JP7029724B2 - Cargo handling assistance device - Google Patents

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JP7029724B2 JP2017255094A JP2017255094A JP7029724B2 JP 7029724 B2 JP7029724 B2 JP 7029724B2 JP 2017255094 A JP2017255094 A JP 2017255094A JP 2017255094 A JP2017255094 A JP 2017255094A JP 7029724 B2 JP7029724 B2 JP 7029724B2
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雄 山本
康之 杉山
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Description

本発明は、製造分野の製造組立てや搬送などに用いる荷役助力装置であって、例えば荷役物を昇降させる際にモータによるアシストで重量バランスさせ僅かな操作力で上下移動させる荷役助力装置に関するものである。 The present invention relates to a cargo handling assisting device used for manufacturing assembly and transportation in the manufacturing field, for example, a cargo handling assisting device that balances weight with the assistance of a motor and moves up and down with a slight operating force when raising and lowering a cargo handling object. be.

従来から工業製品の組立てを行う工場では、大きな重量を有する工具、作業用機器、製品、半完成品などの荷役物を吊下げて上下移動させる荷役装置を使用している。その荷役装置の中でも、大きな重量の荷役物に対してバランス状態を作り出し、使用者が軽い操作力で任意の高さに上下移動できるように助力を発生させる荷役助力装置が一部で使用されている。このように助力を発生させる荷役助力装置は、モータによって助力を行いバランス状態を作り出し、荷役物に小さな操作力を加えることでスムーズに移動させるため、単に上下動作を電動モータで行うものとは異なり、荷役物の荷重やこれに加わる操作力を例えば荷重検出器で検出して、回転角検出器と繋がったＡＣサーボモータ等で細かいバランス制御を行うように構成されている。 Traditionally, factories that assemble industrial products have used cargo handling devices that suspend and move cargo handling objects such as heavy tools, work equipment, products, and semi-finished products. Among the cargo handling devices, some cargo handling assist devices are used to create a balanced state for heavy cargo handling objects and generate assistance so that the user can move up and down to an arbitrary height with a light operating force. There is. The cargo handling assist device that generates assist in this way is different from the one that simply performs up and down movement with an electric motor because it assists with a motor to create a balanced state and moves smoothly by applying a small operating force to the cargo handling object. The load of the cargo handling object and the operating force applied to the load are detected by, for example, a load detector, and a fine balance control is performed by an AC servomotor or the like connected to the rotation angle detector.

このような荷役助力装置を無線遠隔の操作で行うことが要望されている。特に荷役物の昇降をリンクチェーンで行うタイプの荷役助力装置は揚程を高くすることが容易であるため、高所に取り付けられて無線で操作を行うことによって作業範囲の拡大が可能となる。そして作業を行う装置を無線遠隔操作する技術については、例えば特許文献１にて開示されている。 It is desired to perform such a cargo handling assist device by wireless remote control. In particular, since it is easy to raise the lift of a cargo handling assist device of the type that raises and lowers cargo handling objects with a link chain, it is possible to expand the work range by installing it in a high place and operating it wirelessly. Then, for example, Patent Document 1 discloses a technique for wirelessly remotely controlling a device for performing work.

特開２０１７－４７９７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-47977

特許文献１では、操作部からの指令が安全に係る操作指令であるか否やによって制御部は動作を変更する技術が開示されている。しかしながら安全に係る操作指令は受信側の受信確認を必要としていることから、通信が途絶えた際において安全性の確保に改善の余地があった。 Patent Document 1 discloses a technique in which the control unit changes its operation depending on whether or not the command from the operation unit is a safety-related operation command. However, since the operation command related to safety requires confirmation of reception on the receiving side, there is room for improvement in ensuring safety when communication is interrupted.

また無線遠隔操作装置いわゆるリモコンは電池駆動であることから、消費電力を下げて電池交換の頻度を少なくしたいという要望がある。 Further, since the wireless remote control device, the so-called remote controller, is battery-powered, there is a demand to reduce the power consumption and the frequency of battery replacement.

このような問題に鑑みて、本発明は無線遠隔操作装置を用いた荷役助力装置において、操作性と安全性の確保及び遠隔操作装置の消費電力の低減を目的としている。 In view of such problems, the present invention aims at ensuring operability and safety and reducing the power consumption of the remote control device in the cargo handling assist device using the wireless remote control device.

