EP3870766A1 - Procede de depose d'un cordon de mousse expansee avec un robot et robot associe - Google Patents

Procede de depose d'un cordon de mousse expansee avec un robot et robot associe

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Publication number
EP3870766A1
EP3870766A1 EP19813095.7A EP19813095A EP3870766A1 EP 3870766 A1 EP3870766 A1 EP 3870766A1 EP 19813095 A EP19813095 A EP 19813095A EP 3870766 A1 EP3870766 A1 EP 3870766A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
periods
durations
absence
deposition
foam
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP19813095.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Benoît FURET
Sébastien Garnier
Elodie PAQUET
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Nantes Université
Original Assignee
Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Universite de Nantes
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Filing date
Publication date
Application filed by Centre National de la Recherche Scientifique CNRS, Universite de Nantes filed Critical Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Publication of EP3870766A1 publication Critical patent/EP3870766A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/35—Extraordinary methods of construction, e.g. lift-slab, jack-block
    • E04B1/3505—Extraordinary methods of construction, e.g. lift-slab, jack-block characterised by the in situ moulding of large parts of a structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C44/00—Shaping by internal pressure generated in the material, e.g. swelling or foaming ; Producing porous or cellular expanded plastics articles
    • B29C44/02—Shaping by internal pressure generated in the material, e.g. swelling or foaming ; Producing porous or cellular expanded plastics articles for articles of definite length, i.e. discrete articles
    • B29C44/022—Foaming unrestricted by cavity walls, e.g. without using moulds or using only internal cores
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/10—Processes of additive manufacturing
    • B29C64/106—Processes of additive manufacturing using only liquids or viscous materials, e.g. depositing a continuous bead of viscous material
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B2/00—Walls, e.g. partitions, for buildings; Wall construction with regard to insulation; Connections specially adapted to walls
    • E04B2/84—Walls made by casting, pouring, or tamping in situ
    • E04B2/86—Walls made by casting, pouring, or tamping in situ made in permanent forms
    • E04B2/8605—Walls made by casting, pouring, or tamping in situ made in permanent forms without spacers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution

Definitions

  • TITLE METHOD OF REMOVING A FOAM CORD
  • the present invention relates to the field of automatic removal of expanded foam, in particular polyurethane foam, using a robot.
  • expanded foam such as for example polyurethane foam
  • the formwork formed by two distant layers of expanded foam, is obtained by stacking successive layers of expanded foam using a poly-articulated industrial robot.
  • the foam is deposited in a non-solid form, after hardening and expansion of the previous layer (lower layer).
  • concrete is poured between the two walls of the formwork to make the structuring wall of the wall.
  • the conditions for manufacturing the expanded foam and the conditions for its removal by the robot must be perfectly controlled and controlled.
  • the foam results from the chemical polymerization reaction of an isocyanate with groups carrying a mobile hydrogen (mainly hydroxyl groups which are found in the polyol).
  • the foaming can be modeled as the expansion of a compressible shear-thinning fluid in which a gas phase is mixed. Its thermomechanical behavior depends on the gas rate and the rheological properties of the polymer matrix. In the end, the quality of the expanded foam bead obtained depends on the control of the foaming operation and the parameters of removal.
  • the foam bead must have a homogeneous composition with a substantially constant section to form a wall of substantially constant section.
  • the speed of movement of the robot varies during the process of depositing the foam, in particular when the robot must follow a trajectory comprising a straight portion followed by a curved portion.
  • the speed of movement of the robot is reduced in the curved portion (compared to the speed of movement in the straight portion) due to the increase in the number of points on the path and the potential acceleration limit of the robot.
  • the number of points generally increases.
  • the localized increase induces a smaller difference between points, which can result in a reduction of the speed setpoint.
  • the section of the foam bead therefore varies when the speed of movement of the robot varies.
  • An object of the invention is to propose a method for depositing expanded foam allowing the section of the deposited foam strip to be simply controlled when the robot's speed of movement varies.
  • an object of the objection is to propose a new mechanism for controlling the section of the foam bead.
  • a chopping mechanism intended to deposit the expanded foam discontinuously to guarantee a substantially constant section of the foam bead.
