FR3023448A1 - Dispositif apte a se deplacer le long d'un rang de culture et integrant au moins un porte-outil flottant - Google Patents

Abstract

L'objet de l'invention est un dispositif apte à se déplacer selon une direction de déplacement (13) le long d'un rang (14), ledit dispositif comprenant un châssis (10) supportant au moins un porte-outil (16D, 16G), caractérisé en ce que le porte-outil (16D, 16G) comprend un premier longeron (50) approximativement parallèle à la direction de déplacement (13), au moins un outil (52) relié au premier longeron (50), une roue de jauge (54) reliée au premier longeron (50) et au moins deux biellettes (56) supportant le premier longeron (50) mobiles dans un premier plan approximativement vertical et parallèle à la direction de déplacement (13) lorsque le porte-outil est dans la position de travail.

Description

DISPOSITIF INTEGRANT AU MOINS UN PORTE-OUTIL FLOTTANT La présente invention se rapporte à un dispositif intégrant au moins un porte-outil flottant, adapté notamment pour le travail du sol le long de rangs d'arbres. Le document EP-2.062.472 décrit un support d'outil permettant de travailler le sol entre les pieds de vigne d'un même rang. Ce support d'outil comprend : un quadrilatère deformable dans un plan parallèle au sol, un montant vertical relié à un premier côté du quadrilatère deformable, un outil tel qu'une décavaillonneuse relié à un troisième côté du quadrilatère deformable parallèle au premier côté, un actionneur pneumatique intercalé entre le premier côté et le deuxième côté du quadrilatère deformable, un ressort de traction intercalé entre le premier côté et le troisième côté du quadrilatère deformable, et un palpeur pivotant par rapport au deuxième côté du quadrilatère deformable et configuré pour prendre appui contre les pieds de vigne.

Le quadrilatère deformable est configuré pour occuper une position de travail dans lequel l'outil est positionné dans l'axe du rang et une position d'évitement dans lequel l'outil est décalé par rapport à l'axe du rang de manière à éviter un obstacle positionné dans l'axe du rang tel qu'un pied de vigne ou un piquet. Le ressort de traction permet de maintenir le quadrilatère deformable dans la position de 20 travail. L'actionneur pneumatique est configuré pour déformer le quadrilatère deformable dans la position d'évitement à l'encontre du ressort de traction lorsqu'il est alimenté en air comprimé. Lorsque l'actionneur pneumatique n'est plus alimenté en air comprimé, le ressort de traction déforme le quadrilatère deformable dans la position de travail. 25 Le palpeur étant positionné à l'avant de l'outil selon le sens de déplacement, lorsqu'il vient en contact avec un obstacle il déclenche l'alimentation de l'actionneur pneumatique qui déforme le quadrilatère deformable dans la position d'évitement ce qui permet à l'outil d'éviter l'obstacle. En complément de ce support d'outil permettant l'évitement des obstacles dans un rang, ce document propose un mécanisme permettant de réguler la profondeur de travail de l'outil. 5 Ce mécanisme comprend : une articulation telle qu'un parallélogramme deformable permettant au montant vertical du support d'outil de se déplacer perpendiculairement au sol, un actionneur permettant de déformer le parallélogramme de manière à déplacer le montant vertical selon une direction perpendiculaire au sol, 10 un capteur d'effort configuré pour mesurer la force de réaction du sol sur l'outil, un contrôleur qui, en fonction des informations transmises par le capteur d'effort, contrôle via l'actionneur la position verticale de l'outil pour que l'effort mesuré reste dans une plage donnée ce qui correspond à une profondeur donnée pour l'outil. Comme indiqué dans le document EP-2.062.472, un châssis relié à un tracteur peut 15 supporter deux supports d'outil chacun étant destiné à travailler un demi-rang. Ce support d'outil équipé du mécanisme de régulation de la profondeur donne pleinement satisfaction pour le travail du sol des vignes. Toutefois, il n'est pas forcément adapté pour le travail du sol dans les vergers. En effet, dans le cas d'arbres comme les pommiers, les branches portant les fruits ont tendance à retomber vers le sol et le mécanisme de 20 régulation de la profondeur qui s'étend au-dessus de l'outil peut les endommager. Aussi, l'invention vise à remédier les inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif apte à se déplacer selon une direction de déplacement le long d'un rang, ledit dispositif comprenant un châssis supportant au moins un porte-outil, caractérisé en ce que le porte-outil comprend un premier longeron 25 approximativement parallèle à la direction de déplacement, au moins un outil relié au premier longeron, une roue de jauge reliée au premier longeron et au moins deux biellettes supportant le premier longeron mobiles dans un premier plan approximativement vertical et parallèle à la direction de déplacement lorsque le porte-outil est dans la position de travail. Grâce aux biellettes, le premier longeron est mobile en hauteur et suit les aspérités du sol. 30 Grâce à la roue de jauge, le premier longeron conserve une hauteur constante par rapport au sol.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est une vue en perspective d'un châssis supportant deux porte-outils flottants qui illustre l'invention, l'un des porte-outils flottants étant en position de travail et l'autre étant en position basculée, La figure 2 est une vue de face du châssis illustré sur la figure 1, La figure 3 est une vue en perspective d'un porte-outil flottant qui illustre une variante de l'invention, La figure 4 est une vue en perspective d'un mécanisme de régulation de la profondeur qui illustre une variante de l'invention, Les figures 5A à 5E sont des schémas en vue de dessus qui illustrent un palpeur occupant plusieurs positions en fonction de la position relative du porte-outil par rapport l'axe du rang.

