pattern of the entire device is used for the evaluation.
  • the base body, the drive device, the control unit and the sensor arrangement remain essentially unchanged, whereas, depending on where the device is located, the subsurface can change.
  • the device can over a wooden floor, over tiles, over a rubber floor or drive over a carpet. Each of these surfaces interacts with the device and causes a change in the vibration pattern.
  • the drive device mostly an electromagnetic exciter, for example in the form of an electric motor, has a vibration pattern which essentially depends on the frequency of the exciter.
  • the drive device is located inside the base body, which comprises a number of flea spaces which influence and change the vibration pattern emitted by the electric motor.
  • This vibration pattern of the device is essentially constant and represents, so to speak, the basic vibration pattern.
  • each electromagnetic device of a cleaning device has a characteristic vibration pattern which can also be used for an evaluation.
  • the vibration pattern is transmitted to the surface and reflected. This results in a further modification of the vibration pattern, the modification in turn depending on the nature of the subsurface.
  • the overall vibration pattern, which the device generates together with the subsurface, is recorded by a sensor arrangement and evaluated in the control unit.
  • the associated subsurface is determined on the basis of the characteristic.
  • the sensor arrangement preferably detects vibrations in several axes.
  • the sensor arrangement particularly preferably detects vibrations in all axes, that is to say in all spatial directions.
  • the vibration pattern detected by the sensor arrangement results from the interaction of the device with its components and with the surface on which the device stands.
  • the vibration pattern generated by the electric motor and modified by the other components of the device and the subsurface is very unspecific with regard to the direction. By the detection of the vibration pattern in all spatial directions can therefore determine the vibration characteristic of the subsurface particularly well.
  • the device for determining the subsurface can stand still. It is not necessary for the device for determining the subsurface to move over the floor to be cleaned.
  • Vibration patterns can be stored in the control unit, with individual, characteristic vibration patterns being linked to certain properties of the subsurface.
  • the control unit is self-learning and automatically stores vibration patterns in the control unit and links them to a specific nature of a subsurface.
  • the device moves automatically and in the process crosses different surfaces, with the changing vibration patterns and the associated surfaces being stored in the control unit.
  • the device is equipped with further sensors, for example with optical sensors, it being possible to compare the vibration pattern detected by the sensor arrangement with the optical data of the further sensor. From this, in turn, the nature of the subsurface can be determined automatically.
  • the device is placed on a surface, the sensor arrangement recording the vibration pattern.
  • the nature of the subsurface for example the type of subsurface, is then stored in the control unit.
  • the device can be equipped with a display and input device, for example a keypad or a touch display, a selection of backgrounds being shown on the display. Pressing a button can change the type of subsoil must be confirmed and this is stored in the control unit together with the vibration pattern. This can be repeated for several different substrates so that the control unit receives a library of different substrates with associated vibration patterns.
  • the input and output can also take place via a wireless connection on a mobile device.
  • the current vibration pattern detected by the sensor arrangement can be compared in the control unit with the vibration patterns stored in the control unit, the current nature of the ground being determined in the control unit based on the nature of the subsurface linked to the matching vibration pattern stored in the control unit.
  • the device is able to automatically determine the current condition of the subsurface.
  • a self-propelled cleaning device is, for example, a cleaning robot.
  • the cleaning device is preferably equipped with a set of cleaning devices.
  • the assembly comprises a suction device, a damp cleaning device, a roller brush for hard floors, a roller brush for soft floors and / or a flat dust wiping pad.
  • the cleaning device is able to clean a large number of surfaces with a cleaning method that is optimized for the surface.
  • the compilation also includes a care facility with which, for example, a care product can be applied to tiles or wooden floors.
  • a specific cleaning device can be selected from the compilation of cleaning devices. Determines the control unit For example, if the device is located on a tiled floor, a damp cleaning device can be selected from the combination so that the tiled floor is cleaned with a damp cloth. If, on the other hand, the cleaning device is on a carpet, the suction device can be activated from the combination so that the carpet is vacuumed. In this respect, an optimized cleaning device can be selected from the combination for each substrate, the device automatically activating the cleaning device as a function of the determined nature of the substrate.
  • the method according to the invention is thus a method for identifying and cleaning the substrate.
  • the inventive arrangement for identifying a subsurface for a device that moves autonomously on the subsurface comprises a base body, a drive device and / or at least one electromagnetically driven device, a sensor arrangement and a control unit Vibration patterns arising from the ground can be detected by the sensor arrangement, the control unit determining the nature of the ground on the basis of the vibration pattern detected by the sensor arrangement. According to the invention, the vibration pattern generated from the overall device is evaluated. This changes depending on the ground on which the autonomously moving device moves.
  • the arrangement according to the invention can in particular be used in the execution of the method described above for identifying the subsurface.
  • the drive device preferably functions as a signal transmitter. As soon as the drive device is in operation, it, together with the other components of the device and the surface on which the device stands, generates a characteristic vibration pattern which is detected by the sensor arrangement. This vibration pattern is in terms of Direction of propagation unspecific, so that the accuracy of the determination is improved if the sensor arrangement detects vibrations in several axes.
