EP3617130A1 - Device for loading with telescopic loader - Google Patents

Device for loading with telescopic loader Download PDF

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Publication number
EP3617130A1
EP3617130A1 EP19180427.7A EP19180427A EP3617130A1 EP 3617130 A1 EP3617130 A1 EP 3617130A1 EP 19180427 A EP19180427 A EP 19180427A EP 3617130 A1 EP3617130 A1 EP 3617130A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
loading
movement
telescopic
tool
movement path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP19180427.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Heinrich Dückinghaus
Christian Ostfechtel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Claas Material Handling GmbH
Original Assignee
Claas Material Handling GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Claas Material Handling GmbH filed Critical Claas Material Handling GmbH
Publication of EP3617130A1 publication Critical patent/EP3617130A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/34—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines
    • E02F3/3402—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines the arms being telescopic
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude

Definitions

  • the invention relates to a device for charging with a telescopic charging device according to the preamble of claim 1.
  • the loading vehicle which is designed as a so-called telescopic loader, comprises a loading device designed as a telescopic support arm which can be moved between a lower working position near the ground and a plurality of upper working positions away from the ground.
  • the loading device designed as a telescopic arm, can be pivoted at one end by means of at least one lifting cylinder about a pivot axis extending transversely to the direction of travel of the telescopic loader.
  • the front segment of the telescopic support arm can be extended and retracted independently of the pivoting movement or coupled to it.
  • the support arm receives a loading tool, which is designed as a loading fork in the exemplary embodiment shown.
  • the loading tool is generally articulated on the telescopic support arm.
  • Regarding the articulation of the telescopic support arm on the loading vehicle are according to GB 2161784 also known solutions that also allow the telescopic arm to rotate about a vertical axis of rotation.
  • the loading vehicle having at least one telescopic boom equipped with a telescopic drive, the rear, vehicle-side boom end of which is pivotably articulated on a frame and the free boom end of which is coupled to a loading tool, the boom being displaced at least between a first and a further working position by means of a pivot drive and the boom length in connection with the boom swivel position is controlled by a controller assigned to the telescopic drive and the swivel drive and the loading tool is guided on a movement path, the loading tool running through the movement path at least from a working position near the ground to a working position away from the ground and the movement path being divided into movement path sections and after reaching the end of a trajectory section, an operator must make an intermediate agreement before the loading tool enters the following trajectory section s i that a targeted and collision-free movement of the loading tool while maintaining the stability of the loading vehicle and is achieved while relieving the operator.
  • the operator can visually check before moving the loading tool from one movement path section into the next whether a collision-
  • the movement path is divided into one or more of the movement path sections "vertical upward movement”, “movement to the activation point of the loading tool” and “activation movement loading tool”. This has the effect that the movements of the loading tool can be individually adapted to the given overloading conditions.
  • the movement path section vertical upward movement
  • the working tool can be moved quickly and very precisely to a minimum height which is required for safe overloading, the control effort required for this being simple due to the almost linear movement is feasible.
  • movement of the loading tool on a straight and / or curved path to an overload point is brought about only in the movement path section “movement to the activation point of the loading tool”
  • the more complex control process which can also include a movement of the loading vehicle, can be limited to a short movement path section. This also reduces the range of movement of the loading tool in the limit areas of the load limits that define the tipping safety.
  • activation of the loading tool for loading or unloading the loading tool is only effected in the movement path section “Activation movement loading tool”, it is ensured that premature unloading of the loading tool outside a transport container or a material stack is avoided.
  • control device comprises a storage device and characteristic curves are stored in the storage device for one or more movement paths and the operator selects a movement path for the specific application. It is an advantage if the one or more stored trajectories includes at least one of the use cases "bulk goods loading” and / or "general cargo loading”.
  • a structurally simple implementation of the loading and unloading process of the loading tool is achieved in an advantageous development of the invention in that the activation of the loading tool for loading or unloading the loading tool in the "bulk goods loading” and / or "general cargo loading” application activates the loading tool with the telescopic boom connecting coupling mechanism in such a way that the loading tool is pivoted about a horizontal pivot axis arranged transversely to the longitudinal direction of the loading vehicle.
  • the application-specific movement paths include specific movement sequences and the specific movement sequences take permissible load limits into account, so that the stability of the loading vehicle is always guaranteed regardless of the respective movement sequence.
  • the loading vehicle comprises an activation device coupled to the control device, the operator causing the intermediate agreement by actuating this activation device and / or selecting the stored movement path by activating an actuating element. Both measures have the effect that the operator is relieved of extensive control measures.
  • the loading vehicle has a display device coupled to the control device, the display device being set up to indicate the selected movement path and / or the work progress defined by the position of the loading tool Visualize trajectory. This has the effect that the operator recognizes at an early stage when an intermediate agreement has to be made, so that unproductive waiting times are avoided.
  • the selectable movement paths enable both loading and unloading of the loading tool.
  • FIG. 1 schematically shows a loading vehicle 1 designed as a telescopic loader 2, it being within the scope of the invention that the loading vehicle 1 can also be designed as a wheel loader, yard loader, tractor or the like.
  • the supporting structure 4 designed as a supporting frame 3 accommodates in a central position a telescopic boom 5, to which a known tool adapter 6 is assigned at the front, this finally receiving a charging tool 7 to be described in more detail.
  • the lower profile arm 8 of the boom 5 coupled to the support structure 4 is pivotally mounted in its rear region by at least one pivot axis 10 arranged in support flanges 9 transversely to the direction of travel FR, one or more lifting cylinders 12 being assigned to the lower profile arm 8 on the underside for realizing the pivoting movement are, which allow the boom 5 to pivot about said pivot axis 10 by pressurization or pressure relief.
  • the lower section arm 8 of the boom receives an upper section arm 13 in its interior in a manner known per se, the telescopic extension and retraction 14 can, this movement being realized in a manner known per se and therefore not shown in more detail by means of further lifting cylinders.
  • the upper profile arm 13 receives a coupling mechanism 15 to be described in more detail, which is coupled at the other end to the tool adapter 6 carrying the loading tool 7.
  • the at least one retracting and extending lifting cylinder 12 which causes the pivoting movement 11 of the boom 5 is referred to as a pivot drive 16, while the lifting cylinder which is not shown and which causes the retracting and extending movement 14 of the upper section arm 13 of the boom 5 is referred to as a telescopic drive 17.
  • the loading vehicle 1 is also assigned a control device 18 to be described in more detail, which controls both the swivel drive 16 and the telescopic drive 17 in a manner to be described in more detail, so that the loading tool 7 on a movement path 19 from a first, in the exemplary embodiment shown, lower working position 20 is moved into a second, upper working position 21.
  • the loading vehicle 1 which is designed as a telescopic loader 2, also has a driver's cab 24 positioned between the front axle 22 and the rear axle 23, in which at least one display device 25 and an input device 26, which can also be described in more detail and which the operator 27 can view and operate, are arranged.
  • a storage device 28 is assigned to the control device 18 for the purpose of storing movement paths 19 to be described in more detail.
  • FIG. 2 describes the coupling of the loading tool 7 with the upper profile arm 13 of the boom 5 in more detail.
  • the loading tool 7 is non-rotatably but detachably connected to the tool adapter 6 in a manner known per se.
  • the tool adapter 6 is in turn positioned on the upper profile arm 13 of the boom 5 via the coupling mechanism 15 already mentioned.
  • the coupling mechanism 15 consists, in a manner known per se and therefore not described in detail, of at least one lifting cylinder arrangement 29 and a coupling member structure 30, the lifting cylinder arrangement 29 coupling structure 30 on the upper profile arm 13 of the Boom 5 supports, while the coupling structure 30 carries the respective loading tool 7.
  • the loading tool 7 By loading or relieving pressure on the lifting cylinder or cylinders 29, the loading tool 7 can be pivoted from an upper position 31 into a lower position 32 in the direction of the arrow 33.
  • This change in position of the loading tool 7 enables the adaptation of a wide variety of loading tools 7, such as so-called gripping blades 7a, bulk material blades 7b, bale grippers 7c or bale stackers 7d, to name just a few.
  • the loading vehicle 1 can be used both in a "bulk goods loading” application 34 when using a gripping shovel 7a or bulk goods shovel 7b and in a "bulk goods loading” application 35 when using a bale gripper 7c or a bale stacker 7d.
  • the telescopic loader 2 is equipped with a loading tool 7 designed as a bulk material shovel 7b.
  • a transport trailer 36 is to be loaded by means of the bulk material scoop 7b.
  • the loading tool 7 has to be transferred from a lower working position 20 to an upper working position 21.
  • the loading tool 7 moves according to the invention on a movement path 19 which is subdivided into movement path sections 37-39, the first movement path section "vertical upward movement” 37 causing an essentially vertical movement of the loading tool and the telescopic loader preferably standing and not moving while passing through this movement path section Movement in the direction of travel FR.
  • the length of this essentially vertical movement path section 37 depends on the height at which the side wall 40 of the transport trailer 36 and, if appropriate, a bulk height 41 are to be overcome.
  • the subsequent movement path section “Movement to the activation point of the loading tool” 38 causes the loading tool 7 to move on a straight and / or curved path to an overload point 42.
  • the shape and length of this movement path section 38 depends, on the one hand, on the height at which the side wall 40 of the transport trailer 36 and possibly one Bulk height 41 are to be overcome and on the other hand it is determined by the freedom of movement required by the loading tool 7 in the following movement section 39. In addition, it is determined by whether or not the telescopic loader 2 is moved towards the transport trailer 36 in the direction of travel FR during the passage of this movement path section 38. Due to the limited length of the boom 5, a movement of the telescopic loader 2 in the direction of the transport trailer 40 is sensible here, and may even be necessary.
  • the further movement path section “Activation movement loading tool” 39 activates the loading tool 7 for unloading the loading tool 2.
  • the coupling mechanism 15 described above that connects the loading tool 7 with the boom 5 is activated so that the loading tool 7 is moved from an upper one Position 31 is moved into a lower position 32 to an end point 45 of the pivoting, the loading tool 7 designed as a bulk material scoop 7b being emptied.
  • the movement of the loading tool 7 in this movement section 39 can also take place in such a way that the loading tool 7 is loaded when, for example, a transport trailer 36 is to be unloaded or bulk goods are to be removed from a bulk goods warehouse.
  • the loading tool 7 would execute a movement from the end point 45 to the overload point 42 in the last movement path section 39.
  • an operator 27 has to make an intermediate agreement 46 in a manner to be explained in more detail before the loading tool 7 enters the following movement path section 38, 39.
  • This has the effect that it is ensured that from the point of view of collision avoidance and an optimal mode of operation it is ensured that the loading tool 7 moves in a controlled manner along the movement path 19.
  • the driver's cab 24 is already so that the operator 27 can generate the intermediate agreement 46
  • the aforementioned input device 26 is assigned, which on the one hand comprises an activation device 47, which in the simplest case is designed as an operating button, by the actuation of which an approval signal 48 is generated and transmitted to the control device 18.
  • this approval signal 48 initially causes the swivel drive 16 and / or the telescopic drive 17 to be actuated in such a way that the boom 5 controls a swivel movement 11 and / or the inward / outward movement 14 in such a way that the loading tool 7 on the movement path 19 according to the invention is guided.
  • the control device 18 includes a storage device 28 and in the storage device 28 for one or more movement paths 19 characteristic curves 49 are stored and the operator 27 selects a movement path 19 in an application-specific manner.
  • movement paths 19 can also be stored for the "general cargo loading” 35 application.
  • FIG 4 shows in this context only schematically and by way of example possible trajectories 19 in the application "general cargo loading” 25.
  • the left-hand illustration shows the stacking of so-called square bales 50 by means of bale stackers 7d.
  • the illustration on the right shows the stacking of so-called round bales 51 by means of a loading tool 7 designed as bale gripper 7c.
  • the shape of the movement path sections 37-39 and thus the shape of the movement path 19 change depending on the stack height.
  • the loading tool 7 moves from a lower working position 20 to an upper working position 21, a starting point 43, end points 44, 45 and an overload point 42 being actuated in a manner analogous to the "bulk goods loading" 34 application.
  • the bale gripper 7c opens and closes the gripper 52 to pick up or discharge a round bale, while the bale stacker 7d tilts its pick-up fork 53 to pick up or discharge.
  • the application-specific movement paths 19 are taught in in a first work step 55 and stored in the storage device 28, the operating elements of the input device 26 optionally learning the actuating elements of the display device 25 for learning and storing the respective movement path 19 be used.
  • Input device 26 and / or display device 25 are also designed such that actuating elements 56 are provided, by means of which a movement path 19 stored in storage device 28 can be selected.
  • the display device 25 can be designed such that the selected movement path 19 and / or the work progress, the current position of the loading tool 7, are displayed on the movement path 19.
  • the course of the trajectories 19 to be taught and / or stored is also such that the respective loading tool 7 moves within the permissible load limits 57, wherein the movement within the permissible load limits 57 can also include tracking the loading vehicle 1 itself.
  • the stored trajectories 19 both describe the movement of the loading tool 7 from a first working position 20 near the ground into a further working position 21 away from the ground and vice versa.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung, insbesondere ein Ladefahrzeug (1), mit wenigstens einem teleskopierbaren, mit Teleskopantrieb (17) ausgestatteten Ausleger (5), dessen hinteres, fahrzeugseitiges Auslegerende an einem Rahmen (3,4) schwenkbar angelenkt ist und dessen freies Auslegerende mit einem Ladewerkzeug (7) gekoppelt ist, wobei der Ausleger (5) mittels eines Schwenkantriebs (16) zumindest zwischen einer ersten und einer weitern Arbeitsposition (20, 21) verlagert wird und die Auslegerlänge in Verbindung mit der Auslegerschwenkstellung von einer dem Teleskopantrieb (17) und dem Schwenkantrieb (16) zugeordneten Steuerung (18) gesteuert und das Ladewerkzeug (1) auf einer Bewegungsbahn (19) geführt wird, wobei das Ladewerkzeug (7) zumindest von einer ersten Arbeitsposition (20) in eine weitere Arbeitsposition (21) die Bewegungsbahn (19) durchläuft und die Bewegungsbahn (19) in Bewegungsbahnabschnitte (37-39) unterteilt ist und nach Erreichen des Endes eines Bewegungsbahnabschnitts (37-39) ein Bediener eine Zwischenzustimmung (46) vornehmen muss, bevor das Ladewerkzeug (7) in den folgenden Bewegungsbahnabschnitt (38-39) eintritt.The invention relates to a device for loading with a telescopic loading device, in particular a loading vehicle (1), with at least one telescopic boom (5) equipped with a telescopic drive (17), the rear, vehicle-side boom end of which is pivotably articulated on a frame (3, 4) and the free end of the boom is coupled to a loading tool (7), the boom (5) being displaced by means of a swivel drive (16) at least between a first and a further working position (20, 21) and the boom length in connection with the boom pivoting position the control (18) assigned to the telescopic drive (17) and the swivel drive (16) is controlled and the loading tool (1) is guided on a movement path (19), the loading tool (7) being at least from a first working position (20) to a further working position (21) passes through the movement path (19) and the movement path (19) is divided into movement path sections (37-39) and na ch When an end of a movement path section (37-39) is reached, an operator must make an intermediate agreement (46) before the loading tool (7) enters the following movement path section (38-39).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a device for charging with a telescopic charging device according to the preamble of claim 1.

