EP3781441A1 - Verfahren zur steuerung eines anzeigesystems - Google Patents

Verfahren zur steuerung eines anzeigesystems

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Publication number
EP3781441A1
EP3781441A1 EP19711898.7A EP19711898A EP3781441A1 EP 3781441 A1 EP3781441 A1 EP 3781441A1 EP 19711898 A EP19711898 A EP 19711898A EP 3781441 A1 EP3781441 A1 EP 3781441A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
display
area
environment
surroundings
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP19711898.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Udo Schulz
Andreas Fladee
Matthias Ulrich
Ron XU
Camille MARBACH
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3781441A1 publication Critical patent/EP3781441A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
    • B60R2300/605—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint the adjustment being automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8033—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for pedestrian protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a display unit for displaying an environment of a vehicle, in particular an industrial truck, as well as such a display system with the display unit and such a vehicle, in particular industrial truck, according to the preamble of the independent claims.
  • the subject of the present invention is also a
  • Control device and a computer program.
  • Throttle lever switch or by hand possible.
  • For driving on areas with cross-traffic a representation of a horizontal wide-angle view is possible, which must also be activated by hand. Since the drivers or
  • a camera control module provides based on a driver's request
  • the present invention is a method for controlling a display unit for displaying an environment of a vehicle, in particular an industrial truck, according to independent claim 1.
  • the subject of the present invention is also a control device according to claim 10 for carrying out the method.
  • the subject matter of the present invention is a computer program which is set up to carry out all the steps of a previously described method as well as a machine-readable storage medium with a computer program stored thereon.
  • the present invention is finally according to claim 13, a display system with the display unit for displaying an environment of a vehicle, in particular an industrial truck, and according to claim 14, a vehicle with the display system.
  • the vehicle may be a passenger car or a commercial vehicle. It is conceivable that the vehicle is a mobile work machine.
  • the vehicle may be a vehicle for agricultural, construction or logistic purposes.
  • the vehicle is an industrial truck such as a forklift.
  • the forward section of the vehicle may be a section of road ahead of a direction of movement, in particular directly ahead. It is conceivable that the preceding route section is an area of the vehicle
  • the route section lying ahead comprises a region of the roadway extending in the direction of movement of the vehicle directly in front of the vehicle with a defined spatial extent in the direction of movement of the vehicle.
  • the defined spatial extent may, for example, be specified as 5 m, 10 m, 25 m, 50 m or 100 m or may be predefinable to a value in a range between 0 m and 250 m.
  • the route section ahead can be based on a current or current direction of movement or spatial Orientation of the vehicle to be determined as lying ahead. It is also conceivable that a preceding section of the route is determined based on route planning or logistics planning for the vehicle.
  • An environment of a vehicle can be understood as a spatial environment of the vehicle.
  • the term environment may also include only a part of an environment that surrounds the vehicle on all sides.
  • the environment of the vehicle may be an upstream one
  • Track section of the vehicle include.
  • the road user may be another vehicle, in particular another truck, or a pedestrian. Under a cross on the
  • road users who meet the route section can be understood to mean a road user crossing across or obliquely to a direction of movement of the vehicle onto the route section. It is conceivable that the road user crosses the route section or crosses or turns into the route section or a crossing or
  • a danger zone is to be understood as a spatial area in which a hazard to the vehicle and / or the road user can occur.
  • a hazard here means an imminent property damage or personal injury to the vehicle or the road user or a person leading the vehicle or the road user.
  • An increased risk or an increased probability of an accident or a collision between the vehicle and the road user can exist in the hazardous area.
  • traffic routes, routes or footpaths can merge into one another or intersect.
  • the danger area can be, for example, a road intersection, a junction between a footpath and a road or a roadway, a crossing facility or a pedestrian crossing, an intersection, an opening or end area of a shelf aisle, an area before or after a gate or gate to be a transit. Furthermore, a hazardous area in the logistics area can be found both in halls
  • the display system comprises a display unit and a control device for controlling the display unit.
  • the control device is designed, a
  • the control device can have a wireless or wired electronic connection with the detection unit.
  • the control device is also designed to process the received image information, for example several
  • control device may have an additional computing unit, for example a graphics processor.
  • control device is designed to process the received image information and / or to transmit it unprocessed to the display unit.
  • control device may have a wireless or wired electronic connection to the display unit.
  • the display unit is designed to display the image information transmitted by the control device.
  • the display unit may have a screen, a display area of, for example, an infotainment or a display or a monitor.
  • the display unit can be an existing on the vehicle or subsequently installed in the vehicle or on the
  • Vehicle arranged display unit Furthermore, the display unit is designed to convert a first display of the surroundings of the vehicle into a second display of the surroundings of the vehicle and vice versa.
  • the display unit is controlled based on the detected hazard area. In other words, in other words, the display unit is controlled based on an identification of the hazardous area, or the display unit is controlled when the hazardous area has been identified. So the display unit is controlled when one Image information has been provided or received or determined or detected via a recognized or identified hazardous area.
  • the second area indicated by means of the second display is larger in relation to the first area of the surroundings, indicated by the first display, transversely to a direction of movement of the vehicle.
  • the second area is greater than the first area of the surroundings perpendicular or substantially perpendicular to a direction of movement and parallel to a background of the vehicle.
  • the second region may have a larger horizontal image angle than the first region, wherein the horizontal image angle in a plane parallel to a background of the
  • the first region can also correspond to a plan view or a bird's-eye view of the surroundings of the vehicle with a defined extent transverse to a direction of movement of the vehicle.
  • the second displayed area of the environment is transverse to the
  • Movement direction of the vehicle greater than the first displayed area if by means of the second display, a region of the environment is shown along a horizontal transversely, in particular perpendicular to the direction of movement of the vehicle as the first display.
  • the transfer of the first display in the second display is preferably carried out before driving or passing or crossing the hazardous area. It is conceivable that a time of the transfer of the first display in the second display or the control of the display unit is predetermined and / or predetermined. For example, the transfer may take place immediately after recognition of the
  • the transferring of the first display into the second display may involve switching from a first displayed image information of a first detection unit, in particular a camera, to a second displayed image information of a second detection unit, in particular a camera. It can continue
  • additional environmental information in particular image information of the environment, can be generated by means of the detection unit.
  • the method provides a step of controlling the display unit after passing or traversing a recognized one
  • Danger zone in order to return the second display of the environment of the vehicle to the first display of the environment.
  • the passing of the recognized danger zone can be analogous to the detection of the
  • Hazardous area can be detected, for example by means of a balance of a position of the vehicle with a map of the surroundings of the vehicle, the map of the environment having a spatial position of the hazardous area.
  • the driver can again be shown a particularly intuitive, for example, undistorted display on the surroundings of the vehicle after passing through the danger zone, and additional information can be provided on display areas of the display unit that are available again after the display has been transferred.
  • the inventive method can be adapted or configured to the environment of the vehicle. It is conceivable that a time or a spatial distance to the hazardous area for the control of the display unit can be specified. It is also conceivable that a size of the displayed area of the environment can be specified. Here, for example, different specifications are conceivable for outdoor and indoor areas.
  • the method comprises a step of receiving image information, wherein the image information represents the surroundings of the vehicle detected by means of a detection unit in order to display the detected environment of the vehicle by means of the display system. It is particularly advantageous if the method has a step of detecting the surroundings of the vehicle by means of a detection unit.
  • the image information of the environment may include image information generated by an imaging technique such as video, lidar, radar, or ultrasound. It is conceivable that image information is received by a plurality of detection units and processed for display. By this configuration, the detected image information of the display unit can be provided.
  • a detection unit can be understood as a unit that is designed to detect the surroundings of the vehicle.
  • the detection unit may comprise one or more sensor units.
  • one or more control or computing units can be assigned to the sensor units.
  • the detection unit may comprise one or more camera, lidar, radar or ultrasound units.
  • the detection unit on four camera units, each with a video camera.
  • a fisheye lens can be arranged on each video camera in order to capture the largest possible angular range of the environment.
  • Detecting unit may be an existing on the vehicle
  • the detection unit is arranged on the vehicle.
  • the detection unit is arranged on a contour of the vehicle, for example on a roof or roof spar, on a counterweight or on an attachment of the vehicle, for example on an upper end of a lifting mast.
  • the detection unit in particular an additional detection unit, is arranged on a front end region of the attachment facing away from the vehicle.
  • the detection unit may be on a vehicle
  • the first area displayed by means of the first display is a partial area of the second area of the environment displayed by means of the second display.
  • the first displayed area is partially or completely contained in the second displayed area.
  • a region of the surroundings of the vehicle which is selected symmetrically relative to an imaginary axis of symmetry perpendicular to the ground and pointing through the vehicle is displayed.
  • the first area may be a horizontal one
  • Angle range from -45 ° to + 45 ° and the second range a horizontal field angle range from -95 ° to + 95 ° include, where 0 ° one
  • Movement direction of the vehicle correspond. That is, by means of the second display, the first area indicated by means of the first display is expanded to the second area symmetrically relative to the axis of symmetry.
  • the first area indicated by means of the first display can be extended non-uniformly to the second area.
  • the first area may be a horizontal one
  • Orientation loss of the driver when transferring the first display in the second display of the environment of the vehicle can be prevented.
  • first and the second display of the environment have the same or different perspectives on the environment.