  • the invention relates to a method of depositing a bead of expanded foam on a support via a robotic system which follows a trajectory comprising a straight portion traversed by the robotic system at a speed V, followed by a curved portion traversed by the system robotized at reduced speed V rec n characterized in that the foam is deposited discontinuously when the robotized system follows the curved portion at reduced speed V redr by alternating periods of deposit and periods of absence of deposit of expanded foam, the durations T1 of the deposition periods and the durations T2 of the periods of absence of deposition being controlled in order to obtain a continuous bead of predefined constant section, and in that the durations T1 of the deposition periods and the durations T2 of the periods of absence of deposit satisfy the relationship:
  • durations T1 of the periods of deposit and the durations T2 of the periods of absence of deposit can satisfy the relation:
  • the support can be a concrete slab or a previously deposited strip of foam (or a previously deposited layer).
  • the duration of each deposition period and / or each period of absence of deposition is less than 15 ms.
  • the expanded foam bead is deposited at a speed predefined by the robotic system and the duration of the periods of deposition and periods of absence of deposition is defined as a function of said predefined speed.
  • the invention also relates to a robotic system for depositing a bead of expanded foam on a support comprising an extrusion nozzle of said foam, said extrusion nozzle following a trajectory comprising a rectilinear portion traversed by the extrusion nozzle with a speed V, followed by a curved portion traversed by the extrusion nozzle at a reduced speed V rec n characterized in that said extrusion nozzle is controlled to deposit foam discontinuously when the extrusion nozzle follows the curved portion to the low speed V rec u alternating periods of removal and periods of absence of deposited foam expanded, Tl durations of time for removing and durations T2 periods absence of deposition being controlled to obtain a continuous bead of predefined constant section, and in that said extrusion nozzle is controlled so that the durations T1 of the deposition periods and the durations T2 of the absence of deposition periods satisfy the relationship :
  • Said extrusion nozzle can thus be controlled so that the durations T1 of the deposition periods and the durations T2 of the periods of absence of deposition satisfy the relationship:
  • the extrusion nozzle is controlled so that the duration of each deposition period and / or each period of absence of deposition is less than 15 ms.
  • the robotic system deposits the expanded foam bead at a predefined speed and the duration of the periods of deposit and periods of absence of deposit is defined in particular as a function of said predefined speed.
  • FIG. 1 represents a curve illustrating the discontinuous process of depositing expanded foam according to the invention
  • FIG. 2 is a simplified schematic view of a robot capable of implementing the method of the invention.
  • a chopping mechanism is proposed at the level of the extrusion nozzle of the polyarticulated robot in order to obtain a discontinuous deposition of the foam on the support.
  • the foam is deposited discontinuously, by alternating periods of deposition and periods of absence of deposition of expanded foam on the support, the durations of the periods of deposition and periods of absence of deposition being however controlled to obtain a continuous bead of predefined constant section on the support.
  • This discontinuous foam deposition process is achieved by appropriately controlling the robot's foam extrusion nozzle.
  • Figure 1 schematically illustrates the control law of the robot extrusion nozzle.
  • the extrusion nozzle alternates opening periods PI of duration T1, during which the extrusion nozzle is open and delivers material, and closing periods P2 of duration T2, during which the extrusion nozzle is closed. and does not deliver matter.
  • the opening and closing periods of the extrusion nozzle which correspond respectively to the periods of deposit and absence of deposit of expanded foam, are preferably of durations very short, less than 15 milliseconds (Tl ⁇ 15ms and T2 ⁇ 15ms) so as to obtain a continuous bead of foam.
  • This very fine chopping also allows very precise management and control of foaming and foam expansion.
  • the periods of deposit and absence of deposit also have a minimum duration imposed by the performance of the extrusion nozzle used to deposit the foam. Indeed, depending on the control technology used for the extrusion nozzle, there is a duration, denoted T mini , below which an opening and closing command of the extrusion nozzle has no significant effect ( uninterrupted removal or absence of removal). This duration can be compared to the reaction time of the extrusion nozzle. According to the invention, Tl and T2 are therefore defined so that Tl> T mini and T2> T mini .
  • T min2 There is also a duration, denoted T min2 , below which the command to open the extrusion nozzle does not allow the flow of foam to be established.
  • This duration T min2 is greater than the duration T min .
  • the duration Tl is greater than 9 T mln2 .
  • this discontinuous process of depositing expanded foam is implemented when the speed of movement of the robot is reduced, in particular when the robot follows a curved trajectory.
  • the volume of foam to be deposited is generally lower than in a straight line. This reduction in the amount of foam to be deposited is then taken into account by adding a correction coefficient C in the previous formula. We then have - c ⁇ re
  • the robotic system switches from a continuous cord deposition mode to a discontinuous mode when the cord deposition speed drops significantly, for example when it drops by at least 10%.