Sur les figures 1 et 2, on a représenté un dispositif intégrant au moins un porte-outil qui comprend un châssis 10 configuré pour être attelé via un attelage de type trois points 12 à l'avant d'un tracteur (non représenté). En fonctionnement, le dispositif 10 se déplace selon une direction de déplacement matérialisée par la flèche 13 entre deux rangs. Seulement un rang 14 est illustré sous la forme d'un trait d'axe sur les figures 1 et 2. L'axe du rang correspond à la ligne passant par les pieds ou des obstacles présents dans le rang. Le châssis 10 est sensiblement symétrique par rapport à un plan médian vertical PM et supporte un premier porte-outil flottant 16D fixé sur le côté droit du châssis et un second porte-outil flottant 16G fixé sur le côté gauche du châssis. En fonctionnement, le plan médian vertical PM est sensiblement parallèle à la direction de déplacement 13.

Pour la suite de la description, une direction longitudinale est une direction horizontale et parallèle au plan médian vertical PM. Une direction transversale est une direction perpendiculaire au plan médian vertical PM. Sur les figures 1 et 2, le premier porte-outil flottant 16D est en position basculée et le second porte-outil flottant 16G est en position de travail et configuré pour travailler un premier rang 30 situé à gauche du châssis. En position de travail, les deux porte-outils flottants sont en position de travail et travaillent les deux rangs entre lesquels le châssis se déplace.

Avantageusement, chaque porte-outil 16D et 16G est relié au châssis par une articulation comprenant un axe de basculement 18 permettant au porte-outil de basculer entre une position de travail dans lequel le porte-outil est sensiblement parallèle au sol (à gauche du châssis) et une position basculée dans lequel le porte-outil est basculé et approximativement perpendiculaire au sol (à droite du châssis). La position basculée permet d'obtenir un ensemble plus compact, conforme au gabarit routier. De préférence, le châssis 10 comprend pour chaque porte-outil flottant 16D et 16G une structure porteuse 20D et 20G configurée pour se translater selon une direction transversale afin d'ajuster leurs écartements par rapport au plan médian vertical PM. Selon un mode de réalisation, chaque structure porteuse 20D et 20 comprend un longeron 22 parallèle à une direction longitudinale et deux traverses 24 reliées au longeron 22, parallèles à une direction transversale et orientées vers le plan médian vertical. Ces traverses 24 sont configurées pour coulisser dans deux tubes 26 du châssis 10.

