EP3871009A1 - Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur - Google Patents

Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur

Info

Publication number
EP3871009A1
EP3871009A1 EP19823792.7A EP19823792A EP3871009A1 EP 3871009 A1 EP3871009 A1 EP 3871009A1 EP 19823792 A EP19823792 A EP 19823792A EP 3871009 A1 EP3871009 A1 EP 3871009A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
current value
data
estimated value
raw data
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19823792.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Elodie Vanpoperinghe
Audrey RIZZO
Damien Dueso
Paul HENDI
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stellantis Auto SAS
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Publication of EP3871009A1 publication Critical patent/EP3871009A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • TITLE Method for determining a current value of an occupancy parameter relating to a portion of a space located near a land motor vehicle
  • the present invention relates to the field of driving assistance systems for land motor vehicles.
  • the invention relates in particular to a method for determining at least one current value of at least one occupancy parameter relating to a portion of a space located near a land motor vehicle.
  • the invention applies in particular to motor vehicles.
  • driving assistance systems in particular those intended for assistance for autonomous driving, generally base the driving assistance functionalities (eg emergency braking, lateral avoidance, lane departure, etc.) on a perception of the driving environment determined using the various types of detection devices which are today fitted in most vehicles (LIDAR, RADAR, camera, etc.). Also, in most cases, a perception of a driving environment is established on the basis of data generated by the detection devices.
  • the major shortcoming of such systems is related to the fact that the data that is generated by detection devices can be of different types. Generally, detection devices generate two types of data, raw data and preprocessed data.
  • LIDAR laser remote sensing device
  • Another disadvantage of current driving assistance systems is related to the fact that these do not generally differentiate by the data according to whether they are generated by such or such detection device.
  • certain criteria can significantly affect the accuracy of the data generated, which obviously has the consequence of drastically reducing their relevance with regard to functionalities of assistance with the conduct.
  • a detection device located at a low height of the vehicle will necessarily be more precise towards the ground than at height.
  • current driver assistance systems cannot maximize safety at best.
  • the invention aims to provide a method for overcoming these drawbacks. More particularly, the object of the invention is to provide a method and a system which contribute to improving the accuracy of the perception of a driving environment with a view to providing better detection of obstacles and thus supporting the provision of assistance functionalities. safer driving.
  • the subject of the invention is a method for determining at least one current value of at least one occupancy parameter relating to a portion of a space located near a land motor vehicle, the process comprising the steps of:
  • the first processing may include a step of using a confidence index selected according to whether the detection device belongs to a particular detection set or according to the location of an impact at within a visibility cone.
  • the first processing can include a step of using an increasing function to determine said first estimated value.
  • the first treatment may include a step of determining a number of impact (s) detected within said portion.
  • the detection device can be chosen from the group comprising laser remote sensing devices and radiation detecting devices.
  • the current value can be determined by using a merging function which links the current value with the first and the second estimated values.
  • the invention further relates to a computer system for determining at least one current value of at least one occupancy parameter relating to a portion of a space located near a land motor vehicle, the system comprising means implementing a method as defined above.
  • the system can comprise at least one computer and storage means in which are stored at least one program for the execution of steps according to the determination method implemented by the system.
  • the invention further relates to a land motor vehicle comprising a system as defined above.
  • FIG. 1 is a block diagram of a determination system according to the invention.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating certain steps of a determination method according to the invention.
  • the system 100 for determining at least one current value of at least one occupancy parameter relating to a portion of a space located near a land motor vehicle includes an information processing unit 101, comprising one or more several processors, a data storage medium 102, input and output means 103 and, and an oracle 104.
  • the oracle 104 comprises a module intended to use an increasing bijective function to determine a probability value in function of data received as input.
  • Oracle 104 implements a Bayesian inference calculation method or any other equivalent method.
  • the system 100 is embedded in a land motor vehicle, for example a motor vehicle, and is distributed among one or more computers.