  • the first display a bird's eye view and a plan view of the vehicle and an adjacent to the vehicle
  • the first ad is a perspective in the direction of movement to the vehicle ahead environment includes.
  • the perspective in the direction of movement for the first display may include a first area having a first horizontal angle of view.
  • the second display also detects a perspective in the direction of movement of the vehicle on the surroundings ahead of the vehicle. In this case, the perspective in the direction of movement for the second display has a second area with a second horizontal angle of view, which is greater than the first horizontal angle of the first area displayed.
  • the additional information displayed by means of the second display is particularly easy and intuitive to detect for the driver of the vehicle.
  • the driver is particularly clearly pointed to the danger zone lying ahead.
  • the first display comprises at least two partial displays, the partial displays
  • a first partial display may have a first perspective in the form of a top view or a bird's-eye view of the surroundings of the vehicle.
  • a second partial display a second
  • the first partial areas may be a partial area directly around the vehicle, that is, at a distance of less than 5, 10, 15 or 20 m from the vehicle, and a partial area of the vehicle ahead of the vehicle
  • the partial displays may be displayed horizontally side by side or vertically one above the other on a display unit. It is conceivable that the partial displays are of different sizes, that is, areas of different sizes are required on the display unit for display. It is also conceivable that the partial displays are displayed on the same or different display units. With this configuration, the driver can be provided a particularly good overview of his environment, if no
  • Hazardous area is detected. Furthermore, it is advantageous if the hazardous area is detected by means of an adjustment of a position of the vehicle with a map of the surroundings of the vehicle, the map of the surroundings having the danger zone.
  • the map represents at least part of the environment of the vehicle.
  • the map may represent the environment of the vehicle in indoor and / or outdoor areas.
  • the map can be a two-dimensional or three-dimensional map.
  • the map may be a metric or semantic map, that is a map with metric or geometric and semantic information.
  • the map includes an indication of a hazardous area. It is conceivable that the map has a spatial position of the danger zone in absolute or relative coordinates. It is also conceivable that the card has semantic information about the danger zone. It is also conceivable that the card image data of the hazardous area and a the
  • the map can be created for example by means of camera and / or lidar and / or radar and / or GNSS sensors. It is conceivable that the map is updated regularly or continuously. As a result, changing routes and storage areas can be taken into account, especially on logistics areas. In this case, the map can be updated, for example, when picking up or placing a transport container by means of the vehicle, since a total of parked transport containers potential
  • the hazard areas in the map manually, that is registered by a manager of the card. It is also conceivable that the hazardous areas are determined on the basis of information about current and already covered travel paths or routes of other vehicles in the area covered by the map. It is conceivable that for determining the hazardous areas, the travel distances or driving distance of the other vehicles with the speed, braking and / or
  • Acceleration progressions and / or breaks are evaluated. This allows potential frequently occurring or occurred
  • a transition detected by means of one of the vehicles is stored from an inner area to an outer area or from an outer area to an inner area in the map.
  • the indoor area may be a warehouse and the outdoor area may be an outdoor area in front of the warehouse.
  • a road user often encounters a driving route of the vehicle leaving the inner area or the outer area.
  • the card may be stored on a memory unit of the controller. It is also conceivable for the card to be stored on a storage unit arranged externally or outside the vehicle, for example on a server or a cloud. In this case, the control device has a
  • Storage unit to transmit at least one position information of the vehicle and to receive information about a determined based on the transmitted position information hazard area.
  • the danger area can be reliably detected by using information about a position of the vehicle.
  • the method comprises a step of determining the position of the vehicle based on a
  • a detection unit for detecting the surroundings of the vehicle and / or
  • a communication unit for communicating with a
  • Infrastructural device is determined in the vicinity of the vehicle.
  • an environment information can be created, which represents an information of the environment.
  • an image information of the environment is generated by means of a detection unit designed as a camera.
  • the control device has a communication unit for communication with an externally arranged Computing or storage unit, z.
  • an externally arranged Computing or storage unit, z As a server or a cloud, to transmit the environment information or the image information and to receive a based on the transmitted environment information or image information determined position information of the vehicle.
  • the control device determines a position of the vehicle based on the environmental information.
  • the externally arranged storage unit or the control device in this case comprises a localization unit, that is, in other words, the storage unit or the control unit is designed to determine a position of the vehicle on the basis of the environmental information or image information.
  • control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated with the control device associated
  • the Communication unit be provided to communicate with the infrastructure device in the vicinity of the vehicle.
  • the communication can be one-way or two-way communication.
  • the infrastructure device may be an electronic tag, for example an RFID tag or RFID chip or a Blue Tooth transmitter or a Blue Tooth transmitter and receiver.
  • the communication unit can be designed for near field communication.
  • the communication unit may be an RFID reader or blue tooth receiver. It is conceivable that the infrastructure device due to a suggestion by the communication unit or permanently or periodically the
  • Communication unit receives the transmitted environment information. It is also conceivable that the communication unit determines a position of the vehicle on the basis of the received environment information. For this purpose, the communication unit may, for example, use the known method of triangulation or trilateration in order to obtain at least three received environment information.
  • the position of the vehicle can be determined precisely and robustly also in areas, in particular inside areas, without GNSS reception.
  • the hazardous area is based on at least one feature of the environment, in particular the detected
  • a step of determining a feature of the environment in the Environment sensor signal or provided by the detection unit image information to be provided advantageously, a feature in the image information or image may be referred to as a feature
  • Ambient sensor signal provides an indication of a hazardous area.
  • the hazard area is preferably detected on the basis of a structural, spatial or local feature, in particular of a structural or spatial feature of an infrastructure facility.
  • the feature may be, for example, a (warehouse or hall) gate, a passageway, a beginning or end of a shelf aisle or a storage aisle, a
  • Determining one or more features algorithms known to those skilled in the art for image processing or feature extraction can be used.
  • the determination of the feature can take place by means of a control device or a detection unit assigned to the detection unit or the control device.
  • the control device or the determination unit can
  • the hazardous area is detected by means of a comparison of the detected feature with stored in a map of the environment of the vehicle features.
  • the card is a semantic card.
  • the semantic map image information with the detected features are already stored.
  • the stored image information with the detected characteristics associated with a label or a note to the hazardous area can be used not only to display the orientation but also to determine the position of the vehicle.
  • the display unit is assigned a transmitting unit and a receiving unit, and the method
  • the emitted signal may, for example, be a light signal, a laser signal, a radar signal or an ultrasound signal, which is transmitted by means of a corresponding transmission unit.
  • the signal can be emitted substantially perpendicular to a background of the vehicle. It is conceivable that the signal is transmitted repeatedly or periodically at predefined and / or predefinable time intervals.
  • the emitted signal can be reflected at the region of the infrastructure device, for example a hall roof, which is arranged above the vehicle.
  • the reflected signal can be received.
  • a reflected signal it is assumed that the vehicle is in a covered indoor area. If we do not receive a reflected signal it is assumed that the vehicle is located in an uncovered outdoor area.
  • Vehicle can be detected by a covered indoor area in an open-topward outdoor area and vice versa, to detect a present in close proximity to the transition hazard area.
  • the method provides a step of controlling a warning device based on the recognized hazard area to an operator of the vehicle in front of an expected, across the
  • the warning device may give a visual, audible or haptic warning.
  • the operator of the vehicle or the road user can be made aware of the danger area in good time.
  • Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above described embodiments, in particular when the program product or program is executed on a computer or a device.
  • a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory
  • Fig. 1 is a schematic representation of an industrial truck
  • FIG. 2 shows the truck according to FIG. 1;
  • Fig. 3A, B is a schematic representation of a first and a second display
  • Fig. 1 shows a simplified representation of a truck 10.
  • Industrial truck 10 has a display system 20 with a control device 22 and a display 24 formed as a display 24. Furthermore, the industrial truck 10 has a multi-camera system 30
  • Detection system 30 with four trained as cameras 32, 34, 36, 38
  • Detection units 32, 34, 36, 38 are Detection units 32, 34, 36, 38.
  • the control device 22 is electronically connected by means of a first wired connection 26 to the cameras 32, 34, 36, 38 and by means of a wired connection 28 to the display unit 24.
  • the cameras 32, 34, 36, 38 permanently capture an environment of the
  • the cameras 32, 34, 36, 38 at least partially detect different areas of the environment.
  • the control device 22 processes the image information received by the cameras 32, 34, 36, 38 into a representation of the environment of the image
  • Industrial truck 10 in a bird's eye view or a 360 degree top view.
  • controller 22 processes the image information of one located at a front portion of the vehicle and substantially in
  • the control device transmits the processed image information to the display unit 24 via the connection 28.
  • the display unit or the display 24 shows by means of a first display the representation of the environment of the truck 10 in or out of the
  • the first display of the display 24 is divided into two partial displays to the surroundings of the truck 10 in bird's eye view and the representation of the
  • controller 22 determines the position of the truck 10 based on the received image information. For this purpose, the controller 22 may determine the position of the truck 10 based on the received image information.
  • Arithmetic unit 40 determined based on a comparison of the transmitted
  • hazard areas in the vicinity of the industrial truck 10 are determined.
  • Information about one or more determined Hazardous areas are transmitted from the arithmetic unit 40 to the control device 22.
