EP3362399A1 - Arrangement of a controller and a mobile control module - Google Patents

Arrangement of a controller and a mobile control module

Info

Publication number
EP3362399A1
EP3362399A1 EP16794921.3A EP16794921A EP3362399A1 EP 3362399 A1 EP3362399 A1 EP 3362399A1 EP 16794921 A EP16794921 A EP 16794921A EP 3362399 A1 EP3362399 A1 EP 3362399A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
lifting device
control module
arrangement according
mobile control
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP16794921.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP3362399B1 (en
EP3362399B2 (en
Inventor
Michael HANGÖBL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Palfinger AG
Original Assignee
Palfinger AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=58516872&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP3362399(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Palfinger AG filed Critical Palfinger AG
Priority to PL16794921.3T priority Critical patent/PL3362399T5/en
Publication of EP3362399A1 publication Critical patent/EP3362399A1/en
Publication of EP3362399B1 publication Critical patent/EP3362399B1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP3362399B2 publication Critical patent/EP3362399B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/42—Hydraulic transmitters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44—Electrical transmitters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
    • B66C2700/0392—Movement of the crane arm; Coupling of the crane arm with the counterweights; Safety devices for the movement of the arm

Definitions

  • the present invention relates to an arrangement of a control arranged on a hydraulic lifting device or to be arranged and a mobile control module having the features of the preamble of claim 1 and a hydraulic lifting device with such an arrangement.
  • the calculation of the current lifting situation is based on the current geometry of the lifting device and the support state of the lifting device in the stationary control. From the data thus calculated, information is determined which is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device at the given current lifting load situation. This information is transmitted wirelessly or wired to the mobile control module.
  • the problem is the amount of data to be transmitted under the frame operation of the real-time requirement, i. H. a data transfer without time delay. If the deceleration is too great, the situation presented on the mobile control module may deviate from the real situation on the lifting device. For example, a movement on the mobile control module may still be shown as allowed, although the control of the lifting device already inhibits this movement. Since the remote control of the controller by the mobile control module is a security-relevant process, not every electronic hardware can be used in the mobile control module.
  • the object of the invention is to provide an arrangement of a controller and a mobile control module, wherein the mobile control module manages the real-time operation without such a massive processor power that the operating life of the battery of the mobile control module would be significantly limited and a hydraulic lifting device with such an arrangement ,
  • This object is achieved by an arrangement with the features of claim 1 and a hydraulic lifting device with such an arrangement.
  • the controller has a mode in which it the mobile control module via a transmitting and receiving module that information which for the current Hublastsituation and / or the acceptability of operations on the lifting device - possibly in the given current Hublastsituation - are characteristic, wirelessly and / or wired transmitted to a transmitting and receiving module of the mobile control module and that a processor of the mobile control module from this information graphics data calculated for a representation that can be displayed via a display unit for a user.
  • a mobile control or a mobile control module can be understood to mean an autonomous (possibly portable) operating unit with which a user can move essentially freely around a crane or a hydraulic lifting device in a certain environment.
  • a mobile control module and the crane or the hydraulic lifting device especially with the or its control
  • data or information can be exchanged.
  • the sensor data can be derived, for example, from pressure sensors, encoders, strain gauges, displacement measuring devices or switches, which are each arranged on parts of the lifting device, such as hydraulic cylinders, articulated or articulated joints, frame parts or push arms.
  • the characteristic for the utilization of the lifting device information which can include the example of the current support situation, capacity, geometry or equipment of the lifting device can be transmitted in a suitable operating mode of the controller to the mobile control module. Based on this information transmitted can be calculated in the mobile control module by a suitable processor graphics data for presentation. This calculation can include, for example, a scaling, a selection and / or compilation of symbols or graphics stored in the control module or an integration of calculated graphics data into background graphics. Thus it can be achieved that the presentation is essentially in real time.
  • the display unit may, for example, have a liquid crystal display.
  • the presentation of the calculated graphics data which provide information about the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device - possibly in the given current lifting situation - can be so in a manner easily understandable for a user on the mobile control module enable.
  • a wired transmission of the information may take place, for example, when a user is within a certain radius of the control arranged or to be arranged on a hydraulic lifting device. In the case of particularly security-relevant control processes, this can also be a requirement for the allowability of the control commands issued by the user via the mobile control module.
  • the lifting device may be a crane, for example a loading crane that can be arranged on a vehicle, or else an aerial work platform.
  • the mobile control module has activation options for activating the calculation and / or the display, which can be operated by a user. Thereby, the calculation and / or the presentation, for example by a user, at a desired time or for a desired period of time can be activated. In the remaining time can be saved for the calculation and / or presentation resulting processor power - and associated energy consumption.
  • activation of the calculation and / or the display takes place automatically when approaching a specific value of the load of a lifting device with a control according to the invention or when approaching a lifting load limit by a setting made by a user of the mobile control module.
  • the mobile control module has an energy store and the calculation and / or the display can only take place at a minimum load of the energy store. As a result, it can be prevented that the mobile control module becomes inoperative due to the calculation and / or the display - and thus the possibly associated increased expenditure of energy - for example, in the case of an already low charge level of the energy store due to a further, accelerated discharge. In a wired operation of the mobile control module can also be a charge of the energy storage.
  • the characteristic information is transmitted incrementally.
  • the transmission can be done in certain angular increments for example, a polar angle of a payload-carrying part, such as a crane arm, a lifting device with a control according to the invention.
  • the characteristic information each contain a value for a load or load limit per 5 ° of 360 °.
  • the characteristic information for example, each include a value for a lifting load or utilization limit per 1 ° of 360 °, a transmission can therefore be done in certain situations in finer increments.
  • the incremental transmission of the characteristic information for the current lifting situation only includes the changes to the previous lifting load situation, whereby the amount of data to be transmitted can be reduced.
  • the controller has a further mode in which it stores the characteristic information as a function of the rate of change of the Transmitted sensor data. This can ensure that the information processed in the mobile control module and also the graphic data displayed correspond to the current state of the lifting device.
  • a change of sensor data of the lifting device can, for example, trigger a transmission of the characteristic information to the mobile control module. In the absence of changes in sensor data of the lifting device, for example, a transmission of the characteristic information to the mobile control module can be suspended.
  • the transmission of the characteristic information takes place at a reduced data rate.
  • a transmission of the characteristic information takes place less frequently per second.
  • a transmission of the characteristic information with an increased data rate can take place.
  • a substantially real-time representation of the characteristic information can be made at an optimized data transfer rate.
  • data is compressed in the controller before the characteristic information is transmitted. As a result, the required transmission duration of the characteristic information can advantageously be minimized.
  • the transmission of the characteristic information takes place in the event of a change-preferably only in the case of a change-of the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device.
  • a change in the center of gravity can be done for example by a change in the outsourcing or position of a boom of the lifting device or by a change in position of a portion of the lifting device, for example, a spent winch rope with a certain weight.
  • the support situation may be changed, for example, by a change in a supporting device of the lifting device that is supported on the ground, such as telescoping support legs.
  • a change in the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device can be achieved that the graphic data displayed on the mobile control module always correspond to the actual lifting load situation of the hydraulic lifting device. If the transmission takes place only when the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device change, the electrical power consumption of the control or of the mobile control module can be optimized.
  • the change in the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity is effected by a change in the size or position of a payload lifted by the lifting device and / or by a change in the size or position of a ballast weight which can be arranged on the lifting device.
  • a change in the support situation and / or the center of gravity position may also include receiving or removing a load on or from a loading area or a loading space of the lifting device with a control according to the invention or a vehicle on which such a lifting device is arranged. This can advantageously lead to a more uniform load on the lifting device and to an optimized utilization of the lifting potential. A more efficient utilization and loading of the lifting device can also take place by changing the outsourcing, position or size of a ballast weight that can be arranged on the lifting device.
  • the representation comprises an indication of the current utilization of the lifting device in a coordinate system with Cartesian coordinates or polar coordinates. Such a representation offers a user a simple and intuitive understandable processing of the current lifting load situation of the lifting device.
  • the representation comprises an indication of the current load of the lifting device in the form of a point, a line or other geometric shape in a coordinate system, wherein the point, the line or the other geometric shape with the current utilization of the lifting device having corresponding coloring or gray level.
