EP3684671A1 - Rail system and method for operating a rail system having a rail-guided mobile part and having a central control system - Google Patents

Rail system and method for operating a rail system having a rail-guided mobile part and having a central control system

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Publication number
EP3684671A1
EP3684671A1 EP18762007.5A EP18762007A EP3684671A1 EP 3684671 A1 EP3684671 A1 EP 3684671A1 EP 18762007 A EP18762007 A EP 18762007A EP 3684671 A1 EP3684671 A1 EP 3684671A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
value
current
profile
mobile part
drive
Prior art date
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Pending
Application number
EP18762007.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Manuel Escuriola Ettingshausen
Björn GROTHE
Daniel Schmidt
Stephan Meyer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP3684671A1 publication Critical patent/EP3684671A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or vehicle train for signalling purposes ; On-board control or communication systems
    • B61L15/0072—On-board train data handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/50—Trackside diagnosis or maintenance, e.g. software upgrades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or vehicle train for signalling purposes ; On-board control or communication systems
    • B61L15/0081—On-board diagnosis or maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/40—Handling position reports or trackside vehicle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/50—Trackside diagnosis or maintenance, e.g. software upgrades
    • B61L27/57—Trackside diagnosis or maintenance, e.g. software upgrades for vehicles or vehicle trains, e.g. trackside supervision of train conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/026—Relative localisation, e.g. using odometer

Definitions

  • the invention relates to a rail system and a method for operating a
  • Rail system with rail-guided handset and central control.
  • the invention is therefore based on the object to improve the safety of a rail system.
  • the object is achieved in the rail system according to claim 1 and in the method according to the features indicated in claim 8.
  • the handset has a means for detecting the position of the handset, the handset having a first drive, in particular traction drive, wherein the handset has a means for current detection, wherein the mobile part has a computer for evaluating the current value profile detected between a first position and a second position, wherein the computer is designed as a means for evaluating the current value curve suitably by the evaluation tuple are determined by the computer, each of which at least one position information and one from the Current value course have certain value, wherein the computer is connected by means of a data transmission channel with the central controller for transmitting the value tuple, wherein the central controller is designed to monitor the value tuple suitable and the respective from the respective current flow determined value to exceeding an allowable level of deviation from a predetermined value
  • the advantage here is that the security is increased. Because as soon as the measure is exceeded, an error message is issued and / or a warning is displayed or
  • the predetermined value is either a good value or a learned value, for example, the mean value of the previous values.
  • a sudden error is recognizable. For example, the failure of a warehouse is recognizable or others, the
  • Control allows the values of all the same handsets, each having the same jobs and perform movement movements, to evaluate at this position or driving distance. For example, if a load is picked up in front of the position and the handset then passes over the first position and travels to a second position, the load is further raised by the second drive while driving. Thus, with the total current detection, a value can be determined from the current profile, which is comparable to a good value and reported an error or warning in case of impermissibly large deviation.
  • the means for current detection detects the current absorbed by the first drive, or the means for current detection detects the from the first and second drive
  • the mean value of the current value profile is calculated as the value determined from the current value profile, and / or the maximum value of the value is calculated
  • the value tuple also has a minimum value and / or a maximum value of the current value profile, wherein the central controller monitors the respective minimum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a second predetermined value, in particular desired value, and / or wherein the central controller monitors the respective maximum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a third predetermined value, in particular desired value. It is advantageous that not only the mean value but also other characteristic values for the current flow are transferable.
  • the value tuple also has a value related to the weight of a load received by the mobile part and / or the value tuple has a value determined from a detected current profile of the second drive of the mobile part, with which a load can be picked up, wherein the central controller monitors a value determined from the further current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a predetermined value, in particular desired value.
  • the advantage here is that it can be monitored whether a fault occurs on the second drive, for example the failure of a part of the second drive or an obstacle when lifting the load.
  • the central controller sends over
  • the value tuple has the detected current value profile, wherein the central controller monitors whether the current value profile within a
  • rail-guided handset and central control are that the position of the handset is detected, the handset has a first drive, in particular traction drive, wherein the current received by the first drive or the current absorbed by the entire mobile part is detected, wherein the detected between a first position and a second position
  • the mean value of the current value profile is calculated as the value determined from the current value profile, and / or the maximum value of the value is calculated
  • the value tuple also has a minimum value and / or a maximum value of the current value profile, wherein the central controller monitors the respective minimum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a second predetermined value, in particular desired value, and / or wherein the central controller determines the respective maximum value determined from the respective current profile to exceed an admissible degree of deviation from a third predetermined value, in particular setpoint monitored.
  • the advantage here is that not only the mean but also other values can be used.
  • the value tuple also has a value related to the weight of a load received by the mobile part, and / or the value tuple has a value determined from a detected current profile of the second drive of the mobile part, with which a load can be picked up the central controller monitors a value determined from the further course of the current for exceeding an admissible degree of deviation from a predetermined value, in particular desired value.
  • the advantage here is that a fault in the second drive or when lifting the load is recognizable.
  • the central controller sends over
  • the value tuple has the detected current value profile, wherein the central controller monitors whether the current value profile is within a predetermined band.
  • FIG. 1 a system according to the invention is schematically sketched.
  • the system comprises a handset 1, in particular
  • Rail vehicle, and rails 5 on soft the handset 1 is movable.
  • the mobile part 1 has a first drive, which drives the mobile part 1 along the rails 5.
