EP3945807A1 - Systeme de pulverisation pour engin agricole comprenant une rampe et un mecanisme de guidage a parallelogramme deformable monte entre une rampe et un bati - Google Patents

Systeme de pulverisation pour engin agricole comprenant une rampe et un mecanisme de guidage a parallelogramme deformable monte entre une rampe et un bati

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Publication number
EP3945807A1
EP3945807A1 EP20724169.6A EP20724169A EP3945807A1 EP 3945807 A1 EP3945807 A1 EP 3945807A1 EP 20724169 A EP20724169 A EP 20724169A EP 3945807 A1 EP3945807 A1 EP 3945807A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
arm
telescopic arm
spray
cylinder
boom
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20724169.6A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Philippe CHARCOSSET
Michel Ferriere
Julien COSTES
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Exel Industries SA
Original Assignee
Exel Industries SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Exel Industries SA filed Critical Exel Industries SA
Publication of EP3945807A1 publication Critical patent/EP3945807A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0003—Atomisers or mist blowers
    • A01M7/0014—Field atomisers, e.g. orchard atomisers, self-propelled, drawn or tractor-mounted

Definitions

  • the present invention relates to the technical field of agricultural spraying, in particular wine-growing. More specifically, the invention relates to a spraying system for an agricultural machine, as well as to an agricultural machine comprising such a spraying system.
  • a spraying system for an agricultural machine comprises a boom which extends transversely with respect to a longitudinal direction, for example oriented from rear to front in the direction of advance of the agricultural machine, and which is fixed at its center to the agricultural machine.
  • the spraying system also comprises spraying devices, also called spray downpipes, designed to spray a plant protection product on rows of plants, in particular vines, generally oriented longitudinally and between which the agricultural machine advances.
  • spraying devices also called spray downpipes
  • the plant protection product is for example stored in a tank carried by the agricultural machine and conveyed from the tank to the spraying devices via an appropriate hydraulic circuit.
  • the spraying devices are suspended from the boom and arranged transversely, for example two by two, on either side of the agricultural machine, in order to spray phytosanitary product on rows of plants on each side of the agricultural machine. , when the agricultural machine advances between the rows of plants.
  • the spray devices are spaced transversely from each other, so as to interpose a row of plants between the pairs of adjacent spray devices, when the agricultural machine traverses the field of plants.
  • such a spraying system is particularly bulky transversely, which poses many difficulties, in particular in terms of road gauge or even for maneuvering the agricultural machine in the field of plants. Indeed, in order to allow the agricultural machine carrying such a spraying system to roll freely on the road, its transverse dimension (width) must be limited, which necessarily imposes restrictions on the transverse dimension of the boom of the system. of spraying, and therefore as regards the number of spraying devices suspended from the boom, or even as regards the transverse spacing between the adjacent spraying devices.
  • Difficulties are also found in the case of a headland, that is to say on the edge of the field of plants, close to a path or an obstacle. In this case, the agricultural machine must remain sufficiently far from the path or the obstacle, which can complicate access to the rows of plants closest to the headland to spray them with phytosanitary product.
  • the object of the present invention is to overcome the drawbacks mentioned above, in particular by proposing a spraying system comprising a deformable parallelogram guide mechanism mounted between a ramp and a frame.
  • the subject of the invention is a spraying system for an agricultural machine comprising:
  • At least one spray assembly comprising a transverse and horizontal boom, movable relative to the frame, and at least one spray device mounted on the boom and suspended substantially vertically from the boom, the spray assembly further comprising a control mechanism guide with deformable parallelogram mounted between the ramp and the frame and designed to guide the boom in transverse and vertical movement with respect to the frame in a circular translational movement between a retracted position and a deployed position in which the ramp is further apart transversely from the frame in the retracted position, the spray assembly comprising a first actuator designed to drive the boom in circular translation with respect to the frame between the retracted position and the deployed position, and
  • a second actuator designed to drive the ramp in vertical translation relative to the frame between a high position and a low position.
  • the second actuator is designed to drive the spray assembly in vertical translation relative to the frame between a high position and a low position;
  • the second actuator is mounted between the guide mechanism and the ramp, so as to drive the ramp in vertical translation relative to the frame and to the guide mechanism;
  • the spray assembly comprises a telescopic bar extending along a vertical axis between a first end mounted integrally on the boom and an opposite second end, integral with the guide mechanism;
  • the second actuator is designed to unfold the telescopic bar from a stowed position in which the boom occupies the low position to a position unfolded in which its first and second ends are further apart than in the folded position and the ramp occupies the high position, and to fold the telescopic bar from the unfolded position to the folded position, so as to drive the ramp in vertical translation relative the frame and the guide mechanism;
  • the spraying assembly comprises a pair of spray devices mounted on the boom and suspended substantially vertically from the boom, one of the spray devices, called the interior spray device, being transversely interposed between the frame and the other of the devices sprayer, said external spray device;
  • the interior and exterior spray devices are further adapted to move relative to each other in transverse translation between a close position and a spread position in which the interior and exterior spray devices are transversely further apart from each other. on the other than in a close position;
  • the boom of the spray assembly includes:
  • a first telescopic arm extending along a first transverse extension axis between a first end and a second opposite end, which is closer to the frame than said first end, when the ramp is in the deployed position, the first telescopic arm comprising :
  • a first tubular arm element hollow, extending along the first axis of extension between a first end and an opposite second end forming the second end of the first telescopic arm,
  • the internal spraying device being mounted movable in translation relative to the first arm element along a translation axis parallel or coincident with the first extension axis, ⁇ a second arm member extending along the first axis extending between a first end forming the first end of the first telescopic arm and a second opposite end, housed in the first arm member, the second arm member being further slidably mounted in the first arm member along the first extension axis between a folded position of the first telescopic arm and an unfolded position of the first telescopic arm in which the first end of the first telescopic arm is further from its second end than folded position,
  • the external spraying device being mounted integrally on the second arm element of the first telescopic arm, o a first actuating mechanism designed to:
  • the guide mechanism is mounted on the ramp via the first arm member of the first telescopic arm;
  • the first actuating mechanism is designed to drive, symmetrically with respect to each other, on the one hand the outer spray device in transverse translation by means of the second arm element of the first sliding telescopic arm along the first extension axis, and on the other hand the internal spraying device in translation along the translation axis;
  • the boom of the spray assembly includes:
  • a first telescopic arm extends along a first transverse extension axis between a first end and a second opposite end, which is closer to the frame than said first end, when the ramp is in the deployed position, the first telescopic arm comprises :
  • a second element of tubular arms grooves extending along the first axis extending between a first end and a second opposite end, housed in the first arm member, the second arm member being further slidably mounted in the first arm element along the first axis of extension, between a folded position and an unfolded position in which the first end of the second arm element is further from the second end of the first telescopic arm than in the folded position,
  • a third arm member extending along the first axis extending between a first end forming the first end of the first telescopic arm and a second opposite end, housed in the second arm member, the third arm member being further slidably mounted in the second arm member along the first axis of extension, between a collapsed position and an unfolded position in which the first end of the first telescopic arm is further from the second end of the second member arm that in the folded position, the external spraying device being slidably mounted on the third arm element of the first telescopic arm,
  • a first actuation mechanism designed to:
  • the first actuating mechanism comprises a cylinder, the cylinder being provided with a position sensor communicating with a control unit of the spraying system;
  • the spray assembly comprises an additional spray device mounted on the boom, suspended substantially vertically from the boom and arranged transversely opposite the interior spray device, with respect to the exterior spray device, the spray device the additional spray being adapted to move in transverse translation with respect to the outer spray device between a clamped position and a remote position in which the additional spray device is transversely farther from the outer spray device than in the clamped position;
  • the spray set includes:
  • a second telescopic arm extending along a second transverse extension axis between a first end on which the additional spraying device is mounted and from which it is suspended, and an opposite second end, which is closer to the frame than said frame first end, when the boom is in the deployed position, and
  • a second actuating mechanism designed to fold the second telescopic arm to a folded position or to unfold the second telescopic arm to an unfolded position in which the first end of the second telescopic arm is further from its second end than in the folded position , the second actuating mechanism driving the additional spraying device in transverse translation between its clamped position, the second telescopic arm being in the folded position, and its remote position, the second telescopic arm being in the unfolded position;
  • the second actuating mechanism comprises a cylinder, and wherein the cylinder is provided with a position sensor communicating with a control unit of the spraying system;
  • the first actuator and / or the second actuator comprises a cylinder, and in which the said cylinder (s) are provided with a position sensor communicating with a control unit of the spraying system; the first and second actuators respectively comprise a first and a second cylinder provided with a position sensor communicating with the control unit; the control unit is designed, when the first cylinder drives the boom in transverse and vertical movement, to:
  • o calculate, from the position data measured by the position sensors of the first and second jacks, a boom height, o compare the calculated height with a predefined target height for the boom,
  • the second jack ordering the second jack to correct its position as a function of the target position datum, so as to compensate for the vertical displacement of the ramp caused by the first jack.
  • a subject of the invention is also an agricultural machine comprising a spraying system as described above.
  • Figure 1 is a perspective view of a spray system according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 2 is a front view of the spray system illustrated in Figure 1;
  • FIG. B is a partial front view of the spraying system illustrated in FIGS. 1 and 2;
  • FIG. 4 is a detailed, partial view of the spraying system illustrated in FIGS. 1 to 3;
  • FIG. 5 is a detailed, partial view of the spraying system illustrated in FIGS. 1 to 4;
  • FIG. 6 is a detailed, partial view of the spraying system illustrated in FIGS. 1 to 5;
  • FIG. 7 is a detail view of the spraying system illustrated in Figures 1 to
  • FIG 8 is a detail view of the spraying system illustrated in Figures 1 to
  • FIG. 9 is a detailed, partial view of the spraying system illustrated in FIGS. 1 to 8;
  • FIG 10 is a detail view of the spray system illustrated in Figures 1 to 9;
  • FIG 11 is a detail view of the spraying system illustrated in Figures 1 to 10,
  • Figure 12 is a perspective view of a spray system according to another embodiment of the invention.
  • FIGS. 1 to 11 show a spraying system 10 for an agricultural machine intended to spray a phytosanitary product in a field of plants, in particular in vines, according to one embodiment of the invention.
  • Figure 12 shows a spray system 10 according to another embodiment of the invention. Only the differences of this other embodiment with that of FIGS. 1 to 11 will be explained in the remainder of the description. Of course, the different aspects of these embodiments can be combined, when they are not in conflict.
  • the spraying system 10 is for example intended to be towed by the agricultural machine. As a variant (not shown), the spraying system 10 is intended to be carried by the agricultural machine. Still in a variant (not shown), the spraying system 10 is self-propelled and therefore forms the agricultural machine.
  • the agricultural machine is, for example, a tractor, called a straddle tractor, intended to span one or more rows of plants, or a tractor intended to travel between two adjacent rows of plants.
  • An orthogonal frame of reference comprising a longitudinal direction L towards the front, a transverse direction T towards the left and a vertical direction V upwards is adopted without limitation.
  • the longitudinal L and transverse T directions are horizontal, generally parallel to a soil S of the plant field.
  • the field of plants can be terraced or even on hillsides.
  • the spraying system 10 comprises a fixed frame 11, in particular through which the spraying system 10 is intended to be fixed to the agricultural machine, as well as at least one spray assembly 12a, 12b mounted on the frame 11. .
  • the spray system 10 comprises for example two spray assemblies 12a, 12b which differ from each other only in that they are designed to spray phytosanitary product from opposite sides of the frame 11 with respect to a longitudinal plane and vertical centered on frame 11.
  • spray system 10 can also include three or more spray assemblies 12a, 12b.
  • the spraying system 10 can also comprise a single spray assembly 12a, 12b designed to spray phytosanitary product on one side of the frame 11 only with respect to the longitudinal and vertical plane centered on the frame 11.
  • the two spray assemblies 12a, 12b are for example symmetrical with respect to one another with respect to a vertical straight line generally centered transversely on the frame 11.
  • the spraying assembly 12a comprises a transverse boom 13 movable relative to the frame 11 and at least one spraying device 14a, 14b, 14c, also called spraying descent, mounted on the boom 13 and suspended from said boom 13.
  • the or the spraying devices 14a, 14b, 14c thus extend substantially vertically from the boom 13 downwards.
  • the or each of the spraying devices 14a, 14b, 14c is intended to spray the phytosanitary product on one or more half-rows of plants oriented generally longitudinally. He is heard by "half-row", one of the two opposite faces, longitudinal and vertical, of a row of plants.
  • the spraying system 10 carries for example a plant protection product circuit comprising a tank 102 of plant protection product, a pump (not shown) designed to take phytosanitary product from the tank 102, a supply line (not shown) communicating with the pump and designed to supply the spraying device (s) 14a, 14b, 14c with phytosanitary product taken by the pump for its spraying in the rows of plants (FIG. 1).
  • the two spray assemblies 12a, 12b share for example the same spray circuit 101.
  • the spray system 10 can also include an air circuit 101 comprising a blower (not shown) and a supply line 103 communicating with the blower and designed to supply the spray device (s) 14a, 14b, 14c with air, in particular to diffusers carried by the spraying device (s) 14a, 14b, 14c, with a view to spraying the rows of plants with a mixture of air and phytosanitary product.
  • the spray device or devices 14a, 14b, 14c may be airblast or projected jet.
  • the spray assembly 12a further comprises a guide mechanism 15 with a deformable parallelogram mounted between the boom 13 and the frame 11 and designed to guide the boom 13 in transverse and vertical movement with respect to the frame 11 in a circular translational movement (figures 1 to 3).
  • the deformable parallelogram is then included in a vertical and transverse plane.
  • the ramp 13 can move transversely with respect to the frame 11 between a retracted position and a deployed position in which the ramp 13 is further apart transversely from the frame 11 than in the retracted position.
  • Figure 1 shows for example the ramp 13 in the deployed position
  • Figure 2 shows the ramp 13 in an intermediate position between the deployed position and the retracted position
  • Figure 3 shows the ramp 13 in the retracted position.
  • the ramp 13 extends transversely between a first end 131 and an opposite second end 132 which is closer to the frame 11 than said first end 131, when the ramp 13 is in the deployed position.
  • the first end 131 of the ramp 13 is also further from the frame 11 in the deployed position than in the retracted position of the ramp 13.
  • the boom 13 can occupy the retracted position in which the transverse bulk of the spraying system 10 is reduced.
  • the agricultural machine can thus roll freely on the road.
  • the ramp 13 can for example occupy the retracted position so that the U-turn can be performed as close as possible to the rows of plants, without risking damaging them. This represents driving comfort for a farmer operating the agricultural machine.
  • the boom 13 can occupy the retracted position or an intermediate position between the retracted position and the deployed position so as to spray the most rows of plants. close to the headland, without the ramp 13 projecting transversely over the path or even without the ramp 13 coming into abutment against or catching into the obstacle.
  • the guide mechanism 15 comprises for example two bars 16a, 16b parallel to each other and each pivotally mounted on the one hand on the frame 11 around a first pivot axis 17a, 17b, the first pivot axes 17a, 17b being included in a first plane PI, and on the other hand on the ramp 13 around a second pivot axis 18a, 18b, the second pivot axes 18a, 18b being included in a second plane P2 parallel to the first plane PI (figures 1 to 3).
  • the bars 16a, 16b each connecting a first pivot axis 17a, 17b to a second pivot axis 18a, 18b, the section of the frame 11 connecting the two first pivot axes 17a, 17b and the section of the ramp 13 connecting the two second axes of pivoting 18a, 18b thus form a parallelogram, which is deformable due to the pivot connections between each of the two bars 16a, 16b and, on the one hand, the frame 11 and, on the other hand, the ramp 13.
  • the bars 16a, 16b are parallel to each other regardless of the position of the ramp 13 relative to the frame 11.
  • the first and second planes PI, P2 are parallel to each other regardless of the position of the ramp 13 relative to the frame. to the frame 11.
  • the guide mechanism 15 thus makes it possible to keep the transverse direction of the ramp 13 regardless of the position that said ramp 13 occupies relative to the frame 11. This makes it possible to keep the ramp 13 parallel to the frame 11 and to the ground S.
  • the first and second pivot axes 17a, 18a; 17b, 18b of the bars 16a, 16b are for example oriented longitudinally.
  • the first and second planes PI, P2 can also be horizontal.
  • the guide mechanism 15 thus guides the ramp 13 in transverse and vertical movement following a circular translational movement, the transverse movement of the ramp 13 being greater than its vertical movement.
  • the second plane P2 is for example located above the first plane PI.
  • the spray assembly 12a further comprises, for example, a first actuator 19 designed to drive the boom 13 in circular translation with respect to the frame 11 between the retracted position and the deployed position (FIG. 4).
  • the boom 13 In the retracted position, the boom 13 is for example generally centered transversely with respect to the frame 11, thus ensuring minimal transverse bulk of the spraying system 10 and therefore of the agricultural machine.
  • the second pivot axes 18a, 18b are for example closer to the second end 132 of the ramp 13, which is itself closer to the frame 11, than to the first end 131 which is opposite it, in particular when the ramp 13 is in the deployed position ( Figures 1 to 3).
  • the guide mechanism 15 thus allows a greater amplitude for the transverse displacement of the ramp 13.
  • the retracted and deployed positions of the boom 13 are for example located on either side of an extreme position , vertical, at which the bars 16a, 16b of the guide mechanism 15 change the orientation of their inclination relative to the vertical direction V.
  • the first actuator 19 is designed to block the ramp 13 in the retracted position, in the deployed position as well as in any intermediate position situated between the retracted position and the deployed position.
  • the first actuator 19 can be formed by a first cylinder comprising a cylinder 20 inside which a rod 21 is designed to move in translation along a first axis of cylinder 22 between a retracted position in which the ramp 13 is in the retracted position. and an extended position in which one end of the rod 21 is further from the cylinder 20 than in the retracted position and the ramp 13 is in the deployed position, one of the cylinder 20 and the end of the rod 21 being mounted on one of the bars 16a, 16b of the guide mechanism 15, the other 21 among the cylinder 20 and the end of the rod 21 being mounted on the other of the bars 16b, 16a of the guide mechanism 15 (figure 4 ).
  • the attachment points 191, 192 of the first cylinder 19 on each of the bars 16a, 16b of the guide mechanism 15 are shown in FIGS. 3 and 4.
  • one of the cylinder 20 and the end of the rod 21 is mounted on the frame 11, while the other of the cylinder 20 and the end of the rod 21 is mounted on the guide mechanism 15, in particular on any one of the bars 16a, 16b.
  • the first cylinder 19 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod 21 of the first cylinder 19 is integral with a piston (not shown) housed inside the cylinder 20 and designed to slide inside said cylinder 20 along the first axis of cylinder 22, so as to drive the rod 21 in translation between its retracted and extended positions.
  • the first jack 19 is for example a double-acting jack.