  • the display can be the absolute possible range of, for example, an arm of the Lifting device represent lifted load before reaching a certain utilization limit. This may, for example, take the form of a point or any other graphic symbol in a Cartesian coordinate system in which a rotatable column of the lifting device lies at the origin of the coordinate system.
  • the representation of the current load in the form of a line is useful, for example, in a representation in polar coordinates, in which the length of the line or the radius of the current absolute paging or the current relative, for example, percentage utilization can correspond.
  • the polar angle can represent the angular position of a payload carrying arm relative to a predefined axis, in a vehicle crane, for example, the longitudinal axis of the vehicle.
  • the point, the line or the other geometric shape can also be colored, for example, according to the color of a traffic light system, or provided with a gray level according to the current load of the lifting device.
  • the representation information about the current overload and / or shutdown for the lifting device preferably in the form of a polygon, comprises.
  • the information about the current overload and / or shutdown values can reflect, for example, a maximum possible absolute range in terms of stability or utilization. It is also conceivable that the information on the current overload and / or shutdown values provide information about the increase in the utilization in one direction.
  • the representation can take place in a coordinate system by means of a traverse, which can be obtained, for example, by interpolation between interpolation points with calculated limit values, as a result of which the instantaneous hoisting load situation can be represented and estimated particularly well.
  • the transmission channel is encrypted.
  • the encryption requirements may differ from those of the transmission channel for the control commands.
  • Protection is also desired for a hydraulic lifting device, in particular loading crane for a vehicle - particularly preferred articulated crane crane or aerial work platform, with an arrangement as described above.
  • Fig. 2 shows an embodiment of a arranged on a vehicle
  • Fig. 3 is a schematic representation of an embodiment of a
  • the crane control 1 receives via sensor inputs 6, 7 sensor data relating to the crane geometry, the support situation and possibly the lifting load.
  • the crane control unit 1 calculates from these data and stored crane-specific data information which is characteristic of the current hoisting load situation and / or the permissibility of work processes on the crane, possibly given the current lifting load situation.
  • the controller 1 has a memory 30 in which specific data for the lifting device can be stored. These may include information on equipment, functions and limits of operating parameters of the lifting device. The calculation of the information that is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device - possibly in the given current lifting situation - can advantageously take place with the inclusion of the data stored in the memory 30.
  • a transmitting and receiving module 4 Via a transmitting and receiving module 4, the information which is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the crane - possibly in the given current lifting situation - via a wireless connection 10 or a cable connection 1 1 to a transmission and receiving module 5 of the mobile control module 2 transmitted.
  • a combination of a transmission with a wireless connection 10 and a cable connection 1 1 is conceivable.
  • the wireless link 10 can transmit and receive data over multiple channels and in multiple frequency bands, also in parallel.
  • the mobile control module 2 has a memory 31, in which the transmitted information and also calculated graphic data for a presentation can be stored.
  • the mobile control module 2 has an energy store 29, for example in the form of a rechargeable accumulator.
  • the power supply of the controller 1 can be done via an unillustrated unit of the lifting device.
  • FIG. 2 shows an embodiment of a lifting device arranged on a vehicle 12 and a control 1 arranged thereon.
  • the vehicle 12 has a loading surface 13 for receiving or also for transporting a payload or also a ballast weight 32.
  • a lifting device in the form of a crane 14 is connected to the vehicle 12 via the crane base 15.
  • On the crane base 15, a rotatable about a vertical axis crane column 16 is mounted.
  • On the crane column 16 On the crane column 16, a pivotable about a horizontal axis by means of a hydraulic cylinder 22 lifting arm 17 is arranged.
  • On the lifting arm 17 is again one about a horizontal axis pivotable by means of a hydraulic cylinder 23
  • Kranarmverinrung 18 with at least one telescopic crane push arm 19 is arranged.
  • FIG. 1 shows an embodiment of a lifting device arranged on a vehicle 12 and a control 1 arranged thereon.
  • the vehicle 12 has a loading surface 13 for receiving or also for transporting a payload or
  • an attachment arm 20, which is likewise pivotable about a horizontal axis by means of a hydraulic cylinder 24, can be arranged on the crane arm extension 18.
  • the attachment arm 20 can have at least one telescopic crane push arm 21.
  • Fig. 3 shows a schematic representation of an embodiment of a lifting device and an inventive arrangement of a controller 1 and a mobile control module 2.
  • the lifting device in the form of a crane 14 has in addition to the aforementioned components various sensors for detecting the current position of the crane 14 ,
  • switches S3, S4 are provided for detecting the support state of the boom 26 at the bottom.
  • a sensor for the boom 27, not shown here which can be arranged on a frame part of the vehicle 12 may be provided. It is also conceivable that the extended position of the arms 26, 27 is detected via a path measuring device, not shown here.
  • a rotary encoder DG1 For detecting the angle of rotation of the crane column 16 relative to the crane base 15, a rotary encoder DG1 is provided.
  • the angle of rotation of the crane column 16 detected by the rotary encoder DG1 about a vertical axis would correspond to the polar angle in a polar representation.
  • a further rotary encoder DG2 is provided for detecting the bending angle in a vertical plane between the crane column 16 and the lifting arm 17, a further rotary encoder DG2 is provided.
  • the characteristic for the crane load hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 22 of the lifting arm 17 is a pressure sensor DS1 provided.
  • a rotary encoder DG3 For detecting the bending angle between the lifting arm 17 and the Kranarmverinrung 18 in a vertical plane, a rotary encoder DG3 is provided.
  • a pressure sensor DS2 For detecting the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 23 of the crane arm extension 18, a pressure sensor DS2 is provided. For detecting the retraction state of a crane push arm 19 of the crane arm extension 18, a switch S1 is provided. Next, a rotary encoder DG4 is provided for detecting the bending angle between the crane arm extension 18 and the attachment arm 20 in a vertical plane. To Detecting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 24 of the attachment arm 20, a pressure sensor DS3 is provided. For detecting the retraction state of a crane push arm 21 of the attachment arm 20, a switch S2 is provided. In principle, it should not be ruled out that the thrust position of the individual crane push arms is detected via a push position sensor with, for example, a displacement measuring device.
  • the sensor data are fed to the controller 1 via signal inputs, of which the signal inputs 6, 7 of the switches S1, S2 which detect the retraction position of the crane arm extension 18 and the auxiliary arm 20 are exemplarily supplied.
  • information is then calculated from these sensor data and stored in a memory 30, in this example for the crane 14 specific data, which are characteristic of the current Hublastsituation and / or the acceptability of operations on the crane 14.
  • this information can then be transmitted via a wireless connection 10 and / or a wired connection 1 1 to a transmitting and receiving module 5 of a mobile control module 2.
  • graphic data for a representation can be calculated in the mobile control module 2 and displayed via a presentation unit 3 for a user.
  • An activation of the representation can optionally take place via a user-actuatable activation option 28, for example in the form of a switch or a push-button.
  • a user-actuatable activation option 28 for example in the form of a switch or a push-button.
  • various controls 25 are provided on the mobile control module.
  • FIG. 4 a shows a schematic representation of graphic data calculated from the transmitted information on a display unit 3.
  • the presentation unit 3 may be formed, for example, by a graphics-capable liquid crystal display 33 which is mounted or attachable in or on the mobile control module 2.
  • the representation on the display unit 3 comprises a schematic representation of a vehicle 12 as shown in FIG. 2 with a lifting device in a plan view, wherein advantageously the rotatably mounted crane column 16 is located in the origin of the coordinate system 36.
  • the representation can, as shown, in a Cartesian coordinate system with X and Y coordinate axes or in a coordinate system with polar coordinates.
  • the current utilization of the lifting device is displayed in the form of a registered in the coordinate system 36 point P.
  • the traverse K represents the nominal maximum allowable utilization of the lifting device. As shown, the lifting device is currently in the vicinity of a maximum allowable utilization, which is easy and intuitive for a user by the proximity of the point P to the load limit shown by the polygon K. is recognizable.
  • the representation on the display unit 3 can also be a menu bar 35, via which settings, information or alternative functions can be accessed, and a title bar 34 with about a status display 37, which provides information about the state of charge of the energy storage device 29 or type and quality of the data connection can include. Also, the coordinate lines may have a caption 38 with information about the current scaling of the representation.
  • FIG. 4 b shows a schematic representation of graphic data calculated from characteristic information and displayed via a display unit 3, wherein the instantaneous load of the lifting device is indicated in the form of a line in a coordinate system with polar coordinates.
  • the polar angle of the line L essentially corresponds to the angle of rotation of the crane column 16 relative to the crane base 15 detected by the rotary encoder DG1
  • the vehicle 12 shown schematically in plan view in FIG. 4b its imaginary longitudinal axis in the coordinate system 36 is oriented.
  • the nominal permissible load limit is indicated in the coordinate system 36 by the polynomial tension K.
  • the illustrated load of the lifting device in the form of the line L is represented by the length of the line L, wherein as shown, the load of the lifting device exceeds the nominal permissible load limit. It is thus easily recognizable to a user that the lifting device is in an inadmissible loading area.
  • FIG. 4c shows a further embodiment of a graphical representation of the load of the lifting device.
  • the representation is again with a registered in a coordinate system 36 line L, wherein the polar angle of the line L again corresponds to the rotation angle of the lifting device.
  • the utilization of the lifting device is shown by a greyscale corresponding to the current load. A larger load can be displayed with a darker gray level. Alternatively, it is possible to display the utilization by a corresponding color. In this case, for example, similar to the color scheme of a traffic light system, a low utilization by a green line L, an average utilization by an orange line L and a high utilization, for example by a red line L can be represented.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

