EP4077046A1 - Method for controlling a motor vehicle lighting system - Google Patents

Method for controlling a motor vehicle lighting system

Info

Publication number
EP4077046A1
EP4077046A1 EP20816266.9A EP20816266A EP4077046A1 EP 4077046 A1 EP4077046 A1 EP 4077046A1 EP 20816266 A EP20816266 A EP 20816266A EP 4077046 A1 EP4077046 A1 EP 4077046A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
target object
angle
host vehicle
lighting system
elementary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20816266.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Fatima BENAMAR
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Vision SAS
Original Assignee
Valeo Vision SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Vision SAS filed Critical Valeo Vision SAS
Publication of EP4077046A1 publication Critical patent/EP4077046A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/60—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
    • F21S41/65—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on light sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/05—Special features for controlling or switching of the light beam
    • B60Q2300/056—Special anti-blinding beams, e.g. a standard beam is chopped or moved in order not to blind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/41—Indexing codes relating to other road users or special conditions preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2102/00—Exterior vehicle lighting devices for illuminating purposes
    • F21W2102/10—Arrangement or contour of the emitted light
    • F21W2102/13—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region
    • F21W2102/135—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region the light having cut-off lines, i.e. clear borderlines between emitted regions and dark regions
    • F21W2102/14—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region the light having cut-off lines, i.e. clear borderlines between emitted regions and dark regions having vertical cut-off lines; specially adapted for adaptive high beams, i.e. wherein the beam is broader but avoids glaring other road users
    • F21W2102/145—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region the light having cut-off lines, i.e. clear borderlines between emitted regions and dark regions having vertical cut-off lines; specially adapted for adaptive high beams, i.e. wherein the beam is broader but avoids glaring other road users wherein the light is emitted between two parallel vertical cutoff lines, e.g. selectively emitted rectangular-shaped high beam
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2102/00—Exterior vehicle lighting devices for illuminating purposes
    • F21W2102/10—Arrangement or contour of the emitted light
    • F21W2102/13—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region
    • F21W2102/135—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region the light having cut-off lines, i.e. clear borderlines between emitted regions and dark regions
    • F21W2102/155—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region the light having cut-off lines, i.e. clear borderlines between emitted regions and dark regions having inclined and horizontal cutoff lines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO THE FORM OR THE KIND OF THE LIGHT SOURCES OR OF THE COLOUR OF THE LIGHT EMITTED
    • F21Y2115/00—Light-generating elements of semiconductor light sources
    • F21Y2115/10—Light-emitting diodes [LED]