  • the piston delimits, inside the cylinder 20, two chambers (not shown) which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a difference in pressure, air or oil, between the two chambers of the first cylinder 19 , so as to cause the sliding of the piston and therefore of the rod 21 along the first axis of the cylinder 22 between the retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the two chambers of the first cylinder 22 by means of a distributor.
  • the first jack 19 is electric.
  • the first jack 19 can also operate by means of other energy sources.
  • the spraying system 10 also comprises for example a second actuator 23, 123 designed to drive the boom 13 in vertical translation relative to the frame 11 between a high position and a low position ( Figures 4 and 12).
  • a second actuator 23, 123 designed to drive the boom 13 in vertical translation relative to the frame 11 between a high position and a low position ( Figures 4 and 12).
  • the spray assembly 12a is in the low position.
  • the other spray assembly 12b is on the other hand in the high position in Figures 1 and 2.
  • the spraying system 10 can be adapted to the height of the rows of plants to be sprayed, the boom 13 being located above said rows of plants.
  • the second actuator 23, 123 makes it possible to compensate for the vertical displacement of the ramp 13 due to its guiding in circular translation.
  • the second actuator 23, 123 is designed to block the spray assembly 12a in the high position, in the low position as well as in any intermediate position situated between the high position and the low position.
  • the second actuator 23 is designed to drive the spray assembly 12a, in particular the guide mechanism 15, in vertical translation relative to the frame 11 between the high position and the low position (figure 4).
  • the second actuator 23 can be mounted between the frame 11 and the guide mechanism 15, so that it drives in vertical translation the spray assembly 12a, that is to say the boom 13 and the guide mechanism 15, via the guide mechanism 15.
  • the second actuator 23 may be formed by a second cylinder comprising a cylinder 24 inside which a rod 25 is designed to move in translation along a second axis of cylinder 26, in particular oriented vertically, between a retracted position in which the spray assembly 12a is in the down position and an extended position in which one end of rod 25 is farther from cylinder 24 than in the retracted position and spray assembly 12a is in up position, one 24 of the cylinder 24 and the end of the rod 25 being mounted on the frame 11, the other 25 among the cylinder 24 and the end of the rod 25 being mounted on the spray assembly 12a, in particular on the guide mechanism 15 ( figure 4).
  • the second cylinder 23 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod 25 of the second cylinder 23 is integral with a piston (not shown) housed inside the cylinder 24 and designed to slide inside said cylinder 24 along the second cylinder axis 26, so as to drive the rod 25 in translation between its retracted and extended positions.
  • the second cylinder 23 is for example a double-acting cylinder.
  • the piston delimits, inside the cylinder 24, two chambers (not shown) which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a pressure, air or oil difference between the two chambers of the second cylinder 23 , so as to cause the sliding of the piston and therefore of the rod 25 along the second cylinder axis 26 between the retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the two chambers of the second cylinder 23 by means of a distributor.
  • the first and second cylinders 19, 23 communicate for example with the same hydraulic or pneumatic circuit.
  • the first and second jacks 19, 23 communicate with different hydraulic or pneumatic circuits.
  • the second cylinder 23 is electric.
  • the second jack 23 can also operate by means of other energy sources.
  • the second actuator 23 comprises a motor and a vertical rack mounted integrally on the guide mechanism 15, the rack being coupled to a pinion mounted integral in rotation with an output shaft of the engine.
  • the second actuator 23 comprises the motor, a winch located above the guide mechanism 15 and a cable or chain which is wound around a cylinder of the winch and which is fixed by one. from its ends to the guide mechanism 15, the cylinder of the winch being furthermore mounted integral in rotation with the output shaft of the motor so as to wind / unwind the cable or chain and thus raise / lower the guide mechanism 15.
  • the second actuator 23 comprises the motor and a screw-nut system, the screw being driven in rotation by the motor, while the nut is mounted integral with the guide mechanism 15.
  • the motor is for example hydraulic or electric.
  • the guide mechanism 15 is for example mounted on the frame 11 by means of a first carriage 27 of the spray assembly 12a which is itself mounted to slide vertically on the frame 11, the second actuator 23, in particular the second cylinder 23, being designed to drive the spray assembly 12a, in particular the guide mechanism 15, in vertical translation with respect to the frame 11 by means of the first carriage 27 (FIG. 4).
  • the frame 11 comprises for example a first frame 28 itself comprising two vertical rails 29a, 29b, which are aligned transversely and along which the first carriage 27 is designed to slide.
  • the rails 29a, 29b can also be connected to each other by a cross bar.
  • Each of the rails 29a, 29b may also include a vertical groove 31, oriented towards the other rail 29b, 29a and in which the first carriage 27 is at least partially housed, so as to guide said first carriage 27 in sliding.
  • the rails 29a, 29b thus provide vertical linear guidance of the first carriage 27.
  • Each of the grooves 31 may include a bottom 32 from which extend two lateral walls 33a, 33b, transverse and vertical.
  • the first carriage 27 is also mounted to slide against the rails 29a, 29b, in particular against the bottom 32 of the grooves 31, by means of first sliding pads 34.
  • the first carriage 27 can also carry second sliding shoes 35 by means of which said first carriage 27 is mounted sliding against the side walls 33a, 33b of the grooves 31.
  • the second sliding shoes 35 furthermore operate a centering of the first carriage. 27 in the grooves 31 and avoid longitudinal play between the first carriage 27 and the rails 29a, 29b.
  • the frame 11 also comprises for example a second frame 28, structurally identical to the first frame 28, on which the first carriage 27 of the other spray assembly 12b is mounted to slide vertically.
  • the first carriage 27 is mounted to roll on the rails 29a, 29b by means of rotating rollers. Still in a variant (not shown), the first carriage 27 is slidably mounted on each rail by means of plain bearings. Still in a variant (not shown), the groove 31 of each of the rails 29a, 29b is provided with balls designed to roll against a shoe carried by the first carriage 27.
  • the second actuator 123 is mounted between the guide mechanism 15 and the ramp 13, so that it drives the ramp 13 in vertical translation relative to the frame 11 and to the guide mechanism 15.
  • the spray assembly 12a comprises for example a telescopic bar 200 extending along a vertical axis 201 between a first end 202 mounted integral on the boom 13 and an opposite second end 203, integral with the guide mechanism 15, in particular by means of a square 205.
  • the second actuator 123 is further adapted to unfold the telescopic bar 200 from a folded position to an unfolded position in which its first and second ends 202, 203 are further apart than in the folded position, and to fold the telescopic bar 200 from the folded position. unfolded position towards the folded position, so as to drive the ramp 13 in vertical translation relative to the frame 11 and to the guide mechanism 15.
  • the ramp 13 occupies the high position.
  • the ramp 13 occupies the low position.
  • the telescopic bar 200 comprises for example:
  • first tubular, hollow bar member 204 extending along the vertical axis 201 between a first end and an opposite second end, forming the second end 203 of the telescopic bar 200, the first bar member 204 being further mounted integral with the guide mechanism 15, in particular by means of the square 205, and
  • a second bar element 206 extending along the vertical axis 201 between a first end forming the first end 202 of the telescopic bar 200 and an opposite second end, housed in the first bar element 204, the second bar element 206 being further slidably mounted in the first bar element 204 along the vertical axis 201 between a folded position and an unfolded position in which the first end 202 of the telescopic bar 200 is further from its second end 203 than in the folded position .
  • the second actuator 123 is also mounted between the first and the second bar element 204, 206 of the telescopic bar 200, so as to drive the ramp 13 in vertical translation relative to the frame 11 and to the guide mechanism 15.
  • the second actuator 123 may be formed by a second cylinder comprising a cylinder inside which a rod is designed to move in translation along a second cylinder axis, in particular oriented vertically, between a retracted position in which the ramp 13 is in. low position and an extended position in which one end of the rod is further from the cylinder than in the retracted position and the ramp 13 is in the upper position, one of the cylinder and the end of the rod being mounted on the mechanism guide 15, in particular via the first bar element 204 of the telescopic bar 200, the other among the cylinder and the end of the rod being mounted on the ramp 13, in particular by means of the second bar element 206 of the telescopic bar 200.
  • the second cylinder 123 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod of the second cylinder 123 is integral with a piston housed inside the cylinder and designed to slide inside said cylinder along the second cylinder axis, so as to drive the rod in translation between its retracted and extended positions. .
  • the second cylinder 123 is for example a double-acting cylinder.
  • the piston defines, inside the cylinder, two chambers (not shown) which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a difference in pressure, air or oil, between the two chambers of the second cylinder 123, so as to cause the sliding of the piston and therefore of the rod along the second cylinder axis between the retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the two chambers of the second cylinder 123 via a distributor.
  • the first and second jacks 19, 123 communicate for example with the same hydraulic or pneumatic circuit.
  • the first and second jacks 19, 123 communicate with different hydraulic or pneumatic circuits.
  • the second cylinder 123 is electric.
  • the second cylinder 123 can also operate by means of other energy sources.
  • the telescopic bar 200 is replaced by a rack extending along a vertical axis between a first end mounted integrally on the ramp 13 and a second opposite end, and the second actuator 123 comprises a motor mounted on the guide mechanism 15 and a pinion which is rotatably mounted with an output shaft of the motor and which is coupled to the rack.
  • the second actuator 123 comprises the motor, a winch located above the ramp 13 and a cable or a chain which is wound around a cylinder of the winch and which is fixed by one of its ends to the ramp 13, the cylinder of the winch being furthermore mounted integral in rotation with the output shaft of the motor so as to wind / unwind the cable or chain and thus move up / down the ramp 13.
  • the second actuator 123 comprises the motor and a screw-nut system, the screw being driven in rotation by the motor, while the nut is mounted integral with the ramp 13.
  • the motor is for example hydraulic or electric.
  • the spraying assembly 12a comprises for example a pair of spraying devices 14a, 14b mounted on the boom 13 and suspended from the boom 13, one 14a of the spraying devices 14a, 14b, called internal spraying device 14a, being transversely interposed between the frame 11 and the other 14b of the spraying devices 14a, called the external spraying device 14b.
  • the inner 14a and outer 14b spray devices are further adapted to move relative to each other in transverse translation between an approached position and a spread position in which the inner 14a and outer 14b spray devices are transversely more away from each other than in a close position.
  • the inner 14a and outer 14b spray devices are shown in an intermediate position between the spread and close positions in Figures 1 and 2 and in the close position in Figure 3.
  • the inner 14a and outer 14b spray devices of the other set sprayer 12b are shown in the separated position in Figure 2.
  • the interior 14a and exterior 14b spraying devices can occupy the close position and thus be as close as possible to the frame 11. This makes it possible to reduce the transverse bulk of the system as much as possible. spraying 10 and therefore of the agricultural machine.
  • the interior 14a and exterior 14b spraying devices can move apart in order to spray one or more half-rows of plants.
  • the ramp 13 comprises for example a first telescopic arm 36; 136, as well as a first actuating mechanism 37, 38; 137, 138 (figures 1, 2, 5, 6 and 12).
  • the first telescopic arm 36 extends for example along a first transverse extension axis 39 between a first end 40 forming the first end 131 of the ramp 13, and a second opposite end 41, which is closer to the frame 11 than said first end 40, when the ramp 13 is in the deployed position ( Figures 5 and 6).
  • the first telescopic arm 36 comprises a first arm member 36a which is tubular, hollow and extending about the first extension axis 39.
  • the first arm member 36a further extends along the first extension axis 39 between a first end and a second opposite end forming the second end 41 of the first telescopic arm 36.
  • the guide mechanism 15 is for example mounted on the ramp 13 via the first arm element 36a of the first telescopic arm 36.
  • the first telescopic arm 36 also comprises a second arm element 36b extending along the first extension axis 39 between a first end forming the first end 40 of the first telescopic arm 36 and an opposite second end, housed in the first extension element. arm 36a.
  • the second arm member 36b of the first telescopic arm 36 is further slidably mounted in the first arm member 36a along the first extension axis 39 between a folded position of the first telescopic arm 36 and an unfolded position of the first telescopic arm 36 in which the first end 40 of the first telescopic arm 36 is further from its second end 41 than in the folded position.
  • a transverse dimension of the first telescopic arm 36 between its first and second ends 40, 41 is thus greater in the unfolded position than in the folded position.
  • the first telescopic arm 36 is shown in the folded position in Figure 5 and in an intermediate position between the folded position and the unfolded position in Figure 6.
  • the internal spraying device 14a is furthermore mounted movable in translation with respect to the first arm element 36a of the first telescopic arm 36 along a translation axis 42 parallel or coincident with the first extension axis 39, while the spraying device exterior 14b is mounted integrally on the second arm element 36b of the first telescopic arm 36, in particular at the first end 40 of the first telescopic arm 36.
  • the spray device exterior 14b is therefore slidably secured to the second arm element 36b of the first telescopic arm 36.
  • the internal spraying device 14a is for example mounted movable in translation relative to the first arm element 36a of the first telescopic arm 36 by means of a second carriage 43 itself mounted to roll on the first arm element 36a following the 'translation axis 42 ( Figure 6).
  • the second carriage 43 may comprise a support 44 on which the internal spraying device 14a is mounted integrally and from which it is suspended and a plurality of rollers 45 which are rotatably mounted on the support 44 around longitudinal axes of rotation and which are designed to roll on the first arm member 36a of the first telescopic arm 36.
  • the second carriage 43 is slidably mounted on the first arm element 36a of the first telescopic arm 36 along the translation axis 42, the internal spraying device 14a being mounted integrally on the second carriage 43 and being suspended. the second carriage 43 then forming a slide while the first arm element 36a of the first telescopic arm 36 forms a rail.
  • the first arm element 36a of the first telescopic arm 36 can also carry a guide rod 47 which extends along the translation axis 42, parallel to the first extension axis 39, and through which the device for internal spraying 14a is mounted to move in translation on the first arm element 36a, in particular by sliding or rolling the second carriage 43 (FIG. 6).
  • the first actuating mechanism 37, 38 is designed for:
  • the first actuating mechanism 37, 38 drives the inner 14a and outer 14b spray devices in transverse translation with respect to each other between their close position, the first telescopic arm 36 being in the folded position, and their separated position, the first telescopic arm 36 being in the unfolded position.
  • the inner 14a and outer 14b spray devices further move transversely in an opposite direction relative to each other.
  • the first actuating mechanism 37, 38 brings the inner 14a and outer 14b spray devices closer together towards each other. their close position.
  • the first actuating mechanism 37, 38 moves the inner 14a and outer 14b spray devices away from one another. other to their sidelined position.
  • the guide mechanism 15 and the first actuator 19 make it possible to center the boom 13 transversely, and therefore the interior 14a and exterior 14b spraying devices, in particular with respect to a row of plants to be sprayed, while the first telescopic arm 36 and the first actuating mechanism 37, 38 make it possible to bring the devices closer or further spraying inside 14a and outside 14b from one another, and therefore bringing them closer to or away from the row or rows of adjacent plants.
  • the guide mechanism 15 and the first actuator 19 therefore make it possible to adjust the transverse centering of the boom 13, in particular with respect to a row of plants to be sprayed, while the first telescopic arm 36 and the first actuating mechanism 37, 38 make it possible to adjust the distance at which the interior 14a and exterior 14b spraying devices spray the row or rows of plants which are adjacent to them, this distance being advantageously adjusted once the transverse centering of the boom 13 has been carried out.
  • the first actuating mechanism 37, 38 comprises for example a third cylinder 37 designed to drive the second arm element 36b of the first telescopic arm 36 in sliding with respect to the first arm element 36a of the first telescopic arm 36 along the first axis d 'extension 39 between the folded position and the unfolded position of the first telescopic arm 36 ( Figures 5 and 6).
  • the third cylinder 37 comprises a cylinder 52 inside which a rod 53 is designed to move in translation along a third cylinder axis 54, in particular oriented transversely, between a retracted position in which the first telescopic arm 36 is in the folded position. and an extended position in which one end of the rod 53 is further from the cylinder 52 than in the retracted position and the first telescopic arm 36 is in the unfolded position, one 52 of the cylinder 52 and the end of the rod 53 being mounted on the first arm member 36a of the first telescopic arm 36, the other 53 of the cylinder 52 and the end of the rod 53 being mounted on the second arm member 36b of the first telescopic arm 36.
  • the third cylinder 37 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod 53 of the third cylinder 37 is integral with a piston (not shown) housed inside the cylinder 52 and designed to slide inside said cylinder 52 along the third cylinder axis 54, so as to drive the rod 53 in translation between its retracted and extended positions.
  • the third cylinder 37 is for example a double-acting cylinder.
  • the piston defines, inside the cylinder 52, a first and a second chamber which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a difference in pressure, air or oil, between the first and second chambers of the third cylinder 37, so as to cause the sliding of the piston and therefore of the rod 53 according to the third cylinder axis 54 between the retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the first and second chambers of the third cylinder 37 by means of a distributor.
  • the first, second and third cylinders 19, 23, 37 communicate for example with the same hydraulic or pneumatic circuit. As a variant, they communicate with different hydraulic or pneumatic circuits.
  • the third cylinder 37 is electric.
  • the third cylinder 37 can also operate by means of other energy sources.
  • the first actuating mechanism 37, 38 also comprises for example a fourth cylinder 38 designed to drive the internal spray device 14a in translation relative to the first arm element 36a of the first telescopic arm 36 along the translation axis 42 in a direction opposite to the sliding direction of the second arm member 36b of the first telescopic arm 36, when the second arm member 36b of the first telescopic arm 36 slides between the folded position and the unfolded position of the first telescopic arm 36 ( Figure 6).
  • the fourth cylinder 38 comprises a cylinder 59 inside which a rod 60 is designed to move in translation along a fourth cylinder axis 61, in particular oriented transversely, between a retracted position in which the first telescopic arm 36 is in the unfolded position. and an extended position in which one end of the end of the rod 60 is further from the cylinder 59 than in the retracted position and the first telescopic arm 36 is in the folded position, one 59 of the cylinder 59 and the rod 60 being mounted on the first arm member 36a of the first telescopic arm 36, the other 60 of the cylinder 59 and the end of the rod 60 being mounted on the outer spray device 14b.
  • the fourth cylinder 38 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod 60 of the fourth cylinder 38 is integral with a piston (not shown) housed inside the cylinder 59 and designed to slide inside said cylinder 59 along the fourth axis of the jack 61, so as to drive the rod 60 in translation between its retracted and extended positions.
  • the fourth cylinder 38 is for example a double-acting cylinder.
  • the piston delimits inside the cylinder 59 a first and a second chamber which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a difference in pressure, air or oil, between the first and second chambers of the fourth cylinder 38 , so as to cause the sliding of the piston and therefore of the rod 60 along the fourth cylinder axis 61 between the retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the first and second chambers of the fourth cylinder 38 by means of a distributor.
