EP3565771B1 - Procédé et installation de stockage et de distribution automatisée d'objets - Google Patents

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EP3565771B1
EP3565771B1 EP17825895.0A EP17825895A EP3565771B1 EP 3565771 B1 EP3565771 B1 EP 3565771B1 EP 17825895 A EP17825895 A EP 17825895A EP 3565771 B1 EP3565771 B1 EP 3565771B1
Authority
EP
European Patent Office
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extractor
objects
docking
extraction
conveyors
Prior art date
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Active
Application number
EP17825895.0A
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German (de)
English (en)
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EP3565771A1 (fr
Inventor
Maxence PEYRONEL
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Neovendis
Original Assignee
Neovendis
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Filing date
Publication date
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Publication of EP3565771A1 publication Critical patent/EP3565771A1/fr
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Publication of EP3565771B1 publication Critical patent/EP3565771B1/fr
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area

Definitions

  • the present invention relates to an installation for the automated storage and distribution of objects and to a method for removing objects from such an installation.
  • the invention finds applications for the storage and automated distribution of spare parts, packages or articles offered for sale.
  • the stored objects can be of various shapes and sizes.
  • the invention finds applications in particular for stores with automatic distribution of objects or articles such as food products, drugstore articles, DIY articles, pharmacy or parapharmacy articles, multimedia objects or products. toys.
  • objects or articles such as food products, drugstore articles, DIY articles, pharmacy or parapharmacy articles, multimedia objects or products. toys.
  • the list is not exhaustive.
  • document EP 1 329 398 The state of the prior art according to the preamble of claim 1 is illustrated by document EP 1 329 398 .
  • This document describes a method and an automated installation for storing and distributing objects, of which the present invention constitutes an improvement.
  • the automated object storage and distribution facility includes a number of racks on which the objects are stored.
  • the racks are provided with so-called free conveyors, in the form of conveyor belts, on which the objects are placed. Identical objects are arranged one after the other on the same conveyors of a rack.
  • the placement of objects on the racks is not automated but carried out by operators who supply or replenish the stock of objects.
  • the free conveyors do not have motor means, they are arranged parallel to an extraction axis and allow the movement along this axis of the objects on the racks.
  • the installation also includes an extractor whose function is to take one or more objects from one or more racks and convey them to a distribution area,
  • the distribution area generally away from the racks can be provided a delivery airlock.
  • the extractor can occupy a retracted position, remote from the racks, in which it has freedom of movement relative to the racks. Depending on an order for a given object, the extractor can thus be positioned in front of a shelving on which this object is located.
  • the extractor When it is in front of a rack, the extractor can be advanced from the retracted position to a so-called docking position in which it comes into contact with the selected rack so as to take the selected object.
  • one or more mechanical coaches of the extractor engage with one or more free conveyors, that is to say the conveyor belts of the selected shelving.
  • the drive of these conveyors causes the movement of the selected objects from the rack in question onto the extractor.
  • the drive of the free conveyors of the shelving by the extractor is continued until the complete unloading of the selected object, or of a desired number of d 'copies of this object from the shelving to the extractor.
  • the invention proceeds from the identification of a technical difficulty likely to arise in particular when the extractor is required to take objects arranged on a shelving comprising side by side objects to be removed and objects not to be removed. In such a situation, only the coaches corresponding to the free conveyors supporting the objects to be picked up are actuated so that only the selected objects are transferred to the extractor. Unselected objects remain stationary on the free racking conveyors which are not driven.
  • the object of the invention is to obviate these difficulties and to provide an installation and an extraction method making it possible to guarantee more reliable operation.
  • the object of the invention is to propose an installation and a sampling method avoiding a situation in which an object badly placed on the shelves does not interfere with a collection cycle of selected objects.
  • An object of the invention is also to provide a solution which is inexpensive and which can easily be implemented on existing installations.
  • the extractor further comprises at least one object pusher, provided on the extractor, substantially parallel to the optical barrier and projecting on the docking edge at a distance from the extraction plane.
  • the object pusher being configured to push back objects from a selected shelving, upon movement of the extractor from the retracted position to an offset docking position in which the extraction plane is vertically offset from the storage plane of a selected shelving and in which the object pusher faces the selected shelving.
  • Pushing back the objects from a shelving not only allows them to be aligned on the edge of this shelving, or slightly set back or overhanging the edge of the shelving, but above all makes it possible to prevent an object from sticking out. accidentally from the shelving and disturb the optical barrier when removing a neighboring object.
  • Each rack may include one or, preferably several bays arranged side by side, each bay having a bay head turned on a face of the rack turned towards a zone of movement of the extractor.
  • a set of identical objects, or objects with the same reference can be arranged one after the other.
  • the bay may include one or more conveyors, in particular depending on the width of the row of objects placed therein. It is noted that the objects as such are not part of the installation and that their arrangement on the shelves is at the discretion of the user.
  • the extractor can include one or more pushers. Unless otherwise specified, reference is made in the remainder of the description to a single foil, without however prejudging the number of foils.
  • the pusher faces the selected shelving when it is in a position likely to come into contact with objects placed on this shelving, and in particular with the objects of the bay heads embraced by the extractor in the position of. offset docking.
  • the pusher can occupy a position slightly above the storage plane of the shelving in question, in order to better press on the objects.
  • the pusher is at a distance from the plane of the extractor platform when it is offset vertically with respect to this plane, so as not to hinder the removal of objects.
  • the result is that the docking position and a so-called offset docking position having a vertical offset between them.
  • the extractor can be moved between a docking position and a retracted position when all or part of the extractor has such mobility.
  • the extractor may include a drawer which can slide between the docking position and the retracted position.
  • the extractor and in particular its platform and its docking edge have a width greater than that of the free conveyors of the racks.
  • the extractor faces a plurality of free conveyors, or even all the free conveyors of a rack.
  • the width of the platform and docking edge can be chosen greater than that of several of these spans.
  • the extractor thus faces several bays and can be configured for the successive removal of objects from several bays of the same rack.
  • the offset between the pusher and the plane of the extractor platform can preferably be between one tenth of the minimum height separating superimposed racks of the set of racks, and twice this minimum height.
  • the docking of the extractor to one of the racks can simultaneously form an offset docking with the immediately lower or upper rack, if it exists.
  • a removal of objects from a rack then allows a concomitant push-back operation of the objects from the lower or upper rack, depending on the direction of the displacement of the push-button above or below the plane of the platform.
  • the pusher can be placed under the plane of the platform of the extractor.
  • the extractor platform is located higher than the storage plane onto which the objects are pushed back.
  • the pusher can be arranged, for example, in the vicinity of the mechanical driver which can itself be placed under the extraction plane of the extractor platform. Such an arrangement allows a compact construction of the extractor and the shelves and avoids any disturbance when removing objects from the shelves.
  • the latter may be provided with a movable slide having freedom of movement parallel to the extraction axis,
  • the pusher may be integral with the movable slide, and be applied against objects lying on a shelf in a movement of the mobile drawer.
  • movable drawer is meant a movable part of the extractor including in particular the platform, the mechanical driver and the pusher.
  • This movable part can be slidably mounted on another part of the extractor or on a robot ensuring its movement relative to all the racks and / or between the racks.
  • the freedom of movement of the movable drawer parallel to the extraction axis can thus be used both for pushing back and aligning the objects on a rack and for removing the objects.
  • the platform of the extractor can be provided with motor conveyors to advance on the platform of the extractor the objects taken from the racks.
  • the movement of the motor conveyors is preferably synchronized with the mechanical drive.
  • the movement of the motor conveyors is also synchronized with that of the free conveyors of the shelves when the latter are actuated by the mechanical drive in a docking position.
  • the movement of the conveyors is understood essentially as the scrolling of the conveyor belts.
  • the actual picking operation may include, following docking, an actuation of one or more free conveyors of the selected shelving so as to transfer one or more objects from the shelving onto the platform of the extractor.
  • the conveyors are operated by means of the mechanical drive.
  • the transfer of one or more objects can be carried out under the control of a signal from the optical barrier which makes it possible to determine the reception of the objects on the platform of the extractor.
  • the extractor motor conveyors can be operated simultaneously to accompany and complete the conveying of the objects on the platform.
