EP3953735A1 - Lidar-sensor zur optischen erfassung eines sichtfeldes und verfahren zur ansteuerung eines lidar-sensors - Google Patents

Lidar-sensor zur optischen erfassung eines sichtfeldes und verfahren zur ansteuerung eines lidar-sensors

Info

Publication number
EP3953735A1
EP3953735A1 EP20712938.8A EP20712938A EP3953735A1 EP 3953735 A1 EP3953735 A1 EP 3953735A1 EP 20712938 A EP20712938 A EP 20712938A EP 3953735 A1 EP3953735 A1 EP 3953735A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
unit
deflection unit
output
edge
lidar sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20712938.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alf Neustadt
Siegwart Bogatscher
Alexander Greiner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3953735A1 publication Critical patent/EP3953735A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters

Definitions

  • the present invention relates to a LIDAR sensor for optically detecting a field of view and a method for controlling a LIDAR sensor.
  • LIDAR sensors are used, among other things, in driver assistance systems for motor vehicles to record the traffic environment, for example to locate vehicles in front or others
  • LIDAR sensors often use a rotatable and / or pivotable deflection unit, such as a mirror, to
  • Angular range can be predetermined, for example, by a scanning direction of a rotatable mirror. If the LIDAR sensor is arranged in or on a motor vehicle, the angular range in azimuth can, for example, be determined by the
  • Scan direction of the rotatable mirror be specified.
  • the extension of the field of view in an angle range orthogonal to this angle range can be specified based on the size of a housing of the LIDAR sensor, the mirror size and / or the size of the beam diameter of the primary light.
  • a deflection unit rotatable and / or pivotable about an axis of rotation for deflecting onto the deflection unit
  • the transmission unit is designed to send the primary light as a first transmission beam with two
  • the transmission unit is also designed to send the first
  • Deflection unit occurs; and to output at least one second bundle of transmitted rays in such a way that the first edge ray of this second bundle of transmitted rays impinges on a second edge region of the surface of the deflection unit opposite the first edge region.
  • a distance between the LIDAR sensor and an object in the field of view of the LIDAR sensor can be determined directly or indirectly on the basis of a signal transit time (time of flight, TOF).
  • TOF time of flight
  • Continuous wave signals (Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW) can be determined.
  • the light source of the transmission unit can be designed as at least one laser unit.
  • the field of view of the LIDAR sensor can be scanned using the primary light output.
  • the extent of the field of view can be predetermined by the first angular range and the second angular range, as well as by the range of the primary light.
  • the primary light can be emitted and received again in different scanning angles of the field of view. From these
  • Angle-dependent individual measurements can then take an image of the surroundings be derived.
  • the primary light is emitted in different scanning angles of the second angular range by means of the rotatable and / or pivotable deflection unit.
  • the LIDAR sensor optionally has at least one evaluation unit.
  • the secondary light received can be evaluated by means of the evaluation unit.
  • the result of the evaluation can be used, for example, for a driver assistance function of a vehicle.
  • the result of the evaluation can be used, for example, for a driver assistance function of a vehicle.
  • the LIDAR sensor can be used, for example, to control an autonomously driving vehicle.
  • the LIDAR sensor can in particular be designed for use in an at least partially autonomous vehicle. With the LIDAR sensor, semi-autonomous or autonomous driving of vehicles on motorways and / or in city traffic can be realized.
  • the deflection unit can be rotatable about an axis of rotation and / or
  • the deflection unit can be designed as a three-dimensional body. The area of the deflector on which the first
  • Transmitting beam strikes can be used as a side surface of the deflection unit
  • Transmitting beam strikes can be used as a side surface of the deflection unit
  • the first edge region of the surface of the deflection unit can be the first edge region of a side surface of the deflection unit.
  • the edge region can be arranged, for example, in the region of the surface which is arranged in the vicinity of a top surface of the deflection unit.
  • the second edge region of the surface of the deflection unit can be the second edge region of a side surface of the deflection unit.
  • the second edge region can be arranged, for example, in the region of the surface that is in the vicinity of a
  • the base of the deflection unit is arranged.
  • the advantage of the invention is that the field of view of the LIDAR sensor can be enlarged.
  • the field of view can be enlarged along the first angular range.
  • the first marginal ray of the first transmitted beam occurs on a first marginal area of a surface of the deflection unit and the first marginal ray of the second
  • Vignetting is to be understood here as a shadowing of primary light output and / or secondary light received by an edge of a housing of the LIDAR sensor.
  • the generated primary light can be used in the first
  • Angular range can be output over the entire length of an exit window of the LIDAR sensor.
  • the beam diameter of the primary light generated can be enlarged to the entire length of the exit window. Hardly or no primary light generated is lost when it is output in the first angular range at the edge of the housing.
  • the eye safety of the LIDAR sensor can be improved in a central region of the first angular region of the field of view. Primary light can be emitted in a central area of the first angular area of the field of view with increased power, thereby increasing the range.
  • a range of the primary light for the at least two partial areas of the first angular range can in particular be separately adjustable in each case.
  • the construction volume of the LIDAR sensor can be reduced. This can be achieved by increasing the beam diameter of the primary light emitted while increasing the primary light emitted power.
  • the transmitted beam impinges on a central area of the surface of the deflection unit; and to output at least one second bundle of transmitted rays in such a way that the second marginal ray of this second bundle of transmitted rays impinges on a central region of the surface of the deflection unit.
  • the advantage of this embodiment is that the generated primary light can be output in the first angular range over an entire length of an exit window of the LIDAR sensor.
  • the beam diameter of the primary light generated can be enlarged over the entire length of the exit window.
  • the primary light can be output in the form of a line. This line can be designed in such a way that it extends over the entire length of an exit window of the LIDAR sensor.
  • the first marginal beam of the first bundle of transmitted beams and the first marginal beam of the second bundle of transmitted beams strike the surface of the deflection unit orthogonally to the axis of rotation.
  • the advantage of this embodiment is that vignetting can be avoided even more reliably. No primary light generated is lost when it is output in the first angular range at the edge of the housing.
  • the LIDAR sensor furthermore has at least one first deflection mirror for deflecting primary light emitted by the transmitter unit onto the deflection unit and / or for deflecting secondary light incident on the deflection unit onto the at least one detector unit.
  • the advantage of this configuration is that a beam path of the primary light and a beam path of the secondary light can be brought into one axis. This can reduce the size of the deflection unit.
  • the transmitting unit furthermore has at least one partially transparent mirror and at least one second deflecting mirror; and wherein the partially transparent mirror and the second deflecting mirror are designed to output at least a second part of the primary light output by the light source in at least a second partial region of the first angular region.
  • the transmission unit has at least two light sources.
  • the at least two light sources can be designed as laser bars, for example.
  • the advantage of this configuration is that additional optical elements such as a partially transparent mirror or a second deflecting mirror can be avoided.
  • the construction volume of the LIDAR sensor can be reduced.
  • a number of the light sources of the transmitting unit corresponds to a number of the partial areas of the first angular range.
  • the light sources can be designed as laser bars, for example.
  • the advantage of this configuration is that a voltage at the light sources can be reduced by a factor that corresponds to the number of light sources. As a result, the power consumption of the light sources can be reduced by this factor in total.
  • a total power of the light sources can be increased by a first predetermined factor. This first predetermined factor can result from the square root of the number of light sources. This can lead to an increase in the range of the primary light by a second predetermined factor. The second predetermined factor can result from the square root of the square root of the number of light sources.
  • the invention is also based on a method for controlling a LIDAR sensor for optical detection of a field of view.
  • the method has the steps of generating and emitting primary light in a first angular range of the field of view by means of a transmission unit; the deflection by means of a deflection unit rotatable and / or pivotable about an axis of rotation of primary light incident on the deflection unit into a second
  • the first angular range is extended in a plane arranged parallel to the axis of rotation of the deflection unit.
  • the Primary light is emitted as a first bundle of transmitted rays with two edge rays and as at least one second bundle of transmitted rays with two edge rays in at least two partial areas of the first angular range by means of the transmitter unit.
  • the first bundle of transmitted rays is output by means of the transmitting unit in such a way that the first marginal ray of the first bundle of transmitted rays impinges on a first edge region of a surface of the deflection unit; and wherein at least one second bundle of transmitted rays is output in such a way that the first edge beam of this second bundle of transmitted rays hits a second edge region of the surface of the surface opposite the first edge region
  • the first transmission beam is output in such a way that the second edge beam of the first transmission beam impinges on a central area of the surface of the deflection unit;
  • At least one second bundle of transmitted rays is output in such a way that the second marginal ray of this second bundle of transmitted rays impinges on a central region of the surface of the deflection unit.
  • Figure 1 is a side view of a first embodiment of a
  • Figure 2 is a side view of a second embodiment of a
  • Figure 3 is a side view of a third embodiment of a
  • Figure 4 is a side view of a fourth embodiment of a
  • Figure 5 is a plan view of an embodiment of a LIDAR
  • Figure 6 shows an embodiment of a method according to the invention.
  • FIGS. 1 to 4 show different exemplary embodiments of a LIDAR sensor 100.
  • FIGS. 1 to 4 show, by way of example, the output of two bundles of transmitted beams in each case in two partial areas of the first angular range.
  • more than two bundles of transmitted beams can also be output in more than two partial areas of the first angular range.
  • FIGS. 1 to 5 each show an unfolded beam path which has been brought into a plane.
  • FIG. 1 shows, by way of example, a side view of a first exemplary embodiment of a LIDAR sensor 100 for optical detection of a field of view.