  • a second drive of the handset 1 is used to raise or lower a
  • the handset 1 has a control, which is connected by means of a data transmission channel 8, in particular by means of a data radio link for data exchange with a central controller of the system, in particular which is fixedly connected to the rails 5 or with a device which is firmly connected to the Rails 5.
  • the central control is thus arranged immovable relative to the rails 5.
  • the handset 1 has a means for current detection, wherein the current absorbed by the first drive is detected.
  • FIG. 1 shows an exemplary current profile during the
  • the controller has a means for calculating the mean value, the maximum value and the minimum value of the current profile.
  • the mean value is transmitted via the data transmission channel 8 to the central controller. Thus, no large bandwidth is required on the communication channel 8.
  • 8 set values for the position to be reached by the mobile unit 1 as the next to be reached are transmitted via the data transmission channel 8. Since the central control for more than two hundred handsets 1 sends each such updated target positions one after the other and each of the handsets 1 sends the respectively determined current average value and possibly other values, an Ethernet protocol can be used.
  • the central controller monitors the respective position A and B assigned
  • Mean value on the exceeding of a permissible degree of deviation from a given value As soon as an exceeding is detected, a warning is displayed or forwarded. Thus, an error of the handset or the system is detectable.
  • the fault is for example a defective bearing, which leads to an increased torque of the first drive, because the control of the handset tries to reach the target position.
  • the predetermined value is a learned value, such as the value averaged over all previously arrived average values.
  • the entire power consumption of the handset 1 is used instead of the current profile of the first drive of the handset 1.
  • the recording of a load, so raise or lower a load, by means of the current curve can be considered and monitored.
  • An error is, for example, a malfunction in the second drive, such as a defective bearing or the like, or an excessive load or a hang the load on the stationary part of the system.
  • a data transmission channel 8 is used with increased bandwidth.
  • further values characterizing the course of the current can be transmitted to the central controller, in particular even the entire current profile.
  • the band is characterized by a maximum value curve above the predetermined current value curve and by a minimal value curve below the predetermined current value curve.
  • the width of the band that is to say the difference between the maximum and minimum values associated at the respective time, is preferably constant.
  • the detected current value is transmitted from the mobile unit to the respectively detected position to the central controller.
  • this position-dependent value can be monitored for impermissibly high deviation from a respective value associated with the respective position.

Abstract

The invention relates to a rail system and to a method for operating a rail system having a rail-guided mobile part and having a central control system, wherein the mobile part has a means for sensing the position of the mobile part, the mobile part has a first drive, in particular a traction drive, the mobile part has a means for sensing current, the mobile part has a computer for evaluating the current value curve captured between a first position and a second position, the computer is designed to be suitable as a means for evaluating the current value curve in that, as an evaluation, value tuples are determined by the computer, each value tuple comprising at least position information and a value determined from the current value curve, the computer is connected, by means of a data transfer channel, to the central control system for the transfer of the value tuples, and the central control system is designed to be suitable for monitoring the value tuples and monitors each value determined from the current curve in question for exceedance of a permissible extent of deviation from a specified value, in particular a set point value.

Description

Schienenanlage und Verfahren zum Betreiben einer Schienenanlage mit schienengeführtem Mobilteil und zentraler Steuerung  Rail system and method for operating a rail system with rail-guided mobile part and central control
Beschreibung: Description:
Die Erfindung betrifft eine Schienenanlage und ein Verfahren zum Betreiben einer The invention relates to a rail system and a method for operating a
Schienenanlage mit schienengeführtem Mobilteil und zentraler Steuerung. Rail system with rail-guided handset and central control.
Es ist allgemein bekannt, einen Strom zu erfassen und Mobilteile von einem ersten Antrieb anzutreiben. It is well known to detect a current and to drive handsets from a first drive.
Aus der EP 2 765 053 A2 ist als nächstkommender Stand der Technik ein Diagnosesystem für eine Schienenbahn bekannt. Aus der EP 0 917 979 A1 ist ein Verfahren zur Zustandsüberwachung in Schienenfahrzeugen bekannt. From EP 2 765 053 A2, a diagnostic system for a railroad is known as the closest prior art. From EP 0 917 979 A1 a method for condition monitoring in rail vehicles is known.
Aus der US 2017 / 0 178 426 A1 ist eine Abnormalitätsdiagnostik bekannt. Aus der DE 60 2004 000 1 15 T2 ist ein Zugsicherungsverfahren bekannt. From US 2017/0 178 426 A1 an abnormality diagnosis is known. From DE 60 2004 000 1 15 T2 a train control method is known.
