EP3736245A1 - Control of a handling machine - Google Patents

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EP3736245A1
EP3736245A1 EP19305597.7A EP19305597A EP3736245A1 EP 3736245 A1 EP3736245 A1 EP 3736245A1 EP 19305597 A EP19305597 A EP 19305597A EP 3736245 A1 EP3736245 A1 EP 3736245A1
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EP
European Patent Office
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handling arm
threshold
movement
handling
extension
Prior art date
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Granted
Application number
EP19305597.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
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EP3736245B1 (en
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Sylvain CADOU
Philippe Lebreton
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Manitou BF SA
Original Assignee
Manitou BF SA
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Publication date
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Application filed by Manitou BF SA filed Critical Manitou BF SA
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Priority to BR112021020540A priority patent/BR112021020540A2/en
Priority to US17/606,878 priority patent/US20220204324A1/en
Priority to CN202080034345.2A priority patent/CN113795454B/en
Priority to AU2020273720A priority patent/AU2020273720A1/en
Priority to CA3132516A priority patent/CA3132516A1/en
Priority to PCT/EP2020/062685 priority patent/WO2020229291A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to the field of handling machines, in particular the control of a handling arm of such handling machines.
  • a handling machine as described by JP3252006 , comprising a machine body and a handling arm mounted to move relative to the machine body.
  • This machine is subjected, on the one hand, to gravitational forces due to the load carried by the handling arm and to the weight of the machine and, on the other hand, inertial forces induced by the movements of the handling arm. These forces generate a tilting moment applied to the body of the machine which can cause imbalance or even tilting of the machine when they exceed a certain threshold.
  • This machine comprises a control means for limiting the movements of the handling arm in order to prevent such tilting of the machine.
  • the control means decelerates and then stops the handling arm when approaching a position of the handling arm where the tilting moment is greater than a given threshold.
  • This threshold varies as a function of an angle of inclination of the handling arm relative to the ground and of an approach rate at an authorized moment.
  • the threshold used in this machine does not distinguish between the case where the increase in the tilting moment results from a lowering of the handling arm and the case where it results from a deployment or an extension of the handling arm.
  • the inertial forces implemented in the two cases are very different.
  • An idea underlying this invention is to provide a handling machine allowing a larger working space of the handling arm without risking the tipping of the machine.
  • another idea at the basis of this invention is to provide a handling machine in which the nature of the movement of the handling arm is taken into account in determining the threshold causing the movement to be cut off.
  • the descent threshold represents a tilting moment smaller than the tilting moment represented by the extension threshold.
  • Such a machine is advantageous in that it allows a more restrictive threshold to be used for the lowering movements of the handling arm than for the extension movements of the handling arm. Indeed, the inertial forces generated by the interruption of a lowering movement of the handling arm are greater than those induced by the interruption of an extension of the handling arm.
  • the adaptation of the threshold to the type of movement makes it possible, during an extension of the handling arm, to approach the stability limit of the machine more closely than during a lowering movement of the arm. The handling machine is thus more efficient while remaining secure.
  • the control process can be performed by a control unit included in the handling machine.
  • such a machine or such a method may have one or more of the following characteristics.
  • the actuators of the handling machine can be made in different ways.
  • the actuators comprise a lifting actuator, for example of the hydraulic or electric type, connected on the one hand to the handling arm and on the other hand to the main body and is configured to move the handling arm in rotation. around the axis of rotation to perform up and down movements.
  • the handling arm comprises a plurality of deployable segments and the actuators comprise one or more extension actuators, for example of the hydraulic type, each extension actuator being arranged between two or more segments configured to deploy or retract the handling arm.
  • Displacement detectors can be implemented in many ways.
  • the displacement detectors comprise an angle sensor configured to measure an inclination angle of the handling arm relative to a horizontal plane or relative to the main body of the handling machine.
  • the angle sensor can be arranged at the level of the axis of rotation.
  • the angle sensor can be an inclinometer.
  • the angle sensor can be a sensor arranged on a moving part coupled to the handling arm. Such a sensor can be configured to determine an actuation stroke for the lift actuator.
  • the displacement detectors include a length sensor configured to measure an amplitude of extension of the handling arm.
  • the length sensor may be arranged on one or more segments of the handling arm and configured to measure a distance between the segment (s) from the main body.
  • the length sensor can be a sensor arranged on a moving part coupled to the handling arm. Such a sensor can be configured to determine an actuation stroke of the extension actuator (s).
  • Motion request detectors can be implemented in different ways.
  • the motion request detectors can be produced by one or more sensors fitted to a lever or a control wheel, this or these sensors being able, without limitation, to be switches, potentiometers or hall effect sensors, connected to a control unit equipped with a processor connected to the actuator of the handling arm configured to manually control the handling arm.
  • said processor can be configured to determine a signal from said actuator corresponding to a movement to be performed by said handling machine, for example a movement of lowering, lifting, extending and retracting the arm. Handling.
  • the processor can be integrated into the control unit.
  • control unit is configured to assign the value of the descent threshold to the effective threshold in response to a determination of a movement or a request for a lowering and extending movement, simultaneously, of the handling arm.
  • control unit is connected to the actuators and is configured to reduce a speed or an acceleration of said actuators, and / or stop a hydraulic or electrical supply to said actuators, when the signal representative of the tilting moment is greater. at the effective threshold.
  • a signaling means is arranged in the handling machine and is configured to display or emit a warning signal if the signal relating to the moment of tilting is greater than the effective threshold.
  • the warning signal can be audible and / or visual.
  • the signaling means may be a display arranged in a cabin of the handling machine provided for a user of the handling machine. Alternatively, or in addition, the signaling means can be an alarm arranged in said cabin configured to emit the warning signal.
  • control unit is configured to control the signaling means for displaying or transmitting the warning signal.
  • the control unit can be configured to determine movement of the handling arm in various ways. According to one embodiment, the control unit is configured to detect a decrease in the tilt angle measured by the angle sensor and determine a lowering movement of said handling arm in response to a decrease in the tilt. angle of inclination.
  • control unit is configured to detect an increase in the length of the handling arm and to determine an extension movement of said handling arm in response to the increase in the length of the handling arm.
  • the descent threshold and the extension threshold can be chosen in different ways, in particular with a view to excluding movements involving too high a quantity of movement, namely a quantity of movement that the machine is not capable of. absorb or dissipate without risk of creating instability.
  • the descent threshold and / or the extension threshold are predetermined, in particular as a function of the geometry of the handling arm and of the main body and previously stored in a memory on board the handling machine.
  • the descent threshold and / or the extension threshold are constant.
  • the tilt detector can be implemented in different ways.
  • the handling arm is orientable about an axis transverse to the main body, in particular a horizontal axis located at a first end of the handling arm, and the main body is mounted on wheels carried by axles.
  • the tilt detector comprises an extensometer arranged at an axle opposite a second end of the handling arm, and the signal relating to a tilting moment is a signal relating to a deformation of the axle opposite to the second end of the handling arm.
  • the tilting detector comprises a pressure or force sensor arranged at the level of the lifting actuator, the signal relating to a tilting moment being a signal relating to a load applied to the level of the actuator. lifting.
  • the tilting detector comprises several sensors measuring several physical quantities, in particular relating to a load carried by the handling arm and / or to a position of the handling arm. According to this embodiment, the tilting detector is configured to determine the signal relating to a tilting moment as a function of said physical quantities.
  • the handling machine comprises a plurality of stabilizing feet configured to be deployed or retracted from the main body, and the descent threshold and / or the extension threshold varies depending on the deployment or not of said stabilizing feet.
  • Such a handling machine can in particular be produced in the form of a telescopic arm carriage, forklift truck, lifting crane, mechanical excavator, bucket loader or the like.
  • the handling arm can also be orientable around a vertical axis of the main body.
  • the method comprises an assignment of the value of the descent threshold in response to a determination of a movement or a request for movement of lowering and extending, simultaneously, of the handling arm.
  • the method comprises determining the angle of inclination of the handling arm relative to a horizontal plane or the main body of the handling machine and determining a lowering movement when the tilt angle decreases.
  • the method comprises determining a length of the handling arm and determining an extension movement as the length of the handling arm increases.
  • the method comprises a signaling step comprising a display or emission of a warning signal if the signal relating to the switching moment is greater than the effective threshold.
  • a handling machine 1, of the forklift type is shown.
  • the handling machine 1 comprises a frame 2 supported on the ground by means of a front axle 3 and a rear axle 4.
  • the handling machine 1 comprises a handling arm 6 of the telescopic type mounted on the frame 2 and orientable. around an axis of rotation 7, horizontal with respect to the frame 2.
  • the handling arm 6 comprises a load carrier 14 articulated to the handling arm 6 by the link 15 and configured to carry a payload 9.
  • the handling arm 6 is movable in rotation by a jack 8 connected to the frame 2 and to the handling arm 6.
  • the handling arm 6 comprises at least two segments 6 1 and 6 2 which can be deployed using a cylinder. extension, not shown, arranged between the at least two segments 6 1 and 6 2 .
  • the handling machine 1 further comprises an actuator 12 for the handling arm 6 configured to manually control the handling arm 6 making it possible to raise and lower and to deploy and retract the handling arm 6.
  • the figure 1 shows the handling arm 6 carrying the payload 9 in a raised and retracted position in solid line and in several lower and deployed positions in dashed line.
  • the static tilting moment exerted by the handling arm 6 in the forward direction increases as its position descends towards the horizontal and / or as the length of the handling arm 6 increases.
  • the handling machine 1 also comprises displacement detectors 18 configured to produce a signal relating to a position of the handling arm 6, in particular an angle of inclination of the handling arm 6 relative to the frame 2 and / or a length d. extension of the handling arm 6.
  • the displacement detectors 18 comprise for example a first sensor located at the level of the axis 7 and arranged to measure the angle of inclination of the handling arm 6.
  • the displacement detectors are configured to produce a signal representative of the angle. inclination of the handling arm 6 relative to the frame 2 as a function of the data from the first sensor.
  • the displacement detectors 18 include for example a second sensor located at the level of the extension cylinder and arranged to measure a stroke of said extension cylinder.
  • the displacement sensors 18 are configured to produce a signal representative of the extension length of the handling arm 6 based on the data from the second sensor.
  • the displacement sensors 18 allow the control unit 10 to determine a lowering movement and / or an extending movement of the handling arm 6. In particular, the control unit 10 determines a lowering movement of the handling arm. handling arm 6 in response to a decrease in the tilt angle. Similarly, the control unit 10 determines an extension movement of the handling arm 6 in response to an increase in the extension length of the handling arm 6, for example an increase in the stroke of the extension cylinder. .
  • the control unit 10 determines the nature of the movement of the handling arm 6. For this, several methods are possible.
  • the control unit 10 comprises processing means configured to determine a signal representative of the speed of rotation of the handling arm 6 in the direction of the axis 7. In this embodiment, the control unit 10 determines a lowering movement if the rotational speed is non-zero towards the ground.
  • the signal relating to the speed of rotation can be determined by measuring a hydraulic flow rate for supplying the jack 8.
  • the signal relating to the speed of rotation can be determined as a function of a variation over time. of the tilt angle of the handling arm 6.
  • the processing means is configured to determine a signal representative of the extension speed of the handling arm 6.
  • the control unit 10 determines an extension movement if the extension speed is not zero in a direction away from the frame 2.
  • the signal relating to the extension speed can be determined by measuring a hydraulic flow rate for supplying the extension cylinder.
  • the signal relating to the extension speed can be determined as a function of the variation over time in the length of the handling arm 6.
  • the handling machine 1 further comprises a tilt detector 11 configured to produce a signal relating to a tilting moment applied to the frame 2 about a tilting axis, located at the front axle 3.
  • Stabilizing feet 5 can optionally be deployed to lift the front axle 3 in which case the stabilizing feet 5 define the tilting axis.
  • the tilt detector 11 is arranged at the level of the jack 8. In another embodiment, shown in FIG. figure 2 , the tilt detector 11 is arranged at the level of the rear axle 4.
  • the rear axle 4 of the handling machine 1 comprises two wheel support arms 60 carrying rear wheels 62.
  • Each wheel support arm 60 comprises an extensometer 61 configured to measure a tensile deformation of said wheel support arm 60 in a direction perpendicular to said arm 60.
  • the strain gauges 61 are configured to measure a flexural strain of the wheel support arm 60, in particular a variation in length between two spaced terminals on the wheel support arm 60.
  • the Measurement signals from the extensometers 61 can be used to form the signal indicative of the tilting moment, for example as the average of the two measurement signals.
  • the rear axle 4 is connected in an oscillating manner to the frame 2 by means of a pivot 66 with a longitudinal axis passing through a central part 65 of the axle.
  • the handling machine 1 further comprises a control unit 10 configured to receive signals from the tilt detector 11 and the displacement detectors 18 and slow, prevent or stop the movement of the handling arm 6 if the signal representative of the tilting moment is greater than an effective threshold.
  • the control unit 10 is configured to prevent or stop the movement of the handling arm 6 by reducing or stopping the hydraulic supply flow of the cylinder 8 and / or the extension cylinder.
  • the descent threshold value is less than the extension threshold value, so the descent threshold represents a smaller tilting moment than the tilting moment represented by the extension threshold.
  • the descent threshold represents a smaller tilting moment than the tilting moment represented by the extension threshold.
  • This adjustment takes into account the fact that the inertia forces implemented during the interruption of a lowering movement of the arm are oriented in a more influential way on the stability of the machine than the inertial forces implemented. when interrupting an extension movement of the arm.
  • the handling machine 1 comprises a display 13 connected to the control unit 10 and configured to display a warning signal if the signal relating to the tipping moment is greater than the effective threshold.
  • the handling machine comprises an extension detector 16 of the handling arm 6 configured to determine an extension of the handling arm 6.
  • the extension of the handling arm is not expressly measured and the extension sensor is not required.
  • the effective threshold can be determined on the basis of the tilt angle of the handling arm without taking into account an extension measurement.
  • the increase in the tipping moment of the handling machine without lowering the handling arm can be considered in some cases as an implicit detection that an extension movement of the handling arm is in progress.
  • control unit 10 can be configured to implement a control method 200 of the handling machine 1, as shown in the figure. figure 3 .
  • the control method 200 serves to slow down, prevent or stop the movement of the handling arm 6 in order to prevent tipping of the handling machine 1.
  • control unit 10 is configured to determine the effective threshold by implementing the method 100 shown in FIG. figure 4 .
  • step 102 can constitute a step of determining a movement request relating to a lowering or raising of the handling arm 6.
  • the movement request can be determined by determining a particular actuation of the member. actuation, for example orientation of the actuator member by a user in a predetermined direction.
  • step 103 of assigning the lowering threshold to the effective threshold is performed in response to the determination of a request for lowering the handling arm and step 104 assignment of the extension threshold to the effective threshold is performed in response to determining a request for extension of the handling arm 6.
  • the descent and extension thresholds are chosen so that the tilting moment represented by the descent threshold is smaller than the tilting moment represented by the extension threshold.
  • the descent threshold and / or the extension threshold are predetermined and stored in a table or a database.
  • the descent threshold and / or the extension threshold can be constant or variable.
  • the descent threshold and the extension threshold are preferably variable depending on the deployment or not of the stabilizing feet 5.
  • control unit can be produced in different forms, in a unitary or distributed manner, by means of hardware and / or software components.
  • Usable hardware components are ASIC-specific integrated circuits, FPGA programmable logic arrays or microprocessors.
  • Software components can be written in different programming languages, for example C, C ++, Java or VHDL. This list is not exhaustive.