  • the third and fourth cylinders 37, 38 communicate for example with the same hydraulic or pneumatic circuit. They can also communicate with the same hydraulic or pneumatic circuit as the first and / or second jacks 19, 23. As a variant, they communicate with different hydraulic or pneumatic circuits.
  • the fourth cylinder 38 is electric.
  • the fourth cylinder 38 can also operate using other energy sources.
  • the first actuating mechanism 37, 38 is for example designed to drive, symmetrically with respect to one another, on the one hand the external spraying device 14b in transverse translation by means of the second control element.
  • arm 36b of the first telescopic arm 36 sliding along the first extension axis 39, and on the other hand the internal spraying device 14a in translation along the translation axis 42.
  • the inner 14a and outer 14b spray devices move apart and approach each other transversely symmetrically with respect to a longitudinal and vertical plane of symmetry PS ( Figures 2 and 3).
  • the interior 14a and exterior 14b spray devices therefore move transversely by the same distance, but in opposite directions.
  • the Inner 14a and 14b outer spray devices move transversely in mirror relation to each other.
  • the third cylinder 37 is for example designed to control, as a function of the translational movement of its rod 53 relative to its cylinder 52 along the third axis of the cylinder 54, a translational movement of the rod 60 of the fourth cylinder 38 relative to the cylinder 59 of said fourth cylinder 38 along the fourth cylinder axis 61 of the same absolute value and in the opposite direction.
  • the rods 53, 60 of the third and fourth cylinders 37, 38 travel the same transverse distance in opposite directions.
  • the third and fourth cylinders 37, 38 thus form a master-slave system in which the third cylinder 37 is the master and the fourth cylinder 38 is the slave.
  • the third and fourth cylinders 37, 38 form a master-slave system in which the fourth cylinder 38 is the master and the third cylinder 37 is the slave.
  • the third and fourth cylinders 37, 38 are hydraulic or pneumatic
  • one of the first and second chambers of the third cylinder 37 communicates with one of the first and second chambers of the fourth cylinder 38
  • the another of the first and second chambers of the third cylinder 37 and the other of the first and second chambers of the fourth cylinder 38 both communicate with the same hydraulic or pneumatic circuit.
  • the third and fourth jacks 37, 38 are also identical: they have the same stroke, the same piston diameter and the same rod diameter.
  • the volume of fluid displaced by the piston of the third jack 37 is equal to the volume of fluid displacing the piston of the fourth jack 38.
  • the first actuating mechanism 37, 38 comprises a motor and a rack mounted integral with the second arm member 36b of the first telescopic arm 36, the rack being coupled to a pinion mounted integral in rotation with a motor output shaft.
  • the first actuating mechanism 37, 38 comprises the motor and a synchronous chain or belt, a first end of which is fixed to the second. arm member 36b and a second opposite end is fixed to the first arm member 36a of the first telescopic arm 36, the chain or synchronous belt being further wound around a pinion mounted in rotation with the output shaft of the motor .
  • the motor is for example hydraulic or electric.
  • the boom 13 comprises a motor, a first transverse rack secured to one of the interior 14a and exterior 14b spray devices and a second transverse rack secured to the other of the interior 14a and exterior spray devices. 14b, the teeth of the first and second racks being arranged vis-à-vis one another.
  • the first and second racks are furthermore coupled to the same pinion mounted integral in rotation with an output shaft of the motor, so as to move transversely the inner 14a and outer 14b spray devices with respect to one another.
  • the motor can be electric or hydraulic.
  • the first telescopic arm 136 extends along a first transverse extension axis 139 between a first end 140 forming the first end 131 of the ramp 13, and a second opposite end 141, which is closer to the frame 11 than said first end 140, when the ramp 13 is in the deployed position.
  • the first telescopic arm 136 further includes:
  • first tubular, hollow arm element 136a extending along the first extension axis 139 between a first end and an opposite second end forming the second end 141 of the first telescopic arm 136,
  • a second tubular, hollow arm member 136b extending along the first extension axis 139 between a first end and an opposing second end, housed in the first arm member 136a, the second arm member 136b being further mounted sliding in the first arm member 136a along the first extension axis 139, between a folded position and an unfolded position in which the first end of the second arm member 136b is farther from the second end of the first telescopic arm 136 than in folded position
  • a third arm member 136c extending along the first extension axis 139 between a first end forming the first end 140 of the first telescopic arm 136 and an opposite second end, housed in the second arm member 136b, the third arm member arm 136c being further slidably mounted in the second arm member 136b along the first extension axis 139, between a folded position and an unfolded position in which the first end 140 of the first telescopic arm 136 is further from the second end of the second arm element 136b than in
  • the interior spray device 14a is furthermore mounted integrally on the first arm element 136a, while the exterior spray device 14b is slidably mounted on the third arm member 136c of the first telescopic arm 136.
  • the first actuating mechanism 137, 138 is further designed to:
  • the first actuating mechanism 137, 138 drives the inner 14a and outer 14b spray devices in transverse translation with respect to each other between their close position, the second and third arm members 136b, 136c. of the first telescopic arm 136 being in the folded position, and their separated position, the second and third arm elements 136b, 136c of the first telescopic arm 136 being in the unfolded position.
  • the inner spray device 14a is fixed relative to the first arm member 136a of the first telescopic arm 136, while the outer spray device 14b moves transversely to the inner spray device 14a and the first arm member 136a, for example via the second and third arm elements 136b, 136c of the first telescopic arm 136 which slide between their folded position and their unfolded position.
  • the first actuating mechanism 137, 138 comprises for example a third cylinder 137 designed to drive the second arm element 136b of the first telescopic arm 136 in sliding relative to the first arm element 136a of the first telescopic arm 136 along the first axis d extension 139 between the folded position and the unfolded position of the second arm member 136b.
  • the third cylinder 37 comprises a cylinder inside which a rod is designed to move in translation along a third cylinder axis, in particular oriented transversely, between a retracted position in which the second arm element 136b of the first telescopic arm 136 is in the collapsed position and an extended position in which one end of the rod is further from the cylinder than in the collapsed position and the second arm member 136b is in the extended position, one of the cylinder and the end of the rod being mounted on the second arm member 136b of the first telescopic arm 136, the other of the cylinder and the end of the rod being mounted on the first arm member 136a of the first telescopic arm 136.
  • the third cylinder 137 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod of the third cylinder 37 is integral with a piston (not shown) housed inside the cylinder and designed to slide inside said cylinder along the third axis of the cylinder, so as to drive the rod in translation between its in and out positions.
  • the third cylinder 137 is for example a double-acting cylinder.
  • the piston defines, inside the cylinder, a first and a second chamber which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a difference in pressure, air or oil, between the first and second chambers of the third cylinder 137, so as to cause the sliding of the piston and therefore of the rod along the third cylinder axis between the retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the first and second chambers of the third cylinder 137 via a distributor.
  • the first, second and third cylinders 19, 123, 137 communicate for example with the same hydraulic or pneumatic circuit. As a variant, they communicate with different hydraulic or pneumatic circuits.
  • the third jack 137 is electric.
  • the third cylinder 137 can also operate by means of other energy sources.
  • the first actuating mechanism 137, 138 also comprises for example a fourth cylinder 138 designed to drive the third arm element 136c of the first telescopic arm 136 in sliding relative to the second arm element 136b of the first telescopic arm 136 along the first axis extension 139 between the folded position and the unfolded position of the third arm member 136c.
  • the fourth cylinder 138 comprises a cylinder inside which a rod is designed to move in translation along a fourth cylinder axis, in particular oriented transversely, between a retracted position in which the third arm element 136c of the first telescopic arm 136 is in the unfolded position and an extended position in which one end of the rod is farther from the cylinder than in the retracted position and the third arm member 136c of the first telescopic arm 36 is in the folded position, one of the cylinder and the rod being mounted on the second arm member 136b of the first telescopic arm 136, directly or through the third cylinder 137, the other of the cylinder and the end of the rod being mounted on the third arm member 136c of the first telescopic arm 136.
  • the fourth cylinder 138 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod of the fourth cylinder is integral with a piston (not shown) housed inside the cylinder and designed to slide inside said cylinder along the fourth cylinder axis, so as to drive the rod in translation between its positions re-entry and exit.
  • the fourth cylinder 138 is for example a double-acting cylinder.
  • the piston defines inside the cylinder a first and a second chamber which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a difference in pressure, air or oil, between the first and second chambers of the fourth cylinder 138, so as to cause the sliding of the piston and therefore of the rod following the fourth cylinder axis between retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the first and second chambers of the fourth cylinder 138 via a distributor.
  • the third and fourth cylinders 137, 138 communicate for example with the same hydraulic or pneumatic circuit. They can also communicate with the same hydraulic or pneumatic circuit as the first and / or second jacks 19, 23. As a variant, they communicate with different hydraulic or pneumatic circuits.
  • the fourth cylinder 138 is electric.
  • the fourth cylinder 138 can also operate using other energy sources.
  • the third cylinder 137 is for example designed to control, as a function of the translational movement of its rod relative to its cylinder along the third cylinder axis, a translational movement of the rod of the fourth cylinder 138 relative to the cylinder of said fourth cylinder. 138 along the fourth cylinder axis of the same absolute value and in the opposite direction.
  • the rods of the third and fourth cylinders 137, 138 travel the same transverse distance in opposite directions.
  • the third and fourth rams 137, 138 thus form a master-slave system in which the third ram 137 is the master and the fourth ram 138 is the slave.
  • the third and fourth jacks 137, 138 form a master-slave system in which the fourth jack 138 is the master and the third jack 137 is the slave.
  • the third and fourth cylinders 137, 138 are hydraulic or pneumatic
  • one of the first and second chambers of the third cylinder 137 communicates with one of the first and second chambers of the fourth cylinder 138
  • the other of the first and second rooms of the third cylinder 137 and the other of the first and second chambers of the fourth cylinder 138 both communicate with the same hydraulic or pneumatic circuit.
  • the third and fourth jacks 137, 138 are also identical: they have the same stroke, the same piston diameter and the same rod diameter.
  • the volume of fluid displaced by the piston of the third jack 137 is equal to the volume of fluid displacing the piston of the fourth jack 138.
  • the first actuating mechanism 37, 38; 137, 138 is further designed to block the inner 14a and outer 14b spray devices with respect to each other in the close position, in the spread position, as well as in any intermediate position between the close position and the spread position.
  • the interior 14a and exterior 14b spray devices each form, for example, a panel having a first face 48 and a second face 49 opposite transversely (FIG. 1).
  • the first faces 48 of the interior 14a and exterior 14b spraying devices face each other and each carry one or more spray nozzles 50 through which the phytosanitary product is intended to be sprayed. on a row of plants interposed between said first faces 48 of the interior 14a and exterior 14b spraying devices, when the agricultural machine advances in the rows of plants.
  • the first actuating mechanism 37, 38; 137, 138 thus makes it possible to bring the first faces 48 of the interior 14a and exterior 14b spraying devices closer or apart from one another, so as to spray the row of plants to be sprayed from more or less far, arranged between said interior 14a and exterior 14b spraying devices, when the agricultural machine advances in the rows of plants.
  • the first faces 48 of the interior 14a and exterior 14b spraying devices for example further comprise a recuperator 51 designed to recover the sprayed phytosanitary product.
  • the second faces 49 of the inner 14a and outer 14b spray devices are for example devoid of spray nozzles.
  • the second faces 49 of the interior 14a and exterior 14b spraying devices also carry one or more spray nozzles and, where appropriate, a recuperator.
  • the spraying assembly 12a may further comprise an additional spraying device 14c mounted on the boom 13 and suspended from the boom 13 and arranged transversely opposite the interior spraying device 14a, with respect to the exterior spraying device 14b (figures 1 to 3, 7, 10 and 11).
  • the additional spray device 14c is further adapted to move in transverse translation of the outer spray device 14b between a clamped position and a remote position in which the additional spray device 14c is transversely farther from the outer spray device 14b. than in a tight position.
  • the additional spray device 14c is shown in the clamped position in Figures 1 to 3 and 11 and in the remote position in Figures 7 and 10.
  • the additional spraying device 14c can occupy the clamped position and thus be as close as possible to the external spraying device 14b and therefore to the frame 11. This makes it possible to reduce the pressure as much as possible. transverse size of the spraying system 10 and therefore of the agricultural machine.
  • the additional spraying device 14c can move away from the external spraying device 14b in order to spray one or more half-rows of additional plants.
  • the ramp 13 comprises for example a second telescopic arm 64, as well as a second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 ( Figures 7 to 11).
  • the second telescopic arm 64 extends along a second axis of extension 68 transverse between a first end 69 on which the additional spraying device 14c is mounted and from which it is suspended, and an opposite second end 70, which is closer of the frame 11 than said first end 69, when the ramp 13 is in the deployed position.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 is adapted to fold the second telescopic arm 64 to a stowed position or to unfold the second telescopic arm 64 to an unfolded position in which the first end 69 of the second telescopic arm 64 is further from its second end 70 than in the folded position, so that the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 drives the additional spraying device 14c in transverse translation between its clamped position, the second telescopic arm 64 being in the folded position, and its remote position, the second telescopic arm 64 being in the unfolded position.
  • the second telescopic arm 64 is for example located above the first telescopic arm 36, 136.
  • the second telescopic arm 64 comprises for example a first tubular arm element 64a, hollow and extending around the second extension axis 68.
  • the first arm element 64a further extends along the second extension axis 68 between a first end and a second opposite end forming the second end 70 of the second telescopic arm 64.
  • the first arm element 64a of the second telescopic arm 64 is for example mounted integrally on the second arm element 36b or on the third arm element 136c of the first telescopic arm 36, 136.
  • the second telescopic arm 64 may also include a second, tubular, hollow arm member 64b extending around the second extension axis 68.
  • the second arm member 64b further extends along the second extension axis 68 between a first end and an opposite second end, housed in the first arm member 64a of the second telescopic arm 64.
  • the second arm member 64b is further slidably mounted in the first arm member 64a of the second telescopic arm 64 along the second extension axis 68 between a folded position of the second telescopic arm 64 and an unfolded position of the second telescopic arm 64 in wherein the first end of the second arm member 64b is further from the first arm member 64a than in the collapsed position.
  • the second telescopic arm 64 comprises for example still a third arm element 64c.
  • the third arm element 64c itself comprises a first part 71 extending along the second extension axis 68 and at least partially housed in the second arm element 64b of the second telescopic arm 64, as well as a second part 72 extending in the extension of the first part 71, opposite the second arm member 64b, and in which the first end 69 of the second telescopic arm 64 is formed ( Figures 7, 10 and 11).
  • the additional spray device 14c is thus mounted on and is suspended from the second part 72 of the third arm member 64c of the second telescopic arm 64.
  • the first part 71 of the third arm member 64c of the second telescopic arm 64 is slidably mounted in the second arm member 64b of the second telescopic arm 64 along the second extension axis 68 between a folded position of the second telescopic arm 64 and a position unfolded of the second telescopic arm 64 in which the first end 69 of the second telescopic arm 64 is further from its second end 70 than in the folded position.
  • a transverse dimension of the second telescopic arm 64 between its first and second ends 69, 70 is thus greater in the unfolded position than in the folded position.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 is for example designed for:
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 drives the additional spraying device 14c in transverse translation between its clamped position, the second telescopic arm 64 being in the folded position, and its remote position, the second arm telescopic 64 being in the unfolded position.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 is designed to lock the additional spray device 14c in the clamped position, in the far position as well as in any intermediate position between the clamped position and the far position.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 comprises for example a fifth cylinder 65 designed to drive the second arm element 64b of the second telescopic arm 64 in sliding relative to the first arm element 64a of the second arm.
  • telescopic 64 along the second extension axis 68 between the folded position and the unfolded position of the second telescopic arm 64 ( Figures 7 to 9).
  • the fifth cylinder 65 comprises a cylinder 74 inside which a rod 75 is designed to move in translation along a fifth cylinder axis 76, in particular oriented transversely, between a retracted position in which the second telescopic arm 64 is in the folded position. and an extended position in which one end of the rod 75 is further from the cylinder 74 than in the retracted position and the second telescopic arm 64 is in the unfolded position, one 74 among the cylinder 74 and the end of the rod 75 being mounted on the first element arm 64a of the second telescopic arm 64, the other 75 among the cylinder 74 and the end of the rod 75 being mounted on the second arm member 64b of the second telescopic arm 64.
  • the fifth cylinder 65 can be hydraulic or pneumatic.
  • the rod 75 of the fifth cylinder 65 is integral with a piston (not shown) housed inside the cylinder 74 and designed to slide inside said cylinder 74 along the fifth cylinder axis 76, so as to drive the rod 75 in translation between its retracted and extended positions.
  • the fifth cylinder 65 is for example a double-acting cylinder.
  • the piston delimits, inside the cylinder 74, two chambers which communicate with a hydraulic or pneumatic circuit designed to control a difference in pressure, air or oil, between the two chambers of the fifth cylinder 65, so as to causing the piston and therefore the rod 75 to slide along the fifth cylinder axis 76 between the retracted and extended positions.
  • the hydraulic or pneumatic circuit controls, for example, the pressure difference between the two chambers of the fifth cylinder 65 via a distributor.
  • the first, second, third, fourth and fifth cylinders 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 communicate for example with the same hydraulic or pneumatic circuit. As a variant, they communicate with different hydraulic or pneumatic circuits.
  • the fifth cylinder 65 is electric.
  • the fifth cylinder 65 can also operate by means of other energy sources.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 also comprises for example a transmission system 66 by chain, synchronous belt or by cable (FIGS. 8 and 9).
  • the transmission system 66 comprises for example: a first anchor point 79 integral with the first arm element 64a of the second telescopic arm 64, a first portion of chain or synchronous belt 80 fixed by a first 81 of its ends 81, 82 to the first anchor point 79 and by a second 82 of its ends 81, 82 to the third arm element 64c of the second telescopic arm 64 ,
  • first toothed wheel 83 rotatably mounted at the first end of the second arm member 64b of the second telescopic arm 64 about a first longitudinal axis of rotation 84, the first chain or belt portion 80 being further wound around the first wheel 83 between its first and second ends 81, 82,
  • a second toothed wheel 89 rotatably mounted at the second end of the second arm member 64b of the second telescopic arm 64 about a second longitudinal axis of rotation 90, the second chain or belt portion 86 being further wound around the second wheel 89 between its first and second ends 87, 88.
  • the second arm member 64b of the second telescopic arm 64 slides between the folded and unfolded positions of the second telescopic arm 64, it slidably drives the third arm member 64c of the second telescopic arm 64 with it through of the transmission system 66.
  • the transmission system 66 further doubles the distance traveled by the third arm member 64c relative to that traveled by the second arm member 64b, thereby allowing the third arm member 64c to slide relative to the second arm member 64b for unfolding or folding the second telescopic arm 64.