  • the sensor arrangement preferably detects vibrations in all three axes, that is to say in all spatial directions. It is particularly advantageous that the subsurface can also be determined when the device is stationary. It is not necessary for the determination to move the device over the ground.
  • the sensor arrangement can be an integral part of the control of the drive device. It is particularly advantageous here that no separate sensor arrangement is required for determining the subsurface. Rather, sensors are used which are required anyway for controlling the autonomously moving device. Such sensors are, for example, the acceleration sensors and / or rotation rate sensors (gyroscope) required for the control. The data acquired by these sensors can be used in addition to the control of the device in order to acquire the vibration pattern. As a result, it is not necessary to equip the device with a separate sensor unit for detecting the vibration pattern. In this respect, the device is equipped in a particularly simple manner. The sensors are preferably equipped to detect accelerations in several axes, in particular in all spatial directions.
  • the device can be designed as a cleaning device and equipped with a set of cleaning devices.
  • the device can also be designed to carry out different cleaning work.
  • the device is designed to adapt the cleaning work to the determined subsurface.
  • the suction capacities of suction devices and the speeds and pressures of brush rollers are modified as a function of the determined subsurface. This is possible with both improved cleaning performance and longer battery life.
  • FIG. 1 shows a device in the form of a cleaning robot
  • Figure 1 shows a device 1, designed as an autonomously moving cleaning robot.
  • the device 1 comprises a base body 2, a drive device 3, a control unit 4 and a sensor arrangement 5.
  • the device 1 is also equipped with a set of cleaning devices 7, of which one cleaning device is designed as a suction device and another cleaning device is designed as a brush roller.
  • the suction device and the brush roller each have an electromagnetically driven device 9.
  • the drive device 3 comprises an accumulator, an electric motor, a control unit 4 and a power stage for amplifying the control signals of the control unit 4.
  • the control unit 4 is equipped to control the drive device 3 in such a way that the device 1 can automatically maneuver over a ground 6.
  • the control unit 4 is equipped with a sensor unit 5 in the form of acceleration sensors and rotation rate sensors (gyroscope).
  • the sensor unit 5 detects vibrations in all spatial directions.
  • the electric motor of the drive device 3 and the electromagnetically driven devices 9, together with the base body 2, generate a characteristic vibration pattern, the drive device 3 functioning as a signal transmitter.
  • the device 1 acts with the substrate 6 together, so that a vibration pattern that is characteristic of the device 1 and the substrate 6 arises.
  • This vibration pattern is detected by the sensor arrangement 5 and passed on to the control unit 4.
  • the vibration pattern generated solely by the device 1 is essentially constant and changes depending on the nature of the subsurface 6. For example, moving the device 1 over a wooden floor results in a significantly different vibration pattern than moving the device 1 over a carpet.
  • the characteristic vibration pattern can already be recorded when the device 1 is standing on the ground 6.
  • the condition of the subsurface 6 is determined on the basis of the vibration pattern detected by the sensor arrangement 5.
  • the sensor arrangement 5 is an integral part of the control of the drive device 3.
  • Determining the subsurface 6 makes it possible to adapt the suction power of the suction device and the function of the brush roller to the subsurface 6.
  • the suction power of the suction device can be lower than on carpeted floors. Accordingly, the power of the electromagnetically driven device 9 of the suction device can be reduced when the device 1 moves over a smooth floor, for example a tiled floor or a parquet floor. Adjusting the suction power enables a greater range (battery life).
  • the speed of the brush roller can be reduced when the device 1 moves over a smooth floor. This can prevent particles from being thrown away from the device 1 by a brush roller rotating at high speed. In the case of carpets, an increased speed can improve the cleaning effect. In this respect, the cleaning performance of the device 1 can be improved by the adaptation.
  • the sensor arrangement 5 detects the vibration pattern emitted by the device 1 and the ground 6. The detection can also take place when the device 1 is standing on the ground 6.
  • it can be advantageous for the detection of the vibration pattern if the device 1 is moving or if the device 1 is stationary.
  • the detected vibration pattern is forwarded to the control unit 4 and evaluated there. In the control unit 4, the nature of the subsurface 6 is determined on the basis of the vibration pattern.
  • vibration patterns are stored in the control unit 4, the individual characteristic vibration patterns being linked to certain properties of the substrates 6.
  • the control unit 4 contains a library with vibration patterns and associated backgrounds.
  • the current vibration pattern detected by the sensor arrangement 5 is compared in the control unit 4 with the vibration patterns stored in the control unit 4, and a matching or largely matching vibration pattern is determined. Subsequently, the current condition of the subsurface 6 is determined in the control unit 4 on the basis of the condition of the subsurface 6 linked to the matching vibration pattern stored in the control unit 4.
  • the device 1 is equipped with an input / output device. This can be done in the form of a keypad or a touch display. It is also conceivable that inputs and outputs take place by means of a wireless connection on a mobile device. If the device 1 is placed on a base 6 or if the device 1 moves over a base 6, the sensor arrangement 5 detects the characteristic Vibration pattern. This can be linked to a specific background 6 on the basis of a selection which is displayed on the output device. For example, a wooden floor, a tiled floor, a carpet or the like can be displayed in the output device, which is confirmed by selection on the input device. This concrete subsurface 6 is then permanently linked in the control unit 4 to the vibration pattern detected by the sensor arrangement 5.
