EP3935003A1 - Procede et dispositif de mise en tension d'une sangle - Google Patents

Procede et dispositif de mise en tension d'une sangle

Info

Publication number
EP3935003A1
EP3935003A1 EP20711019.8A EP20711019A EP3935003A1 EP 3935003 A1 EP3935003 A1 EP 3935003A1 EP 20711019 A EP20711019 A EP 20711019A EP 3935003 A1 EP3935003 A1 EP 3935003A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
strap
portions
transverse
end portion
pushing means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP20711019.8A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Nicolas DE LUSSY
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Push4m
Original Assignee
Push4m
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Push4m filed Critical Push4m
Publication of EP3935003A1 publication Critical patent/EP3935003A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/82—Luffing gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F13/00—Common constructional features or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means

Definitions

  • the present invention relates to a method of tensioning an inextensible or substantially inextensible strap allowing in particular the lifting of a load at a distance or the spatial displacement of a large mass located at a remote end of the actuating mechanism. .
  • substantially inextensible organ is meant an organ
  • the object of the present invention is to remedy these drawbacks
  • the invention proceeds from an entirely different approach from that of the prior art. It starts from the careful observation of the functioning of the muscle of an arm and more particularly of the biceps which, to lift a load by hand located at the end of the forearm (lever arm) does not reduce its length but stiffens the biceps by increasing the transverse volume of the muscle fibers constituting it.
  • the equivalent of a transverse volume increase produces the tensioning of a not very extensible link or ligament and, in this case, the spatial displacement movement of a large mass at the end. arm, at least equivalent to a longitudinal shortening, but above all and this
  • the invention proposes in particular a method of tensioning an inextensible or substantially longitudinal strap
  • pressurizing or transverse thrust is meant the exercise of a force initially perpendicular and then substantially perpendicular (+ a few degrees increasing progressively with respect to 90 °) on the strap with respect to its initial longitudinal direction without displacement, "in its plane”
  • 5 exerted pressures are of small length, in comparison with the length of the strap between the end portions, for example of the order of 0.2% to 1%, for example 0.5% of the length, that is to say for example less than 5 cm, for example 1 to 2 cm for a strap 1 m long.
  • the strap can of course be a cable, a band, a chain, a link or more generally any elongated member, for example formed of inextensible or substantially inextensible fibers, for example of a material known under the trademark DYNE EMA of great resistance. at breakage in tension, for example greater than 500 Mpa,
  • the successive pressurizations are arranged to actuate the lifting of said lever arm between a first rest position and a second working position.
  • the rest position or low position is for example a horizontal position of the arm
  • the working position or position high is a position of the arm vertically, or with an angle between 30 ° and 80 °, for example 50 ° with the horizontal.
  • the invention thus provides a method of lifting a load fixed to a distal end of a lever arm movable in rotation around
  • one has more and / or additionally recourse to one and / or the other of the following provisions:
  • the second and third pressurizations are distributed symmetrically or substantially symmetrically on either side of the first pressurization.
  • substantially symmetrically is meant as symmetrically as possible, that is to say not exceeding a few centimeters from the strictly symmetrical position.
  • the second and third pressurizations are exerted successively.
  • the time elapsed between successive pushes is for example less than 1/10 th of a second or 1
  • the first, second and third strap portions are moved vertically respectively on a first, second and third determined heights then again the first part on a new determined height;
  • the determined heights are arranged so that the angles taken by the strap with the straight line formed between the strap portions and / or adjacent to the pressurized portions, are between 5 ° and 15 °, for example ⁇ 10 °.
  • the parts of straps and / or points are between 5 ° and 15 °, for example ⁇ 10 °.
  • At least one cycle comprises at least a fourth and a
  • the pressurization is exerted on the strap by means of rotary cams configured to allow the successive pressurization cycle (s) for determined thrust values and / or for vertical movements of the strap over determined heights.
  • cams allow excellent continuity and flexibility in pressure build-ups, as well as a perfect
  • the invention also proposes a device implementing the method or methods described above.
  • the pushing means comprise movable rotating cams programmed and / or configured to allow the cycles of determined successive pressurization.
  • the device further comprises a lever arm extending longitudinally between a proximal portion and a distal portion for supporting a load, the proximal portion being movable in rotation about an axis set at a
  • the distal end portion of the strap being for its part fixed to said proximal part of the arm by one of the attachment points, directly or via a pulley and / or for example a rotary cylinder-type axis, and the portion proximal end of the strap being fixed to a fixed point forming the second of the attachment points for example
  • the strap, the pushing means and the axis of rotation of the arm are integral with the same base.
  • the base is movable, for example mounted on a movable frame, which allows the movement of the
  • the pusher means comprise a single rotary motor for actuating the cams arranged to exert one or more cycles of determined transverse pressurization on the strap.
  • the three pushing means comprise a central means and two lateral means arranged symmetrically with respect to the central means.
  • the number of pushing means is not limited to three, but includes n + 2 pushing means with
  • a guide roller arranged to cooperate in friction or rolling with the rail or the groove, said roller being integral with a
  • pusher system (or rod) terminated at the top by a ring or a rotating cylinder arranged to cooperate with the strap so as to transmit to it the thrust of the pusher system according to the determined pressure cycle or cycles.
  • the slope of the groove of the cam makes it possible to vary, for the same circular movement, the torque and the speed.
  • a low slope results in a strong torque and a reduced speed
  • a strong slope results in a low torque and a higher speed. Varying the slopes therefore allows you to play on the
  • the slope of the groove is understood to mean the angle that the tangent to the curve forms with the horizontal at the location of the roller.
  • Another example of a set of cams produced has made it possible to achieve an increase in torque by a factor of more than twelve, for a reduction in speed by a factor of ten.
  • FIG.1 is a flowchart of the load lifting process according to a
  • FIG.2 shows the diagram of forces applied to a strap according to the embodiment of the invention more particularly described here applied to three portions of strap.
  • FIG.3 shows a side view of a device according to one embodiment of the invention, before application of the first thrust (according to the diagram of FIG. 2), the lever arm being in its lower or lower position. rest ( Figure 3A), after the first push (Figure 3B), after the 2 nd and 3 rd pushes, (Figure 3C), and after the 4 th push, the lever arm being in its high position ( Figure 3D).
  • FIG.4 is a force diagram showing a succession of push cycles on the strap of the type shown with reference to Figure 2.