  • the system 100 comprises one or more computers, one or more servers, one or more supercomputers and / or any combination comprising one of these computer systems. It is also possible to envisage certain embodiments in which certain elements of the system 100 are partly hosted on board a land motor vehicle, on one or more computers, while other elements are distributed on one or more remote servers.
  • the system 100 forms an integral part of a computer of a driving assistance system (not shown) of the vehicle which relies on a plurality of detection devices (not shown) arranged in the vehicle.
  • the driving assistance system comprises at least one laser remote sensing device, a radiosensing device, each comprising a processing module capable of generating raw data and preprocessed data.
  • the driving assistance system also includes one or more computers which, according to established roles and according to the data generated by the detection devices, control the operation of certain components of the vehicle to provide various functionalities. driving assistance (eg emergency braking assistance, obstacle avoidance, lane departure).
  • the driving assistance system also includes additional elements adapted and configured to interact within an intelligent transport system.
  • each detection device therefore generates raw data and preprocessed data.
  • the laser remote sensing device generates raw data which identifies one (or more) impact (s) detected in the portion of space.
  • the laser remote sensing device for example using a processing module, also generates preprocessed data. These characterize, for example, a single and unique impact within the portion of space considered, this unique impact being determined by deduction on the basis of the raw data relating to the portion of space considered.
  • data Raw data are generated by scanning the space near the vehicle and preprocessed data, determined using a processing module specific to the X-ray detection device, is generated based on the raw data. These relate, for example, to the location of an impact within the visibility cone, ie of the detection field, of the radiation detection device.
  • the system 100 is hosted by an independent computer and interacts with a computer of the vehicle driving assistance system to obtain the raw data and the pretreated data generated by the detection devices.
  • the raw data and the preprocessed data are generated by the driving assistance system and stored by the latter in the storage medium 102 of the system 100.
  • the system 100 differentiates, from data generated by the same detection device, raw data from preprocessed data. Indeed, as already mentioned above above, raw data and preprocessed data are generated by each detection device of the vehicle driving assistance system. During a preliminary step, in accordance with the embodiments described above, the system 100 therefore obtained raw data and preprocessed data generated by detection apparatuses. Also, the first step 201 implemented by the system 100 consists, for each set of raw and pretreated data jointly generated by even a detection device of the driving assistance system, in differentiating these data according to their type, ie to distinguish raw data from preprocessed data.
  • the raw and preprocessed data are identified as such by the detection devices which generate them, for example by means of distinctive identifiers.
  • the system 100 is able to determine by itself a type of data, so that it is able to determine which raw data and which preprocessed data are generated by the same detection device.
  • the system 100 performs a first processing using only the raw data in order to determine a first estimated value of the occupancy parameter.
  • the first processing comprises a step of using a confidence index previously defined and recorded in the data storage medium 102, taking for example a particular numerical value.
  • the system 100 selects the confidence index as a function of a membership relationship between the detection device which generated the data and a set of special detection. For example, the confidence index is chosen by determining a detection layer to which the detection device belongs.
  • the system 100 interrogates the oracle 104 to determine a transient value of the occupation parameter of the portion of space.
  • the oracle 104 preferably determines the number of impacts detected at within the portion of space and applies an increasing bijective function which returns a value proportional to this number. In other words, the transient value returned by the oracle 104 is high when the number of impacts detected in the portion of space is high.
  • the confidence index is preferably selected as a function of the location of an impact within a visibility cone relative to the detection device. For example, it is considered that an echo located in an area of the visibility cone located close to the emission source is more reliable than an echo further away.
  • the system 100 interrogates the oracle 104 to determine a transient value of the occupation parameter of the portion of space.
  • the oracle 104 receives the raw data generated by the radiation detection device by scanning the space located near the vehicle, ie radar echoes, and deduces the transient value thereof, by example, depending on the amplitude of the echoes received.
  • the system 100 performs a step of weighting the transient value returned by the oracle 104 by the confidence index previously selected in order to determine a first estimated value of the occupation parameter of the portion of space.
  • this weighting step amounts to multiplying the transient value returned by the oracle 104 by the confidence index, ie the numerical value of the index.