Derartige Ladefahrzeuge sind unter anderem aus der EP 2 686 265 bekannt geworden. Das als sogenannter Teleskoplader ausgeführte Ladefahrzeug umfasst eine als teleskopierbarer Tragarm ausgebildete Ladeeinrichtung, die zwischen einer bodennahen unteren Arbeitsposition und einer Vielzahl von bodenfernen oberen Arbeitspositionen bewegbar ist. Die als Teleskoparm ausgebildete Ladeeinrichtung ist einenends um eine sich quer zur Fahrrichtung des Teleskopladers erstreckende Schwenkachse mittels zumindest eines Hubzylinders verschwenkbar. Zugleich kann das vordere Segment des teleskopierbaren Tragarms unabhängig von der Schwenkbewegung oder gekoppelt an diese aus- und eingefahren werden. Frontseitig nimmt der Tragarm ein im dargestellten Ausführungsbeispiel als Ladegabel ausgeführtes Ladewerkzeug auf. Das Ladewerkzeug ist in der Regel schwenkbeweglich an dem teleskopierbaren Tragarm angelenkt. Bezüglich der Anlenkung des teleskopierbaren Tragarms am Ladefahrzeug sind gemäß GB 2161784 auch Lösungen bekannt, die zudem ein Rotieren des Teleskoparms um eine vertikale Drehachse ermöglichen.Such loading vehicles are among others from the EP 2 686 265 known. The loading vehicle, which is designed as a so-called telescopic loader, comprises a loading device designed as a telescopic support arm which can be moved between a lower working position near the ground and a plurality of upper working positions away from the ground. The loading device, designed as a telescopic arm, can be pivoted at one end by means of at least one lifting cylinder about a pivot axis extending transversely to the direction of travel of the telescopic loader. At the same time, the front segment of the telescopic support arm can be extended and retracted independently of the pivoting movement or coupled to it. At the front, the support arm receives a loading tool, which is designed as a loading fork in the exemplary embodiment shown. The loading tool is generally articulated on the telescopic support arm. Regarding the articulation of the telescopic support arm on the loading vehicle are according to GB 2161784 also known solutions that also allow the telescopic arm to rotate about a vertical axis of rotation.