Abstract

[L'invention concerne une machine de manutention (1) comprenant :un détecteur de basculement (11) configuré pour produire un signal relatif à un moment de basculement appliqué au corps principal autour d'un axe de basculement de ladite machine de manutention ;des détecteurs de déplacement (18) configurés pour produire un signal relatif à des mouvements du bras de manutention par rapport au corps principal ; etune unité de commande (10) configurée pour :empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention si le signal représentatif du moment de basculement est supérieur à un seuil effectif ;affecter une valeur d'un seuil de descente audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement d'abaissement du bras de manutention ;affecter une valeur d'un seuil d'extension audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement d'extension du bras de manutention.[The invention relates to a handling machine (1) comprising: a tilt sensor (11) configured to produce a signal relating to a tilting moment applied to the main body about a tilt axis of said handling machine; Displacement sensors (18) configured to produce a signal relating to movements of the handling arm relative to the main body; anda control unit (10) configured to: prevent or stop movement of the handling arm if the signal representative of the tilting moment is greater than an effective threshold; assigning a value of a descent threshold to said effective threshold in response to a determining a lowering movement of the handling arm; assigning a value of an extension threshold to said effective threshold in response to a determination of an extending movement of the handling arm.

Description

Domaine techniqueTechnical area

L'invention concerne le domaine des machines de manutention, en particulier la commande d'un bras de manutention de telles machines de manutention.The invention relates to the field of handling machines, in particular the control of a handling arm of such handling machines.

