EP3376847A1 - Dispositif mécanisé pour la plantation de végétaux - Google Patents

Dispositif mécanisé pour la plantation de végétaux

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EP3376847A1
EP3376847A1 EP16809509.9A EP16809509A EP3376847A1 EP 3376847 A1 EP3376847 A1 EP 3376847A1 EP 16809509 A EP16809509 A EP 16809509A EP 3376847 A1 EP3376847 A1 EP 3376847A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
planting
mechanized
module
plants
planting plants
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP16809509.9A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Michael Doucet
Anicet Marionneau
Istiven APAVOO
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institut National de Recherche pour lAgriculture lAlimentation et lEnvironnement
Original Assignee
Institut National de Recherche en Sciences et Technologies Pour Lenvironnement et lAgriculture IRSTEA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institut National de Recherche en Sciences et Technologies Pour Lenvironnement et lAgriculture IRSTEA filed Critical Institut National de Recherche en Sciences et Technologies Pour Lenvironnement et lAgriculture IRSTEA
Publication of EP3376847A1 publication Critical patent/EP3376847A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/006—Other parts or details or planting machines

Definitions

  • the present invention relates to the field of equipment for agriculture and forestry.
  • the present invention relates more particularly to a mechanized device for planting plants.
  • Plantacone (registered trademark), which has technical strengths but is unsuitable for plantation forestry.
  • This system allows you to plant one hundred and fifty shots per hour, which is relatively small.
  • the present invention intends to overcome the disadvantages of the prior art by providing a device for operating in environments forestry and agricultural, and offering a planting rate of one plant every two seconds per plantation module.
  • the present invention relates, in its most general sense, to a mechanized device for planting plants, comprising:
  • actuator means allowing a horizontal movement of a planting module
  • actuator means for vertical movement of a planting module said horizontal movement and said vertical movement of said planting module being made synchronously.
  • the device according to the present invention makes it possible to modulate the distance between the plants in a parameterizable manner. Thanks to the present invention, the planting is continuous and whatever the speed of advance of the motor vehicle on which the mechanized device is installed.
  • the device according to the present invention makes it possible in particular to work in a forest environment, which includes stumps, roots, tree branches, stones / rocks and many other debris of natural origin, and to have a planting rate one plant every two seconds per plantation module.
  • the device according to the present invention also allows to have a high accuracy in the interval between each plant and in the position (X, Y) of each plant.
  • the device according to the present invention is very robust, in particular because there is no slide or slide for performing movements.
  • said horizontal movement and said vertical movement are carried out according to a double parallelogram, the two parallelograms being deformable. This allows planting vertically.
  • the movement of the vertical parallelogram is controlled by a cylinder forward and is free to the rear.
  • said device comprises safety mechanisms along the X, Y and Z axes, along which, along the X axis, a safety device is triggered above a certain pressure threshold, and, following the Z axis, the bill goes up if an obstacle is encountered.
  • said device comprises calculation means and at least one sensor.
  • said device further comprises a sub-assembly formed of a beak support frame associated with hooves.
  • said shoes exert a pressure on the ground thanks to a mechanical tamping actuator.
  • said shoes are independent of each other and each have a mechanical actuator and a sensor comprising means for detecting the level of the ground relative to the spout, even on slopes or slopes.
  • the mechanical actuators associated with the hooves comprise means for allowing the hooves to exert a controlled pressure to compact the soil at the moment when the nozzle leaves the ground.
  • said device is associated with a towing vehicle and it comprises means for managing the spacing of the plants irrespective of the speed of said tractor.
  • said device is adapted to be associated with a telescopic beam for mounting at least one or more mechanized devices for planting plants.
  • said subassembly further comprises a member for compacting and restoring the soil around the plant once the planting of the latter is carried out.
  • said subassembly further comprises an opening and closing member of the spout.
  • the device comprises mechanical actuators catching slope and tilt.
  • said device further comprises a mechanical actuator for catching slopes.
  • said device further comprises a mechanical actuator for catching the backs.
  • said mechanical catch-up actuator actuates the rotation of the assembly of said device about an axis parallel to the direction of travel. According to another embodiment, said mechanical catch-up actuator actuates the rotation of the support frame of the nozzle relative to an axis parallel to the direction of travel. According to one embodiment, said device comprises means for programming the planting depth.
  • said device further comprises geolocation means for finely managing the planting accuracy by triggering spatially (on the same row and between consecutive rows) the action of (the) module (s) planting.
  • said device further comprises a module for storing and feeding the plants.