Allen vorgenannten Ladefahrzeugausführungen ist gemein, dass sie zur Erhöhung ihrer Standsicherheit über Regelungen verfügen, die last- und positionsabhängig das Ausfahren und Schwenken des Teleskoparms begrenzen. Es ist in diesem Zusammenhang auch bekannt, die Ein- und Ausfahrgeschwindigkeit des Teleskoparms last- und positionsabhängig zu begrenzen.All of the aforementioned loading vehicle designs have in common that, to increase their stability, they have controls that limit the extension and swiveling of the telescopic arm depending on the load and position. In this context, it is also known to limit the retraction and extension speed of the telescopic arm depending on the load and position.

Die in EP 2 686 265 offenbarte Positionsregelung ist so beschaffen, dass das Ladewerkzeug auf einer Kurvenbahn geführt wird, die über einen bestimmten vertikalen Bewegungsbereich eine nahezu senkrechte Bewegung des Ladewerkzeugs zulässt. Dies hat einerseits den Vorteil, dass das Ladewerkzeug nah an ein sich vertikal erstreckendes Hindernis, wie etwa ein Regal oder im landwirtschaftlichen Kontext ein Stapel Erntegutballen oder die Bordwand eines Transportanhängers herangeführt werden kann. Nachteilig ist hier, dass die automatisierte Bewegung letztlich situationsabhängig vom Bediener übersteuert werden muss, um einen Lade- oder Entnahmearbeitsschritt ausführen zu können. Dies erfordert vom Fahrer des Teleskopladers eine hohe Aufmerksamkeit, um einerseits unnötige Bewegungen des Teleskoparms oder Kollisionen mit dem Hindernis zu vermeiden.In the EP 2 686 265 Disclosed position control is such that the loading tool is guided on a curved path that an almost vertical movement of the loading tool over a certain vertical range of motion allows. On the one hand, this has the advantage that the loading tool can be brought close to a vertically extending obstacle, such as a shelf or, in an agricultural context, a stack of crop bales or the side wall of a transport trailer. The disadvantage here is that, depending on the situation, the automated movement must ultimately be overridden by the operator in order to be able to carry out a loading or unloading work step. This requires the driver of the telescopic loader to pay close attention in order to avoid unnecessary movements of the telescopic arm or collisions with the obstacle.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, die beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu vermeiden und insbesondere ein Ladefahrzeug mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung zu schaffen, welches eine zielgerichtete und kollisionsfreie Bewegung des Ladewerkzeugs bei gleichzeitiger Einhaltung der Standsicherheit des Ladefahrzeugs ermöglicht.It is therefore an object of the invention to avoid the disadvantages of the prior art described and, in particular, to create a loading vehicle with a telescopic loading device, which enables a targeted and collision-free movement of the loading tool while maintaining the stability of the loading vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved according to the invention by the characterizing features of claim 1.

Indem das Ladefahrzeug, mit wenigstens einem teleskopierbaren, mit Teleskopantrieb ausgestatteten Ausleger, dessen hinteres, fahrzeugseitiges Auslegerende an einem Rahmen schwenkbar angelenkt ist und dessen freies Auslegerende mit einem Ladewerkzeug gekoppelt ist, wobei der Ausleger mittels eines Schwenkantriebs zumindest zwischen einer ersten und einer weiteren Arbeitsposition verlagert wird und die Auslegerlänge in Verbindung mit der Auslegerschwenkstellung von einer dem Teleskopantrieb und dem Schwenkantrieb zugeordneten Steuerung gesteuert und das Ladewerkzeug auf einer Bewegungsbahn geführt wird, wobei das Ladewerkzeug zumindest von einer bodennahen Arbeitsposition in eine bodenferne Arbeitsposition die Bewegungsbahn durchläuft und die Bewegungsbahn in Bewegungsbahnabschnitte unterteilt ist und nach Erreichen des Endes eines Bewegungsbahnabschnitts ein Bediener eine Zwischenzustimmung vornehmen muss, bevor das Ladewerkzeug in den folgenden Bewegungsbahnabschnitt eintritt wird sichergestellt, dass eine zielgerichtete und kollisionsfreie Bewegung des Ladewerkzeugs bei gleichzeitiger Einhaltung der Standsicherheit des Ladefahrzeugs und unter Entlastung des Bedieners erreicht wird. Zudem kann der Bediener vor Übergang des Ladewerkzeugs von einem Bewegungsbahnabschnitt in den nächsten visuell überprüfen, ob eine kollisionsfreie Weiterbewegung des Ladewerkzeugs möglich ist.By the loading vehicle having at least one telescopic boom equipped with a telescopic drive, the rear, vehicle-side boom end of which is pivotably articulated on a frame and the free boom end of which is coupled to a loading tool, the boom being displaced at least between a first and a further working position by means of a pivot drive and the boom length in connection with the boom swivel position is controlled by a controller assigned to the telescopic drive and the swivel drive and the loading tool is guided on a movement path, the loading tool running through the movement path at least from a working position near the ground to a working position away from the ground and the movement path being divided into movement path sections and after reaching the end of a trajectory section, an operator must make an intermediate agreement before the loading tool enters the following trajectory section s i that a targeted and collision-free movement of the loading tool while maintaining the stability of the loading vehicle and is achieved while relieving the operator. In addition, the operator can visually check before moving the loading tool from one movement path section into the next whether a collision-free further movement of the loading tool is possible.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Bewegungsbahn in einen oder mehrere der Bewegungsbahnabschnitte "vertikale Aufwärtsbewegung" , "Bewegung zum Aktivierungspunkt des Ladewerkzeugs" und "Aktivierung Bewegung Ladewerkzeug" gegliedert. Dies hat den Effekt, dass die Bewegungsabläufe des Ladewerkzeugs individuell an die gegebenen Überladebedingungen anpassbar.In an advantageous embodiment of the invention, the movement path is divided into one or more of the movement path sections "vertical upward movement", "movement to the activation point of the loading tool" and "activation movement loading tool". This has the effect that the movements of the loading tool can be individually adapted to the given overloading conditions.

Indem in diesem Zusammenhang der Bewegungsbahnabschnitt "vertikale Aufwärtsbewegung" eine im wesentlichen vertikale Bewegung des Ladewerkzeugs bewirkt kann das Arbeitswerkzeug schnell und sehr präzise auf eine Mindesthöhe bewegt werden, die für eine sichere Überladung erforderlich ist, wobei der dafür erforderliche Steuerungsaufwand aufgrund der nahezu geradlinigen Bewegung einfach realisierbar ist. Wird zudem nur im Bewegungsbahnabschnitt "Bewegung zum Aktivierungspunkt des Ladewerkzeugs" eine Bewegung des Ladewerkzeugs auf einer geradlinigen und/oder kurvenförmigen Bahn zu einem Überladepunkt bewirkt, kann der komplexere Steuerungsprozess, der auch eine Bewegung des Ladefahrzeugs umfassen kann, auf einen kurzen Bewegungsbahnabschnitt begrenzt werden. Dies reduziert auch den Bereich der Bewegung des Ladewerkzeugs in den Grenzbereichen der die Kippsicherheit definierenden Lastgrenzen. Wird in diesem Zusammenhang zudem nur im Bewegungsbahnabschnitt "Aktivierung Bewegung Ladewerkzeug" eine Aktivierung des Ladewerkzeugs zum Beladen oder Entladen des Ladewerkzeugs bewirkt wird sichergestellt, dass eine vorzeitige Entladung des Ladewerkzeugs außerhalb eines Transportbehälters oder eines Materialstapels vermieden wird.In this connection, by the movement path section "vertical upward movement" causing a substantially vertical movement of the loading tool, the working tool can be moved quickly and very precisely to a minimum height which is required for safe overloading, the control effort required for this being simple due to the almost linear movement is feasible. If, in addition, movement of the loading tool on a straight and / or curved path to an overload point is brought about only in the movement path section “movement to the activation point of the loading tool”, the more complex control process, which can also include a movement of the loading vehicle, can be limited to a short movement path section. This also reduces the range of movement of the loading tool in the limit areas of the load limits that define the tipping safety. If, in this context, activation of the loading tool for loading or unloading the loading tool is only effected in the movement path section “Activation movement loading tool”, it is ensured that premature unloading of the loading tool outside a transport container or a material stack is avoided.