Arrière-plan technologiqueTechnological background

On connait une machine de manutention, telle que décrite par JP3252006 , comprenant un corps de machine et un bras de manutention monté mobile par rapport au corps de machine. Cette machine subit, d'une part, des forces gravitationnelles dues à la charge portée par le bras de manutention et au poids de la machine et, d'autre part, des forces inertielles induites par les mouvements du bras de manutention. Ces forces génèrent un moment de basculement appliqué au corps de la machine qui peut provoquer le déséquilibre voire le basculement de la machine lorsqu'elles dépassent un certain seuil. Cette machine comprend un moyen de commande pour limiter les mouvements du bras de manutention afin d'éviter un tel basculement de la machine. En particulier, le moyen de commande effectue une décélération puis un arrêt du bras de manutention en approche d'une position du bras de manutention où le moment de basculement est supérieur à un seuil donné. Ce seuil varie en fonction d'un angle d'inclinaison du bras de manutention par rapport au sol et d'un taux d'approche à un moment autorisé.We know a handling machine, as described by JP3252006 , comprising a machine body and a handling arm mounted to move relative to the machine body. This machine is subjected, on the one hand, to gravitational forces due to the load carried by the handling arm and to the weight of the machine and, on the other hand, inertial forces induced by the movements of the handling arm. These forces generate a tilting moment applied to the body of the machine which can cause imbalance or even tilting of the machine when they exceed a certain threshold. This machine comprises a control means for limiting the movements of the handling arm in order to prevent such tilting of the machine. In particular, the control means decelerates and then stops the handling arm when approaching a position of the handling arm where the tilting moment is greater than a given threshold. This threshold varies as a function of an angle of inclination of the handling arm relative to the ground and of an approach rate at an authorized moment.

Le seuil exploité dans cette machine ne distingue pas entre le cas où l'augmentation du moment de basculement résulte d'un abaissement du bras de manutention et le cas où elle résulte d'un déploiement ou un allongement du bras de manutention. Or les forces inertielles mise en oeuvre dans les deux cas sont très différentes.The threshold used in this machine does not distinguish between the case where the increase in the tilting moment results from a lowering of the handling arm and the case where it results from a deployment or an extension of the handling arm. However, the inertial forces implemented in the two cases are very different.

Résumésummary

Une idée à la base de cette invention consiste à fournir une machine de manutention permettant un plus grand espace de travail du bras de manutention sans risquer le basculement de la machine. Pour cela, une autre idée à la base de cette invention est de fournir une machine de manutention dans laquelle la nature du mouvement du bras de manutention est prise en compte dans la détermination du seuil entrainant la coupure du mouvement.An idea underlying this invention is to provide a handling machine allowing a larger working space of the handling arm without risking the tipping of the machine. For this, another idea at the basis of this invention is to provide a handling machine in which the nature of the movement of the handling arm is taken into account in determining the threshold causing the movement to be cut off.

L'invention propose une machine de manutention comprenant :

  • un corps principal,
  • un bras de manutention télescopique monté sur ledit corps principal et déplaçable en rotation autour d'un axe de rotation horizontal, et déployable et rétractable selon une direction longitudinale dudit bras de manutention ,
  • des actionneurs configurés pour dresser et abaisser et déployer et rétracter ledit bras de manutention ;
  • un détecteur de basculement configuré pour produire un signal relatif à un moment de basculement appliqué au corps principal autour d'un axe de basculement de ladite machine de manutention ;
  • des détecteurs de déplacement ou des détecteurs de demandes de déplacement configurés pour produire un signal relatif à des mouvements ou des demandes de mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal ; et
  • une unité de commande configurée pour recevoir les signaux du détecteur de basculement et des détecteurs de déplacement ou des détecteurs de demandes de déplacement et pour :
    • ralentir, empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention si le signal représentatif du moment de basculement est supérieur à un seuil effectif ;
    • affecter une valeur d'un seuil de descente audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'abaissement du bras de manutention ;
    • affecter une valeur d'un seuil d'extension audit seuil effectif en réponse à une détermination, explicite ou implicite, d'un mouvement d' extension du bras de manutention ;
    • et dans laquelle la valeur du seuil de descente est inférieure à la valeur du seuil d'extension.
The invention proposes a handling machine comprising:
  • a main body,
  • a telescopic handling arm mounted on said main body and movable in rotation about a horizontal axis of rotation, and deployable and retractable in a longitudinal direction of said handling arm,
  • actuators configured to raise and lower and extend and retract said handling arm;
  • a tilt detector configured to produce a signal relating to a tilting moment applied to the main body about a tilting axis of said material handling machine;
  • displacement detectors or displacement request detectors configured to produce a signal relating to movements or requests for movement of the handling arm relative to the main body; and
  • a control unit configured to receive signals from the tilt detector and displacement detectors or displacement request detectors and to:
    • slowing, preventing or stopping the movement of the handling arm if the signal representative of the tilting moment is greater than an effective threshold;
    • assigning a value of a lowering threshold to said effective threshold in response to a determination of movement or a request for lowering movement of the handling arm;
    • assigning a value of an extension threshold to said effective threshold in response to a determination, explicit or implicit, of an extension movement of the handling arm;
    • and wherein the value of the descent threshold is less than the value of the extension threshold.

En particulier, le seuil de descente représente un moment de basculement plus petit que le moment de basculement représenté par le seuil d'extension.In particular, the descent threshold represents a tilting moment smaller than the tilting moment represented by the extension threshold.

Une telle machine est avantageuse en ce qu'elle permet d'utiliser un seuil plus restrictif pour les mouvements d'abaissement du bras de manutention que pour les mouvements d'extension du bras de manutention. En effet, les forces inertielles engendrées par l'interruption d'un mouvement d'abaissement du bras de manutention sont plus importantes que celles induites par l'interruption d'une extension du bras de manutention. L'adaptation du seuil au type de mouvement permet lors d'une extension du bras de manutention, d'approcher de plus près la limite de stabilité de la machine que lors d'un mouvement d'abaissement du bras. La machine de manutention est ainsi plus efficace tout en restant sécurisée.Such a machine is advantageous in that it allows a more restrictive threshold to be used for the lowering movements of the handling arm than for the extension movements of the handling arm. Indeed, the inertial forces generated by the interruption of a lowering movement of the handling arm are greater than those induced by the interruption of an extension of the handling arm. The adaptation of the threshold to the type of movement makes it possible, during an extension of the handling arm, to approach the stability limit of the machine more closely than during a lowering movement of the arm. The handling machine is thus more efficient while remaining secure.

Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de commande d'une machine de manutention comprenant un corps principal et un bras de manutention télescopique monté sur ledit corps principal et déplaçable en rotation autour d'un axe de rotation horizontal, et déployable et rétractable selon une direction longitudinale dudit bras, ledit procédé comprenant :

  • déterminer un signal relatif à un moment de basculement appliqué au corps principal par rapport un axe de basculement de ladite machine,
  • déterminer un signal relatif à des mouvements ou des demandes de mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,
  • ralentir, empêcher ou arrêter un mouvement du bras de manutention si le signal représentatif du moment de basculement est supérieur à un seuil effectif,
  • affecter une valeur d'un seuil de descente audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'abaissement du bras de manutention
  • affecter d'une valeur d'un seuil d'extension audit seuil effectif en réponse à une détermination, explicite ou implicite, d'un mouvement d'extension du bras de manutention,
  • et dans lequel la valeur du seuil de descente est inférieure à la valeur du seuil d'extension.
According to another aspect of the invention, there is provided a method of controlling a handling machine comprising a main body and a telescopic handling arm mounted on said main body and movable in rotation about a horizontal axis of rotation, and deployable and retractable in a longitudinal direction of said arm, said method comprising:
  • determining a signal relating to a tilting moment applied to the main body with respect to a tilting axis of said machine,
  • determining a signal relating to movements or movement requests of the handling arm relative to the main body,
  • slow down, prevent or stop a movement of the handling arm if the signal representative of the tipping moment is greater than an effective threshold,
  • assign a value of a lowering threshold to said effective threshold in response to a determination of movement or a request for lowering movement of the handling arm
  • assigning a value of an extension threshold to said effective threshold in response to a determination, explicit or implicit, of an extension movement of the handling arm,
  • and wherein the value of the descent threshold is less than the value of the extension threshold.

Le procédé de commande peut être exécuté par une unité de commande comprise dans la machine de manutention.The control process can be performed by a control unit included in the handling machine.

Selon des modes de réalisation avantageux, une telle machine ou un tel procédé peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.According to advantageous embodiments, such a machine or such a method may have one or more of the following characteristics.

Les actionneurs de la machine de manutention peuvent être réalisés de différentes façons. Selon un mode de réalisation, les actionneurs comprennent un actionneur de levage, par exemple du type hydraulique ou électrique, relié d'une part au bras de manutention et d'autre part au corps principal et est configuré pour déplacer le bras de manutention en rotation autour de l'axe de rotation en vue d'effectuer des mouvements vers le haut et vers le bas.The actuators of the handling machine can be made in different ways. According to one embodiment, the actuators comprise a lifting actuator, for example of the hydraulic or electric type, connected on the one hand to the handling arm and on the other hand to the main body and is configured to move the handling arm in rotation. around the axis of rotation to perform up and down movements.