The invention relates to an arrangement of a control system (1) arranged, or to be arranged, on a hydraulic lifting device, and of a mobile control module (2), via which the control system (1) can be remote-controlled. The control system (1) can be supplied with sensor data via signal inputs (6, 7), and a processing unit (8) of the control system (1) is configured to calculate from said sensor data and from stored lifting device-specific data information, which is characteristic for the current lifting load situation and/or the allowability of work processes on the lifting device, optionally in the given current lifting load situation. The control system (1) has a mode, in which the control system transmits the information that is characteristic for the current lifting load situation and/or the allowability of work processes on the lifting device, optionally in the given current lifting load situation, to the mobile control module (2), via a transmitting and receiving module (4), to a transmitting and receiving module (5) of the mobile control module (2) in a wireless (10) and/or cable-bound (11) manner. From said information, a processing unit (9) of the mobile control module (2) calculates graphic data for a display, which can be displayed for a user via a display unit (3).

Description

Anordnung aus einer Steuerung und einem mobilen Steuerungsmodul  Arrangement of a controller and a mobile control module
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung aus einer an einer hydraulischen Hebevorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Steuerung und einem mobilen Steuerungsmodul mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und eine hydraulische Hebevorrichtung mit einer solchen Anordnung. The present invention relates to an arrangement of a control arranged on a hydraulic lifting device or to be arranged and a mobile control module having the features of the preamble of claim 1 and a hydraulic lifting device with such an arrangement.
Die Berechnung der aktuellen Hublastsituation erfolgt anhand der aktuellen Geometrie der Hebevorrichtung und des Abstützzustandes der Hebevorrichtung in der stationären Steuerung. Aus den so berechneten Daten werden Informationen bestimmt, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation charakteristisch sind. Diese Informationen werden drahtlos oder kabelgebunden an das mobile Steuerungsmodul übermittelt. The calculation of the current lifting situation is based on the current geometry of the lifting device and the support state of the lifting device in the stationary control. From the data thus calculated, information is determined which is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device at the given current lifting load situation. This information is transmitted wirelessly or wired to the mobile control module.
Problematisch ist die Menge an zu übertragenden Daten unter der Rahmenbedienung des Echtzeiterfordernisses, d. h. eine Datenübertragung ohne Zeitverzögerung. Bei einer zu starken Verzögerung kann es dazu kommen, dass die am mobilen Steuerungsmodul dargestellte Situation von der real gegebenen Situation an der Hebevorrichtung abweicht. Zum Beispiel kann eine Bewegung am mobilen Steuerungsmodul noch als erlaubt dargestellt sein, obwohl die Steuerung der Hebevorrichtung diese Bewegung bereits unterbindet. Da die Fernbedienung der Steuerung durch das mobile Steuerungsmodul ein sicherheitsrelevanter Prozess ist, kann im mobilen Steuerungsmodul nicht jede beliebige elektronische Hardware eingesetzt werden. The problem is the amount of data to be transmitted under the frame operation of the real-time requirement, i. H. a data transfer without time delay. If the deceleration is too great, the situation presented on the mobile control module may deviate from the real situation on the lifting device. For example, a movement on the mobile control module may still be shown as allowed, although the control of the lifting device already inhibits this movement. Since the remote control of the controller by the mobile control module is a security-relevant process, not every electronic hardware can be used in the mobile control module.
Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung einer Anordnung aus einer Steuerung und einem mobilen Steuerungsmodul, wobei das mobile Steuerungsmodul unter Gewährleistung des Echtzeitbetriebs ohne eine so massive Prozessorleistung auskommt, dass die Betriebsdauer des Akkus des mobilen Steuerungsmoduls merkbar eingeschränkt wäre und einer hydraulischen Hebevorrichtung mit einer solchen Anordnung. Diese Aufgabe wird durch eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine hydraulischen Hebevorrichtung mit einer solchen Anordnung gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert. The object of the invention is to provide an arrangement of a controller and a mobile control module, wherein the mobile control module manages the real-time operation without such a massive processor power that the operating life of the battery of the mobile control module would be significantly limited and a hydraulic lifting device with such an arrangement , This object is achieved by an arrangement with the features of claim 1 and a hydraulic lifting device with such an arrangement. Advantageous embodiments of the invention are defined in the dependent claims.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuerung einen Modus aufweist, in welchem sie dem mobilen Steuerungsmodul über ein Sende- und Empfangsmodul jene Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, drahtlos und/oder kabelgebunden an ein Sende- und Empfangsmodul des mobilen Steuerungsmoduls übermittelt und dass ein Prozessor des mobilen Steuerungsmoduls aus diesen Informationen Grafikdaten für eine Darstellung berechnet, die über eine Darstellungseinheit für einen Benutzer darstellbar ist. The object is achieved in that the controller has a mode in which it the mobile control module via a transmitting and receiving module that information which for the current Hublastsituation and / or the acceptability of operations on the lifting device - possibly in the given current Hublastsituation - are characteristic, wirelessly and / or wired transmitted to a transmitting and receiving module of the mobile control module and that a processor of the mobile control module from this information graphics data calculated for a representation that can be displayed via a display unit for a user.
Unter einer mobilen Steuerung bzw. einem mobilen Steuerungsmodul kann eine eigenständige (gegebenenfalls tragbare) Bedieneinheit verstanden werden, mit welcher sich ein Benutzer im Wesentlichen frei in einem gewissen Umfeld um einen Kran bzw. eine hydraulische Hebevorrichtung bewegen kann. Selbstverständlich können zwischen einem solchen mobilen Steuerungsmodul und dem Kran bzw. der hydraulischen Hebevorrichtung (speziell mit dessen bzw. deren Steuerung) Daten bzw. Informationen ausgetauscht werden. A mobile control or a mobile control module can be understood to mean an autonomous (possibly portable) operating unit with which a user can move essentially freely around a crane or a hydraulic lifting device in a certain environment. Of course, between such a mobile control module and the crane or the hydraulic lifting device (especially with the or its control) data or information can be exchanged.
Durch die Aufbereitung und Interpretation der Sensordaten in der stationären, an der hydraulischen Hebevorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Steuerung kann von Prozessoren mit hoher Rechenleistung Gebrauch gemacht werden, ohne dass deren elektrische Leistungsaufnahme vordergründig in Betracht gezogen werden muss. By processing and interpreting the sensor data in the stationary control arranged or to be arranged on the hydraulic lifting device, it is possible to make use of processors with high computing power without having to consider their electrical power consumption superficially.
Die Sensordaten können beispielsweise von Drucksensoren, Drehgebern, Dehnungsmesstreifen, Wegmesseinrichtungen oder Schaltern stammen, welche jeweils an Teilen der Hebevorrichtung, wie etwa Hydraulikzylindern, Dreh- oder Knickgelenken, Rahmenteilen oder Schubarmen, angeordnet sind. Die für die Auslastung der Hebevorrichtung charakteristischen Informationen, die Beispielweise die aktuelle Abstützsituation, Auslastung, Geometrie oder auch Ausstattung der Hebevorrichtung miteinbeziehen können, können in einem dafür geeigneten Betriebsmodus der Steuerung an das mobile Steuerungsmodul übermittelt werden. Ausgehend von diesen übermittelten Informationen können im mobilen Steuerungsmodul von einem geeigneten Prozessor Grafikdaten für eine Darstellung berechnet werden. Diese Berechnung kann dabei beispielsweise eine Skalierung, eine Auswahl und/oder Zusammenstellung von im Steuerungsmodul hinterlegten Symbolen oder Grafiken oder eine Einbindung von berechneten Grafikdaten in hinterlegte Hintergrundgrafiken umfassen. So kann erreicht werden, dass die Darstellung im Wesentlichen in Echtzeit erfolgt. Die Darstellungseinheit kann beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige aufweisen. The sensor data can be derived, for example, from pressure sensors, encoders, strain gauges, displacement measuring devices or switches, which are each arranged on parts of the lifting device, such as hydraulic cylinders, articulated or articulated joints, frame parts or push arms. The characteristic for the utilization of the lifting device information, which can include the example of the current support situation, capacity, geometry or equipment of the lifting device can be transmitted in a suitable operating mode of the controller to the mobile control module. Based on this information transmitted can be calculated in the mobile control module by a suitable processor graphics data for presentation. This calculation can include, for example, a scaling, a selection and / or compilation of symbols or graphics stored in the control module or an integration of calculated graphics data into background graphics. Thus it can be achieved that the presentation is essentially in real time. The display unit may, for example, have a liquid crystal display.
Die Darstellung der berechneten Grafikdaten, welche Aufschluss über die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - geben, lässt sich so in einer für einen Benutzer leicht verständlichen Art und Weise auf dem mobilen Steuerungsmodul ermöglichen. Eine kabelgebundene Übertragung der Informationen kann beispielweise stattfinden, wenn sich ein Benutzer in einem gewissen Umkreis um die an einer hydraulischen Hebevorrichtung angeordnete oder anzuordnende Steuerung befindet. Bei besonders sicherheitsrelevanten Steuervorgängen kann dies auch ein Erfordernis zur Erlaubbarkeit der vom Benutzer über das mobile Steuerungsmodul abgegebenen Steuerbefehle sein. The presentation of the calculated graphics data, which provide information about the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device - possibly in the given current lifting situation - can be so in a manner easily understandable for a user on the mobile control module enable. A wired transmission of the information may take place, for example, when a user is within a certain radius of the control arranged or to be arranged on a hydraulic lifting device. In the case of particularly security-relevant control processes, this can also be a requirement for the allowability of the control commands issued by the user via the mobile control module.
Bei der Hebevorrichtung kann es sich dabei um einen Kran, beispielsweise einen an einem Fahrzeug anordenbaren Ladekran, oder auch eine Hubarbeitsbühne handeln. Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass das mobile Steuerungsmodul Aktivierungsmöglichkeiten zur Aktivierung der Berechnung und/oder der Darstellung aufweist, welche durch einen Benutzer bedienbar sind. Dadurch kann die Berechnung und/oder die Darstellung, beispielsweise durch einen Benutzer, zu einem gewünschten Zeitpunkt bzw. für eine gewünschte Zeitdauer aktiviert werden. In der übrigen Zeit können für die Berechnung und/oder Darstellung anfallende Prozessorleistung - und damit verbundener Energieaufwand - eingespart werden. Es ist auch denkbar, dass durch eine durch einen Benutzer getätigte Einstellung des mobilen Steuerungsmoduls die Aktivierung der Berechnung und/oder der Darstellung automatisch bei einer Annäherung an einen bestimmten Wert der Auslastung einer Hebevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Steuerung bzw. bei Annäherung an eine Hublastgrenze erfolgt. The lifting device may be a crane, for example a loading crane that can be arranged on a vehicle, or else an aerial work platform. It is preferably provided that the mobile control module has activation options for activating the calculation and / or the display, which can be operated by a user. Thereby, the calculation and / or the presentation, for example by a user, at a desired time or for a desired period of time can be activated. In the remaining time can be saved for the calculation and / or presentation resulting processor power - and associated energy consumption. It is also conceivable that activation of the calculation and / or the display takes place automatically when approaching a specific value of the load of a lifting device with a control according to the invention or when approaching a lifting load limit by a setting made by a user of the mobile control module.