De préférence, un mécanisme 28 permet de régler l'écartement entre les deux longerons 22. Selon un mode de réalisation, ce mécanisme 28 comprend un actionneur 30 ainsi que deux biellettes 32 supportant chacune un doigt 34 qui est positionné de manière à écarter les deux longerons 22 du plan médian vertical PM. La commande de l'actionneur 30 provoque le déplacement des biellettes 32 qui poussent par l'intermédiaire des doigts 34 les longerons 22 de manière à modifier leurs écartements. Avantageusement, chaque structure porteuse 20D et 20G comprend une roue 36 (ou tout autre élément roulant) configurée pour prendre appui et rouler sur le sol dans la position de travail. Cette configuration permet de limiter l'apparition d'une flèche trop importante de part et d'autre du plan médian vertical PM en raison du poids des outils et de leurs déports.

Selon un mode de réalisation, la roue 36 est montée sur un axe de rotation 38 supporté par un montant 40 relié au longeron 22, notamment au niveau de l'extrémité arrière du longeron 22. Pour chaque structure porteuse 20D et 20G, le longeron 22 comprend deux portées 42, une à chaque extrémité, qui sont alignées.

En complément, comme illustré sur les figures 1 et 3, chaque porte-outil comprend un arbre 44 dont les extrémités 46 sont montées pivotantes dans les portées 42 de manière à pivoter selon l'axe de basculement 18.

De préférence, pour chaque structure porteuse 20D et 20G, un actionneur 48 est prévu pour provoquer le basculement du porte-outil entre la position de travail et la position basculée. Cet actionneur 48 est positionné dans un plan perpendiculaire à l'axe de basculement 18 et comprend une première extrémité reliée à une chape fixée à l'arbre 44 et une seconde extrémité reliée à une chape fixée au longeron 22. Le châssis 10, les structures porteuses 20D et 20G, les moyens permettant le régalage de l'écartement des structures porteuses par rapport au plan médian vertical PM et les moyens permettant de faire basculer les porte-outils entre une position de travail et une position basculée ne sont pas limités aux modes de réalisation précédemment décrits, d'autres solutions sont envisageables. Pour la suite de la description, seul un porte-outil est décrit, l'autre étant symétrique par rapport au plan médian vertical PM. Le porte-outil 16D comprend un premier longeron 50 sur lequel est monté au moins un outil 52 configuré pour travailler selon un axe d'un rang et qui comprend un mécanisme 15 d'évitement pour écarter l'outil 52 de l'axe du rang et éviter les obstacles présents au niveau de l'axe du rang. A titre d'exemple, l'outil 52 est une décavaillonneuse telle que décrite dans le document EP2.062.472. D'autres outils peuvent être solidarisés au premier longeron 50, notamment des outils fixes 20 sans mécanisme d'évitement et/ou des outils avec des mécanismes d'évitement. De préférence, le premier longeron 50 est parallèle à une direction longitudinale. Selon une première caractéristique, le premier longeron 50 comprend une roue de jauge 54 et le porte-outil comprend deux biellettes 56, supportant le premier longeron 50, configurées pour se déplacer dans un premier plan P1 (visible sur la figure 2) 25 approximativement vertical et parallèle au plan médian vertical PM lorsque le porte-outil est en position de travail. Grâce aux deux biellettes 56, le premier longeron 50 est mobile en hauteur et suit les aspérités du sol. Grâce à la roue de jauge 54, le premier longeron 50 conserve une hauteur constante par rapport au sol. 30 Avantageusement, la roue de jauge 54 et au moins un outil sont disposés l'un juste après l'autre le long du premier longeron 50. De ce fait, la roue de jauge 54 est positionnée au plus près de l'outil ce qui garantit une meilleure régulation de la profondeur de travail pour cet outil. Selon cette configuration, la partie flottante du porte-outil est limitée à un premier longeron 50, à une roue de jauge 54 et à au moins un outil ce qui permet d'obtenir une partie 5 flottante très légère et donc très mobile pour suivre les variations du sol. Selon une première variante, la roue de jauge 54 est statique. Dans ce cas, lors du fonctionnement, la roue de jauge 54 est fixe par rapport au premier longeron 50. La hauteur du premier longeron 50 par rapport au sol peut éventuellement être réglable en début du rang. Selon un mode de réalisation, la roue de jauge est montée pivotante sur un axe de 10 rotation relié à un montant qui peut coulisser dans un coulisseau solidaire du premier longeron. La position du montant par rapport au coulisseau peut être ajustée grâce à des trous répartis sur la hauteur du montant et à une vis qui traverse le coulisseau et le montant et se loge dans l'un des trous du montant. Selon une autre variante, illustrée sur la figure 4, la roue de jauge 54 est dynamique. Dans ce 15 cas, lors du fonctionnement la roue de jauge 54 peut se déplacer selon une direction verticale par rapport au premier longeron 50. Selon un mode de réalisation, la roue de jauge 54 est montée pivotante sur un axe de rotation 57 supporté par un bras 58 lui-même monté pivotant par rapport à un axe de pivotement 60 supporté par le premier longeron 50, les axes 57 et 60 étant parallèles entre 20 eux et perpendiculaires au plan Pl. Le porte-outil comprend également un actionneur 62 pour contrôler le mouvement du bras 58 et de la sorte le réglage de la hauteur du premier longeron par rapport au sol. Différents modes d'asservissement sont envisageables pour contrôler l'actionneur 62. Selon un premier mode d'asservissement, une commande distante (présente dans la cabine 25 du tracteur par exemple) peut être utilisée pour contrôler l'actionneur 62 et de la sorte la roue de jauge 54. Selon un deuxième mode d'asservissement, le porte-outil comprend des moyens de mesure d'au moins une résultante de la force de réaction du sol sur l'outil prévus au niveau de l'outil ou au niveau de la liaison entre l'outil et le premier longeron 50 et un contrôleur qui, 30 renseigné par les moyens de mesure, contrôle l'actionneur 62. Ainsi, si la valeur mesurée par les moyens de mesure reste dans une plage donnée, le contrôleur ne transmet aucune commande à l'actionneur 62 qui ne modifie pas la position du bras 58.

