DE102015112125A1

DE102015112125A1 - order picker

Info

Publication number: DE102015112125A1
Application number: DE102015112125.5A
Authority: DE
Inventors: Wilhelm Strödter
Original assignee: Strodter Handhabungstechnik GmbH
Current assignee: Strodter Handhabungstechnik GmbH
Priority date: 2015-07-24
Filing date: 2015-07-24
Publication date: 2017-01-26

Abstract

Kommissioniergerät mit einem Antriebsteil und einem Lastteil, wobei das Antriebsteil einen Antrieb, einen Trägerständer mit Lenkachse und mindestens eine Achse mit mindestens einem Laufrad aufweist und das Lastteil eine Gabel zur Aufnahme von mindestens einer Kommissionierpalette aufweist, und das Kommissioniergerät außerdem einen Manipulator-Knickarm und einen Greifer aufweist, wobei der Greifer an einem distalen Ende des Manipulator-Knickarms angeordnet ist und ein proximales Ende des Manipulator-Knickarms am Antriebsteil des Kommissioniergeräts angeordnet ist, wobei an dem Greifer Bedienelemente zur Steuerung des Greifers, des Manipulator-Knickarms und des Antriebs des Kommissioniergeräts angeordnet sind.Picking device with a drive part and a load part, wherein the drive part has a drive, a support stand with steering axis and at least one axis with at least one impeller and the load part has a fork for receiving at least one picking pallet, and the picking device also has a manipulator articulated arm and a Gripper, wherein the gripper is arranged at a distal end of the manipulator articulated arm and a proximal end of the manipulator articulated arm is arranged on the drive part of the picking device, wherein on the gripper controls for controlling the gripper, the manipulator articulated arm and the drive of the picking device are arranged.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kommissioniergerät nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a picking device according to the preamble of claim 1.

Kommissionierungsgeräte sind in der Technik bereits bekannt. Kommissioniergeräte transportieren eine Kommissionierpalette zum Kommissionieren von Wirtschaftsgütern, wie beispielsweise von Getränkekisten auf einer Gabel. Ein herkömmliches Kommissioniergerät weist ferner ein Antriebsteil mit einem Antrieb und eine Achse mit mindestens einem Laufrad und einer Deichsel mit Handgriff auf. Die Bedienelemente sind üblicherweise am Handgriff der Deichsel angeordnet. Für den Transport von Kommissionierpaletten werden auch Gabelstapler und Gabelgehstapler (Gabelhubwagen, Handhubwagen), die auch als Deichselstapler bezeichnet werden, eingesetzt. Picking devices are already known in the art. Order pickers transport a picking pallet for picking assets, such as crates on a fork. A conventional picking device further comprises a drive part with a drive and an axle with at least one impeller and a drawbar with handle. The controls are usually located on the handle of the drawbar. For the transport of picking pallets also forklifts and fork-lift trucks (pallet trucks, hand pallet trucks), which are also referred to as pedestrian stacker used.

Das Kommissionieren von Getränkekisten auf eine Kommissionierpalette ist eine bekannte Anwendung von Kommissionierverfahren und wird im Folgenden kurz erläutert. Ein herkömmlicher Gabelstapler bzw. Gabelgehstapler fährt mit einer leeren Palette längsseits zu den Lagerplätzen der Getränkekisten der verschiedenen Getränkesorten. Der Bediener, auch Kommissionierer genannt, fährt mit dem Gabelstapler zu den jeweiligen Lagerplätzen, an denen die Getränkekisten der zu kommissionierenden Getränkesorten aufeinandergestapelt stehen. Nach Erreichen eines Lagerplatzes wird der Gabelstapler angehalten, der Bediener steigt ggf. ab und geht dann um den Gabelstapler herum zum Lagerplatz der ersten zu kommissionierenden Getränkesorte. Dann hebt der Kommissionierer die einzelnen Getränkekisten an, trägt sie zur Kommissionierpalette und setzt sie auf der Kommissionierpalette ab. Dieser Vorgang wird wiederholt bis die gewünschte Anzahl an Getränkekisten der gewählten Getränkesorte auf die Kommissionierpalette verbracht wurde.The picking of beverage crates on a picking pallet is a well-known application of order picking and is briefly explained below. A conventional forklift travels with an empty pallet alongside the storage bins of the beverage crates of the various types of beverages. The operator, also known as order picker, drives the forklift truck to the respective storage locations where the beverage crates of the beverage types to be picked are stacked on top of one another. After reaching a storage location, the forklift is stopped, the operator descends if necessary, and then goes around the forklift to the bin of the first to be picked beverage type. Then the order picker picks up the individual crates, carries them to the picking pallet and places them on the picking pallet. This process is repeated until the desired number of beverage crates of the selected type of beverage has been transferred to the picking pallet.

Anschließend daran geht der Kommissionierer zurück zum Fahrerstand bzw. zur Deichsel und fährt den Gabelstapler weiter zum Lagerplatz der nächsten zu kommissionierenden Getränkesorte.Subsequently, the order picker goes back to the driver's station or to the drawbar and drives the forklift to the storage location of the next type of beverage to be picked.

Diese Abfolge wird wiederholt bis alle zu kommissionierenden Getränkesorten auf die Kommissionierpalette kommissioniert wurden oder die Kommissionierpalette voll ist, dann wird der Versandplatz angesteuert und die volle Kommissionierpalette dort für den Weitertransport abgesetzt. Falls erforderlich, werden weitere Kommissionierpaletten mit Getränkekisten bestückt und zum Versandplatz gefahren.This sequence is repeated until all beverage types to be picked are picked on the picking pallet or the order picking pallet is full, then the dispatching place is activated and the full picking pallet is placed there for onward transport. If necessary, further order picking pallets are equipped with crates and driven to the dispatch place.