Definitions

  • the invention relates to the field of automotive lighting. More specifically, the invention relates to a method of controlling a lighting system of a motor vehicle for producing a non-glare pixelated road-type light beam.
  • these lighting systems are capable of emitting a horizontally segmented road lighting beam and are provided with a control unit capable of turning on and / or off and / or modify the light intensity of each of the elementary light beams forming the segments of this beam. It is thus known to control this type of lighting system so as to extinguish a light segment, extending vertically over the entire lighting beam, centered at the level of the target object. Such lighting systems are thus able to illuminate the road more extensively than a low beam type lighting, without dazzling other users of this road.
  • the invention relates to a method for controlling a lighting system of a host motor vehicle, the lighting system comprising a plurality of selectively controllable elementary light sources, each elementary light source being able to emit an elementary light beam the vertical angular opening of which is less than 1 °, the method comprising the following steps: a. Detection of a target object by a sensor system of the host vehicle; b. Determination of a vertical angle between a given point of the sensor system of the host vehicle and a detected point of the target object; vs.
  • the step of detecting the target object comprises the detection of a light source of the target object, the given point being a point of said light source.
  • the sensor system of the host vehicle comprises a camera and a computer arranged to implement one or more methods of processing the images acquired by said camera so as to detect a light source of the target object. It could, for example, be a front headlight or a rear light of a target motor vehicle.
  • the method comprises an intermediate step of comparing the vertical angle with a lower threshold and an upper threshold, the performance of the step of determining the lower and upper angles being conditioned on the fact that the angle vertical is between the lower threshold and the upper threshold.
  • the lower threshold may for example be an angle greater than -1 °, and in particular be equal to -0.7 °.
  • the upper threshold may for example be an angle less than + 5 °, and in particular be equal to + 4.8 °.
  • This comparison step originates from the fact that the adaptive road lighting functions can only be activated when the host vehicle is traveling at a sufficiently high speed.
  • the step of determining said vertical angle is a step of determining a vertical angle between said given point of the sensor system of the host vehicle and said detected point of the target object at a given time, the method comprising a step of predicting a value of said vertical angle at a future instant with respect to the given instant.
  • the given instant may for example correspond to the instant of detection of the target object by the sensor system, and the lower and upper angles can be determined from the value of said predicted vertical angle.
  • This feature helps to compensate for the latency of the sensor and lighting systems of the motor vehicle. Indeed, between the given moment when the target object has been detected by the sensor system and the moment when the dark zone is generated in the light beam emitted by the lighting system, the target object can be be moved so that the dark area no longer borders it noticeably and it can thus be dazzled by the light beam. Predicting the value of the vertical angle at a future time thus makes it possible to position the upper and lower cuts of the dark area at the position of the target object at that future time.
  • the prediction step may comprise a step of determining a vertical angular speed of the target object, the prediction of the value of the vertical angle at a future instant being carried out using of the vertical angular velocity of the target object.
  • the vertical angular velocity can be determined by deriving the value of the vertical angle over time.
  • the method comprises a step of determining the distance separating the host vehicle and the target object, the value of the lower angle being determined by means of said determined distance.
  • the distance separating the host vehicle and the target object can be obtained by means of a process for processing the images acquired by the camera of the host vehicle, implemented by the computer of the sensor system.
  • the value of the lower angle can be obtained by a transformation of the vertical angle by a change of reference mark centered on the sensor system of the host vehicle to a reference mark centered on the lighting system of the host vehicle.
  • the value of the angle lower can be determined using the following equation: [Math.l]
  • V inf is the lower angle
  • a the value of the vertical angle
  • D H c the distance between the host vehicle and the target object
  • H cam the height of the sensor system of the host vehicle in relation to the road
  • H HL the height of the lighting system of the host vehicle relative to the road
  • D hood the distance separating the sensor system from the lighting system, such as for example the length of the hood of the host vehicle.
  • the above equation makes it possible in particular to position the low cut-off of the dark zone substantially at the level of the detected point of the target object, such as a headlight or a rear light, of a target vehicle.
  • the value of the lower angle can be obtained by transforming the vertical angle by said change of reference mark from which a predetermined margin is subtracted. In this way, it is possible to position the cut-off below said detected point, for example at the level of a sill of a target vehicle.
  • the method comprises a step of determining the height of the target object, the value of the upper angle being determined by means of the value of the lower angle and of said determined height.
  • the step of detecting the target object comprises classifying the type of the target object from a set of predetermined target object types, and the height of the target object is determined as a function of the type of the classified target object.
  • the type of the object can be obtained by means of a method of recognizing the shape of the target object from the images acquired by the camera of the host vehicle, implemented by the computer of the sensor system.
  • the set of predetermined target object types may include a pedestrian, bicycle, car, or truck, each type of predetermined target object being associated with a predetermined target object height.
  • the height of the target object can be obtained by means of a process for processing the images acquired by the camera of the host vehicle, implemented by the calculator of the sensor system.
  • the value of the upper angle can be determined by means of the following equation:
  • V sup is the upper angle
  • D H c the distance between the host vehicle and the target object
  • H c the height of the target object
  • H HL the height of the lighting system of the host vehicle relative to the road
  • n w the value of the lower angle and D capo , the distance separating the sensor system from the lighting system, such as for example the length of the hood of the host vehicle.
  • the step of controlling the elementary light sources of the lighting system of the host vehicle comprises the extinction of certain elementary light sources capable of each emitting an elementary light beam between the upper and lower cuts.
  • the control step may include a step of selecting the elementary light sources. the emission cones of which are vertically at least partially included in the interval defined by the lower and upper angles.
  • the elementary light source control step may include the extinction of certain elementary light sources each capable of emitting an elementary light beam between the upper and lower cuts and between side cuts bordering the target object.
  • the subject of the invention is also a motor vehicle comprising a sensor system, a lighting system and a controller, the controller being arranged to implement the method according to one of the preceding claims.
  • the lighting system comprises a plurality of elementary light sources selectively controllable, each elementary light source being able to emit an elementary light beam whose vertical angular opening is less than 1 °.
  • all of the elementary light sources may be able to emit a pixelated light beam extending vertically in a range of -1 ° to + 5 ° around the horizon.
  • the elementary light sources are arranged so that the vertical angular opening of the elementary light beams that they are able to emit is increasing towards the top of the pixelated light beam.
  • the lighting system may include: a. a first plurality of selectively controllable elementary light sources, each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.25 °, all of the sources of the first plurality of elementary light sources being capable of emitting a first pixelated light sub-beam extending vertically in a range of -1 ° to + 1 °; b.
  • a second plurality of selectively controllable elementary light sources each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.3 °, all of the sources of the second plurality of elementary light sources being able to emit a second pixelated light sub-beam extending vertically in a range of + 1 ° to + 2 °;
  • a third plurality of selectively controllable elementary light sources each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.35 °, all of the sources of the third plurality of elementary light sources being capable of emitting a third pixelated light sub-beam extending vertically in a range of + 2 ° to + 3 °;
  • a fourth plurality of selectively controllable elementary light sources each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.4 °, all of the sources of the fourth plurality of elementary light sources being capable of emitting a fourth pixelated light sub-beam extending vertically in a range of + 3 ° to + 5 °.
  • the lighting system comprises a light module comprising a pixelated light source comprising a plurality of elementary emitters arranged in a matrix, each of the elementary emitters forming an elementary light source and being activatable selectively to emit an elementary light beam; and a projection optical element associated with said pixelated light source for projecting each of said elementary light beams onto the road.
  • the pixelated light source comprises at least one matrix of electroluminescent elements (called a monolithic array), and in particular at least one matrix of monolithic electroluminescent elements, also called a monolithic matrix.
  • the light module may comprise a light source formed for example of at least one light emitting diode emitting light and a matrix of optoelectronic elements, and for example a matrix of micro-mirrors (also known as the acronym DMD, for English Digital Micromirror Device) which directs the light rays coming from said at least one light source by reflection towards a projection optical element.
  • a light source formed for example of at least one light emitting diode emitting light and a matrix of optoelectronic elements, and for example a matrix of micro-mirrors (also known as the acronym DMD, for English Digital Micromirror Device) which directs the light rays coming from said at least one light source by reflection towards a projection optical element.
  • DMD Digital Micromirror Device
  • FIG.2 shows a method according to one embodiment of the invention, implemented by the motor vehicle of [Fig. 1];
  • FIG.3 shows a side view of a road scene during the implementation of the method of [Fig. 2] by the vehicle of [Fig. 1];
  • FIG.4 shows a front view of a road scene during the implementation of the method of [Fig. 2] by the vehicle of [Fig. 1].
  • the host motor vehicle 1 comprises a sensor system 2 comprising a camera 21, for example arranged at an interior rear-view mirror of the vehicle 1 so as to be able to acquire images of the road in front of the vehicle 1, and a computer 22 arranged for implement various methods of processing these images.
  • the host vehicle 1 also comprises a lighting system 3 comprising a light module 31, for example arranged in a front headlight of the vehicle 1.
  • the light module 31 comprises in particular a pixelated light source 32 associated with a lens 33.
  • the pixelated light source 32 is a pixelated mono-lithic light-emitting diode, each of the light-emitting elements of which forms an elementary light source 32i, j which can be activated and selectively controlled by an integrated controller to emit light towards the lens 33, which thus projects on the road an elementary light beam HDi, j, the light intensity of which is controllable.
  • Each elementary light beam HDi, j is projected by the lens into a given emission cone, defined by a given direction of emission and a given angular aperture.
  • all of the elementary light beams HDi, j thus form a pixelated light beam HD having 500 pixels distributed over 25 columns and 20 lines, extending vertically over an angular vertical range of -1 ° to + 5 ° and each pixel of which is formed by one of these elementary light beams HDi, j.
  • Each elementary light beam HD y emitted by one of the elementary light sources 33 ⁇ 4 j of the source 32 has a vertical opening of less than 1 °. More specifically, the elementary light sources 32 y of the source 32 are arranged so that the vertical angular opening of the elementary light beams H3 ⁇ 4 that they are able to emit is increasing towards the top of the pixelated light beam. In particular : at.
  • Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of -1 ° to + 1 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is substantially 0.25 °; b.
  • Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of + 1 ° to + 2 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is substantially 0.3 °; vs.
  • Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of + 2 ° to + 3 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is substantially 0.35 °; d.
  • Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of + 3 ° to + 5 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is appreciably 0.4 °.
  • the light module 31 comprises a controller 34 arranged to control the integrated controller of the pixelated light source 32 so as to selectively control the switching on, the switching off and the modification of the light intensity of each of the elementary light beams HD j , as a function of instructions received from a controller 4 of the host vehicle 1, these instructions being in particular determined from the information supplied by the computer 22 of the sensor system 2 of the host vehicle.
  • the camera 21 is located at a height H cam and the light module 31 is located at a height H hl , these heights being measured relative to the road on which the host vehicle is traveling 1. Furthermore, the camera 21 and the light module 31 are separated by a distance D cover .
  • FIG.2 There is shown in [Fig.2] a control method of the lighting system 3 of the host vehicle 1 allowing the emission by the lighting system 3 of a light beam of non-dazzling road type for an object target 5, implemented by the controller 4, and using the sensor system 2. Side views have been shown in [Fig. 3] and from the front in [Fig. 4] of the road scene onto which this light beam is projected, during the implementation of this method. It should be noted that these [Fig. 3] and [Fig. 4] represent only partial views of this light beam.
  • a first step El the sensor system 2 detects the presence of a target object 5, in this case a target vehicle 5, on the road.
  • the computer 22 implements one or more methods of processing the images acquired by the camera 21 making it possible to detect light sources in these images, and thus detecting the presence of the rear lights 51 of the target vehicle 5.
  • a second step E2 the computer 22 determines a vertical angle a between the camera 21 of the host vehicle 1 and the taillights 51 of the target vehicle 5 and the distance DH C separating the camera 21 of the host vehicle from the taillights 51 of the target vehicle 5.
  • the computer 22 classifies the type of the target vehicle among a set of predetermined vehicle types and determines, from the type of the target vehicle 5 which has been selected, the height H c of the target vehicle 5.
  • Each of these operations can be performed by one or more algorithms for processing the images acquired by the camera 21 and implemented by the computer 22. All of this information a, D H c and H c are transmitted by the computer 22 to controller 4.
  • a step E3 the controller 4 compares the value of the vertical angle a with a lower threshold (3 ⁇ 4 Struktur, for example -0.7 °, and with a higher threshold a max , for example +4.8 °. If the angle a is not between and a max , the method stops, insofar as it is possible to deduce that the host 1 and target 5 vehicles are traveling on a road whose slope does not allow or does not require a non-glare road type function. In the case where the vertical angle a is between and a max , the process goes to the next step.
  • the vertical angle a which has been determined by the computer 22 relates to the position of the target vehicle 5 at the instant t of the acquisition by the camera 21 of the image which made this determination possible.
  • the various methods implemented by the computer 22 of the sensor system 2 as well as the steps of the method according to the invention which will be described later and which allow the generation of the non-glare high beam type by the system of lighting 3 require a given execution time DT, at the end of which the beam is actually emitted. During this time DT, the target vehicle 5 may have moved so that the value of the vertical angle a no longer corresponds to the actual position of the target vehicle 5 when the beam was emitted.
  • the controller 4 predicts a value of a vertical angle a 'between the camera 21 of the host vehicle 1 and the taillights 51 of the target vehicle at a future instant t + D ⁇ with respect to the time t of the acquisition by the camera 21 of an image having made it possible to determine the vertical angle a in step E2. For these purposes, the controller 4 determines a vertical angular speed 0 ′ of the target vehicle, by deriving the values of the various values of the vertical angle a previously determined in steps E2.
  • the predicted value a 'can thus be obtained by means of the following equation:
  • a is the value of the vertical angle at time t determined during step E2
  • a step E5 the controller 4 determines a lower angle V inf between the light module 31 and the rear lights 51 of the target vehicle 5.
  • the controller 4 thus performs a transformation of the predicted vertical angle a 'by a change from a mark centered on the camera 21 of the sensor system 2 to a mark centered on the light module 31 of the lighting system 3 of the host vehicle, by means of the following equation:
  • Vi nf is the lower angle, a 'the value of the vertical angle predicted in step E4, D H c the distance separating the host vehicle 1 and the target vehicle 5 determined in step E2, H c am the height of the sensor system 2 of the host vehicle 1 from the road, H HL the height of the lighting system 3 of the host vehicle 1 from the road and D cover the distance between the sensor system 2 and the system d lighting 3.
  • the values H cam , H HL , and D cover are known in advance and stored in a memory of the controller 4.
  • step E5 the controller 4 determines an upper angle V s up , from the value of the lower angle V inf previously obtained and the height of the target vehicle H c determined at l 'step E2, for example by means of the following equation:
  • V sup is the upper angle
  • D H c the distance separating the host vehicle 1 and the target vehicle 5 determined in step E2
  • H c the height of the target vehicle determined in step E2
  • H HL the height of the lighting system of the host vehicle relative to the road
  • V inf the value of the lower angle and and D covers the distance separating the sensor system 2 from the lighting system 3.
  • step E5 the controller 4 transmits the pair of lower V inf and upper V sup angles to the controller 34 of the light module 31.
  • the controller 4 determines a pair of lateral angles respectively right V LD and left V LG from the positions of the rear lights 51 of the target vehicle 5 and also transmits this pair of angles to the controller 34.
  • the controller 34 selects the elementary light sources 32 j of the light source 32 capable of emitting elementary light beams HD j whose emission cones are vertically at least partially between the lower angles and V sup and horizontally at least partially included between the right side angles V L D and left V L G ⁇
  • the controller 34 thus controls the extinction of these selected elementary light sources 33 ⁇ 4 while controlling the ignition of the other elementary light sources.
  • the light module 1 thus emits a pixelated HD light beam of the road type, in which is formed a dark zone Zc centered on the target vehicle 5 and defined vertically by lower and upper cuts each forming a vertical angle with the light module 1, of which the respective values are substantially n w and Vsup; and horizontally by right and left side cuts each forming a horizontal horizontal angle with the light module 1, the respective values of which are substantially VLD and VLG.
  • the term “substantially” must be interpreted here with regard to the vertical and horizontal resolutions of the pixelized HD light beam.
  • the invention cannot be limited to the embodiments specifically described in this document, and extends in particular to all equivalent means and to any technically operative combination of these means.
  • a light module comprising a combination of a light source and a matrix of selectively activatable micro-mirrors.

Abstract

Disclosed is a method for controlling a lighting system (3) of a host motor vehicle (1) comprising a plurality of selectively controllable elementary light sources (32ij) each able to emit an elementary light beam (HDij), the vertical angular opening of which is less than 1°, the method comprising the following steps: (E1) Detection of a target object (5) by a sensor system (2); (E2) Determination of a vertical angle (a) between a given point (21) of the sensor system of the host vehicle and a detected point (51) of the target object; (E5) Determination, from the vertical angle, of a lower angle (Vinf) and an upper angle (Vsup) between a given point (31) of the lighting system and, respectively, an upper cut-off and a lower cut-off intended to together vertically border the target object; (E6) Control of the elementary light sources (32ij) to emit a pixelated road light beam (HD), some of the elementary light sources being controlled, as a function of the lower and upper angles, to generate, in the light beam, a dark area (Zc) extending substantially between the upper and lower cut-offs.