  • the LIDAR sensor 100 has a transmission unit with the light sources 101-1 and 101-2 for generating and outputting primary light in a first angular region 111 of the field of view.
  • the lidar sensor 100 also has one by one
  • the first angular range 111 is extended in a plane arranged parallel to the axis of rotation 106 of the deflection unit 105.
  • the light source 101-1 generates primary light and outputs it as a first
  • the first transmission beam 102-1 into a first sub-area 111-1 of the first angular area 111.
  • the first transmission beam 102-1 has the two edge beams 103-1 and 103-2.
  • the transmission unit is designed to output the first transmission beam 102-1 in such a way that the first edge beam 103-1 of the first transmission beam 102-1 impinges on a first edge region 112-1 of a surface of a deflection unit 105.
  • the light source 101-1 is designed to output the first transmission beam 102-1 in such a way that the first edge beam 103-1 of the first transmission beam 102-1 strikes a first edge area 112-1 of a surface of a deflection unit 105. As shown in Figure 1, the first marginal ray 103-1 hits the first
  • Transmission beam 102-1 in particular orthogonal to the axis of rotation 106, onto the surface of the deflection unit 105.
  • the transmission unit is also designed to output the first transmission beam 102-1 in such a way that the second marginal ray 103-2 of the first transmission beam 102-1 impinges on a central region 113 of the surface of deflection unit 105.
  • the light source
  • 101-1 is also designed to output the first transmission beam 102-1 in such a way that the second marginal beam 103-2 of the first
  • Transmit beam 102-1 impinges on a central region 113 of the surface of the deflection unit 105.
  • the second marginal ray 103-2 impinges on the deflection unit 105 in particular at an angle different from 90 ° to the axis of rotation 106.
  • the light source 101-2 generates primary light and emits it as a second
  • the second transmission beam 102-2 into a second sub-area 111-2 of the first angular area 111.
  • the second transmission beam 102-2 has the two edge beams 104-1 and 104-2.
  • the transmission unit is designed to output the second transmission beam 102-2 in such a way that the first edge beam 104-1 of the second transmission beam 102-2 impinges on a second edge region 112-2 of a surface of a deflection unit 105.
  • the second edge area 112-2 is opposite the first edge area 112-1 on the surface of the deflection unit 105.
  • the light source 101-2 is designed for the second
  • Output beam bundles 102-2 in such a way that the first marginal beam 104-1 of the second beam bundle 102-2 strikes a second marginal area 112-2 of a surface of a deflection unit 105.
  • the first marginal ray 104-1 of the second transmission beam 102-2 hits the surface of the deflection unit 105, in particular orthogonally to the axis of rotation 106.
  • the transmission unit is also designed to handle the second transmission beam
  • the light source 101-2 is also designed to output the second transmission beam 102-2 in such a way that the second edge beam 104-2 of the second transmission beam 102-2 impinges on a central region 113 of the surface of the deflection unit 105.
  • the second marginal ray 104 - 2 in this case strikes the deflection unit 105 in particular at an angle different from 90 ° to the axis of rotation 106.
  • the number of light sources of the LIDAR sensor 100 shown in FIG. 1 is two. This corresponds to the number of partial areas (111-1 and 111-2) of the first angular area 111, which is also two. However, there can also be more than two transmission beams in more than two partial areas of the first Angular range are output.
  • the LIDAR sensor 100 can have one or more additional light sources, for example.
  • Such a further light source can be arranged between the light source 101-1 and 101-2.
  • the edge rays of the light beam emitted by a further light source can in this case impinge on the deflection unit 105 at an angle different from 90 ° to the axis of rotation 106.
  • the generated primary light can be output in the first angular region 111 over an entire length of an exit window 107 of the LIDAR sensor 100.
  • the exit window 107 is arranged in a housing 114.
  • the generated primary light can be output in the form of a line.
  • the primary light output can be reflected and / or scattered by an object in the field of view of the LIDAR sensor 100.
  • the reflected and / or scattered primary light can be received as secondary light by a receiving unit 110 of the LIDAR sensor 100.
  • the receiving unit 110 is arranged between the light sources 101-1 and 101-2.
  • the receiving unit 110 has at least one detector unit, not shown in FIG. 1.
  • the secondary light can be received as a received beam 109.
  • the received beam 109 has the marginal rays 108-1 and 108-2.
  • the receiving unit 110 is preferably designed such that it
  • FIG. 2 shows an example of a side view of a second exemplary embodiment of a LIDAR sensor 100.
  • the LIDAR sensor 100 from FIG. 2 essentially corresponds to the LIDAR sensor from FIG. 1.
  • elements that are the same or have the same effect are provided with the same reference numerals.
  • FIG. 2 shows a more detailed representation in which individual beams of the first beam, the second beam and the
  • Light source 101-1 generates primary light and this as a first
  • Transmission beam 102-1 is output in a first partial area 111-1 of the first angular area 111.
  • the primary light first passes through an optical element 205-1.
  • the optical element 205-1 can be designed as an optical lens.
  • the first transmit beam 102-1 in turn has the first marginal beam 103-1, which has features as described in FIG.
  • the first transmission beam 102-1 in turn has the second marginal beam
  • Axis of rotation 106 on the surface of the deflection unit 105 The individual beam 201-2 hits in particular at an angle different from 90 °
  • Primary light is also generated by the light source 101-2 and this is output as a second transmitted beam 102-2 into a second partial area 111-2 of the first angular area 111.
  • the primary light first passes through an optical element 205-2.
  • the optical element 205-2 can be designed as an optical lens.
  • the second transmission beam 102-2 in turn has the first marginal beam 104-1, which has features as described in FIG.
  • the second transmission beam 102-2 in turn has the second marginal beam
  • the individual beam 202-2 hits in particular at an angle different from 90 °
  • the receiving unit 110 is shown in more detail. It is the
  • Detector unit 204 of receiving unit 110 is shown. The
  • Receiving beam 109 is directed onto detector unit 204 by means of optical element 203.
  • the optical element 203 can be designed as an optical lens.
  • the further individual beams 206-1 and 206-2 are also shown for the received beam 109.
  • FIG. 3 shows, by way of example, a side view of a third exemplary embodiment of a LIDAR sensor 100.
  • This LIDAR sensor 100 here is similar to the LIDAR sensor 100 shown in FIG. 1. Elements that are the same or have the same effect are provided with the same reference symbols.
  • the transmission unit of the LIDAR sensor 100 shown in FIG. 3 has exactly one light source 101.
  • the light source 101 is designed to output a first part of the primary light as at least one transmission beam 102-1 in a first sub-area 111-1 of the first angular area 111.
  • the transmission unit also has a partially transparent mirror 301.
  • a second part of the primary light emitted by the light source 101 is deflected onto a deflecting mirror 302 by means of the partially transparent mirror 301. This is illustrated by the marginal rays 303-1 and 303-2.
  • the second part of the primary light is output from the deflecting mirror 302 into the second partial area 111-2 of the first angular area 111.
  • the partially transparent mirror 301 and the second deflecting mirror 302 are thus designed to output a second part of the primary light output by the light source 101 into the second partial area 111-2 of the first angular area 111.
  • FIG. 4 shows an example of a side view of a fourth exemplary embodiment of a LIDAR sensor 100.
  • the LIDAR sensor 100 from FIG. 4 essentially corresponds to the LIDAR sensor from FIG. 3.
  • elements that are the same or have the same effect are provided with the same reference numerals.
  • FIG. 4 again shows a more detailed illustration than FIG. 3, in which individual beams of the first beam, the second beam and the received beam are also shown.
  • FIG. 4 shows a more detailed illustration than FIG. 3, in which individual beams of the first beam, the second beam and the received beam are also shown.
  • FIG. 4 shows an example of a side view of a fourth exemplary embodiment of a LIDAR sensor 100. 4.
  • FIG. 5 shows, by way of example, a top view of an exemplary embodiment of a LIDAR sensor 100. Only one light source 101, as in the exemplary embodiments from FIGS. 4 and 5, is shown by way of example. The top view shown here, however, also corresponds to a top view of the exemplary embodiments of the LIDAR sensor 100 according to FIGS. 1 and 2. Instead of the light source 101 shown in FIG. 5, a first light source 101-1 would be seen, for example. The light source 101-2 would then be arranged in the plane of the drawing behind the light source 101-1 and thus covered by it.
  • the LIDAR sensor 100 in Figure 5 also has the first two
  • the LIDAR sensors 100 from FIGS. 1 to 4 can optionally have such a first deflecting mirror; it is not shown in FIGS. 1 to 4.
  • the first deflecting mirrors 501 and 502 differ from the second deflecting mirror 302 of the transmitting unit shown in FIGS. 3 and 4.
  • the first deflection mirror 501 is designed for Deflection of primary light emitted by the transmission unit onto the deflection unit 105.
  • the deflection unit 105 is designed to deflect the incident primary light into a second angular range 505 of the field of view.
  • the impinging primary light can be deflected into different subregions of the second angular region 505.
  • the sub-areas 503, 504 are identified by way of example.
  • the other first deflection mirror 502 is designed to deflect secondary light incident on deflection unit 105 onto the at least one detector unit of receiving unit 110
  • Deflecting mirrors 501 and 502 a beam path of the primary light and a beam path of the secondary light can be brought into one axis.
  • FIG. 6 shows an exemplary embodiment of a method 600 according to the invention for controlling a LIDAR sensor for optical detection of a
  • the method 600 starts in step 601. In step 602,
  • the first angular range is extended in a plane arranged parallel to an axis of rotation of a deflection unit that is rotatable and / or pivotable about the axis of rotation.
  • the primary light is emitted as a first bundle of transmitted rays with two edge rays and as at least one second bundle of transmitted rays with two edge rays in at least two partial areas of the first angular range by means of the transmitter unit.
  • the first bundle of transmitted rays is output in such a way that the first marginal ray of the first
  • Deflector strikes; and wherein at least one second transmission beam is output in such a way that the first marginal beam of the second
  • step 603 primary light impinging on the deflection unit is deflected into a second angular range of the field of view by means of the deflection unit that can be rotated and / or pivoted about the axis of rotation.
  • step 604
  • the first transmission beam bundle is output by means of the transmission unit in such a way that the second edge beam of the first transmission beam bundle strikes a central area of the surface of the deflection unit; and wherein the at least one second transmission beam is output in such a way that the second marginal beam of this second
  • Emission beam impinges on a central area of the surface of the deflection unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