  • V re d can be between 0.5V and 0.9V.
  • the durations T1 of the deposit periods and the durations T2 of the periods of absence of deposit satisfy the relation:
  • the extrusion nozzle 11 moves, by means of the articulated arm, along a predefined trajectory comprising rectilinear portions and curved portions.
  • the extrusion nozzle 11 is controlled to operate in continuous or discontinuous mode.
  • continuous mode the extrusion nozzle remains in the open position and deposits the material (mixture) on the support. This is for example the case on the rectilinear portions of the trajectory.
  • discontinuous mode the extrusion nozzle alternates between open position and closed position. This discontinuous mode is more particularly adapted to the curved portions of the trajectory where the speed of movement of the robot is reduced.
  • This new mode of removal makes it possible to obtain a bead of material of substantially constant section for low speeds of movement of the articulated arm without having to modify other robot control parameters.
  • the embodiment described above is provided by way of example.

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Abstract

La présente invention concerne un procédé de dépose d'un cordon de mousse expansée sur un support via un système robotisé qui suit une trajectoire comportant une portion rectiligne parcourue par le système robotisé à une vitesse V, suivie d'une portion courbe parcourue par le système robotisé à une vitesse réduite Vred , caractérisé en ce que la mousse est déposée de manière discontinue lorsque le système robotisé suit la portion courbe à la vitesse réduite Vred, en alternant des périodes de dépose (P1) et des périodes d'absence de dépose (P2) de mousse expansée, les durées T1 des périodes de dépose(P1)et les durées T2 des périodes d'absence de dépose (P2) étant contrôlées pour obtenir un cordon continu de section constante prédéfinie, et en ce que les durées T1 des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfont à la relation: 0,45.Vred/V <T1/(T1+T2)<0,9.Vred/V.

Description

DESCRIPTION
TITRE : PROCEDE DE DEPOSE D'UN CORDON DE MOUSSE
EXPANSEE AVEC UN ROBOT ET ROBOT ASSOCIE
Domaine technique
La présente invention se rapporte au domaine de la dépose automatique de mousse expansée, notamment de mousse polyuréthane, à l'aide d'un robot.
Art antérieur
Dans le cadre de la construction d'un mur, il est connu d'utiliser de la mousse expansée, telle que par exemple de la mousse polyuréthane, pour servir de coffrage à une couche de béton. Le coffrage, formé de deux couches distantes de mousse expansée, est obtenu par empilement de strates successives de mousse expansée à l'aide d'un robot industriel poly-articulé . La mousse est déposée sous forme non solide, après durcissement et expansion de la strate précédente (strate inférieure) . Une fois le coffrage réalisé, du béton est coulé entre les deux parois du coffrage pour réaliser la paroi structurante du mur. Ce type de procédé de construction est décrit notamment dans la demande internationale WO 2017/191404.
Pour éviter l'apparition de défauts dans les parois de mousse expansée, les conditions de fabrication de la mousse expansée et les conditions de sa dépose par le robot doivent être parfaitement maîtrisées et contrôlées. Dans le cas d'une mousse expansée à base de polyuréthane, la mousse résulte de la réaction de polymérisation chimique d'un isocyanate avec des groupements portant un hydrogène mobile (principalement des groupements hydroxyle que l'on retrouve dans le polyol) . Le moussage peut être modélisé comme l'expansion d'un fluide rhéofluidifiant compressible dans lequel une phase gazeuse est mélangée. Son comportement thermomécanique dépend du taux de gaz et des propriétés rhéologiques de la matrice polymère. Au final, la qualité du cordon de mousse expansée obtenu dépend de la maîtrise de l'opération de moussage et des paramètres de dépose
(température, pression, hygrométrie, hauteur de projection, vitesse et débit de la dépose) . En fin de processus, le cordon de mousse doit présenter une composition homogène avec une section sensiblement constante pour former une paroi de section sensiblement constante .
Dès qu'un des paramètres de dépose varie, les autres paramètres doivent être réajustés pour maintenir une section de cordon constante.