Description

Description Description
Titre de l'invention : Procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile Title of the invention: Method of controlling a lighting system of a motor vehicle
[0001] L’invention concerne le domaine de l’éclairage automobile. Plus précisément, l’invention concerne un procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile pour la réalisation d’un faisceau lumineux de type route pixélisé non éblouissant. The invention relates to the field of automotive lighting. More specifically, the invention relates to a method of controlling a lighting system of a motor vehicle for producing a non-glare pixelated road-type light beam.
[0002] Il est connu d’équiper les véhicules automobiles d’un système de capteur pour détecter un objet cible sur la route à ne pas éblouir et d’un système d’éclairage pour émettre un faisceau non éblouissant en fonction de la position de cet objet. It is known to equip motor vehicles with a sensor system for detecting a target object on the road not to be dazzled and a lighting system for emitting a non-dazzling beam depending on the position of this object.
[0003] A cet effet, ces systèmes d’éclairage sont capables d’émettre un faisceau d’éclairage de la route segmenté horizontalement et sont pourvus d’une unité de contrôle capable d’allumer et/ou d’éteindre et/ou de modifier l’intensité lumineuse de chacun des faisceaux lumineux élémentaires formant les segments de ce faisceau. Il est ainsi connu de contrôler ce type système d’éclairage de sorte à éteindre un segment lumineux, s’étendant verticalement sur la totalité du faisceau d’éclairage, centré au niveau de l’objet cible. De tels systèmes d’éclairage sont ainsi aptes à éclairer la route de façon plus importante qu’un faisceau d’éclairage de type croisement, sans éblouir d’autres utilisateurs de cette route. To this end, these lighting systems are capable of emitting a horizontally segmented road lighting beam and are provided with a control unit capable of turning on and / or off and / or modify the light intensity of each of the elementary light beams forming the segments of this beam. It is thus known to control this type of lighting system so as to extinguish a light segment, extending vertically over the entire lighting beam, centered at the level of the target object. Such lighting systems are thus able to illuminate the road more extensively than a low beam type lighting, without dazzling other users of this road.
[0004] Toutefois, les technologies des systèmes d’éclairage récents permettent d’émettre un faisceau pixélisé horizontalement et verticalement et dont la résolution verticale est particulièrement élevée. Pour ce type de technologie, il existe un intérêt pour contrôler le système d’éclairage de sorte à générer à un faisceau d’éclairage de la route pixélisé présentant une zone sombre au niveau de l’objet cible tout en laissant de la lumière au- dessus et en dessous de cette zone sombre. Un tel faisceau d’éclairage pixélisé, contrairement à un faisceau contrôlé de façon segmenté, permettrait en effet au conducteur de percevoir les panneaux de signalisation de type portique ou de percevoir des objets sur la route ou des marquages routier en champ proche, ou encore de ne pas perturber le conducteur lorsque la zone sombre se déplace dans le faisceau d’éclairage pour suivre l’objet cible lorsque celui-ci se déplace. [0004] However, recent lighting system technologies make it possible to emit a pixelized beam horizontally and vertically and whose vertical resolution is particularly high. For this type of technology, there is an interest in controlling the lighting system so as to generate a pixelated road lighting beam having a dark area at the target object while leaving light behind. above and below this dark area. Such a pixelated lighting beam, unlike a beam controlled in a segmented manner, would indeed allow the driver to perceive gantry-type traffic signs or to perceive objects on the road or road markings in the near field, or even to do not disturb the driver when the dark area moves in the illumination beam to follow the target object as it moves.
[0005] Il existe ainsi un besoin pour un procédé permettant de contrôler la génération de cette zone sombre dans un tel faisceau pixélisé de sorte à ce qu’elle présente des coupures supérieure et inférieur bordant l’objet cible et laissant de la lumière au-dessus et en dessous de cet objet cible. La présente invention vise à répondre à ce besoin. [0005] There is thus a need for a method making it possible to control the generation of this dark zone in such a pixelated beam so that it has upper and lower cuts bordering the target object and leaving light to the- above and below this target object. The present invention aims to meet this need.
[0006] A ces fins, l’invention a pour objet un procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile hôte, le système d’éclairage comprenant une pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlables sélectivement, chaque source lumineuse élémentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est inférieure à 1°, le procédé comportant les étapes suivantes : a. Détection d’un objet cible par un système de capteur du véhicule hôte ; b. Détermination d’un angle vertical entre un point donné du système de capteur du véhicule hôte et un point détecté de l’objet cible ; c. Détermination, à partir dudit angle vertical, d’un angle inférieur et d’un angle supérieur entre un point donné du système d’éclairage du véhicule hôte et respectivement une coupure haute et une coupure basse destinées à border ensemble verticalement l’objet cible ; d. Contrôle des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage du véhicule hôte pour émettre un faisceau lumineux pixélisé de type route, une partie des sources lumineuses élémentaires étant contrôlées, en fonction desdits angles inférieur et supérieur, pour générer dans le faisceau lumineux une zone sombre s’étendant sensiblement entre lesdites coupures haute et basse. [0006] For these purposes, the invention relates to a method for controlling a lighting system of a host motor vehicle, the lighting system comprising a plurality of selectively controllable elementary light sources, each elementary light source being able to emit an elementary light beam the vertical angular opening of which is less than 1 °, the method comprising the following steps: a. Detection of a target object by a sensor system of the host vehicle; b. Determination of a vertical angle between a given point of the sensor system of the host vehicle and a detected point of the target object; vs. Determination, from said vertical angle, of a lower angle and an upper angle between a given point of the lighting system of the host vehicle and respectively a high cut-off and a low cut-off intended to vertically border the target object together; d. Control of the elementary light sources of the lighting system of the host vehicle to emit a pixelated light beam of the road type, part of the elementary light sources being controlled, as a function of said lower and upper angles, to generate in the light beam a dark zone s 'extending substantially between said high and low cuts.
[0007] On comprend que grâce à l’invention, il est possible de d’éteindre certains pixels dans un faisceau lumineux pixélisé émis par le système d’éclairage du véhicule hôte, de sorte à former une zone sombre dont les coupures supérieure et inférieure encadrent ou bordent l’objet cible, les positions de ces coupures étant définies à partir d’information relatives au positionnement vertical de l’objet cible par rapport au véhicule hôte. It is understood that thanks to the invention, it is possible to turn off certain pixels in a pixelated light beam emitted by the lighting system of the host vehicle, so as to form a dark zone whose upper and lower cuts frame or border the target object, the positions of these cuts being defined from information relating to the vertical positioning of the target object relative to the host vehicle.
[0008] Avantageusement, l’étape de détection de l’objet cible comporte la détection d’une source lumineuse de l’objet cible, le point donné étant un point de ladite source lumineuse. Par exemple, le système de capteur du véhicule hôte comporte une caméra et un calculateur agencé pour mettre en œuvre un ou plusieurs procédés de traitement des images acquises par ladite caméra de sorte à détecter une source lumineuse de l’objet cible. Il pourra par exemple s’agir d’un projecteur avant ou d’un feu arrière d’un véhicule automobile cible. [0008] Advantageously, the step of detecting the target object comprises the detection of a light source of the target object, the given point being a point of said light source. For example, the sensor system of the host vehicle comprises a camera and a computer arranged to implement one or more methods of processing the images acquired by said camera so as to detect a light source of the target object. It could, for example, be a front headlight or a rear light of a target motor vehicle.
[0009] De préférence, le procédé comporte une étape intermédiaire de comparaison de l’angle vertical à un seuil inférieur et un seuil supérieur, la réalisation de l’étape de dé termination des angles inférieur et supérieur étant conditionnée au fait que l’angle vertical soit compris entre le seuil inférieur et le seuil supérieur. Le seuil inférieur pourra par exemple être un angle supérieur à -1°, et notamment être égal à -0.7°. Le seuil supérieur pourra par exemple être un angle inférieur à +5°, et notamment être égal à +4,8°. Cette étape de comparaison trouve son origine dans le fait que les fonctions d’éclairage de la route adaptatif ne peuvent être activées que lorsque le véhicule hôte roule à une vitesse suffisamment élevée. Or, il a été constaté que, compte tenu des pentes des routes sur lesquelles sont susceptibles de circuler les véhicules au tomobiles à vitesse élevée, l’angle entre le système lumineux du véhicule hôte et un point supérieur de la lunette arrière d’un véhicule cible suivi ne peut être inférieur à 1° ni excéder 5°. Dès lors, il n’est pas nécessaire de générer une zone sombre dans le faisceau lumineux pixélisé lorsque l’angle vertical n’est pas compris dans l’intervalle des seuils inférieur et supérieur, puisque le véhicule hôte ne peut pas dans ce cas circuler avec une vitesse suffisante pour permettre l’activation de la fonction d’éclairage de la route adaptatif. Preferably, the method comprises an intermediate step of comparing the vertical angle with a lower threshold and an upper threshold, the performance of the step of determining the lower and upper angles being conditioned on the fact that the angle vertical is between the lower threshold and the upper threshold. The lower threshold may for example be an angle greater than -1 °, and in particular be equal to -0.7 °. The upper threshold may for example be an angle less than + 5 °, and in particular be equal to + 4.8 °. This comparison step originates from the fact that the adaptive road lighting functions can only be activated when the host vehicle is traveling at a sufficiently high speed. However, it has been observed that, taking into account the slopes of the roads on which mobile vehicles are likely to travel at high speed, the angle between the lighting system of the host vehicle and an upper point of the rear window of a vehicle target tracking cannot be less than 1 ° nor exceed 5 °. Consequently, it is not necessary to generate a dark zone in the pixelated light beam when the vertical angle is not included in the interval of the lower and upper thresholds, since the host vehicle cannot in this case circulate. with sufficient speed to enable the adaptive road lighting function to be activated.
