EP3509879A1 - System und verfahren zum anpassen einer höhe zumindest eines teiles eines nutzfahrzeuges - Google Patents

System und verfahren zum anpassen einer höhe zumindest eines teiles eines nutzfahrzeuges

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EP3509879A1
EP3509879A1 EP17755464.9A EP17755464A EP3509879A1 EP 3509879 A1 EP3509879 A1 EP 3509879A1 EP 17755464 A EP17755464 A EP 17755464A EP 3509879 A1 EP3509879 A1 EP 3509879A1
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EP
European Patent Office
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height
vehicle
commercial vehicle
utility vehicle
control unit
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP17755464.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Levente Balogh
Huba Nemeth
Csaba Horvath
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Publication of EP3509879A1 publication Critical patent/EP3509879A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
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    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/914—Height Control System

Definitions

  • the present invention relates to a system and a method for
  • a height of at least a part of a commercial vehicle and in particular on a height adjustment system for autonomously driving vehicles is becoming increasingly important for commercial vehicles as well.
  • a movement of the commercial vehicle in a horizontal plane in the foreground it is also important to control the vertical height of the commercial vehicle or at least a portion of the utility vehicle also autonomous.
  • automatic altitude control is not only desirable for an autonomous vehicle, but may also improve the comfort of conventional commercial vehicles. As possible
  • Misjudgments of the driver can be monitored at least by a control unit, the driver can be made aware that a height control at a certain point has not been sufficiently performed.
  • US 2014379214 A1 discloses an adaptive spring system which utilizes vehicle position and topographical data to adapt the vehicle spring means according to the surface of the road ahead and the grade.
  • the present invention relates to a system for adjusting a height of at least a part of a commercial vehicle at at least one predetermined location, wherein the commercial vehicle has a position determining device and a
  • the system includes a
  • the predetermined location may be, for example, a bridge passage, a bus stop, a loading dock, etc. be.
  • the invention is not intended to be limited to specific locations or to the extent that a location can be assigned to the predetermined location.
  • position is to be construed broadly in the context of the present invention and not only refer to a globally defined position (eg within a coordinate system or via GPS), but also include relative positions, for example, with reference to known Fixed points such as buildings or markings can be determined.
  • the relative position can be determined, for example, using range finders or other sensors.
  • the interface may be configured to receive the data from a remote database, in particular using a wireless connection (e.g., cellular).
  • the interface may store values for the target altitude along with the location of the predetermined location. For this purpose, it can for example access a memory of the commercial vehicle or the system itself includes a corresponding memory.
  • control unit is configured to perform the following functions:
  • control unit may be further configured to maintain a vertical position of the at least one portion of the utility vehicle based on data from the vehicle
  • the control unit may also be designed to determine the position in at least one horizontal coordinate based on data from the position-determining device or to interrogate it from the position-determining device.
  • the position determination device can comprise all means which are suitable for determining positions.
  • the means may comprise a plurality of units, of which one unit determines, for example, a distance to a fixed point, another unit performs a global position determination (eg a GPS unit) and another unit for example a height determination (eg from a background) performs predetermined point of the commercial vehicle.
  • a global position determination eg a GPS unit
  • a height determination eg from a background
  • Height adjustment means comprise a plurality of actuators, which change the height of the at least one part of the commercial vehicle, wherein certain actuator positions correspond to a certain height. These actuator positions may be previously determined by calibration or calibration of the height adjustment device.
  • the system includes a sensor unit that couples to the controller and at least one of the following includes: a radar, a laser scanner, a wireless transmission device
  • the control unit is further configured to detect a reference point (eg markings on the roadway or on buildings) in an environment of the utility vehicle based on sensor data from the sensor unit and to determine a position of the utility vehicle relative to the reference point.
  • the commercial vehicle may have at least one dynamic vehicle sensor (tachometer, rotation rate meter, etc.), which is designed to determine a speed and / or change in direction of the commercial vehicle.
  • the control unit may then be configured to generate sensor data based on sensor data at least one dynamic vehicle sensor to determine at least one position change relative to a previously detected position to allow tracking of a movement path (eg, a motion profile can also be recorded).
  • control unit can be further developed, without causing an interaction with the driver of the commercial vehicle, the height adjustment, so that the system can be implemented in an autonomously driving commercial vehicle.
  • the present invention also relates to a utility vehicle having a
  • the height adjustment device of the commercial vehicle can be designed, for example, to adjust the height of the at least one part of the vehicle
  • the at least one or predetermined part of the utility vehicle may be a floor of a vehicle entrance or a characteristic highest elevation of the utility vehicle or a side point with a lowest elevation or a point of a vehicle axis.
  • the present invention also relates to a method of adjusting a height of at least a portion of a utility vehicle at at least one predetermined location, the utility vehicle having position determining means and height adjusting means configured to determine a position of the utility vehicle and a height of the at least one to change part of the commercial vehicle over a subsurface.
  • the method comprises the following steps:
  • Embodiments of the present invention thus solve at least part of the above technical problems by having a database with
  • cartographic information can be used to obtain vertical altitude values and optionally stored in the commercial vehicle, as a function of a horizontal position. This makes it possible for certain reference points of the commercial vehicle or the vehicle combination (eg a semitrailer) to be moved vertically if the horizontal position of the commercial vehicle requires a height adjustment.
  • the height adjustment can for example via a suspension or a
  • the required height adjustment may, as already mentioned, be defined by a threshold defining a predetermined distance to the predetermined position or a predetermined period of time presumably required to reach the predetermined position.
  • Fig. 1 shows an embodiment of a system for adjusting a height
  • FIG. 2 shows exemplary situations in which the system according to FIG.
  • Embodiments is used.
  • FIG. 3 shows a flow chart of a method for adjusting a height of at least a part of a utility vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 1 shows an exemplary embodiment of a system for adapting a height of at least one part of a commercial vehicle to at least one predetermined location (position).
  • the system includes an interface 110 for receiving data.
  • the data indicates a target height of the at least a portion of the utility vehicle at the predetermined location.
  • the system comprises a control unit 130 which can be coupled to a position determination device 40 and to the height adjustment device 50.
  • Height adjustment device 50 are not necessarily part of the system (but it may be), but the commercial vehicle may have these facilities.
  • Position determining device 40 is designed to detect a position of the
  • Utility vehicle to determine and the height adjustment device 50 is configured to change a height of the at least a portion of the utility vehicle on a ground.