LIDAR-Sensor (100) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes aufweisend eine Sendeeinheit mit wenigstens einer Lichtquelle (101, 101-1, 101-2) zum Erzeugen und Ausgeben von Primärlicht in einen ersten Winkelbereich (111) des Sichtfeldes; eine um eine Rotationsachse (106) rotierbare und/oder schwenkbare Ablenkeinheit (105) zur Ablenkung von auf die Ablenkeinheit (105) auftreffendem Primärlicht in einen zweiten Winkelbereich (505) des Sichtfeldes; und eine Empfangseinheit (110) mit wenigstens einer Detektoreinheit (204) zum Empfangen von Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert und/oder gestreut wurde; wobei der erste Winkelbereich (111) in einer parallel zur Rotationsache (106) der Ablenkeinheit (105) angeordneten Ebene ausgedehnt ist; und wobei die Sendeeinheit dazu ausgebildet ist, das Primärlicht als ein erstes Sendestrahlenbündel (102-1) mit zwei Randstrahlen (103-1, 103-2) und als wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel (102-2) mit zwei Randstrahlen (104-1, 104-2) in wenigstens zwei Teilbereiche (111-1, 111-2) des ersten Winkelbereichs (111) auszugeben; und wobei die Sendeeinheit weiterhin dazu ausgebildet ist, das erste Sendestrahlenbündel (102-1) derart auszugeben, dass der erste Randstrahl (103-1) des ersten Sendestrahlenbündels (102-1) auf einen ersten Randbereich (112-1) einer Fläche der Ablenkeinheit (105) auftrifft; und wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel (102-2) derart auszugeben, dass der erste Randstrahl (104-1) dieses zweiten Sendestrahlenbündels (102-2) auf einen zweiten, dem ersten Randbereich gegenüberliegenden Randbereich (112-2) der Fläche der Ablenkeinheit (105) auftrifft.