  • this second processing includes a step which consists in determining whether the preprocessed data characterize the presence of an object within the portion of space.
  • the system 100 determines a second estimated value of the occupancy parameter, for example by recovering a preset preset value and stored in the storage medium 102.
  • the second estimated value is binary, 0 when no impact / echo is detected in the space portion and 1 when this is not the case.
  • the system 100 determines the current value using the first estimated value and the second estimated value.
  • the system 100 applies a preset fusion function, which can for example include the implementation of a scalar product or of a multiplication.
  • the system 100 determines the current value of the occupancy parameter by using a specific weighting factor which is applied to the first and / or the second estimated value.
  • the system 100 determines the current value of the occupancy parameter using the raw data and the preprocessed data.
  • the raw data is taken into account according to a degree of confidence which can vary and be configurable as needed, thus providing means for determining more precise the current value of the occupancy parameter of the space portion.
  • the functional bricks are provided to allow a driving assistance system to better detect the obstacles and thus to provide assistance assistance functionalities. driving more reliable and safer.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur L'invention porte sur un procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, ainsi que sur un système et un véhicule terrestre à moteur associés.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur
La présente invention concerne le domaine des systèmes d'aide à la conduite pour véhicules terrestres à moteur. L' invention porte notamment sur un procédé de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur. L'invention s'applique notamment aux véhicules automobiles.
On sait que les systèmes d'aide à la conduite actuels, notamment ceux destinés à l'assistance pour la conduite autonome, basent généralement les fonctionnalités d'aide à la conduite (e.g. freinage d'urgence, évitement latéral, suivi de la voie, etc.) sur une perception de l'environnement de conduite déterminée en utilisant les appareils de détection de natures diverses qui sont aujourd'hui agencés dans la plupart des véhicules (LIDAR, RADAR, caméra, etc.) . Aussi, dans la plupart des cas, une perception d'un environnement de conduite est établie sur la base de données générées par les appareils de détection. Cependant, le défaut majeur de tels systèmes, est lié au fait que les données qui sont générées par les appareils de détection peuvent être de différents types. En effet, généralement, les appareils de détection génèrent deux types de données, des données brutes et des données prétraitées. Par exemple, dans le cas d'un appareil de télédétection par laser (LIDAR) , ce sont des données brutes relatives à un ou plusieurs impacts détectés et des données prétraités déterminées sur la base de ces impacts détectés qui sont générées. Or, on sait qu'une information brute n'a pas forcément la même signification, i.e. elle ne comprend pas forcément le même contenu informatif, qu'une information prétraitée, i.e. filtrée, compressée ou manipulée.
De plus, un autre désavantage des systèmes d'aide à la conduite actuels est lié au fait que ceux-ci ne différentient généralement par les données selon qu'elles sont générées par tel ou tel appareil de détection. Or, on sait que lorsque l'on s'intéresse aux données brutes, certains critères peuvent affecter significativement la précision des données générées, ce qui à évidemment pour conséquence de diminuer drastiquement leur pertinence vis-à-vis de fonctionnalités d'aide à la conduite. Par exemple, un appareil de détection localisé à une hauteur basse du véhicule sera forcément plus précis vers le sol qu'en hauteur. Aussi, en ne tenant pas compte de ces aspects, les systèmes d'aide à la conduite actuels ne peuvent maximiser au mieux la sécurité. L' invention vise à fournir un procédé pour palier à ces inconvénients. Plus particulièrement, l'invention a pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent à améliorer la précision de la perception d'un environnement de conduite en vue de fournir une meilleure détection des obstacles et supporter ainsi la fourniture de fonctionnalités d'aide à la conduite plus sûres .
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, le procédé comprenant les étapes de :
différentier des données brutes de données prétraitées, lesdites données brutes et lesdites données prétraitées étant générées par un même appareil de détection agencé dans le véhicule,
effectuer un premier traitement en utilisant lesdites données brutes afin de déterminer une première valeur estimative du paramètre d' occupation,
- effectuer un second traitement en utilisant lesdites données prétraitées afin de déterminer une seconde valeur estimative du paramètre d'occupation, et déterminer la valeur courante en utilisant la première valeur estimative et la seconde valeur estimative.