Or, il arrive que la vitesse de déplacement du robot varie lors du processus de dépose de la mousse, notamment lorsque le robot doit suivre une trajectoire comportant une portion rectiligne suivie d'une portion courbe. La vitesse de déplacement du robot est réduite dans la portion courbe (par rapport à la vitesse de déplacement dans la portion rectiligne) en raison de l'augmentation du nombre de points sur la trajectoire et de la limite d'accélération potentielle du robot. En effet, pour respecter la consigne de position dans les courbes, le nombre de points augmente généralement. Suivant la baie de commande, l'augmentation localisée induit un écart plus faible entre points, ce qui peut se traduire par une réduction de la consigne de vitesse. Par ailleurs, pour maintenir une vitesse constante en courbe, il faut générer une accélération et celle-ci peut atteindre la limite du robot.
La section du cordon de mousse varie donc lorsque la vitesse de déplacement du robot varie.
Résumé de l ' invention
Un objet de l'invention est de proposer un procédé de dépose de mousse expansée permettant de contrôler simplement la section du cordon de mousse déposé lorsque la vitesse de déplacement du robot varie .
D'une manière plus générale, un objet de l'objection est de proposer un nouveau mécanisme pour contrôler la section du cordon de mousse.
Selon l'invention, il est proposé un mécanisme de hachage visant à déposer la mousse expansée de manière discontinue pour garantir une section sensiblement constante du cordon de mousse.
L'invention concerne un procédé de dépose d'un cordon de mousse expansée sur un support via un système robotisé qui suit une trajectoire comportant une portion rectiligne parcourue par le système robotisé à une vitesse V, suivie d'une portion courbe parcourue par le système robotisé à une vitesse réduite Vrecn caractérisé en ce que la mousse est déposée de manière discontinue lorsque le système robotisé suit la portion courbe à la vitesse réduite Vredr en alternant des périodes de dépose et des périodes d' absence de dépose de mousse expansée, les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose étant contrôlées pour obtenir un cordon continu de section constante prédéfinie, et en ce que les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfont à la relation :
0,45.Vred/V <T1 / (T1+T2 ) < 0,9.Vred/V.
Les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d' absence de dépose peuvent satisfaire à la relation :
0,5 <T1/ (T1+T2 ) < 0,8.
Le support peut être une dalle de béton ou un cordon de mousse précédemment déposé (ou une strate précédemment déposée) .
Selon un mode de réalisation particulier, la durée de chaque période de dépose et/ou de chaque période d'absence de dépose est inférieure à 15 ms.
Selon un mode de réalisation particulier, le cordon de mousse expansée est déposé à une vitesse prédéfinie par le système robotisé et la durée des périodes de dépose et des périodes d' absence de dépose est définie en fonction de ladite vitesse prédéfinie.
L' invention concerne également un système robotisé de dépose d'un cordon de mousse expansée sur un support comprenant une buse d'extrusion de ladite mousse, ladite buse d'extrusion suivant une trajectoire comportant une portion rectiligne parcourue par la buse d'extrusion à une vitesse V, suivie d'une portion courbe parcourue par la buse d'extrusion à une vitesse réduite Vrecn caractérisé en ce que ladite buse d'extrusion est contrôlée pour déposer de la mousse de manière discontinue lorsque la buse d'extrusion suit la portion courbe à la vitesse réduite Vrecu en alternant des périodes de dépose et des périodes d' absence de dépose de mousse expansée, les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d' absence de dépose étant contrôlées pour obtenir un cordon continu de section constante prédéfinie, et en ce que ladite buse d'extrusion est contrôlée pour que les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfassent à la relation :
0,45.Vred/V <T1 / (T1+T2 ) < 0,9.Vred/V.
Ladite buse d'extrusion peut ainsi être contrôlée pour que les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d' absence de dépose satisfassent à la relation :
0,5 <T1/ (T1+T2 ) < 0,8.
Selon un mode de réalisation particulier, la buse d'extrusion est contrôlée pour que la durée de chaque période de dépose et/ou de chaque période d'absence de dépose soit inférieure à 15 ms.
Selon un mode de réalisation particulier, le système robotisé dépose le cordon de mousse expansée à une vitesse prédéfinie et la durée des périodes de dépose et des périodes d'absence de dépose est définie notamment en fonction de ladite vitesse prédéfinie.
Brève description des figures
D' autres avantages pourront encore apparaître à l'homme du métier à la lecture des exemples ci-dessous, illustrés par les figures annexées, donnés à titre illustratif . - La figure 1 représente une courbe illustrant le processus discontinu de dépose de mousse expansée selon l'invention, et
- La figure 2 est une vue schématique simplifiée d'un robot apte en œuvre le procédé de l'invention.