  • FIG.5 shows the curve of variation of the thrust heights produced by the central and lateral pushing means, according to the embodiment of the device of the invention more particularly described here.
  • FIG.6 shows the variation curve of the angle taken by the lifting arm as a function of time, corresponding to the variations in the heights of the
  • FIG.7 is a side view of the lifting device according to the embodiment of the invention more particularly described here.
  • FIG.8 is an axionometric perspective view of Figure 7.
  • FIG.9 is a perspective view of the three cams of the device of the
  • FIG.10 shows a side view of the central and side cams in figure 9.
  • Figure 1 shows a flowchart 1 of a load lifting method according to an embodiment of the invention.
  • the load for example a 500 kg pipeline tube portion
  • a lifting device for example a 500 kg pipeline tube portion
  • a distal part of a lever arm step 1
  • the part proximal part of the lever arm having been fixed at one end to the distal portion of an inextensible strap extending
  • proximal longitudinally and horizontally, itself attached to its other end, called proximal, to a fixed point for example belonging to a carriage or to a base secured to the ground on which it rests.
  • a first cycle 2 of transverse pressurization is then exerted, in this case vertical (that is to say transverse to the initial horizontal position of the strap) on said strap.
  • cycle 2 comprises a first setting
  • step 5 Depending on the configuration of the load to be lifted, and in particular its location relative to the positioning of the lifting device comprising the strap, it is possible or not (step 5) to decide to renew the pressurizations of steps 3 and 4.
  • step 25 simply immediate cycle 2, to carry out or not (step 6) pressurization (step 7) on a 4 th and 5 th strap portions, for example symmetrically disposed outwardly of the second and third portions, which allows to continue the movement of lifting of the arm in a more progressive manner, via a cycle 8 comprising steps 3, 4 and 7.
  • Cycle 8 may or may not (test 9) be repeated to continue lifting the lifting arm before ending with a last step 10,
  • step 5 for example identical to step 3 for a different height.
  • the first, 2 nd , 3 rd and, if necessary, 4 th and 5 th strap portions are moved vertically, respectively on the first, 2 nd , 3 rd , 4 e , 5 e etc. determined heights or distances, these displacements possibly being
  • the proximal end portion 1 1 of the strap 12 is fixed at 13 to a base 14, its distal end portion 15 being fixed at 16 to
  • the centers of the strap portions 20 21, 22 on which the successive tensionings 23 24, 25 and 26 are exerted are for example distributed substantially at equal distances between them and with the fixed points 14 and 18.
  • the central parts of the strap portions are raised to height h1, h2, h3, h4 corresponding to the respective tensionings resulting in the formation of angles a, b between the direction of the strap before pressurization and management
  • the arm 29 is movable in rotation about an axis 30 between a first horizontal position (FIG. 3A) and a last position, substantially vertical (Figure 3D).
  • This fixing at 16 is for example made removably by anchoring the strap on the lever arm at a distance d from the axis 30, between 1/20 and
  • the mounting of the anchor can also and for example be carried out as follows (embodiment not shown in the figure).
  • the strap 12 in its distal end position 15 passes below or even more advantageously makes a complete turn around the axis 30 to then attach to the proximal part 17 of the arm 29 at point 16 at the distance d.
  • the device is therefore arranged to exert pressure for or put under tension
  • a first tensioning 23 is first of all exerted on a central portion 20, in the center thereof, then lifting the inextensible strap, which generates to compensate for a first upward movement 31 of the lever arm ( Figure 3B).
  • This pressurizing can for example be exerted by means of pushing means, for example vertical pistons or rotary cams as will be described below.
  • Figure 3D shows the final lifting step.
  • FIG. 4 shows the force and / or displacement diagram 34 of the strap portions showing a succession of pushing cycles on said strap 12, of the type of that shown in FIG. 2. Only the three portions of strap 20 21, 22 are activated here, the movements in height corresponding to the respective segments in the figure, CD, EG, FH, DI, GJ, HK, etc., the angles a and b between the strap portions between the fixed points A and B and the
  • FIG. 5 shows the curves of variation of the thrust heights (on the ordinate) over time (abscissa) of the first
  • Figure 6 shows an example of the variation (curve 38) of the angle taken by the lifting arm during the implementation of
  • Figures 7 and 8 show in side view and in perspective an exemplary embodiment of part of the device according to the invention
  • this device acts on a lever arm 29 movable in rotation about an axis 30 integral with a base 14.
  • This base 14 is formed of a frame for example metal which can
  • the frame comprises two side cheeks 39 for example substantially rectangular to which are fixed transversely, on the one hand the axis 30 of rotation of the lever arm on one side, and on the other hand, on the other side, a bar 41 on which is fixed
  • the frame further comprises three modules 43, 44, 45 for supporting three cams, 46, 47, 48.
  • Two modules (43,45) and two cams (46,48) are here identical in size and in configurations , respectively
  • cams are in the form of discs 51, 52
  • Each module further comprises a guide roller 57, 58 arranged to cooperate with the rail or the corresponding groove facing each other.
  • the guide roller is integral with a pushing system 59, 60. Each pushing system is terminated at the top by a
  • each pusher system is for example constituted by a portal arm 63, 64 formed of vertical uprights
  • the grooves being however designed to allow the first thrust 23 of the central part without allowing a thrust on the second and third portions.
  • each cam is driven by a different motor, and / or the cams are replaced by more conventional pushing means such as electric jacks, for example.

Abstract

Il s'agit d'un procédé et d'un dispositif de mise en oeuvre du procédé de mise en tension d'une sangle (12) longitudinale inextensible ou sensiblement inextensible comprenant une portion d'extrémité distale (15) et une portion d'extrémité proximale (11), chaque portion d'extrémité étant respectivement fixée à un point d'attache correspondant (13,16). Le procédé est caractérisé en ce que on exerce un cycle (2) de mises en pression transversale successives sur la sangle (12) comprenant une première mise en pression transversale (23) sur une première portion (20) de la sangle, puis une deuxième (24) et une troisième (25) mises en pression transversale respectivement sur une deuxième (21) et sur une troisième (22) portions de la sangle.

Description

DESCRIPTION :
PROCEDE ET DISPOSITIF DE MISE EN TENSION
D’UNE SANGLE
5 [0001 ] La présente invention concerne un procédé de mise en tension de sangle inextensible ou sensiblement inextensible permettant notamment le levage d’une charge à distance ou encore le déplacement spatial d’une masse importante située à une extrémité éloignée du mécanisme d’actionnement.