  • the second part 72 of the third arm element 64c of the second telescopic arm 64 is for example articulated to the first part 71 of the third arm member 64c about a vertical hinge axis 91 between a collapsed position in which the second part 72 extends generally longitudinally from the hinge axis 91 and an extended position in which the second part 72 of the third member of arm 64c extends from the hinge axis 91 following or generally parallel to the second extension axis 68.
  • the second portion 72 of the third arm member 64c of the second telescopic arm 64 is shown in the extended position in Figures 1. , 2, 7 and 10 and in the folded position in Figures 3 and 11.
  • the second part 72 of the third arm element 64c of the second telescopic arm 64 is integral with the first part 71 of the third arm element 64c and extends along the second axis of extension 68.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 comprises a cascade of transverse racks: a first rack integral with the first arm element 64a, second and third racks integral with the second arm element 64b and a fourth rack integral with the third arm element 64c of the second telescopic arm 64, the teeth of the first and second racks being arranged opposite one another and the teeth of the third and fourth racks being arranged in vis-à-vis each other.
  • the first and second racks are coupled to the same pinion driven in rotation, directly or indirectly, by a motor, while the third and fourth racks are coupled to the same pinion driven in rotation, directly or indirectly, by one or by the motor .
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 is further adapted to pivotally drive the second part 72 of the third arm member 64c of the second telescopic arm 64 relative to the first part 71 of the third arm member 64c around of the articulation axis 91 between its folded and extended positions.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 may include an elastic return member 67 designed to elastically return the second part 72 of the third arm element 64c of the second telescopic arm 64, from its folded position towards its extended position ( Figures 7, 10 and 11).
  • the elastic return member 67 is for example a mechanical spring, in particular a compression spring, an elastic block or a gas spring.
  • the second actuating mechanism 65, 66, 67, 95 may further include a cam 95 integral with the second arm element 64b of the second telescopic arm 64, in particular at its first end, and designed to pivot the second part 72. of the third arm member 64c of the second telescopic arm 64 to its collapsed position, when the third arm member 64c slides to the collapsed position of the second telescopic arm 64 ( Figures 7, 10 and 11).
  • the cam 95 thus constrains the elastic return member 67.
  • the cam 95 comprises for example a support 96 and a roller 97 rotatably mounted on the support 96 about a vertical axis of rotation 98.
  • the roller 97 is adapted to roll against an angled surface 99 of the second part 72 of the third arm member 64c of the second telescopic arm 64, when the third arm member 64c slides to the folded position of the second telescopic arm 64, so that the second part 72 of the third arm member 64c of the second telescopic arm 64 pivots to its folded position ( Figure 11).
  • the second part 72 of the third arm element 64c of the second telescopic arm 64 thus automatically pivots towards its extended position under the effect of the elastic return member 67, as soon as the cam 95 is no longer in contact with the second. part 72 of the third arm member 64c.
  • the pivoting of the second part 72 of the third arm element 64c towards its folded down position is constrained by the cam 95, as soon as the cam 95 comes into contact with the second part 72 of the third arm element 64c.
  • the additional spraying device 14c forms for example a cylinder extending vertically from the boom 13, in particular from the third arm element 64c of the second telescopic arm 64 of the boom 13, and carrying one or more several spray nozzles (not shown) oriented transversely away from the outer spray device 14b.
  • the additional spraying device 14c can spray the half-row of plants which is adjacent to the row sprayed by the inner 14a and outer 14b spraying devices, when the agricultural machine advances between the rows of plants.
  • the additional spraying device 14c can thus make it possible to spray half a row of plants in addition to the row of plants transversely interposed between the interior 14a and exterior 14b spraying devices.
  • One, more or each of the first, second, third, fourth or fifth cylinders 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 are for example provided with a position sensor (not shown) communicating with a unit control 100 of the spraying system 10.
  • the control unit 100 for example comprises an input interface to which the position sensors are connected in order to communicate measured position data relating to one, more or each of the first, second, third, fourth or fifth cylinders 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65, an output interface to which one, more or each of the first, second, third, fourth or fifth cylinders 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 are connected, a program memory, a data memory in which target position data relating to one, more or each of the first, second, third, fourth or fifth cylinders 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 are recorded and a microprocessor.
  • a communication bus is also provided to connect the input and output interfaces, the program memory, the data memory and the microprocessor.
  • the spraying system 10 also comprises, for example, a user interface connected to the input interface.
  • the target position data is, for example, stored in the data memory by the farmer via the user interface. They can be recorded directly by the farmer, in particular when they are known to him for a field of plants, or from the position data measured by the position sensors, after the farmer has manually positioned one, more or more. first, second, third, fourth or fifth cylinders 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65.
  • the recording of the target position data in the control unit 100 makes it possible to automate the actuation of the first, second , third, fourth or fifth jacks 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 and thus facilitate maneuvering of the agricultural machine leaving and entering the rows of plants.
  • the target position data can also be calculated, before being recorded, by the control unit 100 from parameters recorded by the farmer via the user interface. This is for example a width between two rows of adjacent plants, a height of the rows of plants and / or a distance between two adjacent spraying devices 14a, 14b, 14c. In replacement or in addition to the distance between two adjacent spraying devices 14a, 14b, 14c, it may also be a thickness of the rows of plants and a shooting distance, which corresponds to a distance between each of the rows of plants. spraying devices 14a, 14b, 14c and the half-row of plants to be sprayed. Width, distance, thickness and shot distance are transverse dimensions.
  • the control unit 100 is for example designed, when the first jack 19 drives the ramp 13 in transverse and vertical movement, for:
  • control unit 100 makes it possible to automatically correct the height of the ramp 13, when it is moved transversely and vertically by the first jack 19.
  • the guide mechanism 15 imposes on the ramp 13 to rest. move vertically at the same time as it moves transversely, the position sensor of the first and second jacks 19, 23 thus make it possible to automatically compensate for this vertical displacement.
  • the target height of the boom 13 is for example recorded in the data memory by the farmer via the user interface. It can be recorded directly by the farmer, especially when it is known to him for a field of plants, or determined / calculated then recorded from the position data measured by the position sensors, after the farmer has positioned manually the ramp 13 at the target height by means of the second jack 23, see by means of the first and second jacks 19, 23.
  • the target height of the ramp 13 can also be calculated, before being recorded, by the control unit 100 from the height of the rows of plants recorded in the data memory.
  • the control unit 100 can also be designed to: calculate, from the target position data and / or parameters, a center of gravity of the agricultural machine,

Landscapes

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Abstract

L'invention concerne un système de pulvérisation (10) pour engin agricole comprenant : - un bâti (11) fixe, - au moins un ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprenant une rampe (13), transversale et horizontale, mobile par rapport au bâti (11), au moins un dispositif de pulvérisation (14a, 14b, 14c) monté sur et suspendu sensiblement verticalement à la rampe (13), un mécanisme de guidage (15) à parallélogramme déformable monté entre la rampe (13) et le bâti (11) et conçu pour guider la rampe (13) en déplacement transversal par rapport au bâti (11) suivant un mouvement de translation circulaire entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle la rampe (13) est plus écartée transversalement du bâti (11) qu'en position escamotée, ainsi qu'un premier actionneur (19) conçu pour entraîner la rampe (13) en translation circulaire par rapport au bâti (11) entre la position escamotée et la position déployée, et - un deuxième actionneur (23) conçu pour entraîner la rampe en translation verticale par rapport au bâti entre une position haute et une position basse.

Description

SYSTEME DE PULVERISATION POUR ENGIN AGRICOLE COMPRENANT UNE RAMPE ET UN MECANISME DE GUIDAGE A PARALLELOGRAMME DEFORMABLE MONTE ENTRE UNE
RAMPE ET UN BATI
DOMAINE TECHNIQUE
La présente invention concerne le domaine technique de la pulvérisation agricole, notamment viticole. Plus précisément, l'invention se rapporte à un système de pulvérisation pour engin agricole, ainsi qu'à un engin agricole comprenant un tel système de pulvérisation.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE
De manière connue, un système de pulvérisation pour engin agricole comprend une rampe qui s'étend transversalement par rapport à une direction longitudinale, par exemple orientée d'arrière en avant dans le sens d'avancement de l'engin agricole, et qui est fixée en son centre à l'engin agricole.
Le système de pulvérisation comprend encore des dispositifs de pulvérisation, aussi appelés descentes de pulvérisation, prévus pour pulvériser un produit phytosanitaire sur des rangs de végétaux, notamment de vignes, globalement orientés longitudinalement et entre lesquels l'engin agricole avance. Pour cela, le produit phytosanitaire est par exemple stocké dans une cuve portée par l'engin agricole et acheminé de la cuve aux dispositifs de pulvérisation via un circuit hydraulique approprié.
Les dispositifs de pulvérisation sont suspendus à la rampe et agencés transversalement, par exemple deux par deux, de part et d'autre de l'engin agricole, afin de pulvériser du produit phytosanitaire sur des rangs de végétaux de chaque côté de l'engin agricole, lorsque l'engin agricole avance entre les rangs de végétaux. En outre, de chaque côté de l'engin agricole, les dispositifs de pulvérisation sont espacés transversalement les uns des autres, de sorte à interposer un rang de végétaux entre les paires de dispositifs de pulvérisation adjacents, lorsque l'engin agricole parcourt le champ de végétaux.
Or, un tel système de pulvérisation est particulièrement encombrant transversalement ce qui pose de nombreuses difficultés, notamment en termes de gabarit routier ou encore pour manoeuvrer l'engin agricole dans le champ de végétaux. En effet, afin de permettre à l'engin agricole portant un tel système de pulvérisation de rouler librement sur la route, sa dimension transversale (largeur) doit être limitée, ce qui impose nécessairement des restrictions quant à la dimension transversale de la rampe du système de pulvérisation, et de ce fait quant au nombre de dispositifs de pulvérisation suspendus à la rampe, ou encore quant à l'écartement transversal entre les dispositifs de pulvérisation adjacents.
Cela complique ainsi le dimensionnement du système de pulvérisation et le rend peu adaptable à des topographies variées de champ de végétaux, les rangs de végétaux pouvant par exemple être plus ou moins écartés en fonction des champs de végétaux.
Par ailleurs, pour ce qui concerne la manœuvrabilité de l'engin agricole portant un tel système de pulvérisation, des difficultés se retrouvent par exemple lorsque l'engin agricole doit faire demi-tour en sortie des rangs de végétaux pour aller pulvériser les rangs de végétaux adjacents qui n'ont pas encore été traités.
En effet, plus l'engin agricole présente un encombrement transversal important, plus il lui faudra, en sortie des rangs de végétaux, s'en éloigner pour faire demi-tour sans risquer d'abîmer les végétaux situés au bord du champ de végétaux.
Cela complique donc la manœuvre de l'engin agricole et augmente le temps nécessaire à l'agriculteur, notamment le viticulteur, pour pulvériser le champ de végétaux.
Des difficultés se retrouvent aussi en cas de tournière, c'est-à-dire de bord du champ de végétaux, proche d'un chemin ou d'un obstacle. Dans ce cas, l'engin agricole doit rester suffisamment éloigné du chemin ou de l'obstacle, ce qui peut compliquer l'accès aux rangs de végétaux les plus proches de la tournière pour les pulvériser de produit phytosanitaire.
EXPOSÉ DE L'INVENTION
La présente invention a pour but de pallier les inconvénients mentionnés ci-dessus, notamment en proposant un système de pulvérisation comprenant un mécanisme de guidage à parallélogramme déformable monté entre une rampe et un bâti.
Plus précisément, l'invention a pour objet un système de pulvérisation pour engin agricole comprenant :
un bâti fixe,
au moins un ensemble de pulvérisation comprenant une rampe, transversale et horizontale, mobile par rapport au bâti, et au moins un dispositif de pulvérisation monté sur la rampe et suspendu sensiblement verticalement à la rampe, l'ensemble de pulvérisation comprenant en outre un mécanisme de guidage à parallélogramme déformable monté entre la rampe et le bâti et conçu pour guider la rampe en déplacement transversal et vertical par rapport au bâti suivant un mouvement de translation circulaire entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle la rampe est plus écartée transversalement du bâti qu'en position escamotée, l'ensemble de pulvérisation comprenant un premier actionneur conçu pour entraîner la rampe en translation circulaire par rapport au bâti entre la position escamotée et la position déployée, et
un deuxième actionneur conçu pour entraîner la rampe en translation verticale par rapport au bâti entre une position haute et une position basse.
Selon des variantes qui peuvent être prises ensemble ou séparément : le deuxième actionneur est conçu pour entraîner l'ensemble de pulvérisation en translation verticale par rapport au bâti entre une position haute et une position basse ;
le deuxième actionneur est monté entre le mécanisme de guidage et la rampe, de manière à entraîner en translation verticale la rampe par rapport au bâti et au mécanisme de guidage ;
l'ensemble de pulvérisation comprend une barre télescopique s'étendant suivant un axe vertical entre une première extrémité montée solidaire sur la rampe et une deuxième extrémité opposée, solidaire du mécanisme de guidage ;
le deuxième actionneur est conçu pour déplier la barre télescopique depuis une position repliée dans laquelle la rampe occupe la position basse vers une position dépliée dans laquelle ses première et deuxième extrémités sont plus écartées qu'en position repliée et la rampe occupe la position haute, et pour replier la barre télescopique depuis la position dépliée vers la position repliée, de manière à entraîner la rampe en translation verticale par rapport au bâti et au mécanisme de guidage ;
l'ensemble de pulvérisation comprend une paire de dispositifs de pulvérisation montés sur la rampe et suspendus sensiblement verticalement à la rampe, l'un des dispositifs de pulvérisation, dit dispositif de pulvérisation intérieur, étant transversalement interposé entre le bâti et l'autre des dispositifs de pulvérisation, dit dispositif de pulvérisation extérieur ;
les dispositifs de pulvérisation intérieur et extérieur sont en outre conçus pour se déplacer l'un par rapport à l'autre en translation transversale entre une position rapprochée et une position écartée dans laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur et extérieur sont transversalement plus éloignés l'un de l'autre qu'en position rapprochée ;
la rampe de l'ensemble de pulvérisation comprend :
o un premier bras télescopique s'étendant suivant un premier axe d'extension transversal entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, qui est plus proche du bâti que ladite première extrémité, lorsque la rampe est en position déployée, le premier bras télescopique comprenant :
■ un premier élément de bras tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité du premier bras télescopique,
le dispositif de pulvérisation intérieur étant monté mobile en translation par rapport au premier élément de bras suivant un axe de translation parallèle ou confondu avec le premier axe d'extension, ■ un deuxième élément de bras s'étendant suivant le premier axe d'extension entre une première extrémité formant la première extrémité du premier bras télescopique et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras, le deuxième élément de bras étant en outre monté coulissant dans le premier élément de bras suivant le premier axe d'extension entre une position repliée du premier bras télescopique et une position dépliée du premier bras télescopique dans laquelle la première extrémité du premier bras télescopique est plus éloignée de sa deuxième extrémité qu'en position repliée,
le dispositif de pulvérisation extérieur étant monté solidaire sur le deuxième élément de bras du premier bras télescopique, o un premier mécanisme d'actionnement conçu pour :
■ d'une part entraîner le deuxième élément de bras du premier bras télescopique en coulissement par rapport au premier élément de bras du premier bras télescopique suivant le premier axe d'extension entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique, le deuxième élément de bras entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur en translation transversale, et
■ d'autre part entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur en translation par rapport au premier élément de bras du premier bras télescopique suivant l'axe de translation dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras du premier bras télescopique, lorsque le deuxième élément de bras coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique ;
le mécanisme de guidage est monté sur la rampe par l'intermédiaire du premier élément de bras du premier bras télescopique ; le premier mécanisme d'actionnement est conçu pour entraîner, de manière symétrique l'un par rapport à l'autre, d'une part le dispositif de pulvérisation extérieur en translation transversale par l'intermédiaire du deuxième élément de bras du premier bras télescopique coulissant suivant le premier axe d'extension, et d'autre part le dispositif de pulvérisation intérieur en translation suivant l'axe de translation ;
la rampe de l'ensemble de pulvérisation comprend :
o un premier bras télescopique s'étend suivant un premier axe d'extension transversal entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, qui est plus proche du bâti que ladite première extrémité, lorsque la rampe est en position déployée, le premier bras télescopique comprend :
■ un premier élément de bras tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité du premier bras télescopique, le dispositif de pulvérisation intérieur étant monté solidaire sur le premier élément de bras,
■ un deuxième élément de bras tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras, le deuxième élément de bras étant en outre monté coulissant dans le premier élément de bras suivant le premier axe d'extension, entre une position repliée et une position dépliée dans laquelle la première extrémité du deuxième élément de bras est plus éloignée de la deuxième extrémité du premier bras télescopique qu'en position repliée,
■ un troisième élément de bras s'étendant suivant le premier axe d'extension entre une première extrémité formant la première extrémité du premier bras télescopique et une deuxième extrémité opposée, logée dans le deuxième élément de bras, le troisième élément de bras étant en outre monté coulissant dans le deuxième élément de bras suivant le premier axe d'extension, entre une position repliée et une position dépliée dans laquelle la première extrémité du premier bras télescopique est plus éloignée de la deuxième extrémité du deuxième élément de bras qu'en position repliée, le dispositif de pulvérisation extérieur étant monté solidaire en coulissement sur le troisième élément de bras du premier bras télescopique,
o un premier mécanisme d'actionnement conçu pour :
■ d'une part entraîner le deuxième élément de bras du premier bras télescopique en coulissement par rapport au premier élément de bras du premier bras télescopique suivant le premier axe d'extension entre la position repliée et la position dépliée, et
■ d'autre part, entraîner le troisième élément de bras du premier bras télescopique en coulissement par rapport au deuxième élément de bras du premier bras télescopique suivant le premier axe d'extension entre la position repliée et la position dépliée, le troisième élément de bras entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation intérieur suivant le premier axe d'extension ;
le premier mécanisme d'actionnement comprend un vérin, le vérin étant pourvu d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande du système de pulvérisation ;
l'ensemble de pulvérisation comprend un dispositif de pulvérisation additionnel monté sur la rampe, suspendu sensiblement verticalement à la rampe et agencé transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation intérieur, par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur, le dispositif de pulvérisation additionnel étant conçu pour se déplacer en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur entre une position serrée et une position éloignée dans laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel est transversalement plus éloigné du dispositif de pulvérisation extérieur qu'en position serrée ;
l'ensemble de pulvérisation comprend :
o un deuxième bras télescopique s'étendant suivant un deuxième axe d'extension transversal entre une première extrémité sur laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel est monté et à laquelle il est suspendu, et une deuxième extrémité opposée, qui est plus proche du bâti que ladite première extrémité, lorsque la rampe est en position déployée, et
o un deuxième mécanisme d'actionnement conçu pour replier le deuxième bras télescopique vers une position repliée ou pour déplier le deuxième bras télescopique vers une position dépliée dans laquelle la première extrémité du deuxième bras télescopique est plus éloignée de sa deuxième extrémité qu'en position repliée, le deuxième mécanisme d'actionnement entraînant le dispositif de pulvérisation additionnel en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique étant en position dépliée ;
le deuxième mécanisme d'actionnement comprend un vérin, et dans lequel le vérin est pourvu d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande du système de pulvérisation ;
le premier actionneur et/ou le deuxième actionneur comprend un vérin, et dans lequel le ou lesdits vérins sont pourvus d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande du système de pulvérisation ; les premier et deuxième actionneurs comprennent respectivement un premier et un deuxième vérin pourvu d'un capteur de position communiquant avec l'unité de commande ; l'unité de commande est conçue, lorsque le premier vérin entraîne la rampe en déplacement transversal et vertical, pour :
o calculer, à partir des données de position mesurées par les capteurs de position des premier et deuxième vérins, une hauteur de la rampe, o comparer la hauteur calculée avec une hauteur cible prédéfinie pour la rampe,
o si la hauteur calculée et la hauteur cible sont différentes, calculer, à partir de la hauteur cible et de la donnée de position mesurée par le capteur de position du premier vérin, une donnée de position cible pour le deuxième vérin,
o commander au deuxième vérin de corriger sa position en fonction de la donnée de position cible, de sorte à compenser le déplacement vertical de la rampe provoqué par le premier vérin.
