CN112912767A - 与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关的占据参数的当前值的确定方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定占据参数的当前值的确定方法，所述占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，本发明还涉及一种相关联的陆地机动车辆和系统。

Description

与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关的占据参数的 当前值的确定方法

技术领域

本发明涉及用于陆地机动车辆的驾驶辅助系统的领域。本发明尤其涉及一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关。本发明尤其应用于机动车辆。

背景技术

已知，目前的驾驶辅助系统(尤其是用于辅助自主驾驶的驾驶辅助系统)通常使驾驶辅助功能(例如紧急制动、侧向避让、追踪车道等)建立在对于驾驶环境的感知的基础上，所述对于驾驶环境的感知通过使用现今已配置在大多数车辆中的各种属性的检测仪器(激光雷达、雷达、摄像机等)来确定。如此，在大多数情况下，对于驾驶环境的感知基于由所述检测仪器生成的数据来建立。

然而，这种系统的主要缺点与以下事实相关：由检测仪器生成的数据可以是不同类型的。事实上，通常地，检测仪器生成两种类型的数据：原始数据和经预处理数据。例如，在激光遥感检测仪器(LIDAR)的情况下，所述数据是：与一个或多个经检测到的冲击相关的原始数据，以及经生成的基于这些经检测到的冲击确定的经预处理数据。但是，已知，原始信息相较于经预处理信息(即经过滤、压缩或调制的信息)并不一定具有相同的含意，即两者并不一定包括相同的信息内容。

此外，目前的驾驶辅助系统的另一个缺点与以下事实相关：通常地，所述驾驶辅助系统并不根据数据是由这种检测仪器还是由那种检测仪器生成而对所述数据进行区分。但是，已知，当对原始数据感兴趣时，一些标准会显着影响经生成数据的准确性，这显然会导致严重降低驾驶辅助功能的恰当性。例如，定位在车辆低处的检测仪器必然是朝向地面比高处更精确。如此，由于不考虑这些方面，目前的驾驶员辅助系统不可能最优地使安全性最大化。

发明内容

本发明旨在提供一种方法来克服这些缺点。更具体地，本发明的目的在于提供一种有助于改善驾驶环境感知精确度的方法和系统，以便提供对于障碍物的更好的检测，并因此承担提供更安全的驾驶辅助功能。

为此，本发明的目标在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，所述方法包括以下步骤：

-区分原始数据和经预处理数据，所述原始数据和所述经预处理数据由配置在车辆中的同一检测仪器生成，

-通过使用所述原始数据执行第一处理，以便确定所述占据参数的第一估计值，

-通过使用所述经预处理数据执行第二处理，以便确定所述占据参数的第二估计值，以及

-通过使用所述第一估计值和所述第二估计值确定所述当前值。

根据一个变型，所述第一处理可包括使用置信指数的步骤，所述置信指数根据所述检测仪器归属于具体检测集合的归属性或根据视锥(

de visibilité)中的冲击的定位来选择。

根据另一变型，所述第一处理可包括使用递增函数以确定所述第一估计值的步骤。

根据另一变型，所述第一处理可包括确定在所述部分中检测到的冲击的数量的步骤。

根据另一变型，所述检测仪器可从包括激光遥感检测仪器和无线电检测仪器的集合中选择。

根据另一变型，所述当前值可通过使用联合函数(fonction de fusion)来确定，所述联合函数使所述当前值与所述第一估计值和所述第二估计值联系起来。

本发明的目标还在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的计算机系统，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，所述系统包括用于实施根据如上文限定的方法的部件。

根据一个变型，所述系统可包括至少一个计算机以及内部存储有至少一个程序的存储部件，所述至少一个程序用于根据由所述系统实施的确定方法执行步骤。

本发明的目标还在于提供一种陆地机动车辆，所述陆地机动车辆包括如上文限定的系统。

附图说明

通过阅读下文中的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：

图1是根据本发明的确定系统的框图，以及

图2是示出了根据本发明的确定方法的一些步骤的流程图。

具体实施方式

如图1中所示，根据本发明的用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定系统100包括信息处理单元101、数据存储载体102、输入和输出部件103以及预言机104(oracle)，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，所述信息处理单元包括一个或多个处理器。优选地，预言机104包括模块，该模块用于使用双映射递增函数来根据输入端所接收到的数据确定概率值。替代地或累积地，预言机104实施通过贝叶斯(Bayésienne)推理进行计算的计算方法或任何其它等效方法。

