EP3788400A1 - Procédé et dispositif d'identification de l'état d'une chaussée - Google Patents

Procédé et dispositif d'identification de l'état d'une chaussée

Info

Publication number
EP3788400A1
EP3788400A1 EP19719877.3A EP19719877A EP3788400A1 EP 3788400 A1 EP3788400 A1 EP 3788400A1 EP 19719877 A EP19719877 A EP 19719877A EP 3788400 A1 EP3788400 A1 EP 3788400A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
road condition
speed
noise
determined
parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19719877.3A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Christian Beer
Timo Koenig
Philipp SAUER
Simon Weissenmayer
Michael Schumann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3788400A1 publication Critical patent/EP3788400A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
    • G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S15/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/539—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/537—Counter-measures or counter-counter-measures, e.g. jamming, anti-jamming

Definitions

  • the communication interface can be designed to read in or output the data wirelessly and / or by cable.
  • the Interfaces may also be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • Raindrops and spray drops from vehicles in front have just as much influence on the sensors pointing forwards.
  • the drops or the influence on the noise level of the sensors can be determined.
  • the influence can also be based on the windshield wiper frequency or the

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

La présente invention concerne un procédé d'identification de l'état d'une chaussée, comprenant une étape de lecture consistant à lire une pluralité de niveaux de bruit (108) détectés chacun par un capteur ultrasonore (104) d'un véhicule (100) en différents emplacements de montage sur le véhicule (100), une étape d'association consistant à associer respectivement aux niveaux de bruit (108) une première valeur de vitesse (120) correspondant à un premier état possible de la chaussée et au moins une seconde valeur de vitesse (120) correspondant à un second état possible de la chaussée au moyen d'une consigne de traitement (116) associée individuellement au capteur ultrasonore (104) de détection concerné, une étape d'acquisition consistant à acquérir un premier paramètre de dispersion (124) de la première valeur de vitesse (120) et un second paramètre de dispersion (124) de la seconde valeur de vitesse (120), une étape de détermination consistant à déterminer l'état de la chaussée au moyen des paramètres de dispersion (124), l'état de la chaussée étant déterminé en tant que premier état possible de la chaussée si le premier paramètre de dispersion (124) est inférieur au second paramètre de dispersion (124), et l'état de la chaussée étant déterminé en tant que second état possible de la chaussée si le second paramètre de dispersion (124) est inférieur au premier paramètre de dispersion.
EP19719877.3A 2018-05-02 2019-04-25 Procédé et dispositif d'identification de l'état d'une chaussée Withdrawn EP3788400A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018206739.2A DE102018206739A1 (de) 2018-05-02 2018-05-02 Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Straßenzustands
PCT/EP2019/060634 WO2019211169A1 (fr) 2018-05-02 2019-04-25 Procédé et dispositif d'identification de l'état d'une chaussée

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3788400A1 true EP3788400A1 (fr) 2021-03-10

Family

ID=66290459

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19719877.3A Withdrawn EP3788400A1 (fr) 2018-05-02 2019-04-25 Procédé et dispositif d'identification de l'état d'une chaussée

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3788400A1 (fr)
DE (1) DE102018206739A1 (fr)
WO (1) WO2019211169A1 (fr)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11487005B2 (en) * 2018-05-02 2022-11-01 Robert Bosch Gmbh Method and device for identifying a road condition

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021202186A1 (de) 2021-03-08 2022-09-08 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Ermittlung eines Straßenzustands bei einem Kraftfahrzeug
JP2022141415A (ja) * 2021-03-15 2022-09-29 株式会社アイシン 物体検出装置及び移動体制御装置
DE102022207426A1 (de) 2022-07-20 2024-01-25 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Kalibrieren einer Straßenzustandserkennung