îo [0002] Elle concerne également un dispositif de mise en tension et/ou de déplacement mettant en œuvre un tel procédé.
[0003] Elle trouve une application particulièrement importante bien que non exclusive dans le domaine du BTP, pour engins de chantier ou pour dispositifs de manutention de charges lourdes nécessitant un 15 effort d’arrachage et/ou de décollage de la charge important au démarrage.
[0004] Mais elle est également applicable au domaine de la robotique et des exosquelettes, au domaine des prothèses et orthèses pour l’homme et plus généralement à tous les domaines de la mécanique 20 nécessitant une précontrainte sur un organe longiligne inextensible ou sensiblement inextensible, et/ou la mise en mouvement d’un bras de levier ou l’application d’une force de traction demandant un effort important et/ou une vitesse importante au démarrage.
[0005] Par organe sensiblement inextensible on entend un organe
25 agencé pour subir un allongement inférieur à 5% de sa longueur pour une traction maximale déterminée inférieur à son point de rupture par exemple de 500 MPa, par exemple inférieure à 3%, avantageusement inférieure à 1 %, encore plus avantageusement à 0.5%, voire à 0,05%.
[0006] On connaît déjà des dispositifs permettant la manutention de charges importantes à distance par le biais d’un bras de levier.
5 [0007] Ils présentent cependant des inconvénients, notamment en coût et en encombrement.
[0008] Il s’agit par exemple de vérins de puissance, peu maniables, que l’on retrouve dans des engins autonomes type chariots élévateurs, excavateurs ou tractopelles, ou encore de moteurs rotatifs par
10 exemple utilisés dans des engins sur socle, type robot d’usine, dont le couple de fonctionnement est tributaire de son poids, qui aura dès lors tendance à être surdimensionné.
[0009] De plus la force qui va agir sur l’axe de rotation du bras de levier est nécessairement couplée au déplacement de la charge, sans
15 possibilité de dissociation, que l’actionneur soit en prise directe avec le bras de levier, ou qu’il le soit par le biais d’un quadrilatère déformable.
[0010] Ainsi les montages actuels que ce soit à vérins linéaires ou à moteur rotatif, doivent-ils nécessairement développer une puissance
20 maximum d’équilibrage du couple résistant à chaque instant du mouvement. Ceci entraîne une importante dépense énergétique, impose un poids élevé des éléments moteurs et entraîne une usure plus importante des pièces mécaniques.
[001 1 ] La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients
25 notamment en dissociant la force exercée sur le bras de levier du mouvement de l’actionneur.
[0012] Pour ce faire l’invention procède d’une démarche entièrement différente de celle de l’art antérieur. Elle part de l’observation attentive du fonctionnement du muscle d’un bras et plus particulièrement du biceps qui, pour soulever une charge à la main située à l’extrémité de l’avant-bras (bras de levier) ne diminue pas sa longueur mais rigidifie le biceps en augmentant le volume transversal des fibres musculaires le constituant.
5 [0013] Avec l’invention l’équivalent d’une prise de volume transversal produit la mise en tension d’un lien ou ligament peu extensible et, en l’espèce, le mouvement de déplacement spatial d’une masse importante en bout de bras, de façon à tout le moins équivalente à un raccourcissement longitudinal, mais surtout et ce de façon
10 surprenante, produit une force d’arrachement très importante pour un déplacement minime, fonctionnant ainsi sur un principe équivalent à celui d’un palan inversé.
[0014] Dans ce but l’invention propose notamment un procédé de mise en tension d’une sangle longitudinale inextensible ou sensiblement
15 inextensible comprenant une portion d’extrémité distale et une portion d’extrémité proximale, chaque portion d’extrémité étant respectivement fixée à un point d’attache correspondant, caractérisé en ce que on exerce un cycle de mises en pression transversale successives sur la sangle comprenant une première mise en pression
20 transversale sur une première portion de la sangle, puis une deuxième et une troisième mises en pression transversale respectivement sur une deuxième et sur une troisième portions de ladite sangle sans relâche de la tension entre les mises en pression successives.
25 [0015] Aucun relâche de la tension de la sangle n’intervient entre les mises en tension successives ou s’il y a lieu, entre les différents cycles de ces dernières.
[0016] Par mise en pression ou poussée transversale, on entend l’exercice d’une force initialement perpendiculaire puis sensiblement perpendiculaire (+ quelques degrés augmentant progressivement par rapport à 90°) sur la sangle par rapport à sa direction longitudinale initiale sans déplacement, « dans son plan »
[0017] Avantageusement les portions de sangles sur lesquelles sont
5 exercées les pressions sont de petite longueur, en comparaison avec la longueur de la sangle entre les portions d’extrémité par exemple de l’ordre de 0.2% à 1 % par exemple 0.5% de la longueur, c’est-à- dire par exemple inférieure à 5 cm, par exemple à 1 à 2 cm pour une sangle de 1 m de long.
10 [0018] La sangle peut bien entendu être un câble, une bande, une chaîne, un lien ou plus généralement tout organe longiligne par exemple formé de fibres inextensibles ou sensiblement inextensibles, par exemple en matériau connu sous la marque DYNE EMA de grande résistance à la rupture en traction, par exemple supérieur à 500 Mpa,
15 et qui préservent néanmoins une souplesse suffisante pour encaisser un grand nombre de cycles de déformation en flexion sur une hauteur maximum déterminée par cycle (par exemple 50.000 cycles sur une hauteur de quelques centimètres, par exemple 5 cm ).
[0019] Avantageusement, la portion d’extrémité proximale de la sangle
20 étant fixée à un socle par un premier des points d’attache et la portion d’extrémité distale de la sangle étant fixée à une partie proximale d’un bras de levier mobile en rotation autour d’un axe, par le deuxième des points d’attache, ledit bras de levier s’étendant entre ladite partie proximale et une partie distale agencée pour supporter une charge,
25 les mises en pression successives sont agencées pour actionner le levage dudit bras de levier entre une première position de repos et une seconde position de travail.
[0020] La position de repos ou position basse est par exemple une position du bras à l’horizontale, et la position de travail ou position haute est une position du bras à la verticale, ou avec un angle compris entre 30° et 80° par exemple 50° avec l’horizontal.