Als vorteilhaft hat sich herausgestellt, dass das mobile Steuermodul einen Energiespeicher aufweist und die Berechnung und/oder die Darstellung nur bei einem Mindestladestand des Energiespeichers erfolgen kann. Dadurch kann verhindert werden, dass durch die Berechnung und/oder die Darstellung - und den damit eventuell verbundenen erhöhten Energieaufwand - das mobile Steuermodul beispielsweise bei einem bereits geringen Ladestand des Energiespeichers durch eine weitere, beschleunigte Entladung funktionsunfähig wird. Bei einem kabelgebundenen Betrieb des mobilen Steuermoduls kann auch eine Aufladung des Energiespeichers erfolgen. It has proved to be advantageous that the mobile control module has an energy store and the calculation and / or the display can only take place at a minimum load of the energy store. As a result, it can be prevented that the mobile control module becomes inoperative due to the calculation and / or the display - and thus the possibly associated increased expenditure of energy - for example, in the case of an already low charge level of the energy store due to a further, accelerated discharge. In a wired operation of the mobile control module can also be a charge of the energy storage.
Es kann vorgesehen sein, dass die charakteristischen Informationen inkrementell übermittelt werden. Die Übertragung kann dabei in bestimmten Winkelinkrementen für beispielsweise einen Polarwinkel eines eine Nutzlast tragenden Teils, beispielsweise eines Kranarms, einer Hebevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Steuerung erfolgen. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die charakteristischen Informationen jeweils einen Wert für eine Hublast- oder Auslastungsgrenze pro 5° von 360° beinhalten. Bei einer Annäherung an einen bestimmten Wert der Auslastung einer Hebevorrichtung bzw. bei Annäherung an eine Hublastgrenze können die charakteristischen Informationen beispielsweise jeweils einen Wert für eine Hublastoder Auslastungsgrenze pro 1 ° von 360° beinhalten, eine Übermittlung kann also in gewissen Situationen in feineren Inkrementen erfolgen. Alternativ oder ergänzend dazu ist denkbar, dass die inkrementelle Übermittlung der charakteristischen Informationen für die aktuelle Hublastsituation jeweils nur die Änderungen zur vorhergehenden Hublastsituation beinhaltet, wodurch sich die zu übertragende Datenmenge verringern lassen kann. It can be provided that the characteristic information is transmitted incrementally. The transmission can be done in certain angular increments for example, a polar angle of a payload-carrying part, such as a crane arm, a lifting device with a control according to the invention. For example, it may be provided that the characteristic information each contain a value for a load or load limit per 5 ° of 360 °. When approaching a certain value of the load of a lifting device or when approaching a Hublastgrenze the characteristic information, for example, each include a value for a lifting load or utilization limit per 1 ° of 360 °, a transmission can therefore be done in certain situations in finer increments. Alternatively or additionally, it is conceivable that the incremental transmission of the characteristic information for the current lifting situation only includes the changes to the previous lifting load situation, whereby the amount of data to be transmitted can be reduced.
Weiter kann vorgesehen sein, dass die Steuerung einen weiteren Modus aufweist, in welchem sie die charakteristischen Informationen abhängig von der Änderungsrate der Sensordaten übermittelt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die im mobilen Steuermodul verarbeiteten Information und auch die angezeigten Grafikdaten dem aktuellen Zustand der Hebevorrichtung entsprechen. Eine Änderung von Sensordaten der Hebevorrichtung kann beispielsweise eine Übermittlung der charakteristischen Informationen an das mobile Steuerungsmodul auslösen. Bei einem Ausbleiben von Änderungen von Sensordaten der Hebevorrichtung kann beispielsweise eine Übermittlung der charakteristischen Informationen an das mobile Steuerungsmodul ausgesetzt werden. Furthermore, it can be provided that the controller has a further mode in which it stores the characteristic information as a function of the rate of change of the Transmitted sensor data. This can ensure that the information processed in the mobile control module and also the graphic data displayed correspond to the current state of the lifting device. A change of sensor data of the lifting device can, for example, trigger a transmission of the characteristic information to the mobile control module. In the absence of changes in sensor data of the lifting device, for example, a transmission of the characteristic information to the mobile control module can be suspended.
Weiter kann dabei vorteilhaft sein, dass bei einer langsamen Änderung der Sensordaten die Übermittlung der charakteristischen Informationen mit einer verringerten Datenrate erfolgt. Dabei kann beispielsweise bei einer langsamen Bewegung eines eine Nutzlast tragenden Teils der Hebevorrichtung eine Übermittlung der charakteristischen Informationen weniger oft pro Sekunde erfolgen. Bei einer schnelleren Änderung der Hublastsituation der Hebevorrichtung kann eine Übermittlung der charakteristischen Informationen mit einer erhöhten Datenrate erfolgen. Somit kann eine im Wesentlichen in Echtzeit erfolgende Darstellung der charakteristischen Informationen mit einer optimierten Datenübertragungsrate erfolgen. Weiter kann vorteilhaft sein, dass vor der Übermittlung der charakteristischen Informationen eine Datenkomprimierung in der Steuerung erfolgt. Dadurch kann vorteilhaft die benötigte Übertragungsdauer der charakteristischen Informationen minimiert werden. Es kann vorgesehen sein, dass die Übermittlung der charakteristischen Informationen bei einer Veränderung - vorzugsweise nur bei einer Veränderung - der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung erfolgt. Eine Veränderung des Schwerpunkts kann dabei beispielsweise durch eine Veränderung der Auslagerung oder Position eines Auslegers der Hebevorrichtung oder auch durch eine Lageänderung eines Teils der Hebevorrichtung, beispielsweise eines ausgegebenen Windenseils mit einem gewissen Eigengewicht, erfolgen. Die Abstützsituation kann sich beispielweise durch eine Änderung einer sich am Boden abstützenden Stützvorrichtung der Hebevorrichtung, wie etwa teleskopierbare Stützbeine, ändern. Durch eine Übermittlung der charakteristischen Informationen bei einer Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung kann erreicht werden, dass die am mobilen Steuermodul dargestellten Grafikdaten stets der tatsächlichen Hublastsituation der hydraulischen Hebevorrichtung entsprechen. Erfolgt die Übermittlung nur bei einer Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung, so kann die elektrische Leistungsaufnahme der Steuerung bzw. des mobilen Steuermoduls optimiert werden. Furthermore, it may be advantageous that, in the case of a slow change of the sensor data, the transmission of the characteristic information takes place at a reduced data rate. In this case, for example, in the case of a slow movement of a part of the lifting device carrying a payload, a transmission of the characteristic information takes place less frequently per second. With a faster change of the lifting load situation of the lifting device, a transmission of the characteristic information with an increased data rate can take place. Thus, a substantially real-time representation of the characteristic information can be made at an optimized data transfer rate. Furthermore, it can be advantageous that data is compressed in the controller before the characteristic information is transmitted. As a result, the required transmission duration of the characteristic information can advantageously be minimized. It may be provided that the transmission of the characteristic information takes place in the event of a change-preferably only in the case of a change-of the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device. A change in the center of gravity can be done for example by a change in the outsourcing or position of a boom of the lifting device or by a change in position of a portion of the lifting device, for example, a spent winch rope with a certain weight. The support situation may be changed, for example, by a change in a supporting device of the lifting device that is supported on the ground, such as telescoping support legs. By transmitting the characteristic information A change in the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device can be achieved that the graphic data displayed on the mobile control module always correspond to the actual lifting load situation of the hydraulic lifting device. If the transmission takes place only when the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device change, the electrical power consumption of the control or of the mobile control module can be optimized.
Weiter kann vorgesehen sein, dass die Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts durch eine Änderung der Größe oder Position einer von der Hebevorrichtung angehobenen Nutzlast und/oder durch eine Änderung der Größe oder Position eines an der Hebevorrichtung anordenbaren Ballastgewichts erfolgt. Dabei kann eine Änderung der Abstützsituation und/oder der Schwerpunktslage auch die Aufnahme oder das Entfernen einer Last auf bzw. von beispielsweise einer Ladefläche oder eines Laderaums der Hebevorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Steuerung bzw. eines Fahrzeugs, an welchem eine solche Hebevorrichtung angeordnet ist, umfassen. Dadurch kann es vorteilhaft zu einer gleichmäßigeren Belastung der Hebevorrichtung und zu einer optimierten Ausnutzung des Hebepotentials kommen. Eine effizientere Ausnutzung und Belastung der Hebevorrichtung kann ebenso durch eine Änderung der Auslagerung, Position oder Größe eines an der Hebevorrichtung anordenbaren Ballastgewichts erfolgen. It can further be provided that the change in the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity is effected by a change in the size or position of a payload lifted by the lifting device and / or by a change in the size or position of a ballast weight which can be arranged on the lifting device. In this case, a change in the support situation and / or the center of gravity position may also include receiving or removing a load on or from a loading area or a loading space of the lifting device with a control according to the invention or a vehicle on which such a lifting device is arranged. This can advantageously lead to a more uniform load on the lifting device and to an optimized utilization of the lifting potential. A more efficient utilization and loading of the lifting device can also take place by changing the outsourcing, position or size of a ballast weight that can be arranged on the lifting device.
Es kann vorgesehen sein, dass die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in einem Koordinatensystem mit kartesischen Koordinaten oder Polarkoordinaten umfasst. Eine solche Darstellung bietet einem Benutzer eine einfach und intuitiv verständliche Aufarbeitung der aktuellen Hublastsituation der Hebevorrichtung. It may be provided that the representation comprises an indication of the current utilization of the lifting device in a coordinate system with Cartesian coordinates or polar coordinates. Such a representation offers a user a simple and intuitive understandable processing of the current lifting load situation of the lifting device.
Dabei kann vorteilhaft sein, dass die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in Form eines Punktes, einer Linie oder einer anderen geometrischen Form in einem Koordinatensystem umfasst, wobei der Punkt, die Linie oder die andere geometrische Form eine mit der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung korrespondierende Farbgebung oder Graustufe aufweist. Die Anzeige kann dabei die absolut mögliche Reichweite einer von beispielsweise einem Arm der Hebevorrichtung angehobenen Last vor Erreichen einer gewissen Auslastungsgrenze darstellen. Dies kann beispielsweise in Form eines Punktes oder eines beliebigen anderen grafischen Symbols in einem kartesischen Koordinatensystem erfolgen, bei welchem eine drehbare Säule der Hubvorrichtung im Ursprung des Koordinatensystems liegt. Die Darstellung der momentanen Auslastung in Form einer Linie bietet sich beispielsweise bei einer Darstellung in Polarkoordinaten an, bei welcher die Länge der Linie bzw. des Radius der momentanen absoluten Auslagerung oder auch der momentanen relativen, beispielsweise prozentuellen Auslastung entsprechen kann. Der Polarwinkel kann dabei die Winkelstellung eines eine Nutzlast tragenden Arms relativ zu einer vordefinierten Achse, bei einem Fahrzeugkran beispielsweise der Längsachse des Fahrzeugs, darstellen. Zur verbesserten optischen Kontrolle kann der Punkt, die Linie oder die andere geometrische Form zudem farbig, beispielsweise nach der Farbgebung eines Ampelsystems, oder mit einer Graustufe gemäß der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung versehen sein. It may be advantageous that the representation comprises an indication of the current load of the lifting device in the form of a point, a line or other geometric shape in a coordinate system, wherein the point, the line or the other geometric shape with the current utilization of the lifting device having corresponding coloring or gray level. The display can be the absolute possible range of, for example, an arm of the Lifting device represent lifted load before reaching a certain utilization limit. This may, for example, take the form of a point or any other graphic symbol in a Cartesian coordinate system in which a rotatable column of the lifting device lies at the origin of the coordinate system. The representation of the current load in the form of a line is useful, for example, in a representation in polar coordinates, in which the length of the line or the radius of the current absolute paging or the current relative, for example, percentage utilization can correspond. The polar angle can represent the angular position of a payload carrying arm relative to a predefined axis, in a vehicle crane, for example, the longitudinal axis of the vehicle. For improved visual control, the point, the line or the other geometric shape can also be colored, for example, according to the color of a traffic light system, or provided with a gray level according to the current load of the lifting device.