  • the operation of pushing back objects from the shelving is understood to be an operation carried out by means of the push-button to align the objects of a shelving unit on its edge turned towards a zone of movement of the extractor, in the vicinity of this edge, set back or slightly overhanging, but without reaching a measurement zone of the optical barrier. It can take place in particular during a docking position offset from the shelving in question.
  • the embossing operation can take place for the selected shelving.
  • the embossing can be carried out for the objects of a rack selected for picking up objects and be carried out, in this case, preferably, before the picking operation. This makes it possible to guarantee the correct alignment of the objects at the head of the bay on the racks during picking
  • the embossing operation may be conditioned on a lack of continuity of the optical barrier observed during the operation to check the continuity of the optical barrier.
  • Verification of the continuity of the optical barrier can take place, for example, when the extractor is docked in front of the selected shelving and consist of verifying whether the optical barrier remains uninterrupted, before removing an object.
  • the embossing of objects can also take place for a rack other than a rack selected for picking.
  • push-back operations for the various racks can be carried out, independently of any removal of objects.
  • push-back operations can take place extemporaneously after loading the shelves or during periods of inactivity of the extractor, that is to say periods when no removal is scheduled.
  • An operation of pushing back objects from a selected shelving may include a movement of the extractor, parallel to the extraction axis, above the storage plane of the selected shelving, so that the push-back is disposed opposite the rack selected, this is a movement to an offset docking position, already mentioned, allowing the push to reach objects on the selected rack.
  • the movement of the extractor with a view to an embossing operation can preferably be carried out at a distance from the storage plane of another rack, to avoid any interference. This is then conditioned in particular by the offset of the pusher with respect to the extraction plane.
  • the figure 1 shows an installation 10 for the storage and automatic distribution of objects in accordance with the invention, or which can be equipped in accordance with the invention.
  • the installation 10 comprises a storage warehouse housing a set 12 of racks.
  • a first side 14 of the shelving assembly 12 faces toward a feed chamber 16.
  • the shelving assembly 12 can be fed with objects through its first side 14 from the feed chamber. This operation is a manual operation that can be performed by operators having access to the supply chamber 16 of the installation 10.
  • a second side 18 of the shelving assembly faces a distribution chamber in which operates a dispensing robot 20.
  • the dispensing robot 20 shown very schematically is provided with an extractor 22. It also comprises actuators, not shown, for moving the extractor in a plane parallel to the second side 18 of the set of shelves 12 and from the set of shelves 12 to a distribution chamber 24.
  • the distribution lock 24 is provided for the provision of the object or objects taken from the set 12 of shelves, Arrows 26, 28 indicate a horizontal displacement and vertical of the extractor 22 relative to the assembly 12 of shelves.
  • Reference 30 indicates a control interface that allows a user to select desired objects and the number of desired objects. In the case of an installation intended for a commercial store, the command interface 30 can also be equipped with a payment interface, allowing the user to pay the price of the selected objects before retrieving them in the warehouse. .
  • the set of shelves 12 comprises several individual shelves 32 juxtaposed and stacked.
  • the racks 32 are represented in a very simplified manner and the objects which they are likely to contain are omitted on the figure 1 , for the sake of clarity.
  • the shelves 32 are better visible on the figure 2 .
  • the figure 2 shows, from the front, part of the set 12 of racks, and in particular several superimposed racks 32 forming a storage column.
  • Each shelving 32 comprises a set of free conveyors 34 arranged according to a storage plane 38.
  • the racks 32 are subdivided into several bays 38, reserved for identical objects or products, or of the same reference.
  • the bays are separated from each other by small slides 40 preventing the accidental passage of objects from one bay to another.
  • the figure 2 shows the bay heads and the first object 48 of each bay, placed at the head of the bay.
  • the other objects 48 are respectively aligned behind the object appearing at the head of the bay and are not visible on the figure 2 ,
  • the spans and slides 40 are better visible on the figure 3 which shows a detail of shelving 32.
  • the figure 3 also shows the arrangement of the conveyors 34 according to a storage plane 38 and parallel to an extraction axis E indicated by an arrow. These are belt conveyors 37. It is considered that the conveyors are arranged according to the storage plane when the bands 37 of these conveyors, and more particularly the part of the bands capable of carrying the stored objects extend according to the storage plane.
  • each strip 37 is returned by a roller 42 and has a small front section 44 substantially perpendicular to the storage plane 36.
  • the figures 4 to 6 show part of a shelving 32 and an extractor 22 and illustrate the main operations of a sampling process.
  • the figure 4 shows the extractor 22 in a retracted position in front of a rack 32 from which an object 48 is to be taken.
  • the figure 5 shows the extractor in docking position and the figure 6 shows the completion of the transfer of an object 48 from rack 32 to extractor 22.
  • the extractor 22 comprises a movable drawer 50 and can pass from a retracted position in the vicinity of a selected shelving 32 to the docking position on this shelving.
  • An upper face of the drawer 50 constitutes a platform 52 of the extractor 22. It extends along an extraction plane 56 which is here coincident with the storage plane 36 of the shelving 32.
  • the number of motor belt conveyors and their belt width can be adjusted to the number and the width of the bands 37 of the free conveyors 34 of the racks.
  • the bands 58 of the motor conveyors 60 are driven by a motor shaft 62.
  • a clutch mechanism 64 is provided for each belt 58 of each motor conveyor 80. It makes it possible to couple or not a drum motor 83 receiving the band 58 with the 'motor shaft 62 and thus or not cause the web to run.
  • the movement of the motor shaft 62 is also communicated to a mechanism 66 for moving the spool.
  • the mechanism 66 for moving the drawer can be actuated so as to cause the drawer to move between the retracted position and the docking position already mentioned.
  • the movement of the motor shaft 62 is transmitted to a mechanical drive in the form of pressure rollers 70 located slightly projecting on a docking edge 72 of the extractor 22. One or more pressure rollers are associated with each.
  • optical barrier 74 disposed directly above the docking edge 72 of the extractor 22.
  • the optical barrier is located slightly above the extraction plane 56, so as to intercept d 'possible objects passing from the shelving 32 to the extractor 22.
  • the optical barrier is, for example, a light beam emitted by an emitting optoelectronic component such as a light-emitting diode, and received by a receiving electronic component, such as a phototransistor .
  • the optoelectronic components can be placed on either side of the platform 52 of the extractor. According to another possibility, a transmitter and receiver component can be placed on one side of the platform 52 of the extractor, and a beam reflecting mirror can be opposite it on the other side of the platform,
  • the drawer 50, and by extension the extractor 22, are in a refracted position.
  • the clutch 64 is not engaged and the belts 58 of the motor conveyors are stationary.
  • a light ray from an optical barrier 74 is not interrupted by the passage of an object.
  • the extraction plane 56 is brought to the level of the storage plane 36.
  • the bands 37 of the free conveyors 34 are stationary, as are the objects 48 on the rack 32.
  • the spool 50 is in the docking position and the clutch 64 is engaged.
  • the bands 58 of the motor conveyors 60 are in motion, as are the pressure rollers 70.
  • the pressure rollers bear against a band 37 of the free conveyors 34 at the height of the roller 42, on their front section 44, and cause the scrolling to move. bands 37 of the free conveyors 34.
  • one or more free conveyors are driven in movement and cause the movement of the objects 48 along the extraction axis E until they reach the platform 52 of the extractor.
  • an object 48 reaches the motor conveyors 60 of the extractor 22, its conveying is continued under the action of these conveyors.
  • a running speed of the bands 58 of the motor conveyors 60 can be provided slightly higher than that of the bands 37 of the free conveyors 34 driven by the pressure rollers 70. This results in a separation of the objects as soon as they reach. motor conveyors 60.
  • the re-establishment of the light barrier 74 makes it possible to establish a control signal for the release of the clutch, the interruption of the movement of the conveyors and the return of the extractor 22 to the retracted position.
  • the pusher 80 is arranged under the pressure rollers 70 forming the mechanical drivers. It is rigidly connected to the drawer 50 so as to be moved in concert with the drawer 50.
  • the figure 7 shows schematically and in perspective the removal of an object when the extractor 22 is in the docking position on a rack 32.
  • the bands 58 of the motor conveyors are shown, as well as some pressure rollers 70 of the coaches mechanical.
  • the extractor is provided with six motor conveyors 60 referenced 60a, 60b, 60c, 60d. 60th and 60f. They are located in front of three bays 38a, 38b, 38c of a rack 32, separated by slides 40.