  • the control unit 130 is also configured to, based on a detected position, the height adjustment device 50 of the utility vehicle to
  • the height adjustment device 50 can be implemented, for example, by means of actuators which control a suspension or a spring system of the utility vehicle so as to raise or lower a specific area of the vehicle or the entire vehicle.
  • the system uses, by way of example, the interface 110 of the system to obtain altitude information from a database.
  • the transmission of this information can be wireless or wired
  • the corresponding altitude information can be stored in the utility vehicle (for example in a memory which is not shown in the figures) or already stored there.
  • the position determination device 40 can be any localization system, the position determination being based, for example, on a global positioning system (GPS), a differential global positioning system (DGPS), a camera, a radar, a lidar or other dynamic sensor signals.
  • GPS global positioning system
  • DGPS differential global positioning system
  • FIG. 2 shows exemplary situations in which the system according to FIG.
  • Embodiments can be used.
  • a commercial vehicle may enter an area as shown in FIG. 2 via an entrance 210.
  • an entrance 210 In the area are exemplified three parts of the building, a first building 310 with a total of twelve docking stations, a second building 320, in front of which, for example, a bus stop 230 is located, and a third building 330.
  • the entrance 210 may also include a transfer station where the driver of the utility vehicle releases the vehicle for autonomous operation within the range shown.
  • the entrance 210 represents only a road intersection in which, for example, an automatic altitude correction is activated by the driver.
  • the entrance 210 may represent a first or initial position of a path 200 that the commercial vehicle follows through the area shown.
  • stations "6", "7", "8" are passed by way of example, which may for example comprise a bus stop 230 (third position) .
  • the course of the path 200 then leads to a fourth position 240 and subsequently to a fifth Position 250.
  • Position 260 the path 200 eventually leads to an exemplary parking area 270.
  • height controls are to be performed at the predetermined positions or locations (first to seventh positions).
  • the suspension or the suspension so be changed so that an automatic lowering of the vehicle is carried out, for example, to reach a height of less than, for example, 4.10 meters, to pass under the bridge (or overpass).
  • the third predetermined position 230 may require height adjustment of a passenger entrance in a foot area. This can be done, for example, when the bus gets near the bus stop 230.
  • the adaptation can bring about a lowering of the floor area of the entrance, so that the floor area is, for example, 0.2 m above a ground.
  • the utility vehicle has a lift axle
  • a lowering of the lift axle by the exemplary suspension may be required, below 0.5 m, to achieve a connection between the wheels and the road. This may be necessary, for example, to be able to measure an axle load of the cargo at this point.
  • the height of the loading platform it may be necessary to adjust the height of the loading platform to set, for example at the fifth predetermined position 250, the bed height to a target value.
  • a trailer can be adapted to an exemplary required height of 1, 2 m height.
  • a bumper height of the front bumper since, for example, a ramp may be located at this position.
  • a lower portion of the front bumper should be raised as far (for example, over the suspension), until a minimum height of 0.4 m is reached.
  • the height adjustment can in turn already happen when the vehicle approaches the ramp.
  • an exemplary parking height of the utility vehicle can be set.
  • FIG. 2 thus shows various possibilities as to how, at predetermined points, a height adjustment of the vehicle with respect to reference points is required. For all actions shown in particular no active participation of the driver is required. Rather, the system receives automatically via the interface 1 10 the
  • the system can then automatically trigger the corresponding height settings as it approaches the predetermined positions. This can happen in particular in good time before arrival at the predetermined positions.
  • this predetermined range may be a distance, or may optionally include a time range defining an expected arrival at the predetermined point.
  • Thresholds are defined that define a minimum or maximum distance from the predetermined points or also define a predetermined period of time.
  • the system can continuously determine the position of the vehicle and trigger the height adjustment of the part of the vehicle when a threshold value is exceeded.
  • 3 shows a flowchart for a method performed by the system to change a height of at least a portion of a utility vehicle at at least one predetermined location.
  • the commercial vehicle again includes the
  • the method comprises the steps of receiving S1 10 data indicative of a target altitude of the at least a portion of the utility vehicle at the predetermined location, determining S120 a position of the utility vehicle, and adjusting S130 a height of the at least a portion of the utility vehicle to the received target altitude.
  • a height control is possible, for example via the suspension and allows any vehicle parts or even the entire vehicle in height
  • Embodiments are flexibly applicable to any areas, as the
  • the height adjustment is advantageously not made until the predetermined positions have been reached, but has already been triggered beforehand via corresponding threshold values, so that a smooth driving style is made possible.
  • Embodiments allow direct control of the commercial vehicle or an entire commercial vehicle combination (eg, a tractor and a trailer).
  • any parts of the commercial vehicle, the tractor or the trailer can be controlled in terms of height, so that an improvement in comfort and safety is achieved.
  • the height is adjusted automatically and environmental changes can also be automatically detected.
  • the distance to the predetermined points or the expected travel time can be constantly monitored and corrected so as to smoothly perform the operation of the commercial vehicle.
  • a sensor unit can be integrated in the system in order to be able to continuously record the environment, for example.
  • the system can access corresponding sensors of the commercial vehicle.
  • the sensors may include, for example, a radar, a laser scanner, a wireless transmission device, a cellular module, a differential or global
  • Positioning system a camera, other localization systems.
  • the buildings 310, 320, 330 can be detected from the Fig. 2, so as to allow a relative position determination.
  • the required height information eg the height of the curb
  • the vehicle can measure this actual state itself (for example, via the existing sensor unit).
  • the bus can determine the distance to the bus stop, so as to be able to perform, for example, a reduction in time before stopping. It is understood that different altitude values can be set at different bus stops.
  • a transport vehicle should be loaded.
  • Today, such operations are usually carried out manually by the driver, who first has to set the vehicle to the loading dock after parking.
  • the required loading height is already known in advance and has been transmitted from the database to the vehicle, using the position determining means 40 a corresponding
  • Another application is in height limits at intersections, where it may be required that the highest point of the commercial vehicle
  • Maxi times height may not exceed, for example, to be able to pass freely under traffic lights or similar restrictions.
  • the height measurement can be performed as an example at the highest point of the vehicle as a reference point. Alternatively, the height measurement can be carried out at any other point of the frame or the body, in which case a corresponding conversion may be possible.