Description

Beschreibung
Titel
LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes und Verfahren zur
Ansteuerung eines LIDAR-Sensors
Die vorliegende Erfindung betrifft einen LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes und ein Verfahren zur Ansteuerung eines LIDAR-Sensors.
Stand der Technik
LIDAR-Sensoren werden unter anderem in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge zur Erfassung des Verkehrsumfelds eingesetzt, beispielsweise zur Ortung von vorausfahrenden Fahrzeugen oder anderen
Hindernissen/Objekten.
Bekannte LIDAR-Sensoren verwenden häufig eine rotierbare und/oder schwenkbare Ablenkeinheit, wie beispielsweise einen Spiegel, um
ausgegebenes Primärlicht und empfangenes Sekundärlicht in einer Dimension abzulenken. Hierbei kann die Ausdehnung des Sichtfeldes in einem
Winkelbereich beispielsweise durch eine Scanrichtung eines rotierbaren Spiegels vorgegeben sein. Ist der LIDAR-Sensor in oder an einem Kraftfahrzeug angeordnet, kann beispielsweise der Winkelbereich im Azimut durch die
Scanrichtung des rotierbaren Spiegels vorgegeben sein. Die Ausdehnung des Sichtfeldes in einem zum diesem Winkelbereich orthogonalen Winkelbereich, beispielsweise dem Winkelbereich in Evaluation, kann aufgrund der Größe eines Gehäuses des LIDAR-Sensors, der Spiegelgröße und/oder der Größe des Strahldurchmessers des Primärlicht vorgegeben sein.
Offenbarung der Erfindung Die vorliegende Erfindung geht aus von einem LIDAR-Sensor zur optischen
Erfassung eines Sichtfeldes aufweisend eine Sendeeinheit mit wenigstens einer Lichtquelle zum Erzeugen und Ausgeben von Primärlicht in einen ersten
Winkelbereich des Sichtfeldes; eine um eine Rotationsachse rotierbare und/oder schwenkbare Ablenkeinheit zur Ablenkung von auf die Ablenkeinheit
auftreffendem Primärlicht in einen zweiten Winkelbereich des Sichtfeldes; und eine Empfangseinheit mit wenigstens einer Detektoreinheit zum Empfangen von Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert und/oder gestreut wurde. Hierbei ist der erste Winkelbereich in einer parallel zur Rotationsachse der Ablenkeinheit angeordneten Ebene ausgedehnt. Die Sendeeinheit ist dazu ausgebildet, das Primärlicht als ein erstes Sendestrahlenbündel mit zwei
Randstrahlen und als wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel mit zwei Randstrahlen in wenigstens zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs auszugeben. Die Sendeeinheit ist weiterhin dazu ausgebildet, das erste
Sendestrahlenbündel derart auszugeben, dass der erste Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels auf einen ersten Randbereich einer Fläche der
Ablenkeinheit auftritt; und wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel derart auszugeben, dass der erste Randstrahl dieses zweiten Sendestrahlenbündels auf einen zweiten, dem ersten Randbereich gegenüberliegenden Randbereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft.
Mittels eines LIDAR-Sensors kann ein Abstand zwischen dem LIDAR-Sensor und einem Objekt im Sichtfeld des LIDAR-Sensors auf der Basis einer Signallaufzeit (Time of Flight, TOF) direkt oder indirekt bestimmt werden. Mittels eines LIDAR- Sensors kann ein Abstand zwischen dem LIDAR-Sensor und einem Objekt im Sichtfeld des LIDAR-Sensors z.B. auf der Basis eines frequenzmodulierten
Dauerstrich-Signals (Frequency Modulated Continuous Wave, FMCW) bestimmt werden.
Die Lichtquelle der Sendeeinheit kann als wenigstens eine Lasereinheit ausgebildet sein. Das Sichtfeld des LIDAR-Sensors kann mittels des ausgegebenen Primärlichts abgetastet werden. Die Ausdehnung des Sichtfelds kann hierbei durch den ersten Winkelbereich und den zweiten Winkelbereich, sowie durch die Reichweite des Primärlichts vorgegeben sein. Das Primärlicht kann in unterschiedliche Abtastwinkel des Sichtfeldes ausgegeben und wieder empfangen werden. Aus diesen
winkelabhängigen Einzelmessungen kann anschließend ein Umgebungsbild abgeleitet werden. Das Aussenden des Primärlichts in unterschiedliche Abtastwinkel des zweiten Winkelbereichs erfolgt mittels der rotierbaren und/oder schwenkbaren Ablenkeinheit.
Der LIDAR-Sensor weist optional wenigstens eine Auswerteeinheit auf. Mittels der Auswerteeinheit kann das empfangene Sekundärlicht ausgewertet werden. Das Ergebnis der Auswertung kann beispielsweise für eine Fahrerassistenzfunktion eines Fahrzeugs verwendet werden. Das Ergebnis der Auswertung kann
beispielsweise für eine Steuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs verwendet werden. Der LIDAR-Sensor kann insbesondere für die Verwendung in einem wenigstens teilweise autonom fahrenden Fahrzeug ausgebildet sein. Mit dem LIDAR-Sensor kann teilautonomes oder autonomes Fahren von Fahrzeugen auf Autobahnen und/oder im Stadtverkehr realisiert werden.
Die Ablenkeinheit kann ein um eine Rotationsachse rotierbarer und/oder
schwenkbarer Spiegel sein. Die Ablenkeinheit kann als ein dreidimensionaler Körper ausgebildet sein. Die Fläche der Ablenkeinheit, auf die das erste
Sendestrahlenbündel trifft, kann als eine Seitenfläche der Ablenkeinheit
ausgebildet sein. Die Fläche der Ablenkeinheit, auf die das zweite
Sendestrahlenbündel trifft, kann als eine Seitenfläche der Ablenkeinheit
ausgebildet sein. Der erste Randbereich der Fläche der Ablenkeinheit kann der erste Randbereich einer Seitenfläche der Ablenkeinheit sein. Der erste
Randbereich kann beispielsweise in dem Bereich der Fläche angeordnet sein, der in der Nähe zu einer Deckfläche der Ablenkeinheit angeordnet ist. Der zweite Randbereich der Fläche der Ablenkeinheit kann der zweite Randbereich einer Seitenfläche der Ablenkeinheit sein. Der zweite Randbereich kann beispielsweise in dem Bereich der Fläche angeordnet sein, der in der Nähe zu einer
Grundfläche der Ablenkeinheit angeordnet ist.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Sichtfeld des LIDAR-Sensors vergrößert werden kann. Es kann insbesondere das Sichtfeld entlang des ersten Winkelbereichs vergrößert werden. Dadurch, dass der erste Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels auf einen ersten Randbereich einer Fläche der Ablenkeinheit auftritt und der erste Randstrahl des zweiten
Sendestrahlenbündels auf einen zweiten, dem ersten Randbereich
gegenüberliegenden Randbereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft, kann eine Vignettierung verringert oder vermieden werden. Eine Vignettierung ist hierbei als eine Abschattung von ausgegebenem Primärlicht und/oder empfangenem Sekundärlicht durch einen Rand eines Gehäuses des LIDAR- Sensors zu verstehen. Das erzeugte Primärlicht kann in den ersten
Winkelbereich über eine gesamte Länge eines Austrittfensters des LIDAR- Sensors ausgegeben werden. Der Strahldurchmesser des erzeugten Primärlichts kann auf die gesamte Länge des Austrittfensters vergrößert werden. Es geht kaum bis kein erzeugtes Primärlicht beim Ausgeben in den ersten Winkelbereich am Rand des Gehäuses verloren. Insbesondere kann die Augensicherheit des LIDAR-Sensors in einem mittleren Bereich des ersten Winkelbereich des Sichtfeldes verbessert werden. Es kann Primärlicht in einen mittleren Bereich des ersten Winkelbereichs des Sichtfeldes mit erhöhter Leistung ausgegeben werden und dadurch die Reichweite erhöht werden.
Eine Reichweite des Primärlichts für die wenigstens zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs kann insbesondere jeweils separat einstellbar sein.
Es kann das Bauvolumen des LIDAR-Sensors reduziert werden. Dies kann durch eine Vergrößerung des Strahldurchmessers des ausgegebenen Primärlichts bei gleichzeitiger Erhöhung der ausgesendeten Leistung des Primärlicht realisiert werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit weiterhin dazu ausgebildet ist, das erste Sendestrahlenbündel derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl des ersten
Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft; und dass wenigstens eine zweite Sendestrahlenbündel derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl dieses zweiten Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass das erzeugte Primärlicht in den ersten Winkelbereich über eine gesamte Länge eines Austrittfensters des LIDAR-Sensors ausgegeben werden kann. Der Strahldurchmesser des erzeugten Primärlichts kann auf die gesamte Länge des Austrittfensters vergrößert sein. Das Primärlicht kann in Form einer Linie ausgegeben werden. Diese Linie kann derart ausgebildet sein, dass sie sich über eine gesamte Länge eines Austrittfensters des LIDAR-Sensors erstreckt. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der erste Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels und der erste Randstrahl des zweiten Sendestrahlenbündels orthogonal zur Rotationsachse auf die Fläche der Ablenkeinheit treffen.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine Vignettierung noch zuverlässiger vermieden werden kann. Es geht kein erzeugtes Primärlicht beim Ausgeben in den ersten Winkelbereich am Rand des Gehäuses verloren.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der LIDAR-Sensor weiterhin wenigstens einen ersten Umlenkspiegel zur Umlenkung von von der Sendeeinheit ausgesendeten Primärlicht auf die Ablenkeinheit und/oder zur Umlenkung von auf die Ablenkeinheit auftreffendem Sekundärlicht auf die wenigstens eine Detektoreinheit aufweist.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass ein Strahlengang des Primärlichts und ein Strahlengang des Sekundärlichts in eine Achse gebracht werden können. Hierdurch kann die Größe der Ablenkeinheit verringert werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die wenigstens eine Lichtquelle dazu ausgebildet ist, einen ersten Teil des