  • the bays carry objects 48a, 48b and 48c respectively.
  • Each bay comprises objects distinct from those of the neighboring bays.
  • each bay carries several objects of the same type arranged one after the other. The objects are placed on the free conveyors 34.
  • the free conveyors 34 and the motor conveyors 60 have bands of the same width. It can also be observed that the extractor comprises six motor conveyors while the shelving 32 comprises seven free conveyors. Thus the extractor does not embrace the entire width of the shelving in the docking position.
  • the optical barrier 74 is represented by an optical beam, indicated in broken lines and emitted by an optoelectronic component 84 disposed in the vicinity of the docking edge 72 and in the vicinity of the strip of the first conveyor 60a.
  • the figure 7 shows a situation in which an example of an object 48c must be taken, it is a cylindrical object located in one of the bays of the rack whose width corresponds to that of two free conveyors.
  • the extractor is placed in a docking position in which two of its motor conveyors 60e, 60f are aligned with the free conveyors of the last bay 38c carrying the object 48c to be removed.
  • the motor conveyors, 60e and 60f are set in motion, as are the corresponding mechanical coaches, not visible.
  • the free conveyors 34 of the last bay 38c engaged with the pressure rollers of the mechanical coaches arranged under the motor conveyors 60e and 60f are also set in motion.
  • the other motor conveyors 60a to 60d. and the other corresponding free conveyors of the bays 38a, 38b remain stationary.
  • the running speed of the bands 58 of the motor conveyors 60s and 60f is chosen to be slightly higher. to that of the bands of the free conveyors 34. This results in a slight separation of the objects as soon as they are engaged with the bands 58 of the motor conveyors.
  • the optical barrier 74 is re-established.
  • the light beam is no longer intercepted by the object transferred to the extractor.
  • a corresponding electrical signal from the optoelectronic component 84 then makes it possible to interrupt the sampling process and to remove the extractor from the shelving. The same applies when several objects are taken one after the other from the same bay. In this case, the sampling process is interrupted after the last object has passed over the extractor 22 and after re-establishment of the optical barrier.
  • the figure 8 shows a possible malfunction situation during such an object removal.
  • the figure 8 illustrates the removal of an object 48c in the third bay 38c of the shelving 32, in a manner entirely comparable to the figure 7 described above.
  • an unselected object 48b in this case an object of parallelepiped shape, located in the second bay 38b, protrudes slightly from the edge of the shelving 32. This protrusion can result, for example, from a bad positioning. place the object on the shelving. It may also result from the fact that the object has been pushed or struck by a following object placed in the same bay or by an object placed in a neighboring bay.
  • the object 48b which unexpectedly protrudes from the edge of the shelving 32 extends slightly over the extractor in its docking position. In itself this situation would not be a problem, because the unexpectedly protruding object is not selected. The corresponding conveyors are not actuated and the object 48b remains in place on the shelving.
  • the protrusion of the object 48b on the extractor causes the object to intercept the beam of the optical barrier 74.
  • the beam of the optical barrier cannot be re-established because of the obstacle formed by the unexpectedly protruding object 48b No end of sampling signal is established and the movement of the conveyors 60e, 60f requested for the removal of the selected object 48c risks continuing indefinitely, or, at the very least, until the transfer of all the objects from the third bay 48c.
  • the occurrence of this situation is avoided by providing for push-back operations by means of the push-button or push-buttons provided on the extractor.
  • the figures 9 to 13 very schematically represent a shelving 32 selected with objects to be previewed 48c, and, where appropriate, an unexpectedly protruding object 48b.
  • the extractor 22 is also simplified. Only a motor conveyor 60, a pressure roller 70 of the drive mechanism, a pusher 80 and the component 84 emitting the optical barrier 74 are shown.
  • the figure 9 shows the extractor 22 in the retracted position remote from the rack 32.
  • the figure 10 shows a first docking on the selected shelving 32 and a verification of the continuity of the optical barrier 74.
  • an unexpectedly protruding object 48b interrupts the light barrier.
  • the optoelectronic component 84 emits a corresponding signal to prohibit the removal of an object
  • the figure 11 shows a return of the extractor 22 to a retracted position and a displacement of the extractor 22 perpendicular to the extraction axis to bring the pusher 80 to the height of the shelving 32, and more precisely to the height of the object 48b Unexpectedly protruding.
  • the figure 12 illustrates the advance of the extractor into an offset docking position in which the pusher 80 pushes the protruding object on the shelving. It can be noted that in the offset docking position the conveyor 60 of the extractor and the extraction plane 56 are located higher than the storage plane 36 of the shelving 32.
  • the figure 13 represents a new sampling docking in which the extraction plane 56 and the storage plane 36 are merged. No object hinders the optical barrier, the continuity of which is checked. Sampling can be continued normally.
  • Push-back can also take place during offset docking operations carried out systematically, during periods of rest of the extractor, that is to say during periods during which no removal is planned.
  • the figure 14 is a perspective of the extractor 22.
  • the platform 52 provided with six motor conveyors 60 with belts 58, with each motor conveyor 60 are associated two pressure rollers 70 serving as mechanical drives for the free conveyors of the shelves.
  • motor drums 63 Under the pressure rollers 70 there are also six motor drums 63 on which pass the belts 58 of the motor conveyors 60.
  • the drums can be coupled to a motor shaft 62 by means of clutches not visible on the figure 14 .
  • the motor shaft is connected to an electric motor 86 via a reduction gear 88.
  • a pusher 80 in the form of a plastic bar, integral with the extractor and adapted to push objects back onto shelving.
  • the pusher 80 is disposed on a docking edge 72, and below the platform 52. It can be moved in concert with the motor conveyors 60 between a retracted position and a docking position already described.
  • the whole extractor can be mounted on a dispensing robot mentioned in relation to the figure 1 and symbolically indicated with the reference 20 on the figure 14 .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

    Domaine technique
  • La présente invention concerne une installation de stockage et de distribution automatisée d'objets et un procédé de prélèvement d'objets d'une telle installation.
  • L'invention trouve des applications pour le stockage et la distribution automatisée de pièces détachées, de colis ou d'articles offerts à la vente. Les objets stockés peuvent être de forme et de taille diverses.
  • L'invention trouve en particulier des applications pour des magasins à distribution automatique d'objets ou d'articles tels que des produits alimentaires, des articles de droguerie, des articles de bricolage, des articles de pharmacie ou de parapharmacie, des objets multimédia ou des jouets. La liste n'est pas exhaustive.
    • Etat de la technique antérieure
  • L'état de la technique antérieure selon le préambule de la revendication 1 est illustré par le document EP 1 329 398 . Ce document décrit un procédé et une installation automatisée de stockage et de distribution d'objets, dont la présente invention constitue un perfectionnement.
  • La description ci-après de l'installation du document EP 1 329 298 peut également être retenue comme une description partielle de l'installation de l'invention qui en reprend l'essentiel des caractéristiques.
  • L'installation automatisée de stockage et de distribution d'objets comprend un certain nombre de rayonnages sur lesquels les objets sont stockés. Les rayonnages sont pourvus de convoyeurs dits libres, sous la forme de bandes de convoyage, sur lesquelles sont disposés les objets. Des objets identiques sont disposés à la suite les uns des autres sur les mêmes convoyeurs d'un rayonnage. La mise en place des objets sur les rayonnages n'est pas automatisée mais effectuée par des opérateurs qui alimentent ou réalimentent le stock d'objets. Les convoyeurs libres sont dépourvus de moyens moteurs, ils sont disposés parallèlement à un axe d'extraction et permettent le déplacement selon cet axe des objets sur les rayonnages.
  • L'installation comprend par ailleurs un extracteur dont la fonction est d'aller prélever un ou plusieurs objets dans un ou plusieurs rayonnages et de les acheminer vers une zone de distribution, La zone de distribution, généralement à l'écart des rayonnages peut être pourvue d'un sas de livraison.
  • L'extracteur peut occuper une position rétractée, distante des rayonnages, dans laquelle il présente une liberté de déplacement par rapport aux rayonnages. En fonction d'une commande d'un objet déterminé, l'extracteur peut ainsi venir se positionner en face d'un rayonnage sur lequel se trouve cet objet
  • Lorsqu'il est en face d'un rayonnage, l'extracteur peut être avancé depuis la position rétractée vers une position dite d'accostage dans laquelle il vient en contact avec le rayonnage sélectionné de manière à opérer un prélèvement de l'objet sélectionné.
