WO2024023412A1 - Sécurisation de la conduite autonome d'un véhicule automobile vis-à-vis d'une moto qui remonte les files - Google Patents

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WO2024023412A1
WO2024023412A1 PCT/FR2023/050939 FR2023050939W WO2024023412A1 WO 2024023412 A1 WO2024023412 A1 WO 2024023412A1 FR 2023050939 W FR2023050939 W FR 2023050939W WO 2024023412 A1 WO2024023412 A1 WO 2024023412A1
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WO
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vehicle
autonomous driving
wheeler
speed
motor vehicle
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PCT/FR2023/050939
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Inventor
Loic Chambrin
Daniele Sportillo
Vincent DESCHAMPS
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Stellantis Auto Sas
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    • B60W2710/205—Steering speed

Definitions

  • TITLE Securing the autonomous driving of a motor vehicle in relation to a motorcycle going up the queue
  • the present invention relates to the field of autonomous vehicles, in particular that of the autonomous car.
  • the invention relates in particular to a method for securing an autonomous driving functionality provided by a driving assistance system of a motor vehicle by means of a computer device on board the vehicle.
  • the invention also relates to a device implementing such a method.
  • the invention applies to motor vehicles such as land motor vehicles, in particular cars.
  • the invention aims to meet this need.
  • the invention aims in particular to provide a method and a device which make it possible to maximize the safety of an autonomous driving functionality provided by a driving assistance system of a motor vehicle in a driving situation in which a two-wheeler overtakes while weaving between traffic lanes.
  • the invention relates, according to a first aspect, to a method of securing an autonomous driving functionality provided by a driving assistance system of a motor vehicle by means of a computing device on board the vehicle, the method comprising the steps of: i) determining whether a two-wheeler traveling at a speed greater than that of the vehicle approaches the vehicle from behind while the autonomous driving functionality is activated; and, where it is determined that this is the case, (ii) cause a reduction between a first time and a second time in the maximum speed of rotation of the steering wheel that the autonomous driving functionality can produce.
  • the first moment can correspond to the moment when the longitudinal distance separating the two-wheeler and the rear of the vehicle is equal to the difference between the two-wheeler speed and the vehicle speed weighted by a pre-established weighting value.
  • the second instant can correspond to the moment when the distance between the front of the vehicle and the two-wheeler is equal to the difference between the speed of the two-wheeler and the speed of the vehicle weighted by the value weighting.
  • the weighting value can be equal to 1.24.
  • step ii) the maximum speed of rotation of the steering wheel that the autonomous driving functionality can produce can be reduced to 5°/s.
  • the invention relates to a device for securing an autonomous driving functionality provided by a driving assistance system of a motor vehicle, the device comprising at least one data processing unit. information, comprising at least one processor, and a data storage medium configured to implement a method as described above.
  • the invention relates to a computer program comprising program code instructions for executing the steps of a method as described above when said program is executed by at least one processor .
  • the invention relates to a medium usable in a computer on which a program as described above is recorded.
  • the invention relates to a motor vehicle comprising a device as described above.
  • FIG-1 is a diagram of a vehicle according to the invention operating in a driving situation in which the method according to the invention is implemented;
  • FIG. 2 is a functional diagram of a device according to the invention.
  • FIG. 3 is a flowchart of the steps of a process according to the invention.
  • FIG. 1 illustrates a vehicle 1 according to the invention circulating in a driving situation in which the method according to the invention described below is implemented, situation in which a two-wheeler 2 (ie bicycles, mopeds , mopeds, motorcycles, scooters) goes up the lines, ie he overtakes by slipping between the traffic lanes.
  • the vehicle 1 according to the invention embeds a driving assistance system which provides autonomous driving functionality and, advantageously, a device for securing an autonomous driving functionality provided by a driving assistance system of a motor vehicle according to the invention described below, which implements the method according to the invention also described below.
  • the maximum speed of rotation of the steering wheel that the autonomous driving functionality can produce is reduced as soon as the two-wheeler approaches the rear of the vehicle and as long as it does not not far enough from the front of the vehicle.