Eine hohe Flexibilität im Einsatz des Ladefahrzeugs ergibt sich in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung dann, wenn die Steuereinrichtung eine Speichereinrichtung umfasst und in der Speichereinrichtung für eine oder mehrere Bewegungsbahnen Kennlinien hinterlegt sind und der Bediener anwendungsspezifisch eine Bewegungsbahn auswählt. Dabei ist es von Vorteil, wenn die eine oder mehreren hinterlegten Bewegungsbahnen zumindest einen der Anwendungsfälle "Schüttgutladen" und/oder "Stückgutladen" umfasst.A high degree of flexibility in the use of the loading vehicle results in a further advantageous embodiment of the invention when the control device comprises a storage device and characteristic curves are stored in the storage device for one or more movement paths and the operator selects a movement path for the specific application. It is an advantage if the one or more stored trajectories includes at least one of the use cases "bulk goods loading" and / or "general cargo loading".

Eine konstruktiv einfache Umsetzung des Be- und Endladevorganges des Ladewerkzeugs wird in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung dadurch erreicht, dass die Aktivierung des Ladewerkzeugs zum Beladen oder Entladen des Ladewerkzeugs im Anwendungsfall "Schüttgutladen" und/oder "Stückgutladen" eine Aktivierung des das Ladewerkzeug mit dem teleskopierbaren Ausleger verbindenden Koppelmechanismus in der Weise bewirkt, dass das Ladewerkzeug um eine horizontale quer zur Längsrichtung des Ladefahrzeugs angeordnete Schwenkachse geschwenkt wird.A structurally simple implementation of the loading and unloading process of the loading tool is achieved in an advantageous development of the invention in that the activation of the loading tool for loading or unloading the loading tool in the "bulk goods loading" and / or "general cargo loading" application activates the loading tool with the telescopic boom connecting coupling mechanism in such a way that the loading tool is pivoted about a horizontal pivot axis arranged transversely to the longitudinal direction of the loading vehicle.

Indem die anwendungsspezifischen Bewegungsbahnen in einem ersten Arbeitsschritt eingelernt und in der Speichereinrichtung abgespeichert werden wird eine individuelle Anpassung an Be- und Entladevorgänge möglich.By teaching the application-specific movement paths in a first step and storing them in the storage device, individual adaptation to loading and unloading processes is possible.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die anwendungsspezifischen Bewegungsbahnen spezifische Bewegungsabläufe umfassen und die spezifischen Bewegungsabläufe zulässige Lastgrenzen berücksichtigen, sodass stets die Standsicherheit des Ladefahrzeugs unabhängig von dem jeweiligen Bewegungsablauf gewährleistet ist.In an advantageous development of the invention, it is provided that the application-specific movement paths include specific movement sequences and the specific movement sequences take permissible load limits into account, so that the stability of the loading vehicle is always guaranteed regardless of the respective movement sequence.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Ladefahrzeug eine mit der Steuereinrichtung gekoppelte Aktivierungseinrichtung, wobei der Bediener durch Betätigen dieser Aktivierungseinrichtung die Zwischenzustimmung bewirkt und/oder durch Aktivierung eines Betätigungselementes die hinterlegte Bewegungsbahn auswählt. Beide Maßnahmen haben den Effekt, dass der Bediener von umfassenden Steuerungsmaßnahmen entlastet ist.In a further advantageous embodiment of the invention, the loading vehicle comprises an activation device coupled to the control device, the operator causing the intermediate agreement by actuating this activation device and / or selecting the stored movement path by activating an actuating element. Both measures have the effect that the operator is relieved of extensive control measures.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung verfügt das Ladefahrzeug über eine mit der Steuereinrichtung gekoppelte Anzeigeeinrichtung, wobei die Anzeigeeinrichtung eingerichtet ist, die gewählte Bewegungsbahn und/oder den durch die Position des Ladewerkszeugs definierten Arbeitsfortschritt auf der Bewegungsbahn zu visualisieren. Dies hat den Effekt, dass der Bediener frühzeitig erkennt, wann eine Zwischenzustimmung erfolgen muss, sodass unproduktive Wartezeiten vermieden werden.In a further advantageous embodiment of the invention, the loading vehicle has a display device coupled to the control device, the display device being set up to indicate the selected movement path and / or the work progress defined by the position of the loading tool Visualize trajectory. This has the effect that the operator recognizes at an early stage when an intermediate agreement has to be made, so that unproductive waiting times are avoided.

Hochflexible Bewegungsabläufe ergeben sich auch dann, wenn in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung die auswählbaren Bewegungsbahnen sowohl das Beladen als auch das Entladen des Ladewerkzeugs ermöglichen.Highly flexible movement sequences also result if, in a further advantageous embodiment, the selectable movement paths enable both loading and unloading of the loading tool.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand weiterer Unteransprüche und werden nachfolgend an Hand eines in mehreren Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels beschrieben. Es zeigen:

Figur 1
das erfindungsgemäße Ladefahrzeug in Seitenansicht
Figur 2
Detailansichten der erfindungsgemäßen Ladewerkzeuge
Figur 3
die erfindungsgemäße Bewegung des Ladewerkzeugs am Beispiel des Schüttgutladens
Figur 4
die erfindungsgemäße Bewegung des Ladewerkzeugs am Beispiel des Stückgutladens
Further advantageous refinements are the subject of further subclaims and are described below using an exemplary embodiment shown in several figures. Show it:
Figure 1
the loading vehicle according to the invention in side view
Figure 2
Detailed views of the loading tools according to the invention
Figure 3
the movement of the loading tool according to the invention using the example of bulk goods loading
Figure 4
the movement of the loading tool according to the invention using the example of general cargo loading

Figur 1 zeigt schematisch ein als Teleskoplader 2 ausgeführtes Ladefahrzeug 1, wobei es im Rahmen der Erfindung liegt, dass das Ladefahrzeug 1 auch als Radlader, Hoflader, Traktor oder dergleichen ausgeführt sein kann. In an sich bekannter Weise nimmt die als Tragrahmen 3 ausgeführte Tragstruktur 4 in zentraler Position einen teleskopierbaren Ausleger 5 auf, dem frontseitig ein an sich bekannter Werzeugadapter 6 zugeordnet ist, wobei dieser schließlich ein noch näher zu beschreibendes Ladewerkzeug 7 aufnimmt. Der mit der Tragstruktur 4 gekoppelte untere Profilarm 8 des Auslegers 5 wird in seinem rückwärtigen Bereich von zumindest einer in Stützflanschen 9 quer zur Fahrtrichtung FR angeordneten Schwenkachse 10 schwenkbeweglich gelagert, wobei zur Realisierung der Schwenkbewegung 11 dem unteren Profilarm 8 untenseitig ein oder mehrere Hubzylinder 12 zugeordnet sind, die durch Druckbeaufschlagung oder Druckentlastung das Schwenken des Auslegers 5 um die besagte Schwenkachse 10 ermöglichen. Der untere Profilarm 8 des Auslegers nimmt in seinem Inneren in an sich bekannter Weise einen oberen Profilarm 13 auf, der teleskopartig Ein- und Ausfahren 14 kann, wobei diese Bewegung in an sich bekannter und deshalb nicht näher dargestellter Weise mittels weitere Hubzylinder realisiert wird. An seinem obenseitigen Ende nimmt der obere Profilarm 13 einen noch näher zu beschreibenden Koppelmechanismus 15 auf, welcher anderenends mit dem das Ladewerkzeug 7 tragenden Werkzeugadapter 6 gekoppelt ist. Figure 1 schematically shows a loading vehicle 1 designed as a telescopic loader 2, it being within the scope of the invention that the loading vehicle 1 can also be designed as a wheel loader, yard loader, tractor or the like. In a manner known per se, the supporting structure 4 designed as a supporting frame 3 accommodates in a central position a telescopic boom 5, to which a known tool adapter 6 is assigned at the front, this finally receiving a charging tool 7 to be described in more detail. The lower profile arm 8 of the boom 5 coupled to the support structure 4 is pivotally mounted in its rear region by at least one pivot axis 10 arranged in support flanges 9 transversely to the direction of travel FR, one or more lifting cylinders 12 being assigned to the lower profile arm 8 on the underside for realizing the pivoting movement are, which allow the boom 5 to pivot about said pivot axis 10 by pressurization or pressure relief. The lower section arm 8 of the boom receives an upper section arm 13 in its interior in a manner known per se, the telescopic extension and retraction 14 can, this movement being realized in a manner known per se and therefore not shown in more detail by means of further lifting cylinders. At its upper end, the upper profile arm 13 receives a coupling mechanism 15 to be described in more detail, which is coupled at the other end to the tool adapter 6 carrying the loading tool 7.