Bei dem vorstehend beschriebenen Kommissionieren wird der Kommissionierer oder eine Kommissioniererin insbesondere durch das Aufnehmen und Tragen der Getränkekisten stark gesundheitlich belastet. Hinzu kommen die Laufwege um den Gabelstabler herum und zwischen Gabelstapler und den jeweiligen Lagerplätzen bzw. den einzelnen Standorten der Getränkekisten. Geht man von einem Gewicht einer einzelnen Kiste von 12 kg bis etwa 20 kg aus, überschreitet man schon bei einem Kommissionieren von nur 100 Getränkekisten ein Gesamtgewicht von 1 bis 2 Tonnen. Darüber hinaus addieren sich auch die Laufwege auf Strecken von mehreren Kilometern pro Tag bzw. pro Schicht. Durch das Herumlaufen entstehen überdies erhebliche Totzeiten, in denen trotzdem Kosten für Arbeitskraft und Material anfallen.In the order picking described above, the order picker or a picker is particularly burdened by the health and especially by picking up and carrying the crates. In addition, there are the paths around the forklift truck and between forklift trucks and the respective storage areas or the individual locations of the beverage crates. Assuming a weight of a single box from 12 kg to about 20 kg, you already exceed a picking of 100 beverage crates, a total weight of 1 to 2 tons. In addition, the walking paths add up on routes of several kilometers per day or per shift. By walking around also cause considerable dead times in which still incurred costs for labor and materials.

Um zumindest das stark beanspruchende Tragen der Getränkekisten zu vermeiden, wurden bekannte Geräte entwickelt, die aus dem zuvor beschriebenen Gabelstapler bzw. Gabelgehstapler (auch Kommissionierstapler) bestehen und einem daran angesetzten meist angeflanschten Manipulator.In order to avoid at least the heavy wear carrying the crates, known devices have been developed that consist of the previously described forklift or Gabelgehstapler (picking) and an attached attached mostly flanged manipulator.

Der Kommissionierer verwendet in diesem Fall den Manipulator zum Befördern („Tragen“) beim Kommissioniervorgang. Der Arm des Manipulators wird aus einer Parkposition, in welcher der Manipulator während der Fahrt des Gabelstaplers angeordnet ist, entnommen und durch manuelle Bewegungen, oft Verschieben, zum Lagerplatz der zu kommissionierenden Getränkesorte verfahren. Dort wird ein Greifer am Manipulator an einer Getränkekiste positioniert und die Getränkekiste wird mit dem Manipulator angehoben zur Kommissionierpalette verschwenkt und schließlich auf der Kommissionierpalette abgesetzt. Nach dem Absetzen wird der Greifer von der Getränkekiste gelöst und zur nächsten Getränkekiste verfahren bzw. verschwenkt. Wenn auf diese Weise die gewünschte Anzahl an Getränkekisten auf die Kommissionierpalette verbracht wurde, wird der Manipulator wieder in seine Parkposition am Gabelstabler gebracht. Anschließend läuft der Kommissionierer um den Gabelstapler herum und fährt bzw. verfährt den Gabelstapler zur nächsten zu kommissionerenden Getränkesorte.The order picker in this case uses the manipulator to carry ("carry") during the picking process. The arm of the manipulator is removed from a parking position, in which the manipulator is arranged while driving the forklift, and moved by manual movements, often moving, to the storage location of the beverage variety to be picked. There, a gripper is positioned on the manipulator on a crate and the beverage crate is lifted with the manipulator pivoted to the picking pallet and finally deposited on the picking pallet. After settling, the gripper is released from the crate and moved to the next crate or pivoted. If in this way the desired number of crates was spent on the picking pallet, the manipulator is returned to its parking position on the forklift. The order picker then runs around the forklift and drives or moves the forklift truck to the next type of drink to be picked.

Vorteil bei dem zuvor beschriebenen Kombi-Gerät, also einem Gabelstapler mit Manipulator, ist, dass der Kommissionierer die Getränkekisten nicht mehr tragen muss.Advantage of the combination device described above, ie a forklift with manipulator, is that the order picker does not have to carry the crates.

Allerdings ergeben sich aufgrund des Einsatzes des Manipulator auch Nachteile, da zusätzliche Bedienungshandgriffe zum Bedienen und Parken des Manipulators erforderlich sind, die zusätzliche Totzeiten zur Folge haben und somit die Arbeitsleistung pro Zeiteinheit gegenüber dem herkömmlichen Verfahren mit händischem Tragen der Getränkekisten ohne Manipulator weiter absinkt. Kombi-Geräte zum Kommissionieren konnten sich daher insbesondere im Getränkegroßhandel nicht durchsetzen und werden von allen beteiligten Personenkreisen abgelehnt.However, due to the use of the manipulator also disadvantages, since additional operating handles for operating and parking the manipulator are required, the additional dead times result and thus the work per unit time compared to the conventional method with manual carrying the crates without manipulator continues to fall. Therefore, combi devices for picking could not prevail, especially in the beverage wholesaler and are rejected by all involved groups of people.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, nicht nur das Tragen von schweren Wirtschaftsgütern, insbesondere von Getränkekisten zu vermeiden, sondern gleichzeitig die Laufwege und Laufzeiten des Kommissionierers zu reduzieren und die Totzeiten dabei möglichst gering zu halten.The object of the invention is therefore to avoid not only the carrying of heavy assets, especially of crates, but at the same time to reduce the running distances and running times of the order picker and keep the dead times as small as possible.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Kommissioniergerät nach Anspruch 1.This object is achieved by a picking device according to claim 1.