Selon une variante, le premier traitement peut comprendre une étape d'utilisation d'un indice de confiance sélectionné en fonction d'une appartenance de l'appareil de détection à un ensemble de détection particulier ou en fonction de la localisation d'un impact au sein d'un cône de visibilité.
Selon une autre variante, le premier traitement peut comprendre une étape d'utilisation d'une fonction croissante pour déterminer ladite première valeur estimative .
Selon une autre variante, le premier traitement peut comprendre une étape de détermination d'un nombre d'impact (s) détecté (s) au sein de ladite portion.
Selon une autre variante, l'appareil de détection peut être choisi dans le groupe comprenant les appareils de télédétection par laser et les appareils de radiodétection .
Selon une autre variante, la valeur courante peut être déterminée en utilisant une fonction de fusion qui lie la valeur courante avec la première et la seconde valeurs estimatives . L'invention a en outre pour objet un système informatique de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, le système comprenant des moyens mettant en œuvre un procédé tel que défini ci-dessus.
Selon une variante, le système peut comprendre au moins un calculateur et des moyens de stockage dans lesquels sont stockés au moins un programme pour l'exécution d'étapes selon le procédé de détermination mis en œuvre par le système.
L'invention a en outre pour objet un véhicule terrestre à moteur comprenant un système tel que défini ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci- après, et des dessins annexés, sur lesquels :
[Fig. 1] est un schéma bloc d'un système de détermination selon l'invention, et
[Fig. 2] est un organigramme illustrant certaines étapes d'un procédé de détermination selon l'invention.
Comme illustré à la figure 1, le système de détermination 100 d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur selon la présente invention comprend une unité de traitement d'information 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, des moyens d'entrée et sortie 103 et, et un oracle 104. De préférence, l'oracle 104 comprend un module destiné à utiliser une fonction bijective croissante pour déterminer une valeur de probabilité en fonction de données reçues en entrée. Alternativement, ou cumulativement, l'oracle 104 met en œuvre une méthode de calcul par inférence Bayésienne ou tout autre méthode équivalente .
Selon certains modes de réalisation, le système 100 est embarqué dans un véhicule terrestre à moteur, par exemple un véhicule automobile, et est distribué parmi un ou plusieurs calculateurs. Selon d'autres modes de réalisation de l'invention, le système 100 comprend un ou plusieurs ordinateurs, un ou plusieurs serveurs, un ou plusieurs supercalculateurs et/ou n'importe quelle combinaison comprenant l'un de ces systèmes informatiques. On peut également envisager certains modes de réalisation dans lesquels certains éléments du système 100 sont hébergés en partie à bord d'un véhicule terrestre à moteur, sur un ou plusieurs calculateurs, alors que d'autres éléments sont répartis sur un ou plusieurs serveurs distants.
Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 fait partie intégrante d'un calculateur d'un système d'aide à la conduite (non représenté) du véhicule qui s'appuie sur une pluralité d'appareils de détection (non représentés) agencés dans le véhicule. De préférence, le système d'aide à la conduite comprend au moins un appareil de télédétection par laser, un appareil de radiodétection, chacun comprenant un module de traitement apte à générer des données brutes et des données prétraitées. De manière conventionnelle, le système d'aide à la conduite comprend aussi un ou plusieurs calculateurs qui, selon des rôles établis et en fonction des données générées par les appareils de détection, contrôlent le fonctionnement de certains organes du véhicule pour fournir diverses fonctionnalités d'aide à la conduite (e.g. assistance au freinage d'urgence, évitement d'obstacle, suivi de voie) . Alternativement, ou cumulativement, le système d'aide à la conduite comprend en outre des éléments additionnels adaptés et configurés pour interagir au sein d'un système de transport intelligent.
