EP4025873A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs

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Publication number
EP4025873A1
EP4025873A1 EP20739658.1A EP20739658A EP4025873A1 EP 4025873 A1 EP4025873 A1 EP 4025873A1 EP 20739658 A EP20739658 A EP 20739658A EP 4025873 A1 EP4025873 A1 EP 4025873A1
Authority
EP
European Patent Office
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determined
map
automated vehicle
operating
vehicle
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP20739658.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jan Rohde
Philipp RASP
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4025873A1 publication Critical patent/EP4025873A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Definitions

  • the present invention relates, inter alia, to a method for operating an automated vehicle as a function of the precise position or as a function of a signal which represents a failure to determine this precise position.
  • the method according to the invention for operating an automated vehicle comprises a step of determining a rough position, a step of detecting an operating state of the automated vehicle and a step of checking whether an exact position can be determined based on the rough position, depending on the operating state.
  • the method further comprises a step of determining the precise position if the precise position can be determined, or a step of providing a signal which represents failure to determine the precise position if the precise position cannot be determined, and a step of operating of the vehicle, depending on the exact position or depending on the signal.
  • An automated vehicle is understood to mean a vehicle which is designed in accordance with one of SAE levels 1 to 5 (see standard SAE J3016).
  • a coarse position is to be understood as a position which has a certain blurring. This is, for example, a few meters and can be up to a few hundred meters, depending on the surroundings of the automated vehicle (high buildings, tunnels, etc.).
  • a rough position is to be understood in particular as a position which is so imprecise that the automated vehicle is not automated (according to one of SAE levels 1 to 5) can be operated, although this is intended and / or desired, for example, by an occupant of the automated vehicle.
  • An exact position is to be understood as a position which is so precise within a specified coordinate system, for example WGS84 coordinates, that this position does not exceed a maximum permissible uncertainty.
  • the maximum blurring can depend on the surroundings, for example.
  • the maximum uncertainty can depend, for example, on whether the automated vehicle is operated manually or partially, highly or fully automated (corresponding to one of SAE levels 1 to 5).
  • the maximum fuzziness is so small that, in particular, safe operation of the automated vehicle is guaranteed.
  • the maximum fuzziness is, for example, of the order of about 10 centimeters.
  • An operating state of the automated vehicle is, for example, an automation level (according to one of SAE levels 1 to 5) of the automated vehicle and / or a current speed of the automated vehicle and / or a current lateral and / or longitudinal acceleration and / or an activated or .
  • deactivated driving function such as an (adaptive)
  • Cruise control system etc.
  • Detecting the operating state is to be understood, for example, as reading out one or more control devices which provide a corresponding signal (for example high beam is activated).
  • Operating the automated vehicle includes, for example, executing safety-related functions ("arming" or triggering an airbag, tightening a seat belt, executing an emergency stopping process, etc.) and / or executing so-called driver assistance functions (here, for example: executing a lane departure warning, etc.) .) and / or an automated transverse and / or longitudinal control and / or determining and / or following a trajectory for the automated vehicle, etc. to understand.
  • safety-related functions "arming" or triggering an airbag, tightening a seat belt, executing an emergency stopping process, etc.) and / or executing so-called driver assistance functions (here, for example: executing a lane departure warning, etc.) .) and / or an automated transverse and / or longitudinal control and / or determining and / or following a trajectory for the automated vehicle, etc. to understand.
  • the method according to the invention advantageously achieves the object of providing a method for operating a vehicle.
  • This object is achieved by means of the method according to the invention by making the operation of the vehicle dependent on the exact position or as a function of the signal, it being checked in advance whether an exact position can be determined based on the rough position and as a function of the operating state.
  • the exact position is only determined as precisely as is necessary depending on the operating state. This also leads to a faster and more efficient determination of the exact position.
  • the method thus overall reduces the consumption of resources for determining the exact position and enables the automated vehicle to be operated more safely, since the corresponding information is available more quickly.