Weitere vorteilhafte Kommissioniergeräte ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 6.Further advantageous picking devices emerge from the dependent claims 2 to 6.

Gelöst wird diese Aufgabe auch durch ein Kommissionierverfahren nach Anspruch 7.This object is also achieved by a picking method according to claim 7.

Ein weiteres vorteilhaftes Kommissionierverfahren ergibt sich aus dem Unteranspruch 8.Another advantageous picking method results from the dependent claim 8.

Gelöst wird diese Aufgabe demnach durch ein Kommissionergerät, welches ein Antriebsteil und ein Lastteil aufweist, wobei das Antriebsteil einen Antrieb, einen Trägerständer mit Lenkachse und mindestens eine Achse mit mindestens einem Laufrad aufweist und das Lastteil eine Gabel zur Aufnahme von mindestens einer Kommissionierpalette aufweist, wobei das Kommissioniergerät außerdem einen Manipulator-Knickarm und einen Greifer aufweist wobei der Greifer an einem distalen Ende des Manipulator-Knickarms angeordnet ist und ein proximales Ende des Manipulator-Knickarms am Antriebsteil des Kommisioniergeräts angeordnet ist und wobei an dem Greifer Bedienelemente zur Steuerung des Greifers, des Manipulator-Knickarms und des Antriebs des Kommissioniergeräts angeordnet sind.This problem is solved by a commander device, which has a drive part and a load part, wherein the drive part has a drive, a support stand with steering axis and at least one axis with at least one impeller and the load part has a fork for receiving at least one picking pallet, wherein the picking device also has a manipulator articulated arm and a gripper wherein the gripper is arranged at a distal end of the manipulator articulated arm and a proximal end of the manipulator articulated arm is arranged on the drive part of the Kommisioniergeräts and wherein on the gripper controls for controlling the gripper, the Manipulator articulated arms and the drive of the picking device are arranged.

Das erfindungsgemäße Kommissioniergerät umfasst somit eine fahrbare Paletten-Transportvorrichtung in Gestalt eines Gabelstaplers mit üblicherweise zwei Gabelzinken, die in der Höhe verfahrbar sind, um eine Kommissionierpalette anheben zu können, wobei die Palettengabeln, im Gegensatz zu einem herkömmlichen Gabelstapler, nicht vom Fahrerstand bzw. der Position des Kommissionierers aus gesehen nach vorne in Vorwärtsrichtung (Vorfahrtrichtung) zeigen, sondern nach hinten zur Fahrtrichtung zeigen. Damit sind die Gabelzinken zum Fahrerstand bzw. zum Kommissionierer hin ausgerichtet, sodass der Kommissionierer die Kommissionierpalette in seinem Blickfeld hat. Der Manipulator-Arm bzw. Manipulator-Knickarm zeigt nicht wie bei bereits bekannten Ausführungen eines Kommissioniergeräts nach vorne in Fahrrichtung, sondern ist als Kennzeichen der vorliegenden Erfindung nach hinten hin entgegen der Fahrrichtung angeordnet. Somit kann der Manipulator-Knickarm oberhalb der Gabel verschwenkt und in der Höhe verfahren werden und befindet sich während des Kommissionierens im unmittelbaren Arbeitsbereich des Kommissionierer, ohne, dass der Kommissionierer zunächst um das Kommissioniergerät (bzw. einen Gabelstapler) herumgehen muss. Vielmehr steht der Kommissionierer direkt vor der Kommissionierpalette und am distalen Ende des Manipulator-Knickarms.The picking device according to the invention thus comprises a mobile pallet transport device in the form of a forklift, usually with two forks, which are movable in height to lift a picking can, the pallet forks, in contrast to a conventional forklift, not from the driver's stand or the Position of the order picker as seen from the front in the forward direction (forward direction) show, but pointing backwards to the direction of travel. Thus, the forks are aligned to the driver's station or order picker, so that the order picker has the picking pallet in his field of vision. The manipulator arm or manipulator articulated arm does not show as in already known embodiments of a picking device forward in the direction of travel, but is arranged as a characteristic of the present invention to the rear against the direction of travel. Thus, the manipulator articulated arm can be pivoted above the fork and moved in height and is located during the picking in the immediate work area of the order picker, without that the order picker must first go around the order picker (or a forklift). Rather, the order picker is directly in front of the picking pallet and at the distal end of the manipulator articulated arm.

Da die Bedienelemente, wie beispielsweise ein Bedienpult, am Greifer angeordnet sind und der Greifer seinerseits am distalen Ende des Manipulator-Knickarms angeordnet ist, kann der Kommissionierer von seiner Position aus, die gewünschten Lagerwaren auf die Kommissionierpalette kommissionieren. Da die Fahrtaster für das Verfahren des Kommissioniergeräts in das Bedienpult am Greifer des Manipulator-Knickarms integriert sind, kann der Kommissionierer von der gleichen Position aus das Kommissioniergerät steuern bzw. verfahren sowie die Gabel anheben oder absenken.Since the controls, such as a control panel, are arranged on the gripper and the gripper in turn is arranged at the distal end of the manipulator articulated arm, the order picker from his position, pick the desired storage goods on the picking pallet. Since the drive buttons for the procedure of picking device are integrated into the control panel on the gripper of the manipulator articulated arm, the order picker can control or proceed from the same position from the picking and raise or lower the fork.