  • control unit 4 can also be self-learning and automatically store the properties of the subsurface in order to record vibration patterns. This can take place in particular in cooperation with further sensors, for example optical sensors.
  • FIG. 2 shows various vibration patterns detected by the sensor arrangement 5.
  • the acceleration in mm / s 2 is plotted on the ordinate and the frequency in Hz is plotted on the abscissa.
  • the upper three representations show a frequency pattern r from the interaction of the device 1 with a substrate 6 in the form of a wooden floor.
  • the upper illustration shows the acceleration detected by the sensor arrangement 5 in the x-axis, the middle illustration in the y-axis and the lower illustration in the z-axis.
  • the lower three representations show a vibration pattern from the interaction of the device 1 with a substrate 6 in the form of a carpet.
  • the upper illustration shows the acceleration detected by the sensor arrangement 5 in the x-axis, the middle illustration in the y-axis and the lower illustration in the z-axis.
  • the acceleration in the x-axis at higher frequencies there are clear differences in the frequency pattern which are caused by the background 6.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

Verfahren zur Identifikation eines Untergrundes (6), auf welchem eine Vorrichtung (1) bewegbar ist, wobei die Vorrichtung (1) einen Grundkörper (2), eine Antriebseinrichtung (3), eine Steuereinheit (4) und eine Sensoranordnung (5) aufweist, wobei die Vorrichtung (1) und der Untergrund (6) ein Vibrationssystem bilden, welches Vibrationen erzeugt, wobei die Vibrationen ein für einen bestimmten Untergrund (6) charakteristisches Vibrationsmuster erzeugen, wobei sich das Vibrationsmuster in Abhängigkeit der Beschaffenheit des Untergrundes (6) verändert, wobei das Vibrationsmuster durch die Sensoranordnung (5) erfasst und an die Steuereinheit (4) weitergeleitet wird, wobei das Vibrationsmuster in der Steuereinheit (4) ausgewertet wird und wobei in der Steuereinheit (4) anhand des Vibrationsmusters die Beschaffenheit des Untergrundes (6) ermittelt wird.

Description

Patentanmeldung Verfahren zur Identifikation des Untergrundes
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Identifikation des Untergrundes, auf welchem eine Vorrichtung bewegbar ist. Die Erfindung betrifft ferner eine Anordnung zur Identifikation des Untergrundes für eine auf dem Untergrund autonom bewegende Vorrichtung, umfassend einen Grundkörper, eine
Antriebseinrichtung und/oder zumindest eine elektromagnetisch angetriebene Einrichtung, eine Sensoranordnung und eine Steuereinheit.
Stand der Technik
Eine derartige Anordnung ist aus der WO 1999/09874 A1 bekannt. Bei der vorbekannten Anordnung erfolgt eine Identifikation des Untergrundes mittels einer Schallanalyse. Dazu ist die Anordnung mit einer gesonderten Schallquelle und einem gesonderten Schallempfänger ausgerüstet.
Insbesondere im Zusammenhang mit selbstfahrenden Reinigungseinrichtungen, beispielsweise Reinigungsrobotern, ist eine Identifikation des Untergrundes vorteilhaft. Eine Identifikation des Untergrundes ermöglicht ein Anpassen beziehungsweise eine Modifikation der von dem Reinigungsroboter vorgenommenen Reinigungsaufgabe. Je nach Art des Untergrundes unterscheiden sich dabei die durchzuführenden Reinigungsaufgaben, beispielsweise kann bei glatten Böden eine feuchte Reinigung wünschenswert sein, wohingegen bei Teppichböden ein Absaugen erfolgen soll.
Bei der vorbekannten Anordnung ist es erforderlich, eine gesonderte Sensoranordnung ausschließlich zur Identifikation des Untergrundes an der Anordnung anzubringen. Aufgabenstellung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Anordnung bereitzustellen, welche mit einfachen Mitteln eine Identifikation des Untergrundes ermöglichen.
Technische Lösung Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen von der Ansprüche 1 und 9 gelöst.