Selon un mode de réalisation, le bras de manutention comprend une pluralité de segments déployables et les actionneurs comprennent un ou plusieurs actionneurs d'extension, par exemple du type hydraulique, chaque actionneur d'extension étant agencé entre deux ou plusieurs segments configurés pour déployer ou rétracter le bras de manutention.According to one embodiment, the handling arm comprises a plurality of deployable segments and the actuators comprise one or more extension actuators, for example of the hydraulic type, each extension actuator being arranged between two or more segments configured to deploy or retract the handling arm.

Les détecteurs de déplacement peuvent être réalisés de nombreuses manières. Selon un mode de réalisation, les détecteurs de déplacement comprennent un capteur d'angle configuré pour mesurer un angle d'inclinaison du bras de manutention par rapport à un plan horizontal ou par rapport au corps principal de la machine de manutention. Le capteur d'angle peut être agencé au niveau de l'axe de rotation. Le capteur d'angle peut être un inclinomètre.Displacement detectors can be implemented in many ways. According to one embodiment, the displacement detectors comprise an angle sensor configured to measure an inclination angle of the handling arm relative to a horizontal plane or relative to the main body of the handling machine. The angle sensor can be arranged at the level of the axis of rotation. The angle sensor can be an inclinometer.

Alternativement, le capteur d'angle peut être un capteur agencé sur une pièce mobile couplée au bras de manutention. Un tel capteur peut être configuré pour déterminer une course d'actionnement l'actionneur de levage.Alternatively, the angle sensor can be a sensor arranged on a moving part coupled to the handling arm. Such a sensor can be configured to determine an actuation stroke for the lift actuator.

Selon un mode de réalisation, les détecteurs de déplacement comprennent un capteur de longueur configuré pour mesurer une amplitude d'extension du bras de manutention. Le capteur de longueur peut être agencé sur un ou plusieurs segments du bras de manutention et configuré pour mesurer une distance entre le ou les segments par rapport au corps principal.According to one embodiment, the displacement detectors include a length sensor configured to measure an amplitude of extension of the handling arm. The length sensor may be arranged on one or more segments of the handling arm and configured to measure a distance between the segment (s) from the main body.

Alternativement, le capteur de longueur peut être un capteur agencé sur une pièce mobile couplée au bras de manutention. Un tel capteur peut être configuré pour déterminer une course d'actionnement du ou des actionneurs d'extension.Alternatively, the length sensor can be a sensor arranged on a moving part coupled to the handling arm. Such a sensor can be configured to determine an actuation stroke of the extension actuator (s).

Les détecteurs de demandes de mouvement peuvent être réalisés de différentes manières. Selon un mode de réalisation, les détecteurs de demandes mouvement peuvent être réalisés par un ou plusieurs capteurs équipant un levier ou une molette de commande, ce ou ces capteurs pouvant de manière non limitative être des commutateurs, des potentiomètres ou à capteurs à effet hall, reliés à une unité de commande équipée d'un processeur relié à l'organe d'actionnement du bras de manutention configuré pour piloter manuellement le bras de manutention. En particulier, ledit processeur peut être configuré pour déterminer un signal en provenance dudit organe d'actionnement correspondant à un mouvement à réaliser par ladite machine de manutention, par exemple un mouvement d'abaissement, de levage, d'extension et de rétractation du bras de manutention. Selon un mode de réalisation, le processeur peut être intégré dans l'unité de commande.Motion request detectors can be implemented in different ways. According to one embodiment, the motion request detectors can be produced by one or more sensors fitted to a lever or a control wheel, this or these sensors being able, without limitation, to be switches, potentiometers or hall effect sensors, connected to a control unit equipped with a processor connected to the actuator of the handling arm configured to manually control the handling arm. In particular, said processor can be configured to determine a signal from said actuator corresponding to a movement to be performed by said handling machine, for example a movement of lowering, lifting, extending and retracting the arm. Handling. According to one embodiment, the processor can be integrated into the control unit.

Selon un mode de réalisation, l'unité de commande est configurée pour affecter la valeur du seuil de descente au seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'abaissement et d'extension, simultanément, du bras de manutention.According to one embodiment, the control unit is configured to assign the value of the descent threshold to the effective threshold in response to a determination of a movement or a request for a lowering and extending movement, simultaneously, of the handling arm.

Une telle configuration permet d'appliquer le seuil de descente, plus restrictif que le seuil d'extension, lors d'un mouvement composé, de rotation et d'extension, du bras de manutention. La machine de manutention est ainsi plus sécurisée.Such a configuration makes it possible to apply the descent threshold, which is more restrictive than the extension threshold, during a compound movement, of rotation and of extension, of the handling arm. The handling machine is thus more secure.

Selon un mode de réalisation, l'unité de commande est reliée aux actionneurs et est configurée pour réduire une vitesse ou une accélération desdits actionneurs, et/ou arrêter une alimentation hydraulique ou électrique desdits actionneurs, lorsque le signal représentatif du moment de basculement est supérieur au seuil effectif.According to one embodiment, the control unit is connected to the actuators and is configured to reduce a speed or an acceleration of said actuators, and / or stop a hydraulic or electrical supply to said actuators, when the signal representative of the tilting moment is greater. at the effective threshold.

Selon un mode de réalisation, un moyen de signalisation est agencé dans la machine de manutention et est configuré pour afficher ou émettre un signal d'avertissement si le signal relatif au moment de basculement est supérieur au seuil effectif. Le signal d'avertissement peut être sonore et/ou visuel. Le moyen de signalisation peut être un afficheur agencé dans une cabine de la machine de manutention prévue pour un utilisateur de la machine de manutention. Alternativement, ou en plus, le moyen de signalisation peut être une alarme agencée dans ladite cabine configurée pour émettre le signal d'avertissement.According to one embodiment, a signaling means is arranged in the handling machine and is configured to display or emit a warning signal if the signal relating to the moment of tilting is greater than the effective threshold. The warning signal can be audible and / or visual. The signaling means may be a display arranged in a cabin of the handling machine provided for a user of the handling machine. Alternatively, or in addition, the signaling means can be an alarm arranged in said cabin configured to emit the warning signal.

En particulier, l'unité de commande est configurée pour contrôler le moyen de signalisation pour afficher ou émettre le signal d'avertissement.In particular, the control unit is configured to control the signaling means for displaying or transmitting the warning signal.

L'unité de commande peut être configurée pour déterminer un mouvement du bras de manutention de différentes manières. Selon un mode de réalisation, l'unité de commande est configurée pour détecter une diminution de l'angle d'inclinaison mesuré par le capteur d'angle et déterminer un mouvement d'abaissement dudit bras de manutention en réponse à une diminution de l'angle d'inclinaison.The control unit can be configured to determine movement of the handling arm in various ways. According to one embodiment, the control unit is configured to detect a decrease in the tilt angle measured by the angle sensor and determine a lowering movement of said handling arm in response to a decrease in the tilt. angle of inclination.

Selon un mode de réalisation, l'unité de commande est configurée pour détecter une augmentation de la longueur du bras de manutention et déterminer un mouvement d'extension dudit bras de manutention en réponse à l'augmentation de la longueur du bras de manutention.According to one embodiment, the control unit is configured to detect an increase in the length of the handling arm and to determine an extension movement of said handling arm in response to the increase in the length of the handling arm.

Le seuil de descente et le seuil d'extension peuvent être choisis de différentes manières, notamment en vue d'exclure des mouvements impliquant une quantité de mouvement trop élevée, à savoir une quantité de mouvement que la machine n'est pas en mesure d'absorber ou de dissiper sans risque de créer une instabilité. Selon un mode de réalisation, le seuil de descente et/ou le seuil d'extension sont prédéterminés, en particulier en fonction de la géométrie du bras de manutention et du corps principal et préalablement stockés dans une mémoire à bord de la machine de manutention. En particulier, le seuil de descente et/ou le seuil d'extension sont constants.The descent threshold and the extension threshold can be chosen in different ways, in particular with a view to excluding movements involving too high a quantity of movement, namely a quantity of movement that the machine is not capable of. absorb or dissipate without risk of creating instability. According to one embodiment, the descent threshold and / or the extension threshold are predetermined, in particular as a function of the geometry of the handling arm and of the main body and previously stored in a memory on board the handling machine. In particular, the descent threshold and / or the extension threshold are constant.