Aus der DE 10 2005 045 603 A1 ist ein Verfahren zum Überwachen des Störverhaltens einer Antriebseinheit eines Schienenfahrzeugs bekannt. Aus der EP 2 858 937 B1 ist eine Kran-Arbeitsmethode bekannt. From DE 10 2005 045 603 A1 a method for monitoring the disturbance behavior of a drive unit of a rail vehicle is known. A crane working method is known from EP 2 858 937 B1.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit bei einer Schienenanlage zu verbessern. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei der Schienenanlage nach den in Anspruch 1 und bei dem Verfahren nach den in Anspruch 8 angegebenen Merkmalen gelöst. Wichtige Merkmale der Erfindung bei der Schienenanlage mit schienengeführtem Mobilteil und zentraler Steuerung sind, dass das Mobilteil ein Mittel zur Erfassung der Position des Mobilteils aufweist, wobei das Mobilteil einen ersten Antrieb, insbesondere Traktionsantrieb, aufweist, wobei das Mobilteil ein Mittel zur Stromerfassung aufweist, wobei das Mobilteil einen Rechner aufweist zur Auswertung des zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position erfassten Stromwerteverlaufs, wobei der Rechner als Mittel zur Auswertung des Stromwerteverlaufs geeignet ausgeführt ist, indem als Auswertung vom Rechner Wertetupel bestimmt werden, welche jeweils zumindest eine Positionsinformation und einen aus dem Stromwerteverlauf bestimmten Wert aufweisen, wobei der Rechner mittels eines Datenübertragungskanals mit der zentralen Steuerung zur Übermittelung der Wertetupel verbunden ist, wobei die zentrale Steuerung zur Überwachung der Wertetupel geeignet ausgeführt ist und den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht, insbesondere wobei bei Überschreiten des Maßes die zentrale Steuerung einen Fehlerzustand anzeigt oder eine Warnung. The invention is therefore based on the object to improve the safety of a rail system. According to the invention the object is achieved in the rail system according to claim 1 and in the method according to the features indicated in claim 8. Important features of the invention in the rail system with rail-guided handset and central control are that the handset has a means for detecting the position of the handset, the handset having a first drive, in particular traction drive, wherein the handset has a means for current detection, wherein the mobile part has a computer for evaluating the current value profile detected between a first position and a second position, wherein the computer is designed as a means for evaluating the current value curve suitably by the evaluation tuple are determined by the computer, each of which at least one position information and one from the Current value course have certain value, wherein the computer is connected by means of a data transmission channel with the central controller for transmitting the value tuple, wherein the central controller is designed to monitor the value tuple suitable and the respective from the respective current flow determined value to exceeding an allowable level of deviation from a predetermined value, in particular setpoint monitors, in particular wherein when the measure is exceeded, the central controller indicates a fault condition or a warning.
Von Vorteil ist dabei, dass die Sicherheit erhöht ist. Denn sobald das Maß überschritten ist, wird eine Fehlermeldung herausgegeben und/oder eine Warnung angezeigt oder The advantage here is that the security is increased. Because as soon as the measure is exceeded, an error message is issued and / or a warning is displayed or
weitergemeldet. Der vorgegebenen Wert ist entweder ein Gutwert oder ein erlernter Wert, also beispielsweise der Mittelwert der bisherigen Werte. Somit ist ein plötzlich auftretender Fehler erkennbar. Beispielsweise ist das Versagen eines Lagers erkennbar oder andere, den further reported. The predetermined value is either a good value or a learned value, for example, the mean value of the previous values. Thus, a sudden error is recognizable. For example, the failure of a warehouse is recognizable or others, the
Reibwert erhöhende Ereignisse. Wichtig ist dabei, dass der Stromverlauf abhängig von der Position des Mobilteils in der Schienenanlage erfasst wird. Somit ist es der zentralen Friction increasing events. It is important that the current profile is detected depending on the position of the handset in the rail system. So it's the central one
Steuerung ermöglicht, die Werte aller gleichartigen Mobilteile, die jeweils dieselben Aufträge und Fahrtbewegungen durchführen, an dieser Position oder Fahrstrecke auszuwerten. Wenn beispielsweise vor der Position eine Last aufgenommen wird und das Mobilteil dann die erste Position überfährt und zu einer zweiten Position fährt, wird während der Fahrt die Last vom zweiten Antrieb weiter angehoben. Somit wird mit der Gesamtstromerfassung ein Wert aus dem Stromverlauf ermittelbar, der mit einem Gutwert vergleichbar ist und bei unzulässig großer Abweichung ein Fehler oder eine Warnung gemeldet. Control allows the values of all the same handsets, each having the same jobs and perform movement movements, to evaluate at this position or driving distance. For example, if a load is picked up in front of the position and the handset then passes over the first position and travels to a second position, the load is further raised by the second drive while driving. Thus, with the total current detection, a value can be determined from the current profile, which is comparable to a good value and reported an error or warning in case of impermissibly large deviation.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung erfasst das Mittel zur Stromerfassung den vom ersten Antrieb aufgenommenen Strom, oder das Mittel zur Stromerfassung erfasst den vom ersten und zweiten Antrieb In an advantageous embodiment, the means for current detection detects the current absorbed by the first drive, or the means for current detection detects the from the first and second drive
aufgenommenen Strom oder den von allen elektrischen Verbrauchern des Mobilteils aufgenommenen Strom, insbesondere wobei einer der Verbraucher der erste Antrieb und/oder einer der Verbraucher der zweite Antrieb ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein einfaches absorbed current or absorbed by all electrical consumers of the handset power, in particular wherein one of the consumer of the first drive and / or one of the consumer is the second drive. The advantage here is that a simple
Überwachen ausführbar. Monitor executable.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird als der aus dem Stromwerteverlauf bestimmte Wert der Mittelwert des Stromwerteverlaufs berechnet und/oder der Maximalwert des In an advantageous embodiment, the mean value of the current value profile is calculated as the value determined from the current value profile, and / or the maximum value of the value is calculated
