EP3792139A1 - Verfahren und steuergerät zum betreiben eines einstiegssystems für ein fahrzeug und einstiegssystem für ein fahrzeug - Google Patents

Verfahren und steuergerät zum betreiben eines einstiegssystems für ein fahrzeug und einstiegssystem für ein fahrzeug Download PDF

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EP3792139A1
EP3792139A1 EP19197161.3A EP19197161A EP3792139A1 EP 3792139 A1 EP3792139 A1 EP 3792139A1 EP 19197161 A EP19197161 A EP 19197161A EP 3792139 A1 EP3792139 A1 EP 3792139A1
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EP
European Patent Office
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signal
inclination
entry system
entry
operating
Prior art date
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Pending
Application number
EP19197161.3A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Johann Bramauer
Reinhard EKKER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse GmbH
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Publication date
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Priority to PCT/EP2020/075281 priority patent/WO2021048252A1/de
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Definitions

  • the present invention relates to a method for operating an entry system for a vehicle, to a corresponding control device and to an entry system for a vehicle, in particular for a rail vehicle.
  • a plausibility check of signals through additional information can be used to control systems.
  • Special algorithms can be used for maintenance purposes, for example to provide estimates or forecasts.
  • the object of the present invention is to create an improved method for operating an entry system for a vehicle, an improved control device for operating an entry system for a vehicle and an improved entry system for a vehicle.
  • This object is achieved by a method for operating an entry system for a vehicle, by a corresponding control device and by a corresponding computer program and by an entry system for a vehicle according to the main claims.
  • an inclination of the entry can be taken into account, in particular with regard to an operation of an entry system of a vehicle, in particular a rail vehicle.
  • a sensor can be installed or used for each door control device, which enables conclusions to be drawn about the inclination of the entrance, such as a gyro sensor.
  • both acceleration and position can be determined for each entry system.
  • the information obtained in this way can on the one hand be used within a control algorithm and, additionally or alternatively, on the other hand as an input variable for algorithms for condition-dependent maintenance and Additionally or alternatively, predictive maintenance is used.
  • a device for example implemented in the form of software, can evaluate inclination information supplied by such a sensor to a door control and make it available for further processing.
  • inclination information can be obtained or ascertained for each entry over the entire length of the vehicle, for example over the entire length of a train.
  • an inclination measurement can be used to check the plausibility of existing findings about the entry system, more precisely a plausibility check of signals already present in the door control by means of information collected from an inclination sensor, for example a gyro sensor, for each entry system, to adapt a control logic adapted to a respective environment or a respective inclination.
  • a prediction of a state of a system or a component in the sense of state-dependent and additionally or alternatively predictive maintenance can thus be improved.
  • the inclination of the entry system can have a considerable influence on the motor current required for an opening process and, additionally or alternatively, for closing a door.
  • Current data recorded with additional inclination information can therefore reliably enable conclusions to be drawn as to whether or not there is possibly a fault in the system.
  • a successful opening process and, additionally or alternatively, the door closing process can be carried out.
  • all entry systems can advantageously be inclined over the entire length of the vehicle, in particular the length of the train, in order to check the plausibility of recorded information, in particular the motor current. This can improve the false-positive rate of algorithms for condition-dependent maintenance and, additionally or alternatively, predictive maintenance.
  • an existing control algorithm can be adapted so that it permits a higher power consumption of a door drive with certain inclination profiles.
  • a method for operating an entry system for a vehicle has the following steps: Reading in an inclination signal which represents an inclination of the entry system relative to a reference;
  • This method or the steps of the method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a device or a control device.
  • the vehicle can be a vehicle for transporting people, for example a rail vehicle.
  • the vehicle can have a plurality of entry systems.
  • the entry system can also be referred to as a door system.
  • the at least one entry element can be a door, a door leaf, a door leaf or the like.
  • the at least one entry element can also be a sliding step or the like.
  • the inclination signal can be read in from an interface to a provision device that is internal or external to the vehicle.
  • the provision device can be designed as a measuring device and, for example, have a gyro sensor, an inclination sensor and, additionally or alternatively, another sensor element.
  • the provision device can be part of the entry system. More precisely, the provision device can be arranged on the at least one entry element, adjacent to the same or on a chassis of the vehicle.
  • the provision device can be designed to receive the inclination signal from another signal available on the vehicle side, e.g. from a sensor on the car or in another system, to determine.
  • the provision device can, for example, carry out signal processing and provide inclination information determined in the process in the form of the inclination signal.
  • the provision device is designed to extract corresponding inclination information from a digital map.
  • the reference to which the inclination relates can be a world coordinate system, a perpendicular or vertical, a reference plane at rail level or the like.
  • the process signal can be read in from an interface to a measuring device.
  • the process signal can represent data recorded by the measuring device during the movement process.
  • the measuring device can be part of the entry system or of the vehicle.
  • the measuring device can comprise at least one sensor which is coupled to at least one element of the entry system, in particular to at least one drive element.
  • the measuring device can be designed to detect a current flow through at least one drive element for performing the movement process.
  • the process signal can thus represent a sequence of measured values recorded using the measuring device during the movement process.
  • the process signal can be read in in the form of an electrical input signal via an interface, for example to the measuring device.
  • the measuring device can be designed to acquire or measure data relating to the movement process of the at least one entry element, for example a power consumption of at least one drive element for driving the at least one entry element of the entry system.
  • a process signal can thus represent a current consumption of at least one drive element for driving the at least one entry element of the entry system.
  • the movement process of the at least one entry element can be an opening process, a closing process or a door cycle including an opening process and a closing process.
  • the operating signal can be used, for example, to control or optimize the movement process.
  • the operating signal can be used as a control signal for controlling the drive element or can be included in the generation of such a control signal.
  • the operating signal can be used in order to identify an error in the entry system which affects the movement process.
  • the operating signal can additionally or alternatively be used as an error signal or can be included in the generation of such an error signal.
  • the inclination signal advantageously enables the process signal to be evaluated or further processed, taking into account the current inclination of the entry system. This is advantageous because a characteristic of the process signal is influenced by the inclination.
  • a distinction can be made, for example, between a deviation of the characteristic of the process signal from a reference characteristic caused by the inclination and a deviation caused by damage. A deviation caused by damage can be taken into account when determining the operating signal.
  • the inclination signal can be used in the ascertaining step in order to check the plausibility of the at least one process signal.
  • a threshold value comparison, a look-up table or the like can be used in order to check the plausibility of the at least one process signal on the basis of the inclination signal.
  • the at least one process signal read in in the reading-in step can represent a characteristic curve of a current behavior of at least one drive element of the entry system during the movement process.
  • the operating signal can be determined as a function of a deviation between the characteristic curve and a reference characteristic curve and additionally or alternatively between the characteristic curve and an inclination-specific reference characteristic curve.
  • the characteristic curve and the respective reference characteristic curve can be compared with a suitable method, for example in the time domain and / or in the frequency domain.
  • the deviation can represent a difference between the characteristic curve and the respective reference characteristic curve which fulfills a predetermined criterion.
  • the reference characteristic curve can represent a target behavior of at least one drive element of the entry system during the movement process.
  • the slope-specific reference characteristic curve can represent a target behavior specific to the current slope of the entry system of at least one drive element of the entry system during the movement process.
  • the reference characteristic curve and the slope-specific reference characteristic curve can be predetermined and, for example, read in via an interface to a storage device.
  • Each characteristic curve can represent, for example, a current consumption of the at least one drive element in the course of the movement process in relation to positions of the at least one entry element during the movement process.
  • the method can have a step of outputting the operating signal.
  • the operating signal can be output to an interface to at least one drive element of the entry system.
  • the at least one drive element can be controllable using the operating signal.
  • the drive element can be a motor, for example an electric motor.
  • a maximum motor current can be set for the at least one drive element using the operating signal.
  • the operating signal and / or the process signal can be output to an interface and optionally further transmission devices to a device for executing a maintenance algorithm for generating maintenance information via the entry system.
  • the maintenance algorithm can be parameterized using the operating signal and / or the process signal.
  • the maintenance algorithm can enable condition-dependent maintenance and, additionally or alternatively, predictive maintenance.
  • the maintenance information can have a quantitative and additionally or alternatively qualitative statement regarding maintenance to be carried out.
  • the method can comprise a step of providing the inclination signal to an interface to the device for executing a maintenance algorithm. In this way, the inclination information can be taken into account by the maintenance algorithm.
  • the method can comprise a step of determining the inclination signal from at least one further signal.