Folglich kann der Kommissionierer mit Hilfe des erfindungsgemäßen Kommisioniergeräts alle Funktionen des Kommissioniergeräts von einer Position aus ausführen, was weniger Laufwege und Totzeiten zur Folge hat. Außerdem muss der Manipulator-Knickarm nicht mehr beim Verfahren des Kommissioniergeräts in eine Parkposition verbracht werden. Insgesamt wird mit dem erfindungsgemäßen Kommissioniergerät die Arbeitseffizienz erhöht und gleichzeitig werden die Arbeitsbelastungen durch schweres Heben und lange Laufwege erheblich reduziert.Consequently, the picker with the help of the picking device according to the invention perform all functions of picking from a position, which has fewer paths and dead times result. In addition, the manipulator articulated arm no longer needs to be spent in the process of picking in a parking position. Overall, the work efficiency is increased with the picking device according to the invention and at the same time the workloads are significantly reduced by heavy lifting and long travel.

Vorteilhaft ist, dass die Gabel verlängert ist und auch bei Beladung mit einer verkehrsüblichen Kommissionierpalette ein im vorderen Bereich der Gabel angeordneter Abschnitt frei bleibt, wobei der stets freibleibende Abschnitt der Gabel eine Standfläche für einen Bediener aufweist.It is advantageous that the fork is extended and even when loaded with a standard order picking a arranged in the front region of the fork section remains free, the always remaining free portion of the fork has a footprint for an operator.

Eine Fahrfunktion ermöglicht dem Kommissionierer auf dem Kommissioniergerät mitzufahren, wodurch zusätzlich die Laufwege zwischen den einzelnen Warensorten und zwischen den Warenlagern und dem Versandplatz bzw. Abfahrtsort vermieden werden.A driving function allows the order picker to ride along on the order picking device, thereby additionally avoiding the routes between the individual types of goods and between the goods warehouses and the dispatching point or departure point.

Vorteilhaft ist auch, dass der Greifer am distalen Ende des Manipulator-Knickarms einrastbar und somit arretierbar ist, wobei mindestens eine eingerastete (arretierte) und eine ausgerastete (entarretierte) Rastposition vorgesehen sind.It is also advantageous that the gripper at the distal end of the manipulator articulated arm can be latched and thus locked, at least one latched (locked) and a disengaged (unlocked) latching position are provided.

Eine Einrastfunktion ermöglicht gleichzeitig einen beweglichen Greifer mit daran angeordneten Bedienelementen für den Kommissioniervorgang und andererseits eine feste Steuerung für das Steuern bzw. Verfahren des Kommissionergeräts. Insbesondere muss der Kommissionierer den Greifer mit den Bedienelementen nicht aus der Hand nehmen, sondern kann durch einfaches Einrasten das Kommissioniergerät in Fahrbereitschaft versetzen.A snap-in function allows at the same time a movable gripper with control elements arranged thereon for the picking process and, on the other hand, a fixed control for the control or method of the commander device. In particular, the order picker must use the gripper with the Do not take controls from your hand, but can put the picking device in ready to drive by simply snapping.

Es kann vorgesehen sein, dass der Greifer in mindestens zwei verschiedenen Positionen einrastbar ist, wobei im Fall von zwei vorgesehenen Rastpositionen, der Greifer vorzugsweise beim Wechsel der Rastpositionen um einen Winkel von 180° drehbar ist.It can be provided that the gripper can be latched in at least two different positions, wherein in the case of two provided locking positions, the gripper is preferably rotatable when changing the locking positions by an angle of 180 °.

Ein Einrasten des Greifers am Manipulator-Knickarm mit unterschiedlichen Ausrichtungen, ermöglicht dem Kommissionierer sowohl bei Vorwärts- als auch bei Rückfährtsfahrt des Kommissioniergeräts in die jeweilige Fahrrichtung zu schauen, ohne sich umdrehen zu müssen.A locking of the gripper on the manipulator articulated arm with different orientations, allows the order picker to look in the respective direction of travel during both forward and reverse travel of the picking device without having to turn around.

Besonders vorteilhaft ist, dass der Greifer mindestens zwei voneinander beabstandete Rastelemente aufweist, wobei die Rastelemente des Greifers vorzugsweise als Bolzen oder Stifte (Vaterteile) ausgeführt sind und am Manipulator-Knickarm entsprechende Buchsen oder Einführpositionen (Mutterteile) vorgesehen sind.It is particularly advantageous that the gripper has at least two spaced-apart locking elements, wherein the locking elements of the gripper are preferably designed as bolts or pins (male parts) and on the manipulator-articulated buckles or insertion positions (female parts) are provided.

Verschiedene Rastelemente des Greifers ermöglichen eine wählbare Positionierbarkeit des Greifers für die Fahrfunktionen des Kommissioniergeräts.Various locking elements of the gripper allow selectable positioning of the gripper for the driving functions of the picking device.

Besonders vorteilhaft ist außerdem, dass der Greifer zum Aufnehmen und Absetzen von Getränkekisten ausgelegt ist.It is also particularly advantageous that the gripper is designed for receiving and depositing beverage crates.