Vorteilhaft kann dabei sein, dass die Darstellung Informationen zu den momentanen Überlast- und/oder Abschaltwerten für die Hebevorrichtung, vorzugsweise in Form eines Polygonzugs, umfasst. Die Informationen zu den momentanen Überlast- und/oder Abschaltwerten können dabei beispielsweise eine bezüglich der Standsicherheit oder Auslastung maximal mögliche, absolute Reichweite wiederspiegeln. Es ist auch denkbar, dass die Informationen zu den momentanen Überlast- und/oder Abschaltwerten Aufschluss über den Anstieg der Auslastung in eine Richtung geben. Die Darstellung kann durch einen Polygonzug, der beispielsweise durch eine Interpolation zwischen Stützstellen mit berechneten Grenzwerten erlangt werden kann, in einem Koordinatensystem erfolgen, wodurch sich die momentane Hublastsituation besonders gut darstellen und einschätzen lassen kann. It may be advantageous that the representation information about the current overload and / or shutdown for the lifting device, preferably in the form of a polygon, comprises. The information about the current overload and / or shutdown values can reflect, for example, a maximum possible absolute range in terms of stability or utilization. It is also conceivable that the information on the current overload and / or shutdown values provide information about the increase in the utilization in one direction. The representation can take place in a coordinate system by means of a traverse, which can be obtained, for example, by interpolation between interpolation points with calculated limit values, as a result of which the instantaneous hoisting load situation can be represented and estimated particularly well.
Es kann vorgesehen sein, dass die drahtlose Übermittlung der für die Darstellung verwendeten charakteristischen Informationen über einen eigenen parallelen zweiten Übertragungskanal erfolgt. Dadurch können die Übertragung von Steuerbefehlen und die Übertragung der charakteristischen Informationen getrennt voneinander erfolgen. So ist es auch möglich, unterschiedliche Kommunikationsstandards zu verwenden. So kann es möglich sein, für sicherheitsrelevante Steuersignale zertifizierte Hardware mit beispielsweise geeigneter Verschlüsselung, Frequenzspreizung oder Plausibilitätskontrolle zu verwenden, während für die Übertragung der charakteristischen Informationen über eine einfachere und möglicherweise auch schnellere Verbindung, wie beispielsweise eine ISM-Funkverbindung, genutzt werden kann. It can be provided that the wireless transmission of the characteristic information used for the representation takes place via a separate parallel second transmission channel. Thereby, the transmission of control commands and the transmission of the characteristic information can take place separately. So it is also possible to use different communication standards. Thus, it may be possible for security-related control signals certified hardware with, for example, suitable encryption, frequency spreading or Use plausibility control, while for the transmission of the characteristic information on a simpler and possibly faster connection, such as an ISM radio link, can be used.
Vorteilhaft kann dabei sein, dass der Übertragungskanal verschlüsselt ist. Dadurch kann ein Abhören oder Beeinflussen der Übertragung der charakteristischen Informationen verhindert bzw. erschwert werden. Die Anforderungen an die Verschlüsselung können sich dabei von denen des Übertragungskanals für die Steuerbefehle unterscheiden. It can be advantageous in this case that the transmission channel is encrypted. As a result, interception or influencing of the transmission of the characteristic information can be prevented or made more difficult. The encryption requirements may differ from those of the transmission channel for the control commands.
Schutz wird auch begehrt für eine hydraulische Hebevorrichtung, insbesondere Ladekran für ein Fahrzeug - besonders bevorzugt Knickarmkran - oder Hubarbeitsbühne, mit einer wie zuvor beschriebenen Anordnung. Protection is also desired for a hydraulic lifting device, in particular loading crane for a vehicle - particularly preferred articulated crane crane or aerial work platform, with an arrangement as described above.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Figuren diskutiert. Darin zeigen: Embodiments of the invention will be discussed with reference to the figures. Show:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anordnung, 1 is a schematic representation of an embodiment of an inventive arrangement,
Fig. 2 eine Ausführung einer an einem Fahrzeug angeordneten  Fig. 2 shows an embodiment of a arranged on a vehicle
Hebevorrichtung,  Lifting device,
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer  Fig. 3 is a schematic representation of an embodiment of a
Hebevorrichtung und einer erfindungsgemäßen Anordnung und Fig. 4a - 4c jeweils schematisch eine Darstellung von aus den charakteristischen  Lifting device and an arrangement according to the invention and Fig. 4a - 4c each schematically a representation of the characteristic
Informationen berechneten Grafikdaten.  Information calculated graphic data.
Die Kransteuerung 1 bekommt über Signaleingänge 6, 7 Sensordaten bezüglich der Krangeometrie, der Abstützsituation und ggf. der Hublast. In einem Prozessor 8 berechnet die Kransteuerung 1 aus diesen Daten und aus hinterlegten kranspezifischen Daten Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen am Kran - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind. Die Steuerung 1 weist einen Speicher 30 auf, in welchem für die Hebevorrichtung spezifische Daten hinterlegt sein können. Diese können Informationen zu Ausstattung, Funktionen und Grenzwerten von Betriebsparametern der Hebevorrichtung umfassen. Die Berechnung der Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, kann vorteilhaft unter Einbeziehung der im Speicher 30 hinterlegten Daten erfolgen. The crane control 1 receives via sensor inputs 6, 7 sensor data relating to the crane geometry, the support situation and possibly the lifting load. In a processor 8, the crane control unit 1 calculates from these data and stored crane-specific data information which is characteristic of the current hoisting load situation and / or the permissibility of work processes on the crane, possibly given the current lifting load situation. The controller 1 has a memory 30 in which specific data for the lifting device can be stored. These may include information on equipment, functions and limits of operating parameters of the lifting device. The calculation of the information that is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the lifting device - possibly in the given current lifting situation - can advantageously take place with the inclusion of the data stored in the memory 30.
Über ein Sende- und Empfangsmodul 4 werden die Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen am Kran - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, über eine Drahtlosverbindung 10 oder eine Kabelverbindung 1 1 an ein Sende- und Empfangsmodul 5 des mobilen Steuerungsmoduls 2 übermittelt. Auch eine Kombination aus einer Übermittlung mit einer Drahtlosverbindung 10 und einer Kabelverbindung 1 1 ist denkbar. Die Drahtlosverbindung 10 kann über mehrere Kanäle und in mehreren Frequenzbändern, auch parallel, Daten senden und empfangen können. Via a transmitting and receiving module 4, the information which is characteristic of the current lifting situation and / or the allowability of operations on the crane - possibly in the given current lifting situation - via a wireless connection 10 or a cable connection 1 1 to a transmission and receiving module 5 of the mobile control module 2 transmitted. A combination of a transmission with a wireless connection 10 and a cable connection 1 1 is conceivable. The wireless link 10 can transmit and receive data over multiple channels and in multiple frequency bands, also in parallel.
Das mobile Steuerungsmodul 2 weist einen Speicher 31 auf, in welchem die übermittelten Informationen und auch berechnete Grafikdaten für eine Darstellung abgelegt werden können. The mobile control module 2 has a memory 31, in which the transmitted information and also calculated graphic data for a presentation can be stored.
Zur Energieversorgung weist das mobile Steuerungsmodul 2 einen Energiespeicher 29, beispielsweise in Form eines wiederaufladbaren Akkumulators auf. Die Energieversorgung der Steuerung 1 kann über ein nicht dargestelltes Aggregat der Hebevorrichtung erfolgen. For energy supply, the mobile control module 2 has an energy store 29, for example in the form of a rechargeable accumulator. The power supply of the controller 1 can be done via an unillustrated unit of the lifting device.
In Fig. 2 ist eine Ausführung einer an einem Fahrzeug 12 angeordneten Hebevorrichtung und einer daran angeordneten Steuerung 1 gezeigt. Das Fahrzeug 12 weist eine Ladefläche 13 zur Aufnahme bzw. auch zum Transport einer Nutzlast bzw. auch eines Ballastgewichts 32 auf. Eine Hebevorrichtung in Form eines Krans 14 ist über den Kransockel 15 mit dem Fahrzeug 12 verbunden. Am Kransockel 15 ist eine um eine vertikale Achse drehbare Kransäule 16 gelagert. An der Kransäule 16 ist ein um eine horizontale Achse mittels eines Hydraulikzylinders 22 verschwenkbarer Hubarm 17 angeordnet. Am Hubarm 17 ist wiederum eine um eine horizontale Achse mittels eines Hydraulikzylinders 23 verschwenkbare Kranarmverlängerung 18 mit zumindest einem teleskopierbaren Kranschubarm 19 angeordnet. Wie in der Ausführung in Fig. 2 gezeigt, kann an der Kranarmverlängerung 18 ein Vorsatzarm 20, der ebenfalls mittels eines Hydraulikzylinders 24 um eine horizontale Achse verschwenkbar ist, angeordnet sein. Ebenso kann der Vorsatzarm 20 zumindest einen teleskopierbaren Kranschubarm 21 aufweisen. Zur zusätzlichen Abstützung des Krans 14 bzw. des die Hebevorrichtung tragenden Fahrzeugs 12 ist eine Abstützvorrichtung in Form der Ausleger 26, 27, welche ausfahrbare, teleskopierbare Stützbeine aufweisen kann, vorgesehen. FIG. 2 shows an embodiment of a lifting device arranged on a vehicle 12 and a control 1 arranged thereon. The vehicle 12 has a loading surface 13 for receiving or also for transporting a payload or also a ballast weight 32. A lifting device in the form of a crane 14 is connected to the vehicle 12 via the crane base 15. On the crane base 15, a rotatable about a vertical axis crane column 16 is mounted. On the crane column 16, a pivotable about a horizontal axis by means of a hydraulic cylinder 22 lifting arm 17 is arranged. On the lifting arm 17 is again one about a horizontal axis pivotable by means of a hydraulic cylinder 23 Kranarmverlängerung 18 with at least one telescopic crane push arm 19 is arranged. As shown in the embodiment in FIG. 2, an attachment arm 20, which is likewise pivotable about a horizontal axis by means of a hydraulic cylinder 24, can be arranged on the crane arm extension 18. Likewise, the attachment arm 20 can have at least one telescopic crane push arm 21. For additional support of the crane 14 or of the lifting device supporting vehicle 12 is a supporting device in the form of the boom 26, 27, which may have extendable telescopic support legs provided.