  • the inclination signal can also be provided to the device for executing a maintenance algorithm.
  • the inclination information can not only be taken into account by the control but also made available to the maintenance algorithm.
  • the inclination signal can be calculated from other signals and made available to the control or evaluation.
  • the inclination signal can be determined using a position signal (eg GPS) and a database with information about the platform inclination along the platforms.
  • the approach presented here also creates a control device which is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices.
  • This embodiment variant of the approach in the form of a control unit can also solve the task on which the approach is based quickly and efficiently.
  • the provision device can be designed to be integrated in the control device or be arranged externally to the control device and possibly also to the vehicle.
  • the control device has the provision device in the form of an inclination sensor.
  • control device can have at least one processing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading in sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the Have actuator and / or at least one communication interface for reading in or outputting data, which are embedded in a communication protocol.
  • the computing unit can be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the storage unit can be a flash memory, an EPROM or a magnetic storage unit.
  • the communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and / or wired, a communication interface that can read in or output wired data, for example, can read this data electrically or optically from a corresponding data transmission line or output it into a corresponding data transmission line.
  • a control device can be understood to mean an electrical device that processes sensor signals and outputs control and / or data signals as a function thereof.
  • the control device can have an interface that can be designed in terms of hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the control device.
  • the interfaces are separate, integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces can be software modules that are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.
  • An entry system for a vehicle has the following characteristics: an embodiment of the aforementioned control device; and
  • the at least one entry element and at least one drive element for effecting the movement process of the entry element, the control device and the at least one drive element being connected to one another in a manner capable of signal transmission.
  • an embodiment of the aforementioned control device can advantageously be used or used in order to operate the entry system or to control an operation of the entry system.
  • the entry system can also have at least one acquisition device for acquiring data on which the process signal is based.
  • the control device can be connected to the at least one detection device in a manner capable of signal transmission.
  • the entry system can also have a device for executing a maintenance algorithm, in particular an algorithm for condition-dependent maintenance and additionally or alternatively an algorithm for predictive maintenance.
  • the device for executing can be connected to the control device in a manner capable of signal transmission or can be designed combined with the control device.
  • the entry system can have the provision device.
  • the provision device can be designed to detect or determine the inclination of the entry system relative to the reference and to provide the inclination signal representing the inclination.
  • the control device and the provision device can be connected to one another in a manner capable of signal transmission. Such an embodiment offers the advantage that inclination information for operation can be taken into account for each entry system of the vehicle.
  • a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory, and for performing, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is also advantageous is used, in particular when the program product or program is executed on a computer, a control unit or a device.
  • Fig. 1 shows a schematic illustration of a vehicle 100 with an entry system 110 according to an exemplary embodiment.
  • the vehicle 100 is, for example, a rail vehicle.
  • the vehicle 100 has the entry system 110. Even if it's in Fig. 1 is not explicitly shown, the vehicle 100 can have a plurality of entry systems 110.
  • the entry system 110 of the vehicle 100 has at least one entry element 112, here in the form of a door or a door leaf, at least one drive element 116 and a control device 120 for operating the entry system 110.
  • the entry element 112 is arranged so as to be movable relative to a chassis of the vehicle 100.
  • a movement process of the entry element 112 comprises an opening process and / or a closing process.
  • the at least one drive element 116 is designed to bring about the movement process of the at least one entry element 112.
  • the drive element 116 which is shown in Fig. 1 shown is, for example, an electric motor or the like.
  • the control device 120 and the at least one drive element 116 are connected to one another in a manner capable of signal transmission.
  • the door system 110 also includes a provision device 114.
  • the provision device 114 is designed to detect or determine an inclination of the entry system 110 relative to a reference.
  • the reference is, for example, a vertical, a perpendicular or a reference plane that is related to the surroundings of the vehicle 100, for example on rails on which the vehicle 100 moves.
  • the provision device 114 is designed to provide an inclination signal 115 which represents the inclination detected.
  • the provision device 114 is arranged adjacent to the entry element 112.
  • the provision device 114 can be arranged on the entry element 112.
  • the control device 120 and the provision device 114 are connected to one another in a manner capable of signal transmission.
  • the provision device 114 is attached to the vehicle 100 at a distance from the entry system 110, and the entry system 110 has an interface for reading in the inclination signal 115.
  • a detected inclination of the vehicle 100 can be used as a proxy for the inclination of the entry system 110.
  • the door system 110 also includes a measuring device 118.
  • the measuring device 118 can also be provided separately from the door system 110 or can be integrated in a controller, for example in the control device 120.
  • the drive element 116 is connected to the measuring device 118 such that it can transmit signals.
  • the measuring device 118 is connected to the device 120 such that it can transmit signals.
  • the measuring device 118 is only exemplarily between the drive element 116 and the control device 120 shown switched.
  • the measuring device 118 is designed to provide at least one process signal 117 which represents a movement process of the at least one entry element 112 of the entry system 110.
  • the measuring device 118 is designed to measure a motor current or a current consumption of the drive element 116 and to provide measured values in the form of the at least one process signal 117.
  • the process signal 117 thus represents, for example, a time profile of the power consumption of the drive element 116 during the movement process.
  • the control device 120 has a first read-in device 122, a second read-in device 124 and a determination device 126.
  • the first read-in device 122 is designed to read in the inclination signal 115 from the provision device 114 or from an interface 121 to the provision device 114.
  • the slope signal 115 represents the slope of the entry system 110 relative to the reference.
  • the first read-in device 122 is designed to forward the inclination signal 115 to the determination device 126.
  • the second reading device 124 is designed to read in the process signal 117.
  • the second read-in device 124 is designed to read in the process signal 117 from the drive element 116 or the measuring device 118, more precisely from a further interface 123 to the drive element 116 or the measuring device 118.
  • the measuring device 118 is included in the control device 120.
  • a measurement resulting in process signal 117 takes place within the framework of the control logic implemented by control device 120.
  • the process signal 117 represents the movement process of the at least one entry element 112 of the entry system 110.
  • the second read-in device 124 is designed to forward the process signal 117 to the determination device 126.
  • Determination device 126 is designed to determine an operating signal 127 for operating entry system 110 using inclination signal 115 and the at least one process signal 117.
  • the determination device 126 is designed to check the plausibility of the at least one process signal 117 using the inclination signal 115.
  • a result of the plausibility check flows into the determination of the operating signal 127.
  • the control device 120 also has an output device 128.
  • the output device 128 is designed to output the operating signal 127 determined by means of the determination device 126.
  • the output device 128 is designed to output the operating signal 127 to an interface or output interface 129 to the at least one drive element 116 of the entry system.
  • the at least one drive element 116 can be controlled using the operating signal 127.
  • the operating signal 127 can be used to control the at least one drive element 116.
  • the output device 128 is designed to output the operating signal 127 to the output interface 129 to a device 140 for executing a maintenance algorithm for generating maintenance information via the entry system 110.
  • the maintenance algorithm can be parameterized using the operating signal 127.
  • the operating signal 127 can be used to parameterize the maintenance algorithm.
  • the maintenance algorithm is an algorithm for condition-dependent maintenance and / or an algorithm for predictive maintenance.
  • the determination device 126 is located outside the control device 120, for example in a data center for maintenance optimization.
  • the determination device 126 can thus also be arranged away from the vehicle 100.
  • the device 140 can also be implemented in the external data center.
  • the inclination signal 115 and the process signal 117 are either transmitted unchanged or also preprocessed, for example in the form of the operating signal 127 from the control device 120 via the interface 129 and possibly further transmission elements to the device 140.
  • the provision device 114 is designed as a measuring device for detecting the inclination or as a determining device to determine the inclination from signals or information already available.
  • the provision device 114 can be arranged both inside the vehicle and also external to the vehicle 100.
  • the at least one process signal 117 represents a characteristic curve of a current behavior of the at least one drive element 116 during the movement process.
  • the course of the characteristic curve is dependent on the inclination of the entry system 110.
  • the process signal 117 is compared with a reference characteristic curve which represents a setpoint behavior of the at least one drive element 116 during the movement process.
  • a deviation between the current characteristic curve represented by the process signal 117 and the reference characteristic curve can be determined by the comparison.
  • Such a deviation can be caused by a fault or damage to the entry system 110. Since the inclination of the entry system 110 has an influence on the process signal 117, the deviation can, however, also be caused by the inclination.