Auf vorteilhafte Ausgestaltungen nehmen die jeweils darauf rückbezogenen Unteransprüche Bezug.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Identifikation des Untergrundes, auf welchem eine Vorrichtung bewegbar ist, weist die Vorrichtung einen Grundkörper, eine Antriebseinrichtung, eine Steuereinheit und eine Sensoranordnung auf, wobei die Vorrichtung und der Untergrund ein Vibrationssystem bilden, welches Vibrationen erzeugt, wobei sich die Vibrationen in Abhängigkeit der Beschaffenheit des Untergrundes verändern und ein für einen bestimmten Untergrund charakteristisches Vibrationsmuster erzeugen, wobei das Vibrationsmuster durch die Sensoranordnung erfasst und an die Steuereinheit weitergeleitet wird, wobei das Vibrationsmuster in der Steuereinheit ausgewertet wird und wobei in der Steuereinheit anhand des Vibrationsmusters die Beschaffenheit des Untergrundes ermittelt wird.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird demnach das Vibrationsmuster nicht durch eine gesondert montierte Einrichtung, beispielsweise eine Schallquelle, erzeugt, sondern es wird das Vibrationsmuster der gesamten Vorrichtung für die Auswertung herangezogen. Der Grundkörper, die Antriebseinrichtung, die Steuereinheit und die Sensoranordnung bleiben im Wesentlichen unverändert, wohingegen sich, je nachdem wo sich die Vorrichtung befindet, der Untergrund verändern kann. Beispielsweise kann die Vorrichtung über einen Holzboden, über Fliesen, über einen Gummiboden oder über einen Teppich fahren. Jeder dieser Untergründe wirkt mit der Vorrichtung zusammen und bewirkt eine Veränderung des Vibrationsmusters.
Die Antriebseinrichtung, zumeist ein elektromagnetischer Erreger, beispielsweise in Form eines Elektromotors, weist ein Vibrationsmuster auf, welches im Wesentlichen von der Frequenz des Erregers abhängt. Die Antriebseinrichtung befindet sich im Inneren des Grundkörpers, der eine Anzahl von Flohlräumen umfasst, welche das von dem Elektromotor emittierte Vibrationsmusters beeinflussen und verändern. Dieses Vibrationsmuster der Vorrichtung ist im Wesentlichen gleichbleibend und stellt sozusagen das Basisvibrationsmuster dar. Ebenso weist jede elektromagnetische Einrichtung einer Reinigungseinrichtung ein charakteristisches Vibrationsmuster auf, welches ebenso für eine Auswertung herangezogen werden kann.
Ist die Vorrichtung auf einem Untergrund platziert und wenigstens eine elektromagnetische Einrichtung ist in Betrieb oder bewegt sich die Vorrichtung über einen Untergrund, wird das Vibrationsmuster auf den Untergrund übertragen und reflektiert. Dadurch erfolgt eine weitere Modifikation des Vibrationsmusters, wobei die Modifikation wiederum von der Beschaffenheit des Untergrundes abhängt. Insofern ergibt sich für jeden Untergrund ein charakteristisches Vibrationsmuster. Das Gesamtvibrationsmuster, welches die Vorrichtung zusammen mit dem Untergrund erzeugt, wird durch eine Sensoranordnung erfasst und in der Steuereinheit ausgewertet. Anhand der Charakteristik wird der dazugehörige Untergrund ermittelt.
Die Sensoranordnung erfasst vorzugsweise Vibrationen in mehreren Achsen. Besonders bevorzugt erfasst die Sensoranordnung Vibrationen in allen Achsen, also in allen Raumrichtungen. Das von der Sensoranordnung erfasste Vibrationsmuster entsteht durch das Zusammenspiel der Vorrichtung mit ihren Komponenten sowie mit dem Untergrund, auf welchem die Vorrichtung steht. Das durch den Elektromotor erzeugte und durch die anderen Komponenten der Vorrichtung sowie dem Untergrund modifizierte Vibrationsmuster ist dabei hinsichtlich der Richtung sehr unspezifisch. Durch die Erfassung des Vibrationsmusters in allen Raumrichtungen kann daher die für den Untergrund charakteristische Vibration besonders gut bestimmt werden.
Besonders vorteilhaft ist dabei, dass die Vorrichtung zur Bestimmung des Untergrundes Stillstehen kann. Es ist nicht erforderlich, dass sich die Vorrichtung zur Bestimmung des Untergrundes über den zu reinigenden Boden bewegt.
In der Steuereinheit können Vibrationsmuster hinterlegt werden, wobei einzelne, charakteristische Vibrationsmuster mit bestimmten Beschaffenheiten von Untergründen verknüpft werden. Gemäß einer ersten Ausgestaltung ist denkbar, dass die Steuereinheit selbstlernend ist und selbsttätig Vibrationsmuster in der Steuereinheit hinterlegt und diese mit einer bestimmten Beschaffenheit eines Untergrundes verknüpft. Hierzu bewegt sich die Vorrichtung selbsttätig und überquert dabei verschiedene Untergründe, wobei die sich dabei ändernden Vibrationsmuster und die dazugehörigen Untergründe in der Steuereinheit hinterlegt werden.
Es ist auch denkbar, dass die Vorrichtung mit weiteren Sensoren, beispielsweise mit optischen Sensoren, ausgerüstet ist, wobei ein Vergleich des durch die Sensoranordnung erfassten Vibrationsmusters mit den optischen Daten des weiteren Sensors erfolgen kann. Daraus kann wiederum die Beschaffenheit des Untergrundes automatisiert ermittelt werden.