  • Another advantage of the method according to the invention is an improved assessability of the so-called “map matching performance”. Parameters (such as limit values for similarity metrics) can be statistically determined and applied from the fleet data available on the cloud side.
  • the coarse position is preferably determined by means of an environment sensor system and / or by means of a location system.
  • An environment sensor system is to be understood as at least one video and / or at least one radar and / or at least one lidar and / or at least one ultrasound and / or at least one further sensor which is designed to detect an environment of an (automated) Vehicle, this environment in particular comprising localization features, in the form of environment data values.
  • a localization feature is to be understood, for example, as an object (traffic sign, infrastructure features [guardrail, curve course, tunnel, bridges, etc.], building, etc.) which can be detected and / or classified or assigned by means of a vehicle environment sensor system.
  • the environment sensor system includes, for example, a computing unit (processor, main memory, hard disk) with suitable software and / or is connected to such a computing unit.
  • a localization feature is additionally or alternatively, for example, a road course (number of lanes, curve radius, etc.) and / or a pattern of several - for example repeating - objects (for example a characteristic sequence of traffic signs, etc.).
  • a positioning system is to be understood as meaning, for example, a global navigation satellite system (GNSS), this system being designed for position determination and navigation on earth and / or in the air - by receiving signals from navigation satellites and pseudolites.
  • GNSS global navigation satellite system
  • the coarse position is preferably determined relative to a first map.
  • Determining the coarse position by means of environment sensors is to be understood, for example, that localization features (for example signs with street or city names) detected by means of the environment sensor system are used with a map that shows the corresponding localization features (see above: the corresponding street and / or city names; Buildings, etc.) can be compared.
  • the map corresponds to the first map, a first map being understood to mean, for example, a digital map which is present in the form of (map) data values on a storage medium.
  • the map is designed, for example, in such a way that one or more map layers are included, one map layer showing, for example, a map from a bird's eye view (course and position of roads, buildings, landscape features, etc.).
  • Another map layer comprises, for example, a radar map, the localization features which are included in the radar map being stored with a radar signature.
  • Another map layer comprises, for example, a lidar map, the localization features which are included in the lidar map being stored with a lidar signature.
  • the map is designed in particular in such a way that it is suitable for navigating a vehicle, in particular an automated vehicle.
  • Determining the coarse position relative to the first map is to be understood, for example, as mapping the coarse position in the first map, this position being determined, for example, with a blurring in the form of an area covered.
  • the rough position is determined by means of an environment sensor system and by means of a location system, for example by determining a first rough position by means of the location system and then checking it for plausibility using detected location features (for example by comparing a background color of traffic signs if the first rough position - relative to the first map - driving on a motorway suggests, etc.). The first rough position is then determined as the rough position if the plausibility check is successful.
  • the operating state preferably includes a predetermined safety requirement, the exact position being determined as a function of the predetermined safety requirement.
  • a predetermined safety requirement is to be understood as meaning, for example, the specification of a maximum uncertainty of a position determination.
  • the security requirement is provided as a signal (when activating a corresponding function, etc.), for example.
  • the exact position is preferably determined by means of a second map, the second map being selected as a function of the rough position and / or as a function of the operating state.
  • a second map is to be understood as meaning, for example, a section of the first map, only this section being used to determine the exact position.
  • the second card is to be understood as a card that is independent of the first card.
  • the second map is designed in particular in such a way that it is suitable for navigating an automated vehicle.
  • the individual map layers include, for example, localization features with a GPS position, this position being precisely known (in the sense of an above-mentioned exact position).
  • the device according to the invention is set up to carry out all steps of the method according to one of the method claims for operating an automated vehicle.
  • the device is designed, for example, as a control unit of the automated vehicle and comprises a computing unit (processor, main memory, hard disk) and suitable software to carry out the method according to one of the method claims.
  • the device comprises a transmitting and / or receiving unit which is designed to exchange data values, in particular with an external server or a cloud.
  • the device additionally or alternatively comprises, for example, a data interface to exchange data values with a transmitting and / or receiving unit of the automated vehicle.