  • the risk of collision with the two-wheeler is minimized because the driver has more time to regain control if he notices a failure of the autonomous driving functionality which causes a deviation.
  • the device 100 for securing an autonomous driving functionality provided by a driving assistance system of a motor vehicle according to the invention which is on board the vehicle 1 according to the invention is illustrated on the Figure 2.
  • This is a computing device, which comprises at least one information processing unit 101, comprising one or more processors, a data storage medium 102, on which is recorded in particular a program which includes program code instructions for executing the steps of the method according to the invention described below, and an input and output interface 103 allowing the reception and transmission of data.
  • the device 100 according to the invention is hosted on one or more computers, electronic control units or other telematics boxes of the vehicle 1.
  • the device 100 according to the invention is hosted on an independent computer and it interacts via its input and output interface 103 and by means of a wired vehicle communication network (eg CAN, Ethernet) — marked in the figure by the two-way arrow — with a computer for the vehicle's driving assistance system 200.
  • the device 100 according to the invention is an integral part of a computer of the driving assistance system 200 of the vehicle.
  • the device 100 is always able to interact, through its input and output interface 103, not only with the driving assistance system 200 of the vehicle, but also, via it, with any other device which equips and/or interacts with the driving assistance system 200.
  • the driving assistance system 200 of the vehicle 1 conventionally comprises at least one detection device 201 (eg lidar, radar, camera, ultrasonic sensor, etc.) which it uses to perceive and model the driving environment around the vehicle, in particular the static or moving objects located there, and one or more calculators, computers and/or or processors 202 which, based on raw data generated by the detection device 201, can control the operation of certain components of the vehicle which govern its movement (eg electronic power steering, electronic trajectory corrector, ABS, cruise control, etc. .) in order to provide autonomous driving functionality.
  • detection device 201 eg lidar, radar, camera, ultrasonic sensor, etc.
  • calculators, computers and/or or processors 202 which, based on raw data generated by the detection device 201, can control the operation of certain components of the vehicle which govern its movement (eg electronic power steering, electronic trajectory corrector, ABS, cruise control, etc. .) in order to provide autonomous driving functionality.
  • the driving assistance system 200 integrates a radio frequency signal communication device 203 which it uses jointly or instead of the detection device 201 to determine the modeling of the driving environment of the vehicle in function of data that is transmitted by remote communicating entities of an intelligent transport system (roadside stations, other vehicles, etc.) using conventional communication networks and protocols (eg ITS-G5, C/LTE/ 5G-V2X). Consequently, by interacting with or being an integral part of such a driving assistance system, the device 100 according to the invention is in particular able to determine whether a two-wheeler traveling at a speed greater than that of the vehicle approaches the vehicle from behind while the autonomous driving functionality is activated.
  • an intelligent transport system roadside stations, other vehicles, etc.
  • conventional communication networks and protocols eg ITS-G5, C/LTE/ 5G-V2X
  • the driving assistance system 200 is configured to, when providing autonomous driving functionality, limit the speed of rotation of the steering wheel of the vehicle driven by the autonomous driving functionality in function of a pre-established maximum rotation speed value, for example equal to 10°/s.
  • a pre-established maximum rotation speed value for example equal to 10°/s.
  • the device 100 according to the invention determines whether a two-wheeler traveling at a speed greater than that of the vehicle approaches the vehicle from the rear while the driving functionality standalone is enabled. To do this, the device 100 according to the invention interacts with the driving assistance system 200, which constantly models the environment around the vehicle and, in particular, the other vehicles located there. Thus, in a situation where a two-wheeler is preparing to overtake the vehicle, the driving assistance system 200 models the presence of the two-wheeler in the driving environment of the vehicle, in particular its location and its speed, and this as soon as the two-wheeler is within range of the detection device 201 and/or data concerning it is received by means of the radio frequency signal communication device 203.