Im Folgenden wird der zumindest eine die Schwenkbewegung 11 des Auslegers 5 bewirkende ein- und ausfahrende Hubzylinder 12 als Schwenkantrieb 16 bezeichnet, während der die Ein- und Ausfahrbewegung 14 des oberen Profilarms 13 des Auslegers 5 bewirkende nicht näher dargestellten Hubzylinder als Teleskopantrieb 17 bezeichnet wird. Dem Ladefahrzeug 1 ist zudem eine noch näher zu beschreibende Steuereinrichtung 18 zugeordnet, die sowohl den Schwenkantrieb 16 als auch den Teleskopantrieb 17 in noch näher zu beschreibender Weise steuert, sodass das Ladewerkzeug 7 auf einer Bewegungsbahn 19 von einer ersten, im dargestellten Ausführungsbeispiel unteren Arbeitsposition 20 in eine zweite, obere Arbeitsposition 21 bewegt wird.In the following, the at least one retracting and extending lifting cylinder 12 which causes the pivoting movement 11 of the boom 5 is referred to as a pivot drive 16, while the lifting cylinder which is not shown and which causes the retracting and extending movement 14 of the upper section arm 13 of the boom 5 is referred to as a telescopic drive 17. The loading vehicle 1 is also assigned a control device 18 to be described in more detail, which controls both the swivel drive 16 and the telescopic drive 17 in a manner to be described in more detail, so that the loading tool 7 on a movement path 19 from a first, in the exemplary embodiment shown, lower working position 20 is moved into a second, upper working position 21.

Das als Teleskoplader 2 ausgeführte Ladefahrzeug 1 verfügt zudem über eine zwischen Vorderachse 22 und Hinterachse 23 positionierte Fahrerkabine 24, in der zumindest eine Anzeigeeinrichtung 25 sowie eine ebenfalls noch näher zu beschreibende Eingabeeinrichtung 26 angeordneten sind, die der Bediener 27 einsehen und bedienen kann. Zudem ist der Steuereinrichtung 18 zwecks noch näher zu beschreibender Abspeicherung von Bewegungsbahnen 19 eine Speichereinrichtung 28 zugeordnet.The loading vehicle 1, which is designed as a telescopic loader 2, also has a driver's cab 24 positioned between the front axle 22 and the rear axle 23, in which at least one display device 25 and an input device 26, which can also be described in more detail and which the operator 27 can view and operate, are arranged. In addition, a storage device 28 is assigned to the control device 18 for the purpose of storing movement paths 19 to be described in more detail.

Figur 2 beschreibt nun die Koppelung des Ladewerkzeugs 7 mit dem oberen Profilarm 13 des Auslegers 5 näher. Das Ladewerkzeug 7 ist in an sich bekannter Weise drehfest aber lösbar mit dem Werkzeugadapter 6 verbunden. Der Werkzeugadapter 6 wiederum ist über den bereits erwähnten Koppelmechanismus 15 schwenkbeweglich an dem oberen Profilarm 13 des Auslegers 5 positioniert. Der Koppelmechanismus 15 besteht in an sich bekannter und daher nicht im Detail beschriebenen Weise aus zumindest einer Hubzylinderanordnung 29 und einer Koppelgliederstruktur 30, wobei die Hubzylinderanordnung 29 die Koppelstruktur 30 am oberen Profilarm 13 des Auslegers 5 abstützt, während die Koppelstruktur 30 das jeweilige Ladewerkzeug 7 trägt. Durch Druckbeaufschlagung oder Druckentlastung des oder der Hubzylinder 29 kann das Ladewerkzeug 7 von einer oberen Stellung 31 in eine untere Stellung 32 gemäß der Pfeilrichtung 33 geschwenkt werden. Diese Lageänderung des Ladewerkzeugs 7 ermöglicht die Adaption unterschiedlichster Ladewerkzeuge 7, wie etwa sogenannte Greifschaufeln 7a, Schüttgutschaufeln 7b, Ballengreifer 7c oder Ballenstapler 7d, um nur einige beispielhaft zu nennen. Auf diese Weise wird es möglich, dass das Ladefahrzeug 1 sowohl in einem Anwendungsfall "Schüttgutladen" 34 bei Nutzung einer Greifschaufel 7a oder Schüttgutschaufel 7b als auch in einem Anwendungsfall "Stückgutladen" 35 bei Nutzung eines Ballengreifers 7c oder eines Ballenstaplers 7d eingesetzt werden kann. Figure 2 describes the coupling of the loading tool 7 with the upper profile arm 13 of the boom 5 in more detail. The loading tool 7 is non-rotatably but detachably connected to the tool adapter 6 in a manner known per se. The tool adapter 6 is in turn positioned on the upper profile arm 13 of the boom 5 via the coupling mechanism 15 already mentioned. The coupling mechanism 15 consists, in a manner known per se and therefore not described in detail, of at least one lifting cylinder arrangement 29 and a coupling member structure 30, the lifting cylinder arrangement 29 coupling structure 30 on the upper profile arm 13 of the Boom 5 supports, while the coupling structure 30 carries the respective loading tool 7. By loading or relieving pressure on the lifting cylinder or cylinders 29, the loading tool 7 can be pivoted from an upper position 31 into a lower position 32 in the direction of the arrow 33. This change in position of the loading tool 7 enables the adaptation of a wide variety of loading tools 7, such as so-called gripping blades 7a, bulk material blades 7b, bale grippers 7c or bale stackers 7d, to name just a few. In this way, it becomes possible that the loading vehicle 1 can be used both in a "bulk goods loading" application 34 when using a gripping shovel 7a or bulk goods shovel 7b and in a "bulk goods loading" application 35 when using a bale gripper 7c or a bale stacker 7d.

In Figur 3 wird nun die erfindungsgemäße Vorrichtung im Detail am Beispiel des Anwendungsfalls "Schüttgutladen" 34 beschrieben. Der Teleskoplader 2 ist in diesem Fall mit einem als Schüttgutschaufel 7b ausgeführten Ladewerkzeug 7 ausgerüstet. Mittels der Schüttgutschaufel 7b soll ein Transportanhänger 36 beladen werden. Hierfür muss das Ladewerkzeug 7 von einer unteren Arbeitsposition 20 in eine obere Arbeitsposition 21 überführt werden. Dabei bewegt sich das Ladewerkzeug 7 erfindungsgemäß auf einer Bewegungsbahn 19, die in Bewegungsbahnabschnitte 37 - 39 unterteilt ist, wobei der erste Bewegungsbahnabschnitt "vertikale Aufwärtsbewegung" 37 eine im wesentlichen vertikale Bewegung des Ladewerkzeugs bewirkt und der Teleskoplader während des Durchlaufens dieses Bewegungsbahnabschnitts vorzugsweise steht und keine Bewegung in Fahrtrichtung FR ausführt. Die Länge dieses im Wesentlichen senkrecht verlaufende Bewegungsbahnabschnitts 37 hängt davon ab, in welcher Höhe die Bordwand 40 des Transportanhängers 36 und gegebenenfalls eine Schüttguthöhe 41 zu überwinden sind.In Figure 3 the device according to the invention will now be described in detail using the example of the "bulk goods loading" application 34. In this case, the telescopic loader 2 is equipped with a loading tool 7 designed as a bulk material shovel 7b. A transport trailer 36 is to be loaded by means of the bulk material scoop 7b. For this purpose, the loading tool 7 has to be transferred from a lower working position 20 to an upper working position 21. The loading tool 7 moves according to the invention on a movement path 19 which is subdivided into movement path sections 37-39, the first movement path section "vertical upward movement" 37 causing an essentially vertical movement of the loading tool and the telescopic loader preferably standing and not moving while passing through this movement path section Movement in the direction of travel FR. The length of this essentially vertical movement path section 37 depends on the height at which the side wall 40 of the transport trailer 36 and, if appropriate, a bulk height 41 are to be overcome.