[0010] Avantageusement, l’étape de détermination dudit angle vertical est une étape de détermination d’un angle vertical entre ledit point donné du système de capteur du véhicule hôte et ledit point détecté de l’objet cible à un instant donné, le procédé comportant une étape de prédiction d'une valeur dudit angle vertical à un instant futur par rapport à l’instant donné. L’instant donné peut par exemple correspondre à l’instant de la détection de l’objet cible par le système de capteur, et les angles inférieur et supérieur peuvent être déterminés à partir de la valeur dudit angle vertical prédite.Advantageously, the step of determining said vertical angle is a step of determining a vertical angle between said given point of the sensor system of the host vehicle and said detected point of the target object at a given time, the method comprising a step of predicting a value of said vertical angle at a future instant with respect to the given instant. The given instant may for example correspond to the instant of detection of the target object by the sensor system, and the lower and upper angles can be determined from the value of said predicted vertical angle.
Cette caractéristique permet de compenser la latence des systèmes de capteur et d’éclairage du véhicule automobile. En effet, entre l’instant donné où l’objet cible a été détecté par le système de capteur et l’instant où la zone sombre est générée dans le faisceau lumineux émis par le système d’éclairage, l’objet cible peut s’être déplacé de sorte que la zone sombre ne le borde plus sensiblement et qu’il peut ainsi être ébloui par le faisceau lumineux. La prédiction de la valeur de l’angle vertical à un instant futur permet ainsi de positionner les coupures supérieure et inférieure de la zone sombre au niveau de la position de l’objet cible à cet instant futur. This feature helps to compensate for the latency of the sensor and lighting systems of the motor vehicle. Indeed, between the given moment when the target object has been detected by the sensor system and the moment when the dark zone is generated in the light beam emitted by the lighting system, the target object can be be moved so that the dark area no longer borders it noticeably and it can thus be dazzled by the light beam. Predicting the value of the vertical angle at a future time thus makes it possible to position the upper and lower cuts of the dark area at the position of the target object at that future time.
[0011] Le cas échéant, l’étape de prédiction peut comporter une étape de détermination d’une vitesse angulaire verticale de l’objet cible, la prédiction de la valeur de l’angle vertical à un instant futur étant réalisée à l’aide de la vitesse angulaire verticale de l’objet cible. Par exemple, la vitesse angulaire verticale peut être déterminée par dérivation de la valeur de l’angle vertical au cours du temps. [0011] Where appropriate, the prediction step may comprise a step of determining a vertical angular speed of the target object, the prediction of the value of the vertical angle at a future instant being carried out using of the vertical angular velocity of the target object. For example, the vertical angular velocity can be determined by deriving the value of the vertical angle over time.
[0012] Dans un mode de réalisation de l’invention, le procédé comporte une étape de déter mination de la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible, la valeur de l’angle inférieur étant déterminée au moyen de ladite distance déterminée. Par exemple, la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible peut être obtenue au moyen d’un procédé de traitement des images acquises par la caméra du véhicule hôte, mis en œuvre par le calculateur du système de capteur. Avantageusement, la valeur de l’angle inférieur peut être obtenue par une transformation de l’angle vertical par un changement de repère centré sur le système de capteur du véhicule hôte vers un repère centré sur le système d’éclairage du véhicule hôte. Par exemple, la valeur de l’angle inférieur peut être déterminée au moyen de l’équation suivante : [Math.l] In one embodiment of the invention, the method comprises a step of determining the distance separating the host vehicle and the target object, the value of the lower angle being determined by means of said determined distance. For example, the distance separating the host vehicle and the target object can be obtained by means of a process for processing the images acquired by the camera of the host vehicle, implemented by the computer of the sensor system. Advantageously, the value of the lower angle can be obtained by a transformation of the vertical angle by a change of reference mark centered on the sensor system of the host vehicle to a reference mark centered on the lighting system of the host vehicle. For example, the value of the angle lower can be determined using the following equation: [Math.l]
Où Vinf est l’angle inférieur, a la valeur de l’angle vertical, DHc la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible, Hcam la hauteur du système de capteur du véhicule hôte par rapport à la route, HHL la hauteur du système d’éclairage du véhicule hôte par rapport à la route et Dcapot la distance séparant le système de capteur du système d’éclairage, comme par exemple la longueur du capot du véhicule hôte. Where V inf is the lower angle, a the value of the vertical angle, D H c the distance between the host vehicle and the target object, H cam the height of the sensor system of the host vehicle in relation to the road, H HL the height of the lighting system of the host vehicle relative to the road and D hood the distance separating the sensor system from the lighting system, such as for example the length of the hood of the host vehicle.
[0013] On comprend que l’équation qui précède permet notamment de positionner la coupure basse de la zone sombre sensiblement au niveau du point détecté de l’objet cible, comme un projecteur avant ou un feu arrière, d’un véhicule cible. Si on le souhaite, la valeur de l’angle inférieur peut être obtenue par une transformation de l’angle vertical par ledit changement de repère auquel est retranchée une marge prédé terminée. De la sorte, il est possible de positionner la coupure en-dessous dudit point détecté, par exemple au niveau d’un bas de caisse d’un véhicule cible. It is understood that the above equation makes it possible in particular to position the low cut-off of the dark zone substantially at the level of the detected point of the target object, such as a headlight or a rear light, of a target vehicle. If desired, the value of the lower angle can be obtained by transforming the vertical angle by said change of reference mark from which a predetermined margin is subtracted. In this way, it is possible to position the cut-off below said detected point, for example at the level of a sill of a target vehicle.
[0014] Avantageusement, le procédé comporte une étape de détermination de la hauteur de l’objet cible, la valeur de l’angle supérieur étant déterminée au moyen de la valeur de l’angle inférieur et de ladite hauteur déterminée. Advantageously, the method comprises a step of determining the height of the target object, the value of the upper angle being determined by means of the value of the lower angle and of said determined height.
[0015] Avantageusement, l’étape de détection de l’objet cible comporte la classification du type de l’objet cible parmi un ensemble de types d’objet cible prédéterminés, et la hauteur de l’objet cible est déterminée en fonction du type de l’objet cible classifié. Par exemple, le type de l’objet peut être obtenu au moyen d’un procédé de reconnaissance de la forme de l’objet cible à partir des images acquises par la caméra du véhicule hôte, mis en œuvre par le calculateur du système de capteur. Le cas échéant, l’ensemble de types d’objet cible prédéterminés peut notamment comprendre un piéton, un vélo, une voiture ou un camion, chaque type d’objet cible prédéterminé étant associé à une hauteur d’objet cible prédéterminée. Advantageously, the step of detecting the target object comprises classifying the type of the target object from a set of predetermined target object types, and the height of the target object is determined as a function of the type of the classified target object. For example, the type of the object can be obtained by means of a method of recognizing the shape of the target object from the images acquired by the camera of the host vehicle, implemented by the computer of the sensor system. . Optionally, the set of predetermined target object types may include a pedestrian, bicycle, car, or truck, each type of predetermined target object being associated with a predetermined target object height.
[0016] En variante, la hauteur de l’objet cible peut être obtenue au moyen d’un procédé de traitement des images acquises par la caméra du véhicule hôte, mis en œuvre par le cal culateur du système de capteur. [0016] As a variant, the height of the target object can be obtained by means of a process for processing the images acquired by the camera of the host vehicle, implemented by the calculator of the sensor system.
[0017] Par exemple, la valeur de l’angle supérieur peut être déterminée au moyen de l’équation suivante : [0017] For example, the value of the upper angle can be determined by means of the following equation:
[Math.2] [Math.2]
Où Vsup est l’angle supérieur, a la valeur de l’angle vertical, DHc la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible, Hc la hauteur de l’objet cible, HHL la hauteur du système d’éclairage du véhicule hôte par rapport à la route, nw la valeur de l’angle inférieur et Dcapo, la distance séparant le système de capteur du système d’éclairage, comme par exemple la longueur du capot du véhicule hôte. Where V sup is the upper angle, has the value of the vertical angle, D H c the distance between the host vehicle and the target object, H c the height of the target object, H HL the height of the lighting system of the host vehicle relative to the road, n w the value of the lower angle and D capo , the distance separating the sensor system from the lighting system, such as for example the length of the hood of the host vehicle.