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Hebevorrichtung und einer erfindungsgemäßen Anordnung aus einer Steuerung 1 und einem mobilen Steuermodul 2. Die Hebevorrichtung in Form eines Krans 14 weist dabei neben den zuvor genannten Komponenten diverse Sensoren zur Erfassung der momentanen Stellung des Krans 14 auf. Für den Ausleger 26, der beidseitig am Kransockel 15 ausgebildet sein kann, sind Schalter S3, S4 zur Erfassung des Abstützzustands des Auslegers 26 am Boden vorgesehen. In ähnlicher Weise kann eine solche Sensorik für den hier nicht gezeigten Ausleger 27, welcher an einem Rahmenteil des Fahrzeugs 12 angeordnet sein kann, vorgesehen sein. Auch ist denkbar, dass die Ausfahrstellung der Ausleger 26, 27 über eine hier nicht gezeigte Wegmesseinrichtung erfasst wird. Zur Erfassung des Drehwinkels der Kransäule 16 relativ zum Kransockel 15 ist ein Drehgeber DG1 vorgesehen. Der vom Drehgeber DG1 erfasste Drehwinkel der Kransäule 16 um eine vertikale Achse würde in einer Polardarstellung dem Polarwinkel entsprechen. Zur Erfassung des Knickwinkels in einer vertikalen Ebene zwischen der Kransäule 16 und dem Hubarm 17 ist ein weiterer Drehgeber DG2 vorgesehen. Der für die Kranauslastung charakteristische Hydraulikdruck im Hydraulikzylinder 22 des Hubarms 17 ist ein Drucksensor DS1 vorgesehen. Zur Erfassung des Knickwinkels zwischen dem Hubarm 17 und der Kranarmverlängerung 18 in einer vertikalen Ebene ist ein Drehgeber DG3 vorgesehen. Zur Erfassung des Hydraulikdrucks im Hydraulikzylinder 23 der Kranarmverlängerung 18 ist ein Drucksensor DS2 vorgesehen. Zur Erfassung des Einfahrzustands eines Kranschubarms 19 der Kranarmverlängerung 18 ist ein Schalter S1 vorgesehen. Weiter ist zur Erfassung des Knickwinkels zwischen der Kranarmverlängerung 18 und dem Vorsatzarm 20 in einer vertikalen Ebene ein Drehgeber DG4 vorgesehen. Zur Erfassung des Hydraulikdrucks des Hydraulikzylinders 24 des Vorsatzarms 20 ist ein Drucksensor DS3 vorgesehen. Zur Erfassung des Einfahrzustands eines Kranschubarms 21 des Vorsatzarms 20 ist ein Schalter S2 vorgesehen. Grundsätzlich soll nicht ausgeschlossen sein, dass die Schubstellung der einzelnen Kranschubarme über einen Schubstellungssensor mit beispielsweise einer Wegmesseinrichtung erfasst wird. Fig. 3 shows a schematic representation of an embodiment of a lifting device and an inventive arrangement of a controller 1 and a mobile control module 2. The lifting device in the form of a crane 14 has in addition to the aforementioned components various sensors for detecting the current position of the crane 14 , For the boom 26, which may be formed on both sides of the crane base 15, switches S3, S4 are provided for detecting the support state of the boom 26 at the bottom. Similarly, such a sensor for the boom 27, not shown here, which can be arranged on a frame part of the vehicle 12 may be provided. It is also conceivable that the extended position of the arms 26, 27 is detected via a path measuring device, not shown here. For detecting the angle of rotation of the crane column 16 relative to the crane base 15, a rotary encoder DG1 is provided. The angle of rotation of the crane column 16 detected by the rotary encoder DG1 about a vertical axis would correspond to the polar angle in a polar representation. For detecting the bending angle in a vertical plane between the crane column 16 and the lifting arm 17, a further rotary encoder DG2 is provided. The characteristic for the crane load hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 22 of the lifting arm 17 is a pressure sensor DS1 provided. For detecting the bending angle between the lifting arm 17 and the Kranarmverlängerung 18 in a vertical plane, a rotary encoder DG3 is provided. For detecting the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder 23 of the crane arm extension 18, a pressure sensor DS2 is provided. For detecting the retraction state of a crane push arm 19 of the crane arm extension 18, a switch S1 is provided. Next, a rotary encoder DG4 is provided for detecting the bending angle between the crane arm extension 18 and the attachment arm 20 in a vertical plane. to Detecting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 24 of the attachment arm 20, a pressure sensor DS3 is provided. For detecting the retraction state of a crane push arm 21 of the attachment arm 20, a switch S2 is provided. In principle, it should not be ruled out that the thrust position of the individual crane push arms is detected via a push position sensor with, for example, a displacement measuring device.
Die Sensordaten werden der Steuerung 1 jeweils über Signaleingänge, von denen exemplarisch die Signaleingänge 6, 7 der die Einfahrstellung der Kranarmverlängerung 18 und des Vorsatzarms 20 erfassenden Schalter S1 , S2 bezeichnet sind, zugeführt. In der Steuerung 1 werden dann aus diesen Sensordaten und aus in einem Speicher 30 hinterlegten, in diesem Beispiel für den Kran 14 spezifischen Daten, Informationen berechnet, die für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an dem Kran 14 charakteristisch sind. Über ein Sende- und Empfangsmodul 4 der Steuerung 1 können diese Informationen dann über eine Drahtlosverbindung 10 und/oder eine kabelgebundene Verbindung 1 1 an ein Sende und Empfangsmodul 5 eines mobilen Steuermoduls 2 übermittelt werden. Aus diesen Informationen können im mobilen Steuerungsmodul 2 Grafikdaten für eine Darstellung berechnet werden und über eine Darstellungseinheit 3 für einen Benutzer dargestellt werden. Eine Aktivierung der Darstellung kann gegebenenfalls über eine von einem Benutzer betätigbare Aktivierungsmöglichkeit 28, beispielsweise in Form eines Schalters oder eines Tasters, erfolgen. Zur Bedienung des mobilen Steuermoduls 2 und zur Eingabe von Steuerbefehlen sind am mobilen Steuermodul 2 diverse Bedienelemente 25 vorgesehen. The sensor data are fed to the controller 1 via signal inputs, of which the signal inputs 6, 7 of the switches S1, S2 which detect the retraction position of the crane arm extension 18 and the auxiliary arm 20 are exemplarily supplied. In the controller 1, information is then calculated from these sensor data and stored in a memory 30, in this example for the crane 14 specific data, which are characteristic of the current Hublastsituation and / or the acceptability of operations on the crane 14. Via a transmitting and receiving module 4 of the controller 1, this information can then be transmitted via a wireless connection 10 and / or a wired connection 1 1 to a transmitting and receiving module 5 of a mobile control module 2. From this information, graphic data for a representation can be calculated in the mobile control module 2 and displayed via a presentation unit 3 for a user. An activation of the representation can optionally take place via a user-actuatable activation option 28, for example in the form of a switch or a push-button. To operate the mobile control module 2 and for the input of control commands 2 various controls 25 are provided on the mobile control module.
In Fig. 4a ist eine schematische Darstellung von aus den übermittelten Informationen berechneten Grafikdaten auf einer Darstellungseinheit 3 gezeigt. Die Darstellungseinheit 3 kann beispielsweise von einer grafikfähigen Flüssigkristallanzeige 33, welche in oder am mobilen Steuerungsmodul 2 angebracht oder anbringbar ist, ausgebildet sein. In der gezeigten Ausführung umfasst die Darstellung auf der Darstellungseinheit 3 eine in einem Koordinatensystem 36 eingebettete schematische Darstellung eines wie in Figur 2 gezeigten Fahrzeugs 12 mit einer Hebevorrichtung in Draufsicht, wobei vorteilhafter Weise die drehbar gelagerte Kransäule 16 im Ursprung des Koordinatensystems 36 gelegen ist. Die Darstellung kann dabei, wie gezeigt, in einem kartesischen Koordinatensystem mit X und Y bezeichneten Koordinatenachsen oder auch in einem Koordinatensystem mit Polarkoordinaten erfolgen. Die momentane Auslastung der Hebevorrichtung ist in Form eines im Koordinatensystem 36 eingetragenen Punktes P angezeigt. Der Polygonzug K stellt dabei die nominell maximal zulässige Auslastung der Hebevorrichtung dar. Wie gezeigt, befindet sich die Hebevorrichtung momentan in der Nähe einer maximal zulässigen Auslastung, was für einen Benutzer leicht und intuitiv durch die Nähe des Punktes P zur durch den Polygonzug K dargestellten Auslastungsgrenze erkennbar ist. Die Darstellung auf der Darstellungseinheit 3 kann zudem eine Menüleiste 35, über welche auf Einstellungen, Informationen oder alternative Funktionen zugegriffen werden kann, und eine Titelleiste 34 mit etwa einer Statusanzeige 37, welche Aufschluss über den Ladezustand des Energiespeichers 29 oder auch Art und Qualität der Datenverbindung geben kann, umfassen. Auch können die Koordinatenlinien eine Beschriftung 38 mit Informationen zur aktuellen Skalierung der Darstellung aufweisen. FIG. 4 a shows a schematic representation of graphic data calculated from the transmitted information on a display unit 3. The presentation unit 3 may be formed, for example, by a graphics-capable liquid crystal display 33 which is mounted or attachable in or on the mobile control module 2. In the embodiment shown, the representation on the display unit 3 comprises a schematic representation of a vehicle 12 as shown in FIG. 2 with a lifting device in a plan view, wherein advantageously the rotatably mounted crane column 16 is located in the origin of the coordinate system 36. The representation can, as shown, in a Cartesian coordinate system with X and Y coordinate axes or in a coordinate system with polar coordinates. The current utilization of the lifting device is displayed in the form of a registered in the coordinate system 36 point P. The traverse K represents the nominal maximum allowable utilization of the lifting device. As shown, the lifting device is currently in the vicinity of a maximum allowable utilization, which is easy and intuitive for a user by the proximity of the point P to the load limit shown by the polygon K. is recognizable. The representation on the display unit 3 can also be a menu bar 35, via which settings, information or alternative functions can be accessed, and a title bar 34 with about a status display 37, which provides information about the state of charge of the energy storage device 29 or type and quality of the data connection can include. Also, the coordinate lines may have a caption 38 with information about the current scaling of the representation.
In Fig. 4b ist eine schematische Darstellung von aus charakteristischen Informationen berechneten und über eine Darstellungseinheit 3 dargestellten Grafikdaten gezeigt, wobei die momentane Auslastung der Hebevorrichtung in Form einer Linie in einem Koordinatensystem mit Polarkoordinaten angezeigt ist. Bei einer wie beispielsweise in Fig. 3 gezeigten Anordnung mit einem Kran 14 entspricht der Polarwinkel der Linie L im Wesentlichen dem mit dem Drehgeber DG1 erfassten Drehwinkel der Kransäule 16 relativ zum Kransockel 15, wobei das in Fig. 4b schematisch in Draufsicht dargestellte Fahrzeug 12 entlang seiner gedachten Längsachse im Koordinatensystem 36 orientiert ist. Die nominal zulässige Auslastungsgrenze ist im Koordinatensystem 36 durch den Polynomzug K eingezeichnet. Die dargestellte Auslastung der Hebevorrichtung in Form der Linie L ist durch die Länge der Linie L dargestellt, wobei wie dargestellt die Auslastung der Hebevorrichtung die nominal zulässige Auslastungsgrenze überschreitet. Es ist so für einen Benutzer leicht erkennbar, dass sich die Hebevorrichtung in einem unzulässigen Auslastungsbereich befindet. FIG. 4 b shows a schematic representation of graphic data calculated from characteristic information and displayed via a display unit 3, wherein the instantaneous load of the lifting device is indicated in the form of a line in a coordinate system with polar coordinates. In an arrangement with a crane 14 as shown, for example, in FIG. 3, the polar angle of the line L essentially corresponds to the angle of rotation of the crane column 16 relative to the crane base 15 detected by the rotary encoder DG1, the vehicle 12 shown schematically in plan view in FIG. 4b its imaginary longitudinal axis in the coordinate system 36 is oriented. The nominal permissible load limit is indicated in the coordinate system 36 by the polynomial tension K. The illustrated load of the lifting device in the form of the line L is represented by the length of the line L, wherein as shown, the load of the lifting device exceeds the nominal permissible load limit. It is thus easily recognizable to a user that the lifting device is in an inadmissible loading area.
In Fig. 4c ist eine weitere Ausführung einer grafischen Darstellung der Auslastung der Hebevorrichtung gezeigt. Die Darstellung erfolgt wieder mit einer in einem Koordinatensystem 36 eingetragenen Linie L, wobei der Polarwinkel der Linie L wieder dem Drehwinkel der Hebevorrichtung entspricht. Die Auslastung der Hebevorrichtung ist durch eine mit der momentanen Auslastung korrespondierenden Graustufe gezeigt. Dabei kann eine größere Auslastung mit einer dunkleren Graustufe angezeigt werden. Alternativ dazu ist es möglich, die Auslastung durch eine korrespondierende Farbgebung anzuzeigen. Dabei kann beispielsweise ähnlich der Farbgebung eines Ampelsystems eine geringe Auslastung durch eine grüne Linie L, eine mittlere Auslastung durch eine orange Linie L und eine hohe Auslastung beispielsweise durch eine rote Linie L dargestellt werden. FIG. 4c shows a further embodiment of a graphical representation of the load of the lifting device. The representation is again with a registered in a coordinate system 36 line L, wherein the polar angle of the line L again corresponds to the rotation angle of the lifting device. The utilization of the lifting device is shown by a greyscale corresponding to the current load. A larger load can be displayed with a darker gray level. Alternatively, it is possible to display the utilization by a corresponding color. In this case, for example, similar to the color scheme of a traffic light system, a low utilization by a green line L, an average utilization by an orange line L and a high utilization, for example by a red line L can be represented.
Bezugszeichenliste: LIST OF REFERENCE NUMBERS
Steuerung 1 Control 1
Steuerungsmodul 2  Control module 2
Darstellungseinheit 3 Presentation unit 3
Sende- und  Send and
Empfangsmodul 4  Reception module 4
Sende- und  Send and
Empfangsmodul 5  Reception module 5
Signaleingang 6, 7Signal input 6, 7
Prozessor 8 Processor 8
Prozessor 9  Processor 9
Drahtlosverbindung 10 Wireless connection 10
Kabelverbindung 1 1 Fahrzeug 12Cable connection 1 1 vehicle 12
Ladefläche 13Loading area 13
Kran 14Crane 14
Kransockel 15Crane base 15
Kransäule 16 Hubarm 17Crane column 16 Lifting arm 17
Kranarmverlängerung 18Crane arm extension 18
Kranschubarm 19Crane push arm 19
Vorsatzarm 20Attachment arm 20
Kranschubarm 21 Hydraulikzylinder 22, 23, 24Crane push arm 21 hydraulic cylinders 22, 23, 24
Bedienelemente 25Controls 25
Ausleger 26, 27Booms 26, 27
Aktivierungsmöglichkeit 28 Energiespeicher 29 Speicher 30 Speicher 31 Ballastgewicht 32 Flüssigkristallanzeige 33 Titelleiste 34 Menüleiste 35 Activation option 28 Energy storage 29 Storage 30 Storage 31 Ballast weight 32 Liquid crystal display 33 Title bar 34 Menu bar 35
Koordinatensystem 36  Coordinate system 36
Statusanzeige 37  Status display 37
Beschriftung 38  Label 38
Drucksensor DS1 , DS2 Pressure sensor DS1, DS2
Drehgeber DG1 , DG2, DG3, DG4 Encoders DG1, DG2, DG3, DG4
Schalter S1 , S2, S3, S4Switches S1, S2, S3, S4
Punkt P Point P
Linie L  Line L
Polygonzug K Traverse K