  • the driving assistance system 200 models the presence of the two-wheeler in the driving environment of the vehicle, in particular its location and its speed, and this as soon as the two-wheeler is within range of the detection device 201 and/or data concerning it is received by means of the radio frequency signal communication device 203.
  • the device 100 according to the invention has established whether a two-wheeler is about to overtake the vehicle while the autonomous driving functionality is activated. [0023] Then, only when it has established during the previous step that a two-wheeler is preparing to overtake the vehicle while the autonomous driving functionality is activated, the device 100 according to the invention then realizes the next step of the process described below.
  • the device 100 causes a reduction between a first instant and a second instant of the maximum speed of rotation of the steering wheel that the autonomous driving functionality can produce, for example at 5°/s.
  • the first moment, illustrated toN in Figure 1 is that which corresponds to the moment when the longitudinal distance separating the two-wheeler and the rear of the vehicle (ie the two-wheeler is behind the vehicle and it is is about to overtake) is equal to the difference between the two-wheel speed and the vehicle speed weighted by a pre-established weighting value, for example equal to 1.24.
  • the second instant, illustrated toFF in Figure 1 corresponds to the moment when the distance between the front of the vehicle and the two-wheeler (ie the two-wheeler is now in front of the vehicle after having overtaken) is equal to the difference between the speed of the two-wheeler and the speed of the vehicle weighted by the weighting value.
  • the maximum speed of rotation of the steering wheel that the autonomous driving functionality can produce is reduced.
  • the maximum speed of rotation of the steering wheel that the autonomous driving functionality can produce directly influences the speed of lateral movements of the vehicle that can be generated.
  • the device 100 advantageously minimizes the speed of the deviations that the autonomous driving functionality is likely to produce and, consequently, it considerably increases the time available to the driver to resume hand if it realizes that a failure of the autonomous driving functionality results in an inappropriate change of direction.
  • the invention undeniably improves the safety of autonomous driving.

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Abstract

L'invention porte sur un procédé de sécurisation d'une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile au moyen d'un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule. L'invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé ainsi qu'un véhicule automobile (1) comprenant un tel dispositif.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Sécurisation de la conduite autonome d’un véhicule automobile vis-à-vis d’une moto qui remonte les files
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2207720 déposée le 27.07.2022 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.
Domaine technique de l’invention
[0001] La présente invention concerne le domaine du véhicule autonome, notamment celui de la voiture autonome. L’invention porte en particulier sur un procédé de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile au moyen d’un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique aux véhicules automobiles tels que les véhicules terrestres à moteur, notamment les voitures.
Etat de la technique antérieure
[0002] Il est connu que certains systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles actuels, par exemple ceux équipant certaines voitures, fournissent des fonctionnalités qui permettent la prise en charge du guidage autonome des véhicules dans certains environnements de conduite particuliers. Grâce à ces systèmes, le conducteur peut donc s’il le souhaite lâcher le volant dès lors que le système d’aide à la conduite assume le guidage du véhicule. Cependant, durant la mise en œuvre d’une fonctionnalité de conduite autonome, il est crucial que la sécurité de la conduite ne soit pas amoindrie et, notamment, que les risques de collision avec d’autres véhicules soient minimisés au maximum. Cela est d’autant plus vrai lorsque se produit cette situation de conduite bien connue et particulièrement accidentogène dans laquelle un deux-roues remonte les files, i.e. il dépasse en se faufilant entre les voies de circulation. En effet, compte tenu de la proximité entre le deux-roues qui dépasse et le véhicule autonome, le moindre écart réalisé par le véhicule autonome peut entraîner des conséquences désastreuses. On doit donc mettre en œuvre des moyens de sécurisation pour minimiser le risque que, dans une telle situation, une fonctionnalité de conduite autonome puisse être la cause d’un évènement malheureux.
Résumé de l’invention
[0003] L’invention vise à répondre à ce besoin. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un dispositif qui permettent de maximiser la sécurité d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile dans une situation de conduite dans laquelle un deux-roues dépasse en se faufilant entre les voies de circulation.