  • control device 22 controls the display 24 to convert a first display of the surroundings of the industrial truck 10 into a second display of the surroundings of the industrial truck 10, wherein by means of the second display a first area of the environment indicated by means of the first display across to one
  • Movement direction of the truck 10 larger second area of the environment of the truck 10 is displayed to indicate the expected, across the route section meeting road users early.
  • Fig. 2 illustrates the truck designed as a forklift 10 10 of FIG. 1.
  • the forklift 10 moves to a hazardous area in the form of a junction.
  • the cameras 32, 34, 36, 38 are arranged with the greatest possible distance to a base of the forklift 10 at a contour of the forklift 10.
  • the camera 32 is arranged on the mast 42 of the forklift 10.
  • the cameras 34, 38 are each arranged on a lateral roof rail 44, 48, the camera 36 on a rear roof rail 46.
  • the cameras 32, 34, 36, 38 each have a fisheye lens.
  • the cameras 32, 34, 36, 38 are designed to detect a horizontal detection region 52, 54, 56, 58 with a horizontal image angle of greater than 180 degrees.
  • each two horizontal detection areas 52, 54, 56, 58 partially overlap in an overlapping one another
  • the detection areas 52, 54, 58, 58 are only indicated in Fig. 2 and give the detectable horizontal
  • Detection ranges 52, 54, 56, 58 are many times larger than shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 schematically illustrates a first display 62 in FIG. 3A and a second display 66 in FIG. 3B of the display unit 24 of the display system 20 according to FIG. 1.
  • 3A shows a 360 degree top view with a first partial display 60 and a substantially undistorted representation of the forklift 10 leading Streckenabschnits in a second, horizontally arranged next to the first partial display 62 partial display 64 on the forklift 10 of FIG. 2nd
  • 3B shows an image information of the surroundings of the vehicle detected by the front camera 32.
  • the display of the environment is distorted to display a perpendicular to the direction of movement of the forklift 10 larger area of the environment.
  • a pedestrian 70 running across the route section or running in the direction of the danger zone can be displayed in good time.
  • the method includes a step 110 of providing the display system.
  • step 120 the environment of the vehicle is detected by the detection system. Step 120 is repeated permanently.
  • step 130 image information representing the detected environment is transmitted to the controller.
  • step 130 the transmitted image information is processed.
  • step 140 the transmitted image information is sent to a
  • step 150 the location unit is based on the
  • transmitted image information determines a spatial position of the vehicle.
  • step 160 the subject spatial position of the vehicle is transmitted to the controller.
  • step 170 it is determined by means of the control device based on the transmitted spatial position of the vehicle whether there is a danger zone on the preceding route section. For this purpose is mitels the
  • Control means the requested position with a on a storage unit of the Control device stored card aligned with hazardous areas. At the danger area, a road user meeting across the route section is to be expected. If there is no hazardous area on the route section lying ahead, the display unit is controlled in step 180 by means of the control device in order to display a first display of the surroundings of the vehicle.
  • the display unit is controlled in step 190 by means of the control device in order to display a second display of the surroundings of the vehicle.
  • a second area of the surroundings of the vehicle which is larger than a first area of the environment displayed by means of the first display, is displayed by means of the second display transversely to a direction of movement of the vehicle.
  • step 120 the method is continued in step 120.
  • an exemplary embodiment includes a "and / or" link between a first feature and a second feature, this is to be read such that the
  • Embodiment according to an embodiment both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first feature or only the second feature.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Anzeigeeinheit zur Anzeige einer Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Flurförderzeugs, mit folgenden Schritten: - Erkennen eines Gefährdungsbereichs auf einem vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs, wobei an dem Gefährdungsbereich ein quer auf den Streckenabschnitt treffender Verkehrsteilnehmer (70) zu erwarten ist; - Steuern der Anzeigeeinheit basierend auf dem erkannten Gefährdungsbereich, um eine erste Anzeige (60) der Umgebung des Fahrzeugs in eine zweite Anzeige (66) der Umgebung des Fahrzeugs überzuführen, wobei mittels der zweiten Anzeige (66) ein gegenüber einem mittels der ersten Anzeige (60) angezeigten ersten Bereich der Umgebung quer zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs größerer zweiter Bereich der Umgebung des Fahrzeugs angezeigt wird, um den zu erwartenden, quer auf den Streckenabschnitt treffenden Verkehrsteilnehmer (70) frühzeitig anzuzeigen.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur Steuerung eines Anzeigesystems
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Anzeigeeinheit zur Anzeige einer Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Flurförderzeugs, sowie ein derartiges Anzeigesystem mit der Anzeigeeinheit und ein derartiges Fahrzeug, insbesondere Flurförderzeug, nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind auch eine
Steuereinrichtung und ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Bekannt sind Multi- Kamera-Systeme für Personenkraftwagen zur Erzeugung von 360°- Draufsichten auf das Fahrzeug und Panoramadarstellungen der
Umgebung. Hierzu werden heute bevorzugt vier Kameras verwendet, deren Bilder zu einem Bild zusammengefügt werden (Stitching) oder separat auf einem geteilten oder mehreren Displays dargestellt werden. Dieses System ist insbesondere vorteilhaft bei Hubwerkzeugen, bei denen ein Sichtbereich des Fahrers / Bedieners durch das Transportgut und/oder Hubmasten und/oder Gabelträger usw. versperrt ist. Eine Umschaltung zwischen einer Frontsicht und einer Rücksicht auf die Umgebung ist automatisch in Abhängigkeit des
Fahrhebelschalters oder per Hand möglich. Für das Befahren von Bereichen mit querendem Verkehr ist eine Darstellung einer horizontalen Weitwinkelsicht möglich, die ebenfalls per Hand aktiviert werden muss. Da die Fahrer bzw.
Bediener diese Umschaltung oftmals unterlassen, treten vermeidbare Unfällen insbesondere mit querenden Verkehrsteilnehmern auf.
Die DE 10 2010 035 232 Al offenbart ein System zum Anzeigen von
Fahrzeugrückfahrkamerabildern in verschiedenen Modi. Hierbei liefert ein Kamerasteuermodul basierend auf einer Anforderung eines Fahrers
Anweisungen für eine Fahreranzeigeeinrichtung zum Anzeigen von
Rückfahrkamerabildern für rückwärtigen Querverkehr mit einem relativ größeren Gebiet hinter dem und rechts und links des Fahrzeugs. Offenbarung der Erfindung
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zur Steuerung einer Anzeigeeinheit zur Anzeige einer Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Flurförderzeuges, gemäß dem unabhängigen Anspruch 1.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist außerdem eine Steuereinrichtung gemäß dem Anspruch 10 zur Ausführung des Verfahrens.
Weiter ist Gegenstand der vorliegenden Erfindung ein Computerprogramm das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines vorangehend beschriebenen Verfahrens durchzuführen sowie ein maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist schließlich gemäß dem Anspruch 13 ein Anzeigesystem mit der Anzeigeeinheit zur Anzeige einer Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Flurförderzeugs, und gemäß dem Anspruch 14 ein Fahrzeug mit dem Anzeigesystem.
Das Fahrzeug kann ein Personenkraftwagen oder ein Nutzkraftwagen sein. Denkbar ist, dass das Fahrzeug eine mobile Arbeitsmaschine ist. Das Fahrzeug kann ein Fahrzeug für landwirtschaftliche, bauwirtschaftliche oder logistische Zwecke sein. Bevorzugt ist das Fahrzeug ein Flurförderzeug wie beispielsweise ein Gabelstapler.
Bei dem vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs kann es sich um einen entlang einer Bewegungsrichtung vorausliegenden, insbesondere unmittelbar vorausliegenden Streckenabschnitt handeln. Denkbar ist, dass der vorausliegende Streckenabschnitt ein Bereich einer dem Fahrzeug
vorausliegenden Fahrbahn ist. Beispielsweise umfasst der vorausliegende Streckenabschnitt einen Bereich der sich in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs unmittelbar vor dem Fahrzeug erstreckenden Fahrbahn mit einer definierten räumlichen Ausdehnung in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. Die definierte räumliche Ausdehnung kann zum Beispiel als 5 m, 10 m, 25 m, 50 m oder 100 m vorgegeben sein oder auf einen Wert in einem Bereich zwischen 0 m und 250 m vorgebbar sein. Der vorausliegende Streckenabschnitt kann ausgehend von einer aktuellen bzw. momentanen Bewegungsrichtung bzw. räumlichen Ausrichtung des Fahrzeugs als vorausliegend ermittelt werden. Denkbar ist auch, dass ein vorausliegender Streckenabschnitt ausgehend von einer Routenplanung oder einer Logistikplanung für das Fahrzeug ermittelt wird.
Unter einer Umgebung eines Fahrzeugs kann eine räumliche Umgebung des Fahrzeugs verstanden werden. Hierbei kann der Begriff Umgebung auch nur einen Teil einer Umgebung, die das Fahrzeug an allen Seiten umgibt, umfassen. Zum Beispiel kann die Umgebung des Fahrzeugs einen vorausliegenden
Streckenabschnitt des Fahrzeugs umfassen.