L'invention a aussi pour objet un engin agricole comprenant un système de pulvérisation tel que précédemment décrit.
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS
D'autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférés de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels :
la figure 1 est une vue en perspective d'un système de pulvérisation selon un mode de réalisation de l'invention ;
la figure 2 est une vue de face du système de pulvérisation illustré à la figure 1 ; la figure B est une vue de face, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 et 2 ;
la figure 4 est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à3 ;
la figure 5 est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 4 ; la figure 6 est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 5 ;
la figure 7 est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à
6 ;
la figure 8 est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à
7 ;
la figure 9 est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 8 ;
la figure 10 est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 9 ;
la figure 11 est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 10,
la figure 12 est une vue en perspective d'un système de pulvérisation selon un autre mode de réalisation de l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE
Les figures 1 à 11 montrent un système de pulvérisation 10 pour engin agricole destiné à pulvériser un produit phytosanitaire dans un champ de végétaux, notamment dans des vignes, selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 12 montre un système de pulvérisation 10 selon un autre mode de réalisation de l'invention. Seules les différences de cet autre mode de réalisation avec celui des figures 1 à 11 seront explicitées dans la suite de la description. Bien sûr, les différents aspects de ces modes de réalisation peuvent être combinés, lorsqu'ils ne sont pas en contradiction.
Le système de pulvérisation 10 est par exemple destiné à être tracté par l'engin agricole. En variante (non représentée), le système de pulvérisation 10 est destiné à être porté par l'engin agricole. Encore en variante (non représentée), le système de pulvérisation 10 est automoteur et forme donc l'engin agricole.
L'engin agricole est par exemple un tracteur, dit tracteur enjambeur, destiné à enjamber un ou plusieurs rangs de végétaux, ou un tracteur destiné à circuler entre deux rangs de végétaux adjacents. Il est adopté à titre non limitatif un repère orthogonal comprenant une direction longitudinale L vers l'avant, une direction transversale T vers la gauche et une direction verticale V vers le haut. Les directions longitudinale L et transversale T sont horizontales, globalement parallèle à un sol S du champ de végétaux. Le champ de végétaux peut être en terrasses ou encore en coteaux.
Le système de pulvérisation 10 comprend un bâti 11 fixe, notamment par l'intermédiaire duquel le système de pulvérisation 10 est destiné à être fixé à l'engin agricole, ainsi qu'au moins un ensemble de pulvérisation 12a, 12b monté sur le bâti 11.
Le système de pulvérisation 10 comprend par exemple deux ensembles de pulvérisation 12a, 12b qui diffèrent l'un de l'autre seulement en ce qu'ils sont conçus pour pulvériser du produit phytosanitaire des côtés opposés du bâti 11 par rapport à un plan longitudinal et vertical centré sur le bâti 11. Bien sûr, le système de pulvérisation 10 peut aussi comprendre trois ou plus d'ensembles de pulvérisation 12a, 12b. Le système de pulvérisation 10 peut encore comprendre un unique ensemble de pulvérisation 12a, 12b conçu pour pulvériser du produit phytosanitaire d'un seul côté du bâti 11 par rapport au plan longitudinal et vertical centré sur le bâti 11.
Les deux ensembles de pulvérisation 12a, 12b sont par exemple symétriques l'un par rapport à l'autre par rapport à une droite verticale globalement centrée transversalement sur le bâti 11.
Par souci de simplicité, dans la description qui suit, seule la structure de l'un 12a des ensembles de pulvérisation 12a, 12b sera détaillée, la structure de l'autre 12b des ensembles de pulvérisation 12a, 12b étant identique ou symétrique.
L'ensemble de pulvérisation 12a comprend une rampe 13 transversale mobile par rapport au bâti 11 et au moins un dispositif de pulvérisation 14a, 14b, 14c, aussi appelé descente de pulvérisation, monté sur la rampe 13 et suspendu à ladite rampe 13. Le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c s'étendent ainsi sensiblement verticalement depuis la rampe 13 vers le bas. Le ou chacun des dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c est destiné à pulvériser le produit phytosanitaire sur un ou plusieurs demi-rangs de végétaux orientés globalement longitudinalement. Il est entendu par « demi-rang », l'une des deux faces opposées, longitudinales et verticales, d'un rang de végétaux.
Pour cela, le système de pulvérisation 10 porte par exemple un circuit de produit phytosanitaire comprenant une cuve 102 de produit phytosanitaire, une pompe (non représentée) conçue pour prélever du produit phytosanitaire de la cuve 102, une ligne d'alimentation (non représentée) communiquant avec la pompe et conçue pour alimenter le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c en produit phytosanitaire prélevé par la pompe pour sa pulvérisation dans les rangs de végétaux (figure 1). Les deux ensembles de pulvérisation 12a, 12b partagent par exemple le même circuit de pulvérisation 101.
Le système de pulvérisation 10 peut aussi comprendre un circuit d'air 101 comprenant une soufflante (non représentée) et une ligne d'alimentation 103 communiquant avec la soufflante et conçue pour alimenter le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c en air, notamment à des diffuseurs portés par le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c, en vue de pulvériser les rangs de végétaux d'un mélange d'air et de produit phytosanitaire. Le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c peuvent être à jet porté ou à jet projeté.
L'ensemble de pulvérisation 12a comprend encore un mécanisme de guidage 15 à parallélogramme déformable monté entre la rampe 13 et le bâti 11 et conçu pour guider la rampe 13 en déplacement transversal et vertical par rapport au bâti 11 suivant un mouvement de translation circulaire (figures 1 à 3). Le parallélogramme déformable est alors compris dans un plan vertical et transversal.
De cette manière, la rampe 13 peut se déplacer transversalement par rapport au bâti 11 entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle la rampe 13 est plus écartée transversalement du bâti 11 qu'en position escamotée. La figure 1 montre par exemple la rampe 13 en position déployée, tandis que la figure 2 montre la rampe 13 dans une position intermédiaire entre la position déployée et la position escamotée et la figure 3 montre la rampe 13 en position escamotée.
La rampe 13 s'étend transversalement entre une première extrémité 131 et une deuxième extrémité 132 opposée qui est plus proche du bâti 11 que ladite première extrémité 131, lorsque la rampe 13 est en position déployée. La première extrémité 131 de la rampe 13 est en outre plus éloignée du bâti 11 en position déployée qu'en position escamotée de la rampe 13.
Il est ainsi possible de faire varier un encombrement transversal du système de pulvérisation 10, et plus généralement de l'engin agricole.
Par exemple, lorsque l'engin agricole roule sur une route, la rampe 13 peut occuper la position escamotée dans laquelle l'encombrement transversal du système de pulvérisation 10 est réduit. L'engin agricole peut ainsi rouler librement sur la route.
Il en est de même en cas de manœuvres de l'engin agricole.
En cas de demi-tour de l'engin agricole en sortie de rangs de végétaux pour entrer dans les rangs de végétaux adjacents, la rampe 13 peut par exemple occuper la position escamotée de sorte que le demi-tour peut être effectué au plus proche des rangs de végétaux, sans risquer de les abîmer. Cela représente un confort de conduite pour un agriculteur manœuvrant l'engin agricole.
En cas de tournière proche d'un chemin ou d'un obstacle, par exemple un mur, la rampe 13 peut occuper la position escamotée ou une position intermédiaire entre la position escamotée et la position déployée de sorte à pulvériser les rangs de végétaux les plus proches de la tournière, sans que la rampe 13 ne dépasse transversalement sur le chemin ou encore sans que la rampe 13 ne vienne buter contre ou ne s'accroche dans l'obstacle.
Pour cela, le mécanisme de guidage 15 comprend par exemple deux barres 16a, 16b parallèles entre elles et chacune montées pivotantes d'une part sur le bâti 11 autour d'un premier axe de pivotement 17a, 17b, les premiers axes de pivotement 17a, 17b étant compris dans un premier plan PI, et d'autre part sur la rampe 13 autour d'un deuxième axe de pivotement 18a, 18b, les deuxièmes axes de pivotement 18a, 18b étant compris dans un deuxième plan P2 parallèle au premier plan PI (figures 1 à 3). Les barres 16a, 16b reliant chacune un premier axe de pivotement 17a, 17b à un deuxième axe de pivotement 18a, 18b, le tronçon du bâti 11 reliant les deux premiers axes de pivotement 17a, 17b et le tronçon de la rampe 13 reliant les deux deuxièmes axes de pivotement 18a, 18b forment ainsi un parallélogramme, qui est déformable du fait des liaisons pivot entre chacune des deux barres 16a, 16b et, d'une part, le bâti 11 et, d'autre part, la rampe 13.
Les barres 16a, 16b sont parallèles entre elles quelle que soit la position de la rampe 13 par rapport au bâti 11. De même, les premier et deuxième plans PI, P2 sont parallèles entre eux quelle que soit la position de la rampe 13 par rapport au bâti 11.
Il est entendu par « barres 16a, 16b parallèles » que les premier et deuxième axes de pivotement 17a, 18a de l'une 16a des barres 16a, 16b sont compris dans un troisième plan P3 parallèle à un quatrième plan P4 dans lequel les premier et deuxième axes de pivotement 17b, 18b de l'autre 16b des barres 16a, 16b sont compris.
Le mécanisme de guidage 15 permet ainsi de conserver la direction transversale de la rampe 13 quelle que soit la position que ladite rampe 13 occupe par rapport au bâti 11. Cela permet de garder la rampe 13 parallèle au bâti 11 et au sol S.
Les premier et deuxième axes de pivotement 17a, 18a ; 17b, 18b des barres 16a, 16b sont par exemple orientés longitudinalement. Les premier et deuxième plans PI, P2 peuvent en outre être horizontaux. Le mécanisme de guidage 15 guide ainsi la rampe 13 en déplacement transversal et vertical suivant un mouvement de translation circulaire, le déplacement transversal de la rampe 13 étant plus important que son déplacement vertical.
Le deuxième plan P2 est par exemple situé au-dessus du premier plan PI.
L'ensemble de pulvérisation 12a comprend par exemple encore un premier actionneur 19 conçu pour entraîner la rampe 13 en translation circulaire par rapport au bâti 11 entre la position escamotée et la position déployée (figure 4).
En position escamotée, la rampe 13 est par exemple globalement centrée transversalement par rapport au bâti 11, assurant ainsi un encombrement transversal minimal du système de pulvérisation 10 et donc de l'engin agricole.
Les deuxièmes axes de pivotement 18a, 18b sont par exemple plus proches de la deuxième extrémité 132 de la rampe 13, qui est elle-même plus proche du bâti 11, que de la première extrémité 131 qui lui est opposée, notamment lorsque la rampe 13 est en position déployée (figures 1 à 3). Le mécanisme de guidage 15 autorise ainsi une plus grande amplitude pour le déplacement transversal de la rampe 13.
Afin d'assurer un encombrement transversal minimal du système de pulvérisation 10 et une grande amplitude pour le déplacement transversal de la rampe 13, les positions escamotée et déployée de la rampe 13 sont par exemple situées de part et d'autre d'une position extrême, verticale, au niveau de laquelle les barres 16a, 16b du mécanisme de guidage 15 changent l'orientation de leur inclinaison par rapport à la direction verticale V.
Le premier actionneur 19 est conçu pour bloquer la rampe 13 en position escamotée, en position déployée ainsi que dans toute position intermédiaire située entre la position escamotée et la position déployée.
Le premier actionneur 19 peut être formé par un premier vérin comprenant un cylindre 20 à l'intérieur duquel une tige 21 est conçu pour se déplacer en translation suivant un premier axe de vérin 22 entre une position rentrée dans laquelle la rampe 13 est en position escamotée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 21 est plus éloignée du cylindre 20 qu'en position rentrée et la rampe 13 est en position déployée, l'un 20 parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 étant monté sur l'une des barres 16a, 16b du mécanisme de guidage 15, l'autre 21 parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 étant monté sur l'autre des barres 16b, 16a du mécanisme de guidage 15 (figure 4). Cela permet de réduire l'encombrement du premier actionneur 19. Les points d'attache 191, 192 du premier vérin 19 sur chacune des barres 16a, 16b du mécanisme de guidage 15 sont représentés sur les figures 3 et 4.
En variante (non représentée), l'un parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 est monté sur le bâti 11, tandis que l'autre parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 est monté sur le mécanisme de guidage 15, notamment sur l'une quelconque des barres 16a, 16b.
Le premier vérin 19 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 21 du premier vérin 19 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 20 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 20 suivant le premier axe de vérin 22, de sorte à entraîner la tige 21 en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le premier vérin 19 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 20, deux chambres (non représentées) qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les deux chambres du premier vérin 19, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 21 suivant le premier axe de vérin 22 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les deux chambres du premier vérin 22 par l'intermédiaire d'un distributeur.
En variante (non représentée), le premier vérin 19 est électrique. Le premier vérin 19 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie.
Le système de pulvérisation 10 comprend par exemple aussi un deuxième actionneur 23, 123 conçu pour entraîner la rampe 13 en translation verticale par rapport au bâti 11 entre une position haute et une position basse (figures 4 et 12). Dans les figures 1 à 4, l'ensemble de pulvérisation 12a est en position basse. L'autre ensemble de pulvérisation 12b est en revanche en position haute sur les figures 1 et 2.
De cette manière, le système de pulvérisation 10 peut s'adapter à la hauteur des rangs de végétaux à pulvériser, la rampe 13 étant située au-dessus desdits rangs de végétaux.
Par ailleurs, le deuxième actionneur 23, 123 permet de compenser le déplacement vertical de la rampe 13 du fait de son guidage en translation circulaire.
Le deuxième actionneur 23, 123 est conçu pour bloquer l'ensemble de pulvérisation 12a en position haute, en position basse ainsi que dans toute position intermédiaire située entre la position haute et la position basse.
Pour cela, selon un exemple de réalisation de l'invention (figures 1 à 11), le deuxième actionneur 23 est conçu pour entraîner l'ensemble de pulvérisation 12a, notamment le mécanisme de guidage 15, en translation verticale par rapport au bâti 11 entre la position haute et la position basse (figure 4). Le deuxième actionneur 23 peut être monté entre en bâti 11 et le mécanisme de guidage 15, de sorte qu'il entraîne en translation verticale l'ensemble de pulvérisation 12a, c'est-à-dire la rampe 13 et le mécanisme de guidage 15, par l'intermédiaire du mécanisme de guidage 15.
Le deuxième actionneur 23 peut être formé par un deuxième vérin comprenant un cylindre 24 à l'intérieur duquel une tige 25 est conçu pour se déplacer en translation suivant un deuxième axe de vérin 26, notamment orienté verticalement, entre une position rentrée dans laquelle l'ensemble de pulvérisation 12a est en position basse et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 25 est plus éloignée du cylindre 24 qu'en position rentrée et l'ensemble de pulvérisation 12a est en position haute, l'un 24 parmi le cylindre 24 et l'extrémité de la tige 25 étant monté sur le bâti 11, l'autre 25 parmi le cylindre 24 et l'extrémité de la tige 25 étant monté sur l'ensemble de pulvérisation 12a, notamment sur le mécanisme de guidage 15 (figure 4).
Le deuxième vérin 23 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 25 du deuxième vérin 23 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 24 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 24 suivant le deuxième axe de vérin 26, de sorte à entraîner la tige 25 en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le deuxième vérin 23 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 24, deux chambres (non représentées) qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les deux chambres du deuxième vérin 23, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 25 suivant le deuxième axe de vérin 26 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les deux chambres du deuxième vérin 23 par l'intermédiaire d'un distributeur.
Les premier et deuxième vérins 19, 23 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. En variante, les premier et deuxième vérins 19, 23 communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents.
En variante (non représentée), le deuxième vérin 23 est électrique. Le deuxième vérin 23 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie. En variante (non représentée), le deuxième actionneur 23 comprend un moteur et une crémaillère verticale montée solidaire sur le mécanisme de guidage 15, la crémaillère étant couplée à un pignon monté solidaire en rotation avec un arbre de sortie du moteur. En variante (non représentée), le deuxième actionneur 23 comprend le moteur, un treuil situé au-dessus du mécanisme de guidage 15 et un câble ou une chaîne qui est enroulé autour d'un cylindre du treuil et qui est fixé par l'une de ses extrémités au mécanisme de guidage 15, le cylindre du treuil étant en outre monté solidaire en rotation avec l'arbre de sortie du moteur de sorte à enrouler/dérouler le câble ou la chaîne et ainsi monter/descendre le mécanisme de guidage 15. Encore en variante (non représentée), le deuxième actionneur 23 comprend le moteur et un système vis-écrou, la vis étant entraînée en rotation par le moteur, tandis que l'écrou est monté solidaire sur le mécanisme de guidage 15. Le moteur est par exemple hydraulique ou électrique.
Le mécanisme de guidage 15 est par exemple monté sur le bâti 11 par l'intermédiaire d'un premier chariot 27 de l'ensemble de pulvérisation 12a qui est lui- même monté glissant verticalement sur le bâti 11, le deuxième actionneur 23, notamment le deuxième vérin 23, étant conçu pour entraîner l'ensemble de pulvérisation 12a, notamment le mécanisme de guidage 15, en translation verticale par rapport au bâti 11 par l'intermédiaire du premier chariot 27 (figure 4).
Pour cela, le bâti 11 comprend par exemple un premier cadre 28 comprenant lui-même deux rails 29a, 29b verticaux, qui sont alignés transversalement et le long desquels le premier chariot 27 est conçu pour glisser. Les rails 29a, 29b peuvent encore être reliés l'un à l'autre par une barre 30 transversale.