[0021 ] L’invention propose ainsi un procédé de levage d’une charge fixée à une extrémité distale d’un bras de levier mobile en rotation autour
5 d’un axe transversal situé du côté d’une partie proximale du bras de levier, par l’exercice d’au moins un cycle de mises en pression, celui- ci s’effectuant sous forme de poussées transversales sur la sangle inextensible ou sensiblement inextensible fixée d’un côté à ladite partie proximale dudit bras et de l’autre côté à un point fixe, procédé
10 dans lequel les mises en pression transversale se font par poussées verticales successives dans le plan de déplacement sur ladite sangle en au moins trois emplacements répartis le long de celle-ci.
[0022] Dans des modes de réalisation avantageux, on a de plus et/ou en outre recours à l’une et/ou à l’autre des dispositions suivantes :
15 [0023] - les deuxième et troisièmes mises en pression sont réparties symétriquement ou sensiblement symétriquement de part et d’autre de la première mise en pression. Par sensiblement symétriquement on entend le plus symétriquement possible c’est-à-dire ne dépassant pas quelques centimètres de la position rigoureusement symétrique.
20 [0024] - les deuxièmes et troisièmes mises en pression sont exercées successivement. En exerçant des poussées successives sur les deuxièmes et troisième portion on limite ainsi la puissance nécessaire pour augmenter la tension. Le temps écoulé entre poussées successives est par exemple inférieur à 1/10e de seconde ou 1
25 centième de seconde, de façon à ce que le cycle exercé par les moyens moteur ne soit pas cumulatif ;
[0025] - pour exercer les mises en pression, on déplace verticalement les première, deuxièmes et troisièmes portions de sangle respectivement sur une première, deuxièmes et troisièmes hauteurs déterminées puis à nouveau la première partie sur une nouvelle hauteur déterminée ;
[0026] - les deuxième et troisième hauteurs déterminées sont égales par symétrie. Mais dans le cas de poussée dissymétriques les hauteurs
5 dépendent de chaque position de pousseur ;
[0027] - les hauteurs déterminées sont agencées pour que les angles pris par la sangle avec la droite formée entre les portions de sangles et/ou adjacentes aux portions mises en pression, soient compris entre 5° et 15° par exemple < 10°. Les parties de sangles et/ou points
10 d’attache deviennent alors les points d’appuis des extrémités de la partie de sangle déplacée :
[0028] - on renouvelle le cycle de mises en pression au moins N fois, avec N > 2, par exemple N > 3 ou N > 5, par exemple 10 fois ;
[0029] - au moins un cycle comprend au moins une quatrième et une
15 cinquième mises en pression transversales respectivement sur une quatrième et sur une cinquième portion de sangle et/ou une énième et n+1 ième mises en pression sur une énième et n+1 ème portions de sangle avec, n > 6, les énièmes et n+1 ème portions étant situées respectivement de part et d’autre des n-2ème et n-1 ème portions de
20 sangle. Elles peuvent également être situées vers l’intérieur des mises en pression précédentes, c’est-à-dire dans la direction ou du côté de la première poussée. Ici de multiples combinaisons vont pouvoir être programmée par exemple, s’il y a n points de poussée, les cycles seront 1 -2 -3-4-5— ... n puis de nouveau 1 -2 -3-4-5-... n
25 etc... . Mais au-delà de n=3, les cycles peuvent suivre une autre série ex : 1 -2-3-5-4-1 -2-1 -4-3, en fonction des besoins, etc.
[0030] - on exerce les mises en pression sur la sangle par le biais de cames rotatives configurées pour permettre le ou les cycles de mises en pression successives pour des valeurs de poussée déterminées et/ou pour des déplacements verticaux de la sangle sur des hauteurs déterminées.
[0031 ] L’utilisation de cames permet une excellente continuité et une grande souplesse dans les montées en pression, ainsi qu’une parfaite
5 répétitivité mécanique des mouvements.
[0032] L’invention propose également un dispositif mettant en œuvre le ou les procédés décrits ci avant.
[0033] Elle concerne aussi un dispositif de mise en tension d’une sangle inextensible ou sensiblement inextensible s’étendant
10 longitudinalement entre une portion d’extrémité distale et une portion d’extrémité proximale, chacune respectivement fixée à un point d’attache correspondant, caractérisé en ce que il comporte des moyens pousseurs de mise en pression transversale sur la sangle comprenant des premiers moyens pousseurs de mise en pression
15 transversale sur une première portion de sangle, des deuxième et des troisième moyens pousseurs de mise en pression transversale respectivement sur une deuxième et sur une troisième portions de sangle, et des moyens de commande des dits moyens pousseurs de mise en pression agencés pour réaliser au moins un cycle de mises
20 en pression successives de la sangle sur lesdits premier, deuxième et troisième portions de ladite sangle de façon déterminée .
[0034] Avantageusement les moyens pousseurs comprennent des cames mobiles en rotation programmées et/ou configurées pour permettre les cycles de mises en pression successives déterminées.
25 [0035] Mais il peut également et par exemple s’agir de vérins hydrauliques ou électriques de poussée verticale avec des courses identiques ou différentes, de longueurs déterminées de façon préalablement programmée. [0036] Dans un mode de réalisation avantageux, le dispositif comprend de plus un bras de levier s’étendant longitudinalement entre une partie proximale et une partie distale de support d’une charge, la partie proximale étant mobile en rotation autour d’un axe fixé à un
5 socle, la portion d’extrémité distale de la sangle étant quant à elle fixée à ladite partie proximale du bras par un des points d’attache, directement ou via une poulie et/ou par exemple un axe type cylindre rotatif, et la portion d’extrémité proximale de la sangle étant fixée à un point fixe formant le deuxième des points d’attache par exemple
10 solidaire du socle.
[0037] Avantageusement la sangle, les moyens pousseurs et l’axe de rotation du bras sont solidaires d’un même socle.
[0038] Également avantageusement le socle est mobile, par exemple monté sur un châssis mobile, ce qui autorise le déplacement du
15 dispositif, par exemple via un véhicule automoteur.
[0039] Dans des modes de réalisations avantageux, les moyens pousseurs comprennent un seul moteur rotatif d’actionnement des cames agencées pour exercer un ou plusieurs cycles de mises en pression transversale déterminées sur la sangle.
20 [0040] Avantageusement, les trois moyens (ou systèmes) pousseurs, comprennent un moyen central et deux moyens latéraux disposés symétriquement par rapport au moyen central.