Der Verkehrsteilnehmer kann ein weiteres Fahrzeug, insbesondere ein weiteres Flurförderzeug, oder ein Fußgänger sein. Unter einem quer auf den
Streckenabschnitt treffenden Verkehrsteilnehmer kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein quer bzw. schräg zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auf den Streckenabschnitt treffender Verkehrsteilnehmer verstanden werden. Denkbar ist, dass der Verkehrsteilnehmer den Streckenabschnitt quert bzw. kreuzt bzw. in den Streckenabschnitt einbiegt oder ein Queren bzw.
Kreuzen bzw. Einbiegen in den Streckenabschnitt beabsichtigt.
Unter einem Gefährdungsbereich ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein räumlicher Bereich zu verstehen, in welchem eine Gefährdung für das Fahrzeug und/oder den Verkehrsteilnehmer auftreten kann. Unter einer Gefährdung kann hierbei ein drohender Sach- oder Personenschaden an dem Fahrzeug oder dem Verkehrsteilnehmer bzw. einer das Fahrzeug oder den Verkehrsteilnehmer führenden Person verstanden werden. In dem Gefährdungsbereich können eine erhöhte Gefahr bzw. eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. einen Zusammenstoß zwischen dem Fahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer vorliegen. In dem Gefährdungsbereich können Verkehrswege, Fahrtwege oder Fußwege ineinander münden oder sich kreuzen. Der Gefährdungsbereich kann zum Beispiel eine Straßen- bzw. Wegkreuzung, eine Kreuzung zwischen einem Fußweg und einer Straße oder einem Fahrweg, eine Querungsanlage oder ein Fußgängerüberweg, eine Einmündung, ein Anfangs- bzw. Endbereich eines Regalgangs, ein Bereich vor oder nach einem Tor bzw. einer Durchfahrt sein. Weiter kann ein Gefährdungsbereich im Logistikbereich sowohl in Hallen
(Innenlogistik, Lagerlogistik) und/oder Außenbereichen (Außenlogistik,
Hoflogistik) als auch beim Wechsel zwischen diesen Bereichen vorliegen. Hier ist die Einsehbarkeit von Bereichen mit potentiell querenden Verkehrsteilnehmern für den Fahrer oft nicht gegeben, da diese beispielsweise mittels Maschinen, Anlagen oder Regalen verbaut und/oder mittels Waren, Behältern oder
Fahrzeugen verstellt sind. Diese Bereiche bzw. diese Stellen sind für ein
Auftreffen des Verkehrsteilnehmers quer auf den Streckenabschnitt vorgesehen bzw. an diesen Stellen bzw. in diesen Bereichen trifft häufig ein
Verkehrsteilnehmer quer auf den Streckenabschnitt, das heißt, mit anderen Worten, es ist ein quer auf den Streckenabschnitt treffender Verkehrsteilnehmer zu erwarten.
Das Anzeigesystem umfasst eine Anzeigeeinheit und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Anzeigeeinheit. Die Steuereinrichtung ist ausgebildet, eine
Bildinformation von einer Erfassungseinheit zu empfangen. Hierzu kann die Steuereinrichtung eine drahtlose oder drahtgebundene elektronische Verbindung mit der Erfassungseinheit aufweisen. Auch ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die empfangene Bildinformation zu bearbeiten, beispielsweise mehrere
Bildinformationen zu einer Bildinformation zusammenzufassen bzw. zu verknüpfen. Hierzu kann die Steuereinrichtung eine zusätzliche Recheneinheit, beispielsweise einen Grafikprozessor, aufweisen. Weiter ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die empfangene Bildinformation bearbeitet und/oder unbearbeitet an die Anzeigeeinheit zu übertragen. Hierzu kann die Steuereinrichtung eine drahtlose oder drahtgebundene elektronische Verbindung mit der Anzeigeeinheit aufweisen.
Die Anzeigeeinheit ist ausgebildet, die von der Steuereinrichtung übertragene Bildinformation anzuzeigen. Hierzu kann die Anzeigeeinheit einen Bildschirm, eine Anzeigefläche beispielsweise eines Infotainments bzw. ein Display bzw. einen Monitor aufweisen. Die Anzeigeeinheit kann eine bereits an dem Fahrzeug vorhandene oder nachträglich in das Fahrzeug eingebaute bzw. an dem
Fahrzeug angeordnete Anzeigeeinheit sein. Weiter ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, eine erste Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs in eine zweite Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs und umgekehrt überzuführen. Die Anzeigeeinheit wird basierend auf dem erkannten Gefährdungsbereich gesteuert. Das heißt, mit anderen Worten, die Anzeigeeinheit wird basierend auf einem Erkennen bzw. Identifizieren des Gefährdungsbereichs gesteuert bzw. die Anzeigeeinheit wird dann gesteuert, wenn der Gefährdungsbereich erkannt bzw. identifiziert wurde. Also wird die Anzeigeeinheit gesteuert, wenn eine Bildinformation über einen erkannten bzw. identifizierten Gefährdungsbereich bereitgestellt bzw. empfangen bzw. ermittelt wurde.
Erfindungsgemäß ist der mittels der zweiten Anzeige angezeigte zweite Bereich gegenüber dem mittels der ersten Anzeige angezeigten ersten Bereich der Umgebung quer zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs größer. Bevorzugt ist der zweite Bereich gegenüber dem ersten Bereich der Umgebung senkrecht bzw. im Wesentlichen senkrecht zu einer Bewegungsrichtung und parallel zu einem Untergrund des Fahrzeugs größer. Hierbei kann der zweite Bereich einem größeren horizontalen Bildwinkel als der erste Bereich aufweisen, wobei der horizontale Bildwinkel in einer Ebene parallel zu einem Untergrund des
Fahrzeugs definiert ist. Auch kann der erste Bereich einer Draufsicht bzw. einer Vogelperspektive auf die Umgebung des Fahrzeugs mit einer definierten Ausdehnung quer zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs entsprechen.
Hierbei ist der zweite angezeigte Bereich der Umgebung quer zu der
Bewegungsrichtung des Fahrzeugs größer als der erste angezeigte Bereich, wenn mittels der zweiten Anzeige ein entlang einer Horizontalen quer, insbesondere senkrecht zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs größerer Bereich der Umgebung als mittels der ersten Anzeige angezeigt wird.
Das Überführen der ersten Anzeige in die zweite Anzeige erfolgt bevorzugt vor dem Befahren bzw. Passieren bzw. Queren des Gefährdungsbereichs. Denkbar ist, dass ein Zeitpunkt des Überführens der ersten Anzeige in die zweite Anzeige bzw. des Steuerns der Anzeigeeinheit vorgegeben und/oder vorgebbar ist. Zum Beispiel kann das Überführen unmittelbar nach Erkennen des
Gefährdungsbereichs erfolgen. Denkbar ist auch, dass das Umschalten abhängig von einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgt. Zum Beispiel kann das Umschalten bei höheren Bewegungsgeschwindigkeiten zu einem früheren Zeitpunkt erfolgen. Denkbar ist weiter, dass das Umschalten in einem abhängig von der Bewegungsgeschwindigkeit definierten räumlichen Abstand des
Fahrzeugs zu dem Gefährdungsbereich erfolgt. Zum Beispiel kann das
Umschalten in einem räumlichen Abstand von 1 m, 2 m, 5 m, 10 m oder 25 m erfolgen. Denkbar ist ferner, dass das Umschalten bei zu großen
Bewegungsgeschwindigkeiten, bspw. größer 15 km/h, insbesondere größer 25 km/h, unterbleibt. Das Überführen der ersten Anzeige in die zweite Anzeige kann ein Umschalten von einer ersten angezeigten Bildinformation einer ersten Erfassungseinheit, insbesondere Kamera, in eine zweite angezeigte Bildinformation einer zweiten Erfassungseinheit, insbesondere Kamera, umfassen. Weiter kann das
Überführen der ersten Anzeige in die zweite Anzeige ein Steuern eines
Objektives bzw. einer Linseneinheit einer Kamera bzw. ein Zoomen,
insbesondere Herauszoomen, mittels des Objektives bzw. Linseneinheit umfassen. Durch diese Ausgestaltungen können mittels der Erfassungseinheit zusätzliche Umgebungsinformationen, insbesondere Bildinformationen der Umgebung, erzeugt werden.
Bevorzugt sieht das Verfahren einen Schritt des Steuerns der Anzeigeeinheit nach einem Passieren bzw. Queren bzw. Befahren eines erkannten
Gefährdungsbereichs vor, um die zweite Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs in die erste Anzeige der Umgebung zurückzuführen. Das Passieren des erkannten Gefährdungsbereichs kann hierbei analog zum Erkennen des
Gefährdungsbereichs beispielsweise mittels eines Abgleichs einer Position des Fahrzeugs mit einer Karte der Umgebung des Fahrzeugs erkannt werden, wobei die Karte der Umgebung eine räumliche Position des Gefährdungsbereichs aufweist. Alternativ kann mittels einer entgegen einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Erfassungseinheit ein Merkmal der in
Bewegungsrichtung abgewandten Umgebung des Fahrzeugs erkannt werden, um anhand des erkannten Merkmals den passierten bzw. befahrenen
Gefährdungsbereich zu erkennen. Durch diese Ausgestaltung kann dem Fahrer nach dem Befahren des Gefährdungsbereiches erneut eine besonders intuitive, bspw. unverzerrte Anzeige auf die Umgebung des Fahrzeugs angezeigt und zusätzliche Informationen auf nach dem Überführen der Anzeige wieder zur Verfügung stehenden Anzeigebereichen der Anzeigeeinheit bereitgestellt werden.