Bei einem Kommissionieren von Getränkekisten werden die Vorteile des erfindungsgemäßen Kommissioniergeräts besonders deutlich, da Getränkekisten einerseits ein beträchtliches Gewicht von 12 kg bis 20 kg aufweisen und andererseits eine klassische stapelbare Lagerware sind.When order picking crates, the advantages of the picking device according to the invention are particularly clear, since crates on the one hand have a considerable weight of 12 kg to 20 kg and on the other hand are a classic stackable goods in stock.

Gelöst wird die Aufgabe auch durch ein Kommissionierverfahren zum Kommissionieren von Getränkekisten auf eine Kommissionierpalette mit einem Kommissioniergerät nach einem der Vorrichtungsansprüche, welches die Schritte umfasst: A. Auflegen einer noch leeren Kommissionierpalette auf die Gabel des Kommissioniergeräts, B. Vorzugsweise Aufsteigen der Bedienperson auf eine Standfläche im vorderen Bereich der Gabel, C. Anfahren einer zu kommissionierenden Getränkesorte und vorzugsweise Absteigen der Bedienperson von der Standfläche im vorderen Bereich der Gabel, D. Ausrasten und damit Entarretieren des Greifers aus einer ersten Rastposition, E. Positionieren des Greifers am Manipulator-Knickarm in der Nähe einer zu ergreifenden Getränkekiste der zu kommissionierenden Getränkesorte, F. Ergreifen der Getränkekiste, in deren Nähe der Greifer positioniert ist, G. Anheben und Verschwenken der Getränkekiste, die vom Greifer erfasst wurde, H. Absetzen der vom Greifer erfassten Getränkekiste auf die Kommissionierpalette oder auf eine bereits auf der Kommissionierpalette befindlichen weiteren Getränkekiste, I. Wiederholung der Schritte E bis H bis sich die gewünschte Anzahl an Getränkekisten der gewählten Getränkesorte auf der Kommissionierpalette befindet, J. Einrasten des Greifers am Manipulator-Knickarm in die erste Rastposition, K. Vorzugsweise Aufsteigen der Bedienperson auf die Standfläche im vorderen Bereich der Gabel, L. Anfahren einer weiteren Getränkesorte im Lager und vorzugsweise Absteigen der Bedienperson von der Standfläche im vorderen Bereich der Gabel, M. Wiederholung der Schritte D bis L bis sich die gewünschte Anzahl an Getränkekisten einer weiteren gewählten Getränkesorte auf der Kommissionierpalette befindet, N. Wiederholung des Schrittes M sich Kisten aller zu kommissionierenden Getränkesorten auf der Kommissionierpalette befinden, O. Drehen des Greifers um einem Winkel von 180° und Einrasten des Greifers in eine zweite Rastposition, P. Vorzugsweise Aufsteigen der Bedienperson auf die Standfläche im vorderen Bereich der Gabel, Q. Anfahren eines Versandplatzes, an dem die Kommissionierpalette abgesetzt werden soll und R. Absetzen der beladenen Kommissionierpalette am Versandplatz.The problem is solved by a picking process for picking crates on a picking pallet with a picking device according to one of the device claims, comprising the steps: A. placing an empty picking pallet on the fork of picking, B. Preferably, the operator rises to a stand in the front region of the fork, C. approaching a beverage type to be picked and preferably dismounting the operator from the standing surface in the front region of the fork, D. disengaging and thus unlocking the gripper from a first detent position, E. positioning the gripper on the manipulator articulated arm near a crate of beverage to be picked, F. gripping the crate near which the gripper is positioned, G. lifting and swiveling the crate gripped by the gripper, H. depositing the beverage gripped by the gripper kekiste on the picking pallet or on a picking pallet already located on the other crates, I. Repeat steps E to H until the desired number of crates of the selected type of beverage on the picking pallet, J. Engaging the gripper on the manipulator articulated arm in the first Latching position, K. Preferably, the operator ascends to the footprint in the front region of the fork, L. Approaching another type of beverage in the warehouse and preferably descending the operator from the footprint in the front of the fork, M. Repeat steps D to L until the N. repetition of step M boxes of all beverage types to be picked are on the picking pallet, O. turning the gripper by an angle of 180 ° and locking the gripper in a second Rastpositio n, P. Preferably the operator ascends to the footprint in the front area of the fork, Q. Approaches a dispatching location at which the order picking pallet is to be set down and R. Stops loading the loaded picking pallet at the dispatch location.

Durch die Anwendung des erfindungsgemäßen Kommissionierverfahrens wird das Kommissionieren von Getränkekisten erheblich erleichtert, da sowohl das Anheben und Tragen der Getränkekisten einerseits und die Laufwege andererseits entfallen. Somit wird durch Reduktion der Totzeiten und der Laufwege die Arbeitseffizienz gesteigert und gleichzeitig wird der Kommissionierer vor gesundheitlichen Gefahren geschützt.By using the order-picking method according to the invention, the order-picking of beverage crates is considerably facilitated, since both the lifting and carrying of crates on the one hand and the running paths on the other hand are eliminated. Thus, by reducing the dead times and the routes the work efficiency is increased and at the same time the order picker is protected against health hazards.

Eine weitere Ausgestaltung des Kommissionierverfahrens sieht vor, dass zusätzlich die Schritte Absenken und Anheben der Gabel mit der Kommissionierpalette nach Erreichen eines Zielorts (gewählte Getränkesorte) bzw. vor Verlassen der Beladungsposition vorgesehen sind.A further embodiment of the order-picking method provides that the steps of lowering and raising the fork with the picking pallet are additionally provided after reaching a destination (selected beverage type) or before leaving the loading position.