Primärlicht als wenigstens ein Sendestrahlenbündel in einen ersten Teilbereich des ersten Winkelbereich auszugeben; und wobei die Sendeeinheit weiterhin wenigstens einen teildurchlässigen Spiegel und wenigstens einen zweiten Umlenkspiegel aufweist; und wobei der teildurchlässige Spiegel und der zweite Umlenkspiegel dazu ausgebildet sind, wenigstens einen zweiten Teil des von der Lichtquelle ausgegebenen Primärlichts in wenigstens einen zweiten Teilbereich des ersten Winkelbereichs auszugeben.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine Lichtquelle ausreichend ist zur Aussendung der wenigstens zwei Sendestrahlenbündel in die wenigstens zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs. Dadurch kann der LIDAR-Sensor kostengünstiger realisiert werden. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sendeeinheit wenigstens zwei Lichtquellen aufweist. Die wenigstens zwei Lichtquellen können hierbei beispielsweise als Laserbarren ausgebildet sein.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass zusätzliche optische Elemente wie beispielsweise ein teildurchlässiger Spiegel oder ein zweiter Umlenkspiegel vermieden werden können. Das Bauvolumen des LIDAR-Sensors kann reduziert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Anzahl der Lichtquellen der Sendeeinheit einer Anzahl der Teilbereiche des ersten Winkelbereichs entspricht. Die Lichtquellen können hierbei beispielsweise als Laserbarren ausgebildet sein.
Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass eine Spannung an den Lichtquellen jeweils um einen Faktor reduziert werden kann, der der Anzahl der Lichtquellen entspricht. Dadurch kann ein Leistungsverbrauch der Lichtquellen in Summe um diesen Faktor reduziert werden. Alternativ kann unter Beibehaltung des Leistungsverbrauchs eine Summenleistung der Lichtquellen um einen ersten vorgegebenen Faktor erhöht werden. Dieser erste vorgegebene Faktor kann sich aus der Quadratwurzel aus der Anzahl der Lichtquellen ergeben. Dies kann zu einer Erhöhung der Reichweite des Primärlichts um einen zweiten vorgegebenen Faktor führen. Der zweite vorgegebene Faktor kann sich aus der Quadratwurzel aus der Quadratwurzel aus der Anzahl der Lichtquellen ergeben.
Die Erfindung geht weiterhin aus von einem Verfahren zur Ansteuerung eines LIDAR-Sensors zur optischen Erfassung eines Sichtfelds. Das Verfahren weist die Schritte des Erzeugens und Ausgebens von Primärlicht in einen ersten Winkelbereich des Sichtfelds mittels einer Sendeeinheit; der Ablenkung mittels einer um eine Rotationsachse rotierbaren und/oder schwenkbaren Ablenkeinheit von auf die Ablenkeinheit auftreffendem Primärlicht in einen zweiten
Winkelbereich des Sichtfeldes; und des Empfangens von Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert und/oder gestreut wurde mittels einer Empfangseinheit auf. Hierbei ist der erste Winkelbereich in einer parallel zur Rotationsachse der Ablenkeinheit angeordneten Ebene ausgedehnt. Das Primärlicht wird als ein erstes Sendestrahlenbündel mit zwei Randstrahlen und als wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel mit zwei Randstrahlen in wenigstens zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs mittels der Sendeeinheit ausgegeben. Mittels der Sendeeinheit wird das erste Sendestrahlenbündel derart ausgegeben, dass der erste Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels auf einen ersten Randbereich einer Fläche der Ablenkeinheit auftrifft; und wobei wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der erste Randstrahl dieses zweiten Sendestrahlenbündels auf einen zweiten, dem ersten Randbereich gegenüberliegenden Randbereich der Fläche der
Ablenkeinheit auftrifft.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels der Sendeeinheit weiterhin das erste Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der zweite Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft; und wobei das
wenigstens eine zweite Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der zweite Randstrahl dieses zweiten Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft.
Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Es zeigen:
Figur 1 eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines
LIDAR-Sensors;
Figur 2 eine Seitenansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines
LIDAR-Sensors;
Figur 3 eine Seitenansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines
LIDAR-Sensors;
Figur 4 eine Seitenansicht eines vierten Ausführungsbeispiels eines
LIDAR-Sensors;
Figur 5 eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines LIDAR-
Sensors; Figur 6 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die Figuren 1 bis 4 zeigen verschiedene Ausführungsbeispiele eines LIDAR- Sensors 100. Hierbei zeigen die Figuren 1 bis 4 exemplarisch die Ausgabe von jeweils zwei Sendestrahlenbündeln in jeweils zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs. Es können jedoch auch mehr als zwei Sendestrahlenbündel in mehr als zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs ausgegeben werden. Des Weiteren zeigen die Figuren 1 bis 5 zum besseren Verständnis der Erfindung jeweils einen auseinandergefalteten Strahlengang, der in eine Ebene gebracht wurde.
Figur 1 zeigt beispielhaft eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines LIDAR-Sensors 100 zur optischen Erfassung eines Sichtfelds. Der LIDAR- Sensor 100 weist eine Sendeeinheit mit den Lichtquellen 101-1 und 101-2 zum Erzeugen und Ausgeben von Primärlicht in einen ersten Winkelbereich 111 des Sichtfeldes auf. Der LIDAR-Sensor 100 weist weiterhin eine um eine
Rotationsachse 106 rotierbare und/oder schwenkbare Ablenkeinheit 105 zur Ablenkung von auf die Ablenkeinheit 105 auftreffendem Primärlicht in einen zweiten Winkelbereich des Sichtfeldes des LI DAR Sensors 100 auf. Der erste Winkelbereich 111 ist in einer parallel zur Rotationsachse 106 der Ablenkeinheit 105 angeordneten Ebene ausgedehnt.
Die Lichtquelle 101-1 erzeugt Primärlicht und gibt dieses als ein erstes
Sendestrahlenbündel 102-1 in einen ersten Teilbereich 111-1 des ersten Winkelbereichs 111 aus. Das erste Sendestrahlenbündel 102-1 weist die zwei Randstrahlen 103-1 und 103-2 auf. Die Sendeeinheit ist dazu ausgebildet, das erste Sendestrahlenbündel 102-1 derart auszugeben, dass der erste Randstrahl 103-1 des ersten Sendestrahlenbündels 102-1 auf einen ersten Randbereich 112-1 einer Fläche einer Ablenkeinheit 105 auftrifft. Die Lichtquelle 101-1 ist dazu ausgebildet, das erste Sendestrahlenbündel 102-1 derart auszugeben, dass der erste Randstrahl 103-1 des ersten Sendestrahlenbündels 102-1 auf einen ersten Randbereich 112-1 einer Fläche einer Ablenkeinheit 105 auftrifft. Wie in Figur 1 gezeigt, trifft der erste Randstrahl 103-1 des ersten
Sendestrahlenbündels 102-1 insbesondere orthogonal zur Rotationsachse 106 auf die Fläche der Ablenkeinheit 105. Die Sendeeinheit ist weiterhin dazu ausgebildet, das erste Sendestrahlenbündel 102-1 derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl 103-2 des ersten Sendestrahlenbündels 102-1 auf einen mittleren Bereich 113 der Fläche der Ablenkeinheit 105 auftrifft. Die Lichtquelle
101-1 ist weiterhin dazu ausgebildet, das erste Sendestrahlenbündel 102-1 derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl 103-2 des ersten
Sendestrahlenbündels 102-1 auf einen mittleren Bereich 113 der Fläche der Ablenkeinheit 105 auftrifft. Der zweite Randstrahl 103-2 trifft hierbei insbesondere unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur Rotationsachse 106 auf die Ablenkeinheit 105 auf.
Die Lichtquelle 101-2 erzeugt Primärlicht und gibt dieses als ein zweites
Sendestrahlenbündel 102-2 in einen zweiten Teilbereich 111-2 des ersten Winkelbereichs 111 aus. Das zweite Sendestrahlenbündel 102-2 weist die zwei Randstrahlen 104-1 und 104-2 auf. Die Sendeeinheit ist dazu ausgebildet, das zweite Sendestrahlenbündel 102-2 derart auszugeben, dass der erste Randstrahl 104-1 des zweiten Sendestrahlenbündels 102-2 auf einen zweiten Randbereich 112-2 einer Fläche einer Ablenkeinheit 105 auftrifft. Der zweite Randbereich 112- 2 ist hierbei auf der Fläche der Ablenkeinheit 105 dem ersten Randbereich 112-1 gegenüberliegend. Die Lichtquelle 101-2 ist dazu ausgebildet, das zweite
Sendestrahlenbündel 102-2 derart auszugeben, dass der erste Randstrahl 104-1 des zweiten Sendestrahlenbündels 102-2 auf einen zweiten Randbereich 112-2 einer Fläche einer Ablenkeinheit 105 auftrifft. Wie in Figur 1 gezeigt, trifft der erste Randstrahl 104-1 des zweiten Sendestrahlenbündels 102-2 insbesondere orthogonal zur Rotationsachse 106 auf die Fläche der Ablenkeinheit 105. Die Sendeeinheit ist weiterhin dazu ausgebildet, das zweite Sendestrahlenbündel
102-2 derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl 104-2 des zweiten
Sendestrahlenbündels 102-2 auf einen mittleren Bereich 113 der Fläche der Ablenkeinheit 105 auftrifft. Die Lichtquelle 101-2 ist weiterhin dazu ausgebildet, das zweite Sendestrahlenbündel 102-2 derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl 104-2 des zweiten Sendestrahlenbündels 102-2 auf einen mittleren Bereich 113 der Fläche der Ablenkeinheit 105 auftrifft. Der zweite Randstrahl 104-2 trifft hierbei insbesondere unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur Rotationsachse 106 auf die Ablenkeinheit 105 auf.
Die Anzahl der Lichtquellen des in Figur 1 gezeigten LIDAR-Sensors 100 beträgt zwei. Dies entspricht der Anzahl der Teilbereiche (111-1 und 111-2) des ersten Winkelbereichs 111, welche ebenso zwei beträgt. Es können jedoch auch mehr als zwei Sendestrahlenbündel in mehr als zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs ausgegeben werden. Hierfür kann der LIDAR-Sensor 100 beispielsweise eine oder mehrere weitere Lichtquellen aufweisen. Eine solche weitere Lichtquelle kann zwischen der Lichtquelle 101-1 und 101-2 angeordnet sein. Die Randstrahlen des von einer weiteren Lichtquelle ausgegebenen Lichtstrahlenbündels können in diesem Fall unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur Rotationsachse 106 auf die Ablenkeinheit 105 auftreffen.