  • the vehicle can receive the required information via the interface 110 from the database and locally in the
  • the system can in particular cause the suspension to automatically perform a lowering of the vehicle or the vehicle parts in good time before reaching the appropriate points and then after the passage in turn to allow a return to the normal state.
  • ⁇ perform, which are provided for example on the road or on the buildings and can be detected by a specific sensor of the vehicle.
  • a specific sensor of the vehicle for example, cameras, laser scanners, radars or other localization systems can be provided in the utility vehicle and a corresponding infrastructure (eg.
  • the determination of the current position relative to the reference points may, for example, using dynamic vehicle sensors, such as a tachometer, rotation rate meter, a steering angle sensor or other sensors.
  • the information that is loaded from the database into the vehicle can be stored together with other information in a memory in the commercial vehicle (eg in a navigation system). This information can also be combined with appropriate map material to facilitate orientation and positioning.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Ein System zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges an zumindest einem vorbestimmten Ort ist offenbart, wobei das Nutzfahrzeug eine Positionsbestimmungseinrichtung (40) und eine Höheneinstelleinrichtung (50) aufweist, die ausgebildet sind, um eine Position des Nutzfahrzeuges zu bestimmen und eine Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges über einen Untergrund zu ändern. Das System umfasst eine Schnittstelle (120) zum Empfangen von Daten, die eine Zielhöhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an dem vorbestimmten Ort anzeigen; und eine Steuereinheit (110), die an die Positionsbestimmungseinrichtung (40) und an die Höheneinstelleinrichtung (50) koppelbar und ausgebildet ist, um basierend auf einer ermittelten Position die Höheneinstelleinrichtung (50) des Nutzfahrzeuges zu veranlassen, die Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an die Zielhöhe anzupassen.

Description

BESCHREIBUNG
System und Verfahren zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren zum
Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges und insbesondere auf ein Höhenanpasssystem für autonom fahrende Fahrzeuge. Autonomes Fahren gewinnt zunehmend an Bedeutung auch für Nutzfahrzeuge. Obwohl bei der autonomen Steuerung von Nutzfahrzeugen eine Bewegung des Nutzfahrzeuges in einer horizontalen Ebene im Vordergrund steht, ist es ebenfalls wichtig, die vertikale Höhe des Nutzfahrzeuges bzw. zumindest eines Teiles des Nutzfahrzeuges ebenfalls autonom zu steuern. Eine automatische Höhensteuerung ist jedoch nicht nur für ein autonom fahrendes Fahrzeug wünschenswert, sondern kann ebenfalls den Komfort von herkömmlich betriebenen Nutzfahrzeugen verbessern. Da mögliche
Fehleinschätzungen des Fahrers zumindest durch eine Steuereinheit überwacht werden können, kann der Fahrer darauf hingewiesen werden, dass eine Höhenregelung an einem bestimmten Punkt nicht ausreichend durchgeführt wurde.
Bei der herkömmlichen Betriebsweise von Nutzfahrzeugen behält der Fahrer
letztendlich immer noch die Kontrolle über das Fahrzeug. Automatische Lösungen für die Höheneinstellung sind aber für autonom betriebene Nutzfahrzeuge sehr wichtig. Hierunter fallen zum Beispiel Höhenanpassungen, die erforderlich sind, um bestimmte Laderampen mit dem Nutzfahrzeug anfahren zu können oder bestimmte Maximalhöhen bei der Durchfahrt von Brücken zu berücksichtigen oder aber an Bushaltestellen den Einstiegsbereich ausreichend stark abzusenken. Darüber hinaus gibt es noch andere Anwendungen, die im Nutzfahrzeugbereich eine wichtige Rolle spielen. Eine Höhenregelung im kommerziellen Nutzfahrzeugbereich ist beispielsweise in der US 5,549,412 A offenbart, wo eine Asphaltiermaschine beschrieben ist, die eine
Höhenkontrolle über eine Sensoreinrichtung automatisch durchführt, um ein
vorbestimmtes Höhenprofil als Funktion der Position zu durchlaufen. Ein weiteres bekanntes Höheneinstellsystem ist in der US 2014379214 A1 offenbart, bei der eine automatische Steuerung eines Höhenniveaus durchgeführt wird, wenn ein Fahrzeug eine Parkposition anläuft. In US 20142971 16 A1 ist ein adaptives Federsystem offenbart, welches eine Fahrzeugposition und topographische Daten nutzt, um die Fahrzeugfedereinrichtung in Abhängigkeit der Oberfläche der vorausliegenden Straße und der Steigung entsprechend anzupassen.
Keines der bekannten Systeme erreicht jedoch eine ausreichende Höhenkontrolle, die für ein autonom fahrendes Nutzfahrzeug hinreichend genau und zuverlässig
funktioniert.
Daher besteht ein Bedarf nach alternativen Systemen zur Höhenkontrolle von
Nutzfahrzeugen. Zumindest ein Teil der obengenannten Probleme wird durch ein System und ein
Verfahren zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges nach Anspruch 1 oder Anspruch 12 und ein Nutzfahrzeug nach Anspruch 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren weitere vorteilhafte Ausführungsformen der
Gegenstände nach den unabhängigen Ansprüchen.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges an zumindest einem vorbestimmten Ort, wobei das Nutzfahrzeug eine Positionsbestimmungseinrichtung und eine
Höheneinstelleinrichtung aufweist, die ausgebildet sind, um eine Position des
Nutzfahrzeuges zu bestimmen und eine Höhe des zumindest einen Teils des
Nutzfahrzeuges über einen Untergrund zu ändern. Das System umfasst eine
Schnittstelle zum Empfangen von Daten, die eine Zielhöhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an dem vorbestimmten Ort anzeigen; und eine Steuereinheit, die an die Positionsbestimmungseinrichtung und an die Höheneinstelleinrichtung koppelbar und ausgebildet ist, um basierend auf einer ermittelten Position die
Höheneinstelleinrichtung des Nutzfahrzeuges zu veranlassen, die Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an die Zielhöhe anzupassen. Der vorbestimmte Ort kann beispielsweise eine Brückendurchfahrt, eine Bushaltestelle, eine Laderampe, etc. sein. Die Erfindung soll nicht auf spezielle Orte eingeschränkt werden oder nur insoweit dem vorbestimmten Ort eine Position zugewiesen werden kann.