Ferner ist denkbar, dass das erfindungsgemäße Verfahren an die Umgebung des Fahrzeugs angepasst bzw. konfiguriert werden kann. Denkbar ist, dass ein Zeitpunkt oder ein räumlicher Abstand zu dem Gefährdungsbereich für das Steuern der Anzeigeeinheit vorgebbar ist. Denkbar ist auch, dass eine Größe des angezeigten Bereichs der Umgebung vorgebbar ist. Hierbei sind beispielsweise für Außen- und Innenbereiche unterschiedliche Vorgaben denkbar. Durch das Anpassen an die Umgebung bzw. an lokale Gegebenheiten kann die Akzeptanz des Verfahrens durch den Fahrer des Fahrzeugs erhöht werden.
Vorteilhafterweise weist das Verfahren einen Schritt des Empfangens einer Bildinformation auf, wobei die Bildinformation die mittels einer Erfassungseinheit erfasste Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert, um die erfasste Umgebung des Fahrzeugs mittels des Anzeigesystems anzuzeigen. Hierbei ist es besonders vorteilhaft, wenn das Verfahren einen Schritt des Erfassens der Umgebung des Fahrzeugs mittels einer Erfassungseinheit aufweist. Die Bildinformation der Umgebung kann eine mittels eines bildgebenden Verfahrens wie bspw. Video, Lidar, Radar oder Ultraschall erzeugte Bildinformation umfassen. Denkbar ist, dass Bildinformationen von mehreren Erfassungseinheiten empfangen und zu einer bzw. für eine Anzeige verarbeitet werden. Durch diese Ausgestaltung kann die erfasste Bildinformation der Anzeigeeinheit bereitgestellt werden.
Unter einer Erfassungseinheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Einheit verstanden werden, die ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Die Erfassungseinheit kann ein oder mehrere Sensoreinheiten aufweisen. Hierbei kann den Sensoreinheiten eine oder mehrere Steuer- bzw. Recheneinheiten zugeordnet sein. Die Erfassungseinheit kann eine oder mehrere Kamera-, Lidar-, Radar- oder Ultraschalleinheiten aufweisen. Bevorzugt weist die Erfassungseinheit vier Kameraeinheiten mit je einer Videokamera auf. Hierbei kann an jeder Videokamera ein Fischaugenobjektiv angeordnet sein, um einen möglichst großen Winkelbereich der Umgebung zu erfassen. Die
Erfassungseinheit kann eine an dem Fahrzeug bereits vorhandene
Erfassungseinheit sein. Bevorzugt ist die Erfassungseinheit an dem Fahrzeug angeordnet. Insbesondere bevorzugt ist die Erfassungseinheit an einer Kontur des Fahrzeugs, beispielsweise an einem Dach bzw. Dachholm, an einem Gegengewicht oder an einem Anbaugerät des Fahrzeugs, beispielsweise an einem oberen Ende eines Hubmasts, angeordnet. Denkbar ist auch, dass die Erfassungseinheit, insbesondere eine zusätzliche Erfassungseinheit an einem dem Fahrzeug abgewandten vorderen Endbereich des Anbaugeräts angeordnet ist. Zum Beispiel kann die Erfassungseinheit an einem dem Fahrzeug
abgewandten vorderen Endbereich einer Gabelzinke eines Gabelstaplers angeordnet sein. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es nunmehr möglich, einem Fahrer des Fahrzeugs bei einem Zufahren auf den Gefährdungsbereich automatisiert einen größeren Bereich der Umgebung anzuzeigen. Dadurch kann der Fahrer frühzeitig auf quer auf den Streckenabschnitt treffende Verkehrsteilnehmer aufmerksam werden und rechtzeitig in die Fahrzeugsteuerung eingreifen, um durch Steuerung einer Brems- oder Lenkeinheit des Fahrzeugs eine Kollision mit dem Verkehrsteilnehmer zu verhindern. Der Vorteil der Erfindung ist also eine Erhöhung der Sicherheit beim Betrieb von Fahrzeugen, insbesondere in
Lagerhallen und Logistikzentren, wo häufig schlecht einsehbare Kreuzungen und Einmündungen vorhanden sind.
Von Vorteil ist es, wenn der mittels der ersten Anzeige angezeigte erste Bereich ein Teilbereich des mittels der zweiten Anzeige angezeigten zweiten Bereichs der Umgebung ist. Das heißt, mit anderen Worten, dass der erste angezeigte Bereich teilweise oder vollständig in dem zweiten angezeigten Bereich enthalten ist. Bevorzugt wird mittels der ersten und der zweiten Anzeige ein symmetrisch relativ zu einer gedachten senkrecht zum Untergrund und durch das Fahrzeug zeigenden Symmetrieachse ausgewählter Bereich der Umgebung des Fahrzeugs angezeigt. Zum Beispiel kann der erste Bereich einem horizontalen
Bildwinkelbereich von -45° bis +45° und der zweite Bereich einen horizontalen Bildwinkelbereich von -95° bis + 95° umfassen, wobei 0° einer
Bewegungsrichtung es Fahrzeugs entsprechen. Das heißt, dass mittels der zweiten Anzeige der mittels der ersten Anzeige angezeigte erste Bereich zu dem zweiten Bereich symmetrisch relativ zu der Symmetrieachse erweitert wird. Alternativ kann mittels der zweiten Anzeige der mittels der ersten Anzeige angezeigte erste Bereich ungleichmäßig zu dem zweiten Bereich erweitert werden. Zum Beispiel kann der erste Bereich einen horizontalen
Bildwinkelbereich von -45° bis +45° und der zweite Bereich einen horizontalen Bildwinkelbereich von -45° bis +95° umfassen. Dadurch kann ein
Orientierungsverlust des Fahrers beim Überführen der ersten Anzeige in die zweite Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs verhindert werden.
Vorteilhaft ist es auch, wenn die erste und die zweite Anzeige der Umgebung dieselbe oder unterschiedliche Perspektiven auf die Umgebung aufweisen.
Denkbar ist, dass die erste Anzeige eine Vogelperspektive bzw. eine Draufsicht auf das Fahrzeug und eine unmittelbar an das Fahrzeug angrenzende
Umgebung umfasst. Denkbar ist auch, dass die erste Anzeige eine Perspektive in Bewegungsrichtung auf die dem Fahrzeug vorausliegende Umgebung umfasst. Die Perspektive in Bewegungsrichtung für die erste Anzeige kann einen ersten Bereich mit einem ersten horizontalen Bildwinkel umfassen. Denkbar ist weiter, dass auch die zweite Anzeige eine Perspektive in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auf die dem Fahrzeug vorausliegende Umgebung erfasst. Hierbei weist die Perspektive in Bewegungsrichtung für die zweite Anzeige einen zweiten Bereich mit einem zweiten horizontalen Bildwinkel auf, der größer ist als der erste horizontale Bildwinkel des ersten angezeigten Bereichs. Durch ein
Vorsehen derselben Perspektive bzw. ähnlicher Perspektiven für die erste und die zweite Anzeige ist die mittels der zweiten Anzeige angezeigte zusätzliche Information für den Fahrer des Fahrzeugs besonders einfach und intuitiv zu erfassen. Durch ein Vorsehen unterschiedlicher Perspektiven für die erste und die zweite Anzeige wird der Fahrer besonders deutlich auf den vorausliegenden Gefährdungsbereich hingewiesen.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die erste Anzeige zumindest zwei Teilanzeigen umfasst, wobei die Teilanzeigen
unterschiedliche Perspektiven auf die Umgebung und/oder
unterschiedliche erste Teilbereiche der Umgebung anzeigen und der mittels der zweiten Anzeige angezeigte zweite Bereich der Bereich quer zu der Bewegungsrichtung größer ist als jeder der ersten Teilbereiche der
Umgebung. Beispielsweise kann eine erste Teilanzeige eine erste Perspektive in Form einer Draufsicht bzw. einer Vogelperspektive auf die Umgebung des Fahrzeugs aufweisen. Hierbei kann eine zweite Teilanzeige eine zweite
Perspektive in Form einer Perspektive in Richtung einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs zum Beispiel von einem Arbeitsgerät des Fahrzeugs herab aufweisen. Die ersten Teilbereiche können zum Beispiel ein Teilbereich unmittelbar um das Fahrzeug, das heißt in einem Abstand von kleiner als 5, 10, 15 oder 20 m um das Fahrzeug, und ein dem Fahrzeug vorausliegender Teilbereich der
Umgebung sein. Die Teilanzeigen können horizontal nebeneinander oder vertikal übereinander auf einer Anzeigeeinheit angezeigt werden. Denkbar ist, dass die Teilanzeigen unterschiedlich groß sind, das heißt unterschiedlich große Flächen auf der Anzeigeeinheit zur Anzeige benötigt werden. Denkbar ist weiter, dass die Teilanzeigen auf derselben oder unterschiedlichen Anzeigeeinheiten angezeigt werden. Durch diese Ausgestaltung kann dem Fahrer ein besonders guter Überblick über seine Umgebung bereitgestellt werden, wenn kein
Gefährdungsbereich erkannt wird. Ferner ist es vorteilhaft, wenn der Gefährdungsbereich mittels eines Abgleichs einer Position des Fahrzeugs mit einer Karte der Umgebung des Fahrzeugs erkannt wird, wobei die Karte der Umgebung den Gefährdungsbereich aufweist.