  • the process signal 117 is compared with an inclination-specific reference characteristic curve which represents a target behavior of the at least one drive element 116 during the movement process that is specific for the current inclination of the entry system 110. If a comparison between the current characteristic curve represented by the process signal 117 and the slope-specific reference characteristic curve results in a deviation, this indicates a fault or damage to the entry system 110.
  • the inclination-specific reference characteristic curve is selected using the inclination signal 115 from a plurality of inclination-specific reference characteristic curves that are predetermined for different inclinations. The plurality of inclination-specific reference characteristic curves predetermined for different inclinations are stored, for example, in a storage device of the entry system 110.
  • the determination device 126 is designed to read the slope-specific reference characteristic curve assigned to the current slope of the entry system 110 using the slope signal 115 from the memory device and to use it to determine the operating signal 127.
  • the determination device 126 is designed to To determine the operating signal 127 as a function of a deviation between the characteristic curve and the reference characteristic curve and / or between the characteristic curve and the slope-specific reference characteristic curve.
  • a maximum of the operating signal 127 can be limited, for example, a maximum current flow through the drive element 116 can be limited, or an error message can be generated and output via the operating signal 127.
  • the first read-in device 122 is optionally designed to read in an acceleration signal 143 from the interface 121 to the provision device 114.
  • the acceleration signal 143 represents an acceleration of at least one entry element 112 during the movement process.
  • the provision device 114 is designed as a gyro sensor and is designed to detect the acceleration.
  • the determination device 126 is designed to determine the operating signal 127 using the acceleration signal 143.
  • the acceleration signal 143 can be used in addition or as an alternative to the inclination signal 115. For example, an inclination can be determined from the acceleration signal 143.
  • the provision device 114 can thus comprise a sensor for detecting the inclination and the acceleration or separately implemented and optionally separately arranged sensors for detecting the inclination and the acceleration.
  • a gyro sensor is installed as a provision device 114 for each door control device or entry system 110.
  • the control unit 120 evaluates the information provided by the supply device 114 with regard to the inclination of the entrance in the form of the inclination signal 115.
  • the collected information is also recorded and processed and provided with further signals from the control unit 120 as input variables for maintenance algorithms.
  • the maximum motor current permissible by control device 120 is adapted based on the information from provision device 114.
  • Fig. 2 shows a schematic diagram 200 of a movement process of at least one entry element of the entry system associated characteristic curves 205, 206 and 207 according to an embodiment.
  • the movement process comprises both an opening process and a closing process.
  • the characteristic curves 205, 206 and 207 are characterized by the at least one process signal Fig. 1 or a similar process signal.
  • the control unit is off Fig. 1 or a similar control device designed to use the characteristics 205, 206 and 207 in order to determine an operating signal for operating an entry system.
  • a position profile of positions of the entry element of the entry system for example in pulses of a sensor signal of a position sensor or displacement sensor, is plotted on an abscissa axis of diagram 200.
  • a current or current profile or current consumption of the at least one drive element of the entry-level system is shown on an ordinate axis of diagram 200 Fig. 1 or a similar entry-level system, for example, plotted in milliamps.
  • a locked state 203 and an unlocked state 204 of the entry system are illustrated parallel to the ordinate axis as a division of the abscissa axis.
  • the reference characteristic curve 205 which is described with reference to FIG Fig. 1 is described is shown in the diagram 200.
  • the reference characteristic curve 205 represents an initial state or normal state of the entry system.
  • the slope-specific reference characteristic curve 206 which is described with reference to FIG Fig. 1 is also shown in diagram 200.
  • the slope-specific reference characteristic curve 206 represents an outward slope of the entry system of 8 degrees only by way of example.
  • the characteristic curve 207 referring to FIG Fig. 1 is also shown in diagram 200.
  • the characteristic curve 207 represents only an example of an outward inclination of 8 degrees of the entry system, with a bearing having jumped out.
  • the diagram 200 also shows deviations 208.
  • the deviations 208 exist between the inclination-specific reference characteristic curve 206 and the characteristic curve 207.
  • the deviations 208 are due to differences before and after a defect in a joint bearing of a right rotary pillar of the entry system conditionally.
  • the deviations 208 are taken into account when determining the operating signal, for example using a predetermined determination rule. In this way, the operating signal can be adapted to the deviations 208, for example to a number and / or size of the deviations 208.
  • FIG. 3 shows a flowchart of a method 300 for operating according to an exemplary embodiment.
  • the method 300 can be carried out in order to operate an entry system for a vehicle, in particular the entry system from Fig. 1 or a similar entry-level system.
  • the method 300 for operating by means of or using the control device is off Fig. 1 or a similar control device.
  • a first reading-in step 310 an inclination signal is read in from an interface to a provision device.
  • the inclination is measured or determined using the provision device and provided in the form of the inclination signal.
  • a position of the entry system can be determined and an inclination stored for the position can be read out from a database.
  • the inclination signal represents an inclination of the entry system relative to a reference.
  • a second reading-in step 320 at least one process signal is read in that represents a movement process of at least one entry element of the entry system.
  • the first step 310 of reading in and the second step 320 of reading in can be carried out with a time delay or at the same time.
  • a step 330 of determining, using the inclination signal and the at least one process signal an operating signal for operating the entry system is determined.
  • the method 300 for operating also has a step 340 of outputting the operating signal.
  • the operating signal is output to an interface to at least one drive element of the entry system.
  • the at least one drive element can be controlled using the operating signal.
  • the operating signal and / or the inclination signal and / or the process signal is output to a device for executing a maintenance algorithm for generating maintenance information about the entry system.
  • the maintenance algorithm can be parameterized using the operating signal.
  • Steps 310, 320, 330, 340 can be carried out using devices that are internal to the vehicle and / or external to the vehicle.

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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Einstiegssystems (110) für ein Fahrzeug (100) vorgestellt. Das Verfahren weist einen Schritt des Einlesens eines Neigungssignals (115) auf. Das Neigungssignal (115) repräsentiert eine Neigung des Einstiegssystems (110) relativ zu einer Referenz. Auch weist das Verfahren einen Schritt des Einlesens mindestens eines einen Bewegungsvorgang zumindest eines Einstiegselements (112) des Einstiegssystems (110) repräsentierenden Prozesssignals (117) auf. Das Verfahren weist ferner einen Schritt des Ermittelns eines Betriebssignals (127) zum Betreiben des Einstiegssystems (110) unter Verwendung des Neigungssignals (115) und des mindestens einen Prozesssignals (117) auf.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines Einstiegssystems für ein Fahrzeug, auf ein entsprechendes Steuergerät und auf ein Einstiegssystem für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Schienenfahrzeug.
  • Für eine Ansteuerung von Systemen kann eine Plausibilisierung von Signalen durch zusätzliche Informationen eingesetzt werden. Zu Instandhaltungszwecken können spezielle Algorithmen zum Einsatz kommen, um beispielsweise Einschätzungen oder Prognosen abzugeben.
  • Vor diesem Hintergrund ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Einstiegssystems für ein Fahrzeug, ein verbessertes Steuergerät zum Betreiben eines Einstiegssystems für ein Fahrzeug und ein verbessertes Einstiegssystem für ein Fahrzeug zu schaffen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben eines Einstiegssystems für ein Fahrzeug, durch ein entsprechendes Steuergerät und durch ein entsprechendes Computerprogramm sowie durch ein Einstiegssystem für ein Fahrzeug gemäß den Hauptansprüchen gelöst.
  • Gemäß Ausführungsformen kann insbesondere hinsichtlich eines Betriebs eines Einstiegssystems eines Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeugs, eine Neigung des Einstiegs berücksichtigt werden. Es kann beispielsweise für jedes Türsteuergerät ein Sensor verbaut bzw. eingesetzt werden, der Rückschlüsse auf eine Neigung des Einstiegs ermöglicht, wie zum Beispiel ein Gyrosensor. So können insbesondere sowohl Beschleunigung als auch Lage je Einstiegssystem ermittelt werden. Die so gewonnene Information kann einerseits innerhalb einer Steuerungsalgorithmik verwendet werden und zusätzlich oder alternativ anderseits auch als Eingangsgröße für Algorithmen für zustandsabhängige Instandhaltung und zusätzlich oder alternativ vorausschauende Instandhaltung dienen. Insbesondere kann eine Einrichtung, beispielsweise in Gestalt von Software realisiert, einer Türsteuerung von einem solchen Sensor gelieferte Neigungsinformationen auswerten und für eine Weiterverarbeitung bereitstellen. Beispielsweise kann die Gewinnung bzw. Ermittlung von Neigungsinformation je Einstieg über eine gesamte Fahrzeuglänge hinweg vorgenommen werden, zum Beispiel über eine gesamte Länge eines Zuges hinweg. Insbesondere kann eine Neigungsmessung zur Plausibilisierung vorhandener Erkenntnisse über das Einstiegssystem genutzt werden, genauer gesagt eine Plausibilisierung von bereits in der Türsteuerung vorhandenen Signalen durch gesammelte Informationen eines Neigungssensors, beispielsweise eines Gyrosensors, je Einstiegssystem, zur Adaptierung einer Steuerungslogik angepasst an ein jeweiliges Umfeld bzw. eine jeweilige Neigung.
  • Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen somit insbesondere eine Vorhersage eines Zustands eines Systems oder einer Komponente im Sinne der zustandsabhängigen und zusätzlich oder alternativ vorausschauenden Instandhaltung verbessert werden. Die Neigung des Einstiegssystems kann einen erheblichen Einfluss auf einen für einen Öffnungsvorgang und zusätzlich oder alternativ Schließvorgang einer Tür notwendigen Motorstrom haben. Mit zusätzlicher Neigungsinformation aufgenommene Stromdaten können daher zuverlässig Rückschlüsse darauf ermöglichen, ob möglicherweise ein Fehler im System vorliegt oder eben nicht. Somit kann auch bei erhöhter Stromaufnahme bedingt durch große Neigung ein erfolgreicher Öffnungsvorgang und zusätzlich oder alternativ Schließvorgang der Tür durchgeführt werden. Beispielsweise kann auch vorteilhaft eine Neigung aller Einstiegssysteme über die gesamte Fahrzeuglänge, insbesondere Zuglänge, vorgenommen werden, um somit aufgezeichnete Informationen, insbesondere den Motorstrom, zu plausibilisieren. Dadurch kann die Falsch-Positiv-Rate von Algorithmen für zustandsabhängige Instandhaltung und zusätzlich oder alternativ vorausschauende Instandhaltung verbessert werden. Zudem kann eine vorhandene Steuerungsalgorithmik adaptiert werden, sodass dieselbe bei gewissen Neigungsprofilen entsprechend eine höhere Stromaufnahme eines Türantriebs zulässt.
  • Ein Verfahren zum Betreiben eines Einstiegssystems für ein Fahrzeug weist folgende Schritte auf:
    Einlesen eines Neigungssignals, das eine Neigung des Einstiegssystems relativ zu einer Referenz repräsentiert;
  • Einlesen mindestens eines einen Bewegungsvorgang zumindest eines Einstiegselements des Einstiegssystems repräsentierenden Prozesssignals; und
  • Ermitteln eines Betriebssignals zum Betreiben des Einstiegssystems unter Verwendung des Neigungssignals und des mindestens einen Prozesssignals.
  • Dieses Verfahren kann bzw. die Schritte des Verfahrens können beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem einer Vorrichtung oder einem Steuergerät implementiert sein.
  • Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Fahrzeug zur Personenbeförderung, beispielsweise um ein Schienenfahrzeug handeln. Das Fahrzeug kann eine Mehrzahl von Einstiegssystemen aufweisen. Das Einstiegssystem kann auch als ein Türsystem bezeichnet werden. Bei dem zumindest einen Einstiegselement kann es sich um eine Tür, ein Türblatt, eine Türflügel oder dergleichen handeln. Auch kann es sich bei dem zumindest einen Einstiegselement um einen Schiebetritt oder dergleichen handeln.
  • Das Neigungssignal kann von einer Schnittstelle zu einer fahrzeuginternen oder fahrzeugexternen Bereitstellungseinrichtung eingelesen werden. Die Bereitstellungseinrichtung kann als eine Messeinrichtung ausgeführt sein, und beispielsweise einen Gyrosensor, einen Neigungssensor und zusätzlich oder alternativ eine anderes Sensorelement aufweisen. Die Bereitstellungseinrichtung kann Teil des Einstiegssystems sein. Genauer gesagt kann die Bereitstellungseinrichtung an dem zumindest einen Einstiegselement, benachbart zu demselben oder an einem Chassis des Fahrzeugs angeordnet sein. Alternativ kann die Bereitstellungseinrichtung ausgebildet sein, um das Neigungssignal aus einem anderen fahrzeugseitig verfügbaren Signal, z.B. von einem Sensor am Wagen oder in einem anderen System, zu bestimmen. Die Bereitstellungseinrichtung kann beispielsweise eine Signalverarbeitung durchführen und eine dabei ermittelte Neigungsinformation in Form des Neigungssignals bereitstellen. Gemäß einer Ausführungsform ist die Bereitstellungseinrichtung ausgebildet, um eine entsprechende Neigungsinformation aus einer digitalen Karte zu entnehmen.
  • Die Referenz auf die sich die Neigung bezieht, kann ein Weltkoordinatensystem, eine Senkrechte oder Vertikale, eine Referenzebene auf Schienenniveau oder dergleichen sein.
  • Das Prozesssignal kann von einer Schnittstelle zu einer Messeinrichtung eingelesen werden. Das Prozesssignal kann die Messeinrichtung während des Bewegungsvorgangs erfasste Daten repräsentieren. Die Messeinrichtung kann Teil des Einstiegssystems oder des Fahrzeugs sein. Die Messeinrichtung kann zumindest einen Sensor umfassen, der mit zumindest einem Element des Einstiegssystems gekoppelt ist, insbesondere mit zumindest einem Antriebselement. Beispielsweise kann die Messeinrichtung ausgebildet sein, um einen Stromfluss durch zumindest ein Antriebselement zum Durchführen des Bewegungsvorgangs zu erfassen. Somit kann das Prozesssignal eine Abfolge von unter Verwendung der Messeinrichtung während des Bewegungsvorgangs erfasste Messwerte repräsentieren. Das Prozesssignal kann in Form eines elektrischen Eingangssignals über eine Schnittstelle, beispielsweise zu der Messeinrichtung, eingelesen werden. Die Messeinrichtung kann ausgebildet sein, um Daten hinsichtlich des Bewegungsvorgangs des zumindest einen Einstiegselements zu erfassen oder zu messen, beispielsweise eine Stromaufnahme zumindest eines Antriebselements zum Antreiben des zumindest einen Einstiegselements des Einstiegssystems. Insbesondere kann somit ein Prozesssignal eine Stromaufnahme zumindest eines Antriebselements zum Antreiben des zumindest einen Einstiegselements des Einstiegssystems repräsentieren.
  • Bei dem Bewegungsvorgang des zumindest einen Einstiegselements kann es sich um einen Öffnungsvorgang, einen Schließvorgang oder einen Türzyklus einschließlich eines Öffnungsvorgangs und eines Schließvorgangs handeln.
  • Das Betriebssignal kann beispielsweise verwendet werden, um den Bewegungsvorgang zu steuern oder zu optimieren. Beispielsweise kann das Betriebssignal als Steuersignals zum Steuern des Antriebselements verwendet werden oder in eine Generierung eines solchen Steuersignals einfließen. Zusätzlich oder alternativ kann das Betriebssignal verwendet werden, um einen sich auf den Bewegungsvorgang auswirkenden Fehler in dem Einstiegssystem zu erkennen. Somit kann das Betriebssignal zusätzlich oder alternativ als Fehlersignal verwendet werden oder in eine Generierung eines solchen Fehlersignals einfließen.
  • Vorteilhafterweise ermöglicht das Neigungssignal eine Auswertung oder Weiterverarbeitung des Prozesssignals unter Berücksichtigung der aktuellen Neigung des Einstiegsystems. Dies ist vorteilhaft, da eine Charakteristik des Prozesssignals durch die Neigung beeinflusst ist. Durch die Berücksichtigung der Neigung kann beispielsweise zwischen einer durch die Neigung und einer durch eine Beschädigung hervorgerufenen Abweichung der Charakteristik des Prozesssignals von einer Referenzcharakteristik unterschieden werden. Eine durch eine Beschädigung hervorgerufene Abweichung kann bei der Ermittlung des Betriebssignals berücksichtigt werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Ermittelns das Neigungssignal verwendet werden, um das mindestens eine Prozesssignal zu plausibilisieren. Hierbei kann im Schritt des Ermittelns ein Schwellenwertvergleich, eine Nachschlagtabelle oder dergleichen verwendet werden, um anhand des Neigungssignals eine Überprüfung des mindestens einen Prozesssignals auf Plausibilität durchzuführen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass das Einstiegssystem sicher betrieben werden kann. Dabei können beispielsweise eine Ansteuerung eines Antriebselements, eine Instandhaltungsplanung und zusätzlich oder alternativ andere Betriebsfunktionen zuverlässig vorgenommen werden.