  • said storage module comprises a mobile sub-module with a capacity of more than one thousand plants which makes it possible to bring the plants to an operator responsible for supplying said device via a barrel .
  • said storage module comprises a mobile submodule with a capacity of more than one thousand plants which makes it possible to bring the plants to an automatic feeding device provided with clamps or any other type of gripper. which deposits the plants in a barrel.
  • said storage module also comprises a fixed storage sub-module of a capacity at least equal to the mobile sub-module, the purpose of which is to replenish the mobile device when it is empty.
  • the present invention also relates to a method for planting plants, comprising the following steps:
  • a step of actuation by means of actuators allowing a
  • FIGS 1 to 5 illustrate the device according to the present invention in an embodiment according to different views.
  • the present invention relates to a mechanized device for planting plants, comprising:
  • actuator means allowing a horizontal movement of a planting module; Actuator means allowing vertical movement of a planting module; said horizontal movement and said vertical movement of said planting module being made synchronously. It is possible to consider two parallelograms: a parallelogram allowing horizontal displacement and a parallelogram allowing vertical displacement.
  • This mechanized device for planting plants is illustrated in Figures 1 to 5.
  • the device 10 according to the present invention can be used with a tractor of agricultural type. It may be equipped with one or more modules of planting. We therefore respect the road gauge and no accompanying vehicle is necessary.
  • the device 10 comprises calculation means and at least one sensor. These means make it possible to ensure that said horizontal movement and said vertical movement of said planting module are made synchronously.
  • said device 10 further comprises a sub-assembly formed of a beak support frame associated with shoes 14, 15.
  • said device 10 further comprises a mechanical actuator 1 1 compaction.
  • the shoes 14 and 15 exert a pressure on the ground thanks to said mechanical actuator 1 1 of compaction.
  • the shoes 14 and 15 are independent of each other and each have a mechanical actuator and a sensor for detecting the level of the ground relative to the beak even on slopes or cant and these same mechanical actuators also allow hoofs to exert a controlled pressure to tamp the soil as the beak emerges from the ground.
  • said device 10 further comprises a mechanical actuator 12 for opening the spout.
  • FIG. 3 shows the mechanical actuator 1 1 for tamping, the mechanical actuator 12 for opening the spout and the shoes 14, 15.
  • the device comprises mechanical actuators catching slope and tilt.
  • Slope catching is performed by a mechanical actuator actuating the rotation of the beak support frame about an axis perpendicular to the direction of travel.
  • the recovery of the cant is achieved in a first embodiment by a mechanical actuator 13 actuating the rotation of the entire machine about an axis parallel to the direction of travel and in a second embodiment by a mechanical actuator 13 actuating the rotation of the support frame of the nozzle relative to an axis parallel to the direction of travel.
  • These mechanical actuators may for example be cylinders.
  • the device 10 according to the present invention makes it possible to work with slopes and slopes of 25%. Thanks to the mechanical actuators for catching slopes and catching up the rears, the device 10 according to the present invention remains stable and the beak support frame remains substantially horizontal.
  • said device 10 comprises means for programming the planting depth.
  • This planting depth can reach up to 30 cm.
  • said device 10 further comprises geolocation means for finely managing the planting precision by triggering spatially (on the same row and between consecutive rows) the action of the module (s). planting.
  • the device 10 according to the present invention is also associated in some embodiments with a man-machine interface.
  • the device 10 according to the present invention also comprises safety mechanisms along the X, Y and Z axes. For example, along the X axis, the safety device is triggered above a certain pressure threshold. Along the Z axis, the beak can go up if an obstacle is encountered. The forces can be limited to the encounter of obstacles on the mechanical descent actuator. Similarly, the lateral forces on the nozzle can be limited by suitable safety devices (passive or active).
  • the device 10 according to the present invention also comprises, in embodiments of the modules for storing and feeding the plants.
  • the storage module comprises a mobile device with a capacity greater than one thousand plants which makes it possible to bring the seedlings either to the operator responsible for feeding the planter via a barrel, or up to one automatic feeding device provided with tongs or any other type of gripper which deposits the plants in the barrel.
  • This storage module also comprises a fixed storage device with a capacity equal to the mobile device, the purpose of which is to replenish the mobile device when it is empty.
  • the entire storage allows working several hours without the need to leave the planting area to replenish plants.
  • the present invention also relates to a method for planting plants, comprising the following steps:
  • a telescopic beam makes it possible to mount one or more planting modules associated with a towing vehicle.