Der Begriff„Position" soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung breit ausgelegt werden und sich nicht nur auf eine global definierte Position (z. B. innerhalb eines Koordinatensystems oder über GPS ermittelt) beziehen, sondern ebenfalls relative Positionen umfassen, die beispielsweise in Bezug auf bekannte Fixpunkte wie beispielsweise Gebäude oder Markierungen ermittelt werden. Die relative Position kann beispielsweise über Entfernungsmesser oder andere Sensoren ermittelt werden.
Außerdem soll mit der„Position" nicht nur ein Ort in der horizontalen Ebene definiert werden, sondern ebenfalls vertikale Positionen umfasst sein, wie beispielsweise eine Höhe über einem Untergrund.
Die Schnittstelle kann beispielsweise ausgebildet sein, um die Daten von einer entfernten Datenbank, insbesondere unter Nutzung einer Drahtlosverbindung (z.B. Mobilfunk), zu empfangen. Optional kann die Schnittstelle Werte für die Zielhöhe zusammen mit der Position des vorbestimmten Ortes abspeichern. Dazu kann sie beispielsweise auf einen Speicher des Nutzfahrzeuges zugreifen oder das System umfasst selbst einen entsprechenden Speicher.
Optional ist die Steuereinheit ausgebildet, um die folgenden Funktionen durchzuführen:
- eine momentane Entfernung des Nutzfahrzeuges zu dem vorbestimmten Ort oder eine voraussichtliche Zeitdauer bis zum Erreichen des vorbestimmten Ortes durch das Nutzfahrzeug zu ermitteln oder von der
Positionsbestimmungseinrichtung abzufragen, und
- die Höheneinstelleinrichtung zur Anpassung der Höhe zu veranlassen, wenn die momentane Entfernung oder die voraussichtliche Zeitdauer bis zur Ankunft an dem vorbestimmten Ort unterhalb eines Schwellenwertes liegt. Optional kann die Steuereinheit weiter ausgebildet sein, um eine vertikale Position des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges basierend auf Daten von der
Positionsbestimmungseinrichtung zu ermitteln oder von der
Positionsbestimmungseinrichtung abzufragen. Die Steuereinheit kann ebenfalls ausgebildet sein, um die Position in zumindest einer horizontalen Koordinate basierend auf Daten von der Positionsbestimmungseinrichtung zu ermitteln oder von der Positionsbestimmungseinrichtung abzufragen.
Die Positionsbestimmungseinrichtung kann alle Mittel umfassen, die geeignet sind Positionen zu ermitteln. Dazu können die Mittel mehrere Einheiten aufweisen, wovon eine Einheit beispielsweise eine Entfernung zu einem Fixpunkt ermittelt, eine andere Einheit eine globale Positionsermittlung (z. B. eine GPS-Einheit) durchführt und eine weitere Einheit beispielsweise eine Höhenbestimmung (z.B. von einem Untergrund) eines vorbestimmten Punktes des Nutzfahrzeuges durchführt. Die Ermittlung der Höhe über einem Untergrund kann aber ebenfalls über eine Kalibrierung der
Höheneinstelleinrichtung durchgeführt werden. Beispielsweise kann die
Höheneinstelleinrichtung mehrere Aktuatoren aufweisen, die die Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges ändern, wobei bestimmte Aktuatorpositionen einer bestimmten Höhe entsprechen. Diese Aktuatorpositionen können zuvor durch eine Kalibrierung oder Eichung der Höheneinstelleinrichtung bestimmt werden.
Daher umfasst das System gemäß weiterer Ausführungsbeispiele eine Sensoreinheit, die an die Steuereinheit koppelt und zumindest eines aus dem Folgenden aufweist: einen Radar, einen Laserscanner, eine drahtlose Übertragungseinrichtung, ein
Mobilfunkmodul, ein differentielles oder globales Positionierungssystem, eine Kamera, ein weiteres Lokalisierungssystem (z.B. ein GPS-Modul). Optional ist die Steuereinheit weiter ausgebildet, um basierend auf Sensordaten von der Sensoreinheit einen Referenzpunkt (z.B. Markierungen auf der Fahrbahn oder an Gebäuden) in einer Umgebung des Nutzfahrzeuges zu erfassen und eine Position des Nutzfahrzeuges relativ zu dem Referenzpunkt zu ermitteln. Optional kann das Nutzfahrzeug zumindest einen dynamischen Fahrzeugsensor (Tachometer, Drehratenmesser, etc.) aufweisen, der ausgebildet ist, um eine Geschwindigkeit und/oder Richtungsänderung des Nutzfahrzeuges zu ermitteln. Die Steuereinheit kann dann ausgebildet sein, um basierend auf Sensordaten von dem zumindest einen dynamischen Fahrzeugsensor zumindest eine Positionsänderung relativ zu einer zuvor erfassten Position zu bestimmen, um eine Verfolgung eines Bewegungspfades zu ermöglichen (z.B. kann auch ein Bewegungsprofil aufgezeichnet werden).
Optional kann die Steuereinheit weiter ausgebildet sein, ohne eine Interaktion mit dem Fahrer des Nutzfahrzeuges die Höhenanpassung zu veranlassen, sodass das System in einem autonom fahrenden Nutzfahrzeug implementierbar ist. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Nutzfahrzeug mit einer
Positionsbestimmungseinrichtung, einer Höheneinstelleinrichtung und einem zuvor beschriebenen System. Die Höheneinstelleinrichtung des Nutzfahrzeuges kann beispielsweise ausgebildet sein, um die Höhe des zumindest einen Teils des
Nutzfahrzeuges so lange zu ändern, bis ein Bezugspunkt oder ein vorbestimmtes Teil des Nutzfahrzeuges die Zielhöhe erreicht hat.