  • Das mindestens eine im Schritt des Einlesens eingelesene Prozesssignal kann eine Kennlinie eines aktuellen Verhaltens zumindest eines Antriebselements des Einstiegssystems während des Bewegungsvorgangs repräsentieren.
  • Somit kann im Schritt des Ermittelns das Betriebssignal abhängig von einer Abweichung zwischen der Kennlinie und einer Referenz-Kennlinie und zusätzlich oder alternativ zwischen der Kennlinie und einer neigungsspezifischen Referenz-Kennlinie ermittelt werden. Hierbei können die Kennlinie und die jeweilige Referenz-Kennlinie mit einem geeigneten Verfahren verglichen werden, beispielsweise im Zeitbereich und/oder im Frequenzbereich. Beispielsweise kann die Abweichung einen Unterschied zwischen der Kennlinie und der jeweiligen Referenz-Kennlinie darstellen, der ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass sicher und exakt eingeschätzt werden kann, welche Art von Betriebszustand vorliegt, beispielsweise ob ein normaler oder anomaler Betriebszustand vorliegt.
  • Dabei kann die Referenz-Kennlinie ein Soll-Verhalten zumindest eines Antriebselements des Einstiegssystems während des Bewegungsvorgangs repräsentieren. Die neigungsspezifische Referenz-Kennlinie kann ein für die aktuelle Neigung des Einstiegssystems spezifisches Soll-Verhalten zumindest eines Antriebselements des Einstiegssystems während des Bewegungsvorgangs repräsentieren. Die Referenz-Kennlinie sowie neigungsspezifische Referenz-Kennlinie kann vorbestimmt sein und beispielsweise über eine Schnittstelle zu einer Speichereinrichtung eingelesen werden. Jede Kennlinie kann beispielsweise eine Stromaufnahme des zumindest einen Antriebselements im Verlauf des Bewegungsvorgangs bezogen auf Positionen des zumindest einen Einstiegselement während des Bewegungsvorgangs repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass aussagekräftige Informationen über einen Ablauf des Bewegungsvorgangs verwendet werden, um unter Verwendung des Neigungssignals im Hinblick auf ihre Aussagekraft weiter verbessert zu werden.
  • Zudem kann das Verfahren einen Schritt des Ausgebens des Betriebssignals aufweisen. Im Schritt des Ausgebens kann das Betriebssignal an eine Schnittstelle zu zumindest einem Antriebselement des Einstiegssystems ausgegeben werden. Hierbei kann das zumindest eine Antriebselement unter Verwendung des Betriebssignals ansteuerbar sein. Bei dem Antriebselement kann es sich um einen Motor handeln, beispielsweise um einen Elektromotor. Beispielsweise kann ein maximaler Motorstrom für das zumindest eine Antriebselement unter Verwendung des Betriebssignals eingestellt werden.
  • Zusätzlich oder alternativ kann das Betriebssignal und/oder das Prozesssignal an eine Schnittstelle und optional weiteren Übertragungseinrichtungen zu einer Einrichtung zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus zum Generieren einer Instandhaltungsinformation über das Einstiegssystem ausgegeben werden. Dabei kann unter Verwendung des Betriebssignals und/oder des Prozesssignals der Instandhaltungsalgorithmus parametrisierbar sein. Der Instandhaltungsalgorithmus kann eine zustandsabhängige Instandhaltung und zusätzlich oder alternativ eine vorausschauende Instandhaltung ermöglichen. Die Instandhaltungsinformation kann eine quantitative und zusätzlich oder alternativqualitative Aussage bezüglich einer durchzuführenden Instandhaltung aufweisen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass bei einer Ansteuerung des zumindest einen Antriebselements und zusätzlich oder alternativ hinsichtlich einer Instandhaltung beweglicher Komponenten des Einstiegssystems die Neigung berücksichtigt werden kann, um Fehler und Ausfälle des Einstiegssystems zu minimieren bzw. zuverlässig sowie korrekt zu erkennen.
  • Das Verfahren kann einen Schritt des Bereitstellens des Neigungssignals an eine Schnittstelle zu der Einrichtung zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus umfassen. Auf diese Weise kann die Neigungsinformation von dem Instandhaltungsalgorithmus berücksichtigt werden.
  • Das Verfahren kann einen Schritt des Bestimmens des Neigungssignals aus zumindest einem weiteren Signal umfassen. Generell kann das Neigungssignal ferner an die Einrichtung zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus bereitgestellt werden. Somit kann die Neigungsinformation nicht nur von der Steuerung berücksichtigt werden sondern auch dem Instandhaltungsalgorithmus zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise kann das Neigungssignal aus anderen Signalen errechnet werden und an Steuerung oder Auswertung zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise kann das Neigungssignal unter Verwendung eines Positionssignals (z.B. GPS) und einer Datenbank mit Informationen über die Bahnsteigneigung entlang der Bahnsteige bestimmt werden.
  • Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante des Ansatzes in Form eines Steuergeräts kann die dem Ansatz zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. Die Bereitstellungseinrichtung kann in dem Steuergerät integriert ausgeführt sein oder extern zu dem Steuergerät und gegebenenfalls auch dem Fahrzeug angeordnet sein. Gemäß einer Ausführungsform weist das Steuergerät die Bereitstellungseinrichtung in Form eines Neigungssensors auf.
  • Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
  • Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
  • Ein Einstiegssystem für ein Fahrzeug weist folgende Merkmale auf:
    eine Ausführungsform des vorstehend genannten Steuergeräts; und
  • das zumindest eine Einstiegselement und zumindest ein Antriebselement zum Bewirken des Bewegungsvorgangs des Einstiegselements, wobei das Steuergerät und das zumindest eine Antriebselement signalübertragungsfähig miteinander verbunden sind.
  • In dem Einstiegssystem kann eine Ausführungsform des vorstehend genannten Steuergeräts vorteilhaft eingesetzt oder verwendet werden, um das Einstiegssystem zu betreiben bzw. einen Betrieb des Einstiegssystems zu steuern. Das Einstiegssystem kann auch zumindest eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von dem Prozesssignal zu Grunde liegenden Daten aufweisen. Das Steuergerät kann mit der zumindest einen Erfassungseinrichtung signalübertragungsfähig verbunden sein. Das Einstiegssystem kann auch eine Einrichtung zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus, insbesondere eines Algorithmus für zustandsabhängige Instandhaltung und zusätzlich oder alternativ eines Algorithmus für vorausschauende Instandhaltung aufweisen. Die Einrichtung zum Ausführen kann mit dem Steuergerät signalübertragungsfähig verbunden sein oder mit dem Steuergerät kombiniert ausgeführt sein.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann das Einstiegssystem die Bereitstellungseinrichtung aufweisen. Die Bereitstellungseinrichtung kann ausgebildet sein, um die Neigung des Einstiegssystems relativ zu der Referenz zu erfassen oder zu ermitteln und das die Neigung repräsentierende Neigungssignal bereitzustellen. Hierbei können das Steuergerät und die Bereitstellungseinrichtung signalübertragungsfähig miteinander verbunden sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass für jedes Einstiegssystem des Fahrzeugs eine Neigungsinformation für den Betrieb berücksichtigt werden kann.
  • Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer, einem Steuergerät oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
  • Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes werden in der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug zu den Figuren näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Einstiegssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel;
    • Fig. 2 ein schematisches Diagramm von Kennlinien gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
    • Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel.
  • Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Einstiegssystem 110 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich beispielhaft um ein Schienenfahrzeug. Das Fahrzeug 100 weist das Einstiegssystem 110 auf. Auch wenn es in Fig. 1 nicht explizit gezeigt ist, kann das Fahrzeug 100 eine Mehrzahl von Einstiegssystemen 110 aufweisen.
  • Das Einstiegssystem 110 des Fahrzeugs 100 weist zumindest ein Einstiegselement 112, hier in Form einer Tür bzw. eines Türblatts, zumindest ein Antriebselement 116 und ein Steuergerät 120 zum Betreiben des Einstiegssystems 110 auf. Das Einstiegselement 112 ist relativ zu einem Chassis des Fahrzeugs 100 bewegbar angeordnet. Ein Bewegungsvorgang des Einstiegselements 112 umfasst einen Öffnungsvorgang und/oder einen Schließvorgang. Das zumindest eine Antriebselement 116 ist ausgebildet, um den Bewegungsvorgang des zumindest einen Einstiegselements 112 zu bewirken. Bei dem Antriebselement 116, das in Fig. 1 gezeigt ist, handelt es sich beispielsweise um einen Elektromotor oder dergleichen. Das Steuergerät 120 und das zumindest eine Antriebselement 116 sind signalübertragungsfähig miteinander verbunden.
  • Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das Türsystem 110 auch eine Bereitstellungseinrichtung 114. Die Bereitstellungseinrichtung 114 ist ausgebildet, um eine Neigung des Einstiegssystems 110 relativ zu einer Referenz zu erfassen oder zu ermitteln. Bei der Referenz handelt es sich Beispielsweise um eine Vertikale, um eine Senkrechte oder aber um eine Referenzebene, die auf eine Umgebung des Fahrzeugs 100 bezogen ist, beispielsweise auf Schienen, auf denen sich das Fahrzeug 100 bewegt. Ferner ist die Bereitstellungseinrichtung 114 ausgebildet, um ein Neigungssignal 115 bereitzustellen, das die erfasste Neigung repräsentiert. Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Bereitstellungseinrichtung 114 benachbart zu dem Einstiegselement 112 angeordnet. Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Bereitstellungseinrichtung 114 an dem Einstiegselement 112 angeordnet sein. Das Steuergerät 120 und die Bereitstellungseinrichtung 114 sind signalübertragungsfähig miteinander verbunden.
  • Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel ist die Bereitstellungseinrichtung 114 beabstandet zu dem Einstiegssystem 110 an dem Fahrzeug 100 befestigt und das Einstiegssystem 110 weist eine Schnittstelle zum Einlesen des Neigungssignals 115 auf. In diesem Fall kann eine erfasste Neigung des Fahrzeugs 100 stellvertretend für die Neigung des Einstiegssystems 110 verwendet werden.
  • Auch umfasst das Türsystem 110 gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel eine Messeinrichtung 118. Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Messeinrichtung 118 auch von dem Türsystem 110 getrennt vorgesehen sein oder in einer Steuerung, beispielsweise in dem Steuergerät 120, integriert sein. Das Antriebselement 116 ist signalübertragungsfähig mit der Messeinrichtung 118 verbunden. Die Messeinrichtung 118 ist signalübertragungsfähig mit der Vorrichtung 120 verbunden. Somit besteht eine signalübertragungsfähige Verbindung zwischen dem Antriebselement 116 und der Vorrichtung 120. Hierbei ist die Messeinrichtung 118 lediglich beispielhaft zwischen das Antriebselement 116 und das Steuergerät 120 geschaltet gezeigt. Die Messeinrichtung 118 ist ausgebildet, um mindestens ein Prozesssignal 117 bereitzustellen, das einen Bewegungsvorgang des zumindest einen Einstiegselements 112 des Einstiegssystems 110 repräsentiert. Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Messeinrichtung 118 ausgebildet, um einen Motorstrom bzw. eine Stromaufnahme des Antriebselements 116 zu messen und Messwerte in Gestalt des mindestens einen Prozesssignals 117 bereitzustellen. Somit stellt das Prozesssignal 117 beispielsweise einen zeitlichen Verlauf der Stromaufnahme des Antriebselements 116 während des Bewegungsvorgangs dar.
  • Das Steuergerät 120 weist eine erste Einleseeinrichtung 122, eine zweite Einleseeinrichtung 124 und eine Ermittlungseinrichtung 126 auf. Die erste Einleseeinrichtung 122 ist ausgebildet, um das Neigungssignal 115 von der Bereitstellungseinrichtung 114 bzw. von einer Schnittstelle 121 zu der Bereitstellungseinrichtung 114 einzulesen. Das Neigungssignal 115 repräsentiert die Neigung des Einstiegssystems 110 relativ zu der Referenz. Die erste Einleseeinrichtung 122 ist ausgebildet, um das Neigungssignal 115 an die Ermittlungseinrichtung 126 weiterzuleiten. Die zweite Einleseeinrichtung 124 ist ausgebildet, um das Prozesssignal 117 einzulesen. Hierbei ist die zweite Einleseeinrichtung 124 ausgebildet, um das Prozesssignal 117 von dem Antriebselement 116 bzw. der Messeinrichtung 118, genauer gesagt von einer weiteren Schnittstelle 123 zu dem Antriebselement 116 bzw. der Messeinrichtung 118 einzulesen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Messeinrichtung 118 in dem Steuergerät 120 inkludiert. Eine das Prozesssignal 117 ergebende Messung erfolgt gemäß einem Ausführungsbeispiel im Rahmen der von dem Steuergerät 120 umgesetzten Steuerungslogik. Das Prozesssignal 117 repräsentiert den Bewegungsvorgang des zumindest einen Einstiegselements 112 des Einstiegssystems 110. Die zweite Einleseeinrichtung 124 ist ausgebildet, um das Prozesssignal 117 an die Ermittlungseinrichtung 126 weiterzuleiten. Die Ermittlungseinrichtung 126 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Neigungssignals 115 und des mindestens einen Prozesssignals 117 ein Betriebssignal 127 zum Betreiben des Einstiegssystems 110 zu ermitteln. Die Ermittlungseinrichtung 126 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um das mindestens eine Prozesssignal 117 unter Verwendung des Neigungssignals 115 zu plausibilisieren. Gemäß einem Ausführungsbeispiel fließt ein Ergebnis des Plausibilisierens in die Ermittlung des Betriebssignals 127 ein.
  • Gemäß dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Steuergerät 120 auch eine Ausgabeeinrichtung 128 auf. Die Ausgabeeinrichtung 128 ist ausgebildet, um das mittels der Ermittlungseinrichtung 126 ermittelte Betriebssignal 127 auszugeben. Dabei ist die Ausgabeeinrichtung 128 ausgebildet, um das Betriebssignal 127 an eine Schnittstelle bzw. Ausgangsschnittstelle 129 zu dem zumindest einen Antriebselement 116 des Einstiegssystems auszugeben. Hierbei ist das zumindest eine Antriebselement 116 unter Verwendung des Betriebssignals 127 ansteuerbar. Anders ausgedrückt ist das Betriebssignal 127 zum Ansteuern des zumindest einen Antriebselements 116 verwendbar. Zusätzlich oder alternativ ist die Ausgabeeinrichtung 128 ausgebildet, um das Betriebssignal 127 an die Ausgangsschnittstelle 129 zu einer Einrichtung 140 zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus zum Generieren einer Instandhaltungsinformation über das Einstiegssystem 110 auszugeben. Hierbei ist der Instandhaltungsalgorithmus unter Verwendung des Betriebssignals 127 parametrisierbar. Anders ausgedrückt ist das Betriebssignal 127 zur Parametrisierung des Instandhaltungsalgorithmus verwendbar. Bei dem Instandhaltungsalgorithmus handelt es sich um einen Algorithmus für zustandsabhängige Instandhaltung und/oder einen Algorithmus für vorausschauende Instandhaltung.
  • Die Ermittlungseinrichtung 126 ist gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel außerhalb des Steuergerätes 120 lokalisiert, beispielsweise in einem Rechenzentrum für Wartungsoptimierung. Somit kann die Ermittlungseinrichtung 126 auch abseits des Fahrzeugs 100 angeordnet sein. In diesem Fall kann die Einrichtung 140 ebenfalls in dem externen Rechenzentrum realisiert sein. Dazu werden dann das Neigungssignal 115 und das Prozesssignal 117 entweder unverändert oder auch vorverarbeitet, beispielsweise in Form des Betriebssignals 127 von dem Steuergerät 120 über die Schnittstelle 129 und eventuell weitere Übertragungselemente an die Einrichtung 140 übertragen.
  • Gemäß unterschiedlicher Ausführungsbeispiel ist die Bereitstellungseinrichtung 114 als eine Messeinrichtung zur Erfassung der Neigung oder als eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen der Neigung aus bereits vorliegenden Signalen oder Informationen ausgeführt. Die Bereitstellungseinrichtung 114 kann sowohl fahrzeugintern also auch extern zu dem Fahrzeug 100 angeordnet sein.