  • these plantation modules allow the realization of both rows located between 3 m and 4.5 m from each other while allowing a continuous adjustment to follow a straight path from information from a typical sensor for example (GPS, laser, gyroscope, etc.)
  • Swivel wheels at the ends of the beam have the function of stabilizing the planters on a jagged surface and restoring the soil before planting.
  • the telescopic beam consists of three beams which fit into each other and which are adjustable by cylinders equipped with linear sensors. This beam thus makes it possible to reduce the overall width of the two planters to less than 3.5 m in order to respect the road regulations for an agricultural vehicle traveling on the road without an accompanying vehicle.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)
  • Hydroponics (AREA)

Abstract

La présente invention se rapporte à un dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux, comportant : · des moyens actionneurs permettant un mouvement horizontal d'un module de plantation; · des moyens actionneurs permettant un mouvement vertical d'un module de plantation; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée.

Description

DISPOSITIF MECANISE POUR LA PLANTATION DE VEGETAUX
Domaine de l'invention La présente invention se rapporte au domaine des équipements pour l'agriculture et la forêt.
La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif mécanisé pour la plantation de végétaux.
Etat de la technique
Actuellement, par exemple dans le secteur forestier, une large proportion des plantations est réalisée manuellement. Seulement vingt pourcents environ des plantations sont mécanisées. Mais les systèmes mécanisés actuels de plantation sont inadaptés au terrain forestier, qui comporte notamment des souches et des racines. En effet, on observe un phénomène de bourrage en milieu forestier avec les dispositifs actuels. On connaît dans l'état de la technique le dispositif dénommé
« Plantacône » (marque déposée), qui possède des atouts techniques mais qui est inadapté pour les plantations en milieu forestier.
On connaît également dans l'état de la technique un système de marque Bracke (marque déposée), fabriqué en Scandinavie et monté sur excavatrice.
Ce système permet de planter cent-cinquante plans par heure, ce qui est relativement peu.
Exposé de l'invention
La présente invention entend remédier aux inconvénients de l'art antérieur en proposant un dispositif permettant de fonctionner en milieux forestiers et agricoles, et offrant une cadence de plantation d'un plant toutes les deux secondes par module de plantation.
A cet effet, la présente invention concerne, dans son acception la plus générale, un dispositif mécanisé pour la plantation de végétaux, comportant :
• des moyens actionneurs permettant un mouvement horizontal d'un module de plantation ;
• des moyens actionneurs permettant un mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée.
Ainsi, le dispositif selon la présente invention permet de moduler de façon paramétrable la distance entre les plants. Grâce à la présente invention, la plantation est continue et ce quelle que soit la vitesse d'avancement du véhicule moteur sur lequel le dispositif mécanisé est installé.
Le dispositif selon la présente invention permet notamment de travailler en milieu forestier, qui comporte des souches, des racines, des branches d'arbres, des pierres/rochers et de nombreux autres débris d'origine naturelle, et d'avoir une cadence de plantation d'un plant toutes les deux secondes par module de plantation. Le dispositif selon la présente invention permet également d'avoir une grande précision dans l'intervalle entre chaque plant et dans la position (X, Y) de chaque plant.
De plus, le dispositif selon la présente invention est très robuste, notamment du fait qu'il n'y a aucune coulisse ou glissière pour la réalisation des mouvements. Avantageusement, ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical s'exercent selon un double parallélogramme, les deux parallélogrammes étant déformables. Ceci permet de planter à la verticale.
De préférence, le mouvement du parallélogramme vertical est commandé par un vérin vers l'avant et est libre vers l'arrière. Selon un mode de réalisation, ledit dispositif comporte des mécanismes de sécurité selon les axes X, Y et Z, selon lesquels, suivant l'axe X, un dispositif de sécurité se déclenche au dessus d'un certain seuil de pression, et, suivant l'axe Z, le bec remonte si un obstacle est rencontré. De préférence, ledit dispositif comporte des moyens de calcul et au moins un capteur.
Avantageusement, ledit dispositif comporte en outre un sous-ensemble formé d'un châssis support de bec associé à des sabots.
Selon un mode de réalisation, lesdits sabots exercent une pression sur le sol grâce à un actionneur mécanique de tassement.
Selon un mode de réalisation, lesdits sabots sont indépendants l'un de l'autre et possèdent chacun un actionneur mécanique ainsi qu'un capteur comportant des moyens pour détecter le niveau du sol par rapport au bec, même sur les pentes ou dévers.