  • Dans la position d'accostage un ou plusieurs entraineurs mécaniques de l'extracteur viennent en prise avec un ou plusieurs convoyeurs libres, c'est-à-dire les bandes de convoyage du rayonnage sélectionné. L'entrainement de ces convoyeurs provoque le déplacement des objets sélectionnés depuis le rayonnage en question jusque sur l'extracteur.
  • Comme des objets identiques sont stockés à la suite les uns des autres sur les mêmes convoyeurs, l'entrainement des convoyeurs libres du rayonnage par l'extracteur est poursuivi jusqu'au déchargement complet de l'objet sélectionné, ou d'un nombre souhaité d'exemplaires de cet objet depuis le rayonnage jusque sur l'extracteur.
  • Le déchargement complet d'un objet ou de plusieurs objets sélectionnés est constaté au moyen d'une barrière optique disposée sur le chemin des objets le long de l'axe d'extraction, de sorte que les objets coupent la barrière optique tant que leur extraction complète du rayonnage n'est pas achevée. Lorsque l'extraction est achevée la barrière optique est rétablie. Ceci permet d'émettre un signal de fin de prélèvement utilisé pour interrompre l'entrainement des convoyeurs concernés.
    • Exposé de l'invention
  • L'exposé de l'invention mentionne un certain nombre de caractéristiques déjà évoquées ou décries en relation avec la description de l'état de la technique du document EP 1 329 398 ci-dessus.
  • L'invention procède de l'identification d'une difficulté technique susceptible de se manifester notamment lorsque l'extracteur est amené à prélever des objets disposés sur un rayonnage comprenant côte à côte des objets devant être prélevés et des objets ne devant pas être prélevés. Dans une telle situation, seuls les entraineurs correspondant aux convoyeurs libres supportant les objets à prélever sont actionnés de sorte que seuls les objets sélectionnés sont transférés sur l'extracteur. Les objets non sélectionnés restent immobiles sur les convoyeurs libres du rayonnage qui ne sont pas entraînés.
  • La difficulté technique peut se manifester lorsqu'un objet non sélectionné n'occupe pas sa place normale sur le rayonnage mais fait accidentellement ou inopinément saillie sur le bord du rayonnage. Dans ce cas, en effet, l'objet en question risque d'occulter de manière parasite et permanente la barrière optique lorsque l'extracteur se trouve en position d'accostage sur ce rayonnage. La barrière optique occultée ne permet ainsi plus de détecter la fin du prélèvement d'un ou de plusieurs objets sélectionnés se trouvant sur convoyeurs libres voisins de ceux portant l'objet non sélectionné qui se trouve dans une position saillante. Ainsi, et en l'absence d'un signal de fin de prélèvement, l'ensemble des objets se trouvant à la suite de l'objet sélectionnés risquent d'être transférés sur l'extracteur.
  • Par ailleurs en l'absence d'un signal de fin de prélèvement l'extracteur risque de demeurer en position d'accostage pendant une durée indéterminée.
  • L'invention a pour but d'obvier ces difficultés et de proposer une installation et un procédé d'extraction permettant de garantir un fonctionnement plus fiable.
  • En particulier l'invention a pour but de proposer une installation et un procédé de prélèvement évitant une situation dans laquelle un objet mal disposé sur les rayonnages ne vienne perturber un cycle de prélèvement d'objets sélectionnés. Un but de l'invention est également de proposer une solution qui soit peu onéreuse et qui puisse aisément être mise en place sur des installations existantes.
  • Pour atteindre ces buts, l'invention concerne plus précisément une installation de stockage et de distribution automatisée d'objets comprenant :
    • un ensemble de rayonnages à convoyeurs libres pour le stockage d'objets, chaque rayonnage comprenant une pluralité de convoyeurs libres agencés selon au moins un plan de stockage et parallèlement à un axe d'extraction,
    • un extracteur, comprenant une plateforme agencée selon un plan d'extraction, et, à l'extrémité de la plateforme, un bord d'accostage, la plateforme et le bord d'accostage présentant une largeur supérieure à une largeur des convoyeurs libres perpendiculairement à l'axe d'extraction, l'extracteur pouvant être déplacé, parallèlement à l'axe d'extraction, entre au moins:
      • une position rétractée, distante des rayonnages, et au moins
      • une position d'accostage dans laquelle un bord d'accostage de l'extracteur est adjacent à au moins un rayonnage, et dans laquelle le plan de d'extraction est sensiblement confondu avec le plan de stockage dudit rayonnage,
        l'extracteur d'objets présentant au moins un entraineur mécanique ménagé sur le bord d'accostage et configuré pour venir en prise avec au moins un convoyeur libre dans la position d'accostage pour entraîner ledit convoyeur libre dans un mouvement de convoyage, lors d'une opération de prélèvement d'objet, pour déplacer au moins un objet du rayonnage à convoyeurs libres sur la plateforme de l'extracteur, parallèlement à l'axe d'extraction,
    • l'extracteur comprenant en outre une barrière optique sensiblement perpendiculaire à l'axe d'extraction disposée au voisinage du bord d'accostage de l'extracteur et configurée pour détecter un passage d'objets vers la plateforme.
  • Conformément à l'invention, l'extracteur comprend en outre au moins un repoussoir d'objets, ménagé sur l'extracteur, de manière sensiblement parallèle à la barrière optique et faisant saillie sur le bord d'accostage à distance du plan d'extraction, le repoussoir d'objets étant configuré pour repousser des objets d'un rayonnage sélectionné, lors d'un déplacement de l'extracteur de la position rétractée vers une position d'accostage décalée dans laquelle le plan d'extraction est décalé verticalement par rapport au plan de stockage d'un rayonnage sélectionné et dans laquelle le repoussoir d'objets fait face au rayonnage sélectionné.
  • Le fait de repousser les objets d'un rayonnage permet non seulement de les aligner sur le bord de ce rayonnage, ou en léger retrait ou en léger surplomb par rapport au bord du rayonnage, mais surtout permet d'éviter qu'un objet ne dépasse accidentellement du rayonnage et de vienne perturber la barrière optique lors d'un prélèvement d'un objet voisin.
  • On entend par ensemble de rayonnages des rayonnages susceptibles d'être juxtaposés et/ ou superposés. Chaque rayonnage peut comporter une ou, de préférence plusieurs travées disposées côte à côtes, chaque travée ayant une tête de travée tournée sur une face du rayonnage tournée vers une zone d'évolution de l'extracteur. Dans une même travée, un ensemble d'objets identiques, ou des objets de même référence, peuvent être rangés à la suite les uns des autres. La travée peut comporter un ou plusieurs convoyeurs notamment en fonction de la largeur de la rangée des objets qui y sont disposés. Il est noté que les objets en tant que tels ne font pas partie de l'installation et que leur disposition sur les rayonnages reste à la discrétion de l'utilisateur.
  • L'extracteur peut comporter un ou plusieurs repoussoirs. Sauf précision contraire, il est fait référence dans la suite de la description à un unique repoussoir, sans toutefois préjuger du nombre de repoussoirs.
  • On considère que le repoussoir fait face au rayonnage sélectionné lorsqu'il est dans une position susceptible de venir en contact avec des objets disposés sur ce rayonnage, et en particulier avec les objets des têtes de travées embrassées par l'extracteur dans la position d'accostage décalée. Ainsi, lorsqu'il fait face au rayonnage, le repoussoir peut occuper une position légèrement au-dessus du plan de stockage du rayonnage considéré, pour mieux appuyer sur les objets.
  • On considère par ailleurs que le repoussoir est à distance du plan de la plateforme de l'extracteur lorsqu'il est décalé verticalement par rapport à ce plan, de manière à ne pas gêner le prélèvement d'objets. Il en résulte que la position d'accostage et une position d'accostage dite décalée présentant entre elles un décalage vertical. On considère que l'extracteur peut être déplacé entre une position d'accostage et une position rétractée lorsque tout ou partie de l'extracteur présente une telle mobilité. En particulier l'extracteur peut comporter un tiroir pouvant coulisser entre la position d'accostage et la position rétractée.