根据一些实施例，系统100装载在陆地机动车辆(例如汽车)上，并且分布在一个或多个计算机之间。根据本发明的其它实施例，系统100包括一个或多个电脑、一个或多个服务器、一个或多个超级计算机并且/或者包括这些计算机系统中的任一个的无论何种组合。还可考虑一些实施例，其中，系统100的一些元件部分地收容在陆地机动车辆上并且在一个或多个计算机上，而其它元件分布在一个或多个远程服务器上。

根据优选实施例，系统100是车辆的驾驶辅助系统(未示出)的计算机的组成部分，所述驾驶辅助系统依靠配置在车辆中的多个检测仪器(未示出)。优选地，驾驶辅助系统包括至少一个激光遥感检测仪器、无线电检测仪器，其中的每个包括处理模块，所述处理模块能够生成原始数据和经预处理数据。常规地，驾驶辅助系统还包括一个或多个计算机，所述一个或多个计算机根据经建立的职能以及根据由检测仪器生成的数据来控制车辆的一些构件的运行，以提供各种驾驶辅助功能(例如紧急制动辅助、避让障碍物、追踪车道)。替代地或累积地，驾驶辅助系统还包括适用于且构造用于集成在智能运输系统中的附加元件。

有利地，每个检测仪器因此生成原始数据和经预处理数据。例如，激光遥感检测仪器生成原始数据，所述原始数据识别在所述空间部分中检测到的一个(或多个)冲击。而且，例如通过使用处理模块，激光遥感检测仪器还生成经预处理数据。例如，所述经预处理数据例如表征所考虑的空间部分中的唯一的单一冲击，该单一冲击通过基于与所考虑的空间部分相关的原始数据进行的推演来确定。在无线电检测仪器的情况下，原始数据通过扫描位于车辆附近的空间来生成，并且，通过使用专用于无线电检测仪器的处理模块确定的经预处理数据基于原始数据来生成。所述原始数据例如涉及无线电检测仪器的视锥(即检测场)中的冲击的定位。

替代地，根据另一具体实施例，系统100由独立的计算机收容，并且与车辆的驾驶辅助系统的计算机交互以获取由检测仪器生成的原始数据和经预处理数据。替代地，原始数据和经预处理数据由驾驶辅助系统生成，并且由驾驶辅助系统存储在系统100的存储载体102中。

上文描述的所有元素有助于使系统100能够实施用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，如下文描述。

如图2中所示，根据步骤201，系统100在由同一检测仪器生成的数据中区分原始数据和经预处理数据。事实上，如上文提及，原始数据和经预处理数据由车辆驾驶辅助系统的每个检测仪器生成。在预备步骤过程中，根据上文描述的实施例，系统100因此获得了由检测仪器生成的原始数据和经预处理数据。如此，由系统100实施的第一步骤201旨在(对于一致地由驾驶员辅助系统的检测仪器生成的每组原始数据和经预处理数据)根据这些数据的类型对这些数据进行区分，即，把原始数据与经预处理数据区分开。优选地，原始数据和经预处理数据例如由生成这些数据的检测仪器例如借助于不同的标识符进行识别。替代地或累积地，系统100能够自行确定数据的类型，并因此能够确定哪些原始数据和哪些经预处理数据是由同一检测仪器生成的。

根据另一步骤202，系统100通过仅使用原始数据执行第一处理，以便确定占据参数的第一估计值。优选地，第一处理包括使用经预限定的置信指数的步骤，所述经预限定的置信指数记录在数据存储介质102中，同时例如采用特定的数值。

当所考虑的原始数据由激光遥感检测仪器(LIDAR)生成时，系统100根据在生成数据的检测仪器与具体检测集合之间的归属关系来选择置信指数。例如，通过确定检测仪器所归属的检测层(nappe)来选择置信指数。因此，通过使用不同的置信指数，可通过修改一些处理参数来根据检测仪器是否归属于某个具体检测层来给由所述检测仪器生成的原始数据分配更独特的重要性。例如，可选择给归属于位于车辆的较低位置处的检测层的检测仪器分配较低的置信指数，并且给归属于位于较高位置处的检测层的检测仪器分配较高的置信指数。替代地或累积地，该选择可根据具体情况由系统100根据驾驶情形来进行。

接下来，仍然在第一处理的范围中，系统100问询预言机104以确定所述空间部分的占据参数的暂时值。为此，仍然联系激光遥感检测仪器，预言机104优选地确定在所述空间部分中检测到的冲击的数量，并且应用双映射递增函数，所述双映射递增函数返回与该数量成比例的值。换句话说，当在所述空间部分中检测到的冲击的数量较高时，由预言机104返回的暂时值较高。

当所考虑的原始数据由无线电检测仪器(RADAR)生成时，置信指数优选地根据与检测仪器相关的视锥中的冲击的定位来选择。例如，可认为，定位在视锥中处在发射源附近的区域中的回波(écho)比更远处的回波更可靠。