Si la valeur mesurée par les moyens de mesure sort de la plage donnée, le contrôleur transmet une commande à l'actionneur 62 de sorte à modifier la position du bras 58 pour que la valeur mesurée revienne dans la plage donnée. Selon un mode de réalisation, les moyens de mesure sont identiques à ceux décrits dans le 5 document EP-2.062.472. Selon un troisième mode d'asservissement, le porte-outil comprend pour chaque actionneur 62 un capteur mesurant une caractéristique de l'actionneur, comme par exemple la pression dans le cas d'un vérin, la position de la tige de l'actionneur par rapport au corps, et un contrôleur qui, renseigné par le capteur, contrôle l'actionneur 62. Ainsi, si la valeur mesurée 10 par le capteur reste dans une plage donnée, le contrôleur ne transmet aucune commande à l'actionneur 62 qui ne modifie pas la position du bras 58. Si la valeur mesurée par le capteur sort de la plage donnée, le contrôleur transmet une commande à l'actionneur 62 de sorte à modifier la position du bras 58 pour que la valeur mesurée revienne dans la plage donnée. Selon une autre caractéristique de l'invention, le bras 58 a une forme en L. Le bras 58 15 comprend une première branche 64 qui supporte la roue de jauge 54, orientée vers l'avant et une seconde branche 66 orientée vers le haut, l'axe de pivotement 60 étant prévu au niveau de la jonction des deux branches 64 et 66. Ainsi, l'axe de rotation 57 de la roue de jauge 54 est décalé vers l'avant par rapport à l'axe de pivotement 60. L'actionneur 62 comprend à une première extrémité une première articulation 68 avec le 20 premier longeron 50 et à une seconde extrémité une seconde articulation 70 avec l'extrémité de la seconde branche 66 du bras 58. L'actionneur 62 est positionné par rapport au bras de sorte que la première articulation 68 est décalée vers l'arrière par rapport à la seconde articulation 70. Pour une meilleure compacité, le bras 58 a une forme en L et la seconde articulation 70 et 25 l'axe de rotation 57 sont décalés du même côté par rapport à l'axe de pivotement 60. Si l'axe de rotation 57 est décalé vers l'avant par rapport à l'axe de pivotement 60, la seconde branche 66 est inclinée vers l'avant et la seconde articulation 70 est décalée vers l'avant par rapport à l'axe de pivotement 60. Cette configuration permet d'avoir un écartement faible et constant entre le point de contact au sol de la roue de jauge 54 et le 30 point le plus haut de la seconde branche 66. Selon une autre caractéristique, les biellettes 56 ont des extrémités inférieures reliées au premier longeron 50 décalées vers l'arrière par rapport aux extrémités supérieures. Ainsi, en cas d'accrochage d'un obstacle par un outil, le premier longeron 50 se soulève compte tenu de l'inclinaison vers l'arrière des biellettes 56. De préférence, l'angle formé par les biellettes et la direction verticale dans la position de travail varie autour d'une position de l'ordre de 45°.