Der sich anschließende Bewegungsbahnabschnitt "Bewegung zum Aktivierungspunkt des Ladewerkzeugs" 38 eine Bewegung des Ladewerkzeugs 7 auf einer geradlinigen und/oder kurvenförmigen Bahn zu einem Überladepunkt 42 bewirkt. Die Form und Länge dieses Bewegungsbahnabschnitts 38 hängt einerseits davon ab, in welcher Höhe die Bordwand 40 des Transportanhängers 36 und gegebenenfalls eine Schüttguthöhe 41 zu überwinden sind und andererseits wird sie davon bestimmt, welchen Bewegungsfreiraum das Ladewerkzeug 7 im folgenden Bewegungsabschnitt 39 benötigt. Zudem wird sie davon bestimmt, ob der Teleskoplader 2 während des Durchlaufens dieses Bewegungsbahnabschnitts 38 in Fahrtrichtung FR auf den Transportanhänger 36 zu bewegt wird oder nicht. Aufgrund der begrenzten Länge des Auslegers 5 wird hier eine Bewegung des Teleskopladers 2 in Richtung Transportanhänger 40 sinnvoll, eventuell sogar notwendig sein.The subsequent movement path section “Movement to the activation point of the loading tool” 38 causes the loading tool 7 to move on a straight and / or curved path to an overload point 42. The shape and length of this movement path section 38 depends, on the one hand, on the height at which the side wall 40 of the transport trailer 36 and possibly one Bulk height 41 are to be overcome and on the other hand it is determined by the freedom of movement required by the loading tool 7 in the following movement section 39. In addition, it is determined by whether or not the telescopic loader 2 is moved towards the transport trailer 36 in the direction of travel FR during the passage of this movement path section 38. Due to the limited length of the boom 5, a movement of the telescopic loader 2 in the direction of the transport trailer 40 is sensible here, and may even be necessary.

Nachdem sich das Ladewerkzeug 7 von einem Startpunkt 43 über den ersten Bewegungsbahnabschnitt 37 zu dessen Endpunkt 40 bewegt hat und von dort nach Durchlaufen des sich anschließenden Bewegungsbahnabschnitts 38 zum Überladepunkt 42 gelangt ist schließt sich ein weiterer Bewegungsbahnabschnitt 39 an. Der weitere Bewegungsbahnabschnitt "Aktivierung Bewegung Ladewerkzeug" 39 bewirkt eine Aktivierung des Ladewerkzeugs 7 zum Entladen des Ladewerkzeug 2. In diesem Bewegungsbahnabschnitt 39 wird der zuvor beschriebene, das Ladewerkzeug 7 mit dem Ausleger 5 verbindende Koppelmechanismus 15 so aktiviert, dass das Ladewerkzeug 7 von einer oberen Stellung 31 in eine untere Stellung 32 zu einem Endpunkt 45 des Schwenkens bewegt wird, wobei sich das als Schüttgutschaufel 7b ausgeführte Ladewerkzeug 7 entleert. In analoger Weise kann die Bewegung des Ladewerkzeugs 7 in diesem Bewegungsabschnitt 39 auch so erfolgen, dass das Ladewerkzeug 7 beladen wird, wenn beispielsweise ein Transportanhänger 36 entladen oder Schüttgut aus einem Schüttgutlager entnommen werden soll. In diesem Fall würde das Ladewerkzeug 7 im letzten Bewegungsbahnabschnitt 39 eine Bewegung vom Endpunkt 45 zum Überladepunkt 42 ausführen.After the loading tool 7 has moved from a starting point 43 via the first movement path section 37 to its end point 40 and from there after passing through the subsequent movement path section 38 to the transfer point 42, another movement path section 39 follows. The further movement path section “Activation movement loading tool” 39 activates the loading tool 7 for unloading the loading tool 2. In this movement path section 39, the coupling mechanism 15 described above that connects the loading tool 7 with the boom 5 is activated so that the loading tool 7 is moved from an upper one Position 31 is moved into a lower position 32 to an end point 45 of the pivoting, the loading tool 7 designed as a bulk material scoop 7b being emptied. In an analogous manner, the movement of the loading tool 7 in this movement section 39 can also take place in such a way that the loading tool 7 is loaded when, for example, a transport trailer 36 is to be unloaded or bulk goods are to be removed from a bulk goods warehouse. In this case, the loading tool 7 would execute a movement from the end point 45 to the overload point 42 in the last movement path section 39.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass nach Erreichen des Endes eines Bewegungsbahnabschnitts 37, 38, 39 ein Bediener 27 eine noch näher zu erläuternder Weise eine Zwischenzustimmung 46 vornehmen muss, bevor das Ladewerkzeug 7 in den folgenden Bewegungsbahnabschnitt 38, 39 eintritt. Dies hat den Effekt, dass sichergestellt ist, dass unter dem Gesichtspunkt der Kollisionsvermeidung und einer optimalen Arbeitsweise gewährleistet ist, dass sich das Ladewerkzeug 7 entlang der Bewegungsbahn 19 kontrolliert bewegt. Damit der Bediener 27 die Zwischenzustimmung 46 generieren kann, ist der Fahrerkabine 24 die bereits erwähnte Eingabeeinrichtung 26 zugeordnet, die einerseits eine im einfachsten Fall als Bedienknopf ausgeführte Aktivierungseinrichtung 47 umfasst, durch deren Betätigung ein Zustimmungssignal 48 generiert und an die Steuereinrichtung 18 übergeben wird. Dieses Zustimmungssignal 48 bewirkt in der Steuereinrichtung 18 zunächst, dass der Schwenkantrieb 16 und/oder der Teleskopantrieb 17 so angesteuert werden, dass der Ausleger 5 eine Schwenkbewegung 11 und/oder Ein-/Ausfahrbewegung 14 in der Weise steuert, dass das Ladewerkzeug 7 auf der erfindungsgemäßen Bewegungsbahn 19 geführt wird.According to the invention, it is now provided that after reaching the end of a movement path section 37, 38, 39, an operator 27 has to make an intermediate agreement 46 in a manner to be explained in more detail before the loading tool 7 enters the following movement path section 38, 39. This has the effect that it is ensured that from the point of view of collision avoidance and an optimal mode of operation it is ensured that the loading tool 7 moves in a controlled manner along the movement path 19. The driver's cab 24 is already so that the operator 27 can generate the intermediate agreement 46 The aforementioned input device 26 is assigned, which on the one hand comprises an activation device 47, which in the simplest case is designed as an operating button, by the actuation of which an approval signal 48 is generated and transmitted to the control device 18. In the control device 18, this approval signal 48 initially causes the swivel drive 16 and / or the telescopic drive 17 to be actuated in such a way that the boom 5 controls a swivel movement 11 and / or the inward / outward movement 14 in such a way that the loading tool 7 on the movement path 19 according to the invention is guided.

Vor dem Hintergrund, dass der Teleskoplader in Abhängigkeit vom Anwendungsfall, etwa dem "Schüttgutladen" 34 oder dem "Stückgutladen" 35 anwendungsfallspezifische Bewegungsbahnen 19 durchläuft ist zudem vorgesehen, dass die Steuereinrichtung 18 eine Speichereinrichtung 28 umfasst und in der Speichereinrichtung 28 für eine oder mehrere Bewegungsbahnen 19 Kennlinien 49 hinterlegt sind und der Bediener 27 anwendungsspezifisch eine Bewegungsbahn 19 auswählt. Neben der detailliert für den Anwendungsfall "Schüttgutladen" 34 beschriebenen Bewegungsbahn 19 können aber auch Bewegungsbahnen 19 für den Anwendungsfall "Stückgutladen" 35 hinterlegt sein.Against the background that the telescopic loader travels through application-specific movement paths 19 depending on the application, for example the “bulk goods loading” 34 or the “piece goods loading” 35, it is also provided that the control device 18 includes a storage device 28 and in the storage device 28 for one or more movement paths 19 characteristic curves 49 are stored and the operator 27 selects a movement path 19 in an application-specific manner. In addition to the movement path 19 described in detail for the "bulk goods loading" application 34, movement paths 19 can also be stored for the "general cargo loading" 35 application.