Claims

Patentansprüche: claims:
1 . Anordnung aus einer an einer hydraulischen Hebevorrichtung angeordneten oder anzuordnenden Steuerung (1 ) und einem mobilen Steuerungsmodul (2), über welches die Steuerung (1 ) fernbedienbar ist, wobei der Steuerung (1 ) über Signaleingänge (6, 7) Sensordaten zuführbar sind und ein Prozessor (8) der Steuerung (1 ) dazu ausgebildet ist, aus diesen Sensordaten und aus hinterlegten, für die Hebevorrichtung spezifischen Daten Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, zu berechnen, dadurch gekennzeichnet, dass 1 . Arrangement of a arranged on a hydraulic lifting device or controller (1) and a mobile control module (2) via which the controller (1) is remotely controllable, wherein the controller (1) via signal inputs (6, 7) sensor data can be fed and a Processor (8) of the controller (1) is adapted from this sensor data and stored, specific for the lifting device data information, which for the current Hublastsituation and / or the allowability of operations on the lifting device - possibly at the given current lifting situation - are characteristic, to calculate, characterized in that
die Steuerung (1 ) einen Modus aufweist, in welchem sie dem mobilen Steuerungsmodul (2) über ein Sende- und Empfangsmodul (4) jene Informationen, welche für die aktuelle Hublastsituation und/oder die Erlaubbarkeit von Arbeitsvorgängen an der Hebevorrichtung - ggf. bei der gegebenen aktuellen Hublastsituation - charakteristisch sind, drahtlos (10) und/oder kabelgebunden (1 1 ) an ein Sende- und Empfangsmodul (5) des mobilen Steuerungsmoduls (2) übermittelt und dass ein Prozessor (9) des mobilen Steuerungsmoduls (2) aus diesen Informationen Grafikdaten für eine Darstellung berechnet, die über eine Darstellungseinheit (3) für einen Benutzer darstellbar ist.  the controller (1) has a mode in which it communicates to the mobile control module (2) via a transmitting and receiving module (4) those information which is relevant to the current lifting situation and / or the permissibility of operations on the lifting device - if applicable given current Hublastsituation - are characteristic, wirelessly (10) and / or wired (1 1) to a transmitting and receiving module (5) of the mobile control module (2) transmitted and that a processor (9) of the mobile control module (2) from these Information graphics data calculated for a representation that can be displayed via a display unit (3) for a user.
2. Anordnung nach Anspruch 1 , wobei das mobile Steuerungsmodul (2) Aktivierungsmöglichkeiten (28) zur Aktivierung der Berechnung und/oder der Darstellung aufweist, welche durch einen Benutzer bedienbar sind. 2. Arrangement according to claim 1, wherein the mobile control module (2) activation options (28) for activating the calculation and / or the display, which are operable by a user.
3. Anordnung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei das mobile Steuermodul (2) einen Energiespeicher (29) aufweist und die Berechnung und/oder die Darstellung nur bei einem Mindestladestand des Energiespeichers (29) erfolgen kann. 3. Arrangement according to at least one of claims 1 or 2, wherein the mobile control module (2) has an energy store (29) and the calculation and / or the display can be made only at a minimum load of the energy store (29).
4. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die charakteristischen Informationen inkrementell übermittelt werden. 4. Arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein the characteristic information is transmitted incrementally.
5. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (1 ) einen weiteren Modus aufweist, in welchem sie die charakteristischen Informationen abhängig von der Änderungsrate der Sensordaten übermittelt. 5. Arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein the controller (1) has a further mode in which it transmits the characteristic information depending on the rate of change of the sensor data.
6. Anordnung nach Anspruch 5, wobei bei einer langsamen Änderung der Sensordaten die Übermittlung der charakteristischen Informationen mit einer verringerten Datenrate erfolgt. 6. Arrangement according to claim 5, wherein, in the case of a slow change of the sensor data, the transmission of the characteristic information takes place at a reduced data rate.
7. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei vor der Übermittlung der charakteristischen Informationen eine Datenkomprimierung in der Steuerung (1 ) erfolgt. 7. Arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein prior to the transmission of the characteristic information, a data compression in the controller (1).
8. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Übermittlung der charakteristischen Informationen bei einer Veränderung - vorzugsweise nur bei einer Veränderung - der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts der Hebevorrichtung erfolgt. 8. Arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein the transmission of the characteristic information in a change - preferably only in a change - the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity of the lifting device takes place.
9. Anordnung nach Anspruch 8, wobei die Veränderung der Abstützsituation der Hebevorrichtung und/oder der Lage des Schwerpunkts durch eine Änderung der Größe oder Position einer von der Hebevorrichtung angehobenen Nutzlast und/oder durch eine Änderung der Größe oder Position eines an der Hebevorrichtung anordenbaren Ballastgewichts (30) erfolgt. 9. Arrangement according to claim 8, wherein the change of the support situation of the lifting device and / or the position of the center of gravity by changing the size or position of a lifting device lifted by the lifting payload and / or by changing the size or position of an attachable to the lifting ballast weight (30).
10. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in einem Koordinatensystem mit kartesischen Koordinaten oder Polarkoordinaten umfasst. 10. An arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein the representation comprises an indication of the current load of the lifting device in a coordinate system with Cartesian coordinates or polar coordinates.
1 1 . Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Darstellung eine Anzeige der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung in Form eines Punktes (P), einer Linie (L) oder einer anderen geometrischen Form in einem Koordinatensystem umfasst, wobei der Punkt (P), die Linie (L) oder die andere geometrische Form eine mit der momentanen Auslastung der Hebevorrichtung korrespondierende Farbgebung oder Graustufe aufweist. 1 1. Arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein the representation comprises an indication of the instantaneous load of the lifting device in the form of a point (P), a line (L) or another geometric shape in a coordinate system, the point (P) being the line (L) or the other geometric shape has a corresponding with the current load of the lifting device coloring or gray scale.
12. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Darstellung Informationen zu den momentanen Überlast- und/oder12. The arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein the representation information about the current overload and / or
Abschaltwerten für die Hebevorrichtung, vorzugsweise in Form eines Polygonzugs (K), umfasst. Abschaltwerten for the lifting device, preferably in the form of a polygon (K) comprises.
13. Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die drahtlose Übermittlung der für die Darstellung verwendeten charakteristischen13. Arrangement according to at least one of the preceding claims, wherein the wireless transmission of the characteristic used for the representation
Informationen über einen eigenen parallelen zweiten Übertragungskanal erfolgt. Information about its own parallel second transmission channel takes place.
14. Anordnung nach Anspruch 13, wobei der Übertragungskanal verschlüsselt ist. 14. Arrangement according to claim 13, wherein the transmission channel is encrypted.
15. Hydraulische Hebevorrichtung, insbesondere Ladekran für ein Fahrzeug - besonders bevorzugt Knickarmkran - oder Hubarbeitsbühne, mit einer Anordnung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche. 15. Hydraulic lifting device, in particular loading crane for a vehicle - particularly preferred articulated crane - or aerial work platform, with an arrangement according to at least one of the preceding claims.
EP16794921.3A 2015-10-16 2016-10-14 Arrangement of a control device and a mobile control module Active EP3362399B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PL16794921.3T PL3362399T5 (en) 2015-10-16 2016-10-14 Arrangement of a control device and a mobile control module

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT3032015 2015-10-16
PCT/AT2016/060077 WO2017063014A1 (en) 2015-10-16 2016-10-14 Arrangement of a controller and a mobile control module

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP3362399A1 true EP3362399A1 (en) 2018-08-22
EP3362399B1 EP3362399B1 (en) 2019-08-21
EP3362399B2 EP3362399B2 (en) 2024-02-14

Family

ID=58516872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16794921.3A Active EP3362399B2 (en) 2015-10-16 2016-10-14 Arrangement of a control device and a mobile control module

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10961087B2 (en)
EP (1) EP3362399B2 (en)
JP (1) JP7003043B2 (en)
CN (1) CN108290722B (en)
BR (1) BR112018007406B8 (en)
DE (1) DE202016008565U1 (en)
DK (1) DK3362399T4 (en)
ES (1) ES2758128T3 (en)
PL (1) PL3362399T5 (en)
SG (1) SG11201803124YA (en)
WO (1) WO2017063014A1 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6620798B2 (en) * 2017-08-08 2019-12-18 株式会社タダノ Overload prevention device
JP7029724B2 (en) * 2017-12-29 2022-03-04 ユニパルス株式会社 Cargo handling assistance device
DE102018110462A1 (en) * 2018-05-02 2019-11-07 Voith Patent Gmbh Monitoring system for a coupling and / or damping element of a vehicle, in particular a rail vehicle
AT16885U1 (en) * 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Crane with crane control
CN111170156A (en) * 2019-12-31 2020-05-19 博睿斯重工股份有限公司 On-line monitoring system and monitoring method in clean environment
US11524879B2 (en) * 2021-04-19 2022-12-13 Oshkosh Corporation Remote control system for a crane
US20230399205A1 (en) * 2022-06-12 2023-12-14 Xingjian JING Disturbance Employment-Based Sliding Mode Control (DESMC) Method For 4-DOF Tower Crane Systems
CN115676634B (en) * 2022-12-29 2023-03-07 博鼎精工智能科技(山东)有限公司 Hydraulic control system for engineering machinery