Selon une autre caractéristique de l'invention, chaque porte-outil comprend en plus du premier longeron 50 une articulation 72 entre ledit premier longeron 50 et le châssis permettant de pouvoir modifier de manière dynamique l'écartement entre le porte-outil et l'axe du rang. Cette configuration permet aux outils de suivre automatiquement le rang. Dans le cas d'un châssis supportant deux porte-outils travaillant deux rangs simultanément, chaque porte-outil travaille et suit son rang indépendamment de l'autre porte-outil. Ainsi, le conducteur dirige le tracteur approximativement au milieu du rang et chaque porte-outil adapte sa position et suit les éventuels défauts d'alignement ou d'écartement des rangs. Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 3, l'articulation 72 comprend deux bielles 74 reliant l'arbre 44, un longeron intermédiaire 76 qui supporte les biellettes 56 et un actionneur 78 associé à l'articulation 72 permettant de modifier la position du longeron intermédiaire 76 par rapport à l'arbre 44 et donc la position du porte-outil par rapport à l'axe du rang, la liaison entre les longerons 50 et 76 n'autorisant aucun mouvement selon la direction transversale en position de travail. Selon cette configuration, les biellettes 56 se déplacent dans un premier plan P1 et les bielles 20 74 se déplacent dans un second plan P2 perpendiculaire au premier plan Pl. Selon un mode de réalisation, l'arbre 44 comprend pour chaque bielle 74 une chape 80 avec un axe de pivotement 82 approximativement vertical en position de travail. Le longeron intermédiaire 76 comprend pour chaque bielle 74 une chape 84 avec un axe de pivotement 86 approximativement vertical en position de travail et pour chaque biellette 56 une chape 25 88 avec un axe de pivotement 90 approximativement horizontal en position de travail. Le premier longeron 50 comprend pour chaque biellette 56 une chape 92 avec un axe de pivotement 94 approximativement horizontal en position de travail. D'autres solutions pourraient être envisagées pour l'articulation 72. Ainsi, comme pour les structures porteuses 20D et 20G, le longeron intermédiaire 76 peut comprendre deux 30 traverses qui sont perpendiculaires au plan médian vertical PM dans la position de travail et qui coulissent dans des tubes supportés par l'arbre 44. Cependant, la solution décrite sur la figure 3 est préférée car elle génère moins de frottement.

Avantageusement, les bielles 74 ont des extrémités extérieures reliées au longeron intermédiaire 76 décalées vers l'arrière par rapport aux extrémités intérieures reliées à l'arbre 44. Ainsi, en cas d'évitement d'un obstacle, le longeron intermédiaire 76 se déplace vers l'arrière ce qui tend à réduire la vitesse relative entre l'outil et l'obstacle.