Figur 4 zeigt in diesem Zusammenhang nur schematisch und beispielhaft mögliche Bewegungsbahnen 19 im Anwendungsfall "Stückgutladen" 25. Die linke Darstellung zeigt das Stapeln sogenannter Quaderballen 50 mittel Ballenstapler 7d. Die rechte Darstellung zeigt das Stapeln von sogenannten Rundballen 51 mittels eins als Ballengreifer 7c ausgeführten Ladewerkzeugs 7. Man erkennt, dass sich in Abhängigkeit von der Stapelhöhe die Gestalt der Bewegungsbahnabschnitte 37-39 und damit die Gestalt der Bewegungsbahn 19 ändert. In beiden Anwendungsfällen bewegt sich das Ladewerkzeug 7 von einer unteren Arbeitsposition 20 in eine obere Arbeitsposition 21, wobei in analoger Weise zum Anwendungsfall "Schüttgutladen" 34 ein Startpunkt 43, Endpunkte 44,45 und ein Überladepunkt 42 angesteuert werden. Im Überladepunkt 42 ändert sich die Bewegung in Abhängigkeit von dem jeweils eingesetzten Ladewerkzeug. Der Ballengreifer 7c öffnet und schließt die Greifzange 52 zum Aufnehmen oder Abgeben eines Rundballens, während der Ballenstapler 7d seine Aufnahmegabel 53 zum Aufnehmen oder Abgeben kippt. Figure 4 shows in this context only schematically and by way of example possible trajectories 19 in the application "general cargo loading" 25. The left-hand illustration shows the stacking of so-called square bales 50 by means of bale stackers 7d. The illustration on the right shows the stacking of so-called round bales 51 by means of a loading tool 7 designed as bale gripper 7c. It can be seen that the shape of the movement path sections 37-39 and thus the shape of the movement path 19 change depending on the stack height. In both applications, the loading tool 7 moves from a lower working position 20 to an upper working position 21, a starting point 43, end points 44, 45 and an overload point 42 being actuated in a manner analogous to the "bulk goods loading" 34 application. At the loading point 42, the movement changes depending on the loading tool used in each case. The bale gripper 7c opens and closes the gripper 52 to pick up or discharge a round bale, while the bale stacker 7d tilts its pick-up fork 53 to pick up or discharge.

Allen Anwendungsfällen ist gemäß Figur 3 gemein, dass die Aktivierung des Ladewerkzeugs 7 zum Beladen oder Entladen des Ladewerkzeug 7 eine Aktivierung des das Ladewerkzeug 7 mit dem teleskopierbaren Ausleger 5 verbindenden Koppelmechanismus 15 in der Weise bewirkt, dass das Ladewerkzeug 7 um eine horizontale quer zur Längsrichtung des Ladefahrzeugs 7 angeordnete Schwenkachse 54 geschwenkt wird.All use cases are in accordance Figure 3 Common that the activation of the loading tool 7 for loading or unloading the loading tool 7 activates the coupling mechanism 15 connecting the loading tool 7 to the telescopic boom 5 in such a way that the loading tool 7 about a horizontal pivot axis 54 arranged transversely to the longitudinal direction of the loading vehicle 7 is pivoted.

Weiter liegt es im Rahmen der Erfindung, dass die anwendungsspezifischen Bewegungsbahnen 19 in einem ersten Arbeitsschritt 55 eingelernt und in der Speichereinrichtung 28 abgespeichert werden, wobei zum Lernen und Abspeichern der jeweiligen Bewegungsbahn 19 in üblicher Weise die Bedienelemente der Eingabeeinrichtung 26 gegebenenfalls die Betätigungselemente der Anzeigeeinrichtung 25 genutzt werden. Eingabeeinrichtung 26 und/oder die Anzeigeeinrichtung 25 sind zudem so beschaffen, dass Betätigungselemente 56 vorgesehen sind, mittels derer eine in der Speichereinrichtung 28 hinterlegte Bewegungsbahn 19 ausgewählt werden kann. Weiter kann die Anzeigeeinrichtung 25 so beschaffen sein, dass die gewählte Bewegungsbahn 19 und/oder der Arbeitsfortschritt, die momentane Position des Ladewerkzeugs 7, auf der Bewegungsbahn 19 angezeigt werden.It is also within the scope of the invention that the application-specific movement paths 19 are taught in in a first work step 55 and stored in the storage device 28, the operating elements of the input device 26 optionally learning the actuating elements of the display device 25 for learning and storing the respective movement path 19 be used. Input device 26 and / or display device 25 are also designed such that actuating elements 56 are provided, by means of which a movement path 19 stored in storage device 28 can be selected. Furthermore, the display device 25 can be designed such that the selected movement path 19 and / or the work progress, the current position of the loading tool 7, are displayed on the movement path 19.

Der Verlauf der einzulernenden und/oder hinterlegten Bewegungsbahnen 19 ist zudem so beschaffen, dass sich das jeweilige Ladewerkzeug 7 innerhalb der zulässigen Lastgrenzen 57 bewegt, wobei das Bewegen innerhalb der zulässigen Lastgrenzen 57 auch das Nachführen des Ladefahrzeugs 1 selbst umfassen kann.The course of the trajectories 19 to be taught and / or stored is also such that the respective loading tool 7 moves within the permissible load limits 57, wherein the movement within the permissible load limits 57 can also include tracking the loading vehicle 1 itself.

Weiter liegt es im Rahmen der Erfindung, dass die hinterlegten Bewegungsbahnen 19 sowohl die Bewegung des Ladewerkzeugs 7 von einer bodennahen ersten Arbeitsposition 20 in eine bodenferne, weitere Arbeitsposition 21 und umgekehrt beschreiben. Bezugszeichenliste: 1 Ladefahrzeug 29 Hubzylinderanordnung 2 Teleskoplader 30 Koppelgliederstruktur 3 Tragrahmen 31 obere Stellung 4 Tragstruktur 32 untere Stellung 5 Ausleger 33 Pfeilrichtung 6 Werkzeugadapter 34 Schüttgutladen 7 Ladewerkzeug 35 Stückgutladen 7a Greifschaufel 36 Transportanhänger 7b Schüttgutschaufel 37 Bewegungsbahnabschnitt 7c Ballengreifer 38 Bewegungsbahnabschnitt 7d Ballenstapler 39 Bewegungsbahnabschnitt 8 unterer Profilarm 40 Bordwand 9 Stützflansch 41 Schüttguthöhe 10 Schwenkachse 42 Überladepunkt 11 Schwenkbewegung 43 Startpunkt 12 Hubzylinder 44 Endpunkt 13 oberer Profilarm 45 Endpunkt 14 Ein-/Ausfahren 46 Zwischenzustimmung 15 Koppelmechanismus 47 Aktivierungseinrichtung 16 Schwenkantrieb 48 Zustimmungssignal 17 Teleskopantrieb 49 Kennlinie 18 Steuereinrichtung 50 Quaderballen 19 Bewegungsbahn 51 Rundballen 20 erste Arbeitsposition 52 Greifzange 21 weitere Arbeitsposition 53 Aufnahmegabel 22 Vorderachse 54 Schwenkachse 23 Hinterachse 55 Arbeitsschritt 24 Fahrerkabine 56 Betätigungselement 25 Anzeigeeinrichtung 57 Lastgrenzen 26 Eingabeeinrichtung 27 Bediener 28 Speichereinrichtung It is also within the scope of the invention that the stored trajectories 19 both describe the movement of the loading tool 7 from a first working position 20 near the ground into a further working position 21 away from the ground and vice versa. <b> List of reference symbols: </b> 1 Loading vehicle 29 Lift cylinder arrangement 2 Telehandler 30th Coupling structure 3 Support frame 31 upper position 4 Support structure 32 lower position 5 boom 33 Arrow direction 6 Tool adapter 34 Bulk goods store 7 Loading tool 35 General cargo store 7a Grab shovel 36 Transport trailer 7b Bulk material scoop 37 Trajectory section 7c Bale grab 38 Trajectory section 7d Bale stacker 39 Trajectory section 8th lower profile arm 40 Drop side 9 Support flange 41 Bulk height 10 swivel axis 42 Overload point 11 Swivel motion 43 Starting point 12 Lifting cylinder 44 Endpoint 13 upper profile arm 45 Endpoint 14 Retract / extend 46 Intermediate agreement 15 Coupling mechanism 47 Activation device 16 Swivel drive 48 Approval signal 17 Telescopic drive 49 curve 18th Control device 50 Square bales 19 Trajectory 51 Round bales 20th first working position 52 pliers 21 further working position 53 Pickup fork 22 Front axle 54 swivel axis 23 Rear axle 55 Work step 24 cab 56 actuator 25th display 57 Load limits 26 Input device 27 operator 28 Storage device

Claims (14)

Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung, insbesondere ein Ladefahrzeug (1), mit wenigstens einem teleskopierbaren, mit Teleskopantrieb (17) ausgestatteten Ausleger (5), dessen hinteres, fahrzeugseitiges Auslegerende an einem Rahmen (3,4) schwenkbar angelenkt ist und dessen freies Auslegerende mit einem Ladewerkzeug (7) gekoppelt ist, wobei der Ausleger (5) mittels eines Schwenkantriebs (16) zumindest zwischen einer ersten und einer weiteren Arbeitsposition (20, 21) verlagert wird und die Auslegerlänge in Verbindung mit der Auslegerschwenkstellung von einer dem Teleskopantrieb (17) und dem Schwenkantrieb (16) zugeordneten Steuerung (18) gesteuert und das Ladewerkzeug (1) auf einer Bewegungsbahn (19) geführt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ladewerkzeug (7) zumindest von einer ersten Arbeitsposition (20) in eine weitere Arbeitsposition (21) die Bewegungsbahn (19) durchläuft, wobei die Bewegungsbahn (19) in Bewegungsbahnabschnitte (37-39) unterteilt ist und nach Erreichen des Endes eines Bewegungsbahnabschnitts (37-39) ein Bediener eine Zwischenzustimmung (46) vornehmen muss, bevor das Ladewerkzeug (7) in den folgenden Bewegungsbahnabschnitt (38-39) eintritt.Device for loading with telescopic loading device, in particular a loading vehicle (1), with at least one telescopic boom (5) equipped with a telescopic drive (17), the rear, vehicle-side boom end of which is pivotably articulated on a frame (3, 4) and the free boom end is coupled to a loading tool (7), the boom (5) being displaced by means of a swivel drive (16) at least between a first and a further working position (20, 21) and the boom length in connection with the boom pivot position from one of the telescopic drive (17 ) and the swivel drive (16) associated control (18) and the loading tool (1) is guided on a movement path (19),
characterized in that
the loading tool (7) passes through the movement path (19) at least from a first working position (20) into a further working position (21), the movement path (19) being divided into movement path sections (37-39) and after reaching the end of a movement path section ( 37-39) an operator has to make an intermediate agreement (46) before the loading tool (7) enters the following movement path section (38-39). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 1
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bewegungsbahn (19) einen oder mehrere der Bewegungsbahnabschnitte "vertikale Aufwärtsbewegung" (37), "Bewegung zum Aktivierungspunkt des Ladewerkzeugs" (38) und "Aktivierung Bewegung Ladewerkzeug" (39) umfasst.Loading device with telescopic loading device according to claim 1
characterized in that
the movement path (19) comprises one or more of the movement path sections "vertical upward movement" (37), "movement to the activation point of the loading tool" (38) and "activation movement loading tool" (39). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 2
dadurch gekennzeichnet, dass
der Bewegungsbahnabschnitt "vertikale Aufwärtsbewegung" (37) eine im wesentlichen vertikale Bewegung des Ladewerkzeugs (7) bewirkt.Loading device with telescopic loading device according to claim 2
characterized in that
the movement path section "vertical upward movement" (37) brings about a substantially vertical movement of the loading tool (7). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 2
dadurch gekennzeichnet, dass
der Bewegungsbahnabschnitt "Bewegung zum Aktivierungspunkt des Ladewerkzeugs" (38) eine Bewegung des Ladewerkzeugs (7) auf einer geradlinigen und/oder kurvenförmigen Bahn zu einem Überladepunkt (42) bewirkt.Loading device with telescopic loading device according to claim 2
characterized in that
the movement path section "movement to the activation point of the loading tool" (38) causes a movement of the loading tool (7) on a straight and / or curved path to an overload point (42). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 2
dadurch gekennzeichnet, dass
der Bewegungsbahnabschnitt "Aktivierung Bewegung Ladewerkzeug" (39) eine Aktivierung des Ladewerkzeugs (7) zum Beladen oder Entladen des Ladewerkzeugs (7) bewirkt.Loading device with telescopic loading device according to claim 2
characterized in that
the movement path section "activation movement loading tool" (39) activates the loading tool (7) for loading or unloading the loading tool (7). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinrichtung (18) eine Speichereinrichtung (28) umfasst und in der Speichereinrichtung (28) für eine oder mehrere Bewegungsbahnen (19) Kennlinien (49) hinterlegt sind und der Bediener (27) anwendungsspezifisch eine Bewegungsbahn (19) auswählt.Loading device with telescopic loading device according to one of the preceding claims
characterized in that
the control device (18) comprises a storage device (28) and characteristic curves (49) are stored in the storage device (28) for one or more movement paths (19) and the operator (27) selects a movement path (19) for specific applications. Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 6
dadurch gekennzeichnet, dass
die eine oder mehreren hinterlegten Bewegungsbahnen (19) zumindest einen der Anwendungsfälle "Schüttgutladen" (34) und/oder "Stückgutladen" (35) umfasst.Loading device with telescopic loading device according to claim 6
characterized in that
the one or more stored movement paths (19) comprises at least one of the use cases "bulk goods loading" (34) and / or "general cargo loading" (35). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 7
dadurch gekennzeichnet, dass
die Aktivierung des Ladewerkzeugs (7) zum Beladen oder Entladen des Ladewerkzeugs (7) im Anwendungsfall "Schüttgutladen" (34) und/oder "Stückgutladen" (35) eine Aktivierung des das Ladewerkzeug (7) mit dem teleskopierbaren Ausleger (5) verbindenden Koppelmechanismus (15) in der Weise bewirkt, dass das Ladewerkzeug (7) um eine horizontale quer zur Längsrichtung des Ladefahrzeugs (1) angeordnete Schwenkachse (54) geschwenkt wird.Loading device with telescopic loading device according to claim 7
characterized in that
the activation of the loading tool (7) for loading or unloading the loading tool (7) in the application "bulk goods loading" (34) and / or "general cargo loading" (35) an activation of the coupling tool connecting the loading tool (7) with the telescopic boom (5) (15) in such a way that the loading tool (7) by a horizontal transverse to Longitudinal direction of the loading vehicle (1) arranged pivot axis (54) is pivoted. Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 7
dadurch gekennzeichnet, dass
die anwendungsspezifischen Bewegungsbahnen (19) in einem ersten Arbeitsschritt (55) eingelernt und in der Speichereinrichtung (28) abgespeichert werden.Loading device with telescopic loading device according to claim 7
characterized in that
the application-specific movement paths (19) are taught in in a first work step (55) and stored in the storage device (28). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 9
dadurch gekennzeichnet, dass
die anwendungsspezifischen Bewegungsbahnen (19) spezifische Bewegungsabläufe umfassen und die spezifischen Bewegungsabläufe zulässige Lastgrenzen (57) berücksichtigen.Loading device with telescopic loading device according to claim 9
characterized in that
the application-specific movement paths (19) include specific movement sequences and the specific movement sequences take into account permissible load limits (57). Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach Anspruch 1
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ladefahrzeug (1) eine mit der Steuereinrichtung (18) gekoppelte Aktivierungseinrichtung (47) umfasst und der Bediener (27) durch Betätigen der Aktivierungseinrichtung (47) die Zwischenzustimmung (46) bewirkt und/oder durch Aktivierung eines Betätigungselementes (56) die hinterlegte Bewegungsbahn (19) auswählt.Loading device with telescopic loading device according to claim 1
characterized in that
the loading vehicle (1) comprises an activation device (47) coupled to the control device (18) and the operator (27) effects the intermediate agreement (46) by actuating the activation device (47) and / or activates an actuating element (56) the stored movement path (19) selects. Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ladefahrzeug (1) eine mit der Steuereinrichtung (18) gekoppelte Anzeigeeinrichtung (25) umfasst und die Anzeigeeinrichtung (25) eingerichtet ist, die gewählte Bewegungsbahn (19) und/oder den durch die Position des Ladewerkszeugs (7) definierten Arbeitsfortschritt auf der Bewegungsbahn (19) zu visualisieren.Loading device with telescopic loading device according to one of the preceding claims
characterized in that
the loading vehicle (1) comprises a display device (25) coupled to the control device (18) and the display device (25) is set up, the selected movement path (19) and / or the work progress on the movement path defined by the position of the loading tool (7) (19) to visualize. Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ladewerkzeug (7) bei der Bewegung von einer bodennahen Arbeitsposition (20) in eine bodenferne Arbeitsposition (21) und umgekehrt eine vorauswählbare Bewegungsbahn (19) durchläuft.Device for loading with telescopic loading device according to one of the previous claims
characterized in that
the loading tool (7) passes through a preselectable movement path (19) during the movement from a working position (20) close to the ground into a working position (21) away from the ground and vice versa. Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche
dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung als Teleskoplader (2) ausgeführt ist.Loading device with telescopic loading device according to one of the preceding claims
characterized in that
the device for charging with a telescopic loading device is designed as a telescopic loader (2).
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