Die Karte repräsentiert zumindest einen Teil der Umgebung des Fahrzeugs. Die Karte kann die Umgebung des Fahrzeugs in Innen- und/oder Außenbereichen repräsentieren. Die Karte kann eine zweidimensionale oder dreidimensionale Karte sein. Die Karte kann eine metrische bzw. geometrische Karte oder semantische Karte, das heißt eine Karte mit metrischen bzw. geometrischen und semantischen Informationen sein.
Die Karte umfasst einen Hinweis auf einen Gefährdungsbereich. Denkbar ist, dass die Karte eine räumliche Position des Gefährdungsbereichs in absoluten oder relativen Koordinaten aufweist. Denkbar ist auch, dass die Karte eine semantische Information über den Gefährdungsbereich aufweist. Denkbar ist weiter, dass die Karte Bilddaten des Gefährdungsbereichs und eine den
Bilddaten zugeordnete Information über den Gefährdungsbereich aufweist.
Die Karte kann beispielsweise mittels Kamera- und/oder Lidar- und/oder Radar- und/oder GNSS-Sensoren erstellt werden. Denkbar ist, dass die Karte regelmäßig bzw. kontinuierlich aktualisiert wird. Dadurch können sich ändernde Fahrtwege und Lagerflächen insbesondere auf Logistikflächen berücksichtigt werden. Hierbei kann die Karte beispielsweise bei einem Aufnehmen oder einem Abstellen eines Transportbehältnisses mittels des Fahrzeugs aktualisiert werden, da eine Gesamtheit von abgestellten Transportbehältnissen potentielle
Fahrstrecken bzw. Fahrgassen mit Gefährdungsbereiche wie bspw. Kreuzungen bedingt.
Denkbar ist, dass die Gefährdungsbereiche in der Karte manuell, das heißt von einem Verwalter der Karte eingetragen werden. Denkbar ist auch, dass die Gefährdungsbereiche anhand von einer Information über aktuelle und bereits zurückgelegte Fahrtwege bzw. Fahrstrecken von weiteren Fahrzeugen in dem von der Karte umfassten Bereich ermittelt werden. Hierbei ist denkbar, dass zum Ermitteln der Gefährdungsbereiche die Fahrtwege bzw. Fahrstrecke der weiteren Fahrzeuge mit den Geschwindigkeits-, Brems- und/oder
Beschleunigungsverläufen und/oder Fahrtunterbrechungen ausgewertet werden. Dadurch können potentielle häufig auftretende bzw. aufgetretene
Aufeinandertreffen oder Kreuzungen von Fahrstrecken der weiteren Fahrzeuge ermittelt werden.
Denkbar ist weiter, dass ein mittels eines der Fahrzeuge erkannter Übergang von einem Innenbereich in einen Außenbereich oder von einem Außenbereich in einen Innenbereich in der Karte gespeichert ist. Der Innenbereich kann zum Beispiel eine Lagerhalle und der Außenbereich ein Außengelände vor der Lagerhalle sein. Unmittelbar vor bzw. nach dem Übergang zwischen einem Innenbereich und einem Außenbereich trifft häufig ein Verkehrsteilnehmer quer auf eine Fahrstrecke des den Innenbereich oder den Außenbereich verlassenden Fahrzeugs.
Die Karte kann auf einer Speichereinheit der Steuereinrichtung gespeichert sein. Denkbar ist auch, dass die Karte auf einer extern bzw. außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Speichereinheit, bspw. auf einem Server oder einer Cloud gespeichert ist. Für diesen Fall weist die Steuereinrichtung eine
Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit der extern angeordneten
Speichereinheit auf, um zumindest eine Positionsinformation des Fahrzeugs zu übertragen und eine Information über einen basierend auf der übertragenen Positionsinformation ermittelten Gefährdungsbereich zu empfangen.
Durch diese Ausgestaltung kann der Gefährdungsbereich unter Verwendung einer Information über eine Position des Fahrzeugs zuverlässig ermittelt werden.
Hierbei ist es besonders vorteilhaft, wenn das Verfahren einen Schritt des Ermittelns der Position des Fahrzeugs basierend auf einer
Umgebungsinformation aufweist, die unter Verwendung
einer Erfassungseinheit zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs und/oder
einer Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit einer
Infrastruktureinrichtung in der Umgebung des Fahrzeugs ermittelt wird. Hierbei kann mittels der Erfassungseinheit eine Umgebungsinformation erstellt werden, die eine Information der Umgebung repräsentiert. Denkbar ist, dass mittels einer als Kamera ausgebildeten Erfassungseinheit eine Bildinformation der Umgebung erzeugt wird. Denkbar ist, dass die Steuereinrichtung eine Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit einer extern angeordneten Rechen- bzw. Speichereinheit, z. B. einem Server oder einer Cloud, aufweist, um die Umgebungsinformation bzw. die Bildinformation zu übertragen und eine basierend auf der übertragenen Umgebungsinformation bzw. Bildinformation ermittelte Positionsinformation des Fahrzeugs zu empfangen. Denkbar ist auch, dass die Steuereinrichtung basierend auf der Umgebungsinformation eine Position des Fahrzeugs ermittelt. Die extern angeordnete Speichereinheit bzw. die Steuereinrichtung umfasst hierbei eine Lokalisierungseinheit, das heißt, mit anderen Worten, die Speichereinheit bzw. die Steuereinrichtung ist ausgebildet, anhand der Umgebungsinformation bzw. Bildinformation eine Position des Fahrzeugs zu ermitteln.
Alternativ oder zusätzlich kann eine der Steuereinrichtung zugeordnete
Kommunikationseinheit vorgesehen sein, um mit der Infrastruktureinrichtung in der Umgebung des Fahrzeugs zu kommunizieren. Die Kommunikation kann eine einseitige oder beidseitige Kommunikation sein. Die Infrastruktureinrichtung kann ein elektronisches Tag, zum Beispiel ein RFID-Tag bzw. RFID-Chip oder ein Blue-Tooth-Sender bzw. ein Blue-Tooth-Sender und -Empfänger sein. Die Kommunikationseinheit kann zur Nahfeldkommunikation ausgebildet sein. Bspw. kann die Kommunikationseinheit ein RFID-Leser oder Blue-Tooth-Empfänger sein. Denkbar ist, dass die Infrastruktureinrichtung aufgrund einer Anregung mittels der Kommunikationseinheit oder dauerhaft oder periodisch die
Umgebungsinformation aussendet. Denkbar ist weiter, dass die
Kommunikationseinheit die ausgesendete Umgebungsinformation empfängt. Denkbar ist ferner, dass die Kommunikationseinheit anhand der empfangenen Umgebungsinformation eine Position des Fahrzeugs ermittelt. Hierzu kann die Kommunikationseinheit bspw. das bekannte Verfahren der Triangulation oder Trilateration verwenden, um anhand von mindestens drei empfangenen
Umgebungsinformationen eine Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Durch diese Ausgestaltung kann die Position des Fahrzeugs präzise und robust auch in Bereichen, insbesondere Innenbereichen, ohne GNSS- Empfang ermittelt werden.
Von Vorteil ist es darüber hinaus, wenn der Gefährdungsbereich anhand mindestens eines Merkmals der Umgebung, insbesondere der erfassten
Umgebung erkannt bzw. ermittelt wird. Das heißt, mit anderen Worten, im Schritt des Ermittelns des Gefährdungsbereichs kann vorteilhafterweise ein Schritt des Ermittelns bzw. Extrahierens eines Merkmals der Umgebung in dem Umgebungssensorsignal bzw. der von der Erfassungseinheit bereitgestellten Bildinformation vorgesehen sein. Unter einem Merkmal kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Element in der Bildinformation bzw. dem
Umgebungssensorsignal verstanden werden, das einen Hinweis auf einen Gefährdungsbereich liefert. Bevorzugt wird der Gefährdungsbereich anhand eines baulichen, räumlichen oder örtlichen Merkmals, insbesondere eines baulichen oder räumlichen Merkmals einer Infrastruktureinrichtung, erfasst. Das Merkmal kann zum Beispiel ein (Lager- oder Hallen-) Tor, eine Durchfahrt, ein Anfang bzw. Ende eines Regalgangs oder einer Lagergasse, eine
Fußgängerquerung, ein Verkehrsschild oder eine Hinweistafel sein. Zum
Ermitteln eines oder mehrere Merkmale können dem Fachmann bekannte Algorithmen zur Bildverarbeitung oder Merkmalsextraktion verwendet werden. Das Ermitteln des Merkmals kann mittels einer Steuereinrichtung oder einer der Erfassungseinheit bzw. der Steuereinrichtung zugeordneten Ermittlungseinheit erfolgen. Die Steuereinrichtung oder die Ermittlungseinheit können
beispielsweise eine Recheneinheit in Form eines Grafikkartenprozessors aufweisen. Denkbar ist, dass der Gefährdungsbereich mittels eines Abgleichs des erfassten Merkmals mit in einer Karte der Umgebung des Fahrzeugs hinterlegten Merkmalen erkannt wird. Zum Beispiel handelt es sich bei der Karte um eine semantische Karte. In der semantischen Karte sind Bildinformationen mit den erfassten Merkmalen bereits gespeichert. Hierbei ist den gespeicherten Bildinformationen mit den erfassten Merkmalen eine Beschriftung bzw. ein Hinweis zu dem Gefährdungsbereich zugeordnet. Durch diese Ausgestaltung können die von der Erfassungseinheit bereitgestellten Umgebungsinformationen bzw. Bildinformationen nicht nur zur Anzeige der Orientierung, sondern auch zur Ermittlung der Position des Fahrzeugs verwendet werden.