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4213221C2 (de) * 1992-04-22 2001-05-17 Porsche Ag Verfahren zur Erfassung der Benetzung einer Fahrbahnoberfläche
DE102007030731A1 (de) * 2007-07-02 2009-01-08 Robert Bosch Gmbh System und Verfahren zur Stützung einer Längsführung eines Fahrzeugs
DE102008014513A1 (de) * 2008-03-15 2008-10-16 Daimler Ag Vorrichtung zur Erfassung eines Abrollgeräusches eines Fahrzeugreifens, umfassend einen Sensor
DE102010008079A1 (de) * 2009-03-11 2011-06-16 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Seitenwind bei einem Kraftfahrzeug
DE102009003257B4 (de) * 2009-05-20 2021-01-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren von auf ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, wirkendem Seitenwind
DE102016118307A1 (de) * 2016-09-28 2018-03-29 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung einer Streuung von Abstandswerten eines Ultraschallsensors, Steuergerät, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102017212707A1 (de) * 2017-07-25 2019-01-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrbahnzustands
DE102017219898A1 (de) * 2017-11-09 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrbahnzustands

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11487005B2 (en) * 2018-05-02 2022-11-01 Robert Bosch Gmbh Method and device for identifying a road condition

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018206739A1 (de) 2019-11-07
WO2019211169A1 (fr) 2019-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019211169A1 (fr) Procédé et dispositif d'identification de l'état d'une chaussée
DE102014218565B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs
EP1885586B1 (fr) Determination de l'angle de lacet actuel et de l'angle de derive actuel d'un vehicule routier
DE102014118414A1 (de) Geschwindigkeitsbegrenzungsschwelleerfassungsvorrichtung und Navigationsdatenaktualisierungsvorrichtung und Verfahren, welches diese verwendet
DE102017212707A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Fahrbahnzustands
WO2019091672A1 (fr) Procédé et dispositif servant à identifier un état de chaussée
DE10306829B4 (de) Ermittlung von Fahrzeug-Geschwindigkeiten mit Hilfe von lineare Parameter und Verstärkung variierenden Planungs-Theorien
DE102018206722A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von Ultraschallsensoren eines Fahrzeugs
EP3738851A1 (fr) Détection d'une conduite le long de l'accotement d'un véhicule automobile
DE102008051962A1 (de) Verfahren mit rekonfigurierbarer Struktur zum Schätzen der Quergeschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE102016012465A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Änderung im auf ein Kraftfahrzeug wirkenden Luftwiderstand
DE102015208294A1 (de) Datenaufzeichnungsgerät und Datenaufzeichnungsprogramm
DE102019101129A1 (de) Ermitteln der Oberflächenbeschaffenheit eines von einem Kraftfahrzeug befahrenen Oberflächenbelags
DE102018212779A1 (de) Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation
DE102018212787A1 (de) Verfahren und System zum Bestimmen einer Watsituation
DE102019210767A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Fusionieren einer Mehrzahl von Signalen einer Ultraschallsensorik eines Fortbewegungsmittels
DE102016206077A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer sicherheitskritischen Gierbewegung eines Fahrzeugs
DE102019218492A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Erkennen eines bewegten Objekts in der Umgebung eines Fahrzeugs
DE102020204833B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Fusionieren einer Mehrzahl von Signalen einer Ultraschallsensorik eines Fortbewegungsmittels
DE102018206732A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Straßenzustands
DE102020205691B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Fusionieren einer Mehrzahl von Signalen einer Ultraschallsensorik eines Fortbewegungsmittels
DE112017003866T5 (de) Ein System zur Verwendung in einem Fahrzeug
DE102018109645A1 (de) Parkplatzgrößenkorrektur
DE102017115457A1 (de) Erkennung einer Fehlstellung eines Abstandssensors basierend auf einem Verhältnis von Detektionsmerkmalen
WO2022018007A1 (fr) Procédé d'estimation d'un mouvement ego d'un véhicule sur la base de mesures d'un capteur lidar et dispositif informatique

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20201202

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20210622