Stromwerteverlaufs und/oder der Minimalwert des Stromwerteverlaufs. Von Vorteil ist dabei, dass einfach zu bestimmende Werte verwendet werden, so dass nicht der gesamte Current value profile and / or the minimum value of the current value profile. The advantage here is that easy to be determined values are used, so that not the entire
Stromverlauf zur zentralen Steuerung übertragen werden muss sondern nur einzelne Werte. Auf diese Weise ist nur eine geringe Bandbreite bei der Datenübertragung notwendig.  Current flow to the central control must be transmitted but only individual values. In this way, only a small bandwidth in the data transmission is necessary.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Wertetupel auch einen Minimalwert und/oder einen Maximalwert des Stromwerteverlaufs auf, wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Minimalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem zweiten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht und/oder wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Maximalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem dritten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. Von Vorteil ist dabei, dass nicht nur der Mittelwert sondern auch weitere für den Stromverlauf charakteristische Werte übertragbar sind. In an advantageous embodiment, the value tuple also has a minimum value and / or a maximum value of the current value profile, wherein the central controller monitors the respective minimum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a second predetermined value, in particular desired value, and / or wherein the central controller monitors the respective maximum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a third predetermined value, in particular desired value. It is advantageous that not only the mean value but also other characteristic values for the current flow are transferable.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Wertetupel auch einen auf das Gewicht einer vom Mobilteil aufgenommenen Last bezogenen Wert auf und/oder weist das Wertetupel einen aus einem erfassten Stromverlauf des zweiten Antriebs des Mobilteils, mit welchem eine Last aufnehmbar ist, bestimmten Wert auf, wobei die zentrale Steuerung einen aus dem weiteren Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. Von Vorteil ist dabei, dass überwachbar ist, ob ein Fehler am zweiten Antrieb auftritt, beispielsweise das Versagen eines Teils des zweiten Antriebs oder ein Hindernis beim Anheben der Last. In an advantageous embodiment, the value tuple also has a value related to the weight of a load received by the mobile part and / or the value tuple has a value determined from a detected current profile of the second drive of the mobile part, with which a load can be picked up, wherein the central controller monitors a value determined from the further current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a predetermined value, in particular desired value. The advantage here is that it can be monitored whether a fault occurs on the second drive, for example the failure of a part of the second drive or an obstacle when lifting the load.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sendet die zentrale Steuerung über In an advantageous embodiment, the central controller sends over
Datenübertragungskanal Positionssollwerte an das Mobilteil, auf weiche das Mobilteil mittels des ersten Antriebs hingesteuert wird. Von Vorteil ist dabei, dass nur der Wert und nicht der gesamte Stromverlauf übertragen werden muss und somit nur eine geringe Bandbreite beansprucht ist. Data transfer channel Position setpoints to the handset to which the handset is headed by the first drive. The advantage here is that only the value and not the entire current flow must be transmitted and thus only a small bandwidth is claimed.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Wertetupel den erfassten Stromwerteverlauf auf, wobei die zentrale Steuerung überwacht, ob der Stromwerteverlauf innerhalb eines In an advantageous embodiment, the value tuple has the detected current value profile, wherein the central controller monitors whether the current value profile within a
vorgegebenen Bandes liegt. Von Vorteil ist dabei, dass zwar eine höhere Bandbreite bei der Übertragung notwendig ist, aber eine genaue Überwachung des gesamten Stromverlaufs ermöglicht ist, also einzelne Ausreißer erkennbar sind. Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben einer Schienenanlage mit predetermined band lies. The advantage here is that although a higher bandwidth in the transmission is necessary, but accurate monitoring of the entire current flow is possible, so individual outliers are recognizable. Important features in the method for operating a rail system with
schienengeführtem Mobilteil und zentraler Steuerung sind, dass die Position des Mobilteils erfasst wird, wobei das Mobilteil einen ersten Antrieb, insbesondere Traktionsantrieb, aufweist, wobei der vom ersten Antrieb aufgenommene Strom oder der vom gesamten Mobilteil aufgenommene Strom erfasst wird, wobei der zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position erfasste rail-guided handset and central control are that the position of the handset is detected, the handset has a first drive, in particular traction drive, wherein the current received by the first drive or the current absorbed by the entire mobile part is detected, wherein the detected between a first position and a second position
Stromwerteverlauf in einem Rechner des Mobilteils ausgewertet wird, indem Wertetupel bestimmt werden, welche jeweils zumindest eine Positionsinformation und einen aus dem Stromwerteverlauf bestimmten Wert aufweisen, wobei die Wertetupel vom Mobilteil zu der zentralen Steuerung übertragen werden, wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht, insbesondere wobei bei Überschreiten des Maßes die zentrale Steuerung einen Fehlerzustand oder eine Warnung anzeigt oder meldet. Current value profile is evaluated in a computer of the handset by value tuples are determined, which each have at least one position information and a value determined from the current value value, the value tuple are transmitted from the handset to the central control, the central control the respective from the respective current waveform certain value on exceeding an allowable level of deviation from a predetermined value, in particular setpoint monitors, in particular wherein when the measure is exceeded, the central controller displays or reports an error condition or a warning.