  • Comme indiqué ci-dessus, l'extracteur et en particulier sa plateforme et son bord d'accostage, présentent une largeur supérieure à celle des convoyeurs libres des rayonnages. Ainsi, dans la position d'accostage l'extracteur fait face à une pluralité de convoyeurs libres, voire à tous les convoyeurs libres d'un rayonnage, Lorsqu'un rayonnage présente une pluralité de travées de la manière évoquée précédemment, la largeur de la plateforme et du bord d'accostage peut être choisie supérieure à celle de plusieurs de ces travées. L'extracteur fait ainsi face à plusieurs travées et peut être configuré pour le prélèvement successif d'objets sur plusieurs travées d'un même rayonnage.
  • Le décalage entre le repoussoir et le plan de la plateforme de l'extracteur peut être compris, de préférence, entre un dixième de la hauteur minimum séparant des rayonnages superposés de l'ensemble de rayonnages, et deux fois cette hauteur minimum. Dans un cas particulier, où les rayonnages superposés sont uniformément espacés en hauteur, et où le décalage entre le repoussoir et le plan de la plateforme de l'extracteur est voisin de la hauteur séparant des rayonnages superposés, l'accostage de l'extracteur à l'un des rayonnages peut simultanément constituer un accostage décalé au rayonnage immédiatement inférieur, ou supérieur, s'il existe. Un prélèvement d'objets sur un rayonnage permet alors une opération de repoussage concomitante des objets du rayonnage inférieur, ou supérieur, selon le sens du décalage du repoussoir au-dessus ou en dessous du plan de le plateforme.
  • Selon une réalisation préférée de l'installation, le repoussoir peut être disposé sous le plan de la plateforme de l'extracteur. Ainsi, lors de la position d'accostage décalée la plateforme de l'extracteur se trouve plus haut que le plan de stockage sur lequel les objets sont repoussés.
  • Le repoussoir peut être disposé, par exemple, au voisinage de l'entraineur mécanique qui peut être lui-même disposé sous plan d'extraction de la plateforme de l'extracteur. Une telle disposition permet une construction compacte de l'extracteur et des rayonnages et évite toute perturbation lors d'un prélèvement d'objets sur les rayonnages.
  • Selon une conformation particulière de l'extracteur, celui-ci peut être pourvu d'un tiroir mobile présentant une liberté de déplacement parallèlement à l'axe d'extraction, Dans ce cas le repoussoir peut être solidaire du tiroir mobile, et être appliqué contre les objets se trouvant sur un rayonnage dans un mouvement du tiroir mobile.
  • On entend par tiroir mobile une partie mobile de l'extracteur comportant notamment la plateforme, l'entraineur mécanique et le repoussoir. Cette partie mobile peut être montée coulissante sur une autre partie de l'extracteur ou sur un robot assurant son déplacement par rapport à l'ensemble des rayonnages et/ou entre les rayonnages.
  • La liberté de déplacement du tiroir mobile parallèle à l'axe d'extraction peut être ainsi mise à profit à la fois pour repousser et aligner les objets sur un rayonnage et pour le prélèvement des objets.
  • Selon une réalisation préférée de l'extracteur, la plateforme de l'extracteur peut être pourvue de convoyeurs moteurs pour faire avancer sur la plateforme de l'extracteur les objets prélevés dans les rayonnages. Le mouvement des convoyeurs moteurs est de préférence synchronisé avec l'entraineur mécanique. Ainsi le mouvement des convoyeurs moteurs se trouve également synchronisé avec celui des convoyeurs libres des rayonnages lorsque ceux-ci sont actionnés par l'entraineur mécanique dans une position d'accostage.
  • Le mouvement des convoyeurs s'entend essentiellement comme le défilement de bandes des convoyeurs.
  • L'invention concerne également un procédé de prélèvement d'objets d'une installation telle que décrite ci-dessus, comprenant :
    • la sélection d'au moins un rayonnage comprenant au moins un objet à prélever
    • au moins un accostage de l'extracteur en face du rayonnage sélectionné
    • une opération de prélèvement d'au moins un objet disposé sur le rayonnage suite à l'accostage, et
    • une opération de repoussage d'objets.
  • L'opération de prélèvement proprement dite peut comporter, suite à l'accostage, un actionnement d'un ou de plusieurs convoyeurs libres du rayonnage sélectionné de manière à transférer un ou plusieurs objets du rayonnage sur la plateforme de l'extracteur. Les convoyeurs sont actionnés au moyen de l'entraineur mécanique. Le transfert d'un ou de plusieurs objets peut être effectué sous le contrôle d'un signal de la barrière optique qui permet de déterminer la réception des objets sur la plateforme de l'extracteur.
  • Les convoyeurs moteurs de l'extracteur, s'il en dispose, peuvent être actionnés simultanément pour accompagner et achever le convoyage des objets sur la plateforme.
  • L'opération de repoussage d'objets du rayonnage s'entend comme une opération effectuée au moyen du repoussoir pour aligner les objets d'un rayonnage sur son bord tourné vers une zone d'évolution de l'extracteur, au voisinage de ce bord, en retrait ou en léger surplomb, mais sans atteindre une zone de mesure de la barrière optique. Elle peut avoir lieu notamment lors d'une position d'accostage décalée par rapport au rayonnage en question.
  • L'opération de repoussage d'objets peut avoir lieu pour le rayonnage sélectionné. En d'autres termes, le repoussage peut être effectué pour les objets d'un rayonnage sélectionné pour un prélèvement d'objets et être réalisé, dans ce cas, de préférence, avant l'opération de prélèvement Ceci permet de garantir le bon alignement des objets en tête de travée sur les rayonnages lors du prélèvement
  • Selon une possibilité de mise en œuvre particulière du procédé, celui-ci peut comporter une opération de vérification de la continuité de la barrière optique, par exemple une opération de vérification préalable à un prélèvement Dans ce cas l'opération de repoussage peut être conditionnée à un défaut de continuité de la barrière optique constaté lors de l'opération de vérification de la continuité de la barrière optique.
  • La vérification de la continuité de la barrière optique peut avoir lieu, par exemple, au moment de l'accostage de l'extracteur en face du rayonnage sélectionné et consister à vérifier si la barrière optique demeure ininterrompue, avant le prélèvement d'un objet.
  • Le repoussage d'objets peut aussi avoir lieu pour un rayonnage différent d'un rayonnage sélectionné pour le prélèvement.
  • De manière plus générale encore des opérations de repoussage systématiques pour les différents rayonnages peuvent être réalisées, indépendamment de tout prélèvement d'objets. En particulier, des opérations de repoussage peuvent avoir lieu de manière extemporanée après un chargement des rayonnages ou pendant des périodes d'inactivité de l'extracteur, c'est-à-dire des périodes où aucun prélèvement n'est programmé.
  • Une opération de repoussage des objets d'un rayonnage sélectionné peut comporter un déplacement de l'extracteur, parallèlement à l'axe d'extraction, au-dessus du plan de stockage du rayonnage sélectionné, de sorte que le repoussoir soit disposé en face du rayonnage sélectionné, il s'agit d'un déplacement vers une position d'accostage décalée, déjà évoquée, permettant au repoussoir d'atteindre des objets sur le rayonnage sélectionné.
  • Le déplacement de l'extracteur en vue d'une opération de repoussage peut être opéré de préférence à distance du plan de stockage d'un autre rayonnage, pour éviter toute interférence. Ceci est alors conditionné notamment par le décalage du repoussoir par rapport au plan d'extraction.
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, en référence aux figures des dessins annexés. Cette description est donnée à titre illustratif et non limitatif.
    • Brève description des figures
    • La figure 1 est une représentation schématique générale d'une installation de stockage et de distribution conforme à l'invention.
    • La figure 2 est une représentation schématique d'une partie d'un ensemble de rayonnages de l'installation.
    • La figure 3 est une perspective schématique à plus grande échelle d'un rayonnage de l'ensemble de rayonnages de la figure 2.
    • Les figures 4 à 6 sont des coupes schématiques simplifiées d'une partie d'un rayonnage et d'un extracteur conformes à l'invention et illustrent un prélèvement d'objet.
    • Les figures 7 et 8 sont des perspectives schématiques simplifiées d'une partie d'un rayonnage et d'un extracteur et illustrent un prélèvement d'objet et une situation de dysfonctionnement possible.