接下来，如上文所述，系统100问询预言机104以确定所述空间部分的占据参数的暂时值。此处，联系无线电检测仪器，预言机104通过扫描位于车辆附近的空间来接收由无线电检测仪器生成的原始数据(即雷达回波)，并且由此例如根据接收到的雷达回波的振幅推导暂时值。

最后，根据所实施的第一处理的另一步骤，无论生成所考虑的原始数据的检测仪器的性质如何，系统100执行由预先选择的置信指数对由预言机104返回的暂时值进行加权的加权步骤，以便确定所述空间部分的占据参数的第一估计值。优选地，该加权步骤涉及使由预言机104返回的暂时值乘以置信指数(即该指数的数值)。通过该步骤202，系统100由此仅基于由车辆驾驶辅助系统的检测仪器生成的原始数据来确定占据参数的第一估计值。

根据另一步骤203，系统100通过使用经预处理数据执行第二处理，以便确定占据参数的第二估计值。至少，无论生成所考虑的数据的检测仪器的性质如何，该第二处理包括旨在确定经预处理数据是否表征在所述空间部分中存在物体的步骤。当表征在所述空间部分中存在物体时，系统100例如通过回收经预先建立且存储在存储介质102中的设定值来确定占据参数的第二估计值。由此，可例如考虑第二估计值是二进制的，当在所述空间部分中没有检测到任何冲击/回波时为0，否则为1。通过该步骤203，系统100由此仅基于由车辆驾驶辅助系统的检测仪器生成的经预处理数据来确定占据参数的第二估计值。

在另一步骤204过程中，系统100通过使用第一估计值和第二估计值确定当前值。为此，系统100应用经预先建立的联合函数，所述联合函数可例如包括实施数量积或乘法。替代地或累积地，系统100借助于施加到第一估计值和/或第二估计值上的特定加权因子来确定占据参数的当前值。替代地或累积地，当前值c通过公式C＝ax+by确定，其中x是第一估计值，y是第二估计值，a归属于R₊，b归属于R₊。通过该步骤203，系统100由此通过使用原始数据和经预处理数据确定了占据参数的当前值。有利地，可根据情况给一些数据或其它数据赋予或多或少的重要性。而且，原始数据根据置信度来考虑，所述置信度可变化并且可根据需要来设定参数，由此提供了用于更精确地确定所述空间部分的占据参数的当前值的部件。

因此，在上文描述的根据本发明的方法和系统方面，提供功能块来使驾驶辅助系统能够更优地检测障碍物，并且提供更可靠且更安全的驾驶辅助功能。

本发明不限于上文描述的仅作为示例示出的实施例，而扩展到其它实施例，尤其是通过组合联系一些实施例描述的一些特征与联系在本领域技术人员的能力范围中的其它实施例描述的其它特征而形成的实施例。

Claims (9)

1.一种用于由计算机系统(100)确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，其特征在于，所述确定方法包括以下步骤：

区分原始数据和经预处理数据，所述原始数据和所述经预处理数据由配置在车辆中的同一检测仪器生成，

通过使用所述原始数据执行第一处理，以便确定所述占据参数的第一估计值，

通过使用所述经预处理数据执行第二处理，以便确定所述占据参数的第二估计值，以及

通过使用所述第一估计值和所述第二估计值确定所述当前值。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述第一处理包括使用置信指数的步骤，所述置信指数根据所述检测仪器归属于具体检测集合的归属性或根据视锥中的冲击的定位来选择。

3.根据上述权利要求中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述第一处理包括使用递增函数以确定所述第一估计值的步骤。

4.根据上述权利要求中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述第一处理包括确定在所述部分中检测到的冲击的数量的步骤。

5.根据上述权利要求中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述检测仪器从包括激光遥感检测仪器和无线电检测仪器的集合中选择。

6.根据上述权利要求中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述当前值通过使用联合函数来确定，所述联合函数使所述当前值与所述第一估计值和所述第二估计值联系起来。

7.一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的计算机系统(100)，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，其特征在于，所述计算机系统包括用于实施根据上述权利要求中任一项所述的确定方法的部件(101，102，103，104)。

8.根据权利要求7所述的计算机系统，其特征在于，所述计算机系统包括至少一个计算机(101)以及内部存储有至少一个程序的存储部件(102)，所述至少一个程序用于根据由所述计算机系统实施的确定方法执行步骤。

9.一种陆地机动车辆，其特征在于，所述陆地机动车辆包括根据权利要求7或8所述的计算机系统。

Images