Le porte-outil flottant comprend au moins un actionneur 78 pour contrôler la position du porte-outil par rapport à l'axe du rang 14. Selon un mode de réalisation, l'actionneur est intercalé entre l'arbre 44 et l'un des axes de pivotement 86. Selon un mode de réalisation, illustré dans le document EP-2.062.472, un mécanisme d'évitement comprend un palpeur 80 qui s'étend selon une direction transversale en l'absence d'obstacle lorsque le porte-outil est dans la position de travail, comme illustré sur la figure 5A. Ce palpeur 80 a une forme de cane avec une extrémité libre recourbée vers l'arrière. Il est relié à l'outil ou au porte-outil par l'intermédiaire d'une articulation 82 qui autorise au moins un mouvement de pivotement dudit palpeur selon un axe de pivotement approximativement vertical. Ainsi, comme illustré sur les figures 5C à 5E, le palpeur 80 pivote vers l'arrière lorsqu'il rencontre un obstacle OC, OD ou 0E. Pour franchir un obstacle OC, OD ou 0E, le palpeur 80 pivote d'un angle al, a2, a3 par rapport à la direction transversale DT, cet angle correspondant à l'angle maximal formé par le palpeur 80 et la direction transversale DT lors du franchissement de l'obstacle. Le palpeur 80 est associé à un capteur qui détecte le pivotement du palpeur.

Selon un mode de réalisation, le capteur est un contacteur configuré pour transmettre un signal lorsque le palpeur a pivoté d'un angle donné, inférieur aux angles al, a2, a3. Comme indiqué dans le document EP-2.062.472, le mécanisme d'évitement de l'outil 52 comprend : un parallélogramme déformable comportant au moins deux côtés mobiles l'un par rapport à l'autre autour d'un axe de pivotement, le parallélogramme déformable étant configuré pour occuper un état de travail dans lequel l'outil est aligné avec l'axe du rang et un état d'évitement dans lequel l'outil est écarté de l'axe du rang de sorte à éviter un obstacle comme un pied ou un piquet, un moyen de rappel qui maintient le parallélogramme déformable dans l'état de travail, un actionneur configuré pour déformer le parallélogramme déformable dans l'état d'évitement à l'encontre du moyen de rappel, un contrôleur renseigné par le capteur du palpeur qui pilote l'actionneur. Ainsi, tant que le palpeur est en contact avec un obstacle, il actionne le capteur qui transmet un signal au contrôleur. Ce dernier commande l'actionneur qui déforme le parallélogramme déformable dans l'état d'évitement. Lorsque le palpeur n'est plus en contact avec l'obstacle, il n'actionne plus le capteur qui ne transmet plus de signal au contrôleur. L'actionneur cesse d'agir et le moyen de rappel provoque le retour du parallélogramme déformable dans l'état de travail. Selon une caractéristique de l'invention, le porte-outil comprend un moyen de mesure d'une caractéristique relative à la position d'au moins une partie du mécanisme d'évitement et/ou 10 de l'outil, un contrôleur qui en fonction de la valeur mesurée par le moyen de mesure pilote l'actionneur 78 qui contrôle la position du premier longeron 50 par rapport à l'axe du rang. Une caractéristique relative à la position d'au moins une partie du mécanisme d'évitement et/ou de l'outil peut être un angle entre deux parties du mécanisme d'évitement, un angle ou une distance entre une partie du mécanisme d'évitement et le porte-outil. L'invention 15 n'est pas limitée à ces caractéristiques. Selon une première variante, le moyen de mesure est un capteur angulaire qui détermine l'angle formé par deux côtés du parallélogramme déformable du mécanisme d'évitement. Selon une autre variante, le moyen de mesure est un capteur angulaire qui détermine la valeur de l'angle entre le palpeur 80 et la direction transversale DT. 20 Selon une autre variante, le moyen de mesure est un capteur de distance qui détermine une distance entre le premier longeron 50 ou une pièce fixe par rapport à ce longeron et un point solidaire du mécanisme d'évitement et/ou de l'outil. Selon l'invention, le procédé de pilotage de la position transversale du porte-outil par rapport à l'axe du rang comprend les étapes de : 25 Mesure d'une caractéristique relative à la position d'au moins une partie du mécanisme d'évitement et/ou de l'outil monté sur le mécanisme d'évitement, Comparaison de la valeur mesurée avec une plage donnée de valeurs, et Modification de la position transversale du porte outil si la valeur mesurée n'est pas comprise dans la plage donnée. 30 En variante, le mécanisme d'évitement peut ne pas supporter un outil. Ainsi, le mécanisme d'évitement peut supporter un élément configuré pour prendre appui contre un obstacle présent dans l'axe du rang, cet élément étant mobile par rapport au porte-outil lors du franchissement de l'obstacle. Ainsi, selon l'invention, la mesure peut concerner une caractéristique relative à la position d'un élément configuré pour être mobile par rapport au porte-outil et dont la position change lors du franchissement d'un obstacle présent dans l'axe du rang.