Das erzeugte Primärlicht kann in den ersten Winkelbereich 111 über eine gesamte Länge eines Austrittfensters 107 des LIDAR-Sensors 100 ausgegeben werden. Das Austrittsfenster 107 ist in einem Gehäuse 114 angeordnet. Das erzeugte Primärlicht kann in Form einer Linie ausgegeben werden.
Das ausgegebene Primärlicht kann im Sichtfeld des LIDAR-Sensors 100 von einem Objekt reflektiert und/oder gestreut werden. Das reflektierte und/oder gestreute Primärlicht kann als Sekundärlicht von einer Empfangseinheit 110 des LIDAR-Sensors 100 empfangen werden. Die Empfangseinheit 110 ist zwischen den Lichtquellen 101-1 und 101-2 angeordnet. Die Empfangseinheit 110 weist hierbei wenigstens eine, in Figur 1 nicht gezeigte, Detektoreinheit auf. Das Sekundärlicht kann als ein Empfangsstrahlenbündel 109 empfangen werden. Das Empfangsstrahlenbündel 109 weist die Randstrahlen 108-1 und 108-2 auf. Die Empfangseinheit 110 ist vorzugsweise so ausgestaltet, dass sie
Sekundärlicht aus dem gesamten ersten Winkelbereich 111 empfangen kann.
Figur 2 zeigt beispielhaft eine Seitenansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines LIDAR-Sensors 100. Der LIDAR-Sensor 100 aus Figur 2 entspricht hierbei im Wesentlichen dem LIDAR-Sensor aus Figur 1. Entsprechend sind gleiche oder gleichwirkende Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Figur 2 zeigt jedoch eine detailliertere Darstellung, bei der auch Einzelstrahlen des ersten Strahlenbündels, des zweiten Strahlenbündels und des
Empfangsstrahlenbündels gezeigt sind. So wird auch in Figur 2 von der
Lichtquelle 101-1 Primärlicht erzeugt und dieses als ein erstes
Sendestrahlenbündel 102-1 in einen ersten Teilbereich 111-1 des ersten Winkelbereichs 111 ausgegeben. Das Primärlicht durchläuft zunächst ein optisches Element 205-1. Das optische Element 205-1 kann als optische Linse ausgebildet sein. Das erste Sendestrahlenbündel 102-1 weist wiederrum den ersten Randstrahl 103-1, der Merkmale wie bei Figur 1 beschrieben aufweist. Das erste Sendestrahlenbündel 102-1 weist wiederrum den zweiten Randstrahl
103-2 auf, der Merkmale wie bei Figur 1 beschrieben aufweist. Des Weiteren sind die Einzelstrahlen 201-1 und 201-2 des ersten Sendestrahlenbündels 102-1 dargestellt. Der Einzelstrahl 201-1 trifft insbesondere orthogonal zur
Rotationsachse 106 auf die Fläche der Ablenkeinheit 105. Der Einzelstrahl 201-2 trifft insbesondere unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur
Rotationsachse 106 auf die Ablenkeinheit 105 auf.
Auch von der Lichtquelle 101-2 wird Primärlicht erzeugt und dieses als ein zweites Sendestrahlenbündel 102-2 in einen zweiten Teilbereich 111-2 des ersten Winkelbereichs 111 ausgegeben. Das Primärlicht durchläuft zunächst ein optisches Element 205-2. Das optische Element 205-2 kann als optische Linse ausgebildet sein. Das zweite Sendestrahlenbündel 102-2 weist wiederrum den ersten Randstrahl 104-1, der Merkmale wie bei Figur 1 beschrieben aufweist.
Das zweite Sendestrahlenbündel 102-2 weist wiederrum den zweiten Randstrahl
104-2 auf, der Merkmale wie bei Figur 1 beschrieben aufweist. Des Weiteren sind die Einzelstrahlen 202-1 und 202-2 des zweiten Sendestrahlenbündels 102- 2 dargestellt. Der Einzelstrahl 202-1 trifft insbesondere orthogonal zur
Rotationsachse 106 auf die Fläche der Ablenkeinheit 105. Der Einzelstrahl 202-2 trifft insbesondere unter einem von 90° verschiedenen Winkel zur
Rotationsachse 106 auf die Ablenkeinheit 105 auf.
Weiterhin ist die Empfangseinheit 110 detaillierter dargestellt. Es ist die
Detektoreinheit 204 der Empfangseinheit 110 gezeigt. Das
Empfangsstrahlenbündel 109 wird mittels des optischen Elements 203 auf die Detektoreinheit 204 gelenkt. Das optische Element 203 kann als optische Linse ausgebildet sein. Auch für das Empfangsstrahlenbündel 109 sind zusätzlich die weiteren Einzelstrahlen 206-1 und 206-2 dargestellt.
Figur 3 zeigt beispielhaft eine Seitenansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines LIDAR-Sensors 100. Dieser LIDAR-Sensor 100 ähnelt hierbei dem in Figur 1 gezeigten LIDAR-Sensor 100. Gleiche oder gleichwirkende Elemente sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Im Gegensatz zu dem LIDAR-Sensor 100 aus Figur 1 weist die Sendeeinheit des in Figur 3 gezeigten LIDAR-Sensors 100 genau eine Lichtquelle 101 auf. Die Lichtquelle 101 ist dazu ausgebildet, einen ersten Teil des Primärlichts als wenigstens ein Sendestrahlenbündel 102-1 in einen ersten Teilbereich 111-1 des ersten Winkelbereichs 111 auszugeben. Die Sendeeinheit weist weiterhin einen teildurchlässigen Spiegel 301 auf. Ein zweiter Teil des von der Lichtquelle 101 ausgegebenen Primärlichts wird mittels des teildurchlässigen Spiegels 301 auf einen Umlenkspiegel 302 umgelenkt. Dies ist durch die Randstrahlen 303-1 und 303-2 verdeutlicht. Von dem Umlenkspiegel 302 aus wird der zweite Teil des Primärlichts in den zweiten Teilbereich 111-2 des ersten Winkelbereichs 111 ausgegeben. Somit sind der teildurchlässige Spiegel 301 und der zweite Umlenkspiegel 302 dazu ausgebildet, einen zweiten Teil des von der Lichtquelle 101 ausgegebenen Primärlichts in den zweiten Teilbereich 111-2 des ersten Winkelbereichs 111 auszugeben.
Figur 4 zeigt beispielhaft eine Seitenansicht eines vierten Ausführungsbeispiels eines LIDAR-Sensors 100. Der LIDAR-Sensor 100 aus Figur 4 entspricht hierbei im Wesentlichen dem LIDAR-Sensor aus Figur 3. Entsprechend sind gleiche oder gleichwirkende Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Figur 4 zeigt jedoch wieder eine detailliertere Darstellung als Figur 3, bei der auch Einzelstrahlen des ersten Strahlenbündels, des zweiten Strahlenbündels und des Empfangsstrahlenbündels gezeigt sind. Bezüglich der Erläuterung zu diesen Einzelstrahlen sowie der detaillierteren Darstellung der Empfangseinheit 110 sei auf die Erläuterungen zu Figur 2 verwiesen. Die dort beschriebenen Merkmale gelten analog für den LIDAR-Sensor 100 aus Figur 4.
Figur 5 zeigt beispielhaft eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines LIDAR-Sensors 100. Es ist beispielhaft nur eine Lichtquelle 101, wie bei den Ausführungsbeispielen aus Figur 4 und 5, gezeigt. Die hier gezeigte Draufsicht entspricht jedoch auch einer Draufsicht auf die Ausführungsbeispiele des LIDAR- Sensors 100 gemäß den Figuren 1 und 2. Hierbei wäre statt der in Figur 5 gezeigten Lichtquelle 101 beispielsweise eine erste Lichtquelle 101-1 zu sehen. Die Lichtquelle 101-2 wäre dann in der Zeichenebene hinter der Lichtquelle 101- 1 angeordnet und somit von dieser verdeckt.
Der LIDAR-Sensor 100 in Figur 5 weist weiterhin die beiden ersten
Umlenkspiegel 501 und 502 auf. Die LIDAR-Sensoren 100 aus den Figuren 1 bis 4 können solch einen ersten Umlenkspiegel optional aufweisen; gezeigt ist er in den Figuren 1 bis 4 nicht. Die ersten Umlenkspiegel 501 und 502 unterscheiden sich von dem in den Figuren 3 und 4 dargestellten zweiten Umlenkspiegel 302 der Sendeeinheit. Der eine erste Umlenkspiegel 501 ist ausgebildet zur Umlenkung von von der Sendeeinheit ausgesendetem Primärlicht auf die Ablenkeinheit 105. Die Ablenkeinheit 105 ist dazu ausgebildet, das auftreffende Primärlicht in einen zweiten Winkelbereichs 505 des Sichtfelds abzulenken. Das auftreffende Primärlicht kann hierbei in verschiedene Teilbereiche des zweiten Winkelbereichs 505 abgelenkt werden. Exemplarisch sind die Teilbereiche 503, 504 gekennzeichnet. Der andere erste Umlenkspiegel 502 ist ausgebildet zur Umlenkung von auf die Ablenkeinheit 105 auftreffendem Sekundärlicht auf die wenigstens eine Detektoreinheit der Empfangseinheit 110. Mittels ersten
Umlenkspiegel 501 und 502 können ein Strahlengang des Primärlichts und ein Strahlengang des Sekundärlichts in eine Achse gebracht werden.
Figur 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens 600 zur Ansteuerung eines LIDAR-Sensors zur optischen Erfassung eines
Sichtfeldes. Das Verfahren 600 startet im Schritt 601. In Schritt 602 wird
Primärlicht mittels einer Sendeeinheit erzeugt und ausgegeben in einen ersten Winkelbereich des Sichtfeldes. Hierbei ist der erste Winkelbereich in einer parallel einer Rotationsachse einer um die Rotationsachse rotierbaren und/oder schwenkbaren Ablenkeinheit angeordneten Ebene ausgedehnt. Das Primärlicht wird als ein erstes Sendestrahlenbündel mit zwei Randstrahlen und als wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel mit zwei Randstrahlen in wenigstens zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs mittels der Sendeeinheit ausgegeben. Mittels der Sendeeinheit wird das erste Sendestrahlenbündel hierbei derart ausgegeben, dass der erste Randstrahl des ersten
Sendestrahlenbündels auf einen ersten Randbereich einer Fläche der
Ablenkeinheit auftrifft; und wobei wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der erste Randstrahl des zweiten
Sendestrahlenbündels auf einen zweiten, dem ersten Randbereich
gegenüberliegenden Randbereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft. Im Schritt 603 wird auf die Ablenkeinheit auftreffendes Primärlicht in einen zweiten Winkelbereich des Sichtfeldes mittels der um die Rotationsachse rotierbaren und/oder schwenkbaren Ablenkeinheit abgelenkt. Im Schritt 604 wird
Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert und/oder gestreut wurde, mittels einer Empfangseinheit empfangen. Das Verfahren endet im Schritt 605. In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird mittels der Sendeeinheit das erste Sendestrahlenbündel derart ausgegeben, dass der zweite Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft; und wobei das wenigstens eine zweite Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der zweite Randstrahl dieses zweiten
Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft.