  • Gemäß einem Ausführungsbeispiel repräsentiert das mindestens eine Prozesssignal 117 eine Kennlinie eines aktuellen Verhaltens des zumindest einen Antriebselements 116 während des Bewegungsvorgangs. Der Verlauf der Kennlinie ist abhängig von der Neigung des Einstiegssystems 110. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird das Prozesssignal 117 mit einer Referenz-Kennlinie verglichen, die ein Soll-Verhalten des zumindest einen Antriebselements 116 während des Bewegungsvorgangs repräsentiert. Durch den Vergleich kann eine Abweichung zwischen der durch das Prozesssignal 117 repräsentierten aktuellen Kennlinie und der Referenz-Kennlinie bestimmt werden. Eine solche Abweichung kann durch einen Fehler oder eine Beschädigung des Einstiegssystems 110 hervorgerufen sein. Da die Neigung des Einstiegssystems 110 einen Einfluss auf das Prozesssignal 117 hat, kann die Abweichung jedoch auch durch die Neigung hervorgerufen sein. Daher wird das Prozesssignal 117 gemäß einem Ausführungsbeispiel mit einer neigungsspezifischen Referenz-Kennlinie verglichen, die ein für die aktuelle Neigung des Einstiegssystems 110 spezifisches Soll-Verhalten des zumindest einen Antriebselements 116 während des Bewegungsvorgangs repräsentiert. Wenn ein Vergleich zwischen der durch das Prozesssignal 117 repräsentierten aktuellen Kennlinie und der neigungsspezifischen Referenz-Kennlinie eine Abweichung ergibt, so deutet dies auf einen Fehler oder eine Beschädigung des Einstiegssystems 110 hin. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird die neigungsspezifische Referenz-Kennlinie unter Verwendung des Neigungssignals 115 aus einer Mehrzahl für unterschiedliche Neigungen vorbestimmter neigungsspezifischer Referenz-Kennlinien ausgewählt. Die Mehrzahl für unterschiedliche Neigungen vorbestimmte neigungsspezifische Referenz-Kennlinien sind beispielsweise in einer Speichereinrichtung des Einstiegssystems 110 gespeichert. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Ermittlungseinrichtung 126 ausgebildet, um die der aktuellen Neigung des Einstiegssystems 110 zugeordnete neigungsspezifischen Referenz-Kennlinie unter Verwendung des Neigungssignals 115 aus der Speichereinrichtung auszulesen und zum Ermitteln des Betriebssignals 127 zu verwenden. Beispielsweise ist die Ermittlungseinrichtung 126 ausgebildet, um das Betriebssignal 127 abhängig von einer Abweichung zwischen der Kennlinie und der Referenz-Kennlinie und/oder zwischen der Kennlinie und der neigungsspezifischen Referenz-Kennlinie zu ermitteln. Abhängig von einer Größe der Abweichung kann beispielsweise ein Maximum des Betriebssignals 127 begrenzt werden, also beispielsweise einen maximalen Stromfluss durch das Antriebselement 116 begrenzt werden, oder eine Fehlermeldung generiert und über das Betriebssignal 127 ausgegeben werden.
  • Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die erste Einleseeinrichtung 122 optional ausgebildet, um ein Beschleunigungssignal 143 von der Schnittstelle 121 zu der Bereitstellungseinrichtung 114 einzulesen. Hierbei repräsentiert das Beschleunigungssignal 143 eine Beschleunigung zumindest eines Einstiegselements 112 während des Bewegungsvorgangs. Insbesondere ist die Bereitstellungseinrichtung 114 hierbei als ein Gyrosensor ausgeführt und ausgebildet, um die Beschleunigung zu erfassen. Dabei ist die Ermittlungseinrichtung 126 ausgebildet, um das Betriebssignal 127 unter Verwendung des Beschleunigungssignals 143 zu ermitteln. Das Beschleunigungssignal 143 kann zusätzlich oder alternativ zu dem Neigungssignal 115 verwendet werden. Beispielsweise kann aus dem Beschleunigungssignal 143 eine Neigung bestimmt werden. Die Bereitstellungseinrichtung 114 kann somit einen Sensor zum Erfassen der Neigung und der Beschleunigung oder separat ausgeführte und optional separat angeordnete Sensoren zum Erfassen der Neigung und der Beschleunigung umfassen.
  • Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist ein Gyrosensor als Bereitstellungseinrichtung 114 je Türsteuergerät bzw. Einstiegssystem 110 verbaut. Es erfolgt durch das Steuergerät 120 eine Auswertung der durch die Bereitstellungseinrichtung 114 zur Verfügung gestellten Informationen hinsichtlich Neigung des Einstiegs in Gestalt des Neigungssignals 115. Ferner erfolgen Aufzeichnung und Verarbeitung der gesammelten Informationen sowie Bereitstellung mit weiteren Signalen des Steuergeräts 120 als Eingangsgrößen für Instandhaltungsalgorithmen. Zusätzlich oder alternativ erfolgt eine Adaptierung des durch das Steuergerät 120 maximal zulässigen Motorstroms basierend auf den Informationen der Bereitstellungseinrichtung 114.
  • Fig. 2 zeigt ein schematisches Diagramm 200 von einem Bewegungsvorgang zumindest eines Einstiegselements des Einstiegssystems zugeordneten Kennlinien 205, 206 und 207 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Der Bewegungsvorgang umfasst gemäß diesem Ausführungsbeispiel sowohl einen Öffnungsvorgang als auch einen Schließvorgang. Die Kennlinien 205, 206 und 207 sind durch das mindestens eine Prozesssignal aus Fig. 1 oder ein ähnliches Prozesssignal repräsentiert. Anders ausgedrückt ist das Steuergerät aus Fig. 1 oder ein ähnliches Steuergerät ausgebildet, um die Kennlinien 205, 206 und 207 zu verwenden, um ein Betriebssignal zu Betreiben eines Einstiegssystems zu ermitteln. An einer Abszissenachse des Diagramms 200 ist ein Positionsverlauf von Positionen des Einstiegselements des Einstiegssystems, beispielsweise in Impulsen eines Sensorsignals eines Positionssensors oder Wegsensors aufgetragen. An einer Ordinatenachse des Diagramms 200 ist ein Strom oder Stromverlauf bzw. eine Stromaufnahme des mindestens einen Antriebselements des Einstiegssystems aus Fig. 1 oder eines ähnlichen Einstiegssystems beispielsweise in Milliampere aufgetragen.
  • Parallel zu der Ordinatenachse sind als Einteilung der Abszissenachse ein verriegelter Zustand 203 sowie ein entriegelter Zustand 204 des Einstiegssystems veranschaulicht. Die Referenz-Kennlinie 205, die unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben ist, ist in das Diagramm 200 eingezeichnet. Die Referenz-Kennlinie 205 repräsentiert einen Ausgangszustand oder Normalzustand des Einstiegssystems. Die neigungsspezifische Referenz-Kennlinie 206, die unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben ist, ist ebenfalls in das Diagramm 200 eingezeichnet. Die neigungsspezifische Referenz-Kennlinie 206 repräsentiert lediglich beispielhaft eine Neigung des Einstiegssystems nach außen von 8 Grad. Die Kennlinie 207, die unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben ist, ist ebenfalls in das Diagramm 200 eingezeichnet. Die Kennlinie 207 repräsentiert lediglich beispielhaft eine Neigung nach außen von 8 Grad des Einstiegssystems, wobei ein Lager herausgesprungen ist. Ferner sind das Diagramm 200 auch Abweichungen 208 eingezeichnet. Im Bereich der Abweichungen 208 bestehen signifikante Unterschiede zwischen Messdaten des mindestens einen Prozesssignals. Hierbei bestehen die Abweichungen 208 zwischen der neigungsspezifischen Referenz-Kennlinie 206 und der Kennlinie 207. Beispielsweise sind die Abweichungen 208 durch Unterschiede vor und nach einem Defekt eines Gelenklagers einer rechten Drehsäule des Einstiegssystems bedingt. Die Abweichungen 208 werden gemäß einem Ausführungsbeispiel bei der Ermittlung des Betriebssignals berücksichtigt, beispielsweise unter Verwendung einer vorbestimmten Ermittlungsvorschrift. Auf diese Weise kann das Betriebssignal an die Abweichungen 208, beispielsweise an eine Anzahl und/oder Größe der Abweichungen 208 angepasst werden.
  • Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Betreiben gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 300 ist ausführbar, um ein Einstiegssystem für ein Fahrzeug zu betreiben, insbesondere das Einstiegssystem aus Fig. 1 oder ein ähnliches Einstiegssystem. Dabei ist das Verfahren 300 zum Betreiben mittels bzw. unter Verwendung des Steuergeräts aus Fig. 1 oder eines ähnlichen Steuergeräts ausführbar.