  • the device is designed, for example, as a computing unit (server, cloud, etc.) arranged externally relative to the automated vehicle.
  • the coarse position is determined, for example, by receiving localization features from this automated vehicle detected by means of an environment sensor system of the automated vehicle and comparing them with a map which includes the corresponding localization features.
  • the operating state of the automated vehicle is recorded, for example, by receiving the operating state as data values from the automated vehicle.
  • Operating the automated vehicle is to be understood here, for example, as providing a signal in such a way that the automated vehicle can call up and / or receive this signal from the device, the signal comprising or representing a rule for operating the automated vehicle.
  • a computer program comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to execute a method according to one of the method claims for operating an automated vehicle.
  • the computer program corresponds to the software comprised by the device.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of the method according to the invention for operating a vehicle in the form of a flowchart.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a method 300 for operating 340 an automated vehicle.
  • the method 300 starts in step 301.
  • step 310 a coarse position is determined.
  • step 320 an operating state of the automated vehicle is recorded.
  • step 330 it is checked whether an exact position, starting from the rough position, can be determined as a function of the operating state. This is followed by step 332 if the exact position can be determined, or step 334 if the exact position cannot be determined.
  • step 332 the exact position is determined.
  • step 334 a signal representing failure to determine the exact position is provided.
  • step 340 the vehicle is operated depending on the exact position or depending on the signal.
  • the method 300 ends in step 350.

Landscapes

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs, umfassend einen Schritt des Bestimmens (310) einer Grobposition, einen Schritt des Erfassens (320) eines Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs, einen Schritt des Prüfens (330), ob eine genaue Position, ausgehend von der Grobposition, abhängig von dem Betriebszustand, bestimmt werden kann, einen des Bestimmens (332) der genauen Position, wenn die genaue Position bestimmt werden kann, oder einen Schritt des Bereitstellens (334) eines Signals, welches ein Nichtbestimmen der genauen Position repräsentiert, wenn die genaue Position nicht bestimmt werden kann, und einen Schritt des Betreibens (340) des Fahrzeugs, abhängig von der genauen Position oder abhängig von dem Signal.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der genauen Position oder abhängig von einem Signal, welches ein Nichtbestimmen dieser genauen Position repräsentiert.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Bestimmens einer Grobposition, einen Schritt des Erfassens eines Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs und einen Schritt des Prüfens, ob eine genaue Position, ausgehend von der Grobposition, abhängig von dem Betriebszustand, bestimmt werden kann. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens der genauen Position, wenn die genaue Position bestimmt werden kann, oder einen Schritt des Bereitstellens eines Signals, welches ein Nichtbestimmen der genauen Position repräsentiert, wenn die genaue Position nicht bestimmt werden kann, sowie einen Schritt des Betreibens des Fahrzeugs, abhängig von der genauen Position oder abhängig von dem Signal.
Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein Fahrzeug, welches gemäß einem der SAE- Level 1 bis 5 (siehe Norm SAE J3016) ausgebildet ist, zu verstehen.
Unter einer Grobposition ist eine Position zu verstehen, welche eine bestimmte Unschärfe aufweist. Diese beträgt beispielsweise einige Meter und kann bis zu einigen hundert Meter, abhängig von der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (hohe Gebäude, Tunnel, etc.), betragen. In einer Ausführungsform ist unter einer Grobposition insbesondere eine Position zu verstehen, welche derart ungenau ist, dass das automatisierte Fahrzeug nicht automatisiert (gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5) betrieben werden kann, obwohl dies vorgesehen und/oder beispielsweise von einem Insassen des automatisierten Fahrzeugs gewünscht ist.
Unter einer genauen Position ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise WGS84-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unschärfe nicht überschreitet. Dabei kann die maximale Unschärfe beispielsweise von der Umgebung abhängen. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise davon abhängen, ob das automatisierte Fahrzeug manuell oder teil-, hoch- oder vollautomatisiert (entsprechend einem der SAE-Level 1 bis 5) betrieben wird. Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe so gering, dass insbesondere ein sicheres Betreiben des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist. Für ein vollautomatisiertes Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs liegt die maximale Unschärfe beispielsweise in einer Größenordnung von etwa 10 Zentimeter.