Claims

Ansprüche
1. LIDAR-Sensor (100) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes aufweisend
eine Sendeeinheit mit wenigstens einer Lichtquelle (101, 101-1, 101-2) zum Erzeugen und Ausgeben von Primärlicht in einen ersten Winkelbereich (111) des Sichtfeldes;
eine um eine Rotationsachse (106) rotierbare und/oder schwenkbare
Ablenkeinheit (105) zur Ablenkung von auf die Ablenkeinheit (105) auftreffendem Primärlicht in einen zweiten Winkelbereich (505) des Sichtfeldes; und
eine Empfangseinheit (110) mit wenigstens einer Detektoreinheit (204) zum Empfangen von Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert und/oder gestreut wurde;
wobei der erste Winkelbereich (111) in einer parallel zur Rotationsache (106) der Ablenkeinheit (105) angeordneten Ebene ausgedehnt ist;
und wobei die Sendeeinheit dazu ausgebildet ist, das Primärlicht als ein erstes Sendestrahlenbündel (102-1) mit zwei Randstrahlen (103-1, 103-2) und als wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel (102-2) mit zwei Randstrahlen (104-1, 104-2) in wenigstens zwei Teilbereiche (111-1, 111-2) des ersten Winkelbereichs (111) auszugeben;
und wobei die Sendeeinheit weiterhin dazu ausgebildet ist, das erste
Sendestrahlenbündel (102-1) derart auszugeben, dass der erste Randstrahl (103-1) des ersten Sendestrahlenbündels (102-1) auf einen ersten Randbereich (112-1) einer Fläche der Ablenkeinheit (105) auftrifft; und wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel (102-2) derart auszugeben, dass der erste Randstrahl (104-1) dieses zweiten Sendestrahlenbündels (102-2) auf einen zweiten, dem ersten Randbereich gegenüberliegenden Randbereich (112-2) der Fläche der Ablenkeinheit (105) auftrifft.
2. LIDAR-Sensor (100) nach Anspruch 1, wobei die Sendeeinheit weiterhin dazu
ausgebildet ist, das erste Sendestrahlenbündel (102-1) derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl (103-2) des ersten Sendestrahlenbündels (102-1) auf einen mittleren Bereich (113) der Fläche der Ablenkeinheit (105) auftrifft; und das wenigstens eine zweite Sendestrahlenbündel (102-2) derart auszugeben, dass der zweite Randstrahl (104-2) dieses zweiten Sendestrahlenbündels (102-2) auf einen mittleren Bereich (113) der Fläche der Ablenkeinheit (105) auftrifft.
3. LIDAR-Sensor (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Randstrahl (103-1) des ersten Sendestrahlenbündels (102-1) und der erste Randstrahl (104-1) des zweiten Sendestrahlenbündels (102-2) orthogonal zur Rotationsachse (106) auf die Fläche der Ablenkeinheit (105) treffen.
4. LIDAR-Sensor (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, weiterhin aufweisend wenigstens einen ersten Umlenkspiegel (501, 502) zur Umlenkung von von der Sendeeinheit ausgesendetem Primärlicht auf die Ablenkeinheit (105) und/oder zur Umlenkung von auf die Ablenkeinheit (105) auftreffendem Sekundärlicht auf die wenigstens eine Detektoreinheit (204).
5. LIDAR-Sensor (100) nach einem der vorherigen Ansprüchen, wobei die wenigstens eine Lichtquelle (101) dazu ausgebildet ist, einen ersten Teil des Primärlichts als wenigstens ein Sendestrahlenbündel (102-1) in einen ersten Teilbereich (111-1) des ersten Winkelbereichs (111) auszugeben; und wobei die Sendeeinheit weiterhin wenigstens einen teildurchlässigen Spiegel (301) und wenigstens einen zweiten Umlenkspiegel (302) aufweist; und wobei der teildurchlässige Spiegel (301) und der zweite Umlenkspiegel (302) dazu ausgebildet sind, wenigstens einen zweiten Teil des von der Lichtquelle (101) ausgegebenen Primärlichts in wenigstens einen zweiten Teilbereich (111-2) des ersten Winkelbereichs (111) auszugeben.
6. LIDAR-Sensor (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Sendeeinheit wenigstens zwei Lichtquellen (101-1, 101-2) aufweist.
7. LIDAR-Sensor (100) nach Anspruch 6, wobei eine Anzahl der Lichtquellen (101-1, 101-2) der Sendeeinheit einer Anzahl der Teilbereiche (111-1, 111-2) des ersten Winkelbereichs (111) entspricht.
8. Verfahren (600) zur Ansteuerung eines LIDAR-Sensors zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes aufweisend die Schritte:
Erzeugen und Ausgeben (602) von Primärlicht in einen ersten Winkelbereich des Sichtfeldes mittels einer Sendeeinheit; Ablenkung (603) mittels einer um eine Rotationsachse rotierbaren und/oder schwenkbaren Ablenkeinheit von auf die Ablenkeinheit auftreffendem Primärlicht in einen zweiten Winkelbereich des Sichtfeldes;
Empfangen (604) von Sekundärlicht, das im Sichtfeld von einem Objekt reflektiert und/oder gestreut wurde mittels einer Empfangseinheit;
wobei der erste Winkelbereich in einer parallel zur Rotationsache der
Ablenkeinheit angeordneten Ebene ausgedehnt ist;
und wobei das Primärlicht als ein erstes Sendestrahlenbündel mit zwei
Randstrahlen und als wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel mit zwei
Randstrahlen in wenigstens zwei Teilbereiche des ersten Winkelbereichs mittels der Sendeeinheit ausgegeben wird;
und wobei mittels der Sendeeinheit das erste Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der erste Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels auf einen ersten Randbereich einer Fläche der Ablenkeinheit auftrifft; und wobei wenigstens ein zweites Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der erste Randstrahl dieses zweiten Sendestrahlenbündels auf einen zweiten, dem ersten Randbereich gegenüberliegenden Randbereich der Fläche der
Ablenkeinheit auftrifft.
9. Verfahren (600) nach Anspruch 8, wobei mittels der Sendeeinheit weiterhin das erste Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der zweite Randstrahl des ersten Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft; und wobei das wenigstens eine zweite Sendestrahlenbündel derart ausgegeben wird, dass der zweite Randstrahl dieses zweiten Sendestrahlenbündels auf einen mittleren Bereich der Fläche der Ablenkeinheit auftrifft.
EP20712938.8A 2019-04-11 2020-03-19 Lidar-sensor zur optischen erfassung eines sichtfeldes und verfahren zur ansteuerung eines lidar-sensors Pending EP3953735A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019205243.6A DE102019205243A1 (de) 2019-04-11 2019-04-11 LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes und Verfahren zur Ansteuerung eines LIDAR-Sensors
PCT/EP2020/057613 WO2020207740A1 (de) 2019-04-11 2020-03-19 Lidar-sensor zur optischen erfassung eines sichtfeldes und verfahren zur ansteuerung eines lidar-sensors