  • In einem ersten Schritt 310 des Einlesens wird ein Neigungssignal von einer Schnittstelle zu einer Bereitstellungseinrichtung eingelesen. Optional wird die Neigung unter Verwendung der Bereitstellungseinrichtung gemessen oder bestimmt und in Form des Neigungssignals bereitgestellt. Zum Bestimmen der Neigung kann beispielsweise eine Position des Einstiegssystems bestimmt werden und eine zu der Position gespeicherte Neigung aus einer Datenbank ausgelesen werden. Das Neigungssignal repräsentiert eine Neigung des Einstiegssystems relativ zu einer Referenz. In einem zweiten Schritt 320 des Einlesens wird mindestens ein Prozesssignal eingelesen, das einen Bewegungsvorgang zumindest eines Einstiegselements des Einstiegssystems repräsentiert. Der erste Schritt 310 des Einlesens und der zweite Schritt 320 des Einlesens sind zeitversetzt oder zeitgleich ausführbar. Nachfolgend wird in einem Schritt 330 des Ermittelns unter Verwendung des Neigungssignals und des mindestens einen Prozesssignals ein Betriebssignal zum Betreiben des Einstiegssystems ermittelt.
  • Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren 300 zum Betreiben auch einen Schritt 340 des Ausgebens des Betriebssignals auf. In dem Schritt 340 des Ausgebens wird das Betriebssignal an eine Schnittstelle zu zumindest einem Antriebselement des Einstiegssystems ausgegeben. Hierbei ist das zumindest eine Antriebselement unter Verwendung des Betriebssignals ansteuerbar. Zusätzlich oder alternativ wird in dem Schritt 340 des Ausgebens das Betriebssignal und/oder das Neigungssignal und/oder das Prozesssignal zu einer Einrichtung zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus zum Generieren einer Instandhaltungsinformation über das Einstiegssystem ausgegeben. Hierbei ist der Instandhaltungsalgorithmus unter Verwendung des Betriebssignals parametrisierbar.
  • Die Schritte 310, 320, 330, 340 können unter Verwendung fahrzeuginterner und/oder fahrzeugexterner Einrichtungen durchgeführt werden.
    • BEZUGSZEICHENLISTE
    • 100
    Fahrzeug
    110
    Einstiegssystem
    112
    Einstiegselement
    114
    Bereitstellungseinrichtung
    115
    Neigungssignal
    116
    Antriebselement
    117
    Prozesssignal
    118
    Messeinrichtung
    120
    Steuergerät
    121
    Schnittstelle
    122
    erste Einleseeinrichtung
    123
    weitere Schnittstelle
    124
    zweite Einleseeinrichtung
    126
    Ermittlungseinrichtung
    127
    Betriebssignal
    128
    Ausgabeeinrichtung
    129
    Ausgangsschnittstelle
    140
    Einrichtung zum Ausführen
    143
    Beschleunigungssignal
    200
    Diagramm
    203
    verriegelter Zustand
    204
    entriegelter Zustand
    205
    Referenz-Kennlinie
    206
    neigungsspezifische Referenz-Kennlinie
    207
    Kennlinie
    208
    Abweichung
    300
    Verfahren zum Betreiben
    310
    Schritt des Einlesens
    320
    Schritt des Einlesens
    330
    Schritt des Ermittelns
    340
    Schritt des Ausgebens

Claims (15)

  1. Verfahren (300) zum Betreiben eines Einstiegssystems (110) für ein Fahrzeug (100), wobei das Verfahren (300) folgende Schritte aufweist:
    Einlesen (310) eines Neigungssignals (115), das eine Neigung des Einstiegssystems (110) relativ zu einer Referenz repräsentiert;
    Einlesen (320) mindestens eines einen Bewegungsvorgang zumindest eines Einstiegselements (112) des Einstiegssystems (110) repräsentierenden Prozesssignals (117); und
    Ermitteln (330) eines Betriebssignals (127) zum Betreiben des Einstiegssystems (110) unter Verwendung des Neigungssignals (115) und des mindestens einen Prozesssignals (117).
  2. Verfahren (300) gemäß Anspruch 1, bei dem das Neigungssignal (115) von einer Schnittstelle (121) zu einer fahrzeuginternen oder fahrzeugexternen Bereitstellungseinrichtung (114) eingelesen wird.
  3. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (330) des Ermittelns das Neigungssignal (115) verwendet wird, um das mindestens eine Prozesssignal (117) zu plausibilisieren.
  4. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem das mindestens eine im Schritt (320) des Einlesens eingelesene Prozesssignal (117) eine Kennlinie (207) eines aktuellen Verhaltens zumindest eines Antriebselements (116) des Einstiegssystems (110) während des Bewegungsvorgangs repräsentiert.
  5. Verfahren (300) gemäß Anspruch 4, bei dem im Schritt (330) des Ermittelns das Betriebssignal (127) abhängig von einer Abweichung (208) zwischen der Kennlinie (207) und einer Referenz-Kennlinie (205) und/oder zwischen der Kennlinie (207) und einer neigungsspezifischen Referenz-Kennlinie (206) ermittelt wird, wobei die Referenz-Kennlinie (205) ein Soll-Verhalten zumindest eines Antriebselements (116) des Einstiegssystems (110) während des Bewegungsvorgangs und die neigungsspezifische Referenz-Kennlinie (206) ein für die aktuelle Neigung des Einstiegssystems (110) spezifisches Soll-Verhalten zumindest eines Antriebselements (116) des Einstiegssystems (110) während des Bewegungsvorgangs repräsentiert.
  6. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (310) des Einlesens ein Beschleunigungssignal (143) von der Schnittstelle (121) zu der Bereitstellungseinrichtung (114) eingelesen wird, wobei das Beschleunigungssignal (143) eine Beschleunigung zumindest eines Einstiegselements (112) des Einstiegssystems (110) während des Bewegungsvorgangs repräsentiert, wobei im Schritt (330) des Ermittelns das Betriebssignal (127) unter Verwendung des Beschleunigungssignals (143) ermittelt wird.
  7. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (340) des Ausgebens des Betriebssignals (127) an eine Schnittstelle zu zumindest einem Antriebselement (116) des Einstiegssystems (110), wobei das zumindest eine Antriebselement (116) unter Verwendung des Betriebssignals (127) ansteuerbar ist
  8. Verfahren (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (340) des Ausgebens des Betriebssignals (127) und/oder des Prozesssignals (117) an eine Schnittstelle (129 und optional weiteren Übertragungseinrichtungen zu einer Einrichtung (140) zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus zum Generieren einer Instandhaltungsinformation über das Einstiegssystem (110), wobei unter Verwendung des Betriebssignals (127) und/oder des Prozesssignals (117) der Instandhaltungsalgorithmus parametrisierbar ist.
  9. Verfahren gemäß Anspruch 8, mit einem Schritt des Bereitstellens des Neigungssignals (115) an eine Schnittstelle zu der Einrichtung (140) zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus.
  10. Verfahren gemäß Anspruch 8 oder 9, mit einem Schritt des Bestimmens des Neigungssignals (115) aus zumindest einem weiteren Signal, wobei das Neigungssignal (115) ferner an die Einrichtung (140) zum Ausführen eines Instandhaltungsalgorithmus bereitgestellt wird.
  11. Steuergerät (120), das eingerichtet ist, um die Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche in entsprechenden Einheiten (118, 122, 124, 126, 128) auszuführen und/oder anzusteuern.
  12. Steuergerät (120), das eine Bereitstellungseinrichtung (114) in Form eines Neigungssensors integriert hat.
  13. Einstiegssystem (110) für ein Fahrzeug (100), wobei das Einstiegssystem (110) folgende Merkmale aufweist:
    ein Steuergerät (120) gemäß Anspruch 11 oder 12; und
    das zumindest eine Einstiegselement (112) und zumindest ein Antriebselement (116) zum Bewirken des Bewegungsvorgangs des Einstiegselements (112), wobei das Steuergerät (120) und das zumindest eine Antriebselement (116) signalübertragungsfähig miteinander verbunden sind.
  14. Einstiegssystem (110) gemäß Anspruch 13, mit der Bereitstellungseinrichtung (114), wobei die Bereitstellungseinrichtung (114) ausgebildet ist, um die Neigung des Einstiegssystems (110) relativ zu der Referenz zu erfassen und das Neigungssignal (115) bereitzustellen, wobei das Steuergerät (120) und die Bereitstellungseinrichtung (114) signalübertragungsfähig miteinander verbunden sind oder wobei die Bereitstellungseinrichtung (114) von dem Steuergerät (120) umfasst ist.
  15. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen und/oder anzusteuern.
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