Chacun des rails 29a, 29b peut encore comprendre une rainure 31 verticale, orientée vers l'autre rail 29b, 29a et dans laquelle le premier chariot 27 est au moins en partie logé, de sorte à guider ledit premier chariot 27 en glissement. Les rails 29a, 29b assurent ainsi un guidage linéaire vertical du premier chariot 27. Chacune des rainures 31 peut comprendre un fond 32 à partir duquel s'étendent deux parois latérales 33a, 33b, transversales et verticales. Le premier chariot 27 est en outre monté glissant contre les rails 29a, 29b, notamment contre le fond 32 des rainures 31, par l'intermédiaire de premiers patins de glissement 34.
Le premier chariot 27 peut aussi porter des deuxièmes patins de glissement 35 par l'intermédiaire desquels ledit premier chariot 27 est monté glissant contre les parois latérales 33a, 33b des rainures 31. Les deuxièmes patins de glissement 35 opèrent en outre un centrage du premier chariot 27 dans les rainures 31 et évitent des jeux longitudinaux entre le premier chariot 27 et les rails 29a, 29b.
Le bâti 11 comprend par exemple aussi un deuxième cadre 28, structurellement identique au premier cadre 28, sur lequel le premier chariot 27 de l'autre ensemble de pulvérisation 12b est monté glissant verticalement.
En variante (non représentée), le premier chariot 27 est monté roulant sur les rails 29a, 29b par l'intermédiaire de galets rotatifs. Encore en variante (non représentée), le premier chariot 27 est monté glissant sur chaque rail par l'intermédiaire de paliers lisses. Encore en variante (non représentée), la rainure 31 de chacun des rails 29a, 29b est pourvue de billes conçues pour rouler contre un patin porté par le premier chariot 27.
Selon un autre exemple de réalisation de l'invention (figure 12), le deuxième actionneur 123 est monté entre le mécanisme de guidage 15 et la rampe 13, de sorte qu'il entraîne en translation verticale la rampe 13 par rapport au bâti 11 et au mécanisme de guidage 15.
Pour cela, l'ensemble de pulvérisation 12a comprend par exemple une barre télescopique 200 s'étendant suivant un axe vertical 201 entre une première extrémité 202 montée solidaire sur la rampe 13 et une deuxième extrémité 203 opposée, solidaire du mécanisme de guidage 15, notamment par l'intermédiaire d'une équerre 205.
Le deuxième actionneur 123 est en outre conçu pour déplier la barre télescopique 200 depuis une position repliée vers une position dépliée dans laquelle ses première et deuxième extrémités 202, 203 sont plus écartées qu'en position repliée, et pour replier la barre télescopique 200 depuis la position dépliée vers la position repliée, de manière à entraîner la rampe 13 en translation verticale par rapport au bâti 11 et au mécanisme de guidage 15. Lorsque la barre télescopique 200 occupe la position dépliée, la rampe 13 occupe la position haute. Lorsque la barre télescopique 200 occupe la position repliée, la rampe 13 occupe la position basse.
La barre télescopique 200 comprend par exemple :
un premier élément de barre 204 tubulaire, creux, s'étendant suivant l'axe vertical 201 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, formant la deuxième extrémité 203 de la barre télescopique 200, le premier élément de barre 204 étant en outre monté solidaire sur le mécanisme de guidage 15, notamment par l'intermédiaire de l'équerre 205, et
un deuxième élément de barre 206 s'étendant suivant l'axe vertical 201 entre une première extrémité formant la première extrémité 202 de la barre télescopique 200 et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de barre 204, le deuxième élément de barre 206 étant en outre monté coulissant dans le premier élément de barre 204 suivant l'axe vertical 201 entre une position repliée et une position dépliée dans laquelle la première extrémité 202 de la barre télescopique 200 est plus éloignée de sa deuxième extrémité 203 qu'en position repliée.
Le deuxième actionneur 123 est en outre monté entre le premier et le deuxième élément de barre 204, 206 de la barre télescopique 200, de manière à entraîner la rampe 13 en translation verticale par rapport au bâti 11 et au mécanisme de guidage 15.
Le deuxième actionneur 123 peut être formé par un deuxième vérin comprenant un cylindre à l'intérieur duquel une tige est conçue pour se déplacer en translation suivant un deuxième axe de vérin, notamment orienté verticalement, entre une position rentrée dans laquelle la rampe 13 est en position basse et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige est plus éloignée du cylindre qu'en position rentrée et la rampe 13 est en position haute, l'un parmi le cylindre et l'extrémité de la tige étant monté sur le mécanisme de guidage 15, notamment par l'intermédiaire du premier élément de barre 204 de la barre télescopique 200, l'autre parmi le cylindre et l'extrémité de la tige étant monté sur la rampe 13, notamment par l'intermédiaire du deuxième élément de barre 206 de la barre télescopique 200.
Le deuxième vérin 123 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige du deuxième vérin 123 est solidaire d'un piston logé à l'intérieur du cylindre et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre suivant le deuxième axe de vérin, de sorte à entraîner la tige en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le deuxième vérin 123 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre, deux chambres (non représentées) qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les deux chambres du deuxième vérin 123, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige suivant le deuxième axe de vérin entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les deux chambres du deuxième vérin 123 par l'intermédiaire d'un distributeur.
Les premier et deuxième vérins 19, 123 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. En variante, les premier et deuxième vérins 19, 123 communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents.
En variante (non représentée), le deuxième vérin 123 est électrique. Le deuxième vérin 123 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie.
En variante (non représentée), la barre télescopique 200 est remplacée par une crémaillère s'étendant suivant un axe vertical entre une première extrémité montée solidaire sur la rampe 13 et une deuxième extrémité opposée, et le deuxième actionneur 123 comprend un moteur monté sur le mécanisme de guidage 15 et un pignon qui est monté solidaire en rotation avec un arbre de sortie du moteur et qui est couplé à la crémaillère. En variante (non représentée), le deuxième actionneur 123 comprend le moteur, un treuil situé au-dessus de la rampe 13 et un câble ou une chaîne qui est enroulé autour d'un cylindre du treuil et qui est fixé par l'une de ses extrémités à la rampe 13, le cylindre du treuil étant en outre monté solidaire en rotation avec l'arbre de sortie du moteur de sorte à enrouler/dérouler le câble ou la chaîne et ainsi monter/descendre la rampe 13. Encore en variante (non représentée), le deuxième actionneur 123 comprend le moteur et un système vis-écrou, la vis étant entraînée en rotation par le moteur, tandis que l'écrou est monté solidaire sur la rampe 13. Le moteur est par exemple hydraulique ou électrique.
L'ensemble de pulvérisation 12a comprend par exemple une paire de dispositifs de pulvérisation 14a, 14b montés sur la rampe 13 et suspendus à la rampe 13, l'un 14a des dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, dit dispositif de pulvérisation intérieur 14a, étant transversalement interposé entre le bâti 11 et l'autre 14b des dispositifs de pulvérisation 14a, dit dispositif de pulvérisation extérieur 14b.
Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b sont en outre conçus pour se déplacer l'un par rapport à l'autre en translation transversale entre une position rapprochée et une position écartée dans laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b sont transversalement plus éloignés l'un de l'autre qu'en position rapprochée. Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b sont représentés dans une position intermédiaire entre les positions écartée et rapprochée sur les figures 1 et 2 et en position rapprochée sur la figure 3. Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b de l'autre ensemble de pulvérisation 12b sont représentés en position écartée sur la figure 2.
De cette manière, lorsque la rampe 13 occupe la position escamotée, les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b peuvent occuper la position rapprochée et ainsi être au plus proche du bâti 11. Cela permet de réduire au maximum l'encombrement transversal du système de pulvérisation 10 et donc de l'engin agricole.
En revanche, lorsque la rampe 13 occupe la position déployée, les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b peuvent s'écarter afin de pulvériser un ou plusieurs demi-rangs de végétaux.
Pour cela, la rampe 13 comprend par exemple un premier bras télescopique 36 ; 136, ainsi qu'un premier mécanisme d'actionnement 37, 38 ; 137, 138(figures 1, 2, 5, 6 et 12).
Selon un exemple de réalisation de l'invention (figures 1 à 11), le premier bras télescopique 36 s'étend par exemple suivant un premier axe d'extension 39 transversal entre une première extrémité 40 formant la première extrémité 131 de la rampe 13, et une deuxième extrémité 41 opposée, qui est plus proche du bâti 11 que ladite première extrémité 40, lorsque la rampe 13 est en position déployée (figures 5 et 6).
Le premier bras télescopique 36 comprend un premier élément de bras 36a tubulaire, creux et s'étendant autour du premier axe d'extension 39. Le premier élément de bras 36a s'étend en outre suivant le premier axe d'extension 39 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité 41 du premier bras télescopique 36.
Le mécanisme de guidage 15 est par exemple monté sur la rampe 13 via le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36.
Le premier bras télescopique 36 comprend aussi un deuxième élément de bras 36b s'étendant suivant le premier axe d'extension 39 entre une première extrémité formant la première extrémité 40 du premier bras télescopique 36 et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras 36a.
Le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 est en outre monté coulissant dans le premier élément de bras 36a suivant le premier axe d'extension 39 entre une position repliée du premier bras télescopique 36 et une position dépliée du premier bras télescopique 36 dans laquelle la première extrémité 40 du premier bras télescopique 36 est plus éloignée de sa deuxième extrémité 41 qu'en position repliée. Une dimension transversale du premier bras télescopique 36 entre ses première et deuxième extrémités 40, 41 est ainsi plus grande en position dépliée qu'en position repliée. Le premier bras télescopique 36 est montré en position repliée sur la figure 5 et dans une position intermédiaire entre la position repliée et la position dépliée sur la figure 6.
Le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est en outre monté mobile en translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant un axe de translation 42 parallèle ou confondu avec le premier axe d'extension 39, tandis que le dispositif de pulvérisation extérieur 14b est monté solidaire sur le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, notamment à la première extrémité 40 du premier bras télescopique 36. Le dispositif de pulvérisation extérieur 14b est donc solidaire en coulissement du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36.
Le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est par exemple monté mobile en translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 par l'intermédiaire d'un deuxième chariot 43 lui-même monté roulant sur le premier élément de bras 36a suivant l'axe de translation 42 (figure 6).
Pour cela, le deuxième chariot 43 peut comprendre un support 44 sur lequel le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est monté solidaire et auquel il est suspendu et une pluralité de galets 45 qui sont montés rotatifs sur le support 44 autour d'axes de rotation longitudinaux et qui sont conçus pour rouler sur le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36.
En variante (non représentée), le deuxième chariot 43 est monté coulissant sur le premier élément bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant l'axe de translation 42, le dispositif de pulvérisation intérieur 14a étant monté solidaire sur le deuxième chariot 43 et étant suspendu au deuxième chariot 43 formant alors une coulisse tandis que le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 forme un rail.
Le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 peut encore porter une tige de guidage 47 qui s'étend suivant l'axe de translation 42, parallèlement au premier axe d'extension 39, et par l'intermédiaire de laquelle le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est monté mobile en translation sur le premier élément de bras 36a, notamment par coulissement ou par roulement du deuxième chariot 43 (figure 6).
Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 est conçu pour :
d'une part entraîner le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 en coulissement par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant le premier axe d'extension 39 entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36, le deuxième élément de bras 36b entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur 14b en translation transversale, et d'autre part entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur 14a en translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant l'axe de translation 42 dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, lorsque le deuxième élément de bras 36b coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36 (figures 5 et 6).
De cette manière, le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 entraîne les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b en translation transversale l'un par rapport à l'autre entre leur position rapprochée, le premier bras télescopique 36 étant en position repliée, et leur position écartée, le premier bras télescopique 36 étant en position dépliée. Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b se déplacent en outre transversalement dans un sens opposé l'un par rapport à l'autre.
Lorsque le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 coulisse vers la position repliée du premier bras télescopique 36, le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 rapproche les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b l'un de l'autre vers leur position rapprochée. Au contraire, lorsque le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 coulisse vers la position dépliée du premier bras télescopique 36, le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 éloigne les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b l'un de l'autre vers leur position écartée.
Autrement dit, plus le premier bras télescopique 36 se déplie, plus les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b s'écartent l'un de l'autre. Au contraire, plus le premier bras télescopique 36 se replie, plus les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b se rapprochent l'un de l'autre.
Ainsi, le mécanisme de guidage 15 et le premier actionneur 19 permettent de centrer transversalement la rampe 13, et donc les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b, notamment par rapport à un rang de végétaux à pulvériser, tandis que le premier bras télescopique 36 et le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 permettent de rapprocher ou d'éloigner les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b l'un de l'autre, et donc de les rapprocher ou les éloigner du ou des rangs de végétaux adjacents.
Le mécanisme de guidage 15 et le premier actionneur 19 permettent donc de régler le centrage transversal de la rampe 13, notamment par rapport à un rang de végétaux à pulvériser, tandis que le premier bras télescopique 36 et le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 permettent de régler la distance à laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b pulvérisent le ou les rangs de végétaux qui leur sont adjacents, cette distance étant avantageusement réglée une fois le centrage transversal de la rampe 13 effectué.
Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend par exemple un troisième vérin 37 conçu pour entraîner le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 en coulissement par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant le premier axe d'extension 39 entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36 (figures 5 et 6).
Le troisième vérin 37 comprend un cylindre 52 à l'intérieur duquel une tige 53 est conçue pour se déplacer en translation suivant un troisième axe de vérin 54, notamment orienté transversalement, entre une position rentrée dans laquelle le premier bras télescopique 36 est en position repliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 53 est plus éloignée du cylindre 52 qu'en position rentrée et le premier bras télescopique 36 est en position dépliée, l'un 52 parmi le cylindre 52 et l'extrémité de la tige 53 étant monté sur le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36, l'autre 53 parmi le cylindre 52 et l'extrémité de la tige 53 étant monté sur le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36.
Le troisième vérin 37 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 53 du troisième vérin 37 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 52 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 52 suivant le troisième axe de vérin 54, de sorte à entraîner la tige 53 en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le troisième vérin 37 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 52, une première et une deuxième chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les première et deuxième chambres du troisième vérin 37, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 53 suivant le troisième axe de vérin 54 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les première et deuxième chambres du troisième vérin 37 par l'intermédiaire d'un distributeur.
Les premier, deuxième et troisième vérins 19, 23, 37 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents.
En variante (non représentée), le troisième vérin 37 est électrique. Le troisième vérin 37 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie.
Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend par exemple aussi un quatrième vérin 38 conçu pour entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur 14a en translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant l'axe de translation 42 dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, lorsque le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36 (figure 6).
Le quatrième vérin 38 comprend un cylindre 59 à l'intérieur duquel une tige 60 est conçue pour se déplacer en translation suivant un quatrième axe de vérin 61, notamment orienté transversalement, entre une position rentrée dans laquelle le premier bras télescopique 36 est en position dépliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de l'extrémité de la tige 60 est plus éloignée du cylindre 59 qu'en position rentrée et le premier bras télescopique 36 est en position repliée, l'un 59 parmi le cylindre 59 et la tige 60 étant monté sur le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36, l'autre 60 parmi le cylindre 59 et l'extrémité de la tige 60 étant monté sur le dispositif de pulvérisation extérieur 14b.
Le quatrième vérin 38 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 60 du quatrième vérin 38 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 59 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 59 suivant le quatrième axe de vérin 61, de sorte à entraîner la tige 60 en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le quatrième vérin 38 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite à l'intérieur du cylindre 59 une première et une deuxième chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les première et deuxième chambres du quatrième vérin 38, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 60 suivant le quatrième axe de vérin 61 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les première et deuxième chambres du quatrième vérin 38 par l'intermédiaire d'un distributeur.
Les troisième et quatrième vérins 37, 38 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. Ils peuvent aussi communiquer avec le même circuit hydraulique ou pneumatique que le premier et/ou le deuxième vérins 19, 23. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents.
En variante (non représentée), le quatrième vérin 38 est électrique. Le quatrième vérin 38 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie.
Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 est par exemple conçu pour entraîner, de manière symétrique l'un par rapport à l'autre, d'une part le dispositif de pulvérisation extérieur 14b en translation transversale par l'intermédiaire du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 coulissant suivant le premier axe d'extension 39, et d'autre part le dispositif de pulvérisation intérieur 14a en translation suivant l'axe de translation 42.
De cette manière, les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b s'écartent et se rapprochent transversalement l'un de l'autre de manière symétrique par rapport à un plan de symétrie PS longitudinal et vertical (figures 2 et 3). Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b se déplacent donc transversalement d'une même distance, mais dans des sens opposés. Autrement dit, les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b se déplacent transversalement en miroir l'un par rapport à l'autre.
Pour cela, le troisième vérin 37 est par exemple conçu pour commander, en fonction du déplacement en translation de sa tige 53 par rapport à son cylindre 52 suivant le troisième axe de vérin 54, un déplacement en translation de la tige 60 du quatrième vérin 38 par rapport au cylindre 59 dudit quatrième vérin 38 suivant le quatrième axe de vérin 61 de même valeur absolue et de sens opposé.
De cette manière, les tiges 53, 60 des troisième et quatrième vérins 37, 38 parcourent la même distance transversale dans des sens opposés. Les troisième et quatrième vérins 37, 38 forment ainsi un système maître-esclave dans lequel le troisième vérin 37 est le maître et le quatrième vérin 38 est l'esclave.
En variante (non représentée), les troisième et quatrième vérins 37, 38 forment un système maître-esclave dans lequel le quatrième vérin 38 est le maître et le troisième vérin 37 est l'esclave.
Par exemple, lorsque les troisième et quatrième vérins 37, 38 sont hydrauliques ou pneumatiques, l'une parmi les première et deuxième chambres du troisième vérin 37 communique avec l'une parmi les première et deuxième chambres du quatrième vérin 38, tandis que l'autre des première et deuxième chambres du troisième vérin 37 et l'autre des première et deuxième chambres du quatrième vérin 38 communiquent toutes deux avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. Les troisième et quatrième vérins 37, 38 sont en outre identiques : ils présentent une même course, un même diamètre de piston et un même diamètre de tige. Ainsi, le volume de fluide déplacé par le piston du troisième vérin 37 est égal au volume de fluide déplaçant le piston du quatrième vérin 38.
En variante (non représentée), le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend un moteur et une crémaillère montée solidaire sur le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, la crémaillère étant couplée à un pignon monté solidaire en rotation avec un arbre de sortie du moteur. Encore en variante (non représentée), le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend le moteur et une chaîne ou une courroie synchrone dont une première extrémité est fixée au deuxième élément de bras 36b et une deuxième extrémité opposée est fixée au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36, la chaîne ou la courroie synchrone étant en outre enroulée autour d'un pignon monté solidaire en rotation avec l'arbre de sortie du moteur. Le moteur est par exemple hydraulique ou électrique.