Unter einem Betriebszustand des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise ein Automatisierungslevel (gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5) des automatisierten Fahrzeugs und/oder eine aktuelle Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs und/oder eine aktuelle Quer- und/oder Längsbeschleunigung und/oder eine aktivierte bzw. deaktivierte Fahrfunktion (wie beispielsweise eine (adaptive)
Geschwindigkeitsregelanlage, etc.) und/oder ein Lichtsteuerungszustand (Fern- bzw. Abblendlicht, etc.) und/oder weitere Fahrerassistenz bzw. AD-Funktionen zu verstehen. Unter einem Erfassen des Betriebszustands ist beispielsweise das Auslesen eines oder mehrerer Steuergeräte zu verstehen, welche ein entsprechendes Signal (beispielsweise Fernlicht ist aktiviert) bereitstellen.
Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise das Ausführen sicherheitsrelevanter Funktionen („Scharfmachen“ bzw. Auslösen eines Airbags, Straffen eines Gurtes, Ausführen eines notfallbedingten Anhaltvorgangs, etc.) und/oder das Ausführen sogenannter Fahrassistenzfunktionen (hier beispielsweise: Ausführen eines Spurhalteassistenten, etc.) und/oder eine automatisierte Quer- und/oder Längssteuerung und/oder ein Bestimmen und/oder Abfahren einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug, etc. zu verstehen.
Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhafterweise die Aufgabe, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst, indem das Betreiben des Fahrzeugs abhängig von der genauen Position oder abhängig von dem Signal erfolgt, wobei vorab geprüft wird, ob eine genaue Position, ausgehend von der Grobposition und abhängig von dem Betriebszustand, bestimmt werden kann. Hierin zeigt sich der Vorteil, dass sowohl Zeit als auch Rechenaufwand reduziert wird, da beispielsweise ausgehend von Grobposition ein relativ kleiner Bereich geprüft werden muss und das Bestimmen der genauen Position (falls möglich) entsprechend schneller (da sich diese innerhalb des Bereichs der Grobposition befindet) ausgeführt wird. Weiterhin wird die genaue Position nur derart genau bestimmt, wie es abhängig von dem Betriebszustand notwendig ist. Auch dies führt zu einem schnelleren und effizienteren Bestimmen der genauen Position. Somit reduziert das Verfahren insgesamt den Verbrauch von Ressourcen zur Bestimmung der genauen Position und ermöglicht ein sichereres Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, da die entsprechenden Informationen schneller zur Verfügung stehen. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine verbesserte Bewertbarkeit der sogenannten „Map Matching Performance“. Aus den Flottendaten, welche auf Cloud-Seite vorhanden sind, können Parameter (wie z.B. Grenzwerte für Ähnlichkeitsmetriken) statistisch bestimmt und angewendet werden.
Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der Grobposition mittels einer Umfeldsensorik und/oder mittels eines Ortungssystems.
Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung eines (automatisierten) Fahrzeugs, wobei diese Umgebung insbesondere Lokalisierungsmerkmale umfasst, in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen.
Unter einem Lokalisierungsmerkmale ist beispielsweise ein Objekt (Verkehrszeichen, Infrastrukturmerkmale [Leitplanke, Kurvenverlauf, Tunnel, Brücken, etc.], Gebäude, etc.) zu verstehen, welches mittels einer Umfeldsensorik eines Fahrzeugs erfasst und/oder klassifiziert bzw. zugeordnet werden kann. In einer Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik dazu beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer geeigneten Software und/oder ist mit solch einer Recheneinheit verbunden. In einer Ausführungsform ist unter einem Lokalisierungsmerkmal zusätzlich oder alternativ beispielsweise ein Straßenverlauf (Anzahl der Spuren, Kurvenradius, etc.) und/oder ein Muster mehrerer - beispielsweise sich wiederholender - Objekte (zum Beispiel eine charakteristische Abfolge von Verkehrszeichen, etc.) zu verstehen. Unter einem Ortungssystem ist beispielsweise ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) zu verstehen, wobei dieses System zu zur Positionsbestimmung und Navigation auf der Erde und/oder in der Luft - mittels Empfang von Signalen von Navigationssatelliten und Pseudoliten - ausgebildet ist.
Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der Grobposition relativ zu einer ersten Karte.
Unter einem Bestimmen der Grobposition mittels Umfeldsensorik ist beispielsweise zu verstehen, dass mittels der Umfeldsensorik erfasste Lokalisierungsmerkmale (beispielsweise Schilder mit Straßen- bzw. Städtenamen) mit einer Karte, welche die entsprechenden Lokalisierungsmerkmale (siehe oben: die entsprechenden Straßen- und/oder Städtenamen; charakteristische Gebäude, etc.) umfasst, verglichen werden. In einer Ausführungsform entspricht die Karte der ersten Karte, wobei unter einer ersten Karte beispielsweise eine digitale Karte zu verstehen ist, welche in Form von (Karten-) Datenwerten auf einem Speichermedium vorliegt. Die Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei eine Kartenschicht beispielsweise eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Straßen, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Dies entspricht beispielsweise einer Karte eines Navigationssystems. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Radarkarte, wobei die Lokalisierungsmerkmale, welche von der Radarkarte umfasst werden, mit einer Radarsignatur hinterlegt sind. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Lidarkarte, wobei die Lokalisierungsmerkmale, welche von der Lidarkarte umfasst werden, mit einer Lidarsignatur hinterlegt sind. Die Karte ist insbesondere derart ausgebildet, dass sie sich zur Navigation eines Fahrzeugs, insbesondere eines automatisierten Fahrzeugs, eignet.
In einem Bestimmen der Grobposition relativ zu der ersten Karte ist beispielsweise ein Abbilden der Grobposition in der ersten Karte zu verstehen, wobei diese Position beispielsweise mit einer Unschärfe in Form einer Überdeckung eines Bereichs bestimmt wird.
In einer Ausführungsform erfolgt das Bestimmen der Grobposition mittels einer Umfeldsensorik und mittels eines Ortungssystems, indem beispielsweise eine erste Grobposition mittels des Ortungssystems bestimmt und anschließend mittels erfasste Lokalisierungsmerkmale plausibilisiert wird (beispielsweise mittels eines Abgleichs einer Hintergrundfarbe von Verkehrszeichen, wenn die erste Grobposition - relativ zu der ersten Karte - ein Befahren einer Autobahn nahelegt, etc.). Anschließend gilt die erste Grobposition als Grobposition bestimmt, wenn die Plausibilisierung erfolgreich ist.
Vorzugsweise umfasst der Betriebszustand eine vorgebebene Sicherheitsanforderung, wobei das Bestimmen der genauen Position abhängig von der vorgegebenen Sicherheitsanforderung erfolgt.
Unter einer vorgegebenen Sicherheitsanforderung ist beispielsweise Vorgabe einer maximalen Unschärfe einer Positionsbestimmung zu verstehen. Dabei wird die Sicherheitsanforderung beispielsweise als Signal (beim Aktivieren einer entsprechenden Funktion, etc.) bereitgestellt.
Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der genauen Position mittels einer zweiten Karte, wobei die zweite Karte abhängig von der Grobposition und/oder abhängig von dem Betriebszustand ausgewählt wird.
Unter einer zweiten Karte ist beispielsweise ein Teilausschnitt der ersten Karte zu verstehen, wobei zum Bestimmen der genauen Position nur dieser Teilausschnitt verwendet wird. In einer Ausführungsform ist unter der zweiten Karte eine von der ersten Karte unabhängigen Karte zu verstehen. Die zweite Karte ist insbesondere derart ausgebildet, dass sie sich zur Navigation eines automatisierten Fahrzeugs eignet. Dazu umfassen die einzelnen Kartenschichten beispielsweise Lokalisierungsmerkmale mit einer GPS-Position, wobei diese Position genau bekannt ist (im Sinne einer oben genannten genauen Position).