Optional kann das zumindest eine oder vorbestimmte Teil des Nutzfahrzeuges ein Boden eines Fahrzeugeinganges oder eine charakteristische höchste Erhebung des Nutzfahrzeuges oder ein Seitenpunkt mit einer geringsten Höhe oder ein Punkt einer Fahrzeugachse sein.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Verfahren zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges an zumindest einem vorbestimmten Ort, wobei das Nutzfahrzeug eine Positionsbestimmungseinrichtung und eine Höheneinstelleinrichtung aufweist, die ausgebildet sind, um eine Position des Nutzfahrzeuges zu bestimmen und eine Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges über einen Untergrund zu ändern. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
- Empfangen von Daten, die eine Zielhöhe des zumindest einen Teils des
Nutzfahrzeuges an dem vorbestimmten Ort anzeigen;
- Ermitteln einer Position des Nutzfahrzeuges; und
- Anpassen einer Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an die
empfangene Zielhöhe. Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung lösen somit zumindest einen Teil der oben genannten technischen Probleme dadurch, dass eine Datenbank mit
kartographischen Informationen nutztbar ist, um vertikale Höhenwerte zu erhalten und optional im Nutzfahrzeug abzuspeichern, und zwar als Funktion einer horizontalen Position. Damit wird es möglich, dass bestimmte Referenzpunkte des Nutzfahrzeuges oder der Fahrzeugkombination (z. B. ein Sattelaufleger) vertikal bewegt werden können, wenn die horizontale Position des Nutzfahrzeuges eine Höhenanpassung erforderlich macht.
Die Höhenanpassung kann beispielsweise über eine Radaufhängung oder ein
Federsystem des Nutzfahrzeuges geschehen, ohne dass der Fahrer mit dem System interagieren muss. Die erforderliche Höhenanpassung kann wie bereits erwähnt über einen Schwellenwert definiert werden, der eine vorbestimmte Entfernung zu der vorbestimmten Position definiert oder eine vorbestimmte Zeitdauer, die voraussichtlich erforderlich ist, um die vorbestimmte Position zu erreichen.
Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden besser verstanden von der folgenden detaillierten Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen der unterschiedlichen Ausführungsbeispiele, die jedoch nicht so verstanden werden sollten, dass sie die Offenbarung auf die spezifischen Ausführungsformen einschränkt, sondern lediglich der Erklärung und dem Verständnis dienen.
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein System zum Anpassen einer Höhe
zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges an zumindest einem
vorbestimmten Ort.
Fig. 2 zeigt beispielhafte Situationen, bei der das System gemäß
Ausführungsbeispielen zum Einsatz kommt.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein System zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges an zumindest einem vorbestimmten Ort (Position). Das System umfasst eine Schnittstelle 1 10 zum Empfangen von Daten. Die Daten zeigen eine Zielhöhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an dem vorbestimmten Ort an. Außerdem umfasst das System eine Steuereinheit 130, die an eine Positionsbestimmungseinrichtung 40 und an die Höheneinstelleinrichtung 50 koppelbar ist. Die Positionsbestimmungseinrichtung 40 und eine
Höheneinstelleinrichtung 50 sind nicht zwingend Teil des Systems (können es aber sein), vielmehr kann das Nutzfahrzeug diese Einrichtungen aufweisen. Die
Positionsbestimmungseinrichtung 40 ist ausgebildet, um eine Position des
Nutzfahrzeuges zu bestimmen, und die Höheneinstelleinrichtung 50 ist ausgebildet, um eine Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges über einen Untergrund zu ändern. Die Steuereinheit 130 ist außerdem ausgebildet, um basierend auf einer ermittelten Position die Höheneinstelleinrichtung 50 des Nutzfahrzeuges zu
veranlassen, die Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an die Zielhöhe anzupassen.
Die Höheneinstelleinrichtung 50 kann beispielsweise mittels Aktuatoren umgesetzt werden, die eine Radaufhängung oder ein Federsystem des Nutzfahrzeuges ansteuern, um so definiert einen bestimmten Bereich des Fahrzeuges oder das gesamte Fahrzeug anzuheben oder abzusenken.
Das System, wie es in Fig. 1 gezeigt ist, nutzt beispielhaft die Schnittstelle 1 10 des Systems, um Höheninformationen von einer Datenbank zu erhalten. Die Übertragung dieser Informationen kann beispielsweise drahtlos oder auch drahtgebunden
geschehen. Die entsprechenden Höheninformationen können in dem Nutzfahrzeug abgespeichert werden (zum Beispiel in einem Speicher, der in den Figuren nicht gezeigt ist) oder dort bereits gespeichert sein. Das Positionsbestimmungseinrichtung 40 kann jedes beliebige Lokalisierungssystem sein, wobei die Positionsbestimmung beispielsweise basierend auf einem globalen Positionssystem (GPS), einem differenziellen globalen Positionierungssystem (DGPS), einer Kamera, einem Radar, einem Lidar oder anderen dynamischen Sensorsignalen erfolgen kann.
Fig. 2 zeigt beispielhafte Situationen, bei denen das System gemäß
Ausführungsbeispielen zum Einsatz kommen kann.
So kann beispielsweise ein Nutzfahrzeug in einen Bereich, wie er in der Fig. 2 gezeigt ist, über eine Einfahrt 210 hineinfahren. In dem Bereich befinden sich beispielhaft drei Gebäudeteile, ein erstes Gebäude 310 mit insgesamt zwölf Andockstationen, ein zweites Gebäude 320, vor dem sich beispielsweise eine Bushaltestelle 230 befindet, und ein drittes Gebäude 330.
Die Einfahrt 210 kann beispielsweise ebenfalls eine Übergabestation umfassen, bei der der Fahrer des Nutzfahrzeuges das Fahrzeug für eine autonome Betriebsweise innerhalb des gezeigten Bereiches freigibt. Es ist jedoch ebenfalls möglich, dass die Einfahrt 210 lediglich eine Straßenkreuzung darstellt, bei der beispielsweise eine automatische Höhenkorrektur durch den Fahrer aktiviert wird. Die Einfahrt 210 kann eine erste oder Anfangposition eines Pfades 200 darstellen, den das Nutzfahrzeug durch den gezeigten Bereich folgt.
Nach der Einfahrt 210 folgt eine Überführung 220 (zweite Position), die den Pfad 200 überquert. Im weiteren Pfadverlauf werden beispielhaft Stationen„6",„7",„8" passiert, die beispielsweise eine Bushaltestelle 230 (dritte Position) umfassen können. Der Verlauf des Pfades 200 führt dann weiter zu einer vierten Position 240 und daran anschließend zu einer fünften Position 250. Nach dem Passieren einer sechsten
Position 260 führt der Pfad 200 schließlich hin zu einem beispielhaften Parkbereich 270.
Entlang des Pfades 200 sind an den vorbestimmten Positionen oder Orten (erste bis siebte Position) Höhenkontrollen durchzuführen.