[0018] Avantageusement, l’étape de contrôle des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage du véhicule hôte comporte l’extinction de certaines sources lu mineuses élémentaires susceptibles d’émettre chacune un faisceau lumineux élé mentaire entre les coupures supérieure et inférieure. Par exemple, chaque source lumineuse élémentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux selon un cône d’émission donné, défini par son ouverture angulaire donnée et sa direction d’émission, l’étape de contrôle pourra comporter une étape de sélection des sources lumineuses élémentaires dont les cônes d’émission sont verticalement au moins partiellement compris dans l’intervalle défini par les angles inférieur et supérieur. Le cas échéant, l’étape de contrôle des sources lumineuses élémentaires peut comporter l’extinction de certaines sources lumineuses élémentaires susceptibles d’émettre chacune un faisceau lumineux élémentaire entre les coupures supérieure et inférieure et entre des coupures latérales bordant l’objet cible. Par exemple, on pourra déterminer, à partir d’un angle latéral entre un point donné du système de capteur et un point détecté de l’objet cible, deux angles latéraux entre un point donné du système d’éclairage et une coupure latérale, respectivement gauche et droite, destinée à border latéralement l’objet cible. Advantageously, the step of controlling the elementary light sources of the lighting system of the host vehicle comprises the extinction of certain elementary light sources capable of each emitting an elementary light beam between the upper and lower cuts. For example, each elementary light source being able to emit a light beam according to a given emission cone, defined by its given angular aperture and its emission direction, the control step may include a step of selecting the elementary light sources. the emission cones of which are vertically at least partially included in the interval defined by the lower and upper angles. Where appropriate, the elementary light source control step may include the extinction of certain elementary light sources each capable of emitting an elementary light beam between the upper and lower cuts and between side cuts bordering the target object. For example, it will be possible to determine, from a lateral angle between a given point of the sensor system and a detected point of the target object, two lateral angles between a given point of the lighting system and a lateral cut-off, respectively left and right, intended to laterally border the target object.
[0019] L’invention a également pour objet un véhicule automobile comprenant un système de capteur, un système d’éclairage et un contrôleur, le contrôleur étant agencé pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. [0019] The subject of the invention is also a motor vehicle comprising a sensor system, a lighting system and a controller, the controller being arranged to implement the method according to one of the preceding claims.
[0020] Avantageusement, le système d’éclairage comprend une pluralité de sources lu mineuses élémentaires contrôlables sélectivement, chaque source lumineuse élé mentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est inférieure à 1°. Le cas échéant, l’ensemble des sources lumineuses élémentaires peut être apte à émettre un faisceau lumineux pixélisé s’étendant verticalement dans une plage de -1° à +5° autour de l’horizon. Advantageously, the lighting system comprises a plurality of elementary light sources selectively controllable, each elementary light source being able to emit an elementary light beam whose vertical angular opening is less than 1 °. Where appropriate, all of the elementary light sources may be able to emit a pixelated light beam extending vertically in a range of -1 ° to + 5 ° around the horizon.
[0021] Avantageusement, les sources lumineuses élémentaires sont agencés de sorte que l’ouverture angulaire verticale des faisceaux lumineux élémentaires qu’elles sont aptes à émettre soit croissante en direction du haut du faisceau lumineux pixélisé. Si on le souhaite, le système d’éclairage peut comprendre : a. une première pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélec tivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,25°, l’ensemble des sources de la première pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un premier sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verticalement dans une plage de -1° à +1° ; b. une deuxième pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélec tivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,3°, l’ensemble des sources de la deuxième pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un deuxième sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verti calement dans une plage de +1° à +2° ; c. une troisième pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélec tivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,35°, l’ensemble des sources de la troisième pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un troisième sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verti calement dans une plage de +2° à +3° ; d. une quatrième pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélec tivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,4°, l’ensemble des sources de la quatrième pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un quatrième sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verti calement dans une plage de +3° à +5°. Advantageously, the elementary light sources are arranged so that the vertical angular opening of the elementary light beams that they are able to emit is increasing towards the top of the pixelated light beam. If desired, the lighting system may include: a. a first plurality of selectively controllable elementary light sources, each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.25 °, all of the sources of the first plurality of elementary light sources being capable of emitting a first pixelated light sub-beam extending vertically in a range of -1 ° to + 1 °; b. a second plurality of selectively controllable elementary light sources, each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.3 °, all of the sources of the second plurality of elementary light sources being able to emit a second pixelated light sub-beam extending vertically in a range of + 1 ° to + 2 °; vs. a third plurality of selectively controllable elementary light sources, each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.35 °, all of the sources of the third plurality of elementary light sources being capable of emitting a third pixelated light sub-beam extending vertically in a range of + 2 ° to + 3 °; d. a fourth plurality of selectively controllable elementary light sources, each capable of emitting an elementary light beam of which the vertical angular aperture is substantially 0.4 °, all of the sources of the fourth plurality of elementary light sources being capable of emitting a fourth pixelated light sub-beam extending vertically in a range of + 3 ° to + 5 °.
[0022] Dans un mode de réalisation de l’invention, le système d’éclairage comporte un module lumineux comportant une source lumineuse pixélisée comportant une pluralité d’émetteurs élémentaires agencés en matrice, chacun des émetteurs élémentaires formant une source lumineuse élémentaire et étant activable sélectivement pour émettre un faisceau lumineux élémentaire ; et un élément optique de projection associé à ladite source lumineuse pixélisée pour projeter chacun desdits faisceaux lumineux élémentaires sur la route. Par exemple, la source lumineuse pixélisée comprend au moins une matrice d’éléments électroluminescents (appelée en anglais monolithic array), et notamment au moins une matrice de matrice d’éléments électroluminescents monolithique, aussi appelée matrice monolithique. In one embodiment of the invention, the lighting system comprises a light module comprising a pixelated light source comprising a plurality of elementary emitters arranged in a matrix, each of the elementary emitters forming an elementary light source and being activatable selectively to emit an elementary light beam; and a projection optical element associated with said pixelated light source for projecting each of said elementary light beams onto the road. For example, the pixelated light source comprises at least one matrix of electroluminescent elements (called a monolithic array), and in particular at least one matrix of monolithic electroluminescent elements, also called a monolithic matrix.
[0023] En variante, le module lumineux peut comporter une source de lumière formée par exemple d’au moins une diode électroluminescente émettant de la lumière et une matrice d’éléments optoélectroniques, et par exemple une matrice de micro-miroirs (également connue sous l’acronyme DMD, pour l’anglais Digital Micromirror Device) qui dirige les rayons lumineux issus de ladite au moins une source de lumière par réflexion vers un élément optique de projection. [0023] As a variant, the light module may comprise a light source formed for example of at least one light emitting diode emitting light and a matrix of optoelectronic elements, and for example a matrix of micro-mirrors (also known as the acronym DMD, for English Digital Micromirror Device) which directs the light rays coming from said at least one light source by reflection towards a projection optical element.
[0024] La présente invention est maintenant décrite à l’aide d’exemples uniquement illustratifs et nullement limitatifs de la portée de l’invention, et à partir des illustrations jointes, dans lesquelles : [0025] [fig.l] représente, schématiquement et partiellement, un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention ; The present invention is now described with the aid of examples which are only illustrative and in no way limitative of the scope of the invention, and from the accompanying illustrations, in which: [0025] [fig.l] shows, schematically and partially, a motor vehicle according to one embodiment of the invention;
[0026] [fig.2] représente un procédé selon un mode de réalisation de l’invention, mis en œuvre par le véhicule automobile de la [Fig. 1] ; [0026] [Fig.2] shows a method according to one embodiment of the invention, implemented by the motor vehicle of [Fig. 1];
[0027] [fïg.3] représente une vue de côté d’une scène de route lors de la mise en œuvre du procédé de la [Fig. 2] par le véhicule de la [Fig. 1] ; et [0027] [fig.3] shows a side view of a road scene during the implementation of the method of [Fig. 2] by the vehicle of [Fig. 1]; and
[0028] [fig.4] représente une vue de face d’une scène de route lors de la mise en œuvre du procédé de la [Fig. 2] par le véhicule de la [Fig. 1]. [0028] [fig.4] shows a front view of a road scene during the implementation of the method of [Fig. 2] by the vehicle of [Fig. 1].
[0029] Dans la description qui suit, les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. In the following description, the identical elements, by structure or by function, appearing in different figures retain, unless otherwise specified, the same references.
[0030] On a représenté en [fig.l] une vue partielle d’un véhicule automobile hôte 1 selon un mode de réalisation de l’invention. Le véhicule automobile hôte 1 comporte un système de capteur 2 comprenant une caméra 21, par exemple disposée au niveau d’un rétroviseur intérieur du véhicule 1 de sorte à pouvoir acquérir des images de la route devant le véhicule 1, et un calculateur 22 agencé pour mettre en œuvre différents procédés de traitement de ces images. Le véhicule hôte 1 comporte également un système d’éclairage 3 comprenant un module lumineux 31, par exemple disposé dans un projecteur avant du véhicule 1. Le module lumineux 31 comporte notamment une source de lumière pixélisée 32 associée à une lentille 33. Dans l’exemple décrit, la source lumineuse pixélisée 32 est une diode électroluminescente pixélisée mono lithique dont chacun des éléments émetteurs de lumière forme une source lumineuse élémentaire 32i,j pouvant être activée et contrôlée sélectivement par un contrôleur intégré pour émettre de la lumière vers la lentille 33, qui projette ainsi sur la route un faisceau lumineux élémentaire HDi,j dont l’intensité lumineuse est contrôlable. There is shown in [fig.l] a partial view of a host motor vehicle 1 according to one embodiment of the invention. The host motor vehicle 1 comprises a sensor system 2 comprising a camera 21, for example arranged at an interior rear-view mirror of the vehicle 1 so as to be able to acquire images of the road in front of the vehicle 1, and a computer 22 arranged for implement various methods of processing these images. The host vehicle 1 also comprises a lighting system 3 comprising a light module 31, for example arranged in a front headlight of the vehicle 1. The light module 31 comprises in particular a pixelated light source 32 associated with a lens 33. In the example described, the pixelated light source 32 is a pixelated mono-lithic light-emitting diode, each of the light-emitting elements of which forms an elementary light source 32i, j which can be activated and selectively controlled by an integrated controller to emit light towards the lens 33, which thus projects on the road an elementary light beam HDi, j, the light intensity of which is controllable.