[0041 ] Également avantageusement le nombre de moyens pousseurs n’est pas limité à trois, mais comprend n+2 moyens pousseurs avec
25 n impair supérieur ou égal à 3, répartis longitudinalement le long de la sangle, par exemple de façon symétrique par rapport au moyen pousseur central situé à équidistance entre le point fixe de fixation de la sangle et une poulie ou cylindre rotatif de rappel de la sangle, ladite poulie ou ledit cylindre étant situé dans le même plan longitudinal que ledit point fixe.
[0042] Avantageusement chaque moyen pousseur comprend :
[0043] - une came en forme de disque sensiblement circulaire
5 comprenant, sur une de ses faces, un rail ou une gorge de guidage en forme de spirale concentrique de longueur et de trajectoire déterminée ;
[0044] - un galet de guidage agencé pour coopérer à frottement ou roulement avec le rail ou la gorge, ledit galet étant solidaire d’un
10 système (ou tige) pousseur terminé en partie haute par une bague ou un cylindre rotatif agencé pour coopérer avec la sangle de façon à lui transmettre la poussée du système pousseur selon le ou les cycles de pression déterminés.
[0045] On comprend que la cinématique d’un tel dispositif est liée à la
15 géométrie des cames. En effet ce sont elles qui imposent le mouvement déterminé du système pousseur (déplacement de la sangle en hauteur et vitesse), et par voie de conséquence celui de la montée du bras, ainsi que les couples (à l’arrachage et en fonctionnement) nécessaires pour la mise en mouvement du bras.
20 [0046] A noter que la pente de la gorge de la came permet de faire varier, pour un même mouvement circulaire, le couple et la vitesse. Ainsi une faible pente entraîne un couple fort et une vitesse réduite, et inversement une forte pente entraîne un faible couple et une plus grande vitesse. Faire varier les pentes permet donc de jouer sur le
25 rapport vitesse/couple à différents moments du mouvement. Par pente de la gorge on entend l’angle que la tangente à la courbe forme avec l’horizontal à l’emplacement du galet.
[0047] Dans un exemple de jeu de cames avec gorge mis en œuvre avec l’invention, (gorge que l’homme du métier va donc dimensionner en fonction des paramètres de fonctionnement recherchés, dépendants notamment et de façon connue de la longueur du bras de levier entre son axe de rotation et sa partie distale d’accrochage du poids à soulever, de la valeur dudit poids et de la hauteur à laquelle le bras
5 doit soulever ladite charge), on observe, avec trois moyens pousseurs, une réduction de vitesse d’un facteur de six, pour une augmentation du couple moteur variant entre 3,7 et 6, par rapport à la vitesse et au couple moteur nécessaires pour soulever la charge par action directe sur la rotation de l’axe du bras de levier. Ceci met
10 en relief la non-linéarité du système.
[0048] Un autre exemple de jeu de cames réalisé, a permis d’atteindre une augmentation du couple d’un facteur supérieur à douze, pour une diminution de la vitesse d’un facteur dix.
[0049] L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui
15 suit de modes de réalisation donnés ci-après à titre d’exemples non limitatifs.
[0050] La description se réfère aux dessins qui l’accompagnent dans lesquels :
[Fig.1 ] est un organigramme du procédé de levage de charge selon un
20 mode de réalisation de l’invention, avec mise en pression sur cinq portions de sangle.
[Fig.2] montre le diagramme de forces appliquées à une sangle selon le mode de réalisation de l’invention plus particulièrement décrit ici appliqué à trois portions de sangle.
25 [Fig.3] montre en vue latérale un dispositif selon un mode de réalisation de l’invention, avant application de la prem ière poussée (selon le diagramme de la figure 2), le bras de levier étant dans sa position basse ou de repos (Figure.3A), après la première poussée (Figure 3B), après les 2e et 3ème poussées, (Figure 3C), et après la 4e poussée, le bras de levier étant dans sa position haute (Figure 3D).
[Fig.4] est un diagramme de forces montrant une succession de cycles de poussée sur la sangle du type montré en référence à la figure 2.
5 [Fig.5] montre la courbe de variation des hauteurs de poussée réalisées par les moyens pousseurs central et latéraux, selon le mode de réalisation du dispositif de l’invention plus particulièrement décrit ici.
[Fig.6] montre la courbe de variation de l’angle pris par le bras de levage en fonction du temps, correspondant aux variations de hauteurs de la
10 figure 5.
[Fig.7] est une vue latérale du dispositif de levage selon le mode de réalisation de l’invention plus particulièrement décrit ici.
[Fig.8] est une vue en perspective axionométrique de la figure 7.
[Fig.9] est une vue en perspective des trois cames du dispositif de la
15 figure 7.
[Fig.10] montre en vue latérale les cames centrale et latérales de la figure 9.
[0051 ] La figure 1 montre un organigramme 1 de procédé de levage de charge selon un mode de réalisation de l’invention.
20 [0052] Pour ce faire on fixe la charge (par exemple une portion de tube de pipeline de 500 kg) à un dispositif de levage, et plus précisément à une partie distale d’un bras de levier (étape 1 ), la partie proximale du bras de levier ayant été quant à elle fixée à une de ses extrémités à la portion distale d’une sangle inextensible s’étendant
25 longitudinalement et horizontalement, elle-même fixée à son autre extrémité, dite proximale, à un point fixe par exemple appartenant à un chariot ou à un socle solidaire du sol sur lequel il repose.
[0053] Pour soulever la charge, ce qui va par exemple permette de dégager un espace sous cette dernière autorisant sa récupération
5 et/ou sa dépose sur un support, on exerce alors un premier cycle 2 de mises en pression transversale, en l’espèce verticale (c’est-à-dire transversale par rapport à la position initiale horizontale de la sangle) sur ladite sangle.
[0054] Plus précisément le cycle 2 comprend une première mise en
10 pression 3 sur une première portion de la sangle, par exemple disposée de façon sensiblement centrale par rapport aux points d’attache de la sangle respectivement sur le socle et sur la partie proximale du bras de levier.
[0055] Puis on exerce simultanément et/ou successivement une 2e et une
15 3e mises en pression transversale sur la sangle (étape 4) respectivement sur une 2e et sur une 3e portion de la sangle, ce qui entraîne, du fait du caractère inextensible ou sensiblement inextensible de la sangle, le levage du bras de levier, par exemple de quelques centimètres.