Selon une variante, les actionneurs mécaniques associés aux sabots comportent des moyens pour permettre aux sabots d'exercer une pression contrôlée pour tasser le sol au moment où le bec sort du sol. Selon une variante, ledit dispositif est associé à un véhicule tracteur et il comporte des moyens pour gérer l'écartement des plants quelle que soit la vitesse dudit tracteur. Avantageusement, ledit dispositif est apte à être associé à une poutre télescopique permettant de monter au moins un ou plusieurs dispositifs mécanisés pour la plantation de végétaux.
Selon un mode de réalisation, ledit sous-ensemble comporte en outre un organe de tassement et de ré-appui du sol autour du plant une fois la mise en terre de ce dernier effectuée.
Selon un mode de réalisation, ledit sous-ensemble comporte en outre un organe d'ouverture et de fermeture du bec.
Dans l'objectif de placer les plants à la verticale quelque soient les pentes et dévers dans une limite de 25%, le dispositif comporte des actionneurs mécaniques de rattrapage de pente et de dévers. Selon une variante, ledit dispositif comporte en outre un actionneur mécanique de rattrapage des pentes.
Avantageusement, ledit dispositif comporte en outre un actionneur mécanique de rattrapage des devers.
Selon un mode de réalisation, ledit actionneur mécanique de rattrapage des devers actionne la rotation de l'ensemble dudit dispositif autour d'un axe parallèle au sens de l'avancement Selon un autre mode de réalisation, ledit actionneur mécanique de rattrapage des devers actionne la rotation du châssis support du bec par rapport à un axe parallèle au sens de l'avancement. Selon un mode de réalisation, ledit dispositif comporte des moyens pour programmer la profondeur de plantation.
Selon une variante, ledit dispositif comporte en outre des moyens de géolocalisation permettant de gérer finement la précision de plantation en déclenchant de façon spatialisée (sur un même rang et entre rangs consécutifs) l'action du (des) module(s) de plantation.
De préférence, ledit dispositif comporte en outre un module de stockage et d'alimentation des plants.
Dans un mode de réalisation, ledit module de stockage comporte un sous-module mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants jusqu'à un opérateur chargé d'alimenter ledit dispositif par l'intermédiaire d'un barillet.
Dans un autre mode de réalisation, ledit module de stockage comporte un sous-module mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants jusqu'à un dispositif d'alimentation automatique muni de pinces ou tout autre type de préhenseur qui dépose les plants dans un barillet.
Avantageusement, ledit module de stockage comporte également un sous-module de stockage fixe d'une capacité au moins égale au sous-module mobile, dont l'objectif est de réapprovisionner le dispositif mobile lorsque celui- ci est vide.
La présente invention se rapporte également à un procédé pour la plantation de végétaux, comportant les étapes suivantes :
· une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un
mouvement horizontal d'un module de plantation ;
• une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un
mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée.
Brève description des dessins
On comprendra mieux l'invention à l'aide de la description, faite ci-après à titre purement explicatif, d'un mode de réalisation de l'invention, en référence aux Figures dans lesquelles :
« les Figures 1 à 5 illustrent le dispositif selon la présente invention dans un mode de réalisation selon différentes vues.
Description détaillée des modes de réalisation de l'invention
La présente invention se rapporte à un dispositif 10 mécanisé pour la plantation de végétaux, comportant :
• des moyens actionneurs permettant un mouvement horizontal d'un module de plantation ; · des moyens actionneurs permettant un mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée. II est possible de considérer deux parallélogrammes : un parallélogramme permettant le déplacement horizontal et un parallélogramme permettant le déplacement vertical.
Ce dispositif 10 mécanisé pour la plantation de végétaux est illustré sur les Figures 1 à 5.
Le dispositif 10 selon la présente invention peut être utilisé avec un tracteur de type agricole. Il pourra être muni d'un seul ou plusieurs modules de plantation. On respecte donc le gabarit routier et aucun véhicule accompagnateur n'est nécessaire.
Dans un mode de réalisation, le dispositif 10 comporte des moyens de calcul et au moins un capteur. Ces moyens permettent de faire en sorte que ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation sont réalisés de manière synchronisée.
Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre un sous-ensemble formé d'un châssis support de bec associé à des sabots 14, 15.
Le bec s'enfonce sensiblement à la verticale dans le sol.
Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre un actionneur mécanique 1 1 de tassement.