Description détaillée de l'invention
Selon l'invention, il est proposé un mécanisme de hachage au niveau de la buse d'extrusion du robot polyarticulé pour obtenir une dépose discontinue de la mousse sur le support. Selon l'invention, la mousse est déposée de manière discontinue, en alternant des périodes de dépose et des périodes d' absence de dépose de mousse expansée sur le support, les durées des périodes de dépose et des périodes d'absence de dépose étant toutefois contrôlées pour obtenir un cordon continu de section constante prédéfinie sur le support.
Ce processus de dépose discontinue de mousse est obtenu en commandant de manière appropriée la buse d'extrusion de la mousse du robot.
La figure 1 illustre schématiquement la loi de commande de la buse d'extrusion du robot. La buse d'extrusion alterne des périodes d'ouverture PI de durée Tl, pendant lesquelles la buse d'extrusion est ouverte et délivre de la matière, et des périodes de fermeture P2 de durée T2, pendant lesquelles la buse d'extrusion est fermée et ne délivre pas de matière.
Selon l'invention, les périodes d'ouverture et de fermeture de la buse d'extrusion, qui correspondent respectivement aux périodes de dépose et d'absence de dépose de mousse expansée, sont de préférence de durées très courtes, inférieures à 15 millisecondes (Tl<15ms et T2<15ms) de manière à obtenir un cordon de mousse continu. Ce hachage très fin permet également une gestion et un contrôle très précis du moussage et de l'expansion de la mousse.
Les périodes de dépose et d' absence de dépose présentent également une durée minimale imposée par les performances de la buse d'extrusion employée pour déposer la mousse. En effet, selon la technologie de commande employée pour la buse d'extrusion, il existe une durée, notée Tmini, en dessous de laquelle une commande d' ouverture et de fermeture de la buse d'extrusion n'a aucun effet significatif (dépose ou absence de dépose non interrompue) . Cette durée peut s'apparenter au temps de réaction de la buse d'extrusion. Selon l'invention, on définit donc Tl et T2 de sorte que Tl>Tmini et T2>Tmini.
Il existe également une durée, notée Tmin2, en dessous de laquelle la commande d'ouverture de la buse d'extrusion ne permet pas à la coulée de mousse de s'établir. Cette durée Tmin2 est supérieure à la durée Tmini . Aussi avantageusement, la durée Tl est supérieure 9 Tmln2.
Selon un mode de réalisation particulier, les durées T, Tl et T2 (sachant que T=T1+T2) sont déterminées en fonction de la vitesse de dépose du cordon (= vitesse de déplacement du bras articulé du robot = vitesse de déplacement de la buse d'extrusion) et/ou de la section (ou du volume) de mousse expansée à déposer . Selon un mode de réalisation de l'invention, ce processus discontinu de dépose de mousse expansée est mis en œuvre lorsque la vitesse de déplacement du robot est réduite, notamment lorsque le robot suit une trajectoire courbe.
Dans le cas où le robot passe d'une vitesse V à une vitesse réduite Vrecn avec V>Vrecn la durée Tl
(ouverture de la buse) est déterminée pour que Tl/T soit sensiblement égal à Vreci/V, c'est-à-dire
=
Dans le cas d'une trajectoire courbe (par exemple, un virage) , pour une même section de mousse à obtenir en fin de processus de dépôt, le volume de mousse à déposer est généralement plus faible qu'en ligne droite. Cette réduction de la quantité de mousse à déposer est alors prise en compte en ajoutant un coefficient correcteur C dans la formule précédente. On a alors — c ^re
t = C -d
v .
Par ailleurs, selon un mode de réalisation particulier, le système robotisé passe d'un mode continu de dépose de cordon à un mode discontinu lorsque la vitesse de dépose du cordon baisse significativement, par exemple lorsqu'elle baisse d'au moins 10%. Ainsi, Vred peut être comprise entre 0,5V et 0,9V.
Conformément à l'invention, dans la portion courbe, les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfont à la relation :
0,45. Vred/V <T1 / (T1+T2 ) < 0,9.Vred/V. Les durées Tl, T2 des périodes de dépose et des périodes d' absence de dépose peuvent notamment satisfaire à la relation :
0,5 <T1/ (T1+T2 ) < 0,8.