20 [0056] En fonction de la configuration de la charge à lever, et notamment de son emplacement par rapport au positionnement du dispositif de levage comprenant la sangle, on peut ou non (étape 5) décidez de renouveler les mises en pression des étapes 3 et 4.
[0057] On peut aussi décider, en cas de non-renouvellement définitif ou
25 simplement immédiat du cycle 2, de réaliser ou non (étape 6) la mise en pression (étape 7) sur une 4e et une 5e portions de sangle, par exemple disposées symétriquement vers l’extérieur des deuxièmes et troisièmes portions, ce qui permet de continuer le mouvement de levage du bras de façon plus progressive, via un cycle 8 comprenant les étapes 3,4 et 7.
[0058] Le cycle 8 peut ou non (test 9) être répété pour continuer la levée du bras de levage avant de se terminer par une dernière étape 10,
5 par exemple identique à l’étape 3 pour une hauteur différente.
[0059] Ainsi grâce à une mise en pression successive on déplace verticalement les premières, 2e, 3e et s’il y a lieu 4e et 5e portions de sangle, respectivement sur des premières, 2e, 3e, 4e, 5e etc. hauteurs ou distances déterminées, ces déplacements étant éventuellement
10 renouvelés plusieurs fois, puis on termine par exemple par un déplacement de la première portion sur une nouvelle hauteur réalisant la levée du bras entre une première position de repos et une dernière position dite de travail.
[0060] On a représenté sur la figure 2, un schéma de principe illustrant
15 une mise en œuvre simple de l’invention réalisant les étapes 3 et 4 puis 10, sans renouvellement du cycle 2 et sans mise en pression sur d’autres portions de sangle.
[0061 ] La portion d’extrémité proximale 1 1 de la sangle 12 est fixée en 13 à un socle 14, sa portion d’extrémité distale 15 étant fixée en 16 à
20 la partie proximale 17 d’un bras de levier, un axe 18 de maintien de la portion sensiblement adjacente à la portion d’extrémité distale 15 de la sangle permettant le maintien de points fixes pour la sangle, d’une part sur le socle du dispositif, et d’autre part sur l’axe ou à proximité de l’axe fixe 19 de rotation du bras de levier.
25 [0062] Les centres des portions de sangle 20 21 , 22 sur lesquelles s’exercent les mises en tension successives 23 24, 25 et 26 sont par exemple répartis sensiblement à des distances égales entre eux et avec les points fixes 14 et 18. [0063] Lors des poussées successives les parties centrales des portions de sangle sont soulevées de hauteur h1 , h2, h3, h4 correspondantes aux mises en tension respectives entraînant la formation d’angles a, b entre la direction de la sangle avant mise en pression et la direction
5 de la sangle après mise en pression, d’une valeur de quelques degrés, par exemple 10 à 15°, par exemple 14°.
[0064] On a représenté sur les figures 3A à 3D, en vues latérales, le dispositif 27 selon le mode de réalisation de l’invention plus particulièrement décrit ici, agencé pour lever une charge 28
10 (représentée par une flèche figurant un poids) à l’extrémité ou partie distale du bras de levier 29. Le bras 29 est mobile en rotation autour d’un axe 30 entre une première position horizontale (figure 3A) et une dernière position, sensiblement verticale (figure 3 D).
[0065] Dans la suite de la description on utilisera, dans la mesure du
15 possible, les mêmes numéros de référence pour désigner des éléments identiques ou similaires.
[0066] Plus précisément, on réalise avec le dispositif 27 la mise en tension de la sangle 12 dont la portion d’extrémité proximale 1 1 est fixée en 13 à un socle 14 et la portion d’extrémité distale 15 est fixée
20 en 16 à la partie proximale 17 du bras 29, un blocage du déplacement vertical de la sangle par un galet 18 situé en vis-à-vis de l’axe de rotation 30 par rapport au socle, étant prévu. Cette fixation en 16 est par exemple faite de façon amovible par ancrage de la sangle sur le bras de levier à une distance d de l’axe 30, comprise entre 1/20 et
25 1/5, par exemple 1/10 de la longueur L du bras de levier.
[0067] Le montage de l’ancrage peut également et par exemple être réalisé comme suit (mode de réalisation non représenté sur la figure). La sangle 12 en sa position d’extrémité distale 15 passe en dessous ou encore plus avantageusement fait un tour complet autour de l’axe 30 pour aller se fixer ensuite sur la partie proximale 17 du bras 29 au point 16 à la distance d.
[0068] Selon ce mode de réalisation de l’invention le dispositif est donc agencé pour exercer des pressions pour ou mises en tension
5 successives sur la sangle 12 selon les étapes suivantes.
[0069] Une première mise en tension 23 est tout d’abord exercée sur une portion centrale 20, au centre de celle-ci, soulevant alors la sangle inextensible, ce qui engendre pour compenser un premier mouvement vers le haut 31 du bras de levier (figure 3B).
10 [0070] Cette mise en tension pression peut par exemple être exercée par le biais de moyens pousseurs, par exemple des pistons verticaux ou des cames rotatives comme cela sera décrit ci-après.
[0071 ] Puis on exerce simultanément ou successivement, mais de façon rapprochée dans le temps (par exemple à moins d’une seconde, par
15 exemple 1/10 de seconde), une 2e mise en tension 24 et une 3e mises en tension 25 sur les portions de sangle 21 22, ce qui permet de déplacer à nouveau le bras de levier 29 vers le haut (flèche 32) dans une position de levage intermédiaire (figure 3).
[0072] Ces mises en tension sont effectuées par déplacement vertical
20 des portions de sangle inextensible de hauteur déterminée.
[0073] La figure 3D montre l’étape finale de levage.
[0074] Ici, la portion centrale 20 de la sangle est à nouveau déplacée vers le haut par la poussée 26 ce qui achève le déplacement par rotation du bras (flèche 33)
25 [0075] On a représenté sur la figure 4 le diagramme 34 de force et/ou de déplacements des portions de sangle montrant une succession de cycles de poussées sur ladite sangle 12, du type de celui montré sur la figure 2. [0076] Seules les trois portions de sangle 20 21 , 22 sont ici activées, les déplacements en hauteur correspondant aux segments respectifs sur la figure, CD, EG, FH, DI, GJ, H K, etc.... , les angles a et b entre les portions de sangles entre les points fixes A et B et les points de
5 poussée étant, comme on le voit sur la figure, de quelques degrés par rapport à la direction prise par la sangle lors de la mise en tension précédente, par exemple inférieure à 10°.