So ist es beispielsweise bei der Überführung 220 erforderlich, die Maximalhöhe des Nutzfahrzeuges so einzustellen, dass das Nutzfahrzeug unter die Überführung 220 durchfahren kann. Dazu kann beispielsweise die Radaufhängung oder die Federung so geändert werden, dass ein automatisches Absenken des Fahrzeuges ausgeführt wird, um beispielsweise eine Höhe von weniger als beispielsweise 4,10 Meter zu erreichen, um unter die Brücke (oder Überführung) hindurchzufahren. Falls das Nutzfahrzeug ein Bus ist, kann bei der dritten vorbestimmten Position 230 beispielsweise eine Höheneinstellung eines Passagiereinganges in einem Fußbereich erforderlich sein. Dies kann beispielsweise geschehen, wenn der Bus in die Nähe der Bushaltestelle 230 gelangt. Die Anpassung kann ein Absenken des Bodenbereiches des Einganges bewirken, so dass der Bodenbereich sich beispielsweise 0,2 m oberhalb eines Untergrundes befindet.
Falls das Nutzfahrzeugen beispielsweise eine Liftachse aufweist, kann es an der vierten Position 240 beispielsweise erforderlich sein, die Liftachsenhöhe entsprechend zu ändern. Beispielsweise kann an der Position des Docks 12 ein Absenken der Liftachse durch die beispielhafte Federung erforderlich sein, und zwar unterhalb von 0,5 m, um eine Verbindung zwischen den Rädern und der Straße zu erreichen. Dies kann beispielsweise erforderlich sein, um eine Achslast der Ladung an dieser Stelle messen zu können. Wenn das Nutzfahrzeug Güter transportiert, kann eine Anpassung der Höhe der Ladeplattform erforderlich sein, um beispielsweise an der fünften vorbestimmten Position 250 die Ladeflächenhöhe auf einen Zielwert einzustellen. Damit wird eine Ent- oder Beladung an der Dockstation 3 durchführbar oder erleichtert. Beispielsweise kann ein Trailer an eine beispielhaft erforderliche Höhe von 1 ,2 m Höhe angepasst werden.
An der sechsten vorbestimmten Position 260 kann es beispielhaft erforderlich sein, eine Stoßstangenhöhe der vorderen Stoßstange anzupassen, da sich an dieser Position beispielsweise eine Rampe befinden kann. Um ohne Schaden eine solche Rampe befahren zu können, sollte ein unterer Abschnitt der vorderen Stoßstange soweit angehoben werden (beispielsweise über die Federung), bis eine Mindesthöhe von 0,4 m erreicht wird. Die Höhenanpassung kann wiederum bereits dann geschehen, wenn das Fahrzeug sich der Rampe nähert. An der Parkposition 270 kann eine beispielhafte Parkhöhe des Nutzfahrzeuges eingestellt werden.
Es versteht sich, dass die dargestellten vorbestinnnnten Orte oder Positionen nicht von jedem Nutzfahrzeug in gleicher Weise vorbestimmte Aktionen erfordern. Zum Beispiel ist eine Höheneinstellung für einen Einstieg typischerweise nur für einen Bus
erforderlich, nicht jedoch für einen Lastkraftwagen. Ebenso sind andere
Höhenanpassungen, z. B. eine Laderampe lediglich für bestimmte Nutzfahrzeuge erforderlich. Daher braucht die Steuereinheit nur die für das Nutzfahrzeug relevanten Daten von der Datenbank herunterzuladen.
Die Fig. 2 zeigt somit verschiedene Möglichkeiten, wie an vorbestimmten Punkten eine Höhenanpassung des Fahrzeuges in Bezug auf Referenzpunkte erforderlich ist. Für alle gezeigten Aktionen ist insbesondere keine aktive Mitwirkung des Fahres erforderlich. Vielmehr empfängt das System automatisch über die Schnittstelle 1 10 die
einzuhaltenden Höhenwerte und die dazugehörenden Positionen (z.B. Koordinaten der ersten bis siebten vorbestimmten Position). Das System kann dann bei Annäherung an die vorbestimmten Positionen automatisch die entsprechenden Höheneinstellungen auslösen. Dies kann insbesondere rechtzeitig vor Ankunft an den vorbestimmten Positionen geschehen.
Durch eine Definition eines entsprechender Bereichs um die vorbestimmten Positionen herum, kann dadurch ein reibungsloser Fahrablauf gewährleisten werden. Wie bereits erwähnt, kann dieser vorbestimmte Bereich beispielsweise eine Entfernung sein oder optional auch einen Zeitbereich umfassen, der eine voraussichtliche Ankunft an dem vorbestimmten Punkt definiert. Zum Auslösen der Höhenkorrektur können
Schwellenwerte definiert werden, die eine Mindest- oder Maximalentfernung von den vorbestimmten Punkten definieren oder auch eine vorbestimmte Zeitdauer definieren. Dazu kann das System fortlaufend die Position des Fahrzeuges bestimmen und bei einem Überschreiten eines Schwellenwertes die Höhenanpasssung des Teiles des Fahrzeuges auslösen. Fig. 3 zeigt eine Flussdiagramm für ein Verfahren, das durch das System ausgeführt wird, um eine Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges an zumindest einem vorbestimmten Ort zu ändern. Das Nutzfahrzeug umfasst wieder die
Positionsbestimmungseinrichtung 40 und die Höheneinstelleinrichtung 50, die
ausgebildet sind, um eine Position des Nutzfahrzeuges zu bestimmen und eine Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges über einen Untergrund zu ändern. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen S1 10 von Daten, die eine Zielhöhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an dem vorbestimmten Ort anzeigen, Ermitteln S120 einer Position des Nutzfahrzeuges, und Anpassen S130 einer Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an die empfangene Zielhöhe.
Eine Steuerung der Höhe ist beispielsweise über die Federung möglich und erlaubt es, dass beliebige Fahrzeugteile oder auch das gesamte Fahrzeug in der Höhe
entsprechend den Erfordernissen eingestellt werden kann.
Ausführungsbeispiele sind flexibel anwendbar für beliebige Bereiche, da die
entsprechend relevanten Informationen über die Schnittstelle 1 10 geladen und in dem Fahrzeug gespeichert werden können. Die Höhenanpassung wird vorteilhafterweise nicht erst bei Erreichen der vorgegebenen Positionen vorgenommen, sondern über entsprechende Schwellenwerte bereits vorher ausgelöst, sodass eine reibungslose Fahrweise ermöglicht wird.