Alternativ ist es möglich, die Vorrichtung einzulernen. Dazu wird die Vorrichtung auf einen Untergrund aufgesetzt, wobei die Sensoranordnung das Vibrationsmuster erfasst. Anschließend wird die Beschaffenheit des Untergrundes, also beispielsweise die Art des Untergrundes, in der Steuereinheit hinterlegt. Hierzu kann die Vorrichtung mit einer Anzeige- und Eingabeeinrichtung ausgerüstet sein, beispielsweise einem Tastenfeld oder einem Touch-Display, wobei auf dem Display eine Auswahl von Untergründen angezeigt wird. Durch Drücken einer Taste kann die Art des Untergrundes bestätigt werden und diese wird zusammen mit dem Vibrationsmuster in der Steuereinheit hinterlegt. Dies kann für mehrere verschiedene Untergründe wiederholt werden, so dass die Steuereinheit eine Bibliothek verschiedener Untergründe mit damit verknüpften Vibrationsmustern erhält. Die Ein- und Ausgabe kann auch mittels einer drahtlosen Verbindung auf einem Mobilgerät erfolgen.
Das durch die Sensoranordnung erfasste aktuelle Vibrationsmuster kann in der Steuereinheit mit den in der Steuereinheit hinterlegten Vibrationsmustern verglichen werden, wobei in der Steuereinheit anhand der mit dem in der Steuereinheit hinterlegten übereinstimmenden Vibrationsmuster verknüpften Beschaffenheit des Untergrundes die aktuelle Beschaffenheit des Untergrundes ermittelt wird. Dadurch ist die Vorrichtung in der Lage, selbsttätig die aktuelle Beschaffenheit des Untergrundes zu ermitteln.
Diese Ausgestaltung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Vorrichtung ein selbstfahrendes Reinigungsgerät ist. Ein selbstfahrendes Reinigungsgerät ist beispielsweise ein Reinigungsroboter.
Das Reinigungsgerät ist vorzugsweise mit einer Zusammenstellung von Reinigungseinrichtungen ausgerüstet. In diesem Zusammenhang ist es insbesondere denkbar, wenn die Zusammenstellung eine Saugeinrichtung, eine Feuchtreinigungseinrichtung, eine Bürstenwalze für harte Böden, eine Bürstenwalze für weiche Böden und/oder ein flächiges Staubwischpad umfasst. Dadurch ist das Reinigungsgerät in der Lage, eine Vielzahl von Untergründen mit einer für den Untergrund optimierten Reinigungsmethode zu reinigen. Es ist ferner denkbar, dass die Zusammenstellung auch eine Pflegeeinrichtung umfasst, mit der beispielsweise ein Pflegemittel auf Fliesen oder auf Holzböden aufgetragen werden kann.
In Abhängigkeit der ermittelten Beschaffenheit des Untergrundes kann aus der Zusammenstellung von Reinigungseinrichtungen eine konkrete Reinigungseinrichtung ausgewählt werden. Ermittelt die Steuereinheit beispielsweise, dass sich die Vorrichtung auf einem Fliesenboden befindet, kann aus der Zusammenstellung eine Feuchtreinigungseinrichtung ausgewählt werden, so dass der Fliesenboden feucht gereinigt wird. Befindet sich die Reinigungseinrichtung hingegen auf einem Teppichboden, kann aus der Zusammenstellung die Saugeinrichtung aktiviert werden, so dass der Teppichboden abgesaugt wird. Insofern ist für jeden Untergrund eine optimierte Reinigungseinrichtung aus der Zusammenstellung auswählbar, wobei die Vorrichtung die Reinigungseinrichtung selbsttätig in Abhängigkeit der ermittelten Beschaffenheit des Untergrundes aktiviert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist somit ein Verfahren zur Identifikation und Reinigung des Untergrundes.
Die erfindungsgemäße Anordnung zur Identifikation eines Untergrundes für eine auf dem Untergrund autonom bewegende Vorrichtung umfasst einen Grundkörper, eine Antriebseinrichtung und/oder zumindest eine elektromagnetisch angetriebene Einrichtung, eine Sensoranordnung und eine Steuereinheit, wobei das aus dem Zusammenwirken von Grundkörper, Antriebseinrichtung, elektromagnetisch angetriebener Einrichtung und Untergrund entstehende Vibrationsmuster durch die Sensoranordnung erfassbar ist, wobei die Steuereinheit anhand des durch die Sensoranordnung erfassten Vibrationsmusters die Beschaffenheit des Untergrundes ermittelt. Erfindungsgemäß erfolgt eine Auswertung des aus der Gesamtvorrichtung erzeugten Vibrationsmusters. Dieses verändert sich in Abhängigkeit des Untergrundes, auf welchem sich die autonom bewegende Vorrichtung bewegt. Die erfindungsgemäße Anordnung kann insbesondere in der Ausführung des obenstehend beschriebenen Verfahrens zur Identifikation des Untergrundes verwendet werden.
Dabei fungiert die Antriebseinrichtung vorzugsweise als Signalgeber. Sobald die Antriebseinrichtung in Betrieb ist, erzeugt diese zusammen mit den übrigen Komponenten der Vorrichtung und dem Untergrund, auf dem die Vorrichtung steht, ein charakteristisches Vibrationsmuster, welches durch die Sensoranordnung erfasst wird. Dieses Vibrationsmuster ist hinsichtlich der Ausbreitungsrichtung unspezifisch, so dass sich die Genauigkeit der Bestimmung verbessert, wenn die Sensoranordnung Vibrationen in mehren Achsen erfasst. Vorzugsweise erfasst die Sensoranordnung Vibrationen in allen drei Achsen, also in allen Raumrichtungen. Besonders vorteilhaft ist, dass die Bestimmung des Untergrundes auch dann möglich ist, wenn die Vorrichtung steht. Es ist für die Bestimmung nicht erforderlich, die Vorrichtung über den Untergrund zu bewegen.