Le détecteur de basculement peut être réalisé de différentes manières. Selon un mode de réalisation, le bras de manutention est orientable autour d'un axe transversal au corps principal, en particulier un axe horizontal situé à une première extrémité du bras de manutention, et le corps principal est monté sur des roues portées par des essieux, et le détecteur de basculement comprend un extensomètre agencé au niveau d'un essieu opposé à une deuxième extrémité du bras de manutention , et
le signal relatif à un moment de basculement est un signal relatif à une déformation de l'essieu opposé à la deuxième extrémité du bras de manutention.The tilt detector can be implemented in different ways. According to one embodiment, the handling arm is orientable about an axis transverse to the main body, in particular a horizontal axis located at a first end of the handling arm, and the main body is mounted on wheels carried by axles. , and the tilt detector comprises an extensometer arranged at an axle opposite a second end of the handling arm, and
the signal relating to a tilting moment is a signal relating to a deformation of the axle opposite to the second end of the handling arm.

Selon un mode de réalisation, le détecteur de basculement comprend un capteur de pression ou de force agencé au niveau de l'actionneur de levage, le signal relatif à un moment de basculement étant un signal relatif à une charge appliquée au niveau de l'actionneur de levage.According to one embodiment, the tilting detector comprises a pressure or force sensor arranged at the level of the lifting actuator, the signal relating to a tilting moment being a signal relating to a load applied to the level of the actuator. lifting.

Selon un mode de réalisation, le détecteur de basculement comprend plusieurs capteurs mesurant plusieurs grandeurs physiques, en particulier relatives à une charge portée par le bras de manutention et/ou à une position du bras de manutention. Selon ce mode de réalisation, le détecteur de basculement est configuré pour déterminer le signal relatif à un moment de basculement en fonction desdites grandeurs physiques.According to one embodiment, the tilting detector comprises several sensors measuring several physical quantities, in particular relating to a load carried by the handling arm and / or to a position of the handling arm. According to this embodiment, the tilting detector is configured to determine the signal relating to a tilting moment as a function of said physical quantities.

Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comprend une pluralité de pieds stabilisateurs configurés pour être déployés ou rétractés du corps principal, et le seuil de descente et/ou le seuil d'extension varie en fonction du déploiement ou non desdits pieds stabilisateurs.According to one embodiment, the handling machine comprises a plurality of stabilizing feet configured to be deployed or retracted from the main body, and the descent threshold and / or the extension threshold varies depending on the deployment or not of said stabilizing feet.

Une telle machine de manutention peut notamment être réalisée sous la forme de chariot à bras télescopique, chariot élévateur, grue de levage, pelleteuse mécanique, chargeuse à godet ou autre. Le bras de manutention peut être en outre orientable autour d'un axe vertical du corps principal.Such a handling machine can in particular be produced in the form of a telescopic arm carriage, forklift truck, lifting crane, mechanical excavator, bucket loader or the like. The handling arm can also be orientable around a vertical axis of the main body.

Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une affectation de la valeur du seuil de descente en réponse à une détermination d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'abaissement et d'extension, simultanément, du bras de manutention.According to one embodiment, the method comprises an assignment of the value of the descent threshold in response to a determination of a movement or a request for movement of lowering and extending, simultaneously, of the handling arm.

Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une détermination de l'angle d'inclinaison du bras de manutention par rapport à un plan horizontal ou le corps principal de la machine de manutention et une détermination d'un mouvement d'abaissement lorsque l'angle d'inclinaison diminue.According to one embodiment, the method comprises determining the angle of inclination of the handling arm relative to a horizontal plane or the main body of the handling machine and determining a lowering movement when the tilt angle decreases.

Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une détermination d'une longueur du bras de manutention et une détermination d'un mouvement d'extension lorsque la longueur du bras de manutention augmente.According to one embodiment, the method comprises determining a length of the handling arm and determining an extension movement as the length of the handling arm increases.

Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape de signalisation comprenant un affichage ou une émission d'un signal d'avertissement si le signal relatif au moment de basculement est supérieur au seuil effectif.According to one embodiment, the method comprises a signaling step comprising a display or emission of a warning signal if the signal relating to the switching moment is greater than the effective threshold.

Brève description des figuresBrief description of the figures

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés.

  • la figure 1 est une représentation schématique d'une machine de manutention.
  • la figure 2 est une représentation d'un détecteur de basculement pouvant être mis en oeuvre pas la machine de manutention de la figure 1.
  • la figure 3 est une représentation schématique d'un procédé de commande pouvant être mis en oeuvre par la machine de manutention de la figure 1.
  • la figure 4 est une représentation schématique d'un procédé de détermination d'un seuil effectif pouvant être mis en oeuvre par la machine de manutention de la figure 1.
The invention will be better understood, and other aims, details, characteristics and advantages thereof will emerge more clearly during the following description of several particular embodiments of the invention, given solely by way of illustration and not by way of limitation. , with reference to the accompanying drawings.
  • the figure 1 is a schematic representation of a handling machine.
  • the figure 2 is a representation of a tilt detector that can be implemented by the material handling machine. figure 1 .
  • the figure 3 is a schematic representation of a control method that can be implemented by the handling machine of the figure 1 .
  • the figure 4 is a schematic representation of a method for determining an effective threshold that can be implemented by the material handling machine. figure 1 .

Description des modes de réalisationDescription of embodiments

Dans la figure 1, une machine de manutention 1, du type chariot élévateur, est représentée. La machine de manutention 1 comprend un châssis 2 supporté sur le sol par l'intermédiaire d'un essieu avant 3 et un essieu arrière 4. La machine de manutention 1 comprend un bras de manutention 6 du type télescopique monté sur le châssis 2 et orientable autour d'un axe de rotation 7, horizontal par rapport au châssis 2. Le bras de manutention 6 comprend un porte charge 14 articulé au bras de manutention 6 par la liaison 15 et configuré pour porter une charge utile 9.In the figure 1 , a handling machine 1, of the forklift type, is shown. The handling machine 1 comprises a frame 2 supported on the ground by means of a front axle 3 and a rear axle 4. The handling machine 1 comprises a handling arm 6 of the telescopic type mounted on the frame 2 and orientable. around an axis of rotation 7, horizontal with respect to the frame 2. The handling arm 6 comprises a load carrier 14 articulated to the handling arm 6 by the link 15 and configured to carry a payload 9.

Le bras de manutention 6 est déplaçable en rotation par un vérin 8 relié au châssis 2 et au bras de manutention 6. Le bras de manutention 6 comprend au moins deux segments 61 et 62 déployables à l'aide d'un vérin d'extension, non représenté, agencé entre les au moins deux segments 61 et 62.The handling arm 6 is movable in rotation by a jack 8 connected to the frame 2 and to the handling arm 6. The handling arm 6 comprises at least two segments 6 1 and 6 2 which can be deployed using a cylinder. extension, not shown, arranged between the at least two segments 6 1 and 6 2 .

La machine de manutention 1 comprend en outre un organe d'actionnement 12 du bras de manutention 6 configuré pour piloter manuellement le bras de manutention 6 permettant d'élever et d'abaisser et de déployer et de rétracter le bras de manutention 6.The handling machine 1 further comprises an actuator 12 for the handling arm 6 configured to manually control the handling arm 6 making it possible to raise and lower and to deploy and retract the handling arm 6.

La figure 1 montre le bras de manutention 6 portant la charge utile 9 dans une position haute et rétractée en trait continu et dans plusieurs positions plus basses et déployées en trait interrompu. Le moment de basculement statique exercé par le bras de manutention 6 dans la direction avant augmente à mesure que sa position descend vers l'horizontale et/ou à mesure que la longueur du bras de manutention 6 augmente.The figure 1 shows the handling arm 6 carrying the payload 9 in a raised and retracted position in solid line and in several lower and deployed positions in dashed line. The static tilting moment exerted by the handling arm 6 in the forward direction increases as its position descends towards the horizontal and / or as the length of the handling arm 6 increases.

La machine de manutention 1 comprend aussi des détecteurs de déplacement 18 configurés pour produire un signal relatif à une position du bras de manutention 6, en particulier un angle d'inclinaison du bras de manutention 6 par rapport au châssis 2 et/ou une longueur d'extension du bras de manutention 6.The handling machine 1 also comprises displacement detectors 18 configured to produce a signal relating to a position of the handling arm 6, in particular an angle of inclination of the handling arm 6 relative to the frame 2 and / or a length d. extension of the handling arm 6.