En variante (non représentée), la rampe 13 comprend un moteur, une première crémaillère transversale solidaire de l'un des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b et une deuxième crémaillère transversale solidaire de l'autre des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b, des dentures des première et deuxième crémaillères étant agencées en vis-à-vis l'une de l'autre. Les première et deuxième crémaillères sont en outre couplées au même pignon monté solidaire en rotation avec un arbre de sortie du moteur, de sorte à déplacer transversalement les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b l'un par rapport à l'autre. Le moteur peut être électrique ou hydraulique.
Selon un autre exemple de réalisation de l'invention (figure 12), le premier bras télescopique 136 s'étend suivant un premier axe d'extension 139 transversal entre une première extrémité 140 formant la première extrémité 131 de la rampe 13, et une deuxième extrémité 141 opposée, qui est plus proche du bâti 11 que ladite première extrémité 140, lorsque la rampe 13 est en position déployée.
Le premier bras télescopique 136 comprend en outre :
un premier élément de bras 136a tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension 139 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité 141 du premier bras télescopique 136,
un deuxième élément de bras 136b tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension 139 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras 136a, le deuxième élément de bras 136b étant en outre monté coulissant dans le premier élément de bras 136a suivant le premier axe d'extension 139, entre une position repliée et une position dépliée dans laquelle la première extrémité du deuxième élément de bras 136b est plus éloignée de la deuxième extrémité du premier bras télescopique 136 qu'en position repliée, un troisième élément de bras 136c s'étendant suivant le premier axe d'extension 139 entre une première extrémité formant la première extrémité 140 du premier bras télescopique 136 et une deuxième extrémité opposée, logée dans le deuxième élément de bras 136b, le troisième élément de bras 136c étant en outre monté coulissant dans le deuxième élément de bras 136b suivant le premier axe d'extension 139, entre une position repliée et une position dépliée dans laquelle la première extrémité 140 du premier bras télescopique 136 est plus éloignée de la deuxième extrémité du deuxième élément de bras 136b qu'en position repliée.
Le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est en outre monté solidaire sur le premier élément de bras 136a, tandis que le dispositif de pulvérisation extérieur 14b est monté solidaire en coulissement sur le troisième élément de bras 136c du premier bras télescopique 136.
Le premier mécanisme d'actionnement 137, 138 est en outre conçu pour :
d'une part entraîner le deuxième élément de bras 136b du premier bras télescopique 136 en coulissement par rapport au premier élément de bras 136a du premier bras télescopique 136 suivant le premier axe d'extension 139 entre la position repliée et la position dépliée, et
d'autre part, entraîner le troisième élément de bras 136c du premier bras télescopique 136 en coulissement par rapport au deuxième élément de bras 136b du premier bras télescopique 136 suivant le premier axe d'extension 139 entre la position repliée et la position dépliée, le troisième élément de bras 136c entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur 14b en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation intérieur 14a suivant le premier axe d'extension 139.
De cette manière, le premier mécanisme d'actionnement 137, 138 entraîne les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b en translation transversale l'un par rapport à l'autre entre leur position rapprochée, les deuxième et troisième éléments de bras 136b, 136c du premier bras télescopique 136 étant en position repliée, et leur position écartée, les deuxième et troisième éléments de bras 136b, 136c du premier bras télescopique 136 étant en position dépliée. Le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est fixe par rapport au premier élément de bras 136a du premier bras télescopique 136, tandis que le dispositif de pulvérisation extérieur 14b se déplace transversalement par rapport au dispositif de pulvérisation intérieur 14a et au premier élément de bras 136a, par l'intermédiaire des deuxième et troisième éléments de bras 136b, 136c du premier bras télescopique 136 qui coulissent entre leur position repliée et leur position dépliée.]
Le premier mécanisme d'actionnement 137, 138 comprend par exemple un troisième vérin 137 conçu pour entraîner le deuxième élément de bras 136b du premier bras télescopique 136 en coulissement par rapport au premier élément de bras 136a du premier bras télescopique 136 suivant le premier axe d'extension 139 entre la position repliée et la position dépliée du deuxième élément de bras 136b.
Le troisième vérin 37 comprend un cylindre à l'intérieur duquel une tige est conçue pour se déplacer en translation suivant un troisième axe de vérin, notamment orienté transversalement, entre une position rentrée dans laquelle le deuxième élément de bras 136b du premier bras télescopique 136 est en position repliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige est plus éloignée du cylindre qu'en position rentrée et le deuxième élément de bras 136b est en position dépliée, l'un parmi le cylindre et l'extrémité de la tige étant monté sur le deuxième élément de bras 136b du premier bras télescopique 136, l'autre parmi le cylindre et l'extrémité de la tige étant monté sur le premier élément de bras 136a du premier bras télescopique 136.
Le troisième vérin 137 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige du troisième vérin 37 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre suivant le troisième axe de vérin, de sorte à entraîner la tige en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le troisième vérin 137 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre, une première et une deuxième chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les première et deuxième chambres du troisième vérin 137, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige suivant le troisième axe de vérin entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les première et deuxième chambres du troisième vérin 137 par l'intermédiaire d'un distributeur.
Les premier, deuxième et troisième vérins 19, 123, 137 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents.
En variante (non représentée), le troisième vérin 137 est électrique. Le troisième vérin 137 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie.
Le premier mécanisme d'actionnement 137, 138 comprend par exemple aussi un quatrième vérin 138 conçu pour entraîner le troisième élément de bras 136c du premier bras télescopique 136 en coulissement par rapport au deuxième élément de bras 136b du premier bras télescopique 136 suivant le premier axe d'extension 139 entre la position repliée et la position dépliée du troisième élément de bras 136c.
Le quatrième vérin 138 comprend un cylindre à l'intérieur duquel une tige est conçue pour se déplacer en translation suivant un quatrième axe de vérin, notamment orienté transversalement, entre une position rentrée dans laquelle le troisième élément de bras 136c du premier bras télescopique 136 est en position dépliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige est plus éloignée du cylindre qu'en position rentrée et le troisième élément de bras 136c du premier bras télescopique 36 est en position repliée, l'un parmi le cylindre et la tige étant monté sur le deuxième élément de bras 136b du premier bras télescopique 136, directement ou par l'intermédiaire du troisième vérin 137, l'autre parmi le cylindre et l'extrémité de la tige étant monté sur le troisième élément de bras 136c du premier bras télescopique 136.
Le quatrième vérin 138 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige du quatrième vérin est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre suivant le quatrième axe de vérin, de sorte à entraîner la tige en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le quatrième vérin 138 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite à l'intérieur du cylindre une première et une deuxième chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les première et deuxième chambres du quatrième vérin 138, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige suivant le quatrième axe de vérin entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les première et deuxième chambres du quatrième vérin 138 par l'intermédiaire d'un distributeur.
Les troisième et quatrième vérins 137, 138 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. Ils peuvent aussi communiquer avec le même circuit hydraulique ou pneumatique que le premier et/ou le deuxième vérins 19, 23. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents.
En variante (non représentée), le quatrième vérin 138 est électrique. Le quatrième vérin 138 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie.
Le troisième vérin 137 est par exemple conçu pour commander, en fonction du déplacement en translation de sa tige par rapport à son cylindre suivant le troisième axe de vérin, un déplacement en translation de la tige du quatrième vérin 138 par rapport au cylindre dudit quatrième vérin 138 suivant le quatrième axe de vérin de même valeur absolue et de sens opposé.
De cette manière, les tiges des troisième et quatrième vérins 137, 138 parcourent la même distance transversale dans des sens opposés. Les troisième et quatrième vérins 137, 138 forment ainsi un système maître-esclave dans lequel le troisième vérin 137 est le maître et le quatrième vérin 138 est l'esclave.
En variante (non représentée), les troisième et quatrième vérins 137, 138 forment un système maître-esclave dans lequel le quatrième vérin 138 est le maître et le troisième vérin 137 est l'esclave.
Par exemple, lorsque les troisième et quatrième vérins 137, 138 sont hydrauliques ou pneumatiques, l'une parmi les première et deuxième chambres du troisième vérin 137 communique avec l'une parmi les première et deuxième chambres du quatrième vérin 138, tandis que l'autre des première et deuxième chambres du troisième vérin 137 et l'autre des première et deuxième chambres du quatrième vérin 138 communiquent toutes deux avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. Les troisième et quatrième vérins 137, 138 sont en outre identiques : ils présentent une même course, un même diamètre de piston et un même diamètre de tige. Ainsi, le volume de fluide déplacé par le piston du troisième vérin 137 est égal au volume de fluide déplaçant le piston du quatrième vérin 138.
Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 ; 137, 138 est en outre conçu pour bloquer les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b, l'un par rapport à l'autre, en position rapprochée, en position écartée, ainsi que dans toute position intermédiaire située entre la position rapprochée et la position écartée.
Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b forment par exemple chacun un panneau présentant une première face 48 et une deuxième face 49 opposée transversalement (figure 1).
Les premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b sont en vis-à-vis l'une de l'autre et portent chacune une ou plusieurs buses de pulvérisation 50 par l'intermédiaire desquelles du produit phytosanitaire est destiné à être pulvérisé sur un rang de végétaux venant s'interposer entre lesdites premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b, lorsque l'engin agricole avance dans les rangs de végétaux.
Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 ; 137, 138 permet ainsi de rapprocher ou d'écarter les premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b l'une de l'autre, de sorte à pulvériser de plus ou moins loin le rang de végétaux à pulvériser, agencé entre lesdits dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b, lorsque l'engin agricole avance dans les rangs de végétaux.
Les premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b comprennent par exemple encore un récupérateur 51 conçu pour récupérer du produit phytosanitaire pulvérisé.
Les deuxièmes faces 49 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b sont par exemple dépourvues de buses de pulvérisation. En variante (non représentée), les deuxièmes faces 49 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b portent aussi une ou plusieurs buses de pulvérisation et, le cas échéant, un récupérateur.
L'ensemble de pulvérisation 12a peut encore comprendre un dispositif de pulvérisation additionnel 14c monté sur la rampe 13 et suspendu à la rampe 13 et agencé transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation intérieur 14a, par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur 14b (figures 1 à 3, 7, 10 et 11).
Le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est en outre conçu pour se déplacer en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur 14b entre une position serrée et une position éloignée dans laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est transversalement plus éloigné du dispositif de pulvérisation extérieur 14b qu'en position serrée. Le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est représenté en position serrée sur les figures 1 à 3 et 11 et en position éloignée sur les figures 7 et 10.
De cette manière, lorsque la rampe 13 occupe la position escamotée, le dispositif de pulvérisation additionnel 14c peut occuper la position serrée et ainsi être au plus proche du dispositif de pulvérisation extérieur 14b et donc du bâti 11. Cela permet de réduire au maximum l'encombrement transversal du système de pulvérisation 10 et donc de l'engin agricole.
En revanche, lorsque la rampe 13 occupe la position déployée, le dispositif de pulvérisation additionnel 14c peut s'écarter du dispositif de pulvérisation extérieur 14b afin de pulvériser un ou plusieurs demi-rangs de végétaux supplémentaires.
Pour cela, la rampe 13 comprend par exemple un deuxième bras télescopique 64, ainsi qu'un deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 (figures 7 à 11).
Le deuxième bras télescopique 64 s'étend suivant un deuxième axe d'extension 68 transversal entre une première extrémité 69 sur laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est monté et à laquelle il est suspendu, et une deuxième extrémité 70 opposée, qui est plus proche du bâti 11 que ladite première extrémité 69, lorsque la rampe 13 est en position déployée. Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 est conçu pour replier le deuxième bras télescopique 64 vers une position repliée ou pour déplier le deuxième bras télescopique 64 vers une position dépliée dans laquelle la première extrémité 69 du deuxième bras télescopique 64 est plus éloignée de sa deuxième extrémité 70 qu'en position repliée, de sorte que le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 entraîne le dispositif de pulvérisation additionnel 14c en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position dépliée.
Le deuxième bras télescopique 64 est par exemple situé au-dessus du premier bras télescopique 36, 136.
Le deuxième bras télescopique 64 comprend par exemple un premier élément de bras 64a tubulaire, creux et s'étendant autour du deuxième axe d'extension 68. Le premier élément de bras 64a s'étend en outre suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité 70 du deuxième bras télescopique 64.
Le premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopiques 64 est par exemple monté solidaire sur le deuxième élément de bras 36b ou sur le troisième élément de bras 136c du premier bras télescopique 36, 136.
Le deuxième bras télescopique 64 peut aussi comprendre un deuxième élément de bras 64b tubulaire, creux, s'étendant autour du deuxième axe d'extension 68. Le deuxième élément de bras 64b s'étend en outre suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64.
Le deuxième élément de bras 64b est en outre monté coulissant dans le premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une position repliée du deuxième bras télescopique 64 et une position dépliée du deuxième bras télescopique 64 dans laquelle la première extrémité du deuxième élément de bras 64b est plus éloignée du premier élément de bras 64a qu'en position repliée. Le deuxième bras télescopique 64 comprend par exemple encore un troisième élément de bras 64c.
Le troisième élément de bras 64c comprend lui-même une première partie 71 s'étendant suivant le deuxième axe d'extension 68 et au moins en partie logée dans le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64, ainsi qu'une deuxième partie 72 s'étendant dans le prolongement de la première partie 71, à l'opposé du deuxième élément de bras 64b, et dans lequel la première extrémité 69 du deuxième bras télescopique 64 est formée (figures 7, 10 et 11). Le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est ainsi monté sur et est suspendu à la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64.
La première partie 71 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 est montée coulissante dans le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une position repliée du deuxième bras télescopique 64 et une position dépliée du deuxième bras télescopique 64 dans laquelle la première extrémité 69 du deuxième bras télescopique 64 est plus éloignée de sa deuxième extrémité 70 qu'en position repliée. Une dimension transversale du deuxième bras télescopique 64 entre ses première et deuxième extrémités 69, 70 est ainsi plus grande en position dépliée qu'en position repliée.
Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 est par exemple conçu pour :
d'une part entraîner le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 en coulissement par rapport au premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64, et
d'autre part entraîner le troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 en coulissement par rapport au deuxième élément de bras 64b suivant le deuxième axe d'extension 68 entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64, lorsque le deuxième élément de bras 64b coulisse lui-même par rapport par rapport au premier élément de bras 64a entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64. De cette manière, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 entraîne le dispositif de pulvérisation additionnel 14c en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position dépliée.
Lorsque les deuxième et troisième éléments de bras 64b, 64c du deuxième bras télescopique 64 coulisse vers la position repliée du deuxième bras télescopique 64, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 éloigne le dispositif de pulvérisation additionnel 14c du bâti 11. Au contraire, les deuxième et troisième éléments de bras 64b, 64c du deuxième bras télescopique 64 coulisse vers la position dépliée du deuxième bras télescopique 64, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 rapproche le dispositif de pulvérisation additionnel 14c du bâti 11.
Autrement dit, plus le deuxième bras télescopique 64 se déplie, plus le dispositif de pulvérisation additionnel 14c s'éloigne du bâti 11. Au contraire, plus le deuxième bras télescopique 64 se replie, plus le dispositif de pulvérisation additionnel 14c se rapproche du bâti 11.
Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 est conçu pour bloquer le dispositif de pulvérisation additionnel 14c en position serrée, en position éloignée ainsi que dans toute position intermédiaire située entre la position serrée et la position éloignée.
Pour cela, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 comprend par exemple un cinquième vérin 65 conçu pour entraîner le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 en coulissement par rapport au premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre la position repliée et la position dépliée du deuxième bras télescopique 64 (figures 7 à 9).
Le cinquième vérin 65 comprend un cylindre 74 à l'intérieur duquel une tige 75 est conçue pour se déplacer en translation suivant un cinquième axe de vérin 76, notamment orienté transversalement, entre une position rentrée dans laquelle le deuxième bras télescopique 64 est en position repliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 75 est plus éloignée du cylindre 74 qu'en position rentrée et le deuxième bras télescopique 64 est en position dépliée, l'un 74 parmi le cylindre 74 et l'extrémité de la tige 75 étant monté sur le premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64, l'autre 75 parmi le cylindre 74 et l'extrémité de la tige 75 étant monté sur le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64.
Le cinquième vérin 65 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 75 du cinquième vérin 65 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 74 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 74 suivant le cinquième axe de vérin 76, de sorte à entraîner la tige 75 en translation entre ses positions rentrée et sortie.
Le cinquième vérin 65 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 74, deux chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les deux chambres du cinquième vérin 65, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 75 suivant le cinquième axe de vérin 76 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les deux chambres du cinquième vérin 65 par l'intermédiaire d'un distributeur.
Les premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents.
En variante (non représentée), le cinquième vérin 65 est électrique. Le cinquième vérin 65 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie.
Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 comprend par exemple aussi un système de transmission 66 par chaîne, courroie synchrone ou par câble (figures 8 et 9).
Le système de transmission 66 comprend par exemple : un premier point d'ancrage 79 solidaire du premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64, une première portion de chaîne ou de courroie synchrone 80 fixée par une première 81 de ses extrémités 81, 82 au premier point d'ancrage 79 et par une deuxième 82 de ses extrémités 81, 82 au troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64,
une première roue 83 dentée montée rotative à la première extrémité du deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 autour d'un premier axe de rotation 84 longitudinal, la première portion de chaîne ou de courroie 80 étant en outre enroulée autour de la première roue 83 entre ses première et deuxième extrémités 81, 82,
un deuxième point d'ancrage 85 solidaire du premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64,
une deuxième portion de chaîne ou de courroie synchrone 86 fixée par une première 87 de ses extrémités 87, 88 au deuxième point d'ancrage 85 et par une deuxième 88 de ses extrémités 87, 88 au troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, et
une deuxième roue 89 dentée montée rotative à la deuxième extrémité du deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 autour d'un deuxième axe de rotation 90 longitudinal, la deuxième portion de chaîne ou de courroie 86 étant en outre enroulée autour de la deuxième roue 89 entre ses première et deuxième extrémités 87, 88.
De cette manière, lorsque le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 coulisse entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64, il entraîne avec lui en coulissement le troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 par l'intermédiaire du système de transmission 66. Le système de transmission 66 double en outre la distance parcourue par le troisième élément de bras 64c par rapport à celle parcourue par le deuxième élément de bras 64b, permettant ainsi au troisième élément de bras 64c de coulisser par rapport au deuxième élément de bras 64b pour déplier ou replier le deuxième bras télescopique 64.
La deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 est par exemple articulée à la première partie 71 du troisième élément de bras 64c autour d'un axe d'articulation 91 vertical entre une position rabattue dans laquelle la deuxième partie 72 s'étend globalement longitudinalement depuis l'axe d'articulation 91 et une position étendue dans laquelle la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c s'étend depuis l'axe d'articulation 91 suivant ou globalement parallèlement au deuxième axe d'extension 68. La deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 est montrée en position étendue sur les figures 1, 2, 7 et 10 et en position rabattue sur les figures 3 et 11.