Die Sensoranordnung kann integraler Bestandteil der Steuerung der Antriebseinrichtung sein. Hierbei ist insbesondere vorteilhaft, dass keine gesonderte Sensoranordnung für die Ermittlung des Untergrundes erforderlich ist. Es werden vielmehr Sensoren verwendet, die für die Steuerung der autonom bewegenden Vorrichtung ohnehin erforderlich sind. Derartige Sensoren sind beispielsweise die für die Steuerung erforderlichen Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren (Gyroskop). Die durch diese Sensoren erfassten Daten können neben der Steuerung der Vorrichtung herangezogen werden, um das Vibrationsmuster zu erfassen. Dadurch ist es nicht erforderlich, die Vorrichtung mit einer gesonderten Sensoreinheit zur Erfassung des Vibrationsmusters auszurüsten. Insofern ist die Vorrichtung besonders einfach ausgerüstet. Die Sensoren sind vorzugsweise ausgerüstet, Beschleunigungen in mehreren Achsen, insbesondere in allen Raumrichtungen zu erfassen.
Die Vorrichtung kann als Reinigungsgerät ausgebildet sein und mit einer Zusammenstellung von Reinigungseinrichtungen ausgerüstet sein. Die Vorrichtung kann ferner ausgebildet sein, unterschiedliche Reinigungsarbeiten durchzuführen.
Des Weiteren ist denkbar, dass die Vorrichtung ausgebildet ist, die Reinigungsarbeit an den ermittelten Untergrund anzupassen. In diesem Zusammenhang ist beispielsweise denkbar, dass Saugleistungen von Saugeinrichtungen und Drehzahlen und Anpressungen von Bürstenwalzen in Abhängigkeit des ermittelten Untergrundes modifiziert werden. Dies geht sowohl mit einer verbesserten Reinigungsleistung als auch mit einer größeren Akkulaufzeit einher.
Einige Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Diese zeigen, jeweils schematisch:
Fig. 1 eine Vorrichtung in Form eines Reinigungsroboters;
Fig. 2 durch die Sensoranordnung erfasste Vibrationsmuster.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1 , ausgebildet als autonom bewegender Reinigungsroboter. Die Vorrichtung 1 umfasst einen Grundkörper 2, eine Antriebseinrichtung 3, eine Steuereinheit 4 und eine Sensoranordnung 5.
Die Vorrichtung 1 ist ferner mit einer Zusammenstellung von Reinigungseinrichtungen 7 ausgerüstet, wovon eine Reinigungseinrichtung als Saugeinrichtung und eine weitere Reinigungseinrichtung als Bürstenwalze ausgebildet ist. Die Saugeinrichtung und die Bürstenwalze weisen jeweils eine elektromagnetisch angetriebene Einrichtung 9 auf.
Die Antriebseinrichtung 3 umfasst einen Akkumulator, einen Elektromotor, eine Steuereinheit 4 und eine Leistungsstufe zur Verstärkung der Steuersignale der Steuereinheit 4. Die Steuereinheit 4 ist ausgerüstet, die Antriebseinrichtung 3 so zu steuern, dass die Vorrichtung 1 selbsttätig über einen Untergrund 6 manövrieren kann. Hierzu ist die Steuereinheit 4 mit einer Sensoreinheit 5 in Form von Beschleunigungssensoren und Drehratensensoren (Gyroskop) ausgerüstet. Die Sensoreinheit 5 erfasst dabei Vibrationen in allen Raumrichtungen.
Der Elektromotor der Antriebseinrichtung 3 und die elektromagnetisch angetriebenen Einrichtungen 9 erzeugen zusammen mit dem Grundkörper 2 ein charakteristisches Vibrationsmuster, wobei die Antriebseinrichtung 3 als Signalgeber fungiert. Die Vorrichtung 1 wiederum wirkt mit dem Untergrund 6 zusammen, so dass ein für die Vorrichtung 1 und den Untergrund 6 charakteristisches Vibrationsmuster entsteht. Dieses Vibrationsmuster wird durch die Sensoranordnung 5 erfasst und an die Steuereinheit 4 weitergeleitet. Das allein durch die Vorrichtung 1 erzeugte Vibrationsmuster ist im Wesentlichen gleichbleibend und verändert sich in Abhängigkeit der Beschaffenheit des Untergrundes 6. Beispielsweise resultiert aus der Bewegung der Vorrichtung 1 über einen Holzboden ein deutlich anderes Vibrationsmuster als aus der Bewegung der Vorrichtung 1 über einen Teppichboden. Dabei kann das charakteristische Vibrationsmuster bereits dann erfasst werden, wenn die Vorrichtung 1 auf dem Untergrund 6 steht.