    • Les figures 9 à 13 sont des coupes schématiques simplifiées d'une partie d'un rayonnage et d'un extracteur et illustrent un procédé de prélèvement incluant une opération de repoussage.
    • La figure 14 est une perspective d'un extracteur d'une installation conforme à l'invention.
    • Les figures sont représentées en échelle libre.
    Description détaillée de modes de mise en oeuvre de l'invention
  • Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures sont indiquées avec les mêmes signes de référence de manière à pouvoir se reporter d'une figure à l'autre.
  • La figure 1 montre une installation 10 de stockage et de distribution automatique d'objets conforme à l'invention, ou pouvant être équipée conformément à l'invention.
  • l'installation 10 comprend un entrepôt de stockage logeant un ensemble 12 de rayonnages. Un premier côté 14 de l'ensemble de rayonnages 12 est tourné vers une chambre d'alimentation 16. L'ensemble 12 de rayonnages peut être alimenté en objets par son premier côté 14 depuis la chambre d'alimentation. Cette opération est une opération manuelle pouvant être effectuée par des opérateurs ou des opératrices ayant accès à la chambre d'alimentation 16 de l'installation 10. Un deuxième côté 18 de l'ensemble de rayonnages est tourné vers une chambre de distribution dans laquelle évolue un robot de distribution 20. Le robot de distribution 20 représenté très schématiquement est pourvu d'un extracteur 22. Il comprend également des actionneurs, non représentés, pour déplacer l'extracteur dans un plan parallèle au deuxième côté 18 de l'ensemble de rayonnages 12 et depuis l'ensemble de rayonnages 12 vers un ses de distribution 24. Le sas de distribution 24 est prévu pour la mise à disposition du ou des objets prélevés dans l'ensemble 12 de rayonnages, Des flèches 26, 28 indiquent un déplacement horizontal et vertical de l'extracteur 22 par rapport à l'ensemble 12 de rayonnages. La référence 30 indique une interface de commande qui permet à un utilisateur de sélectionner des objets souhaités et le nombre d'objets souhaités. Dans le cas d'une installation destinée à un magasin commercial, l'interface de commande 30 peut aussi être équipée d'une interface de paiement, permettant à l'utilisateur de payer le prix des objets sélectionnés avant de les récupérer dans le ses 24.
  • On peut observer que l'ensemble de rayonnages 12 comprend plusieurs rayonnages individuels 32 juxtaposés et empilés. Les rayonnages 32 sont représentés de manière très simplifiée et les objets qu'ils sont susceptibles de contenir sont omis sur la figure 1, pour des raisons de clarté.
  • Les rayonnages 32 sont mieux visibles sur la figure 2. La figure 2 montre, de face, une partie de l'ensemble 12 de rayonnages, et en particulier plusieurs rayonnages 32 superposés formant une colonne de stockage.
  • Chaque rayonnage 32 comprend un ensemble de convoyeurs libres 34 agencés selon un plan de stockage 38.
  • Les rayonnages 32 sont subdivisés en plusieurs travées 38, réservées à des objets ou produits identiques, ou de même référence. Les travées sont séparées entre elles par de petites glissières 40 évitant le passage accidentel des objets d'une travée à l'autre. La figure 2 montre les têtes de travées et le premier objet 48 de chaque travée, disposé en tête de travée. Les autres objets 48 sont respectivement alignés derrière l'objet apparaissant en tête de travée et ne sont pas visibles sur la figure 2,
  • Les travées et les glissières 40 sont mieux visibles sur la figure 3 qui montre un détail d'un rayonnage 32. La figure 3 montre également l'agencement des convoyeurs 34 selon un plan de stockage 38 et parallèlement à un axe d'extraction E indiqué par une flèche, Il s'agit de convoyeurs à bandes 37. On considère que les convoyeurs sont agencée selon le plan de stockage lorsque les bandes 37 de ces convoyeurs, et plus particulièrement le partie des bandes susceptible de porter les objets stockés s'étendent selon le plan de stockage.
  • On peut noter que chaque bande 37 est renvoyée par un rouleau 42 et présente un petit tronçon frontal 44 sensiblement perpendiculaire au plan de stockage 36.
  • Les figures 4 à 6 montrent une partie d'un rayonnage 32 et d'un extracteur 22 et illustrent les opérations principales d'un procédé de prélèvement.
  • La figure 4 montre l'extracteur 22 dans une position rétractée en face d'un rayonnage 32 sur lequel un objet 48 doit être prélevé. La figure 5 montre l'extracteur en position d'accostage et la figure 6 montre l'achèvement du transfert d'un objet 48 du rayonnage 32 sur l'extracteur 22.
  • L'extracteur 22 comprend un tiroir mobile 50 et peut passer d'une position rétractée au voisinage d'un rayonnage 32 sélectionné à la position d'accostage sur ce rayonnage.
  • Une face supérieure du tiroir 50 constitue une plateforme 52 de l'extracteur 22. Elle s'étend selon un plan d'extraction 56 qui se trouve ici confondu avec le plan de stockage 36 du rayonnage 32.
  • Sur la plateforme passent plusieurs bandes 58 de convoyeurs moteurs 60. Une seule des bandes 58 est visible sur les figures 4 à 6. De préférence, le nombre de convoyeurs moteurs à bande et leur largeur de bande peuvent être ajustés au nombre et à la largeur des bandes 37 des convoyeurs libres 34 des rayonnages.
  • Les bandes 58 des convoyeurs moteurs 60 sont entrainées par un arbre moteur 62. Un mécanisme d'embrayage 64 est prévu pour chaque bande 58 de chaque convoyeur moteur 80. Il permet d'accoupler ou non un tambour moteur 83 recevant la bande 58 avec l'arbre moteur 62 et provoquer ainsi, ou non, le défilement de la bande. Le mouvement de l'arbre moteur 62 est également communiqué à un mécanisme 66 de déplacement du tiroir. Le mécanisme 66 de déplacement du tiroir peut être actionné de manière à provoquer les déplacements du tiroir entre la position rétractée et la position d'accostage déjà évoquées. Enfin, le mouvement de l'arbre moteur 62 est transmis à un entraineur mécanique sous la forme de galets presseurs 70 se trouvant en légère saillie sur un bord d'accostage 72 de l'extracteur 22. Un ou plusieurs galets presseurs sont associés à chaque bande 58 de chaque convoyeur moteur 60. La transmission du mouvement aux galets depuis l'arbre moteur 62 a lieu par l'intermédiaire des bandes 58 des convoyeurs et de courroies 71, de manière à synchroniser la rotation des galets presseurs 70 avec le défilement des bandes 58 correspondantes. Ainsi les galets presseurs 70 de l'entraineur mécanique associés à l'un des convoyeurs ne sont mis en mouvement que si le convoyeur moteur correspondant est également en mouvement.
  • On peut encore noter la présence d'une barrière optique 74 disposée à l'aplomb du bord d'accostage 72 de l'extracteur 22. La barrière optique est située légèrement au-dessus du plan d'extraction 56, de manière à intercepter d'éventuels objets passant du rayonnage 32 à l'extracteur 22. La barrière optique est, par exemple, un faisceau lumineux émis par un composant optoélectronique émetteur tel qu'une diode électroluminescente, et reçu par un composant électronique récepteur, tel qu'un phototransistor. Les composants optoélectroniques peuvent être disposés de part et d'autre de la plateforme 52 de l'extracteur. Selon une autre possibilité un composant émetteur et récepteur peut être disposé sur un seul côté de la plateforme 52 de l'extracteur, et un miroir de renvoi du faisceau peut lui être opposé sur l'autre côté de la plateforme,
  • Le fonctionnement du tiroir 50, du tambour moteur 62, de l'embrayage 64 et des convoyeurs moteurs 60 correspond, en soi, à un fonctionnement connu du document EP1 329 398 déjà cité. Aussi on peut se reporter à ce document pour plus de détails concernant ce fonctionnement.
  • Sur la figure 4, le tiroir 50, et par extension l'extracteur 22, se trouvent dans une position réfractée. L'embrayage 64 n'est pas enclenché et les bandes 58 des convoyeurs moteurs sont immobiles. Un rayon lumineux d'une barrière optique 74 n'est pas interrompu par le passage d'un objet. Le plan d'extraction 56 est mis au niveau du plan de stockage 36.