[0004] Afin d’atteindre ce but, l’invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile au moyen d’un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule, le procédé comprenant les étapes de : i) déterminer si un deux-roues circulant à une vitesse supérieure à celle du véhicule approche le véhicule par l’arrière tandis que la fonctionnalité de conduite autonome est activée ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, ii) provoquer une réduction entre un premier instant et un second instant de la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire.
[0005] Selon une variante, le premier instant peut correspondre au moment où la distance longitudinale séparant le deux-roues et l’arrière du véhicule est égale à la différence entre la vitesse deux-roues et la vitesse du véhicule pondérée d’une valeur de pondération préétablie.
[0006] Selon une autre variante, le second instant peut correspondre au moment où la distance entre l’avant du véhicule et le deux-roues est égale à la différence entre la vitesse du deux-roues et la vitesse du véhicule pondérée de la valeur de pondération.
[0007] Selon encore une autre variante, la valeur de pondération peut être égale à 1,24.
[0008] Selon encore une autre variante, au cours de l’étape ii), la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire peut être réduite à 5°/s.
[0009] Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, le dispositif comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.
[0010] Selon un troisième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci- dessus lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur.
[0011] Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci- dessus est enregistré. [0012] Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un véhicule automobile comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus.
Brève description des figures
[0013] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :
[0014] [Fig- 1] est un schéma d’un véhicule selon l’invention évoluant dans une situation de conduite dans laquelle le procédé selon l’invention est mis en œuvre ;
[0015] [Fig. 2] est un diagramme fonctionnel d’un dispositif selon l’invention ; et
[0016] [Fig. 3] est un organigramme des étapes d’un procédé selon l’invention.
Description détaillée de l’invention
[0017] La figure 1 illustre un véhicule 1 selon l’invention circulant dans une situation de conduite dans laquelle le procédé selon l’invention décrit ci- après est mis en œuvre, situation dans laquelle un deux-roues 2 (i.e. bicyclettes, cyclomoteurs, vélomoteurs, motos, scooters) remonte les files, i.e. il dépasse en se faufilant entre les voies de circulation. Le véhicule 1 selon l’invention embarque un système d’aide à la conduite qui fournit une fonctionnalité de conduite autonome et, de manière avantageuse, un dispositif de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile selon l’invention décrit ci- dessous, qui met en œuvre le procédé selon l’invention également décrit ci-après. Lors de la mise en œuvre du procédé selon l’invention, la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire est réduite dès que le deux-roues approche de l’arrière du véhicule et tant qu’il ne s’éloigne pas suffisamment de l’avant du véhicule. Ainsi, le risque de collision avec le deux-roues est minimisé car le conducteur dispose de plus de temps pour reprendre la main s’il constate une défaillance de la fonctionnalité de conduite autonome qui engendre la réalisation d’un écart.
[0018] Le dispositif 100 de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile selon l’invention qui est embarqué à bord du véhicule 1 selon l’invention est illustré sur la figure 2. Il s’agit d’un appareil informatique, qui comprend au moins une unité de traitement d’informations 101, comportant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, sur lequel est notamment enregistré un programme qui comprend des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé selon l’invention décrit ci-après, et une interface d’entrée et sortie 103 permettant la réception et l’émission de données.