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3953735A1 true EP3953735A1 (de) 2022-02-16

Family

ID=69903173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20712938.8A Pending EP3953735A1 (de) 2019-04-11 2020-03-19 Lidar-sensor zur optischen erfassung eines sichtfeldes und verfahren zur ansteuerung eines lidar-sensors

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20220155424A1 (de)
EP (1) EP3953735A1 (de)
JP (1) JP7377885B2 (de)
KR (1) KR20210151884A (de)
CN (1) CN113966477A (de)
DE (1) DE102019205243A1 (de)
WO (1) WO2020207740A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4302432A1 (de) 2021-03-02 2024-01-10 Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG Kommunikationsmodul für ein system zur datenübertragung mittels lichtstrahlen und system zur datenübertragung mittels lichtstrahlen

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3042278B2 (ja) * 1993-09-17 2000-05-15 三菱電機株式会社 距離測定装置
JPH07198845A (ja) * 1993-12-28 1995-08-01 Nec Corp 距離・画像測定装置
JP3478413B2 (ja) * 1994-03-08 2003-12-15 ヤンマー農機株式会社 収穫用ロボット
JPH07244162A (ja) * 1994-03-09 1995-09-19 Honda Motor Co Ltd 車両用距離検出装置
JP2002006040A (ja) 2000-06-22 2002-01-09 Honda Motor Co Ltd 物体検知装置
JP4445234B2 (ja) * 2003-09-19 2010-04-07 株式会社リコー 光走査装置および画像形成装置
JP2007178727A (ja) 2005-12-28 2007-07-12 Seiko Epson Corp 照明装置及びプロジェクタ
DE102011000978A1 (de) * 2011-02-28 2012-08-30 Sick Ag Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten
JP6111617B2 (ja) 2012-07-03 2017-04-12 株式会社リコー レーザレーダ装置
EP3203259A1 (de) * 2016-02-03 2017-08-09 Konica Minolta, Inc. Optische abtastvorrichtung zur erkennung von objekten
CA3024510C (en) * 2016-06-01 2022-10-04 Velodyne Lidar, Inc. Multiple pixel scanning lidar
EP3460519A1 (de) 2017-09-25 2019-03-27 Hexagon Technology Center GmbH Laserscanner
CN207318710U (zh) * 2017-11-02 2018-05-04 厦门市和奕华光电科技有限公司 一种单激光器多线束混合激光雷达
JP2020046341A (ja) 2018-09-20 2020-03-26 パイオニア株式会社 投光装置、投受光装置及び測距装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210151884A (ko) 2021-12-14
JP2022526638A (ja) 2022-05-25
US20220155424A1 (en) 2022-05-19
WO2020207740A1 (de) 2020-10-15
DE102019205243A1 (de) 2020-10-15
JP7377885B2 (ja) 2023-11-10
CN113966477A (zh) 2022-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3347732B1 (de) Laserscanner für kraftfahrzeuge
EP3350615A1 (de) Lidarsensor
DE102013012789A1 (de) Abtastende optoelektronische Detektionseinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Detektionseinrichtung
EP2296002A1 (de) Optoelektronischer Scanner zur Abstandsbestimmung in Azimut- und Elevationsrichtung
DE10146692A1 (de) Hybrider Entfernungsbildsensor
DE102017116597A1 (de) Sendevorrichtung für ein abtastendes optisches Detektionssystem eines Fahrzeugs, Detektionssystem, Fahrerassistenzsystem, Verfahren zur Steuerung einer Strahlrichtung eines optischen Sendesignals
EP2833161B1 (de) Optoelektronische Messvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Scansensor hierfür
DE102013207148A1 (de) Lichtlaufzeitkamerasystem
WO2020207740A1 (de) Lidar-sensor zur optischen erfassung eines sichtfeldes und verfahren zur ansteuerung eines lidar-sensors
WO2013013872A1 (de) Optische messvorrichtung für ein fahrzeug
DE102019213963A1 (de) LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes, Arbeitsvorrichtung oder Fahrzeug mit einem LIDAR-Sensor und Verfahren zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes mittels eines LIDAR-Sensors
DE202011052106U1 (de) Entfernungsmessender optoelektronischer Sensor
EP3349042B1 (de) Überwachungssensor und flurgebundenes fahrzeug
DE102009045553B4 (de) Lichtlaufzeit-Messsystem
WO2019007947A1 (de) Vorrichtung zur räumlichen detektion, insbesondere lidar-vorrichtung
DE102021130334A1 (de) Optoelektronischer Sensor
DE102017215671A1 (de) Scansystem und Sende- und Empfangsvorrichtung für ein Scansystem
DE102015106595A1 (de) Lasersensor für ein Kraftfahrzeug mit Parabolspiegel, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016011328A1 (de) LIDAR Scanner mit Pentaprisma
DE102016118481A1 (de) Abtasteinheit einer optischen Sende- und Empfangseinrichtung einer optischen Detektionsvorrichtung eines Fahrzeugs
DE102021115198B4 (de) Sicherheitsscanner
EP4184202B1 (de) Optoelektronischer sensor
DE102018124974B4 (de) Optoelektronischer Sensor zur Detektion von Objekten und autonomes Fahrzeug mit einem solchen Sensor
DE202017100095U1 (de) Überwachungssensor und flurgebundenes Fahrzeug
DE102017103981A1 (de) Sendesignal-Umlenkanordnung für eine optische Sendeeinrichtung einer optischen Detektionsvorrichtung eines Fahrzeugs, Sendeeinrichtung, optische Detektionsvorrichtung und Fahrerassistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20211111

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)