In der Steuereinheit 4 wird anhand des durch die Sensoranordnung 5 erfassten Vibrationsmusters die Beschaffenheit des Untergrundes 6 ermittelt.
Die Sensoranordnung 5 ist integraler Bestandteil der Steuerung der Antriebseinrichtung 3.
Die Ermittlung des Untergrundes 6 ermöglicht es, die Saugleistung der Saugeinrichtung und die Funktion der Bürstenwalze an den Untergrund 6 anzupassen. Bei glatten Böden kann die Saugleistung der Saugeinrichtung geringer sein als auf Teppichböden. Dementsprechend kann die Leistung der elektromagnetisch angetriebenen Einrichtung 9 der Saugeinrichtung reduziert werden, wenn sich die Vorrichtung 1 über einen glatten Boden, beispielsweise einen Fliesenboden oder einen Parkettboden bewegt. Die Anpassung der Saugleistung ermöglicht eine größere Reichweite (Akkulaufzeit).
Des Weiteren kann die Drehzahl der Bürstenwalze reduziert werden, wenn sich die Vorrichtung 1 über einen glatten Boden bewegt. Dadurch kann verhindert werden, dass Partikel durch eine mit hoher Drehzahl drehende Bürstenwalze von der Vorrichtung 1 weggeschleudert werden. Bei Teppichböden kann eine erhöhte Drehzahl die Reinigungswirkung verbessern. Insofern kann durch die Anpassung die Reinigungsleistung der Vorrichtung 1 verbessert werden. Während sich die Vorrichtung 1 autonom über einen Untergrund 6 bewegt, erfasst die Sensoranordnung 5 das durch die Vorrichtung 1 und den Untergrund 6 emittierte Vibrationsmuster. Die Erfassung kann dabei auch erfolgen, wenn die Vorrichtung 1 auf dem Untergrund 6 steht. Je nach Ausgestaltung der elektromagnetisch angetriebenen Einrichtungen 9 kann es zur Erfassung des Vibrationsmusters vorteilhaft sein, wenn sich die Vorrichtung 1 bewegt oder wenn die Vorrichtung 1 steht. Das erfasste Vibrationsmuster wird an die Steuereinheit 4 weitergeleitet und dort ausgewertet. In der Steuereinheit 4 wird anhand des Vibrationsmusters die Beschaffenheit des Untergrundes 6 ermittelt.
In der Steuereinheit 4 sind hierzu Vibrationsmuster hinterlegt, wobei die einzelnen charakteristischen Vibrationsmuster mit bestimmten Beschaffenheiten von Untergründen 6 verknüpft sind. Hierzu enthält die Steuereinheit 4 eine Bibliothek mit Vibrationsmustern und dazugehörigen Untergründen.
Das durch die Sensoranordnung 5 erfasste aktuelle Vibrationsmuster wird dabei in der Steuereinheit 4 mit den in der Steuereinheit 4 hinterlegten Vibrationsmustern verglichen, und es wird ein übereinstimmendes oder weitgehend übereinstimmendes Vibrationsmuster ermittelt. Anschließend wird in der Steuereinheit 4 anhand der mit dem in der Steuereinheit 4 hinterlegten übereinstimmenden Vibrationsmuster verknüpften Beschaffenheit des Untergrundes 6 die aktuelle Beschaffenheit des Untergrundes 6 ermittelt.
Dabei ist es möglich, die Datenbasis der Steuereinheit 4 zu erweitern. Hierzu ist die Vorrichtung 1 mit einem Eingabe-/Ausgabegerät ausgerüstet. Dies kann in Form eines Tastenfeldes oder eines Touch-Displays erfolgen. Es ist auch denkbar, dass Eingaben und Ausgaben mittels einer drahtlosen Verbindung auf einem Mobilgerät erfolgen. Ist die Vorrichtung 1 auf einem Untergrund 6 platziert oder bewegt sich die Vorrichtung 1 über einen Untergrund 6, erfasst die Sensoranordnung 5 das charakteristische Vibrationsmuster. Dieses kann anhand einer Auswahl, welche auf dem Ausgabegerät angezeigt wird, mit einem bestimmten Untergrund 6 verknüpft werden. Beispielsweise kann in dem Ausgabegerät ein Holzboden, ein Fliesenboden, ein Teppichboden oder dergleichen angezeigt werden, welcher durch Auswahl auf dem Eingabegerät bestätigt wird. Dieser konkrete Untergrund 6 ist dann in der Steuereinheit 4 dauerhaft mit dem durch die Sensoranordnung 5 erfassten Vibrationsmuster verknüpft.
Alternativ kann die Steuereinheit 4 auch selbstlernend sein und selbsttätig zu erfassten Vibrationsmustern Beschaffenheiten von Untergründen zu hinterlegen. Dies kann insbesondere im Zusammenwirken mit weiteren Sensoren, beispielsweise optischen Sensoren erfolgen.