Von Vorteil ist es darüber hinaus, wenn der Anzeigeeinheit eine Sendeeinheit und eine Empfangseinheit zugeordnet ist, und das Verfahren
einen Schritt des Aussendens eines Signals vertikal nach oben mittels der Sendeeinheit und
einen Schritt des Überprüfens, ob zumindest ein Teil des ausgesendeten Signals als reflektiertes Signal mittels der Empfangseinheit empfangen wird, vorsieht, um anhand des Empfangens des reflektierten Signals ein Vorliegen eines oberhalb des Fahrzeug angeordneten Bereichs einer Infrastruktureinrichtung zu ermitteln. Das ausgesendete Signal kann beispielsweise ein Lichtsignal, ein Lasersignal, ein Radarsignal oder ein Ultraschallsignal sein, das mittels einer entsprechenden Sendeeinheit ausgesendet wird. Das Signal kann im Wesentlichen senkrecht zu einem Untergrund des Fahrzeugs ausgesendet werden. Denkbar ist, dass das Signal in vorgegebenen und oder vorgebbaren Zeitabständen wiederholt oder periodisch ausgesendet wird. Das ausgesendete Signal kann an dem oberhalb des Fahrzeug angeordneten Bereich der Infrastruktureinrichtung, bspw. einem Hallendach, reflektiert werden. Mittels einer entsprechenden Empfangseinheit kann das reflektierte Signal empfangen werden. Wird ein reflektiertes Signal empfangen, wird davon ausgegangen, dass sich das Fahrzeug in einem überdachten Innenbereich befindet. Wir kein reflektiertes Signal empfangen wird davon ausgegangen, dass sich das Fahrzeug in einem nicht-überdachten Außenbereich befindet. Beim Ausfahren aus Logistikhallen sind
Gefährdungsbereiche mit potentiell querendem Verkehr zu erwarten. Zudem bewegt sich ein auf den Streckenabschnitt treffender Verkehrsteilnehmer dort mitunter mit hohen Geschwindigkeiten. Außerdem ist der Verkehrsteilnehmer oftmals kein an einem Betriebsablauf in der Logistikhalle beteiligter
Verkehrsteilnehmer. Durch diese Ausgestaltung kann ein Übergang des
Fahrzeugs von einem überdachten Innenbereich in einen nach oben offenen Außenbereich und umgekehrt erkannt werden, um einen in räumlicher Nähe zum Übergang vorliegenden Gefährdungsbereich zu erkennen.
Weiterhin ist denkbar, dass das Verfahren einen Schritt des Steuerns einer Warneinrichtung basierend auf dem erkannten Gefährdungsbereich vorsieht, um einen Bediener des Fahrzeugs vor einem erwarteten, quer auf den
Streckenabschnitt treffenden Verkehrsteilnehmer und/oder den erwarteten, quer auf den Streckenabschnitt treffenden Verkehrsteilnehmer zu warnen. Zum Beispiel kann die Warneinrichtung eine optische, akustische oder haptische Warnung abgeben. Dadurch können der Bediener des Fahrzeugs bzw. der Verkehrsteilnehmer rechtzeitig auf den Gefährdungsbereich aufmerksam gemacht werden.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Flurförderzeugs;
Fig. 2 das Flurförderzeug gemäß Fig. 1;
Fig. 3A,B eine schematische Darstellung einer ersten und einer zweiten Anzeige; und
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des
Anzeigesystems.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren
dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche
Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung der Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine vereinfachte Darstellung eines Flurförderzeugs 10. Das
Flurförderzeug 10 weist ein Anzeigesystem 20 mit einer Steuereinrichtung 22 und eine als Display 24 ausgebildete Anzeigeeinheit 24 auf. Weiter weist das Flurförderzeug 10 ein als Multikamerasystem 30 ausgebildetes
Erfassungssystem 30 mit vier als Kameras 32, 34, 36, 38 ausgebildeten
Erfassungseinheiten 32, 34, 36, 38 auf.
Die Steuereinrichtung 22 ist mittels einer ersten drahtgebundenen Verbindung 26 elektronisch mit den Kameras 32, 34, 36, 38 und mittels einer drahtgebundenen Verbindung 28 elektronisch mit der Anzeigeeinheit 24 verbunden. Die Kameras 32, 34, 36, 38 erfassen permanent eine Umgebung des
Flurförderzeugs 10 und übertragen die erfassten Bildinformationen als
Umgebungsinformationen mittels der Verbindung 26 an die Steuereinrichtung 22. Hierbei erfassen die Kameras 32, 34, 36, 38 zumindest teilweise unterschiedliche Bereiche der Umgebung.
Die Steuereinrichtung 22 verarbeitet die von den Kameras 32, 34, 36, 38 empfangenen Bildinformationen zu einer Darstellung der Umgebung des
Flurförderzeugs 10 in einer Vogelperspektive bzw. einer 360 Grad- Draufsicht.
Weiter verarbeitet die Steuereinrichtung 22 die Bildinformation einer an einem vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordneten und im Wesentlichen in
Fahrrichtung ausgerichteten Kamera 32 zu einer im Wesentlichen unverzerrten Darstellung eines dem Flurförderzeugs 10 vorausliegenden Streckenabschnitts.
Die Steuereinrichtung überträgt die bearbeiteten Bildinformationen mittels der Verbindung 28 an die Anzeigeeinheit 24.
Die Anzeigeeinheit bzw. das Display 24 zeigt mittels einer ersten Anzeige die Darstellung der Umgebung des Flurförderzeugs 10 in bzw. aus der
Vogelperspektive und die im Wesentlichen unverzerrte Darstellung des vorausliegenden Streckenabschnitts des Flurförderzeugs an. Die erste Anzeige des Displays 24 ist in zwei Teilanzeigen unterteilt, um die Umgebung des Flurförderzeugs 10 in der Vogelperspektive und die Darstellung des
vorausliegenden Streckenabschnitts mittels der Teilanzeigen gleichzeitig darzustellen.
Ferner ermittelt die Steuereinrichtung 22 die Position des Flurförderzeugs 10 basierend auf den empfangenen Bildinformationen. Hierzu werden die
Bildinformationen von der Steuereinrichtung an eine außerhalb des
Flurförderzeugs 10 angeordnete Recheneinheit 40 übertragen. Die
Recheneinheit 40 ermittelt anhand eines Vergleichs der übertragenen
Bildinformationen und einer der Recheneinheit 40 zugänglichen Umgebungskarte mit Bildinformationen eine Position des Gabelstaplers 10. Mittels eines Abgleichs der ermittelten Position des Flurförderzeugs 10 mit einer Karte der Umgebung des Flurförderzeugs 10 werden Gefährdungsbereiche in der Umgebung des Flurförderzeugs 10 ermittelt. Eine Information über ein oder mehrere ermittelte Gefährdungsbereiche werden von der Recheneinheit 40 an die Steuereinrichtung 22 übertragen.
Basierend auf dem erkannten Gefährdungsbereich steuert die Steuereinrichtung 22 das Display 24, um eine erste Anzeige der Umgebung des Flurförderzeugs 10 in eine zweite Anzeige der Umgebung des Flurförderzeugs 10 überzuführen, wobei mittels der zweiten Anzeige ein gegenüber einem mittels der ersten Anzeige angezeigten ersten Bereich der Umgebung quer zu einer
Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs 10 größerer zweiter Bereich der Umgebung des Flurförderzeugs 10 angezeigt wird, um den zu erwartenden, quer auf den Streckenabschnitt treffenden Verkehrsteilnehmer frühzeitig anzuzeigen.
Fig. 2 stellt das als Gabelstapler 10 ausgebildete Flurförderzeug 10 gemäß Fig. 1 dar. Der Gabelstapler 10 fährt auf einen Gefährdungsbereich in Form einer Einmündung zu. Die Kameras 32, 34, 36, 38 sind mit möglichst großem Abstand zu einem Untergrund des Gabelstaplers 10 an einer Kontur des Gabelstaplers angeordnet 10. Die Kamera 32 ist am Hubmast 42 des Gabelstaplers 10 angeordnet. Die Kameras 34, 38 sind an je einem seitlichen Dachholm 44, 48, die Kamera 36 an einem rückwärtigen Dachholm 46 angeordnet.
Die Kameras 32, 34, 36, 38 weisen je ein Fischaugenobjektiv auf. Mittels der Fischaugenobjektive sind die Kameras 32, 34, 36, 38 ausgebildet, je einen horizontalen Erfassungsbereich 52, 54, 56, 58 mit einem horizontalen Bildwinkel von größer 180 Grad zu erfassen. Dadurch überlappen sich je zwei horizontale Erfassungsbereiche 52, 54, 56, 58 teilweise in einem überlappenden
Erfassungsbereich 53, 55, 57, 59. Die Erfassungsbereiche 52, 54, 58, 58 sind in Fig. 2 lediglich angedeutet und geben den erfassbaren horizontalen
Winkelbereich an. Die tatsächliche räumliche Ausdehnung der
Erfassungsbereiche 52, 54, 56, 58 ist um ein Vielfaches größer als es in Fig. 2 dargestellt ist.