Ausführungsbeispiele erlauben eine direkte Steuerung des Nutzfahrzeuges oder einer ganzen Nutzfahrzeugkombination (z.B. eine Zugmaschine und einen Trailer). Dabei können beliebige Teile des Nutzfahrzeuges, der Zugmaschine oder des Trailers in Bezug auf die Höhe gesteuert werden, so dass eine Verbesserung des Komforts und der Sicherheit erreicht wird. Die Anpassung der Höhe erfolgt insbesondere automatisch und Umgebungsänderungen können außerdem automatisch wahrgenommen werden. Beispielweise kann die Entfernung zu den vorbestimmten Punkten bzw. die zu erwartende Fahrtzeit ständig überwacht und korrigiert werden, um so das Betreiben des Nutzfahrzeuges reibungslos durchzuführen. Hierzu kann eine Sensoreinheit in dem System integriert sein, um beispielweise die Umgebung fortlaufend erfassen zu können. Optional kann das System auf entsprechende Sensoren des Nutzfahrzeuges zugreifen. Die Sensoren können beispielsweise einen Radar, einen Laserscanner, eine drahtlose Übertragungseinrichtung, ein Mobilfunkmodul, ein differentielles oder globales
Positionierungssystem, eine Kamera, weitere Lokalisierungssysteme. Mit diesen Sensoren können beispielsweise die Gebäude 310, 320, 330 aus der Fig. 2 erfasst werden, um so eine relative Positionsbestimmung zu erlauben.
Ohne dass die vorliegende Erfindung darauf eingeschränkt ist, sind
Ausführungsbeispiele insbesondere für die folgenden typischen Anwendungsfälle anwendbar (vgl. Auch Fig.2):
Ein Bus hält an einer Bushaltestelle 230 an. In dieser Situation ist es erforderlich, dass die Federung ein Absenken des Einstiegsniveaus an der Bushaltestelle vornimmt. Die erforderliche Höheninformation (z. B. die Höhe des Bordsteines) über der Fahrbahn kann von einer externen Datenbank erhalten werden. Außerdem kann das Fahrzeug diesen Ist-Zustand selbst messen (z.B. über die vorhandene Sensoreinheit). Außerdem kann der Bus die Entfernung zu der Bushaltestelle ermitteln, um so beispielsweise eine Absenkung rechtzeitig vor dem Anhalten durchführen zu können. Es versteht sich, dass verschiedene Höhenwerte an verschiedenen Bushaltestellen eingestellt werden können.
Ein Transportfahrzeug soll beladen werden. In diesem Fall ist es häufig erforderlich, dass ein LKW oder ein Trailer die Ladefläche entsprechend den Gegebenheiten einer Ladestation anpasst, um ein kontinuierliches Be- und Entladen ohne Absätze an der Ladefläche zu ermöglichen. Heute werden üblicherweise solche Operationen manuell durch den Fahrer ausgeführt, der dazu nach dem Parken das Fahrzeug zunächst an dem Ladedock einstellen muss. Wenn jedoch die erforderliche Ladehöhe bereits vorab bekannt ist und von der Datenbank ans Fahrzeug übertragen wurde, kann unter Nutzung der Positionsbestimmungseinrichtung 40 eine entsprechende
Höheneinstellung vorab durchgeführt werden. Beispielsweise kann das
Transportfahrzeug bereits beim Annähern an die entsprechende Ladestation die
Ladefläche auf die erforderliche Höhe einstellen. Dies kann wiederum vollautomatisch geschehen, ohne dass der Fahrer mit dem System interagieren muss. Optional ist es ebenfalls möglich, dass die entsprechenden Höhenwerte an einer entsprechend vorhandenen Schnittstelle ausgelesen bzw. visualisiert werden können.
Ein weiterer Anwendungsfall besteht in Höhenbegrenzungen an Kreuzungsabschnitten, wo es erforderlich sein kann, dass der höchste Punkt des Nutzfahrzeuges eine
Maxi mal höhe nicht überschreiten darf, um beispielsweise unter Ampelanlagen oder ähnlichen Beschränkungen frei durchfahren zu können. Die Höhenmessung kann dabei beispielhaft an dem höchsten Punkt des Fahrzeuges als Referenzpunkt durchgeführt werden. Alternativ kann an jedem beliebigen anderen Punkt des Rahmens oder der Karosserie die Höhenmessung erfolgen, wobei in diesem Fall eine entsprechende Umrechnung möglich sein kann. Wiederum kann das Fahrzeug über die Schnittstelle 1 10 von der Datenbank die erforderliche Information erhalten und lokal in dem
Nutzfahrzeug speichern. Mit dieser Information kann das System insbesondere die Federung veranlassen, rechtzeitig vor Erreichen der entsprechenden Punkte eine Absenkung des Fahrzeuges oder der Fahrzeugteile automatisch durchzuführen und anschließend nach der Durchfahrt wiederum eine Rückkehr zu dem Normalzustand zu ermöglichen.
Wie bereits gesagt kann auch ein Anheben von entsprechenden Achsen von
Nutzfahrzeugen autonom geschehen, da es an bestimmten Positionen erforderlich sein kann, die vertikale Position der Achsen anzupassen. Auch diese Information, d.h. wo dies erforderlich ist, kann der angeschlossenen Datenbank entnommen werden.
Die Positionen, wo eine Höhenanpassung durchgeführt werden soll, können
beispielsweise über ein globales Positionierungssystem ermittelt werden. Alternativ ist es ebenfalls möglich, die Identifikation dieser Punkte über Referenzpunkte
durchzuführen, die beispielsweise an der Fahrbahn oder an den Gebäuden vorgesehen sind und durch eine bestimmte Sensorik des Fahrzeuges erfassbar sind. Dazu können beispielsweise Kameras, Laserscanner, Radars oder andere Lokalisierungssysteme in dem Nutzfahrzeug vorgesehen sein und eine entsprechende Infrastruktur (z. B.
bestimmte Strichcodes oder Zeichen) an Gebäuden oder der Fahrbahn vorgesehen sein. Die Bestimmung der gegenwärtigen Position relativ zu den Referenzpunkten kann beispielsweise unter Nutzung von dynamischen Fahrzeugsensoren, wie beispielsweise ein Tachometer, Drehratenmesser, einen Lenkwinkelsensor oder andere Sensoren erfolgen.