Ein Anheben und Absetzen der Gabel mit der Kommissionierpalette während des Kommissionierverfahrens ermöglicht eine Verfahrbarkeit der Kommissionierpalette und gleichzeitig ein Kommissionieren auf eine stabil ausgerichtete Kommissionierpalette.Lifting and setting down the fork with the order picking pallet during the order picking process makes it possible to move the picking pallet and at the same time to order it on a sturdy picking pallet.

Weitere Eigenschaften, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend anhand von Figuren, welche eine Ausführungsform eines Kommissionergeräts nach der Erfindung illustrieren, erläutert. Im Einzelnen zeigtFurther characteristics, features and advantages of the invention are explained below with reference to figures, which illustrate an embodiment of a commander device according to the invention. In detail shows

1 eine seitliche Darstellung eines noch leeren Kommissioniergeräts mit eingerastetem Greifer unmittelbar nach Erreichen eines ersten Lagerplatzes einer gewählten Getränkesorte, 1 a side view of a still empty order picking device with engaged gripper immediately after reaching a first bin of a selected type of beverage,

2 eine seitliche Darstellung eines teilbeladenen Kommissioniergeräts mit ausgerastetem Greifer mit einer daran angeordneten Getränkekiste, 2 a side view of a partially loaded picking device with a disengaged gripper with a crate arranged thereon,

3 eine seitliche Darstellung eines teilbeladenen Kommissioniergeräts mit eingerastetem Greifer mit einer daran angeordneten Getränkekiste, 3 a side view of a partially loaded picking device with engaged gripper with a crate arranged thereon,

4 eine seitliche Darstellung eines vollbeladenen Kommissioniergeräts mit eingerastetem Greifer während der Rückfahrt zu einem Versandplatz, 4 a side view of a fully loaded order picker with a claw engaged during the return to a shipping point,

5 eine perspektivische Darstellung eines noch leeren Kommissioniergeräts mit ausgerastetem Greifer und einer am Greifer angeordneten Getränkekiste. 5 a perspective view of an empty picking with disengaged gripper and arranged on the gripper beverage crate.

Die nachfolgende ausführliche Beschreibung der 1 bis 5 bezieht sich auf eine Ausführungsform des Kommissioniergeräts. Insbesondere müssen die Darstellungen als Skizzen nicht zwangsläufig maßstabsgetreu sein. Einige Teile können schematisiert und/oder übertrieben dargestellt sein.The following detailed description of 1 to 5 refers to an embodiment of the picking device. In particular, the representations as sketches do not necessarily have to be true to scale. Some parts may be schematized and / or exaggerated.

1 zeigt ein Kommissioniergerät nach der vorliegenden Erfindung vor dem Beladen. Das Kommissioniergerät setzt sich im Wesentlichen aus einer Gabel 4 mit 2 Gabelzinken als Palettenhebevorrichtung 1, einem Antriebsteil als Palettenverfahrvorrichtung 2, einem Manipulator-Knickarm 3 und einem Greifer zusammen. Auf der Gabel 4 ist eine Kommssionierpalette 18 aufgelegt und die Gabel 4 befindet sich in angehobener Position, also in der Fahrtposition. Im vorderen Bereich der Gabel 4 ist ein Abschnitt frei, der als Standfläche für den Kommissionierer dienen kann. In vorliegenden Fall ist die Bedienperson bzw. der Kommissionierer bereits abgestiegen und hat den Greifer für das Kommissionieren einer ersten Getränkekiste in die Hand genommen. 1 shows a picking device according to the present invention prior to loading. The picking device consists essentially of a fork 4 With 2 Forks as pallet lifter 1 , a drive part as a pallet moving device 2 , a manipulator articulated arm 3 and a gripper together. On the fork 4 is a Kommssionierpalette 18 hung up and the fork 4 is in the raised position, ie in the driving position. In the front area of the fork 4 is a section free, which can serve as a stand for the order picker. In the present case, the operator or the picker has already descended and has taken the gripper for picking a first crate in the hand.