De manière avantageuse, chaque appareil de détection génère donc des données brutes et des données prétraitées. Par exemple, l'appareil de télédétection par laser génère des données brutes qui identifient un (ou plusieurs) impact (s) détecté (s) dans la portion d'espace. En outre, l'appareil de télédétection par laser, en utilisant par exemple un module de traitement, génère aussi des données prétraitées. Celles-ci caractérisent, par exemple, un seul et unique impact au sein de la portion d'espace considéré, cet impact unique étant déterminé par déduction sur la base des données brutes relatives à la portion d'espace considérée. Dans le cas de l'appareil de radiodétection, des données brutes sont générées par balayage de l'espace situé à proximité du véhicule et des données prétraitées, déterminées en utilisant un module de traitement propre à l'appareil de radiodétection, sont générées sur la base des données brutes. Celles-ci concernent par exemple la localisation d'un impact au sein du cône de visibilité, i.e. du champ de détection, de l'appareil de radiodétection.
Alternativement, selon un autre mode de réalisation particulier, le système 100 est hébergé par un calculateur indépendant et interagit avec un calculateur du système d'aide à la conduite du véhicule pour obtenir les données brutes et les données prétraitées générées par les appareils de détection. Alternativement, les données brutes et les données prétraitées sont générées par le système d'aide à la conduite et stockées par celui-ci dans le support de stockage 102 du système 100.
Tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 de mettre en œuvre un procédé de détermination d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, tel que décrit ci-dessous.
Comme illustré à la figure 2, selon une étape 201, le système 100 différencie, parmi des données générées par un même appareil de détection, des données brutes de données prétraitées. En effet, comme déjà évoqué ci- dessus, des données brutes et des données prétraitées sont générées par chaque appareil de détection du système d'aide à la conduite du véhicule. Au cours d'une étape préliminaire, conformément aux modes de réalisation décrits précédemment, le système 100 a donc obtenu des données brutes et des données prétraitées générées par des appareils de détection. Aussi, la première étape 201 mise en œuvre par le système 100 consiste, pour chaque ensemble de données brutes et prétraitées générées conjointement par même un appareil de détection du système d'aide à la conduite, à différentier ces données selon leur type, i.e. à distinguer les données brutes des données prétraitées. De préférence, les données brutes et prétraitées sont identifiées comme telles par les appareils de détection qui les génèrent, par exemple au moyen d' identifiants distinctifs. Alternativement, ou cumulativement, le système 100 est apte à déterminer par lui-même un type de données, si bien qu'il est en mesure de déterminer quelles données brutes et quelles données prétraitées sont générées par un même appareil de détection.
Selon une autre étape 202, le système 100 effectue un premier traitement en utilisant uniquement les données brutes afin de déterminer une première valeur estimative du paramètre d'occupation. De préférence, le premier traitement comprend une étape d'utilisation d'un indice de confiance préalablement défini et enregistré dans le support de stockage de données 102, prenant par exemple une valeur numérique particulière. Lorsque les données brutes considérées sont générées par un appareil de télédétection par laser (LIDAR) , le système 100 sélectionne l'indice de confiance en fonction d'une relation d'appartenance entre l'appareil de détection ayant généré les données et un ensemble de détection particulier. Par exemple, l'indice de confiance est choisi en déterminant une nappe de détection à laquelle appartient l'appareil de détection. Ainsi, en utilisant des indices de confiance distincts, on peut, en modifiant certains paramètres de traitement, affecter une importance plus particulière à des données brutes générées par un appareil de détection selon que celui-ci appartient ou non à une nappe de détection particulière. Par exemple, on peut choisir d'affecter un indice de confiance plus faible aux appareils de détection appartenant à une nappe de détection située en position basse du véhicule et un indice de confiance plus élevé aux appareils de détection appartenant à une nappe de détection située en position haute. Alternativement, ou cumulativement, ce choix peut être fait au cas par cas par le système 100 en fonction des situations de conduite.