Les détecteurs de déplacement 18 comprennent par exemple un premier capteur situé au niveau de l'axe 7 et agencé pour mesurer l'angle d'inclinaison du bras de manutention 6. Les détecteurs de déplacement sont configurés pour produire un signal représentatif de l'angle d'inclinaison du bras de manutention 6 par rapport au châssis 2 en fonction des données du premier capteur. Les détecteurs de déplacement 18 comprennent par exemple un deuxième capteur situé au niveau du vérin d'extension et agencé pour mesurer une course dudit vérin d'extension. Les détecteurs de déplacement 18 sont configurés pour produire un signal représentatif de la longueur d'extension du bras de manutention 6 en fonction des données du deuxième capteur.The displacement detectors 18 comprise for example a first sensor located at the level of the axis 7 and arranged to measure the angle of inclination of the handling arm 6. The displacement detectors are configured to produce a signal representative of the angle. inclination of the handling arm 6 relative to the frame 2 as a function of the data from the first sensor. The displacement detectors 18 include for example a second sensor located at the level of the extension cylinder and arranged to measure a stroke of said extension cylinder. The displacement sensors 18 are configured to produce a signal representative of the extension length of the handling arm 6 based on the data from the second sensor.

Les détecteurs de déplacement 18 permettent à l'unité de commande 10 de déterminer un mouvement d'abaissement et/ou un mouvement d'extension du bras de manutention 6. En particulier, l'unité de commande 10 détermine un mouvement d'abaissement du bras de manutention 6 en réponse à une diminution de l'angle d'inclinaison. De façon similaire, l'unité de commande 10 détermine un mouvement d'extension du bras de manutention 6 en réponse à une augmentation de la longueur d'extension du bras de manutention 6, par exemple une augmentation de la course du vérin d'extension.The displacement sensors 18 allow the control unit 10 to determine a lowering movement and / or an extending movement of the handling arm 6. In particular, the control unit 10 determines a lowering movement of the handling arm. handling arm 6 in response to a decrease in the tilt angle. Similarly, the control unit 10 determines an extension movement of the handling arm 6 in response to an increase in the extension length of the handling arm 6, for example an increase in the stroke of the extension cylinder. .

L'unité de commande 10 détermine la nature du mouvement du bras de manutention 6. Pour cela, plusieurs méthodes sont possibles. Par exemple, l'unité de commande 10 comprend un moyen de traitement configuré pour déterminer un signal représentatif de la vitesse de rotation du bras de manutention 6 en direction de l'axe 7. Dans ce mode de réalisation, l'unité de commande 10 détermine un mouvement d'abaissement si la vitesse de rotation est non nulle en direction du sol. En particulier, le signal relatif à la vitesse de rotation peut être déterminé par mesure d'un débit hydraulique d'alimentation du vérin 8. Alternativement, le signal relatif à la vitesse de rotation peut être déterminé en fonction d'une variation dans le temps de l'angle d'inclinaison du bras de manutention 6. En outre, le moyen de traitement est configuré pour déterminer un signal représentatif de la vitesse d'extension du bras de manutention 6. Dans ce mode de réalisation, Par exemple, l'unité de commande 10 détermine un mouvement d'extension si la vitesse d'extension est non nulle dans une direction s'éloignant du châssis 2. En particulier, le signal relatif à la vitesse d'extension peut être déterminé par mesure d'un débit hydraulique d'alimentation du vérin d'extension. Alternativement, le signal relatif à la vitesse d'extension peut être déterminé en fonction de la variation dans le temps de longueur du bras de manutention 6.The control unit 10 determines the nature of the movement of the handling arm 6. For this, several methods are possible. For example, the control unit 10 comprises processing means configured to determine a signal representative of the speed of rotation of the handling arm 6 in the direction of the axis 7. In this embodiment, the control unit 10 determines a lowering movement if the rotational speed is non-zero towards the ground. In particular, the signal relating to the speed of rotation can be determined by measuring a hydraulic flow rate for supplying the jack 8. Alternatively, the signal relating to the speed of rotation can be determined as a function of a variation over time. of the tilt angle of the handling arm 6. Further, the processing means is configured to determine a signal representative of the extension speed of the handling arm 6. In this embodiment, for example, the control unit 10 determines an extension movement if the extension speed is not zero in a direction away from the frame 2. In particular, the signal relating to the extension speed can be determined by measuring a hydraulic flow rate for supplying the extension cylinder. Alternatively, the signal relating to the extension speed can be determined as a function of the variation over time in the length of the handling arm 6.

La machine de manutention 1 comprend en outre un détecteur de basculement 11 configuré pour produire un signal relatif à un moment de basculement appliqué au châssis 2 autour d'un axe de basculement, situé au niveau de l'essieu avant 3. Des pieds stabilisateurs 5 peuvent être optionnellement déployés pour soulever l'essieu avant 3 auquel cas les pieds stabilisateurs 5 définissent l'axe de basculement.The handling machine 1 further comprises a tilt detector 11 configured to produce a signal relating to a tilting moment applied to the frame 2 about a tilting axis, located at the front axle 3. Stabilizing feet 5 can optionally be deployed to lift the front axle 3 in which case the stabilizing feet 5 define the tilting axis.

Dans un mode de réalisation, le détecteur de basculement 11 est agencé au niveau du vérin 8. Dans un autre mode de réalisation, représenté sur la figure 2, le détecteur de basculement 11 est agencé au niveau de l'essieu arrière 4.In one embodiment, the tilt detector 11 is arranged at the level of the jack 8. In another embodiment, shown in FIG. figure 2 , the tilt detector 11 is arranged at the level of the rear axle 4.

Dans la figure 2, l'essieu arrière 4 de la machine de manutention 1 comprend deux bras de support de roue 60 portant des roues arrière 62. Chaque bras de support de roue 60 comprend un extensomètre 61 configuré pour mesurer une déformation en traction dudit bras de support de roue 60 dans une direction perpendiculaire audit bras 60. Alternativement, les extensomètres 61 sont configurés pour mesurer une déformation en flexion du bras de support de roue 60, en particulier une variation de longueur entre deux bornes espacées sur le bras de support de roue 60. Les signaux de mesure des extensomètres 61 peuvent être employés pour former le signal indicatif du moment de basculement, par exemple en tant que moyenne des deux signaux de mesure. Alternativement, il est possible d'employer un seul extensomètre 61 pour produire le signal indicatif du moment de basculement. De préférence, l'essieu arrière 4 est relié de manière oscillante au châssis 2 au moyen d'un pivot 66 d'axe longitudinal passant par une partie centrale 65 de l'essieu.In the figure 2 , the rear axle 4 of the handling machine 1 comprises two wheel support arms 60 carrying rear wheels 62. Each wheel support arm 60 comprises an extensometer 61 configured to measure a tensile deformation of said wheel support arm 60 in a direction perpendicular to said arm 60. Alternatively, the strain gauges 61 are configured to measure a flexural strain of the wheel support arm 60, in particular a variation in length between two spaced terminals on the wheel support arm 60. The Measurement signals from the extensometers 61 can be used to form the signal indicative of the tilting moment, for example as the average of the two measurement signals. Alternatively, it is possible to employ a single extensometer 61 to produce the signal indicative of the tilting moment. Preferably, the rear axle 4 is connected in an oscillating manner to the frame 2 by means of a pivot 66 with a longitudinal axis passing through a central part 65 of the axle.

La machine de manutention 1 comprend en outre une unité de commande 10 configurée pour recevoir les signaux du détecteur de basculement 11 et des détecteurs de déplacement 18 et ralentir, empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention 6 si le signal représentatif du moment de basculement est supérieur à un seuil effectif. Par exemple, l'unité de commande 10 est configurée pour empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention 6 par diminution ou arrêt du débit hydraulique d'alimentation du vérin 8 et/ou du vérin d'extension.The handling machine 1 further comprises a control unit 10 configured to receive signals from the tilt detector 11 and the displacement detectors 18 and slow, prevent or stop the movement of the handling arm 6 if the signal representative of the tilting moment is greater than an effective threshold. For example, the control unit 10 is configured to prevent or stop the movement of the handling arm 6 by reducing or stopping the hydraulic supply flow of the cylinder 8 and / or the extension cylinder.

L'unité de commande 10 est aussi configurée pour :

  • affecter une valeur d'un seuil de descente audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement d'abaissement du bras de manutention 6 ;
  • affecter une valeur d'un seuil d'extension audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement d'extension du bras de manutention 6 combinée à une absence de mouvement d'abaissement.
Control unit 10 is also configured for:
  • assigning a value of a lowering threshold to said effective threshold in response to a determination of a lowering movement of the handling arm 6;
  • assigning a value of an extension threshold to said effective threshold in response to a determination of an extension movement of the handling arm 6 combined with an absence of lowering movement.