[0019] Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif 100 selon l’invention est hébergé sur un ou plusieurs calculateurs, unités de commande électroniques ou autres boitiers télématiques du véhicule 1. Selon le mode de réalisation préféré, celui illustré sur la figure 2, le dispositif 100 selon l’invention est hébergé sur un calculateur indépendant et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 et au moyen d’un réseau de communication filaire du véhicule (e.g. CAN, Ethernet) — matérialisé sur la figure par la flèche à double sens — avec un calculateur du système d’aide à la conduite 200 du véhicule. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur du système d’aide à la conduite 200 du véhicule. Ainsi, quel que soit le mode de réalisation, le dispositif 100 selon l’invention est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec le système d’aide à la conduite 200 du véhicule, mais également, via celui-ci, avec tout autre appareil qui équipe et/ou interagit avec le système d’aide à la conduite 200. Or le système d’aide à la conduite 200 du véhicule 1 selon l’invention comprend de manière conventionnelle au moins un appareil de détection 201 (e.g. lidar, radar, caméra, capteur à ultrasons, etc.) qu’il utilise pour percevoir et modéliser l’environnement de conduite autour du véhicule, en particulier les objets statiques ou mobiles qui s’y trouvent, et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs 202 qui, en fonction de données brutes générées par l’appareil de détection 201, peuvent contrôler le fonctionnement de certains composants du véhicule qui gouvernent son déplacement (e.g. direction assistée électronique, correcteur électronique de trajectoire, ABS, régulateur de vitesse, etc.) afin de fournir une fonctionnalité de conduite autonome. De plus, le système d’aide à la conduite 200 intègre un appareil de communication par signaux radiofréquences 203 qu’il utilise conjointement ou à la place de l’appareil de détection 201 pour déterminer la modélisation de l’environnement de conduite du véhicule en fonction de données qui sont transmises par des entités communicantes distantes d’un système de transport intelligent (stations de bord de route, autres véhicules, etc.) au moyen de réseaux et protocoles de communication conventionnels (e.g. ITS-G5, C/LTE/5G-V2X). Par conséquent, en interagissant avec ou en faisant partie intégrante d’un tel système d’aide à la conduite, le dispositif 100 selon l’invention est notamment en mesure de déterminer si un deux-roues circulant à une vitesse supérieure à celle du véhicule approche le véhicule par l’arrière tandis que la fonctionnalité de conduite autonome est activée.
[0020] En outre, selon l’invention, le système d’aide à la conduite 200 est configuré pour, lors de la fourniture fonctionnalité de conduite autonome, borner la vitesse de rotation du volant du véhicule entraînée par la fonctionnalité de conduite autonome en fonction d’une valeur de vitesse maximale de rotation préétablie, par exemple égale à 10°/s. Ainsi, en interagissant avec ou en faisant partie intégrante d’un tel système d’aide à la conduite, le dispositif 100 selon l’invention est notamment en mesure de modifier, i.e. augmenter ou réduire, la vitesse maximale de rotation du volant du véhicule que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire. Et c’est grâce à ces moyens, comme on le verra ci-dessous, que le dispositif 100 selon l’invention peut avantageusement réduire la vitesse des déplacements latéraux du véhicule que la fonctionnalité de conduite autonome est en mesure d’engendrer.
[0021] Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre la mise en œuvre à bord d’un véhicule automobile d’un procédé de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite du véhicule, tel que décrit ci- dessous en lien avec les figures 1 et 3.
[0022] Selon une première étape 301 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention détermine si un deux-roues circulant à une vitesse supérieure à celle du véhicule approche le véhicule par l’arrière tandis que la fonctionnalité de conduite autonome est activée. Pour ce faire, le dispositif 100 selon l’invention interagit avec le système d’aide à la conduite 200, qui modélise constamment l’environnement autour du véhicule et, en particulier, les autres véhicules qui s’y trouvent. Ainsi, dans une situation où un deux-roues se prépare à dépasser le véhicule, le système d’aide à la conduite 200 modélise la présence du deux-roues dans l’environnement de conduite du véhicule, notamment sa localisation et sa vitesse, et ce dès lors que le deux-roues se trouve à portée de l’appareil de détection 201 et/ou que des données le concernant sont reçues au moyen de l’appareil de communication par signaux radiofréquences 203. Ainsi, au terme de cette première étape 201, le dispositif 100 selon l’invention a établi si un deux-roues s’apprête à dépasser le véhicule tandis que la fonctionnalité de conduite autonome est activée. [0023] Ensuite, uniquement lorsqu’il a établi au cours de l’étape précédente qu’un deux-roues s’apprête à dépasser le véhicule tandis que la fonctionnalité de conduite autonome est activée, le dispositif 100 selon l’invention réalise alors l’étape suivante du procédé décrite ci-dessous.