  • Lee bandes 37 des convoyeurs libres 34 sont immobiles, de même que les objets 48 se trouvant sur le rayonnage 32.
  • Sur la figure 5, le tiroir 50 est en position d'accostage et l'embrayage 64 est enclenché. Les bandes 58 des convoyeurs moteurs 60 sont en mouvement de même que les galets presseurs 70. Les galets presseurs viennent en appui contre une bande 37 des convoyeurs libres 34 à la hauteur du rouleau 42, sur leur tronçon frontal 44, et entraînent le défilement les bandes 37 des convoyeurs libres 34. Il en va de même pour chaque convoyeur moteur 60 pour lequel l'embrayage 64 est encienché, et pour chaque convoyeur libre 34 entrainé.
  • Ainsi, un ou plusieurs convoyeurs libres sont entrainés en défilement et provoquent le déplacement des objets 48 selon l'axe d'extraction E jusqu'à atteindre la plateforme 52 de l'extracteur. Lorsqu'un objet 48 atteint les convoyeurs moteurs 60 de l'extracteur 22, son convoyage est poursuivi sous l'action de ces convoyeurs. On peut noter qu'une vitesse de défilement des bandes 58 des convoyeurs moteurs 60 peut être prévue légèrement supérieure à celle des bandes 37 des convoyeurs libres 34 entrainés par les galets presseurs 70. Il en résulte une séparation des objets dès que ceux-ci atteignent les convoyeurs moteurs 60.
  • Les mécanismes d'embrayage des convoyeurs moteurs qui font face à des travées du même rayonnage comportant des objets non sélectionnés, ne sont pas encienchés. Les convoyeurs moteurs correspondants, et les convoyeurs libres qui leurs sont associés, demeurent immobiles.
  • Lors de leur passage du rayonnage 32 à l'extracteur 22, les objets sélectionnés interrompent momentanément le faisceau de la barrière optique 74.
  • Lorsque les objets sélectionnés ont atteint la plateforme 52 de l'extracteur 22 le faisceau peut de nouveau passer et la barrière optique est rétablie, comme le montre la figure 6.
  • Le rétablissement de la barrière optique 74 permet d'établir un signal de commande pour la libération de l'embrayage, l'interruption du mouvement des convoyeurs et le retour de l'extracteur 22 dans la position rétractée.
  • On peut noter sur les figures 4 à 6 la présence d'un repoussoir d'objets 80 disposé en saillie sur le bord d'accostage 72 sous le plan d'extraction 56. Plus précisément le repoussoir 80 est disposé sous les galets presseurs 70 formant les entraineurs mécaniques. Il est rigidement relié au tiroir 50 de manière à être déplacé de concert avec le tiroir 50.
  • La figure 7 montre de manière schématique et en perspective le prélèvement d'un objet lorsque l'extracteur 22 est en position d'accostage sur un rayonnage 32. Par simplification, seules les bandes 58 des convoyeurs moteurs sont représentées, ainsi que quelques galets presseurs 70 des entraineurs mécaniques.
  • Dans l'exemple de la figure 7, l'extracteur est pourvu de six convoyeurs moteurs 60 référencés 60a, 60b, 60c, 60d. 60e et 60f. Ils se trouvent en face de trois travées 38a, 38b, 38c d'un rayonnage 32, séparées par des glissières 40. Les travées portent des objets 48a, 48b et 48c respectivement. Chaque travée comprend des objets distincts de ceux des travées voisines. Par ailleurs chaque travée porte plusieurs objets du même type rangés à la suite les uns des autres. Les objets sont posés sur les convoyeurs libres 34.
  • On peut observer que les convoyeurs libres 34 et les convoyeurs moteurs 60 présentent des bandes de même largeur. On peut aussi observer que l'extracteur comprend six convoyeurs moteurs tandis que le rayonnage 32 comprend sept convoyeurs libres. Ainsi l'extracteur n'embrasse pas toute la largeur du rayonnage dans la position d'accostage.
  • La barrière optique 74 est représentée par un faisceau optique, indiqué en trait discontinu et émis par un composant optoélectronique 84 disposé au voisinage du bord d'accostage 72 et au voisinage de la bande du premier convoyeur 60a.
  • La figure 7 montre une situation dans laquelle un exemplaire d'un objet 48c doit être prélevé, il s'agit d'un objet cylindrique se trouvant dans l'une des travées du rayonnage dont la largeur correspond à celle de deux convoyeurs libres. L'extracteur est mis dans une position d'accostage dans laquelle deux de ses convoyeurs moteurs 60e, 60f sont alignés avec les convoyeurs libres de la dernière travée 38c portant l'objet 48c à prélever.
  • Les convoyeurs moteurs, 60e et 60f, sont mis en mouvement, de même que les entraineurs mécaniques correspondants, non visibles. Ainsi, les convoyeurs libres 34 de la dernière travée 38c en prise avec les galets presseurs des entraineurs mécaniques disposés sous les convoyeurs moteurs 60e et 60f, sont également mis en mouvement Les autres convoyeurs moteurs 60a à 60d. et les autres convoyeurs libres correspondants des travées 38a, 38b demeurent immobiles.
  • Il en résulte un déplacement de l'ensemble des objets 48c de la dernière travée, selon l'axe d'extraction E en direction de l'extracteur 22. La vitesse de défilement des bandes 58 des convoyeurs moteurs 60s et 60f est choisie légèrement supérieure à celle des bandes des convoyeurs libres 34. Il en résulte une légère séparation des objets dès qu'ils sont en prise avec les bandes 58 des convoyeurs moteurs.
  • Ainsi, et dés qu'un objet sélectionné 48c est entièrement positionné sur l'extracteur 22, la barrière optique 74 est rétablie. Le faisceau lumineux n'est plus intercepté par l'objet transféré sur l'extracteur. Un signal électrique correspondant du composant optoélectronique 84 permet alors d'interrompre le processus de prélèvement et de retirer l'extracteur du rayonnage. Il en va de même lorsque plusieurs objets sont prélevés à la suite dans une même travée. Dans ce cas le processus de prélèvement est interrompu après le passage du dernier objet sur l'extracteur 22 et après rétablissement de la barrière optique.
  • La figure 8, montre une situation de dysfonctionnement possible lors d'un tel prélèvement d'objet. La figure 8 illustre le prélèvement d'un objet 48c dans la troisième travée 38c du rayonnage 32, de manière tout à fait comparable à la figure 7 décrite ci-dessus. On peut toutefois observer qu'un objet non sélectionné 48b, en l'occurrence un objet de forme parallélépipédique, situé dans la deuxième travée 38b, dépasse légèrement du bord du rayonnage 32. Ce dépassement peut résulter, par exemple d'une mauvaise mise en place de l'objet sur le rayonnage. Il peut aussi résulter du fait que l'objet a été poussé ou heurté par un objet suivant disposé dans la même travée ou par un objet disposé dans une travée voisine.
  • L'objet 48b qui fait inopinément saillie sur le bord du rayonnage 32 s'étend légèrement sur l'extracteur dans sa position d'accostage. En soi cette situation ne serait pas gênante, car l'objet inopinément saillant n'est pas sélectionné. Les convoyeurs correspondants ne sont actionnée et l'objet 48b reste en place sur le rayonnage.
  • Toutefois, le dépassement de l'objet 48b sur l'extracteur fait que l'objet intercepte le faisceau de la barrière optique 74.
  • Après le prélèvement normal d'un objet 48c dans la troisième travée 38c, le faisceau de la barrière optique ne peut être rétabli en raison de l'obstacle constitué par l'objet 48b inopinément saillant Aucun signal de fin de prélèvement n'est établi et le mouvement des convoyeurs 60e, 60f sollicités pour le prélèvement de l'objet sélectionné 48c risque de se poursuive indéfiniment, ou, pour le moins, jusqu'au transfert de tous les objets de la troisième travée 48c.
  • Conformément à l'invention la survenue de cette situation est conjurée, en prévoyant des opérations de repoussage au moyen du ou des repoussoirs prévus sur l'extracteur.
  • Les étapes d'un procédé de prélèvement incluant une opération de repoussage sont illustrées par les figures 9 à 13.