Figur 2 zeigt verschiedene durch die Sensoranordnung 5 erfasste Vibrationsmuster. Dabei ist jeweils auf der Ordinate die Beschleunigung in mm/s2 und auf der Abszisse die Frequenz in Hz abgetragen. Die oberen drei Darstellungen zeigen ein Frequenzmuster r aus dem Zusammenwirken der Vorrichtung 1 mit einem Untergrund 6 in Form eines Holzbodens. Dabei zeigt die obere Darstellung die von der Sensoranordnung 5 erfasste Beschleunigung in x-Achse, die mittlere Darstellung in y-Achse und die untere Darstellung in z-Achse. Die unteren drei Darstellungen zeigen ein Vibrationsmuster aus dem Zusammenwirken der Vorrichtung 1 mit einem Untergrund 6 in Form eines Teppichbodens. Dabei zeigt wiederum die obere Darstellung die von der Sensoranordnung 5 erfasste Beschleunigung in x- Achse, die mittlere Darstellung in y-Achse und die untere Darstellung in z- Achse. Insbesondere in Bezug auf die Beschleunigung in der x-Achse bei höheren Frequenzen zeigen sich dabei deutliche Unterschiede des Frequenzmusters, welche durch den Untergrund 6 hervorgerufen werden.

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Identifikation eines Untergrundes (6), auf welchem eine Vorrichtung (1) bewegbar ist, wobei die Vorrichtung (1) einen Grundkörper
(2), eine Antriebseinrichtung
(3), eine Steuereinheit (4) und eine Sensoranordnung (5) aufweist, wobei die Vorrichtung (1) und der Untergrund (6) ein Vibrationssystem bilden, welches Vibrationen erzeugt, wobei die Vibrationen ein für einen bestimmten Untergrund (6) charakteristisches Vibrationsmuster erzeugen, wobei sich das Vibrationsmuster in Abhängigkeit der Beschaffenheit des Untergrundes (6) verändert, wobei das Vibrationsmuster durch die Sensoranordnung (5) erfasst und an die Steuereinheit (4) weitergeleitet wird, wobei das Vibrationsmuster in der Steuereinheit (4) ausgewertet wird und wobei in der Steuereinheit (4) anhand des Vibrationsmusters die Beschaffenheit des Untergrundes (6) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (5) Vibrationen in mehreren Achsen erfasst.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinheit (4) Vibrationsmuster hinterlegt werden, wobei einzelne, charakteristische Vibrationsmuster mit bestimmten Beschaffenheiten von Untergründen (6) verknüpft werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinheit
(4) verschiedene Vibrationsmuster für verschiedene Beschaffenheiten von Untergründen (6) hinterlegt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das durch die Sensoranordnung (5) erfasste aktuelle Vibrationsmuster in der Steuereinheit (4) mit den in der Steuereinheit (4) hinterlegten Vibrationsmustern verglichen wird und ein übereinstimmendes Vibrationsmuster ermittelt wird, wobei in der Steuereinheit (4) anhand der mit dem in der Steuereinheit (4) hinterlegten übereinstimmenden Vibrationsmuster verknüpften Beschaffenheit des Untergrundes (6) die aktuelle Beschaffenheit des Untergrundes (6) ermittelt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) ein selbstfahrendes Reinigungsgerät ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungsgerät mit einer Zusammenstellung von Reinigungseinrichtungen (7) ausgerüstet ist.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in
Abhängigkeit der ermittelten Beschaffenheit des Untergrundes aus der Zusammenstellung von Reinigungseinrichtungen (7) eine konkrete Reinigungseinrichtung ausgewählt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) in Abhängigkeit der ermittelten Beschaffenheit des Untergrundes (6) selbsttätig eine durch eine Reinigungseinrichtung (7) durchzuführende Reinigungsaufgabe auswählt.
10. Anordnung (8) zur Identifikation eines Untergrundes (6) für eine sich auf dem Untergrund (6) autonom bewegende Vorrichtung (1), umfassend einen Grundkörper (2), eine Antriebseinrichtung (3) und/oder zumindest eine elektromagnetisch angetriebene Einrichtung
(9), eine Sensoranordnung (5) und eine Steuereinheit (4), wobei das aus dem Zusammenwirken von Grundkörper (2), Antriebseinrichtung (3), elektromagnetisch angetriebener Einrichtung (9) und Untergrund (6) entstehende Vibrationsmuster durch die Sensoranordnung (5) erfassbar ist, und wobei die Steuereinheit (4) anhand des durch die Sensoranordnung (5) erfassten Vibrationsmusters die Beschaffenheit des Untergrundes (6) ermittelt.
11. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (3) als Signalgeber fungiert.
12. Anordnung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (5) integraler Bestandteil der Steuerung der Antriebseinrichtung (3) ist.
13. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (5)
Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren umfasst.
14 Anordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die
Sensoranordnung (5) Beschleunigungen in mehreren Achsen erfasst.
15. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) als Reinigungsgerät ausgebildet ist.
16. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) mit einer Zusammenstellung von Reinigungseinrichtungen (7) ausgerüstet ist.
17. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) ausgebildet ist, selbsttätig unterschiedliche Reinigungsarbeiten durchzuführen.
18. Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) ausgebildet ist, die Reinigungsarbeit an den ermittelten Untergrund (6) anzupassen.
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