[0024] Selon une deuxième étape 302 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention provoque une réduction entre un premier instant et un second instant de la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire, par exemple à 5°/s. De manière préférentielle, le premier instant, illustré toN sur la figure 1, est celui qui correspond au moment où la distance longitudinale séparant le deux- roues et l’arrière du véhicule (i.e. le deux-roues est derrière le véhicule et il s’apprête à dépasser) est égale à la différence entre la vitesse deux-roues et la vitesse du véhicule pondérée d’une valeur de pondération préétablie, par exemple égale à 1,24. De manière similaire, le second instant, illustré toFF sur la figure 1, correspond au moment où la distance entre l’avant du véhicule et le deux-roues (i.e. le deux-roues est désormais devant le véhicule après avoir réalisé le dépassement) est égale à la différence entre la vitesse du deux-roues et la vitesse du véhicule pondérée de la valeur de pondération. Ainsi, durant l’intervalle de temps compris entre toN et toFF, qui correspond à la durée du dépassement du véhicule par le deux-roues et, donc, la durée pendant laquelle le risque de collision est maximal, la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire est réduite. Et comme on l’a vu précédemment, la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire influence directement la vitesse des déplacements latéraux du véhicule qui peuvent être engendrés. Par exemple, lorsque le véhicule circule à 50km/h et que la vitesse maximale du volant est limitée à 10°/s, il faut 1,24s pour que le véhicule parcourt la distance latérale de 30cm qui le sépare du deux-roues. A l’inverse, lorsque la véhicule circule à 50km/h et que la vitesse maximale de rotation du volant est limitée à 5°/s, il faut 2.12s au véhicule pour parcourir la même distance de séparation avec le deux-roues. Ainsi, grâce à cette deuxième étape 302 du procédé, le dispositif 100 selon l’invention minimise avantageusement la vitesse des écarts que la fonctionnalité de conduite autonome est susceptible de produire et, en conséquence, il augmente considérablement le temps dont le conducteur dispose pour reprendre la main s’il se rend compte qu’une défaillance de la fonctionnalité de conduite autonome entraîne un changement de direction inopportun.
[0025] Ainsi, grâce au procédé et au dispositif selon l’invention décrits ci- dessus, une solution est fournie pour maximiser la sécurité d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile dans une situation de conduite dans laquelle un deux-roues dépasse en se faufilant entre les voies de circulation.
Par ce biais, l’invention améliore indéniablement la sécurité de la conduite autonome.

Claims

REVENDICATIONS :
1. Procédé de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite (200) d’un véhicule automobile (1) au moyen d’un dispositif informatique (100) embarqué à bord du véhicule, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : i) déterminer si un deux-roues (2) circulant à une vitesse supérieure à celle du véhicule approche le véhicule par l’arrière tandis que la fonctionnalité de conduite autonome est activée ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, ii) provoquer une réduction entre un premier instant et un second instant de la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier instant correspond au moment où la distance longitudinale séparant le deux-roues (2) et l’arrière du véhicule (1) est égale à la différence entre la vitesse du deux-roues et la vitesse du véhicule pondérée d’une valeur de pondération préétablie.
3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le second instant correspond au moment où la distance entre l’avant du véhicule (1) et le deux-roues (2) est égale à la différence entre la vitesse du deux-roues et la vitesse du véhicule pondérée de la valeur de pondération.
4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la valeur de pondération est égale à 1,24.
5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, au cours de l’étape ii), la vitesse maximale de rotation du volant que la fonctionnalité de conduite autonome peut produire est réduite à 5°/s. Dispositif (100) de sécurisation d’une fonctionnalité de conduite autonome fournie par un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, caractérisé en ce que le dispositif comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’un programme selon la revendication 7 y est enregistré. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif (100) selon la revendication 6.
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