  • Les figures 9 à 13 représentent très schématiquement un rayonnage 32 sélectionné avec des objets à préiever 48c, et, le cas échéant, un objet 48b inopinément saillant.
  • L'extracteur 22 est également simplifié. Seuls sont représentés un convoyeur moteur 60, un galet presseur 70 du mécanisme d'entrainement, un repoussoir 80 et le composant 84 émettant la barrière optique 74.
  • La figure 9 montre l'extracteur 22 en position rétractée distante du rayonnage 32.
  • La figure 10 montre un premier accostage sur le rayonnage sélectionné 32 et une vérification de la continuité de la barrière optique 74. Dans l'exemple de la figure 10, un objet inopinément saillant 48b interrompt la barrière optique. Le composant optoélectronique 84 émet un signal correspondant pour interdire le prélèvement d'un objet
  • La figure 11 montre un retour de l'extracteur 22 dans une position rétractée et un déplacement de l'extracteur 22 perpendiculaire à l'axe d'extraction pour amener le repoussoir 80 à la hauteur du rayonnage 32, et plus précisément à la hauteur de l'objet 48b Inopinément saillant.
  • La figure 12 illustre l'avancée de l'extracteur dans une position d'accostage décalée dans laquelle le repoussoir 80 repousse l'objet saillant sur le rayonnage. On peut noter que dans la position d'accostage décalée le convoyeur 60 de l'extracteur et le plan d'extraction 56 se trouvent plus haut que le plan de stockage 36 du rayonnage 32.
  • La figure 13 représente un nouvel accostage de prélèvement dans lequel le plan d'extraction 56 et le plan de stockage 36 sont confondus. Aucun objet n'entrave plus la barrière optique dont la continuité est vérifiée. Le prélèvement peut être poursuivi normalement.
  • Il convient de noter que le repoussage d'objets peut avoir lieu, comme illustré sur les figures, après la détection d'un défaut de continuité de la barrière optique lors d'un premier accostage.
  • Le repoussage peut aussi avoir lieu lors d'opérations d'accostage décalé opérées de manière systématique, pendant des périodes de repos de l'extracteur c'est-à-dire pendant des périodes lors desquelles aucun prélèvement n'est prévu.
  • La figure 14 est une perspective de l'extracteur 22. On peut distinguer la plateforme 52 pourvue de six convoyeurs moteurs 60 à bandes 58, A chaque convoyeur moteur 60 sont associés deux galets presseurs 70 servant d'entraîneurs mécaniques pour les convoyeurs libres des rayonnages.
  • Sous les galets presseurs 70 on distingue également six tambours moteurs 63 sur lesquels passent les bandes 58 des convoyeurs moteurs 60. Les tambours peuvent être accouplés à un arbre moteur 62 au moyen d'embrayages non visibles sur la figure 14. Enfin l'arbre moteur est relié à un moteur électrique 86 par l'intermédiaire d'un réducteur 88.
  • L'une des principales caractéristiques de l'extracteur 22 est un repoussoir 80 sous la forme d'une barre en matière plastique, solidaire de l'extracteur et adaptée à repousser des objets sur un rayonnage. Le repoussoir 80 est disposé sur un bord d'accostage 72, et en dessous de la plateforme 52. Il peut être déplacé de concert avec les convoyeurs moteurs 60 entre une position rétractée et une position d'accostage déjà décrites.
  • L'ensemble de l'extracteur peut être monté sur un robot de distribution évoqué en relation avec la figure 1 et indiqué symboliquement avec la référence 20 sur la figure 14.

Claims (14)

  1. Installation (10) de stockage et de distribution automatisée d'objets comprenant
    - un ensemble (12) de rayonnages (32) pour le stockage d'objets, chaque rayonnage (32) comprenant une pluralité de convoyeurs libres (34) agencés selon au moins un plan de stockage (36) et parallèlement à un axe d'extraction (E),
    - un extracteur (22), comprenant une plateforme (52) agencée selon un plan d'extraction (56), et à l'extrémité de la plateforme, un bord d'accostage (72), la platerorme et le bord d'accostage présentant une largeur supérieure à une largeur des convoyeurs libres perpendiculairement à l'axe d'extraction, l'extracteur (22) pouvant être déplacé, parallèlement à l'axe d'extraction (E), entre au moins:
    une position rétractée, distante des rayonnages, et au moins
    une position d'accostage dans laquelle le bord d'accostage (72) de l'extracteur (22) est adjacent à au moins un rayonnage (32), et dans laquelle le plan de d'extraction (56) est sensiblement confondu avec le plan de stockage (36) dudit rayonnage,
    l'extracteur d'objets présentant au moins un entraineur mécanique (70) ménagé sur le bord d'accostage (72) et configuré pour venir en prise avec au moins un convoyeur libre (34) dans la position d'accostage pour entrainer ledit convoyeur libre dans un mouvement de convoyage, lors d'une opération de prélèvement d'objet, pour déplacer au moins un objet du rayonnage à convoyeurs libres sur la plateforme (52) de l'extracteur, parallèlement à l'axe d'extraction (E),
    - l'extracteur comprenant en outre une barrière optique (74) sensiblement perpendiculaire à l'axe d'extraction, disposée au voisinage du bord d'accostage (72) de l'extracteur (22) et configurée pour détecter un passage d'objets vers la plateforme (52),
    caractérisé en ce que l'extracteur comprend, en outre, au moins un repoussoir d'objets (80), ménagé sur l'extracteur (22), de manière sensiblement parallèle à la barrière optique (74) en faisant saillie sur le bord d'accostage (72) à distance du plan d'extraction (56), le repoussoir d'objets étant configuré pour repousser des objets d'un rayonnage sélectionné, lors d'un déplacement de l'extracteur (22) de la position rétractée vers une position d'accostage décalée dans laquelle le plan d'extraction (56) est décalé verticalement par rapport au plan de stockage (58) du rayonnage sélectionné et dans laquelle le repoussoir (80) d'objets fait face au rayonnage sélectionné.
  2. Installation selon la revendication 1, dans laquelle le repoussoir (80) est disposé sous le plan d'extraction (56).
  3. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans laquelle l'extracteur est pourvu de convoyeurs moteurs (60, 60a, 60b, 60c, 80d, 60e 60f) agencés selon le plan d'extraction (56), perpendiculairement au bord d'accostage (72),
  4. Installation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le repoussoir (80) est solidaire d'un tiroir mobile (50) de l'extracteur (22), présentant une liberté de déplacement parallèlement à l'axe d'extraction (E).
  5. Installation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le repoussoir (80) est disposé au voisinage de l'entraineur mécanique (70).
  6. Installation selon la revendication 1, comportant des rayonnages (32) avec une pluralité travées (38a, 38b. 38c) pour le stockage d'objets de même référence, et dans laquelle la plateforme (52) et le bord d'accostage (72) de l'extracteur (22) présentant une largeur supérieure à la largeur d'une travée.
  7. Procédé de prélèvement d'objets d'une Installation conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant :
    - la sélection d'un rayonnage (32) comprenant un objet à prélever
    - au moins un accostage de l'extracteur (22) en face du rayonnage sélectionné,
    - une opération de prélèvement d'au moins un objet disposé sur le rayonnage, et
    - au moins une opération de repoussage d'objets.
  8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel l'opération de repoussage est effectuée pour le rayonnage sélectionné.
  9. Procédé selon la revendication 8, comprenant une vérification de la continuité de la barrière optique (74) suite à l'accostage.
  10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel l'opération de repoussage est conditionnée à un défaut de continuité de la barrière optique constaté lors de la vérification de la continuité de la barrière optique.
  11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, dans lequel l'opération de repoussage est réalisée avant l'accostage de l'extracteur en face du rayonnage sélectionné pour le prélèvement d'un objet.
  12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, dans lequel l'opération de repoussage comprend un déplacement de l'extracteur (22), parallèlement à l'axe d'extraction (E), au-dessus du plan de stockage (36) du rayonnage sélectionné (32), le repoussoir (80) étant disposé an face du rayonnage sélectionné.
  13. Procédé selon la revendication 12, dans lequel le déplacement de l'extracteur (22) est opéré à distance d'un plan de stockage d'un autre rayonnage de l'ensemble de rayonnages.
  14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 13, dans laquelle des opérations de repoussage sont effectuées lors de périodes d'inactivité de l'extracteur.
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