Von Vorteil ist dabei, dass die Sicherheit erhöht ist, indem der Stromverlauf überwacht wird. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird als der aus dem Stromwerteverlauf bestimmte Wert der Mittelwert des Stromwerteverlaufs berechnet und/oder der Maximalwert des The advantage here is that the security is increased by the current flow is monitored. In an advantageous embodiment, the mean value of the current value profile is calculated as the value determined from the current value profile, and / or the maximum value of the value is calculated
Stromwerteverlaufs und/oder der Minimalwert des Stromwerteverlaufs. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Berechnung erforderlich ist. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Wertetupel auch einen Minimalwert und/oder einen Maximalwert des Stromwerteverlaufs auf, wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Minimalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem zweiten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht und/oder wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Maximalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem dritten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. Von Vorteil ist dabei, dass nicht nur der Mittelwert sondern auch weitere Werte verwendbar sind. Current value profile and / or the minimum value of the current value profile. The advantage here is that a simple calculation is required. In an advantageous embodiment, the value tuple also has a minimum value and / or a maximum value of the current value profile, wherein the central controller monitors the respective minimum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a second predetermined value, in particular desired value, and / or wherein the central controller determines the respective maximum value determined from the respective current profile to exceed an admissible degree of deviation from a third predetermined value, in particular setpoint monitored. The advantage here is that not only the mean but also other values can be used.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Wertetupel auch einen auf das Gewicht einer vom Mobilteil aufgenommenen Last bezogenen Wert auf, und/oder weist das Wertetupel einen aus einem erfassten Stromverlauf des zweiten Antriebs des Mobilteils, mit welchem eine Last aufnehmbar ist, bestimmten Wert auf, wobei die zentrale Steuerung einen aus dem weiteren Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. Von Vorteil ist dabei, dass ein Fehler beim zweiten antrieb oder beim Anheben der Last erkennbar ist. In an advantageous embodiment, the value tuple also has a value related to the weight of a load received by the mobile part, and / or the value tuple has a value determined from a detected current profile of the second drive of the mobile part, with which a load can be picked up the central controller monitors a value determined from the further course of the current for exceeding an admissible degree of deviation from a predetermined value, in particular desired value. The advantage here is that a fault in the second drive or when lifting the load is recognizable.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sendet die zentrale Steuerung über In an advantageous embodiment, the central controller sends over
Datenübertragungskanal Positionssollwerte an das Mobilteil, auf weiche das Mobilteil mittels des ersten Antriebs hingesteuert wird. Von Vorteil ist dabei, dass der Kanal bidirektional verwendbar ist. Somit ist der Kanal zur Steuerung der Mobilteile von der zentralen Steuerung aus verwendbar für die sicherheitsrelevante Information. Data transfer channel Position setpoints to the handset to which the handset is headed by the first drive. The advantage here is that the channel is bidirectionally usable. Thus, the channel for controlling the handsets from the central controller is usable for the security-related information.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Wertetupel den erfassten Stromwerteverlauf auf, wobei die zentrale Steuerung überwacht, ob der Stromwerteverlauf innerhalb eines vorgegebenen Bandes liegt. Von Vorteil ist dabei, dass eine genauere Überwachung ermöglicht ist, wobei der Datenübertragungskanal eine hohe Bandbreite zur Verfügung stellen muss. In an advantageous embodiment, the value tuple has the detected current value profile, wherein the central controller monitors whether the current value profile is within a predetermined band. The advantage here is that a more accurate monitoring is possible, wherein the data transmission channel must provide a high bandwidth.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Further advantages emerge from the subclaims. The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the expert, further meaningful combination options of claims and / or individual arise
Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert: In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes System schematisch skizziert. Claim features and / or features of the description and / or figures, in particular from the task and / or the task by comparison with the prior art task. The invention will now be described in more detail with reference to schematic drawings: In FIG. 1, a system according to the invention is schematically sketched.
Wie in der Figur 1 dargestellt, weist das System ein Mobilteil 1 , insbesondere As shown in Figure 1, the system comprises a handset 1, in particular
Schienenfahrzeug, und Schienen 5 auf, auf weichen das Mobilteil 1 verfahrbar ist. Rail vehicle, and rails 5 on soft the handset 1 is movable.
Das Mobilteil 1 weist einen ersten Antrieb auf, welcher das Mobilteil 1 entlang der Schienen 5 antreibt. Ein zweiter Antrieb des Mobilteils 1 dient zum Heben oder Senken einer The mobile part 1 has a first drive, which drives the mobile part 1 along the rails 5. A second drive of the handset 1 is used to raise or lower a
aufgenommenen Last 2. recorded load 2.
Das Mobilteil 1 weist eine Steuerung auf, welche mittels eines Datenübertragungskanals 8, insbesondere mittels einer Datenfunkverbindung, zum Datenaustausch mit einer zentralen Steuerung des Systems verbunden ist, insbesondere welche fest verbunden ist mit den Schienen 5 oder mit einer Vorrichtung, welche fest verbunden ist mit den Schienen 5. Die zentrale Steuerung ist also relativ zu den Schienen 5 unbeweglich angeordnet. The handset 1 has a control, which is connected by means of a data transmission channel 8, in particular by means of a data radio link for data exchange with a central controller of the system, in particular which is fixedly connected to the rails 5 or with a device which is firmly connected to the Rails 5. The central control is thus arranged immovable relative to the rails 5.