Fig. 3 stellt schematisch eine erste Anzeige 62 in Fig. 3A und eine zweite Anzeige 66 in Fig. 3B der Anzeigeeinheit 24 des Anzeigesystems 20 gemäß Fig. 1 dar.
Fig. 3A zeigt eine 360 Grad- Draufsicht mit einer ersten Teilanzeige 60 und eine im Wesentlichen unverzerrte Darstellung eines dem Gabelstaplers 10 vorausliegenden Streckenabschnits in einer zweiten, horizontal neben der ersten Teilanzeige 62 angeordneten Teilanzeige 64 auf den Gabelstapler 10 aus Fig. 2.
Fig. 3B zeigt eine mitels der vorderen Kamera 32 erfasste Bildinformation der Umgebung des Fahrzeugs. Hierbei ist die Anzeige der Umgebung verzerrt, um einen senkrecht zur Bewegungsrichtung des Gabelstaplers 10 größeren Bereich der Umgebung anzuzeigen. Dadurch kann ein quer auf den Streckenabschnit treffender bzw. in Richtung des Gefährdungsbereichs laufender Fußgänger 70 rechtzeitig angezeigt werden.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung eines
Anzeigesystems. Das Verfahren ist in seiner Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 100 versehen.
Das Verfahren umfasst einen Schrit 110 des Bereitstellens des Anzeigesystems.
In Schrit 120 wird die Umgebung des Fahrzeugs mitels des Erfassungssystems erfasst. Schrit 120 wird permanent wiederholt.
In Schrit 130 werden Bildinformationen, welche die erfasste Umgebung repräsentieren, an die Steuereinrichtung übertragen.
In Schrit 130 werden die übertragenen Bildinformationen verarbeitet.
In Schrit 140 werden die übertragenen Bildinformationen an eine
Lokalisierungseinheit übertragen.
In Schrit 150 wird mitels der Lokalisierungseinheit basierend auf den
übertragenen Bildinformationen eine räumliche Position des Fahrzeugs ermitelt.
In Schrit 160 wird die ermitelte räumliche Position des Fahrzeugs an die Steuereinrichtung übertragen.
In Schrit 170 wird mitels der Steuereinrichtung basierend auf der übertragenen räumlichen Position des Fahrzeugs ermitelt, ob ein Gefährdungsbereich auf dem vorausliegenden Streckenabschnit vorliegt. Hierzu wird mitels der
Steuereinrichtung die ermitelte Position mit einer auf einer Speichereinheit der Steuereinrichtung gespeicherten Karte mit Gefährdungsbereichen abgeglichen. An dem Gefährdungsbereich ist ein quer auf den Streckenabschnitt treffender Verkehrsteilnehmer zu erwarten. Liegt kein Gefährdungsbereich auf dem vorausliegenden Streckenabschnitt vor, wird in Schritt 180 mittels der Steuereinrichtung die Anzeigeeinheit gesteuert, um eine erste Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs anzuzeigen.
Liegt ein Gefährdungsbereich auf dem vorausliegenden Streckenabschnitt vor, wird in Schritt 190 mittels der Steuereinrichtung die Anzeigeeinheit gesteuert, um eine zweite Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs anzuzeigen. Hierbei wird mittels der zweiten Anzeige ein gegenüber einem mittels der ersten Anzeige angezeigten ersten Bereich der Umgebung quer zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs größerer zweiter Bereich der Umgebung des Fahrzeugs angezeigt.
Anschließend wird das Verfahren in Schritt 120 fortgesetzt.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das
Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (100) zur Steuerung einer Anzeigeeinheit (24) zur Anzeige einer Umgebung eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines Flurförderzeugs (10), mit folgenden Schritten:
Erkennen (170) eines Gefährdungsbereichs auf einem vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs (10), wobei in dem Gefährdungsbereich ein quer auf den Streckenabschnitt treffender Verkehrsteilnehmer (70) zu erwarten ist;
Steuern (190) der Anzeigeeinheit (24) basierend auf dem erkannten Gefährdungsbereich, um eine erste Anzeige (60) der Umgebung des Fahrzeugs (10) in eine zweite Anzeige (66) der Umgebung des Fahrzeugs (10) überzuführen, wobei mittels der zweiten Anzeige (66) ein gegenüber einem mittels der ersten Anzeige (60) angezeigten ersten Bereich der Umgebung quer zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (10) größerer zweiter Bereich der Umgebung des Fahrzeugs (10) angezeigt wird, um den zu erwartenden, quer auf den Streckenabschnitt treffenden
Verkehrsteilnehmer (70) frühzeitig anzuzeigen.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mittels der ersten Anzeige (60) angezeigte erste Bereich ein Teilbereich des mittels der zweiten Anzeige (66) angezeigten zweiten Bereichs der
Umgebung ist.
3. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Anzeige (60, 66) der Umgebung dieselbe oder unterschiedliche Perspektiven auf die Umgebung aufweisen.
4. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die erste Anzeige (60) zumindest zwei Teilanzeigen (62, 64) umfasst, wobei die Teilanzeigen (62, 64)
unterschiedliche Perspektiven auf die Umgebung und/oder
unterschiedliche erste Teilbereiche der Umgebung anzeigen und der mittels der zweiten Anzeige (66) angezeigte zweite Bereich der Bereich quer zu der Bewegungsrichtung größer ist als jeder der ersten Teilbereiche der Umgebung.
5. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Schritt des Empfangens (130) einer Bildinformation, wobei die Bildinformation die mittels eine Erfassungseinheit (30) erfasste Umgebung des Fahrzeugs (10) repräsentiert, um die erfasste Umgebung des Fahrzeugs (10) mittels der Anzeigeeinheit (24) anzuzeigen.
6. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Gefährdungsbereich mittels eines Abgleichs einer Position des Fahrzeugs (10) mit einer Karte der Umgebung des Fahrzeugs (10) erkannt wird, wobei die Karte der Umgebung den
Gefährdungsbereich aufweist.
7. Verfahren (100) nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen Schritt des Ermittelns (150) der Position des Fahrzeugs (10) basierend auf einer Umgebungsinformation, die unter Verwendung
einer Erfassungseinheit (30) zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs (10) und/oder
einer Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit einer
Infrastruktureinrichtung (40) in der Umgebung des Fahrzeugs (10) ermittelt wird.
8. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Gefährdungsbereich anhand mindestens eines Merkmals der Umgebung erkannt wird.
9. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Anzeigeeinheit (24) eine Sendeeinheit und eine Empfangseinheit zugeordnet ist, und das Verfahren (100)
einen Schritt des Aussendens eines Signals vertikal nach oben mittels der Sendeeinheit und
einen Schritt des Überprüfens, ob zumindest ein Teil des ausgesendeten Signals als reflektiertes Signal mittels der Empfangseinheit empfangen wird, vorsieht, um anhand des Empfangens des reflektierten Signals ein Vorliegen eines oberhalb des Fahrzeug (10) angeordneten Bereichs einer Infrastruktureinrichtung (40) zu ermitteln.
10. Steuereinrichtung (22) die dazu eingerichtet ist,
einen Gefährdungsbereich auf einem vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs (10) zu erkennen, wobei in dem Gefährdungsbereich ein quer auf den Streckenabschnitt treffender Verkehrsteilnehmer (70) zu erwarten ist, und
die Anzeigeeinheit (24) basierend auf dem erkannten Gefährdungsbereich zu steuern, um eine erste Anzeige (60) der Umgebung des Fahrzeugs (10) in eine zweite Anzeige (66) der Umgebung des Fahrzeugs (10) überzuführen, wobei mittels der zweiten Anzeige (66) ein gegenüber einem mittels der ersten Anzeige (60) angezeigten ersten Bereich der Umgebung quer zu einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (10) größerer zweiter Bereich der Umgebung des Fahrzeugs (10) angezeigt wird, um den zu erwartenden, quer auf den Streckenabschnitt treffenden Verkehrsteilnehmer (70) frühzeitig anzuzeigen.
11. Computerprogramm das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen.
12. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten
Computerprogramm nach Anspruch
13. Anzeigesystem (20) zur Anzeige einer Umgebung eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines Flurförderzeugs (10), mit
einer Anzeigeeinheit (24), die ausgebildet ist, eine erste Anzeige (60) der Umgebung und eine zweite Anzeige (66) der Umgebung des Fahrzeugs (10) anzuzeigen, wobei ein mittels der zweiten Anzeige (66) angezeigter zweiter Bereich gegenüber einem mittels der ersten Anzeige (60) angezeigten ersten Bereich der Umgebung quer zu einer
Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (10) größer ist, und
einer Steuereinrichtung (22) nach Anspruch 10.
14. Fahrzeug (10), insbesondere Flurförderzeug (10), mit einem Anzeigesystem (20) nach Anspruch 13 und einer Erfassungseinheit (30), die ausgebildet ist, die Umgebung des Fahrzeugs (10) zu erfassen.
EP19711898.7A 2018-04-20 2019-03-15 Verfahren zur steuerung eines anzeigesystems Pending EP3781441A1 (de)

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