Cela permet d'obtenir une plus grande amplitude pour le déplacement transversal du dispositif de pulvérisation additionnel 14c, tout en limitant l'encombrement transversal du système de pulvérisation 10.
En variante (non représentée), la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 est d'un seul tenant avec la première partie 71 du troisième élément de bras 64c et s'étend suivant le deuxième axe d'extension 68.
En variante (non représentée), le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 comprend une cascade de crémaillères transversales : une première crémaillère solidaire du premier élément de bras 64a, des deuxième et troisième crémaillères solidaires du deuxième élément de bras 64b et une quatrième crémaillère solidaire du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, des dentures des première et deuxième crémaillères étant agencées en vis-à-vis l'une de l'autre et des dentures des troisième et quatrième crémaillères étant agencées en vis-à- vis l'une de l'autre. Les première et deuxième crémaillères sont couplées à un même pignon entraîné en rotation, directement ou indirectement, par un moteur, tandis que les troisième et quatrième crémaillères sont couplées à un même pignon entraîné en rotation, directement ou indirectement, par un ou par le moteur.
Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 est en outre conçu pour entraîner en pivotement la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 par rapport à la première partie 71 du troisième élément de bras 64c autour de l'axe d'articulation 91 entre ses positions rabattue et étendue. Pour cela, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 peut comprendre un organe de rappel élastique 67 conçu pour rappeler élastiquement la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, depuis sa position rabattue vers sa position étendue (figures 7, 10 et 11).
L'organe de rappel élastique 67 est par exemple un ressort mécanique, notamment à compression, un plot élastique ou encore un ressort à gaz.
Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 peut en outre comprendre une came 95 solidaire du deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64, notamment de à sa première extrémité, et conçu pour entraîner en pivotement la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 vers sa position rabattue, lorsque le troisième élément de bras 64c coulisse vers la position repliée du deuxième bras télescopique 64 (figures 7, 10 et 11). La came 95 contraint ainsi l'organe de rappel élastique 67.
Pour cela, la came 95 comprend par exemple un support 96 et un galet 97 monté rotatif sur le support 96 autour d'un axe de rotation 98 vertical. Le galet 97 est conçu pour rouler contre une surface en biais 99 de la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, lorsque le troisième élément de bras 64c coulisse vers la position repliée du deuxième bras télescopique 64, de sorte que la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 pivote vers sa position rabattue (figure 11).
La deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 pivote ainsi automatiquement vers sa position étendue sous l'effet de l'organe de rappel élastique 67, dès lors que la came 95 n'est plus en contact avec la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c. Au contraire, le pivotement de la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c vers sa position rabattue est contraint par la came 95, dès lors que la came 95 entre en contact avec la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c.
Le dispositif de pulvérisation additionnel 14c forme par exemple un cylindre s'étendant verticalement depuis la rampe 13, notamment depuis le troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 de la rampe 13, et portant une ou plusieurs buses de pulvérisation (non représentées) orientées transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation extérieur 14b.
De cette manière, le dispositif de pulvérisation additionnel 14c peut pulvériser le demi-rang de végétaux qui est adjacent au rang pulvérisé par les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b, lorsque l'engin agricole avance entre les rangs de végétaux. Le dispositif de pulvérisation additionnel 14c peut ainsi permettre de pulvériser un demi-rang de végétaux en plus du rang de végétaux transversalement interposé entre les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b.
L'un, plusieurs ou chacun parmi les premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 sont par exemple pourvus d'un capteur de position (non représenté) communiquant avec une unité de commande 100 du système de pulvérisation 10.
L'unité de commande 100 comprend par exemple une interface d'entrée à laquelle les capteurs de position sont reliés afin de communiquer des données de position mesurées relatives à un, plusieurs ou chacun des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65, une interface de sortie à laquelle un, plusieurs ou chacun des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 sont reliés, une mémoire de programmes, une mémoire de données dans laquelle des données de position cible relatives à un, plusieurs ou chacun des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 sont enregistrées et un microprocesseur. Un bus de communication est encore prévu pour relier les interfaces d'entrée et de sortie, la mémoire de programmes, la mémoire de données et le microprocesseur. Le système de pulvérisation 10 comprend par exemple aussi une interface utilisateur relié à l'interface d'entrée.
Les données de position cible sont par exemple enregistrées dans la mémoire de données par l'agriculteur via l'interface utilisateur. Elles peuvent être enregistrées directement par l'agriculteur, notamment lorsqu'elles lui sont connues pour un champ de végétaux, ou à partir des données de position mesurées par les capteurs de position, après que l'agriculteur ait positionné manuellement un, plusieurs ou les premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65. L'enregistrement des données de position cible dans l'unité de commande 100 permet d'automatiser l'actionnement des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 et ainsi de faciliter la manœuvre de l'engin agricole en sortie et en entrée des rangs de végétaux.
Les données de position cible peuvent aussi être calculées, avant d'être enregistrées, par l'unité de commande 100 à partir de paramètres enregistrés par l'agriculteur via l'interface utilisateur. Il s'agit par exemple d'une largeur entre deux rangs de végétaux adjacents, d'une hauteur des rangs de végétaux et/ou d'une distance entre deux dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c adjacents. En remplacement ou en complément de la distance entre deux dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c adjacents, il peut encore s'agir d'une épaisseur des rangs de végétaux et d'une distance de tir, qui correspond à une distance entre chacun des dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c et le demi-rang de végétaux à pulvériser. La largeur, la distance, l'épaisseur et la distance de tir sont des dimensions transversales.
L'unité de commande 100 est par exemple conçue, lorsque le premier vérin 19 entraîne la rampe 13 en déplacement transversal et vertical, pour :
calculer, à partir des données de position mesurées par les capteurs de position des premier et deuxième vérins 19, 23, une hauteur de la rampe 13,
comparer la hauteur calculée avec une hauteur cible prédéfinie pour la rampe 13, si la hauteur calculée et la hauteur cible sont différentes, calculer, à partir de la hauteur cible et de la donnée de position mesurée par le capteur de position du premier vérin 19, une donnée de position cible pour le deuxième vérin 23, commander au deuxième vérin 23 de corriger sa position en fonction de la donnée de position cible, de sorte à compenser le déplacement vertical de la rampe 13 provoqué par le premier vérin 19.
De cette manière, l'unité de commande 100 permet de corriger automatiquement la hauteur de la rampe 13, lorsqu'elle est déplacée transversalement et verticalement par le premier vérin 19. En effet, le mécanisme de guidage 15 imposant à la rampe 13 de se déplacer verticalement en même temps qu'elle se déplace transversalement, le capteur de position des premier et deuxième vérins 19, 23 permettent ainsi de compenser automatiquement ce déplacement vertical.
La hauteur cible de la rampe 13 est par exemple enregistrée dans la mémoire de données par l'agriculteur via l'interface utilisateur. Elle peut être enregistrée directement par l'agriculteur, notamment lorsqu'elle lui est connue pour un champ de végétaux, ou déterminée/calculée puis enregistrée à partir des données de position mesurées par les capteurs de position, après que l'agriculteur ait positionné manuellement la rampe 13 à la hauteur cible au moyen du deuxième vérin 23, voir au moyen des premier et deuxième vérins 19, 23.
La hauteur cible de la rampe 13 peut aussi être calculée, avant d'être enregistrée, par l'unité de commande 100 à partir de la hauteur des rangs de végétaux enregistrée dans la mémoire de données.
L'unité de commande 100 peut encore être conçu pour : calculer, à partir des données de position cible et/ou des paramètres, un centre de gravité de l'engin agricole,
interdire à un, plusieurs ou aux premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 137, 38, 138, 65 de changer de position, si une projection orthogonale du centre de gravité calculé sur le sol S est située hors d'une surface de sustentation prédéfinie de l'engin agricole.
Cela permet ainsi d'interdire des configurations du système de pulvérisation 10 qui mettraient le centre de gravité de l'engin agricole hors de sa surface de sustentation et donc d'éviter que l'engin agricole ne se renverse.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système de pulvérisation (10) pour engin agricole comprenant :
un bâti (11) fixe,
au moins un ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprenant une rampe (13), transversale et horizontale, mobile par rapport au bâti (11), et au moins un dispositif de pulvérisation (14a, 14b, 14c) monté sur la rampe (13) et suspendu sensiblement verticalement à la rampe (13),
le système de pulvérisation (10) étant caractérisé en ce que l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend en outre un mécanisme de guidage (15) à parallélogramme déformable monté entre la rampe (13) et le bâti (11) et conçu pour guider la rampe (13) en déplacement transversal et vertical par rapport au bâti (11) suivant un mouvement de translation circulaire entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle la rampe (13) est plus écartée transversalement du bâti (11) qu'en position escamotée, en ce que l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend un premier actionneur (19) conçu pour entraîner la rampe (13) en translation circulaire par rapport au bâti (11) entre la position escamotée et la position déployée, et en ce que le système de pulvérisation (10) comprend un deuxième actionneur (23, 123) conçu pour entraîner la rampe (13) en translation verticale par rapport au bâti (11) entre une position haute et une position basse.
2. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 1, dans lequel le deuxième actionneur (23) est conçu pour entraîner l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) en translation verticale par rapport au bâti (11) entre une position haute et une position basse.
3. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 1, dans lequel le deuxième actionneur (123) est monté entre le mécanisme de guidage (15) et la rampe (13), de manière à entraîner en translation verticale la rampe (13) par rapport au bâti (11) et au mécanisme de guidage (15).
4. Système de pulvérisation (10) selon la revendication S, dans lequel l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend une barre télescopique (200) s'étendant suivant un axe vertical (201) entre une première extrémité (202) montée solidaire sur la rampe (1S) et une deuxième extrémité (20S) opposée, solidaire du mécanisme de guidage (15), et dans lequel le deuxième actionneur (123) est conçu pour déplier la barre télescopique (200) depuis une position repliée dans laquelle la rampe (13) occupe la position basse vers une position dépliée dans laquelle ses première et deuxième extrémités (202, 203) sont plus écartées qu'en position repliée et la rampe (13) occupe la position haute, et pour replier la barre télescopique (200) depuis la position dépliée vers la position repliée, de manière à entraîner la rampe (13) en translation verticale par rapport au bâti (11) et au mécanisme de guidage (15).
5. Système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend une paire de dispositifs de pulvérisation (14a, 14b) montés sur la rampe (13) et suspendus sensiblement verticalement à la rampe (13), l'un (14a) des dispositifs de pulvérisation (14a, 14b), dit dispositif de pulvérisation intérieur (14a), étant transversalement interposé entre le bâti (11) et l'autre (14b) des dispositifs de pulvérisation (14a, 14b), dit dispositif de pulvérisation extérieur (14b), et dans lequel les dispositifs de pulvérisation intérieur (14a) et extérieur (14b) sont en outre conçus pour se déplacer l'un par rapport à l'autre en translation transversale entre une position rapprochée et une position écartée dans laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur (14a) et extérieur (14b) sont transversalement plus éloignés l'un de l'autre qu'en position rapprochée.
6. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 5, dans lequel la rampe (13) de l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend :
un premier bras télescopique (36) s'étendant suivant un premier axe d'extension (39) transversal entre une première extrémité (40) et une deuxième extrémité (41) opposée, qui est plus proche du bâti (11) que ladite première extrémité (40), lorsque la rampe (13) est en position déployée, le premier bras télescopique (36) comprenant :
o un premier élément de bras (36a) tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension (39) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité (41) du premier bras télescopique (36),
le dispositif de pulvérisation intérieur (14a) étant monté mobile en translation par rapport au premier élément de bras (36a) suivant un axe de translation (42) parallèle ou confondu avec le premier axe d'extension (39),
o un deuxième élément de bras (36b) s'étendant suivant le premier axe d'extension (39) entre une première extrémité formant la première extrémité (40) du premier bras télescopique (36) et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras (36a), le deuxième élément de bras (36b) étant en outre monté coulissant dans le premier élément de bras (36a) suivant le premier axe d'extension (39) entre une position repliée du premier bras télescopique (36) et une position dépliée du premier bras télescopique (36) dans laquelle la première extrémité (40) du premier bras télescopique (36) est plus éloignée de sa deuxième extrémité (41) qu'en position repliée, le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) étant monté solidaire sur le deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36), un premier mécanisme d'actionnement (37, 38) conçu pour :
o d'une part entraîner le deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36) en coulissement par rapport au premier élément de bras (36a) du premier bras télescopique (36) suivant le premier axe d'extension (39) entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique (36), le deuxième élément de bras (36b) entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) en translation transversale, et o d'autre part entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur (14a) en translation par rapport au premier élément de bras (36a) du premier bras télescopique (36) suivant l'axe de translation (42) dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36), lorsque le deuxième élément de bras (36b) coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique (36).
7. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 6, dans lequel le mécanisme de guidage (15) est monté sur la rampe (13) par l'intermédiaire du premier élément de bras (36a) du premier bras télescopique (36).
8. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 6 ou la revendication 7, dans lequel le premier mécanisme d'actionnement (37, 38) est conçu pour entraîner, de manière symétrique l'un par rapport à l'autre, d'une part le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) en translation transversale par l'intermédiaire du deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36) coulissant suivant le premier axe d'extension (39), et d'autre part le dispositif de pulvérisation intérieur (14a) en translation suivant l'axe de translation (42).
9. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 5, dans lequel la rampe (13) de l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend :
un premier bras télescopique (136) s'étend suivant un premier axe d'extension (139) transversal entre une première extrémité (140) et une deuxième extrémité (141) opposée, qui est plus proche du bâti (11) que ladite première extrémité (140), lorsque la rampe (13) est en position déployée, le premier bras télescopique (136) comprend :
o un premier élément de bras (136a) tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension (139) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité (141) du premier bras télescopique (136), le dispositif de pulvérisation intérieur 14a étant monté solidaire sur le premier élément de bras (136a), o un deuxième élément de bras (136b) tubulaire, creux, s'étendant suivant le premier axe d'extension (139) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras (136a), le deuxième élément de bras (136b) étant en outre monté coulissant dans le premier élément de bras (136a) suivant le premier axe d'extension (139), entre une position repliée et une position dépliée dans laquelle la première extrémité du deuxième élément de bras (136b) est plus éloignée de la deuxième extrémité du premier bras télescopique (136) qu'en position repliée,
o un troisième élément de bras (136c) s'étendant suivant le premier axe d'extension (139) entre une première extrémité formant la première extrémité (140) du premier bras télescopique (136) et une deuxième extrémité opposée, logée dans le deuxième élément de bras (136b), le troisième élément de bras (136c) étant en outre monté coulissant dans le deuxième élément de bras (136b) suivant le premier axe d'extension (139), entre une position repliée et une position dépliée dans laquelle la première extrémité (140) du premier bras télescopique (136) est plus éloignée de la deuxième extrémité du deuxième élément de bras (136b) qu'en position repliée, le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) étant monté solidaire en coulissement sur le troisième élément de bras (136c) du premier bras télescopique (136),
un premier mécanisme d'actionnement (137, 138) conçu pour :
o d'une part entraîner le deuxième élément de bras (136b) du premier bras télescopique (136) en coulissement par rapport au premier élément de bras (136a) du premier bras télescopique (136) suivant le premier axe d'extension (139) entre la position repliée et la position dépliée, et o d'autre part, entraîner le troisième élément de bras (136c) du premier bras télescopique (136) en coulissement par rapport au deuxième élément de bras (136b) du premier bras télescopique (136) suivant le premier axe d'extension (139) entre la position repliée et la position dépliée, le troisième élément de bras (136c) entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation intérieur (14a) suivant le premier axe d'extension (139).
10. Système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 6 à 9, dans lequel le premier mécanisme d'actionnement (37, 38 ; 137, 138) comprend un vérin (37, 38 ; 137, 138), et dans lequel le vérin (37, 38) est pourvu d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande (100) du système de pulvérisation (10).
11. Système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 5 à 10, dans lequel l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend un dispositif de pulvérisation additionnel (14c) monté sur la rampe (13), suspendu sensiblement verticalement à la rampe (13) et agencé transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation intérieur (14a), par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur (14b), le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) étant conçu pour se déplacer en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur (14b) entre une position serrée et une position éloignée dans laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) est transversalement plus éloigné du dispositif de pulvérisation extérieur (14b) qu'en position serrée.
12. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 11, dans lequel l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend :
un deuxième bras télescopique (64) s'étendant suivant un deuxième axe d'extension (68) transversal entre une première extrémité (69) sur laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) est monté et à laquelle il est suspendu, et une deuxième extrémité (70) opposée, qui est plus proche du bâti (11) que ladite première extrémité (69), lorsque la rampe (13) est en position déployée, et
un deuxième mécanisme d'actionnement (65, 66, 67, 95) conçu pour replier le deuxième bras télescopique (64) vers une position repliée ou pour déplier le deuxième bras télescopique (64) vers une position dépliée dans laquelle la première extrémité (69) du deuxième bras télescopique (64) est plus éloignée de sa deuxième extrémité (70) qu'en position repliée, le deuxième mécanisme d'actionnement (65, 66, 67, 95) entraînant le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique (64) étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique (64) étant en position dépliée.
13. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 12, dans lequel le deuxième mécanisme d'actionnement (65, 66, 67, 95) comprend un vérin (65, 67), et dans lequel le vérin (65, 67) est pourvu d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande (100) du système de pulvérisation (10).
14. Système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 1 à 13, dans lequel le premier actionneur (19) et/ou le deuxième actionneur (23, 123) comprend un vérin (19, 23, 123), et dans lequel le ou lesdits vérins (19, 23, 123) sont pourvus d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande (100) du système de pulvérisation (10).
15. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 14, dans lequel les premier et deuxième actionneurs (19, 23, 123) comprennent respectivement un premier et un deuxième vérin pourvu d'un capteur de position communiquant avec l'unité de commande (100), et dans lequel l'unité de commande (100) est conçue, lorsque le premier vérin (19) entraîne la rampe (13) en déplacement transversal et vertical, pour : calculer, à partir des données de position mesurées par les capteurs de position des premier et deuxième vérins (19, 23, 123), une hauteur de la rampe (13), comparer la hauteur calculée avec une hauteur cible prédéfinie pour la rampe (13),
si la hauteur calculée et la hauteur cible sont différentes, calculer, à partir de la hauteur cible et de la donnée de position mesurée par le capteur de position du premier vérin (19), une donnée de position cible pour le deuxième vérin (23, 123), commander au deuxième vérin (23) de corriger sa position en fonction de la donnée de position cible, de sorte à compenser le déplacement vertical de la rampe (13) provoqué par le premier vérin (19).
16. Engin agricole comprenant un système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 1 à 15.
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