Das Mobilteil 1 weist ein Mittel zur Stromerfassung auf, wobei der vom ersten Antrieb aufgenommene Strom erfasst wird. In Figur 1 ist ein beispielhafter Stromverlauf beim The handset 1 has a means for current detection, wherein the current absorbed by the first drive is detected. FIG. 1 shows an exemplary current profile during the
Anfahren, also zeitabschnittsweise Beschleunigen des Mobilteils 1 , gezeigt, wobei nach einer Zeitspanne der Beschleunigung das Mobilteil 1 mit konstanter Geschwindigkeit weiterbewegt wird. Die Erfassung des Stromverlaufs beginnt an einer ersten Position A des Mobilteils 1 und endet bei einer zweiten Position B.  Starting, ie time-wise acceleration of the handset 1, shown, wherein after a period of acceleration, the mobile unit 1 is moved on at a constant speed. The detection of the current profile begins at a first position A of the mobile part 1 and ends at a second position B.
Die Steuerung weist ein Mittel zur Berechnung des Mittelwertes, des Maximalwertes und des Minimalwertes des Stromverlaufs auf. The controller has a means for calculating the mean value, the maximum value and the minimum value of the current profile.
Der Mittelwert wird über den Datenübertragungskanal 8 an die zentrale Steuerung übermittelt. Somit ist keine große Bandbreite bei dem Datenübertragungskanal 8 erforderlich. Zusätzlich werden über den Datenübertragungskanal 8 Sollwerte für die vom Mobilteil 1 als jeweils nächstes zu erreichende Position übermittelt. Da die zentrale Steuerung für über zweihundert Mobilteile 1 solche jeweils aktualisierten Zielpositionen nacheinander sendet und jedes der Mobilteile 1 den jeweils bestimmten aktuellen Mittelwert und gegebenenfalls weitere Werte sendet, ist ein Ethernet-Protokoll verwendbar. The mean value is transmitted via the data transmission channel 8 to the central controller. Thus, no large bandwidth is required on the communication channel 8. In addition, 8 set values for the position to be reached by the mobile unit 1 as the next to be reached are transmitted via the data transmission channel 8. Since the central control for more than two hundred handsets 1 sends each such updated target positions one after the other and each of the handsets 1 sends the respectively determined current average value and possibly other values, an Ethernet protocol can be used.
Die zentrale Steuerung überwacht den jeweiligen zur Position A und B zugeordneten The central controller monitors the respective position A and B assigned
Mittelwert auf das Überschreiten eines zulässigen Maßes von Abweichung von einem vorgegebenen Wert. Sobald ein Überschreiten detektiert wird, wird eine Warnung angezeigt oder weitergemeldet. Somit ist ein Fehler des Mobilteils oder der Anlage detektierbar. Mean value on the exceeding of a permissible degree of deviation from a given value. As soon as an exceeding is detected, a warning is displayed or forwarded. Thus, an error of the handset or the system is detectable.
Der Fehler ist beispielsweise ein defektes Lager, welches zu einem erhöhten Drehmoment des ersten Antriebs führt, weil die Steuerung des Mobilteils die Zielposition zu erreichen versucht. In Weiterbildung ist der vorgegebene Wert ein gelernter Wert, wie beispielsweise der über alle zuvor eingetroffenen Mittelwerte gemittelte Wert. The fault is for example a defective bearing, which leads to an increased torque of the first drive, because the control of the handset tries to reach the target position. In a further development, the predetermined value is a learned value, such as the value averaged over all previously arrived average values.
Es werten also nur zur jeweiligen Position A beziehungsweise zur Strecke von A nach B zugehörige Mittelwerte übermittelt. Thus, they only evaluate the respective position A or the distance from A to B associated mean values.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird statt dem Stromverlauf des ersten Antriebs des Mobilteils 1 der gesamte Stromverbrauch des Mobilteils 1 verwendet. Somit ist dann auch das Aufnehmen einer Last, also anheben oder Senken einer Last, mittels des Stromverlaufs berücksichtigbar und überwachbar. In further embodiments of the invention, the entire power consumption of the handset 1 is used instead of the current profile of the first drive of the handset 1. Thus, then the recording of a load, so raise or lower a load, by means of the current curve can be considered and monitored.