De la sorte, si la valeur mesurée est comprise dans une plage donnée de valeurs (comprise entre une borne inférieure et une borne supérieure), l'actionneur 78 reste immobile et la position du premier longeron 50 n'est pas modifiée. Si la valeur mesurée n'est pas comprise dans la plage donnée, l'actionneur 78 est commandé par le contrôleur de manière à modifier la position du premier longeron 50 pour le rapprocher ou l'éloigner de l'axe du rang.

Dans le cas d'un capteur de mesure d'angle entre le palpeur 80 et la direction transversale si la valeur a2 est comprise dans la plage donnée, comme illustré sur la figure 5D, l'actionneur 78 reste immobile et la position du premier longeron 50 n'est pas modifiée car cette déformation correspond à l'évitement d'un obstacle OD qui est positionné correctement par rapport au premier longeron 50.

Si le premier longeron 50 est positionné trop près de l'obstacle 0E, la valeur a3 n'est pas comprise dans la plage donnée. Elle est supérieure à cette plage donnée si bien que le contrôleur commande l'actionneur 78 qui modifie la position du premier longeron 50 de sorte à l'écarter de l'axe du rang 14. Si le premier longeron 50 est positionné trop loin de l'obstacle OC, la valeur al n'est pas 20 comprise dans la plage donnée. Elle est inférieure à cette plage donnée si bien que le contrôleur commande l'actionneur 78 qui modifie la position du premier longeron 50 de sorte à le rapprocher de l'axe du rang 14. Le procédé de pilotage permet à un outil équipé d'un mécanisme d'évitement d'être toujours correctement positionné par rapport à l'axe du rang en modifiant de manière 25 automatique et autonome la position du porte-outil supportant l'outil par rapport à l'axe du rang. Ainsi, le procédé de pilotage permet lors d'une phase d'évitement de détecter une modification de l'écartement entre le porte-outil et l'axe du rang. En l'absence d'obstacle, lorsque l'outil est dans l'axe du rang, la valeur mesurée est égale à une valeur de repos qui correspond à la valeur de la caractéristique en l'absence d'obstacle. 30 A titre d'exemple, la valeur de repos est égale à 0, comme illustré sur la figure 5A, lorsque l'angle mesuré est l'angle entre le palpeur et la direction transversale.

Le procédé de pilotage comprend une étape supplémentaire de comparaison de la valeur mesurée avec une valeur seuil comprise entre la valeur de repos et la borne de la plage donnée la plus proche de la valeur de repos. Si la valeur mesurée est comprise entre la valeur de repos et la valeur seuil, comme par exemple l'angle a0, l'actionneur 78 reste immobile et ne corrige pas la position du premier longeron 50 par rapport à l'axe du rang. Si la valeur mesurée est comprise entre la valeur seuil et la plage donnée, comme par exemple la valeur al, le contrôleur commande l'actionneur 78 qui modifie la position du premier longeron 50, qui le rapproche de l'axe du rang de manière à ce que l'outil soit positionné de manière optimale par rapport à l'axe du rang.