La valeur du seuil de descente est inférieure à la valeur du seuil d'extension, de sorte que le seuil de descente représente un moment de basculement plus petit que le moment de basculement représenté par le seuil d'extension. En d'autres termes, pour une approche de la limite de stabilité de la machine de manutention par abaissement du bras de manutention 6, le mouvement est arrêté plus loin de la limite de stabilité, en termes de moment de basculement, que pour une approche par extension du bras de manutention 6 sans abaissement.The descent threshold value is less than the extension threshold value, so the descent threshold represents a smaller tilting moment than the tilting moment represented by the extension threshold. In other words, for an approach to the limit of stability of the handling machine by lowering the handling arm 6, the movement is stopped further from the limit of stability, in terms of tilting moment, than for an approach. by extension of the handling arm 6 without lowering.

Ce réglage tient compte du fait que les forces d'inertie mises en oeuvre lors de l'interruption d'un mouvement d'abaissement du bras sont orientés de manière plus influente sur la stabilité de la machine que les forces d'inertie mises en oeuvres lors de l'interruption d'un mouvement d'extension du bras.This adjustment takes into account the fact that the inertia forces implemented during the interruption of a lowering movement of the arm are oriented in a more influential way on the stability of the machine than the inertial forces implemented. when interrupting an extension movement of the arm.

La machine de manutention 1 comprend un afficheur 13 relié à l'unité de commande 10 et configuré pour afficher un signal d'avertissement si le signal relatif au moment de basculement est supérieur au seuil effectif.The handling machine 1 comprises a display 13 connected to the control unit 10 and configured to display a warning signal if the signal relating to the tipping moment is greater than the effective threshold.

Dans un mode de réalisation, la machine de manutention comprend un détecteur d'extension 16 du bras de manutention 6 configuré pour déterminer une extension du bras de manutention 6.In one embodiment, the handling machine comprises an extension detector 16 of the handling arm 6 configured to determine an extension of the handling arm 6.

Dans un autre mode de réalisation, l'extension du bras de manutention n'est pas expressément mesurée et le capteur d'extension n'est pas nécessaire. Dans ce cas, le seuil effectif peut être déterminé sur la base de l'angle d'inclinaison du bras de manutention sans prise en compte d'une mesure d'extension. En effet, l'augmentation du moment de basculement de la machine de manutention sans abaissement du bras de manutention peut être considérée dans certains cas comme une détection implicite de ce qu'un mouvement d'extension du bras de manutention est en coursIn another embodiment, the extension of the handling arm is not expressly measured and the extension sensor is not required. In this case, the effective threshold can be determined on the basis of the tilt angle of the handling arm without taking into account an extension measurement. Indeed, the increase in the tipping moment of the handling machine without lowering the handling arm can be considered in some cases as an implicit detection that an extension movement of the handling arm is in progress.

Alternativement, la fixation du seuil effectif peut être réalisée, non pas en fonction du mouvement du bras, mais en fonction de la demande de mouvement du bras, que l'unité de commande reçoit depuis l'organe d'actionnement 12. Dans ce cas, l'unité de commande 10 (ou un détecteur de demande de mouvement non représenté sur les figures) reliée à l'organe d'actionnement 12 est configurée pour déterminer un mouvement à réaliser par le bras de manutention 6. Dans ce cas, l'unité de commande 10 peut être configurée pour :

  • affecter une valeur d'un seuil de descente audit seuil effectif en réponse à une détermination d'une demande de mouvement d'abaissement du bras de manutention 6;
  • affecter une valeur d'un seuil d'extension audit seuil effectif en réponse à une détermination d'une demande de mouvement d'extension du bras de manutention 6 combinée à une absence de mouvement d'abaissement.
Alternatively, the setting of the effective threshold can be achieved, not as a function of the movement of the arm, but as a function of the request for movement of the arm, which the control unit receives from the actuator 12. In this case , the control unit 10 (or a motion request detector not shown in the figures) connected to the actuator 12 is configured to determine a movement to be carried out by the handling arm 6. In this case, the The control unit 10 can be configured for:
  • assign a value of a descent threshold to said effective threshold in response to a determining a request for a lowering movement of the handling arm 6;
  • assigning a value of an extension threshold to said effective threshold in response to a determination of a request for an extension movement of the handling arm 6 combined with an absence of a lowering movement.

Dans tous les cas, l'unité de commande 10 peut être configurée pour mettre en oeuvre un procédé de commande 200 de la machine de manutention 1, tel que représenté sur la figure 3.In any case, the control unit 10 can be configured to implement a control method 200 of the handling machine 1, as shown in the figure. figure 3 .

Le procédé de commande 200 sert à ralentir, empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention 6 afin d'éviter un basculement de la machine de manutention 1.The control method 200 serves to slow down, prevent or stop the movement of the handling arm 6 in order to prevent tipping of the handling machine 1.

Le procédé 200 comprend :

  • une étape 201 de détermination d'un signal relatif à un moment de basculement que subit le châssis 2, par exemple par détermination d'une élongation de l'essieu arrière 3,
  • une étape 202 de comparaison du signal relatif au moment de basculement à un seuil effectif,
  • une étape 203 de ralentissement, d'arrêt ou d'empêchement du mouvement du bras de manutention 6 lorsque le signal relatif au moment de basculement est supérieur au seuil effectif.
The method 200 comprises:
  • a step 201 of determining a signal relating to a tilting moment experienced by the chassis 2, for example by determining an elongation of the rear axle 3,
  • a step 202 of comparing the signal relating to the switching moment with an effective threshold,
  • a step 203 of slowing down, stopping or preventing the movement of the handling arm 6 when the signal relating to the tilting moment is greater than the effective threshold.

Dans un mode de réalisation, l'unité de commande 10 est configurée pour déterminer le seuil effectif en mettant en oeuvre le procédé 100 représenté sur la figure 4.In one embodiment, the control unit 10 is configured to determine the effective threshold by implementing the method 100 shown in FIG. figure 4 .

Le procédé 100 comprend :

  • une étape 102 de détermination d'un signal relatif à l'angle d'inclinaison du bras de manutention 6 par rapport au sol ou par rapport au châssis de la machine ou par rapport à une référence horizontale, et de détermination d'un signal relatif à la longueur d'extension du bras de manutention 6
  • une étape 103 d'affectation d'une valeur d'un seuil de descente au seuil effectif en réponse à une détermination d'une diminution de l'angle d'inclinaison du bras de manutention 6,
  • une étape 104 d'affectation d'une valeur d'un seuil d'extension au seuil effectif en réponse à une détermination d'une augmentation de la longueur du bras de manutention 6.
The method 100 comprises:
  • a step 102 of determining a signal relating to the angle of inclination of the handling arm 6 with respect to the ground or with respect to the frame of the machine or with respect to a horizontal reference, and of determining a relative signal at the extension length of the handling arm 6
  • a step 103 of assigning a value of a descent threshold to the effective threshold in response to a determination of a decrease in the angle of inclination of the handling arm 6,
  • a step 104 of assigning a value of an extension threshold to the effective threshold in response to a determination of an increase in the length of the handling arm 6.

Alternativement, l'étape 102 peut constituer en une étape de détermination d'une demande de mouvement relative à un abaissement ou un dressage du bras de manutention 6. La demande de mouvement peut être déterminée par détermination d'un actionnement particulier de l'organe d'actionnement, par exemple orientation de l'organe d'actionnement par un utilisateur dans une direction prédéterminée. Dans ce cas, l'étape 103 d'affectation du seuil d'abaissement au seuil effectif est effectuée en réponse à la détermination d'une demande d'abaissement du bras de manutention et l'étape 104 d'affectation du seuil d'extension au seuil effectif est effectuée en réponse à la détermination d'une demande d'extension du bras de manutention 6.Alternatively, step 102 can constitute a step of determining a movement request relating to a lowering or raising of the handling arm 6. The movement request can be determined by determining a particular actuation of the member. actuation, for example orientation of the actuator member by a user in a predetermined direction. In this case, step 103 of assigning the lowering threshold to the effective threshold is performed in response to the determination of a request for lowering the handling arm and step 104 assignment of the extension threshold to the effective threshold is performed in response to determining a request for extension of the handling arm 6.

Les seuils de descente et d'extension sont choisis de sorte que le moment de basculement représenté par le seuil de descente est plus petit que le moment de basculement représenté par le seuil d'extension.The descent and extension thresholds are chosen so that the tilting moment represented by the descent threshold is smaller than the tilting moment represented by the extension threshold.

Selon un mode de réalisation, le seuil de descente et/ou le seuil d'extension sont préalablement prédéterminés et stockés dans une table ou une base de données. En particulier, le seuil de descente et/ou le seuil d'extension peuvent être constants ou variables.According to one embodiment, the descent threshold and / or the extension threshold are predetermined and stored in a table or a database. In particular, the descent threshold and / or the extension threshold can be constant or variable.