Der Manipulator-Knickarm 3 ist auf einem Trägerständer mit innerer, drehbarer Lenkachse 5 angeordnet. Am oberen Ende der Lenkachse 5 ist eine Drehgelenkbremse 9 angeordnet. Der Manipulator-Knickarm 3 ist auf die Lenkachse 5 mit der Drehgelenkbremse 9 angeflanscht. Der Manipulator-Knickarm 3 umfasst ein Knickgelenk 8, einen Knickgelenksarm 7 und einen weiteren Arm, welcher zwischen dem Knickgelenk 8 und einer Drehachse 6 des Manipulators 3 angeordnet ist. Der Manipulator-Knickarm 3 wird über einen Manipulator-Seilzugantrieb 13 gesteuert, der über einen Seilzug 14 den Manipulator-Knickarm 3 bewegt, wobei am Knickgelenk 8 eine Seilführung 17 vorgesehen ist. Der Seilzug 14 reicht bis zu einem distalen Ende des Manipulator-Knickarms 3. Am distalen Ende des Manipulator-Knickarms ist ein Rastungselement 15 vorgesehen, welches als Mutterteil einer Rastverbindung fungiert. Im Rastungselement 15 ist eines der beiden am Greifer 10 angeordneten Rastungselemente 16 (Vaterteil) eingerastet und somit arretiert. Die Mutterteile, auch als weiblich bezeichnet, liegen als Buchsen oder Ähnliches vor, während die Vaterteile (männliche Teile) als Bolzen oder Stifte ausgeführt sind. Neben den Rastelementen 15, 16 ist der Greifer am distalen Ende des Seilzugs 14 drehbar angehängt. Die Drehbewegung des Greifers am Seilzug 14 wird über ein am Greifer angeordnetes Drehgelenk 12 ermöglicht. Am Greifer ist eine Bedien- und Steuereinheit 11 angeordnet, die den Greifer 10, den Manipulator-Knickarm 3 und die Palettenverfahrvorrichtung 1 steuert.The manipulator articulated arm 3 is on a support stand with inner, rotatable steering axle 5 arranged. At the upper end of the steering axle 5 is a swivel brake 9 arranged. The manipulator articulated arm 3 is on the steering axle 5 with the swivel brake 9 flanged. The manipulator articulated arm 3 includes an articulated joint 8th , a articulated arm 7 and another arm, which is between the articulated joint 8th and a rotation axis 6 of the manipulator 3 is arranged. The manipulator articulated arm 3 is via a manipulator cable drive 13 controlled by a cable 14 the manipulator articulated arm 3 moved, being at the ankle joint 8th a rope guide 17 is provided. The cable 14 extends to a distal end of the manipulator articulated arm 3 , At the distal end of the manipulator articulated arm is a detent element 15 provided, which acts as a female part of a latching connection. In the detent element 15 is one of the two on the grapple 10 arranged detent elements 16 (Father part) engaged and thus locked. The female parts, also referred to as female, are available as sockets or the like, while the male parts (male parts) are designed as bolts or pins. In addition to the locking elements 15 . 16 is the gripper at the distal end of the cable 14 rotatably attached. The rotary movement of the gripper on the cable 14 is via a arranged on the gripper swivel 12 allows. The gripper is an operating and control unit 11 arranged the gripper 10 , the manipulator articulated arm 3 and the pallet moving device 1 controls.

In der Rastpostion des Greifers 10 werden vorzugsweise alle Knick- und Drehachsen des Manipulator-Knickarms 3 automatisch aber die Abfrage eines Kontaktstroms gebremst und ermöglichen somit den Verzicht auf eine gesonderte Parkposition des Manipulator-Knickarms 3, ohne dabei die erforderlichen Sicherheitsaspekte außer Acht zu lassen. Der Kommissionierer braucht die am Greifer 10 angeordnete Bedien- und Steuereinheit 11 während des gesamten Kommissioniervorgangs nicht aus der Hand zu geben.In the catch position of the grapple 10 are preferably all bending and rotation axes of the manipulator articulated arm 3 but automatically braked the query of a contact current and thus allow the waiver of a separate parking position of the manipulator articulated arm 3 without disregarding the necessary safety aspects. The picker needs the gripper 10 arranged control and control unit 11 throughout the picking process.

In 2 ist das Kommissioniergerät aus 1 dargestellt, wobei der Greifer 10 ausgerastet wurde. Der Greifer 10 hängt somit über das Drehgelenk 12 frei drehbar am Seilzug 14 des Manipulator-Knickarms 3. Am Greifer 10 ist eine Getränkekiste 19 angeordnet, das heißt die Getränkekiste wurde zuvor von dem Greifer 10 aufgenommen und wird nun gerade zur Kommissionierpalette 18 verschwenkt. Auf der Kommissionierpalette 18 stehen bereits einige bereits kommissionierte Getränkekisten 19.In 2 is the picking device off 1 shown, wherein the gripper 10 was disengaged. The gripper 10 thus depends on the hinge 12 freely rotatable on the cable 14 of the manipulator articulated arm 3 , At the grapple 10 is a crate 19 arranged, that is, the crate was previously from the gripper 10 and is now just about the picking pallet 18 pivoted. On the picking pallet 18 are already some already picked crates 19 ,

Für größere Schwenkbewegungen des Manipulator-Knickarms 3 ist es möglich, den Greifer 10, an dem die Getränkekiste 19 angeordnet ist, über die Rastungselemente 15, 16 am Manipulator-Knickarm 3 einzurasten, wie es in 3 dargestellt ist. Grundsätzlich kann der Kommissionierer jeweils entscheiden, ob er eine aufgenommene Getränkekiste frei hängend oder zwischenzeitlich arretiert, das heißt über die Rastungselemente 15, 16 am Manipulator-Knickarm 3 eingerastet zur Kommissionierpalette 18 verbringt.For larger pivoting movements of the manipulator articulated arm 3 is it possible the gripper 10 where the drinks box 19 is arranged over the locking elements 15 . 16 on the manipulator articulated arm 3 to snap like it is in 3 is shown. In principle, the order picker can decide whether he arrests a recorded crate free hanging or temporarily, that is on the detent elements 15 . 16 on the manipulator articulated arm 3 latched to the picking pallet 18 spends.

In der in 4 gezeigten Darstellung befindet sich das vollständig beladene Kommissioniergerät auf der Rückfahrt zu einem Versandplatz. Der Kommissionierer ist auf die im vorderen Bereich der Gabel 4 angeordnete Standfläche aufgestiegen und hat den Greifer 10 mit der Bedien- und Steuereinheit 11 in der Hand. Der Greifer wurde nach Beendigung des Kommissionierens der letzten Getränkekiste 19 in einem Winkel von 180° gedreht und in diesem Winkel am Manipulator-Knickarm 3 eingerastet. Im gezeigten Fall liegt am Greifer ein zweites Rastungselement 16 vor. Durch die unterschiedlichen Rastungselemente 16 am Greifer wird das Einstellen des für Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt geeigneten Abstands des Greifers 10 zum Kommissionierer ermöglicht.In the in 4 As shown, the fully loaded picking device is on the way back to a shipping point. The order picker is on the front of the fork 4 arranged stand rose and has the gripper 10 with the operating and control unit 11 in the hand. The gripper became after completion of picking the last crate 19 rotated at an angle of 180 ° and at this angle on the manipulator articulated arm 3 engaged. In the case shown, a second detent element is located on the gripper 16 in front. Due to the different locking elements 16 on the gripper is the setting of the distance suitable for forward or reverse travel of the gripper 10 to the order picker.