Cette solution permet d'identifier les mouvements intempestifs et de ne corriger la position du premier longeron 50 qu'à bon escient. A titre d'exemple, la valeur de repos est 00, la valeur seuil est de 6° et les bornes de la plage donnée sont 35° et 50°. Selon une autre caractéristique, le procédé de pilotage de la position transversale du porte- outil comprend une étape d'écartement du porte-outil de l'axe du rang si un obstacle non évitable par le mécanisme d'évitement est détecté de manière à ce que l'outil évite ledit obstacle. De préférence, le porte-outil est écarté de l'axe du rang de la valeur maximale autorisée par l'articulation 72. Après le passage de l'obstacle, l'articulation 72 est progressivement actionnée de manière à ce que le porte-outil revienne dans une position transversale appropriée afin que la valeur mesurée de la caractéristique relative à la position d'au moins une partie du mécanisme d'évitement et/ou de l'outil revienne dans la plage donnée. A cet effet, le porte-outil comprend un deuxième palpeur 84, disposé de préférence à l'avant du premier longeron 50 ou du porte-outil. Selon un mode de réalisation, ce deuxième palpeur 84 a une forme de cane avec une extrémité libre recourbée vers l'arrière. Il est relié à l'outil, au porte-outil ou au premier longeron 50 par l'intermédiaire d'une articulation 86 qui autorise au moins un mouvement de pivotement dudit palpeur 84 selon un axe de pivotement approximativement vertical, vers l'arrière. Comme visible sur la figure 2, le deuxième palpeur 84 a une extrémité moins décalée vers 30 l'extérieur par rapport au plan médian vertical que le premier palpeur 80. Ce deuxième palpeur 84 permet d'identifier un obstacle décalé vers l'intérieur qui ne pourrait pas être évité lors du mouvement d'évitement de l'outil.

Comme précédemment, ce deuxième palpeur 84 est associé à un capteur. Si le deuxième palpeur 84 détecte un obstacle non évitable par l'outil, le contrôleur commande l'actionneur 78 qui provoque le décalage du premier longeron vers le plan médian vertical de manière à ce que le ou les outils évite(nt) l'obstacle détecté par le deuxième palpeur 84.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif apte à se déplacer selon une direction de déplacement (13) le long d'un rang (14), ledit dispositif comprenant un châssis (10) supportant au moins un porte-outil (16D, 16G), caractérisé en ce que le porte-outil (16D, 16G) comprend un premier longeron (50) approximativement parallèle à la direction de déplacement (13), au moins un outil (52) relié au premier longeron (50), une roue de jauge (54) reliée au premier longeron (50) et au moins deux biellettes (56) supportant le premier longeron (50) mobiles dans un premier plan (P1) approximativement vertical et parallèle à la direction de déplacement (13) lorsque le porte-outil est dans la position de travail.
2. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la roue de jauge (54) est 10 dynamique et supportée par un bras (58) monté pivotant par rapport à un axe de pivotement (60) supporté par le premier longeron (50) et en ce que le porte-outil comprend un actionneur (62) pour contrôler le mouvement du bras (58).
3. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le porte-outil comprend pour chaque actionneur (62) un capteur mesurant une caractéristique de l'actionneur et un 15 contrôleur qui, renseigné par le capteur, contrôle l'actionneur (62) de manière à ce que la valeur mesurée de la caractéristique reste dans une plage donnée.
4. 4. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que le bras (58) a une forme en L et comprend une première branche (64) orientée vers l'avant par rapport à la direction de déplacement qui comprend un axe de rotation (57) supportant la roue de 20 jauge (54) et une seconde branche (66) orientée vers le haut qui comprend une articulation (70) à laquelle est reliée l'actionneur (62).
5. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'articulation (70) et l'axe de rotation (57) sont décalés du même côté par rapport à l'axe de pivotement (60).
6. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la 25 roue de jauge (54) est positionnée au plus près d'un outil.
7. 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les biellettes (56) ont des extrémités inférieures reliées au premier longeron (50) décalées vers l'arrière par rapport aux extrémités supérieures.
8. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le porte-outil comprend une articulation (72) le reliant au châssis configurée pour permettre de modifier la position transversale du porte-outil par rapport à l'axe du rang (14) et un actionneur (78) associé à l'articulation (72) pour contrôler la position du porte-outil par rapport à l'axe du rang.
9. 9. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'articulation (72) comprend un arbre (44), un longeron intermédiaire (76) supportant les biellettes (56) et deux bielles (74) mobiles dans un second plan perpendiculaire au premier plan (P1) et reliant l'arbre (44) et le longeron intermédiaire (76).
10. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le porte-outil est relié au châssis par une articulation comprenant un axe de basculement parallèle à la direction de déplacement permettant au porte-outil de basculer entre une position de travail et une position basculée.