Chaque faisceau lumineux élémentaire HDi,j est projeté par la lentille dans un cône d’émission donné, défini par une direction d’émission donnée et une ouverture angulaire donnée. Ainsi, dans l’exemple décrit, l’ensemble des faisceaux lumineux élémentaires HDi,j forme ainsi un faisceau lumineux pixélisé HD présentant 500 pixels répartis sur 25 colonnes et 20 lignes, s’étendant verticalement sur une plage verticale angulaire de -1° à +5° et dont chaque pixel est formé par l’un de ces faisceaux lumineux élémentaires HDi,j. Each elementary light beam HDi, j is projected by the lens into a given emission cone, defined by a given direction of emission and a given angular aperture. Thus, in the example described, all of the elementary light beams HDi, j thus form a pixelated light beam HD having 500 pixels distributed over 25 columns and 20 lines, extending vertically over an angular vertical range of -1 ° to + 5 ° and each pixel of which is formed by one of these elementary light beams HDi, j.
[0031] Chaque faisceau lumineux élémentaire HDy émis par l’une des sources lumineux élé mentaires 3¾j de la source 32 présente une ouverture verticale inférieure à 1°. Plus spécifiquement, les sources lumineuses élémentaires 32y de la source 32 sont agencées de sorte que l’ouverture angulaire verticale des faisceaux lumineux élémentaires H¾ qu’elles sont aptes à émettre soit croissante vers le haut du faisceau lumineux pixélisé. En particulier : a. Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission ap partient à la plage verticale angulaire de -1° à +1° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sen siblement de 0,25°; b. Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission ap partient à la plage verticale angulaire de +1° à +2° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sen siblement de 0,3°; c. Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission appartient à la plage verticale angulaire de +2° à +3° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,35°; d. Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission ap partient à la plage verticale angulaire de +3° à +5° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sen siblement de 0,4°. Each elementary light beam HD y emitted by one of the elementary light sources 3¾ j of the source 32 has a vertical opening of less than 1 °. More specifically, the elementary light sources 32 y of the source 32 are arranged so that the vertical angular opening of the elementary light beams H¾ that they are able to emit is increasing towards the top of the pixelated light beam. In particular : at. Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of -1 ° to + 1 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is substantially 0.25 °; b. Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of + 1 ° to + 2 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is substantially 0.3 °; vs. Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of + 2 ° to + 3 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is substantially 0.35 °; d. Each of the elementary light sources whose emission cone belongs to the vertical angular range of + 3 ° to + 5 ° is capable of emitting an elementary light beam whose vertical angular aperture is appreciably 0.4 °.
[0032] Le module lumineux 31 comporte un contrôleur 34 agencé pour contrôler le contrôleur intégré de la source lumineuse pixélisé 32 de sorte à contrôler sélectivement l’allumage, l’extinction et la modification de l’intensité lumineuse de chacun des faisceaux lumineux élémentaires HD;j , en fonction d’instructions reçues d’un contrôleur 4 du véhicule hôte 1, ces instructions étant notamment déterminées à partir des informations fournies par le calculateur 22 du système de capteur 2 du véhicule hôte. The light module 31 comprises a controller 34 arranged to control the integrated controller of the pixelated light source 32 so as to selectively control the switching on, the switching off and the modification of the light intensity of each of the elementary light beams HD j , as a function of instructions received from a controller 4 of the host vehicle 1, these instructions being in particular determined from the information supplied by the computer 22 of the sensor system 2 of the host vehicle.
[0033] On notera que dans l’exemple décrit, la caméra 21 est située à une hauteur Hcam et le module lumineux 31 est situé à une hauteur Hhl, ces hauteurs étant mesurées par rapport à la route sur laquelle circule le véhicule hôte 1. Par ailleurs, la caméra 21 et le module lumineux 31 sont séparés d’une distance Dcapot. Note that in the example described, the camera 21 is located at a height H cam and the light module 31 is located at a height H hl , these heights being measured relative to the road on which the host vehicle is traveling 1. Furthermore, the camera 21 and the light module 31 are separated by a distance D cover .
[0034] On a représenté en [fig.2] un procédé de commande du système d’éclairage 3 du véhicule hôte 1 permettant l’émission par le système d’éclairage 3 d’un faisceau lumineux de type route non éblouissant pour un objet cible 5, mis en œuvre par le contrôleur 4, et à l’aide du système de capteur 2. On a représenté des vues de côté en [Fig. 3] et de face en [Fig. 4] de la scène de route sur laquelle est projeté ce faisceau lumineux, lors de la mise en œuvre de ce procédé. Il est à noter que ces [Fig. 3] et [Fig. 4] ne représentent que des vues partielles de ce faisceau lumineux. There is shown in [Fig.2] a control method of the lighting system 3 of the host vehicle 1 allowing the emission by the lighting system 3 of a light beam of non-dazzling road type for an object target 5, implemented by the controller 4, and using the sensor system 2. Side views have been shown in [Fig. 3] and from the front in [Fig. 4] of the road scene onto which this light beam is projected, during the implementation of this method. It should be noted that these [Fig. 3] and [Fig. 4] represent only partial views of this light beam.
[0035] Dans une première étape El, le système de capteur 2 détecte la présence d’un objet cible 5, en l’occurrence un véhicule cible 5, sur la route. Dans l’exemple décrit, le cal culateur 22 met en œuvre un ou plusieurs procédés de traitement des images acquises par la caméra 21 permettant de détecter des sources de lumière dans ces images, et ainsi de détecter la présence des feux arrières 51 du véhicule cible 5. In a first step El, the sensor system 2 detects the presence of a target object 5, in this case a target vehicle 5, on the road. In the example described, the computer 22 implements one or more methods of processing the images acquired by the camera 21 making it possible to detect light sources in these images, and thus detecting the presence of the rear lights 51 of the target vehicle 5.
[0036] Dans une deuxième étape E2, le calculateur 22 détermine un angle vertical a entre la caméra 21 du véhicule hôte 1 et les feux arrière 51 du véhicule cible 5 et la distance D HC séparant la caméra 21 du véhicule hôte des feux arrière 51 du véhicule cible 5. En outre, le calculateur 22 classifie le type du véhicule cible parmi un ensemble de types de véhicule prédéterminés et détermine, à partir du type du véhicule cible 5 qui a été sélectionné, la hauteur Hc du véhicule cible 5. Chacune de ces opérations peut être opérée par un ou plusieurs algorithmes de traitement des images acquises par la caméra 21 et mis en œuvre par le calculateur 22. L’ensemble de ces informations a, DHc et Hc sont transmis par le calculateur 22 au contrôleur 4. In a second step E2, the computer 22 determines a vertical angle a between the camera 21 of the host vehicle 1 and the taillights 51 of the target vehicle 5 and the distance DH C separating the camera 21 of the host vehicle from the taillights 51 of the target vehicle 5. In addition, the computer 22 classifies the type of the target vehicle among a set of predetermined vehicle types and determines, from the type of the target vehicle 5 which has been selected, the height H c of the target vehicle 5. Each of these operations can be performed by one or more algorithms for processing the images acquired by the camera 21 and implemented by the computer 22. All of this information a, D H c and H c are transmitted by the computer 22 to controller 4.
[0037] Dans une étape E3, le contrôleur 4 compare la valeur de l’angle vertical a à un seuil inférieur (¾„, par exemple -0,7°, et à un seuil supérieur amax, par exemple +4,8°. Si l’angle a n’est pas compris entre et amax, le procédé s’arrête, dans la mesure où il est possible de déduire que les véhicules hôte 1 et cible 5 circulent sur une route dont la pente ne permet pas ou ne nécessite pas une fonction de type route non éblouissant. Dans le cas où l’angle vertical a est compris dans entre et amax, le procédé passe à l’étape suivante. In a step E3, the controller 4 compares the value of the vertical angle a with a lower threshold (¾ „, for example -0.7 °, and with a higher threshold a max , for example +4.8 °. If the angle a is not between and a max , the method stops, insofar as it is possible to deduce that the host 1 and target 5 vehicles are traveling on a road whose slope does not allow or does not require a non-glare road type function. In the case where the vertical angle a is between and a max , the process goes to the next step.
[0038] L’angle vertical a qui a été déterminé par le calculateur 22 est relatif à la position du véhicule cible 5 à l’instant t de l’acquisition par la caméra 21 de l’image ayant permis cette détermination. Or, les différents procédés mis en œuvre par le calculateur 22 du système de capteur 2 ainsi que les étapes du procédé selon l’invention qui vont être ul térieurement décrites et qui permettent la génération du faisceau de type route non éblouissant par le système d’éclairage 3 requièrent un temps d’exécution donné DT, au bout duquel le faisceau est effectivement émis. Pendant ce temps DT, le véhicule cible 5 peut s’être déplacé de sorte que la valeur de l’angle vertical a ne corresponde plus à la position réelle du véhicule cible 5 lors de l’émission du faisceau. The vertical angle a which has been determined by the computer 22 relates to the position of the target vehicle 5 at the instant t of the acquisition by the camera 21 of the image which made this determination possible. However, the various methods implemented by the computer 22 of the sensor system 2 as well as the steps of the method according to the invention which will be described later and which allow the generation of the non-glare high beam type by the system of lighting 3 require a given execution time DT, at the end of which the beam is actually emitted. During this time DT, the target vehicle 5 may have moved so that the value of the vertical angle a no longer corresponds to the actual position of the target vehicle 5 when the beam was emitted.