5 ist eine perspektivische Ansicht des Kommissioniergeräts aus 2, wobei allerdings die auf der Kommissionierpalette 18 befindlichen Getränkekisten im Zuge einer besseren Sicht auf das Antriebsteil weggelassen wurden. 5 is a perspective view of the picking device 2 , although those on the picking pallet 18 located beverage crates were omitted in the course of a better view of the drive part.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Palettenhebevorrichtug Palettenhebevorrichtug
22: Palettenverfahrvorrichtung Palettenverfahrvorrichtung
33: Manipulator manipulator
44: Paletten-Gabelzinken Pallet forks
55: Trägerständer mit innerer, drehbarer Lankachse Support stand with inner, rotatable Lankachse
66: Drehachse des Manipulators Rotary axis of the manipulator
77: Manipulator-Tragarm als Knickgelenkarm und Lenkarm für Palettenfahrvorrichtung Manipulator support arm as articulated arm and steering arm for pallet traveling device
88th: Knickgelenk, Knickarm Articulated joint, articulated arm
99: Drehgelenkbremse Pivot brake
1010: Greifer grab
1111: Bedien- und Steuereinheit für Greifer, Manipulator und Palettenverfahrvorrichtung Operating and control unit for gripper, manipulator and pallet moving device
1212: Drehgelenk des Greifers Swivel joint of the gripper
1313: Manipulator-Seilzugantrieb Manipulator cable drive
1414: Seilzug cable
1515: Rastungselement am Knickarm des Manipulators (Mutterteil) Detent element on the articulated arm of the manipulator (female part)
1616: Rastungselement am Greifer (Vaterteil) Detent element on the gripper (father part)
1717: Seilführung cable guide
1818: Palette palette
1919: Getränkekiste (Produktionsteil, Verpackungsgebinde) Beverage crate (production part, packaging container)

Claims

Picking device with a drive part and a load part, wherein the drive part has a drive, a support stand with steering axis and at least one axis with at least one impeller and the load part has a fork for receiving at least one picking pallet, characterized in that the picking device also a manipulator An articulated arm and a gripper, wherein the gripper is arranged at a distal end of the manipulator articulated arm and a proximal end of the manipulator articulated arm is arranged on the drive part of the picking device, wherein on the gripper controls for controlling the gripper, the manipulator articulated arm and the Drive the picking device are arranged.

Picking device according to claim 1, characterized in that the fork is extended and remains free even when loaded with a standard order picking a arranged in the front region of the fork section, the always remaining free portion of the fork has a footprint for an operator.

Picking device according to claim 1 or 2, characterized in that the gripper at the distal end of the manipulator articulated arm can be latched and thus locked, at least one latched (locked) and a disengaged (unlocked) detent position are provided.

Picking device according to claim 3, characterized in that the gripper can be latched in at least two different positions, wherein in the case of two provided detent positions, the gripper is preferably rotatable when changing the locking positions by an angle of 180 °.

Picking device according to claim 3 or 4, characterized in that the gripper has at least two spaced-apart locking elements, wherein the locking elements of the gripper are preferably designed as bolts or pins (male parts) and on the manipulator-articulated buckles or insertion positions (female parts) are provided.

Picking device according to one of the preceding claims 1 to 5, characterized in that the gripper is designed for receiving and depositing beverage crates.

Picking process for picking crates on a picking pallet with a picking device according to one of claims 1 to 6, comprising the steps: A. placing an empty picking pallet on the fork of the order picking device, B. Preferably rising of the operator on a standing surface in the front region of the Fork, C. Approaching a beverage type to be picked and preferably dismounting the operator from the standing surface in the front region of the fork, D. disengaging and thus unlocking the gripper from a first detent position, E. Positioning the gripper on the manipulator articulated arm in the vicinity of one grabbing the beverage crate near which the gripper is positioned, G. lifting and swiveling the crate covered by the gripper, H. depositing the crate gripped by the gripper onto the order picking pallet or outside f a further crate already on the picking pallet, I. Repetition of steps E to H until the desired number of crates of the selected one are selected Arresting the gripper on the manipulator articulated arm in the first detent position, K. Preferably, the operator rises to the footprint in the front of the fork, L. Approaching another type of beverage in the warehouse and preferably dismount the operator of the Stand area in the front area of the fork, M. Repeat steps D to L until the desired number of beverage crates of another selected type of beverage is on the picking pallet. N. Repeat step M, boxes of all beverage types to be picked are located on the picking pallet, O. Turn the gripper 180 ° and engage the gripper into a second detent position, P. Preferably, the operator ascends to the footprint at the front of the fork, Q. Approaching a dispatching location where the order picking pallet is to be deposited and R. depositing the loaded commission pallet at the shipping point.

Picking process for picking crates on a picking pallet with a picking device according to claim 7, characterized in that in addition the steps lowering and raising the fork are provided with the picking pallet after reaching a destination (selected beverage) or before leaving the loading position.