Les sabots 14 et 15 exercent une pression sur le sol grâce audit actionneur mécanique 1 1 de tassement. Les sabots 14 et 15 sont indépendants l'un de l'autre et possèdent chacun un actionneur mécanique ainsi qu'un capteur permettant de détecter le niveau du sol par rapport au bec même sur les pentes ou dévers et ces mêmes actionneurs mécaniques permettent aussi aux sabots d'exercer une pression contrôlée pour tasser le sol au moment où le bec sort du sol. Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre un actionneur mécanique 12 d'ouverture du bec.
On observe sur la figure 3 l'actionneur mécanique 1 1 de tassement, l'actionneur mécanique 12 d'ouverture du bec et les sabots 14, 15.
Dans l'objectif de placer les plants à la verticale quelque soient les pentes et dévers dans une limite de 25%, le dispositif comporte des actionneurs mécaniques de rattrapage de pente et de dévers. Le rattrapage de pente est réalisé par un actionneur mécanique actionnant la rotation du châssis support de bec autour d'un axe perpendiculaire au sens de l'avancement. Le rattrapage des dévers est réalisé dans un premier mode de réalisation par un actionneur mécanique 13 actionnant la rotation de l'ensemble de la machine autour d'un axe parallèle au sens de l'avancement et dans un second mode de réalisation par un actionneur mécanique 13 actionnant la rotation du châssis support du bec par rapport à un axe parallèle au sens de l'avancement.
Ces actionneurs mécaniques peuvent par exemple être des vérins.
On voit sur la Figure 4 l'actionneur mécanique 13 de rattrapage des devers.
Le dispositif 10 selon la présente invention permet de travailler avec des pentes et devers de 25 %. Grâce aux actionneurs mécaniques de rattrapage des pentes et de rattrapage des devers, le dispositif 10 selon la présente invention reste stable et le châssis support de bec reste sensiblement horizontal.
Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte des moyens pour programmer la profondeur de plantation. Cette profondeur de plantation peut atteindre jusqu'à 30 cm.
Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre des moyens de géolocalisation permettant de gérer finement la précision de plantation en déclenchant de façon spatialisée (sur un même rang et entre rangs consécutifs) l'action du (des) module(s) de plantation.
On note que d'autres moyens permettent de mesurer le déplacement, par exemple, de façon non exclusive : un radar de vitesse à effet Doppler, un capteur laser, une centrale inertielle, une roue apte à mesurer le déplacement etc. Le dispositif 10 selon la présente invention est également associé dans certains modes de réalisation à une interface homme-machine. Le dispositif 10 selon la présente invention comporte également des mécanismes de sécurité selon les axes X, Y et Z. Par exemple, suivant l'axe X, le dispositif de sécurité se déclenche au dessus d'un certain seuil de pression. Suivant l'axe Z, le bec peut remonter si un obstacle est rencontré. Les efforts peuvent être limités à la rencontre d'obstacles sur l'actionneur mécanique de descente. De même, les efforts latéraux sur le bec peuvent être limités par des dispositifs de sécurité (passifs ou actifs) adaptés.
Il existe également des moyens de configuration du dispositif.
Grâce aux capteurs et aux moyens de calcul présents dans le dispositif 10 selon la présente invention, une régulation du dispositif est opérée.
Le dispositif 10 selon la présente invention comporte également dans des modes de réalisation des modules de stockage et d'alimentation des plants.
Le module de stockage comporte un dispositif mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants soit jusqu'à l'opérateur chargé d'alimenter la planteuse par l'intermédiaire d'un barillet, soit jusqu'à un dispositif d'alimentation automatique muni de pinces ou tout autre type de préhenseur qui dépose les plants dans le barillet.
Ce module de stockage comporte également un dispositif de stockage fixe d'une capacité égale au dispositif mobile, dont l'objectif est de réapprovisionner le dispositif mobile lorsque celui-ci est vide.
L'ensemble du stockage permet ainsi de travailler plusieurs heures sans nécessiter de sortir de la zone de plantation pour se réapprovisionner en plants. La présente invention se rapporte également à un procédé pour la plantation de végétaux, comportant les étapes suivantes :
• une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un
mouvement horizontal d'un module de plantation ; · une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un
mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée. De plus, dans un mode de réalisation, une poutre télescopique permet de monter un ou plusieurs modules de plantation associés à un véhicule tracteur. Par exemple en plantation forestière ces modules de plantation permettent la réalisation à la fois de deux rangs situés entre 3 m et 4.5 m l'un de l'autre tout en autorisant un réglage continu permettant de suivre une trajectoire rectiligne à partir des informations issues d'un capteur type par exemple (GPS, laser, gyroscope etc ..)