La figure 2 est un schéma simplifié d'un robot polyarticulé apte à mettre œuvre l'invention. Le robot comprend essentiellement un bras articulé 10, une buse d'extrusion 11 montée sur une extrémité du bras et une pompe de dosage (non représentée) pour alimenter en matière (par exemple, un mélange de polyol et d'un isocyanate) la buse d'extrusion.
La buse d'extrusion 11 se déplace, au moyen du bras articulé, le long d'une trajectoire prédéfinie comportant des portions rectilignes et des portions courbes.
La buse d'extrusion 11 est commandée pour fonctionner en mode continu ou discontinu. En mode continu, la buse d'extrusion reste en position ouverte et dépose la matière (mélange) sur le support. C'est par exemple le cas sur les portions rectilignes de la trajectoire. En mode discontinu, la buse d'extrusion alterne entre position ouverte et position fermée. Ce mode discontinu est plus particulièrement adapté aux portions courbes de la trajectoire où la vitesse de déplacement du robot est réduite.
Ce nouveau mode de dépose (mode discontinu) permet d'obtenir un cordon de matière de section sensiblement constante pour des faibles vitesses de déplacement du bras articulé sans avoir à modifier d'autres paramètres de contrôle du robot. Le mode de réalisation décrit ci-dessus est fourni à titre d'exemple.
Il est entendu que la personne de l'art est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l'invention, en associant par exemple 1es différentes caractéristiques ci-dessus prises seules ou en combinaison, sans pour autant sortir du cadre de 1 ' invention .

Claims

REVENDICATIONS
1) Procédé de dépose d'un cordon de mousse expansée sur un support via un système robotisé qui suit une trajectoire comportant une portion rectiligne parcourue par le système robotisé à une vitesse V, suivie d'une portion courbe parcourue par le système robotisé à une vitesse réduite Vrecn caractérisé en ce que la mousse est déposée de manière discontinue lorsque le système robotisé suit la portion courbe à la vitesse réduite Vrecn en alternant des périodes de dépose (PI) et des périodes d'absence de dépose (P2) de mousse expansée, les durées Tl des périodes de dépose (PI) et les durées T2 des périodes d'absence de dépose (P2) étant contrôlées pour obtenir un cordon continu de section constante prédéfinie, et en ce que les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfont à la relation :
0,45.Vred/V <T1 / (T1+T2 ) < 0,9.Vred/V.
2) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfont à la relation :
0,5 <T1/ (T1+T2 ) < 0,8.
3) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la durée de chaque période de dépose (Tl) et/ou de chaque période d'absence de dépose (T2) est inférieure à 15 ms. 4) Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le cordon de mousse expansée est déposé à une vitesse prédéfinie par le système robotisé et en ce que la durée (Tl) des périodes de dépose et la durée (T2) des périodes d'absence de dépose sont définies en fonction de ladite vitesse prédéfinie.
5) Système robotisé (1) de dépose d'un cordon de mousse expansée sur un support comprenant une buse d'extrusion (11) de ladite mousse, ladite buse d'extrusion (11) suivant une trajectoire comportant une portion rectiligne parcourue par la buse d'extrusion (11) à une vitesse V, suivie d'une portion courbe parcourue par la buse d'extrusion (11) à une vitesse réduite Vrecn caractérisé en ce que ladite buse d'extrusion (11) est contrôlée pour déposer de la mousse de manière discontinue lorsque la buse d'extrusion (11) suit la portion courbe à la vitesse réduite Vrecn en alternant des périodes de dépose (PI) et des périodes d'absence de dépose (P2) de mousse expansée, les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d' absence de dépose étant contrôlées pour obtenir un cordon continu de section constante prédéfinie, et en ce que ladite buse d'extrusion (11) est contrôlée pour que les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfassent à la relation :
0,45.Vred/V <T1 / (T1+T2 ) < 0,9.Vred/V. 6) Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite buse d'extrusion (11) est contrôlée pour que les durées Tl des périodes de dépose et les durées T2 des périodes d'absence de dépose satisfassent à la relation :
0,5 <T1/ (T1+T2 ) < 0,8.
7) Système selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que ladite buse d'extrusion (11) est contrôlée pour que la durée de chaque période de dépose (Tl) et/ou de chaque période d'absence de dépose (T2) soit inférieure à 15 ms.
8) Système selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce qu'il dépose le cordon de mousse expansée à une vitesse prédéfinie et en ce que la durée (Tl) des périodes de dépose et la durée (T2) des périodes d'absence de dépose sont définies en fonction de ladite vitesse prédéfinie.
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