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen.
Die Vorrichtung ist beispielsweise als Steuergerät des automatisierten Fahrzeugs ausgebildet und umfasst eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie eine geeignete Software um das Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Sende- und/oder Empfangseinheit, welche dazu ausgebildet ist, Datenwerte - insbesondere mit einem externen Server bzw. einer Cloud - auszutauschen. In einerweiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung beispielsweise zusätzlich oder alternativ eine Datenschnittstelle um mit einer Sende- und/oder Empfangseinheit des automatisierten Fahrzeugs Datenwerte auszutauschen.
In einer alternativen Ausführungsform ist die Vorrichtung beispielsweise als - relativ zu dem automatisierten Fahrzeug - externe angeordnete Recheneinheit (Server, Cloud, etc.) ausgebildet. Dabei erfolgt das Bestimmen der Grobposition beispielsweise indem mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfassten Lokalisierungsmerkmale von diesem automatisierten Fahrzeug empfangen und mit einer Karte, welche die entsprechenden Lokalisierungsmerkmale umfasst, verglichen werden. Das Erfassen des Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs erfolgt beispielsweise, indem der Betriebszustand als Datenwerte von dem automatisierten Fahrzeug empfangen werden. Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist hier beispielsweise das Bereitstellen eines Signals derart zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug dieses Signal von der Vorrichtung abrufen und/oder empfangen kann, wobei das Signal eine Vorschrift zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs umfasst bzw. repräsentiert.
Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen. In einer Ausführungsform entspricht das Computerprogramm der von der Vorrichtung umfassten Software.
Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
Figur 1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs in Form eines Ablaufdiagramms. Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahren 300 zum Betreiben 340 eines automatisierten Fahrzeugs.
In Schritt 301 startet das Verfahren 300.
In Schritt 310 wird eine Grobposition bestimmt.
In Schritt 320 wird ein Betriebszustand des automatisierten Fahrzeugs erfasst.
In Schritt 330 wird geprüft, ob eine genaue Position, ausgehend von der Grobposition, abhängig von dem Betriebszustand, bestimmt werden kann. Anschließend folgt Schritt 332, wenn die wenn die genaue Position bestimmt werden kann, oder Schritt 334, wenn die genaue Position nicht bestimmt werden kann.
In Schritt 332 wird die genaue Position bestimmt.
In Schritt 334 wird ein Signal, welches ein Nichtbestimmen der genauen Position repräsentiert, bereitgestellt.
In Schritt 340 wird das Fahrzeug, abhängig von der genauen Position oder abhängig von dem Signal, betrieben.
In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (300) zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs, umfassend:
- Bestimmen (310) einer Grobposition,
- Erfassen (320) eines Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs;
- Prüfen (330), ob eine genaue Position, ausgehend von der Grobposition, abhängig von dem Betriebszustand, bestimmt werden kann, und
- Bestimmen (332) der genauen Position, wenn die genaue Position bestimmt werden kann, oder
- Bereitstellen (334) eines Signals, welches ein Nichtbestimmen der genauen Position repräsentiert, wenn die genaue Position nicht bestimmt werden kann; und
- Betreiben (340) des Fahrzeugs, abhängig von der genauen Position oder abhängig von dem Signal.
2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Grobposition mittels einer Umfeldsensorik und/oder mittels eines Ortungssystems erfolgt.
3. Verfahren (300) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Grobposition relativ zu einer ersten Karte erfolgt.
4. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebszustand eine vorgebebene Sicherheitsanforderung umfasst, wobei das Prüfen (330), ob eine genaue Position bestimmt werden kann, abhängig von der vorgegebenen Sicherheitsanforderung erfolgt.
5. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen (332) der genauen Position mittels einer zweiten Karte erfolgt, wobei die zweite Karte abhängig von der Grobposition und/oder abhängig von dem Betriebszustand ausgewählt wird.
6. Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
7. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
8. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 7 gespeichert ist.
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