[0039] Afin de compenser cette latence, lors d’une étape E4, le contrôleur 4 prédit une valeur d’un angle vertical a’ entre la caméra 21 du véhicule hôte 1 et les feux arrières 51 du véhicule cible à un instant futur t+Dί par rapport au temps t de l’acquisition par la caméra 21 d’une image ayant permis la détermination de l’angle vertical a à l’étape E2. A ces fins, le contrôleur 4 détermine une vitesse angulaire verticale 0' du véhicule cible, par dérivation des valeurs des différentes valeurs de l’angle vertical a pré cédemment déterminées aux étapes E2. La valeur prédite a’ peut ainsi être obtenue au moyen de l’équation suivante : In order to compensate for this latency, during a step E4, the controller 4 predicts a value of a vertical angle a 'between the camera 21 of the host vehicle 1 and the taillights 51 of the target vehicle at a future instant t + Dί with respect to the time t of the acquisition by the camera 21 of an image having made it possible to determine the vertical angle a in step E2. For these purposes, the controller 4 determines a vertical angular speed 0 ′ of the target vehicle, by deriving the values of the various values of the vertical angle a previously determined in steps E2. The predicted value a 'can thus be obtained by means of the following equation:
[Math.3] a ' = a + Q . D t [Math.3] a ' = a + Q. D t
Où a est la valeur de l’angle vertical à l’instant t déterminée lors de l’étape E2, a’ la valeur prédite de l’angle vertical à l’instant futur t+Dί, 0’ la vitesse angulaire verticale du véhicule cible 5 et At le temps de latence du procédé selon l’invention. Where a is the value of the vertical angle at time t determined during step E2, a 'the predicted value of the vertical angle at the future time t + Dί, 0 ' the vertical angular speed of the target vehicle 5 and At the latency time of the method according to the invention.
[0040] Dans une étape E5, le contrôleur 4 détermine un angle inférieur Vinf entre le module lumineux 31 et les feux arrière 51 du véhicule cible 5. Le contrôleur 4 opère ainsi une transformation de l’angle vertical prédit a’ par un changement de repère depuis un repère centré sur la caméra 21 du système de capteur 2 vers un repère centré sur le module lumineux 31 du système d’éclairage 3 du véhicule hôte, au moyen de l’équation suivante : In a step E5, the controller 4 determines a lower angle V inf between the light module 31 and the rear lights 51 of the target vehicle 5. The controller 4 thus performs a transformation of the predicted vertical angle a 'by a change from a mark centered on the camera 21 of the sensor system 2 to a mark centered on the light module 31 of the lighting system 3 of the host vehicle, by means of the following equation:
Où Vinf est l’angle inférieur, a’ la valeur de l’angle vertical prédite à l’étape E4, DHc la distance séparant le véhicule hôte 1 et le véhicule cible 5 déterminée à l’étape E2, H cam la hauteur du système de capteur 2 du véhicule hôte 1 par rapport à la route, HHL la hauteur du système d’éclairage 3 du véhicule hôte 1 par rapport à la route et Dcapot la distance séparant le système de capteur 2 du système d’éclairage 3. Where Vi nf is the lower angle, a 'the value of the vertical angle predicted in step E4, D H c the distance separating the host vehicle 1 and the target vehicle 5 determined in step E2, H c am the height of the sensor system 2 of the host vehicle 1 from the road, H HL the height of the lighting system 3 of the host vehicle 1 from the road and D cover the distance between the sensor system 2 and the system d lighting 3.
[0041] Les valeurs Hcam, HHL, et Dcapot sont connues à l’avance et stockées dans une mémoire du contrôleur 4. The values H cam , H HL , and D cover are known in advance and stored in a memory of the controller 4.
[0042] Par ailleurs, toujours dans l’étape E5, le contrôleur 4 détermine un angle supérieur V sup, à partir de la valeur de l’angle inférieur Vinf précédemment obtenue et de la hauteur du véhicule cible Hc déterminée à l’étape E2, par exemple au moyen de l’équation suivante : Furthermore, still in step E5, the controller 4 determines an upper angle V s up , from the value of the lower angle V inf previously obtained and the height of the target vehicle H c determined at l 'step E2, for example by means of the following equation:
Où Vsup est l’angle supérieur, a la valeur de l’angle vertical prédite à l’étape E4, DHc la distance séparant le véhicule hôte 1 et le véhicule cible 5 déterminée à l’étape E2, Hc la hauteur du véhicule cible déterminée à l’étape E2, HHL la hauteur du système d’éclairage du véhicule hôte par rapport à la route, Vinf la valeur de l’angle inférieur et et Dcapot la distance séparant le système de capteur 2 du système d’éclairage 3.. Where V sup is the upper angle, has the value of the vertical angle predicted in step E4, D H c the distance separating the host vehicle 1 and the target vehicle 5 determined in step E2, H c the height of the target vehicle determined in step E2, H HL the height of the lighting system of the host vehicle relative to the road, V inf the value of the lower angle and and D covers the distance separating the sensor system 2 from the lighting system 3.
[0043] A l’issu de l’étape E5, le contrôleur 4 transmet la paire d’angles inférieur Vinf et supérieur Vsup au contrôleur 34 du module lumineux 31. En outre, dans des étapes non décrites, le contrôleur 4 détermine une paire d’angles latéraux respectivement droit VLD et gauche VLG à partir des positions des feux arrière 51 du véhicule cible 5 et transmet également cette paire d’angles au contrôleur 34. At the end of step E5, the controller 4 transmits the pair of lower V inf and upper V sup angles to the controller 34 of the light module 31. In addition, in steps not described, the controller 4 determines a pair of lateral angles respectively right V LD and left V LG from the positions of the rear lights 51 of the target vehicle 5 and also transmits this pair of angles to the controller 34.
[0044] Dans une étape E6, le contrôleur 34 sélectionne les sources lumineuses élémentaires 32j de la source lumineuse 32 susceptibles d’émettre des faisceaux lumineux élé mentaires HDj dont les cônes d’émission sont verticalement au moins partiellement compris entre les angles inférieur et Vsup et horizontalement au moins partiellement compris entre les angles latéraux droit VLD et gauche VLG· Le contrôleur 34 contrôle ainsi l’extinction de ces sources lumineuses élémentaires 3¾ sélectionnées tout en commandant l’allumage des autres sources lumineuses élémentaires. Le module lumineux 1 émet ainsi un faisceau lumineux pixélisé HD de type route, dans lequel est formée une zone sombre Zc centrée sur le véhicule cible 5 et définie verticalement par des coupures inférieure et supérieure faisant chacune un angle vertical avec le module lumineux 1, dont les valeurs respectives sont sensiblement de nw et Vsup ; et horizon talement par des coupures latérales droite et gauche faisant chacune un angle ho rizontale avec le module lumineux 1, dont les valeurs respectives sont sensiblement de VLD et VLG. On notera que le terme « sensiblement » doit être ici interprété au regard des résolutions verticale et horizontale du faisceau lumineux pixélisé HD. In a step E6, the controller 34 selects the elementary light sources 32 j of the light source 32 capable of emitting elementary light beams HD j whose emission cones are vertically at least partially between the lower angles and V sup and horizontally at least partially included between the right side angles V L D and left V L G · The controller 34 thus controls the extinction of these selected elementary light sources 3¾ while controlling the ignition of the other elementary light sources. The light module 1 thus emits a pixelated HD light beam of the road type, in which is formed a dark zone Zc centered on the target vehicle 5 and defined vertically by lower and upper cuts each forming a vertical angle with the light module 1, of which the respective values are substantially n w and Vsup; and horizontally by right and left side cuts each forming a horizontal horizontal angle with the light module 1, the respective values of which are substantially VLD and VLG. It will be noted that the term “substantially” must be interpreted here with regard to the vertical and horizontal resolutions of the pixelized HD light beam.
[0045] La description qui précède explique clairement comment l'invention permet d'atteindre les objectifs qu'elle s'est fixée, et notamment en proposant un procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule hôte qui contrôle l’allumage ou l’extinction des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage, de sorte à générer une zone sombre dans un faisceau lumineux pixélisé délimitée par une coupure supérieure et une coupure inférieure dont les positions sont déterminées à partir d’informations issues d’un système de capteur du véhicule hôte, et notamment relatives à la position verticale d’un objet cible sur la route à ne pas éblouir. The above description clearly explains how the invention makes it possible to achieve the objectives that it has set itself, and in particular by proposing a method for controlling a lighting system of a host vehicle which controls the 'switching on or off of the elementary light sources of the lighting system, so as to generate a dark zone in a pixelated light beam delimited by an upper cut-off and a lower cut-off, the positions of which are determined from information obtained from a sensor system of the host vehicle, and in particular relating to the vertical position of a target object on the road not to be dazzled.
[0046] En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation spéci fiquement décrits dans ce document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens. En particulier, on pourra envisager d’autres types de module lumineux que celui décrit, et en particulier un module lumineux comportant une association d’une source lumineuse et d’une matrice de micro-miroirs activables sélectivement. On pourra également envisager d’autres modes de détermination des différentes valeurs employées dans les équations permettant de déterminer les valeurs des angles inférieur et supérieur, voire d’autres équations que celles qui ont été décrites, et notamment des équations intégrant des marges permettant de déplacer verticalement la position des coupures supérieure et in férieure de la zone sombre dans le faisceau lumineux pixélisé. In any event, the invention cannot be limited to the embodiments specifically described in this document, and extends in particular to all equivalent means and to any technically operative combination of these means. In particular, it is possible to envisage other types of light module than that described, and in particular a light module comprising a combination of a light source and a matrix of selectively activatable micro-mirrors. It is also possible to envisage other modes of determining the various values used in the equations making it possible to determine the values of the lower and upper angles, or even other equations than those which have been described, and in particular equations integrating margins making it possible to move vertically the position of the upper and lower cuts of the dark area in the pixelated light beam.