Selon un mode de réalisation, le seuil de descente et le seuil d'extension sont de préférence variables en fonction du déploiement ou non des pieds stabilisateurs 5.According to one embodiment, the descent threshold and the extension threshold are preferably variable depending on the deployment or not of the stabilizing feet 5.

Certains éléments représentés, notamment l'unité de commande, peuvent être réalisés sous différentes formes, de manière unitaire ou distribuée, au moyen de composants matériels et/ou logiciels. Des composants matériels utilisables sont les circuits intégrés spécifiques ASIC, les réseaux logiques programmables FPGA ou les microprocesseurs. Des composants logiciels peuvent être écrits dans différents langages de programmation, par exemple C, C++, Java ou VHDL. Cette liste n'est pas exhaustive.Certain elements shown, in particular the control unit, can be produced in different forms, in a unitary or distributed manner, by means of hardware and / or software components. Usable hardware components are ASIC-specific integrated circuits, FPGA programmable logic arrays or microprocessors. Software components can be written in different programming languages, for example C, C ++, Java or VHDL. This list is not exhaustive.

Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention.Although the invention has been described in connection with several particular embodiments, it is obvious that it is in no way limited thereto and that it includes all the technical equivalents of the means described as well as their combinations if these come within the scope of the invention.

L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication.The use of the verb “comprise”, “understand” or “include” and its conjugated forms does not exclude the presence of other elements or other steps than those stated in a claim.

Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication.In the claims, any reference sign in parentheses cannot be interpreted as a limitation of the claim.

Claims (9)

Machine de manutention (1) comprenant : un corps principal (2), un bras de manutention (6) télescopique monté sur ledit corps principal et déplaçable en rotation autour d'un axe de rotation horizontal (7), et déployable et rétractable selon une direction longitudinale dudit bras de manutention , des actionneurs (8) configurés pour dresser et abaisser et déployer et rétracter ledit bras de manutention ; un détecteur de basculement (11) configuré pour produire un signal relatif à un moment de basculement appliqué au corps principal autour d'un axe de basculement de ladite machine de manutention ; des détecteurs de déplacement (18) ou des détecteurs de demandes de déplacement configurés pour produire un signal relatif à des mouvements ou demandes de mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal ; et une unité de commande (10) configurée pour recevoir les signaux du détecteur de basculement et des détecteurs de déplacement ou des détecteurs de demandes de déplacement et pour : ralentir, empêcher ou arrêter (203) le mouvement du bras de manutention si le signal représentatif du moment de basculement est supérieur à un seuil effectif ; affecter (103) une valeur d'un seuil de descente audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'abaissement du bras de manutention ; affecter (104) une valeur d'un seuil d'extension audit seuil effectif en réponse à une détermination, explicite ou implicite, d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'extension du bras de manutention ; et dans laquelle la valeur du seuil de descente est inférieure à la valeur du seuil d'extension. Handling machine (1) comprising: a main body (2), a telescopic handling arm (6) mounted on said main body and movable in rotation about a horizontal axis of rotation (7), and deployable and retractable in a longitudinal direction of said handling arm, actuators (8) configured to raise and lower and extend and retract said handling arm; a tilt sensor (11) configured to produce a signal relating to a tilting moment applied to the main body about a tilt axis of said material handling machine; displacement sensors (18) or displacement request sensors configured to produce a signal relating to movements or requests for movement of the handling arm relative to the main body; and a control unit (10) configured to receive signals from the tilt detector and the displacement detectors or the displacement request sensors and to: slowing, preventing or stopping (203) movement of the handling arm if the signal representative of the tilting moment is greater than an effective threshold; assigning (103) a value of a lowering threshold to said effective threshold in response to a determination of movement or a request for lowering movement of the handling arm; assigning (104) a value of an extension threshold to said effective threshold in response to a determination, explicit or implicit, of a movement or a request for extension movement of the handling arm; and wherein the value of the descent threshold is less than the value of the extension threshold. Machine selon la revendication 1, dans laquelle l'unité de commande (10) est configurée pour affecter la valeur du seuil de descente au seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'abaissement et d'extension, simultanément, du bras de manutention.A machine according to claim 1, wherein the control unit (10) is configured to assign the value of the lowering threshold to the actual threshold in response to a determination of movement or a request for lowering movement and d. extension, simultaneously, of the handling arm. Machine selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle le seuil de descente et/ou le seuil d'extension est prédéterminé.Machine according to Claim 1 or 2, in which the descent threshold and / or the extension threshold is predetermined. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle les détecteurs de déplacement (18) comprennent un capteur d'angle configuré pour mesurer un angle d'inclinaison du bras de manutention (6) par rapport à un plan horizontal ou par rapport au corps principal (2) de la machine de manutention.A machine according to any of claims 1 to 3, wherein the displacement sensors (18) comprise an angle sensor configured to measuring an inclination angle of the handling arm (6) relative to a horizontal plane or relative to the main body (2) of the handling machine. Machine selon la revendication 4, dans laquelle l'unité de commande (10) est configurée pour détecter une diminution de l'angle d'inclinaison mesuré par le capteur d'angle et déterminer un mouvement d'abaissement dudit bras de manutention en réponse à la diminution de l'angle d'inclinaison.A machine according to claim 4, wherein the control unit (10) is configured to detect a decrease in the tilt angle measured by the angle sensor and determine a lowering movement of said handling arm in response to decrease in tilt angle. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle les détecteurs de déplacement (18) comprennent un capteur de longueur configuré pour mesurer une amplitude d'extension du bras de manutention.A machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the displacement detectors (18) include a length sensor configured to measure an extent of extension of the handling arm. Machine selon la revendication 6, dans laquelle l'unité de commande (10) est configurée pour détecter une augmentation de la longueur du bras de manutention et déterminer un mouvement d'extension dudit bras de manutention en réponse à l'augmentation de la longueur du bras de manutention.A machine according to claim 6, wherein the control unit (10) is configured to detect an increase in the length of the handling arm and to determine an extending movement of said handling arm in response to the increase in the length of the handling arm. handling arm. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle le bras de manutention (6) est orientable autour d'un axe transversal au corps principal situé à une première extrémité du bras de manutention (6) et le corps principal est monté sur des roues portées par des essieux, et
dans laquelle le détecteur de basculement comprend un extensomètre agencé au niveau d'un essieu opposé à une deuxième extrémité du bras de manutention (6), et dans laquelle le signal relatif à un moment de basculement est un signal relatif à une déformation de l'essieu opposé à la deuxième extrémité du bras de manutention (6).Machine according to any one of claims 1 to 7, in which the handling arm (6) is orientable about an axis transverse to the main body located at a first end of the handling arm (6) and the main body is mounted on wheels carried by axles, and
wherein the tilt detector comprises an extensometer arranged at an axle opposite a second end of the handling arm (6), and wherein the signal relating to a tilting moment is a signal relating to a deformation of the axle opposite to the second end of the handling arm (6). Procédé de commande d'une machine de manutention (1) comprenant un corps principal et un bras de manutention (6) télescopique monté sur ledit corps principal (2) et déplaçable en rotation autour d'un axe de rotation horizontal, et déployable et rétractable selon une direction longitudinale dudit bras, ledit procédé comprenant : déterminer (201) un signal relatif à un moment de basculement appliqué au corps principal par rapport un axe de basculement de ladite machine, déterminer (102) un signal relatif à des mouvements ou des demandes de mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal, ralentir, empêcher ou arrêter (203) un mouvement du bras de manutention si le signal représentatif du moment de basculement est supérieur à un seuil effectif, affecter (103) une valeur d'un seuil de descente audit seuil effectif en réponse à une détermination d'un mouvement ou d'une demande de mouvement d'abaissement du bras de manutention, affecter (104) une valeur d'un seuil d'extension audit seuil effectif en réponse à une détermination, explicite ou implicite, d'un mouvement d'extension du bras de manutention, et dans lequel la valeur du seuil de descente est inférieure à la valeur du seuil d'extension. Method for controlling a handling machine (1) comprising a main body and a telescopic handling arm (6) mounted on said main body (2) and movable in rotation about a horizontal axis of rotation, and deployable and retractable in a longitudinal direction of said arm, said method comprising: determining (201) a signal relating to a tilting moment applied to the main body with respect to a tilting axis of said machine, determining (102) a signal relating to movements or movement requests of the handling arm relative to the main body, slowing, preventing or stopping (203) a movement of the handling arm if the signal representative of the tilting moment is greater than an effective threshold, assign (103) a value of a lowering threshold to said effective threshold in response to a determination of a movement or a request for lowering movement of the handling arm, assign (104) a value of an extension threshold to said effective threshold in response to a determination, explicit or implicit, of an extension movement of the handling arm, and wherein the value of the descent threshold is less than the value of the extension threshold.
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