Die Informationen, die von der Datenbank ins Fahrzeug geladen werden, können zusammen mit anderen Informationen in einem Speicher im Nutzfahrzeug gespeichert werden (z. B. in einem Navigationssystem). Diese Informationen können ebenfalls mit entsprechendem Kartenmaterial kombiniert werden, um dadurch die Orientierung und Positionsbestimmung zu erleichtern.
Die in der Beschreibung, den Ansprüchen und den Figuren offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die
Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.
BEZUGSZEICHENLISTE
40 Positionsbestimmungseinnchtung 50 Höheneinstellein chtung
1 10 Schnittstelle zum Empfangen von Daten
130 Steuereinheit
310,320,330 Gebäude
210, 220, ... vorbestimmte Positionen/Orte

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1 . System zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines Nutzfahrzeuges an zumindest einem vorbestimmten Ort, wobei das Nutzfahrzeug eine Positionsbestimmungseinrichtung (40) und eine Höheneinstelleinrichtung (50) aufweist, die ausgebildet sind, um eine Position des Nutzfahrzeuges zu bestimmen und eine Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges über einen Untergrund zu ändern, gekennzeichnet durch:
- eine Schnittstelle (1 10) zum Empfangen von Daten, die eine Zielhöhe des
zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an dem vorbestimmten Ort anzeigen; und
- eine Steuereinheit (130), die an die Positionsbestimmungseinrichtung (40) und an die Höheneinstelleinrichtung (50) koppelbar und ausgebildet ist, um basierend auf einer ermittelten Position die Höheneinstelleinrichtung (50) des
Nutzfahrzeuges zu veranlassen, die Höhe des zumindest einen Teils des
Nutzfahrzeuges an die Zielhöhe anzupassen.
2. System nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Schnittstelle (1 10) ausgebildet ist, um die Daten über die Zielhöhe von einer entfernten Datenbank, insbesondere unter Nutzung einer Drahtlosverbindung, zu empfangen und Werte für die Zielhöhe zusammen mit der Position des vorbestimmten Ortes abzuspeichern.
3. System nach Anspruch 1 oder Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (130) ausgebildet ist, um
- eine momentane Entfernung des Nutzfahrzeuges zu dem vorbestimmten Ort oder eine voraussichtliche Zeitdauer bis zum Erreichen des vorbestimmten Ortes durch das Nutzfahrzeug zu ermitteln oder von der
Positionsbestimmungseinrichtung (40) abzufragen, und um die Höheneinstelleinrichtung (50) zur Anpassung der Höhe zu veranlassen, wenn die momentane Entfernung oder die voraussichtliche Zeitdauer bis zur Ankunft an dem vorbestimmten Ort unterhalb eines Schwellenwertes liegt.
4. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (120) ausgebildet ist, um eine vertikale Position des zumindest eines Teils des Nutzfahrzeuges basierend auf Daten von der
Positionsbestimmungseinrichtung (40) zu ermitteln oder von der
Positionsbestimmungseinrichtung (40) abzufragen.
5. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (120) ausgebildet ist, um die Position in zumindest einer horizontalen Koordinate basierend auf Daten von der Positionsbestimmungseinrichtung (40) zu ermitteln oder von der Positionsbestimmungseinrichtung (40) abzufragen.
6. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch:
Sensoreinheit, die an die Steuereinheit (130) koppelt und zumindest eines aus dem Folgenden aufweisen: einen Radar, einen Laserscanner, eine drahtlose
Übertragungseinrichtung, ein Mobilfunkmodul, ein differentielles oder globales
Positionierungssystem, eine Kamera, weitere Lokalisierungssysteme,
und die Steuereinheit (130) weiter ausgebildet ist, um eine relative Position basierend auf Daten von der Sensoreinheit zu ermitteln.
7. System nach Ansprch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (130) ausgebildet ist, um basierend auf Sensordaten von der
Sensoreinheit einen Referenzpunkt in einer Umgebung des Nutzfahrzeuges zu erfassen und eine Position des Nutzfahrzeuges relativ zu dem Referenzpunkt zu ermitteln.
8. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Nutzfahrzeug zumindest einen dynamischen Fahrzeugsensor aufweist, der ausgebildet ist, um eine Geschwindigkeit und/oder Richtungsänderung des Nutzfahrzeuges zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (130) ausgebildet ist, um basierend auf Sensordaten von dem zumindest einen dynamischen Fahrzeugsensor zumindest eine Positionsänderung relativ zu einer zuvor erfassten Position zu bestimmen, um eine Verfolgung eines Bewegungspfades zu ermöglichen.
9. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (130) weiter ausgebildet ist, ohne eine Interaktion mit dem Fahrer des Nutzfahrzeuges die Höhenanpassung zu veranlassen, sodass das System in einem autonom fahrenden Nutzfahrzeug implementierbar ist.
10. Nutzfahrzeug
gekennzeichnet durch:
- eine Positionsbestimmungseinrichtung (40),
- eine Höheneinstelleinrichtung (50); und
- ein System nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
1 1 . Nutzfahrzeug nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
das zumindest eine Teil eines Nutzfahrzeuges ein Boden eines Fahrzeugeinganges oder eine charakteristische höchste Erhebung des Nutzfahrzeuges oder ein Seitenpunkt mit einer geringsten Höhe oder ein Punkt einer Fahrzeugachse ist.
12. Verfahren zum Anpassen einer Höhe zumindest eines Teiles eines
Nutzfahrzeuges an zumindest einem vorbestimmten Ort, wobei das Nutzfahrzeug eine Positionsbestimmungseinrichtung (40) und eine Höheneinstelleinrichtung (50) aufweist, die ausgebildet sind, um eine Position des Nutzfahrzeuges zu bestimmen und eine Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges über einen Untergrund zu ändern, gekennzeichnet durch: - Empfangen (S1 10) von Daten, die eine Zielhöhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an dem vorbestimmten Ort anzeigen;
- Ermitteln (S120) einer Position des Nutzfahrzeuges; und
- Anpassen (S130) einer Höhe des zumindest einen Teils des Nutzfahrzeuges an die empfangene Zielhöhe.
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