Claims

Revendications Claims
[Revendication 1] Procédé de commande d’un système d’éclairage (3) d’un véhicule au tomobile hôte (1), le système d’éclairage comprenant une pluralité de sources lumineuses élémentaires (32ij)contrôlables sélectivement, chaque source lumineuse élémentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire (HDy) dont l’ouverture angulaire verticale est in férieure à 1°, le procédé comportant les étapes suivantes : [Claim 1] A method of controlling a lighting system (3) of a vehicle at the host mobile (1), the lighting system comprising a plurality of selectively controllable elementary light sources (32i j ), each light source elementary being capable of emitting an elementary light beam (HD y ) the vertical angular opening of which is less than 1 °, the method comprising the following steps:
• (El) Détection d’un objet cible (5) par un système de capteur (2) du véhicule hôte ; • (El) Detection of a target object (5) by a sensor system (2) of the host vehicle;
• (E2) Détermination d’un angle vertical (a) entre un point donné (21) du système de capteur du véhicule hôte et un point détecté (51) de l’objet cible ; • (E2) Determination of a vertical angle (a) between a given point (21) of the sensor system of the host vehicle and a detected point (51) of the target object;
• (E5) Détermination, à partir dudit angle vertical, d’un angle inférieur (Vinf) et d’un angle supérieur (Vsup) entre un point donné (31) du système d’éclairage du véhicule hôte et respec tivement une coupure haute et une coupure basse destinées à border ensemble verticalement l’objet cible ; • (E5) Determination, from said vertical angle, of a lower angle (V inf ) and an upper angle (V sup ) between a given point (31) of the lighting system of the host vehicle and respectively a high cut-off and a low cut-off intended to vertically border the target object together;
• (E6) Contrôle des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage du véhicule hôte pour émettre un faisceau lumineux pixélisé (HD) de type route, une partie des sources lumineuses élémentaires étant contrôlées, en fonction desdits angles inférieur et supérieur, pour générer dans le faisceau lumineux une zone sombre (Zc) s’étendant sensiblement entre lesdites coupures haute et basse. • (E6) Control of the elementary light sources of the lighting system of the host vehicle to emit a pixelated light beam (HD) of the road type, a part of the elementary light sources being controlled, according to said lower and upper angles, to generate in the light beam a dark zone (Z c ) extending substantially between said high and low cuts.
[Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape de détection de l’objet cible (El) comporte la détection d’une source lumineuse (51) de l’objet cible (5), le point donné étant un point de ladite source lumineuse. [Claim 2] The method of claim 1, wherein the step of detecting the target object (E1) comprises detecting a light source (51) of the target object (5), the given point being a point of said light source.
[Revendication 3] Procédé selon l’une des revendications précédentes, le procédé comportant une étape intermédiaire (E3) de comparaison de l’angle vertical (a) à un seuil inférieur (amin) et un seuil supérieur (amax), la réa lisation de l’étape (E5) de détermination des angles inférieur (Vinf) et supérieur (Vsup) étant conditionnée au fait que l’angle vertical soit compris entre le seuil inférieur et le seuil supérieur. [Claim 3] Method according to one of the preceding claims, the method comprising an intermediate step (E3) of comparing the vertical angle (a) with a lower threshold (a min ) and an upper threshold (a max ), the performance of the step (E5) of determining the lower (V inf ) and upper (V sup ) angles being conditioned on the fact that the vertical angle is between the lower threshold and the upper threshold.
[Revendication 4] Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape (E2) de détermination dudit angle vertical (a) est une étape de déter mination d’un angle vertical entre ledit point donné (21) du système de capteur (2) du véhicule hôte (1) et ledit point détecté (51) de l’objet cible (5) à un instant donné (t), le procédé comportant une étape (E4) de prédiction d'une valeur (a’) dudit angle vertical à un instant futur (t+At) par rapport à l’instant donné. [Claim 4] Method according to one of the preceding claims, in which the step (E2) of determining said vertical angle (a) is a step of determining a vertical angle between said given point (21) of the sensor system (2) of the host vehicle (1) and said detected point (51) of the target object (5) at a given instant (t), the method comprising a step (E4) of predicting a value (a ') of said vertical angle at a future instant (t + At) with respect to the given moment.
[Revendication 5] Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de prédiction (E4) comporte une étape de détermination d’une vitesse angulaire verticale (q') de l’objet cible (5), la prédiction (E4) de la valeur (a’) de l’angle vertical à un instant futur (t+At) étant réalisée à l’aide de la vitesse angulaire verticale de l’objet cible. [Claim 5] Method according to the preceding claim, in which the step of prediction (E4) comprises a step of determining a vertical angular speed (q ' ) of the target object (5), the prediction (E4) of the value (a ') of the vertical angle at a future instant (t + At) being produced using the vertical angular speed of the target object.
[Revendication 6] Procédé selon l’une des revendications précédentes, le procédé comportant une étape (E2) de détermination de la distance (DHc) séparant le véhicule hôte (1) et l’objet cible (5), la valeur de l’angle inférieur (Vinf) étant déterminée au moyen de ladite distance déterminée. [Claim 6] Method according to one of the preceding claims, the method comprising a step (E2) of determining the distance (D H c) separating the host vehicle (1) and the target object (5), the value of the lower angle (V inf ) being determined by means of said determined distance.
[Revendication 7] Procédé selon la revendication précédente, le procédé comportant une étape (E2) de détermination de la hauteur (Hc) de l’objet cible (5), la valeur de l’angle supérieur (VSUp) étant déterminée au moyen de la valeur de l’angle inférieur (Vinf) et de ladite hauteur déterminée. [Claim 7] Method according to the preceding claim, the method comprising a step (E2) of determining the height (H c ) of the target object (5), the value of the upper angle (V SUp ) being determined at mean of the value of the lower angle (Vi nf ) and of said determined height.
[Revendication 8] Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de détection (El) de l’objet cible (5) comporte la classification du type de l’objet cible parmi un ensemble de types d’objet cible prédéterminés, et dans lequel la hauteur (Hc) de l’objet cible (5) est déterminée en fonction du type de l’objet cible classifié. [Claim 8] A method according to the preceding claim, wherein the step of detecting (El) the target object (5) comprises classifying the type of the target object from a set of predetermined target object types, and wherein the height (H c ) of the target object (5) is determined according to the type of the classified target object.
[Revendication 9] Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de contrôle (E6) des sources lumineuses élémentaires (3¾) du système d’éclairage (3) du véhicule hôte (1) comporte l’extinction de certaines sources lumineuses élémentaires susceptibles d’émettre chacune un faisceau lumineux élémentaire (HDy) entre les coupures supérieure et inférieure. [Claim 9] Method according to one of the preceding claims, in which the step of controlling (E6) the elementary light sources (3¾) of the lighting system (3) of the host vehicle (1) comprises the extinction of certain elementary light sources each capable of emitting an elementary light beam (HDy) between the upper and lower cuts.
[Revendication 10] Véhicule automobile (1) comprenant un système de capteur (2), un système d’éclairage (3) et un contrôleur (4), le contrôleur étant agencé pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications pré cédentes. [Claim 10] Motor vehicle (1) comprising a sensor system (2), a lighting system (3) and a controller (4), the controller being arranged to implement the method according to one of the preceding claims. cedent.
EP20816266.9A 2019-12-16 2020-12-04 Method for controlling a motor vehicle lighting system Pending EP4077046A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1914490A FR3104674B1 (en) 2019-12-16 2019-12-16 Method for controlling a lighting system of a motor vehicle
PCT/EP2020/084762 WO2021122071A1 (en) 2019-12-16 2020-12-04 Method for controlling a motor vehicle lighting system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4077046A1 true EP4077046A1 (en) 2022-10-26

Family

ID=70613915

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20816266.9A Pending EP4077046A1 (en) 2019-12-16 2020-12-04 Method for controlling a motor vehicle lighting system

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230042933A1 (en)
EP (1) EP4077046A1 (en)
JP (1) JP7354450B2 (en)
CN (1) CN114867639A (en)
FR (1) FR3104674B1 (en)
WO (1) WO2021122071A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116677948B (en) * 2023-08-03 2024-01-12 常州星宇车灯股份有限公司 Method for realizing automobile illumination scene

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6144158A (en) * 1996-11-07 2000-11-07 Sensci Corporation Adaptive/anti-blinding headlights
DE102011006570A1 (en) * 2011-03-31 2012-10-04 Robert Bosch Gmbh Method and control unit for transmitting data on a current vehicle environment to a headlight control unit of a vehicle
DE102011050535B4 (en) * 2011-05-20 2023-09-28 HELLA GmbH & Co. KGaA Headlight arrangement consisting of a right and a left headlight comprising a light source matrix and a control device for controlling the headlights
JP6059910B2 (en) * 2012-08-21 2017-01-11 株式会社小糸製作所 Lamp control system and control device
JP5935755B2 (en) * 2013-05-16 2016-06-15 トヨタ自動車株式会社 Irradiation apparatus, irradiation method, program, and medium
JP5820843B2 (en) * 2013-05-29 2015-11-24 富士重工業株式会社 Ambient environment judgment device
JP2015214281A (en) * 2014-05-12 2015-12-03 株式会社豊田中央研究所 Illumination device and program
JP7048331B2 (en) * 2018-01-24 2022-04-05 スタンレー電気株式会社 Lighting control device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023507355A (en) 2023-02-22
CN114867639A (en) 2022-08-05
WO2021122071A1 (en) 2021-06-24
JP7354450B2 (en) 2023-10-02
US20230042933A1 (en) 2023-02-09
FR3104674B1 (en) 2021-11-26
FR3104674A1 (en) 2021-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1437258B1 (en) Elevation adjustment device for vehicle headlamp and the method thereof
EP1437259B1 (en) Elevation adjustment device for vehicle headlamp and the method thereof
EP2892758B1 (en) Method for controlling an adaptive lighting system
EP2415636A2 (en) Lighting system for a vehicle
EP3115256A1 (en) Method for controlling a light beam and corresponding lighting and/or signalling module
EP4077047A1 (en) Method for controlling a motor vehicle lighting system
FR3043168A1 (en) DEVICE FOR PROJECTING THE LIGHT BEAM OF A MOTOR VEHICLE CONFIGURED TO PROJECT A PIXELIZED IMAGE
FR3025151A1 (en) METHOD FOR CONTROLLING A BRIGHT BEAM AND LIGHTING AND / OR SIGNALING MODULE THEREOF
EP4077046A1 (en) Method for controlling a motor vehicle lighting system
EP3350507B1 (en) Lighting device for motor vehicles
FR3083494A1 (en) ADAPTATION OF A HIGH LIGHT FUNCTION OF A MOTOR VEHICLE
FR3055431B1 (en) DEVICE FOR PROJECTING A PIXELIZED IMAGE
FR3031480A1 (en) METHOD FOR ADJUSTING A PROJECTOR OF A MOTOR VEHICLE, DEVICE FOR ADJUSTING SUCH A PROJECTOR, AND MOTOR VEHICLE COMPRISING SUCH A DEVICE
EP3455102B1 (en) Lighting system and method for a motor vehicle
WO2022157339A1 (en) Motor vehicle illumination system provided with a lighting module able to emit a pixellated light beam
EP4251473A1 (en) Method for controlling a lighting system using a non-glare lighting function
FR3055267A1 (en) DEVICE FOR CONTROLLING A LIGHT PROJECTOR OF A VEHICLE, LIGHTING DEVICE AND ASSOCIATED METHOD
FR3105143A1 (en) Method for detecting a local condition of the road on which a motor vehicle is traveling
FR3100867A1 (en) Vehicle headlight
FR3104087A1 (en) Method and control system of a motor vehicle lighting system capable of controlling the high beam according to driving conditions
EP3054209B1 (en) Lighting device for a motor vehicle
EP4031413A1 (en) Vehicle headlamp
FR3100864A1 (en) Vehicle headlight
FR3095494A1 (en) Adaptive lighting device for vehicle headlight
FR3104235A1 (en) Method and system for controlling a low beam adaptive to bends configured to adapt the angle of activation of said light

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20220613

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230528