En Fehler ist dabei beispielsweise eine Fehlfunktion im zweiten Antrieb, wie defektes Lager oder dergleichen, oder eine zu große Last oder ein Festhängen der Last am stationären Teil der Anlage. Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird ein Datenübertragungskanal 8 mit erhöhter Bandbreite verwendet. Somit sind statt der Mittelwerte weitere, den Stromverlauf kennzeichnende Werte an die zentrale Steuerung übertragbar, insbesondere sogar der gesamte Stromverlauf. Somit ist dann in der zentralen Steuerung überwachbar, ob der Stromverlauf in einem Band um einen vorgegebenen Stromwerteverlauf angeordnet ist. Das Band ist dabei durch einen maximalen Werteverlauf oberhalb des vorgegebenen Stromwerteverlaufs und durch einen minimalen Werteverlauf unterhalb des vorgegebenen Stromwerteverlaufs gekennzeichnet. Dabei ist die Weite des Bands, also die Differenz zwischen dem zum jeweiligen Zeitpunkt zugehörigen maximalen und minimalen Wert vorzugsweise konstant. An error is, for example, a malfunction in the second drive, such as a defective bearing or the like, or an excessive load or a hang the load on the stationary part of the system. In further embodiments of the invention, a data transmission channel 8 is used with increased bandwidth. Thus, instead of the average values, further values characterizing the course of the current can be transmitted to the central controller, in particular even the entire current profile. Thus, it is then possible to monitor in the central controller whether the current profile in a band is arranged around a predetermined current value profile. The band is characterized by a maximum value curve above the predetermined current value curve and by a minimal value curve below the predetermined current value curve. In this case, the width of the band, that is to say the difference between the maximum and minimum values associated at the respective time, is preferably constant.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird vom Mobilteil zu jeweils erfasster Position der erfasste Stromwert übermittelt an die zentrale Steuerung. Somit ist dieser positionsabhängige Wert überwachbar auf unzulässig hohe Abweichung von einem jeweils zur jeweiligen Position zugehörigen vorgegebenen Wert. In further exemplary embodiments according to the invention, the detected current value is transmitted from the mobile unit to the respectively detected position to the central controller. Thus, this position-dependent value can be monitored for impermissibly high deviation from a respective value associated with the respective position.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Mobilteil, insbesondere Schienenfahrzeug 1 handset, in particular rail vehicle
2 Last 2 load
3 Fahrbewegung des Mobilteils 1  3 Travel of the handset 1
4 Heben oder Senken der Last 2  4 Lifting or lowering the load 2
5 Schiene  5 rail
6 Stromverlauf  6 current course
7 Rechnergestützte Analyse des Stromverlaufs 7 Computer-aided analysis of the current flow
8 Datenübertragungskanal, insbesondere Datenfunkverbindung  8 Data transmission channel, in particular data radio connection

Claims

Patentansprüche: 1 . Schienenanlage mit schienengeführtem Mobilteil und zentraler Steuerung, wobei das Mobilteil ein Mittel zur Erfassung der Position des Mobilteils aufweist, wobei das Mobilteil einen ersten Antrieb, insbesondere Traktionsantrieb, aufweist, wobei das Mobilteil ein Mittel zur Stromerfassung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Mobilteil einen Rechner aufweist zur Auswertung des zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position erfassten Stromwerteverlaufs, wobei der Rechner als Mittel zur Auswertung des Stromwerteverlaufs geeignet ausgeführt ist, indem als Auswertung vom Rechner Wertetupel bestimmt werden, welche jeweils zumindest eine Positionsinformation und einen aus dem Stromwerteverlauf bestimmten Wert aufweisen, wobei der Rechner mittels eines Datenübertragungskanals mit der zentralen Steuerung zur Übermittelung der Wertetupel verbunden ist, wobei die zentrale Steuerung zur Überwachung der Wertetupel geeignet ausgeführt ist und den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht, insbesondere wobei bei Überschreiten des Maßes die zentrale Steuerung einen Fehlerzustand anzeigt oder eine Warnung. Claims: 1. Rail system with rail-guided mobile part and central control, wherein the mobile part has a means for detecting the position of the mobile part, wherein the mobile part has a first drive, in particular traction drive, wherein the mobile part has a means for current detection, characterized in that the mobile part is a computer has for evaluating the detected between a first position and a second position current value curve, wherein the computer is designed as a means for evaluating the Stromwerteverlaufs suitable by tuples are determined as an evaluation by the computer, each having at least one position information and a determined from the current value value wherein the computer is connected by means of a data transmission channel with the central controller for transmitting the value tuple, wherein the central controller is designed to monitor the value tuple suitable and the respective from the respective St romverlauf particular value on exceeding an allowable level of deviation from a predetermined value, in particular setpoint monitors, in particular wherein when the measure is exceeded, the central controller indicates an error condition or a warning.
2. Schienenanlage nach Anspruch 1 , 2. Rail system according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Mittel zur Stromerfassung den vom ersten Antrieb aufgenommenen Strom erfasst oder dass das Mittel zur Stromerfassung den vom ersten und zweiten Antrieb aufgenommenen Strom oder den von allen elektrischen Verbrauchern des Mobilteils aufgenommenen Strom erfasst, insbesondere wobei einer der Verbraucher der erste Antrieb und/oder einer der Verbraucher der zweite Antrieb ist. the means for current detection detects the current absorbed by the first drive, or that the means for current detection detects the current received by the first and second drive or the current received by all electrical consumers of the mobile part, in particular wherein one of the consumers is the first drive and / or one of the consumers Consumer is the second drive.
3. Schienenanlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 3. Rail system according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
als der aus dem Stromwerteverlauf bestimmte Wert der Mittelwert des Stromwerteverlaufs berechnet wird und/oder der Maximalwert des Stromwerteverlaufs und/oder der Minimalwert des Stromwerteverlaufs. the mean value of the current value profile is calculated as the value determined from the current value profile, and / or the maximum value of the current value profile and / or the minimum value of the current value profile.
4. Schienenanlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 4. Rail system according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Wertetupel auch einen Minimalwert und/oder einen Maximalwert des Stromwerteverlaufs aufweist, wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Minimalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem zweiten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht und/oder wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Maximalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem dritten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. the value tuple also has a minimum value and / or a maximum value of the current value profile, wherein the central controller monitors the respective minimum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a second predetermined value, in particular desired value, and / or wherein the central controller the respective determined from the respective current waveform maximum value on exceeding an allowable level of deviation from a third predetermined value, in particular target value monitored.
5. Schienenanlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 5. Rail system according to at least one of the preceding claims, characterized in that
das Wertetupel auch einen auf das Gewicht einer vom Mobilteil aufgenommenen Last bezogenen Wert aufweist, und/oder dass das Wertetupel einen aus einem erfassten Stromverlauf des zweiten Antriebs des Mobilteils, mit welchem eine Last aufnehmbar ist, bestimmten Wert aufweist, wobei die zentrale Steuerung einen aus dem weiteren Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. the value tuple also has a value related to the weight of a load received by the mobile part, and / or that the value tuple has a value determined from a detected current profile of the second drive of the mobile part, with which a load can be picked up, the central control unit issuing one the further course of current certain value on exceeding an allowable level of deviation from a predetermined value, in particular setpoint monitored.
6. Schienenanlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 6. Rail system according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die zentrale Steuerung über Datenübertragungskanal Positionssollwerte an das Mobilteil sendet, auf weiche das Mobilteil mittels des ersten Antriebs hingesteuert wird. the central controller transmits, via the communication channel, position command values to the handset to which the handset is headed by means of the first drive.
7. Schienenanlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 7. Rail system according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Wertetupel den erfassten Stromwerteverlauf aufweist, wobei die zentrale Steuerung überwacht, ob der Stromwerteverlauf innerhalb eines vorgegebenen Bandes liegt. the value tuple has the detected current value profile, the central controller monitoring whether the current value profile is within a predetermined band.
8. Verfahren zum Betreiben einer Schienenanlage mit schienengeführtem Mobilteil und zentraler Steuerung, wobei die Position des Mobilteils erfasst wird, wobei das Mobilteil einen ersten Antrieb, insbesondere Traktionsantrieb, aufweist, wobei der vom ersten Antrieb aufgenommene Strom oder der vom gesamten Mobilteil aufgenommene Strom erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass der zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position erfasste Stromwerteverlauf in einem Rechner des Mobilteils ausgewertet wird, indem Wertetupel bestimmt werden, welche jeweils zumindest eine Positionsinformation und einen aus dem Stromwerteverlauf bestimmten Wert aufweisen, wobei die Wertetupel vom Mobilteil zu der zentralen Steuerung übertragen werden, wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht, insbesondere wobei bei Überschreiten des Maßes die zentrale Steuerung einen Fehlerzustand oder eine Warnung anzeigt oder meldet. 8. A method for operating a rail system with rail-guided handset and central control, wherein the position of the handset is detected, wherein the mobile part has a first drive, in particular traction drive, wherein the current absorbed by the first drive or the power absorbed by the entire handset is detected , characterized in that the detected between a first position and a second position current value curve is evaluated in a calculator of the handset by value tuples are determined, each having at least one position information and a determined from the current value value value, the value tuple from the handset to the central control, wherein the central control the respective determined from the respective current waveform value on exceeding an allowable level of deviation from a predetermined value, in particular target value monitors, in particular wherein when exceeded of the measure the central controller displays or reports an error condition or a warning.
9. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 9. The method according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
als der aus dem Stromwerteverlauf bestimmte Wert der Mittelwert des Stromwerteverlaufs berechnet wird und/oder der Maximalwert des Stromwerteverlaufs und/oder der Minimalwert des Stromwerteverlaufs. the mean value of the current value profile is calculated as the value determined from the current value profile, and / or the maximum value of the current value profile and / or the minimum value of the current value profile.
10. Schienenanlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 10. Rail system according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Wertetupel auch einen Minimalwert und/oder einen Maximalwert des Stromwerteverlaufs aufweist, wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Minimalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem zweiten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht und/oder wobei die zentrale Steuerung den jeweiligen aus dem jeweiligen Stromverlauf bestimmten Maximalwert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem dritten vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. the value tuple also has a minimum value and / or a maximum value of the current value profile, wherein the central controller monitors the respective minimum value determined from the respective current profile for exceeding an admissible degree of deviation from a second predetermined value, in particular desired value, and / or wherein the central controller the respective determined from the respective current waveform maximum value on exceeding an allowable level of deviation from a third predetermined value, in particular target value monitored.
1 1 . Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 1 1. Method according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Wertetupel auch einen auf das Gewicht einer vom Mobilteil aufgenommenen Last bezogenen Wert aufweist, und/oder dass das Wertetupel einen aus einem erfassten Stromverlauf des zweiten Antriebs des Mobilteils, mit welchem eine Last aufnehmbar ist, bestimmten Wert aufweist, wobei die zentrale Steuerung einen aus dem weiteren Stromverlauf bestimmten Wert auf Überschreiten eines zulässigen Maßes an Abweichung von einem vorgegebenen Wert, insbesondere Sollwert, überwacht. the value tuple also has a value related to the weight of a load received by the mobile part, and / or that the value tuple has a value determined from a detected current profile of the second drive of the mobile part, with which a load can be picked up, the central control unit issuing one the further course of current certain value on exceeding an allowable level of deviation from a predetermined value, in particular setpoint monitored.
12. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 12. The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that
die zentrale Steuerung über Datenübertragungskanal Positionssollwerte an das Mobilteil sendet, auf weiche das Mobilteil mittels des ersten Antriebs hingesteuert wird. the central controller transmits, via the communication channel, position command values to the handset to which the handset is headed by means of the first drive.
13. Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, 13. The method according to at least one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Wertetupel den erfassten Stromwerteverlauf aufweist, wobei die zentrale Steuerung überwacht, ob der Stromwerteverlauf innerhalb eines vorgegebenen Bandes liegt. the value tuple has the detected current value profile, the central controller monitoring whether the current value profile is within a predetermined band.
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