Des roues pivotantes placées aux extrémités de la poutre ont comme fonction de stabiliser les planteuses sur une surface cahotique et de rappuyer le sol avant la plantation.
La poutre télescopique est composée de trois poutres qui s'encastrent les unes dans les autres et qui sont réglables par vérins équipés de capteurs linéaires. Cette poutre permet ainsi de réduire l'encombrement en largeur des deux planteuses à moins de 3.5 m afin de respecter la réglementation routière pour un véhicule agricole circulant sur route sans véhicule d'accompagnement.
L'invention est décrite dans ce qui précède à titre d'exemple. Il est entendu que l'homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de l'invention sans pour autant sortir du cadre du brevet.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux, caractérisé en ce qu'il comporte :
· des moyens actionneurs permettant un mouvement horizontal d'un module de plantation ;
• des moyens actionneurs permettant un mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée.
2. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 1 , caractérisé en ce que ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical s'exercent selon un double parallélogramme, les deux parallélogrammes étant déformables.
3. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mouvement du parallélogramme vertical est commandé par un vérin vers l'avant et est libre vers l'arrière.
4. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications 1 , 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte des mécanismes de sécurité selon les axes X, Y et Z, selon lesquels, suivant l'axe X, un dispositif de sécurité se déclenche au dessus d'un certain seuil de pression, et, suivant l'axe Z, un bec remonte si un obstacle est rencontré.
5. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de calcul et au moins un capteur.
6. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un sous- ensemble formé d'un châssis support de bec associé à des sabots (14, 15). .
7. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits sabots (14,15) exercent une pression sur le sol grâce à un actionneur mécanique (1 1 ) de tassement.
8. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que lesdits sabots (14, 15) sont indépendants l'un de l'autre et possèdent chacun un actionneur mécanique ainsi qu'un capteur comportant des moyens pour détecter le niveau du sol par rapport au bec, même sur les pentes ou dévers.
9. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 8, caractérisé en ce que les actionneurs mécaniques associés aux sabots (14, 15) comportent des moyens pour permettre aux sabots (14, 15) d'exercer une pression contrôlée pour tasser le sol au moment où le bec sort du sol.
10. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est associé à un tracteur ou tout autre type d'automoteur agricole ou forestier y compris robotisé et en ce qu'il comporte des moyens pour gérer de façon paramétrable l'écartement des plants quelle que soit la vitesse dudit véhicule tracteur.
1 1 . Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est apte à être associé à une poutre télescopique permettant de monter un ou plusieurs dispositifs (10) mécanisés pour la plantation de végétaux.
12 Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit sous-ensemble comporte en outre un organe (1 1 ) de tassement et de ré-appui du sol autour du plant une fois la mise en terre de ce dernier effectuée.
13. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit sous-ensemble comporte en outre un organe (12) d'ouverture et de fermeture du bec.
14. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un actionneur mécanique de rattrapage des pentes.
15. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un actionneur mécanique (13) de rattrapage des devers.
16. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit actionneur mécanique (13) de rattrapage des devers actionne la rotation de l'ensemble dudit dispositif (10) autour d'un axe parallèle au sens de l'avancement
17. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit actionneur mécanique (13) de rattrapage des devers actionne la rotation du châssis support du bec par rapport à un axe parallèle au sens de l'avancement.
18. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour programmer la profondeur de plantation.
19. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de géolocalisation permettant de gérer finement la précision de plantation en déclenchant de façon spatialisée, sur un même rang et entre rangs consécutifs, l'action du (des) module(s) de plantation..
20. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un module de stockage et d'alimentation des plants.
21 . Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 20, caractérisé en ce que ledit module de stockage comporte un sous-module mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants jusqu'à un opérateur chargé d'alimenter ledit dispositif (10) par l'intermédiaire d'un barillet.
22. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 20, caractérisé en ce que ledit module de stockage comporte un sous-module mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants jusqu'à un dispositif d'alimentation automatique muni de pinces qui dépose les plants dans un barillet.
23. Dispositif (10) mécanisé pour la plantation de végétaux selon la revendication 21 ou 22, caractérisé en ce que ledit module de stockage comporte également un sous-module de stockage fixe d'une capacité au moins égale au sous-module mobile, dont l'objectif est de réapprovisionner le dispositif mobile lorsque celui-ci est vide.
24. Procédé pour la plantation de végétaux, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes :
· une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un
mouvement horizontal d'un module de plantation ;
• une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un
mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée.
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