Ensuite, toujours dans le cadre du premier traitement, le système 100 interroge l'oracle 104 pour déterminer une valeur transitoire du paramètre d'occupation de la portion d'espace. Pour ce faire, toujours en lien avec un appareil de télédétection par laser, l'oracle 104 détermine de préférence le nombre d'impacts détectés au sein de la portion d'espace et applique une fonction bijective croissante qui renvoie une valeur proportionnelle à ce nombre. En d'autres termes, la valeur transitoire renvoyée par l'oracle 104 est élevée lorsque le nombre d'impacts détectés dans la portion d'espace est élevé.
Lorsque les données brutes considérées sont générées par un appareil de radiodétection (RADAR), l'indice de confiance est de préférence sélectionné en fonction de la localisation d'un impact au sein d'un cône de visibilité relatif à l'appareil de détection. Par exemple, on considère qu'un écho localisé dans une zone du cône de visibilité située proche de la source d'émission est plus fiable qu'un écho plus éloigné.
Ensuite, comme précédemment, le système 100 interroge l'oracle 104 pour déterminer une valeur transitoire du paramètre d'occupation de la portion d'espace. Ici, en lien avec un appareil de radiodétection, l'oracle 104 reçoit les données brutes générées par l'appareil de radiodétection par balayage de l'espace situé à proximité du véhicule, i.e. des échos radar, et en déduit la valeur transitoire, par exemple, en fonction de l'amplitude des échos reçus.
Enfin, selon une autre étape du premier traitement réalisée quelle que soit la nature de l'appareil de détection ayant généré les données brutes considérées, le système 100 effectue une étape de pondération de la valeur transitoire renvoyée par l'oracle 104 par l'indice de confiance préalablement sélectionné afin de déterminer une première valeur estimative du paramètre d'occupation de la portion d'espace. De préférence, cette étape de pondération revient à multiplier la valeur transitoire renvoyée par l'oracle 104 par l'indice de confiance, i.e. la valeur numérique de l'indice. Par cette étape 202, le système 100 détermine ainsi une première valeur estimative du paramètre d'occupation uniquement sur la base de données brutes générées par les appareils de détection du système d'aide à la conduite du véhicule.
Selon une autre étape 203, le système 100 effectue un second traitement en utilisant les données prétraitées afin de déterminer une seconde valeur estimative du paramètre d'occupation. A minima, quelle que soit la nature de l'appareil de détection ayant généré les données considérées, ce second traitement comprend une étape qui consiste à déterminer si les données prétraitées caractérisent la présence d'un objet au sein de la portion d'espace. Lorsque la présence d'un objet dans la portion d'espace est caractérisée, le système 100 détermine une seconde valeur estimative du paramètre d'occupation, par exemple en récupérant une valeur de consigne préétablie et stockée dans le support de stockage 102. Ainsi, on peut par exemple envisager que la seconde valeur estimative soit binaire, 0 lorsqu' aucun impact/écho n'est détecté dans la portion d'espace et 1 lorsque tel n'est pas le cas. Par cette étape 203, le système 100 détermine ainsi une seconde valeur estimative du paramètre d'occupation uniquement sur la base de données prétraitées générées par les appareils de détection du système d'aide à la conduite du véhicule.
Au cours d'une autre étape 204, le système 100 détermine la valeur courante en utilisant la première valeur estimative et la seconde valeur estimative. Pour ce faire, le système 100 applique une fonction de fusion préétablie, pouvant par exemple inclure la mise en œuvre d'un produit scalaire ou d'une multiplication. Alternativement, ou cumulativement, le système 100 détermine la valeur courante du paramètre d'occupation en ayant recours à un facteur de pondération spécifique qui est appliqué à la première et/ou la seconde valeur estimative. Alternativement, ou cumulativement, la valeur courante c est déterminée par la formule C = ax + by, où x est la première valeur estimative, y est la seconde valeur estimative, a appartenant à R+ et b appartenant à R+. Par cette étape 203, le système 100 détermine ainsi la valeur courante du paramètre d'occupation en utilisant les données brutes et les données prétraitées. De manière avantageuse, plus ou moins d' importance peut être donnée selon les cas à certaines données ou à d'autres. En outre, les données brutes sont prises en compte selon un degré de confiance qui peut varier et être paramétrable selon les besoins, fournissant ainsi des moyens pour déterminer de manière plus précise la valeur courante du paramètre d'occupation de la portion d'espace.
Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l'invention décrits ci-dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre à un système d'aide à la conduite de mieux détecter les obstacles et de fournir ainsi des fonctionnalités d'aide à la conduite plus fiables et plus sûres.
L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-dessus, présentés uniquement à titre d'exemples, mais s'étend à d'autres modes de réalisation, notamment ceux formés en combinant certaines caractéristiques décrites en lien avec certains modes de réalisation avec d' autres caractéristiques décrites en lien avec d'autres modes de réalisation qui sont à la portée de l'homme du métier.

Claims

REVENDICATIONS :
1. Procédé de détermination par un système
informatique (100) d'au moins une valeur courante d'au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un
véhicule terrestre à moteur, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de :
différentier des données brutes de données
prétraitées, lesdites données brutes et lesdites données prétraitées étant générées par un même appareil de détection agencé dans le véhicule, effectuer un premier traitement en utilisant lesdites données brutes afin de déterminer une première valeur estimative du paramètre
d' occupation,
effectuer un second traitement en utilisant lesdites données prétraitées afin de déterminer une seconde valeur estimative du paramètre
d'occupation, et
déterminer la valeur courante en utilisant la première valeur estimative et la seconde valeur estimative .
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier traitement comprend une étape d'utilisation d'un indice de confiance sélectionné en fonction d'une appartenance de l'appareil de détection à un ensemble de détection particulier ou en fonction de la localisation d'un impact au sein d'un cône de visibilité.
3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier traitement comprend une étape d'utilisation d'une fonction croissante pour déterminer ladite
première valeur estimative.
4. Procédé selon l'une des revendications
précédentes, caractérisé en ce que le premier traitement comprend une étape de détermination d'un nombre d'impact (s) détecté (s) au sein de ladite portion.
5. Procédé selon l'une des revendications
précédentes, caractérisé en ce que l'appareil de détection est choisi dans le groupe comprenant les appareils de télédétection par laser et les appareils de radiodétection .
6. Procédé selon l'une des revendications
précédentes, caractérisé en ce que la valeur courante est déterminée en utilisant une fonction de fusion qui lie la valeur courante avec la première et la seconde valeurs estimatives.
7. Système informatique (100) de détermination d'au moins une valeur courante d' au moins un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (101, 102, 103, 104) de mise en œuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes .
8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un calculateur (101) et des moyens de stockage (102) dans lesquels sont stockés au moins un programme pour l'exécution d'étapes selon le procédé de détermination mis en œuvre par le système.
9. Véhicule terrestre à moteur, caractérisé en ce qu'il comprend un système selon l'une des
revendications 7 ou 8.