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT14237B (en) 1903-02-21 1903-11-25 Peter Wolters Mechanische Krat
KR940009268B1 (en) 1988-12-27 1994-10-06 가부시끼가이샤 가또 세이사꾸쇼 Safety device for cranes
US5730305A (en) * 1988-12-27 1998-03-24 Kato Works Co., Ltd. Crane safety apparatus
JPH0373795A (en) * 1989-08-11 1991-03-28 Tadano Ltd Operation state display device in self traveling type crane
JP3245283B2 (en) * 1993-11-05 2002-01-07 鹿島建設株式会社 Crane control device with operating status display device
JPH08127490A (en) * 1994-10-28 1996-05-21 Komatsu Ltd Radio data transmission type load measuring device
EP0857687A4 (en) * 1995-03-03 1999-12-29 Komatsu Mfg Co Ltd Device for indicating movable range of mobile crane vehicle
US6744372B1 (en) * 1997-02-27 2004-06-01 Jack B. Shaw Crane safety devices and methods
JP4242942B2 (en) 1998-03-30 2009-03-25 株式会社タダノ Mobile crane remote control device
JP4242951B2 (en) * 1998-08-20 2009-03-25 株式会社タダノ Mobile crane remote control device
DE19958691A1 (en) * 1999-12-06 2001-06-07 Koeck Elke Chassis for a wide-reaching working device, in particular for a construction crane
DE10155006B4 (en) * 2001-11-06 2004-12-16 Terex-Demag Gmbh & Co. Kg Mobile crane with super lift device
EP1490288B1 (en) 2001-11-28 2015-02-25 Hojbjerg Maskinfabrik A/S Load control system, preferably for boom cranes
CN1610841A (en) * 2001-12-28 2005-04-27 皇家飞利浦电子股份有限公司 Viewing system having means for processing a sequence of ultrasound images for performing a quantitative estimation of a flow in a body organ
JP2004001987A (en) * 2002-03-25 2004-01-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd Operation support device
SE0402351D0 (en) 2004-09-28 2004-09-28 Olsbergs Hydraulics Ab Device
DE202005020462U1 (en) 2005-12-08 2007-04-19 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh crane
US7656459B2 (en) * 2006-04-20 2010-02-02 Pacific Systems Solution Llc Crane hook and trolley camera system
DE102006027202A1 (en) * 2006-06-12 2007-12-13 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Crane e.g. crawler crane, operation planner, has central planning unit performing simulation and calculation of operation, and clients inputting and outputting data and communicating with central planning unit by Internet
US20090098914A1 (en) * 2007-10-15 2009-04-16 Research In Motion Limited Method and system for enabling or disabling features based on a battery level threshold
CN201240780Y (en) * 2008-01-22 2009-05-20 张勇 Tower crane wireless monitoring system
US8392075B2 (en) * 2008-02-25 2013-03-05 Clark Equipment Company Carrier and backhoe control system and method
JP5381106B2 (en) * 2009-01-07 2014-01-08 コベルコクレーン株式会社 Crane operation evaluation device
US8190939B2 (en) * 2009-06-26 2012-05-29 Microsoft Corporation Reducing power consumption of computing devices by forecasting computing performance needs
CN201667015U (en) * 2010-03-04 2010-12-08 常州益利亚重工机械科技有限公司 Ship crane monitoring system
CN101833287B (en) 2010-03-30 2012-02-22 三一重工股份有限公司 Engineering machine and stability control system thereof
JP2012041132A (en) * 2010-08-19 2012-03-01 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Operation panel for remote control system
DE202010014309U1 (en) 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Crane, in particular caterpillar or mobile crane
FR2967857B1 (en) * 2010-11-19 2014-08-22 Eads Defence & Security Sys METHOD FOR MANAGING THE BATTERY LEVEL OF A MOBILE TERMINAL, CORRESPONDING MANAGEMENT SYSTEM AND COMPUTER PROGRAM
NL2006268C2 (en) 2011-02-21 2012-08-22 Reedijk Hydrauliek B V Mobile crane and method of operating a mobile crane.
US8554378B2 (en) 2011-03-08 2013-10-08 Magnetek, Inc. System for control of mobile hydraulic equipment
JP5863414B2 (en) * 2011-11-25 2016-02-16 株式会社ダイヘン Operating device and movable machine control system
US9041595B2 (en) * 2011-12-19 2015-05-26 Trimble Navigation Limited Determining the location of a load for a tower crane
JP5855469B2 (en) 2012-01-16 2016-02-09 株式会社日立製作所 Carry-in route planning system
EP2674384B1 (en) * 2012-06-13 2021-01-27 Liebherr-Werk Ehingen GmbH Method for monitoring crane safety and crane
US9816370B2 (en) * 2012-09-19 2017-11-14 Honeywell International Inc. System and method for optimizing an operation of a sensor used with wellbore equipment
JP2014173244A (en) * 2013-03-06 2014-09-22 Tadano Ltd Display system for work machine
DK201370130A (en) * 2013-03-07 2014-09-08 Tca Lift As Interactive directional remote control
JP2014174020A (en) * 2013-03-08 2014-09-22 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Device and method to measure gravity center of suspended load
JP6013974B2 (en) * 2013-05-31 2016-10-25 株式会社キトー Crane apparatus management system and information processing method
IN2013MU02109A (en) * 2013-06-22 2015-06-05 Tata Consultancy Services Ltd
FI127437B (en) 2013-12-13 2018-06-15 Konecranes Global Corp Wireless communications with a payload handling apparatus
AT14237U1 (en) 2014-01-31 2015-06-15 Palfinger Ag crane control
CN105189327B (en) 2014-03-28 2017-03-15 住友重机械搬运系统工程株式会社 Information presentation device, crane system and information cuing method
US20150284231A1 (en) * 2014-04-05 2015-10-08 RF Identity, Inc. Systems and methods for validation of personal protection equipment on aerial work platforms
DE102014105618A1 (en) 2014-04-22 2015-10-22 Terex Cranes Germany Gmbh Method and device for operating a mobile crane and mobile crane
US20150316921A1 (en) * 2014-05-05 2015-11-05 The Crosby Group LLC System and method of measurement, identification and analysis of material lifting products using remote monitoring
KR101523197B1 (en) * 2014-09-01 2015-05-29 주식회사 광림 Safety management system for crane using bluetooth
CN104627840A (en) * 2015-01-09 2015-05-20 深圳市正弦电气股份有限公司 Crane force feedback system
US20170008739A1 (en) 2015-07-08 2017-01-12 General Electric Company System and method for lifting with spreader bar
BR112017025504A2 (en) * 2015-07-17 2018-08-07 Crown Equipment Corporation processing device having a graphical user interface.
JP6306552B2 (en) * 2015-10-13 2018-04-04 株式会社タダノ Remote control device and guidance system

Also Published As

Publication number Publication date
US10961087B2 (en) 2021-03-30
CN108290722A (en) 2018-07-17
EP3362399B1 (en) 2019-08-21
PL3362399T3 (en) 2020-02-28
JP2018530493A (en) 2018-10-18
WO2017063014A1 (en) 2017-04-20
CN108290722B (en) 2021-07-09
ES2758128T3 (en) 2020-05-04
BR112018007406B1 (en) 2023-01-24
BR112018007406A2 (en) 2018-10-23
EP3362399B2 (en) 2024-02-14
JP7003043B2 (en) 2022-01-20
SG11201803124YA (en) 2018-05-30
BR112018007406B8 (en) 2023-04-04
US20180229979A1 (en) 2018-08-16
DK3362399T4 (en) 2024-04-15
PL3362399T5 (en) 2024-05-13
DK3362399T3 (en) 2019-11-18
DE202016008565U1 (en) 2018-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3362399B1 (en) Arrangement of a control device and a mobile control module
EP3362400B1 (en) Arrangement of a control device and a mobile control module
DE102014105618A1 (en) Method and device for operating a mobile crane and mobile crane
EP1772333B1 (en) Moveable working device with supporting extension arms
WO2003040016A1 (en) Mobile crane having a superlift device
EP2139803B1 (en) Method for controlling a load-moving device and controller of a load-moving device
EP2984022A1 (en) Remote-controlled crane
EP2686265B1 (en) Device for loading using a telescopic loading device
DE102015108473A1 (en) Large manipulator with quick folding and unfolding articulated mast
DE102006049487A1 (en) Extending work mast has remote control operating device and safety routine with data memory for recording pressure or force boundary values which are compared with sensor output data to trigger signal
EP3313771B1 (en) Crane controller
DE102010015115A1 (en) Mobile lifter with electro-hydraulic drive
EP3368462B1 (en) Method for operating at least two lifting devices as a group, and assembly comprising a least two lifting devices
EP1803678A2 (en) Operation device for a loading crane
DE102012025111A1 (en) Crane i.e. mobile crane, has control unit adapted to exclude evaluated sensor data to current setup state and use evaluated current setup status for determination and/or calculation of load switching off values
WO2021008707A1 (en) Portable rescue device and arrangement comprising a rescue device
DE102015106901A1 (en) Load handling device for a tugger train
WO2014173609A1 (en) Sensor-based monitoring of wind direction and thermal radiation for a mobile work appliance
EP3728099B1 (en) Crane controller
DE19912758A1 (en) Crane with movable counter weight has limit switches registering when jib unit tilts forwards or back and sending signal to electronic switch to cause counter weight to adapt automatically
WO2021083561A1 (en) Automated guided device and corresponding methods
DE2400310A1 (en) TILTING MOMENT CONTROL FOR A HYDRAULIC TELESCOPIC JIB CRANE
EP3815956A1 (en) Driverless transport device and passenger transport system for transporting objects and
DE102014209258A1 (en) Radio control system for a machine, in particular for a crane or a hoist
EP1203744A1 (en) Load handling device for an industrial truck

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20180516

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: B66C 13/42 20060101ALI20190305BHEP

Ipc: B66C 23/70 20060101ALI20190305BHEP

Ipc: B66C 15/00 20060101ALI20190305BHEP

Ipc: B66C 13/40 20060101AFI20190305BHEP

Ipc: B66C 15/06 20060101ALI20190305BHEP

Ipc: B66C 13/44 20060101ALI20190305BHEP

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20190321

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502016006239

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1169523

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190915

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: T3

Effective date: 20191114

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20190821

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191223

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191121

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191121

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191122

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191221

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502016006239

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

26 Opposition filed

Opponent name: HIAB AB

Effective date: 20200316

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2758128

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20200504

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200224

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

PG2D Information on lapse in contracting state deleted

Ref country code: IS

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191014

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20191031

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191014

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20161014

PLCK Communication despatched that opposition was rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1

APBM Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNO

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APAH Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNO

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190821

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230530

APBU Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9O

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20230928

Year of fee payment: 8

PUAH Patent maintained in amended form

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009272

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT MAINTAINED AS AMENDED

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20231024

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20231110

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20231023

Year of fee payment: 8

Ref country code: IT

Payment date: 20231024

Year of fee payment: 8

Ref country code: FR

Payment date: 20231026

Year of fee payment: 8

Ref country code: DK

Payment date: 20231023

Year of fee payment: 8

Ref country code: DE

Payment date: 20231027

Year of fee payment: 8

Ref country code: AT

Payment date: 20231025

Year of fee payment: 8

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20240214

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 502016006239

Country of ref document: DE

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Payment date: 20231002

Year of fee payment: 8

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: RPEO

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: T4

Effective date: 20240409