[0077] La figure 5 montre les courbes de variation des hauteurs de poussée (en ordonnée) dans le temps (abscisse) de la première
10 portion centrale (courbe 35) et des deuxièmes et troisièmes portions
(courbes 36 et 37, respectivement en trait mixte et en trait interrompu) lors de la mise en œuvre des cycles de la figure 4.
[0078] La figure 6 montre quant à elle un exemple de la variation (courbe 38) de l’angle pris par le bras de levage lors de la mise en œuvre des
15 cycles de la figure 4.
[0079] On constate que les variations de l’angle montrent une levée continue qui peut donc aller jusqu’à 90°.
[0080] Les figures 7 et 8 montrent en vue latérale et en perspective un exemple de réalisation d’une partie du dispositif selon l’invention
20 utilisant des cames pousseuses pour réaliser la mise en tension de la sangle.
[0081 ] Comme on l’a vu, ce dispositif agit sur un bras de levier 29 mobile en rotation autour d’un axe 30 solidaire d’un socle 14.
[0082] Ce socle 14 est formé d’un bâti par exemple métallique qui peut
25 être d’un poids important (quelques centaines de kilos par exemple), pour encaisser les contraintes lors de la montée de la charge par le bras de levier, ou qui est agencé pour être fixé solidement au sol, ou à un véhicule ancré dans le sol. [0083] Le bâti comprend deux joues latérales 39 par exemple sensiblement rectangulaires auxquelles sont fixés de façon transversale, d’une part l’axe 30 de rotation du bras de levier d’un côté, et d’autre part, de l’autre côté, une barre 41 sur laquelle est fixé
5 le point d’attache 42 de la portion 1 1 de sangle 12 de façon connue en elle-même.
[0084] Le bâti comprend de plus trois modules 43, 44, 45 de support de trois cames, 46, 47, 48. Deux modules (43,45) et deux cames (46,48) sont ici identiques en taille et en configurations, respectivement
10 agencées pour activer les deuxième et troisième portions de sangle.
Elles sont disposées symétriquement par rapport au module central 44 muni de la came 47 de forme un peu différente, d’actionnement de la première portion de sangle.
[0085] En référence aux figures 9 et 10, ces cames sont
15 géométriquement configurées pour exercer un ou plusieurs cycles de mise en pression transversale déterminée sur la sangle, comme décrit ci-avant.
[0086] Elles sont par exemple animées par un seul moteur rotatif 49, axial via un seul axe central 50, propre à faire tourner les cames de façon
20 simultanée, mais permettant des poussées légèrement décalées dans le temps, ce qui limite considérablement (en les divisant par trois) les efforts exercés sur le moteur, qui peut donc être moins puissant, ce qui réduit les coûts.
[0087] Plus précisément les cames sont en forme de disques 51 , 52
25 circulaires ou sensiblement circulaires comprenant sur une de leur faces 53, 54 un rail 55, 56 ou gorge de guidage en forme de spirale concentrique, de longueur et de trajectoire déterminée pour permettre, lorsqu’elle va être suivie, d’engendrer un mouvement déterminé de poussées et d’appuis successifs. [0088] Chaque module comporte de plus un galet de guidage 57, 58 agencé pour coopérer avec le rail ou la gorge correspondante en vis à vis. Le galet de guidage est solidaire d’un système pousseurs 59, 60. Chaque système pousseur est terminé en partie haute par une
5 bague 61 , 62 agencée pour coopérer avec la sangle de façon à lui transmettre la poussée du système pousseurs selon le ou les cycles de pression déterminé.
[0089] Plus précisément chaque système pousseur est par exemple constitué d’un bras portique 63, 64 formé de montants verticaux
10 parallèles, symétrique par rapport à un plan de géométrie 65 du socle.
[0090] Ces bras supportent au niveau du plan de symétrie 65, les bagues 61 , 62 situées donc de façon centrale entre ces deux derniers.
[0091 ] On va maintenant décrire en référence aux figures 3A à 3D le levage de la charge 28.
15 [0092] A l’état initial la sangle est à l’horizontal, et les cames sont en position basse, aucune pression n’était exercée sur les portions de sangle en vis-à-vis. Puis le moteur rotatif 49, commandé par un automate (non représenté) de façon connue en soi et programmé en conséquence, actionne en rotation les cames (de façon simultanée),
20 les gorges étant cependant conçues pour permettre la première poussée 23 de la partie centrale sans autoriser de poussée sur les deuxième et troisième portions.
[0093] La rotation des cames se poursuivant c’est ensuite au tour des gorges des cames 46, 48 d’extrémité de venir mettre en pression les
25 deuxième, puis troisième portions à 1/10e de seconde d’intervalle permettant la continuation de la montée du bras 29. Immédiatement après fin de cette montée, la came centrale 47 permet alors un deuxième déplacement de la première portion (figure 3D) amenant le bras de levier en position haute (selon le cycle tel que préalablement programmé).
[0094] Comme il va de soi et comme il résulte de ce qui précède la présente invention n’est pas limitée aux modes de réalisation plus 5 particulièrement décrits.
[0095] Elle en embrasse au contraire toutes les variantes et notamment celles où chaque came est entraînée par un moteur différent, et/ou les cames sont remplacées par des moyens pousseurs plus classiques comme des vérins par exemple électriques.
10

Claims

REVENDICATIONS
[Revendication 1 ] Procédé de mise en tension d’une sangle (12) longitudinale inextensible ou sensiblement inextensible 5 comprenant une portion d’extrémité distale (15) et une portion d’extrémité proximale (11 ), chaque portion d’extrémité étant respectivement fixée à un point d’attache correspondant (13,16), caractérisé en ce que on exerce un cycle (2) de mises en pression transversale successives sur la sangle (12) comprenant une îo première mise en pression transversale (23) sur une première portion (20) de la sangle, puis une deuxième (24) et une troisième (25) mises en pression transversale respectivement sur une deuxième (21 ) et sur une troisième (22) portions de ladite sangle.