EP19823792.7A 2018-10-25 2019-10-09 Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur Withdrawn EP3871009A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1871297A FR3087733B1 (fr) 2018-10-25 2018-10-25 Procede de determination d’une valeur courante d’un parametre d’occupation relatif a une portion d’un espace situe a proximite d’un vehicule terrestre a moteur
PCT/FR2019/052389 WO2020084218A1 (fr) 2018-10-25 2019-10-09 Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3871009A1 true EP3871009A1 (fr) 2021-09-01

Family

ID=66041555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19823792.7A Withdrawn EP3871009A1 (fr) 2018-10-25 2019-10-09 Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3871009A1 (fr)
CN (1) CN112912767B (fr)
FR (1) FR3087733B1 (fr)
WO (1) WO2020084218A1 (fr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112632750B (zh) * 2020-12-01 2023-09-26 北方信息控制研究院集团有限公司 虚拟战场环境不同要素相互耦合的仿真建模方法及系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6784828B2 (en) * 2000-08-16 2004-08-31 Raytheon Company Near object detection system
EP2084555A2 (fr) * 2006-10-31 2009-08-05 Valeo Raytheon Systems, Inc. Système et procédé pour un créer un signal d'alerte dans un système de détection
US9983300B2 (en) * 2014-10-17 2018-05-29 Qualcomm Incorporated Systems, methods, and apparatus for living object protection in wireless power transfer applications
FR3039815B1 (fr) * 2015-08-03 2017-07-21 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de fonctionnement d’un systeme automatise d’assistance a la conduite d’un vehicule automobile
FR3061885B1 (fr) * 2017-01-18 2019-05-31 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Procede de determination d'une caracteristique d'un environnement d'un vehicule par fusion de donnees
FR3062836B1 (fr) * 2017-02-10 2019-04-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Procede et systeme de determination d'un indice de confiance associe a un objet d'un environnement d'un vehicule

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020084218A1 (fr) 2020-04-30
CN112912767B (zh) 2024-05-17
FR3087733A1 (fr) 2020-05-01
FR3087733B1 (fr) 2020-12-11
CN112912767A (zh) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2445759B1 (fr) Dispositif de détection d'obstacles comportant un système de restitution sonore
FR3056530B1 (fr) Detection d'obstacles par fusion d'objets pour vehicule automobile
EP3871009A1 (fr) Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur
FR3056531B1 (fr) Detection d'obstacles pour vehicule automobile
EP4277821B1 (fr) Procédé et dispositif de contrôle d'accélération d'un véhicule
EP3895147B1 (fr) Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur
WO2020157408A1 (fr) Procédé de gestion d'une fonctionnalité d'aide au maintien dans la voie fournie par un système d'aide à la conduite d'un véhicule terrestre à moteur
WO2021099395A1 (fr) Procédé de détection de pics d'intensité de faisceau lumineux réfléchi de manière spéculaire
EP3698321A1 (fr) Procede de traitement de donnees et systeme embarque associe
FR3106328A1 (fr) Procédé et système pour gérer une manœuvre d’un véhicule automobile en regard d’un emplacement de stationnement par force appliquée
WO2021165591A1 (fr) Procédé et système pour gérer le fonctionnement d'un régulateur de vitesse adaptatif d'un véhicule automobile en tenant compte du comportement de deux véhicules précédents
FR3139532A1 (fr) Procédé de détection d’une collision prochaine, procédé d’étalonnage d’un système de détection de collision et véhicule automobile associé
EP3867804B1 (fr) Procédé de détermination d'une valeur courante d'un paramètre d'occupation relatif à une portion d'un espace situé à proximité d'un véhicule terrestre à moteur
FR3092548A1 (fr) Procédé et système pour gérer le fonctionnement d’un appareillage de régulation de vitesse adaptatif d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur
WO2024028547A1 (fr) Procédé et dispositif de sécurisation d'une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile
WO2024018132A1 (fr) Sécurisation de la fourniture d'une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile
FR3088039A1 (fr) Procede de determination d’un espace de navigation favorable situe a proximite d’un vehicule terrestre a moteur
WO2024047298A1 (fr) Procédé et dispositif de détection d'obstacle pour un véhicule avec un capteur radar
WO2024023412A1 (fr) Sécurisation de la conduite autonome d'un véhicule automobile vis-à-vis d'une moto qui remonte les files
FR3141549A1 (fr) Procede de detection de vehicules longs ou articules
EP4731487A1 (fr) Procédé et dispositif de paramétrage d'une fonction de régulation de vitesse adaptative d'un véhicule autonome
FR3093312A1 (fr) Procédé et système pour gérer une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule terrestre à moteur
WO2025132096A1 (fr) Méthode de correction de mesure de vitesse d'un véhicule
WO2023144469A1 (fr) Procédé et système pour gérer la vitesse d'un véhicule automobile dans un virage
FR3097318A1 (fr) Procédé et système pour déterminer un parcours qu’un véhicule automobile doit accomplir au sein d’un espace en fonction d’un objet mobile situé devant lui

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20210421

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20230123

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: STELLANTIS AUTO SAS

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20240619

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20241022