[Revendication 2] Procédé selon la revendication 1 , caractérisé 15 en ce que la portion d’extrémité proximale (11 ) de la sangle (12) étant fixée à un socle (14) par un premier des points d’attache (13) et la portion d’extrémité distale (15) de la sangle étant fixée à une partie proximale (17) d’un bras de levier (29) mobile en rotation autour d’un axe (19,30), par le deuxième des points d’attache (16), 20 ledit bras de levier s’étendant entre ladite partie proximale et une partie distale agencée pour supporter une charge, les mises en pression successives sont agencées pour actionner le levage dudit bras de levier entre une première position de repos et une seconde position de travail.
25
[Revendication 3] Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’une charge (28) étant fixée à la partie distale du bras de levier (29) le cycle de mises en pression transversale se fait sous forme de poussées verticales successives dans le plan de déplacement sur la sangle fixée d’un côté à ladite partie proximale 30 dudit bras et de l’autre côté à un point fixe, les poussées verticales successives sur ladite sangle se faisant en au moins trois emplacements répartis le long de celle-ci de façon à lever la charge (28).
[Revendication 4] Procédé selon l’une quelconque des
5 revendications précédentes, caractérisé en ce que les deuxième et troisièmes mises en pression sont réparties symétriquement ou sensiblement symétriquement de part et d’autre de la première mise en pression.
[Revendication 5] Procédé selon l’une quelconque des
10 revendications précédentes, caractérisé en ce que les deuxièmes et troisièmes mises en pression sont exercées successivement.
[Revendication 6] Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour exercer les mises en pression, on déplace verticalement les première,
15 deuxième et troisième portions de sangle (20, 21 , 22) respectivement sur une première, deuxième et troisième hauteur déterminée, puis à nouveau la première portion (20) sur une nouvelle hauteur déterminée.
[Revendication 7] Procédé selon la revendication 6 , caractérisé
20 en ce que les deuxième et troisième hauteurs déterminées sont égales.
[Revendication 8] Procédé selon l’une quelconque des revendications 6 ou 7 , caractérisé en ce que les hauteurs sont agencées pour que les angles (a,b) formés entre les portions de
25 sangle et/ou les points d’attache adjacentes à la portion mise en pression, sont compris entre 5° et 15°.
[Revendication 9] Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on renouvelle le cycle (2) de mises en pression au moins N fois, avec N > 2.
30
[Revendication 10] Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque cycle comprend au moins une quatrième et une cinquième mises en pression transversales respectivement sur une quatrième et sur une cinquième portions de sangle et/ou une énième et n+1 ième mises en pression sur une énième et n+1 portions de sangle avec,
5 n ³ 6, les énièmes et n+1 ème portions étant situées respectivement de part et d’autres des n-2ème et n-1 ème portions de sangle (12).
[Revendication 1 1] Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on exerce les
10 mises en pression sur la sangle (12) par le biais de cames (46, 47,
48) rotatives configurées pour permettre le ou les cycles de mises en pression successives pour des valeurs de poussée déterminées.
[Revendication 12] Dispositif (27) de mise en tension d’une
15 sangle (12) inextensible ou sensiblement inextensible s’étendant longitudinalement entre une portion d’extrémité distale (15) et une portion d’extrémité proximale (11 ), respectivement fixées à des points d’attache correspondants, caractérisé en ce que il comporte des moyens pousseurs (43, 44, 45; 46, 47, 48 ;49, 50)
20 de mise en pression transversale sur la sangle comprenant des premiers moyens pousseurs (44, 47) de mise en pression transversale sur une première portion (20) de sangle, des deuxième (43, 46) et des troisième moyens (45, 48) pousseurs de mise en pression transversale respectivement sur une deuxième
25 (21 ) et sur une troisième (22) portions de sangle, et des moyens de commande des dits moyens pousseurs de mise en pression agencés pour réaliser au moins un cycle de mises en pression successives de la sangle (12) sur lesdits premier, deuxième et troisième portions de ladite sangle de façon déterminée.
30 [Revendication 13] Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que il comprend de plus un bras de levier (29) s’étendant longitudinalement entre une partie proximale et une partie distale de support d’une charge (28), la partie proximale étant mobile en rotation autour d’un axe (30) fixé à un socle (14), la portion distale de la sangle étant quant à elle fixée à ladite partie
5 d’extrémité proximale du bras par un des points d’attache (16), directement ou via une poulie et/ou par un axe type cylindre rotatif, et la portion d’extrémité proximale de la sangle étant fixée à un point fixe
(13) formant le deuxième des points d’attache .
[Revendication 14] Dispositif selon l’une quelconque des
10 revendications 12 et 13, caractérisé en ce que les moyens pousseurs et l’axe (30) de rotation du bras sont solidaires du socle (14) qui est mobile.
[Revendication 15] Dispositif selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que le dispositif
15 comprend trois moyens pousseurs, à savoir un moyen central (44,
47) et deux moyen latéraux (43, 46, 45, 48) disposés symétriquement ou sensiblement symétrique par rapport au moyen central.
[Revendication 16] Dispositif selon l’une quelconque des
20 revendications 12 à 15, caractérisé en ce que le nombre de moyens pousseurs comprend n+2 moyens pousseurs avec n impair supérieur ou égal à 3, répartis longitudinalement le long de la sangle (12), de façon symétrique par rapport au moyen pousseur central situé à équidistance entre le point fixe et une
25 poulie ou cylindre rotatif de rappel situé dans le même plan longitudinal que le point fixe.
[Revendication 17] Dispositif selon l’une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que les moyens pousseurs comprennent des cames (43, 44, 45) de géométrie
30 configurée pour exercer un ou plusieurs cycles de mises en pression transversale déterminés sur la sangle.
[Revendication 18] Dispositif selon la revendication 17 caractérisé en ce que les cames sont activées en rotation par un seul et même moteur rotatif (49).
[Revendication 19] Dispositif selon l’une quelconque des
5 revendications 17 et 18, caractérisé en ce que chaque moyens pousseurs comprend une came (43,44,45) en forme de disque sensiblement circulaire comprenant sur une de ses faces (53,54), un rail (55,56) ou une gorge de guidage en forme de spirale concentrique de longueur et de trajectoire déterminés, un galet îo (57,58) de guidage agencé pour coopérer avec le rail ou la gorge en vis à vis, solidaire d’un système pousseur et ledit système pousseur (63,64) terminé en partie haute par une bague (61 ,62) agencée pour coopérer avec la sangle de façon à lui transmettre la poussée du système pousseur selon le ou les cycles de 15 pression déterminés.
20
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