上記の目的を達成するために、本発明の荷役助力装置は,
本体装置と、本体装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、で構成されて、本体装置に係止した荷役物の昇降を本体装置内の動力によって助力する荷役助力装置であって、
遠隔操作装置は、無線通信を行う遠隔操作装置送受信部と、本体装置を遠隔操作するための操作手段と、操作手段による操作指令を受けて指令信号を遠隔操作装置送受信部へ送信する遠隔操作装置制御部とを備え、
本体装置は、遠隔操作装置送受信部と無線通信を行う本体装置送受信部と、本体装置送受信部と通信を行うと共に複数の動作モードにて荷役物の昇降を制御する本体装置制御部とを備え、
本体装置制御部は、指令信号を遠隔操作装置から受信すると、指令信号に応じた各動作モードに本体装置が移行するように制御し、遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信間隔を各動作モードに応じた各所定の通信間隔にする指令を遠隔操作装置へ送信し、
遠隔操作装置送受信部は、当該指令を受信した後に各所定の通信間隔にて本体装置送受信部へ通信の確立の確認信号を送信するように構成されている。
 In order to achieve the above object, the cargo handling assist device of the present invention is:
It is a cargo handling assisting device that is composed of a main body device and a remote control device that remotely controls the main body device, and assists the lifting and lowering of a cargo handling object locked to the main body device by the power in the main body device.
The remote control device is a remote control device transmission / reception unit that performs wireless communication, an operation means for remotely controlling the main unit, and a remote control device that receives an operation command from the operation means and transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit. Equipped with a control unit
The main body unit includes a main body device transmission / reception unit that wirelessly communicates with the remote control device transmission / reception unit, and a main body device control unit that communicates with the main body device transmission / reception unit and controls the lifting and lowering of cargo in a plurality of operation modes.
When the main unit control unit receives a command signal from the remote control device, it controls the main unit to shift to each operation mode according to the command signal, and sets the communication interval between the remote control unit transmission / reception unit and the main unit transmission / reception unit. A command to set each predetermined communication interval according to each operation mode is sent to the remote control device,
The remote control device transmission / reception unit is configured to transmit a confirmation signal for establishing communication to the main unit device transmission / reception unit at each predetermined communication interval after receiving the command.

そして、動作モードは、荷役物を現在の位置で保持する保持モードと、荷役物をバランス状態にするバランスモードを含み、
本体装置制御部は、
保持モードでは遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部とが第１の通信間隔で通信を行うように遠隔操作装置へ指令し、
バランスモードでは遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部とが第１の通信間隔より短い第２の通信間隔で通信を行うように遠隔操作装置へ指令し、
バランスモード中に、
本体装置送受信部は、遠隔操作装置送受信部との通信が第１の期間以上途絶えた時に通信の途絶えを本体装置制御部へ通知し、
本体装置制御部は通知を受けて本体装置を保持モードに移行させるように構成されている。
 The operation mode includes a holding mode for holding the cargo in the current position and a balance mode for keeping the cargo in a balanced state.
The main unit control unit is
In the holding mode, the remote control device transmitter / receiver and the main unit device transmitter / receiver command the remote control device to communicate at the first communication interval.
In the balanced mode, the remote control device transmitter / receiver and the main unit device transmitter / receiver command the remote control device to communicate at a second communication interval shorter than the first communication interval.
During balance mode,
The main unit transmission / reception unit notifies the main unit control unit of the interruption of communication when the communication with the remote control device transmission / reception unit is interrupted for the first period or longer.
The main unit control unit is configured to shift the main unit to the holding mode upon receiving a notification.

また、本体装置は本体装置に係止される重量を検出して重量値を出力する重量検出部を含み、 本体装置制御部が、重量検出部からの重量値が所定の値よりも小さいことを検出し、遠隔操作装置から荷役物をバランス状態にする指令信号を受信した時、
本体装置制御部は、遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部の通信間隔を第２の通信間隔より長い第３の通信間隔にて行うように遠隔操作装置送受信部へ指令し、
遠隔操作装置送受信部は第３ の通信間隔の指令を受信して、本体装置送受信部と第３ の通信間隔にて通信を行うように構成されている。
 Further, the main body device includes a weight detection unit that detects the weight locked to the main body device and outputs a weight value, and the main body device control unit determines that the weight value from the weight detection unit is smaller than a predetermined value. When it is detected and a command signal to balance the cargo is received from the remote control device,
The main unit control unit commands the remote control device transmission / reception unit to perform the communication interval between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit at a third communication interval longer than the second communication interval.
The remote control device transmission / reception unit is configured to receive a command for a third communication interval and communicate with the main unit device transmission / reception unit at the third communication interval.

また、遠隔操作装置送受信部は、遠隔操作装置制御部から操作の指令信号を受信した後、本体装置送受信部との通信を第２の通信間隔以下の第４の通信間隔にて行うように構成されている。
 Further, the remote control device transmission / reception unit is configured to perform communication with the main unit device transmission / reception unit at a fourth communication interval equal to or less than the second communication interval after receiving an operation command signal from the remote control device control unit. Has been done.

また、遠隔操作装置送受信部は、遠隔操作装置制御部からの操作の指令信号がオンからオフに変化した時点から第２の期間を経過後、本体装置送受信部との通信を、本体装置制御部から指令された通信間隔にて行うように構成されている。
 Further, the remote control device transmission / reception unit communicates with the main body device transmission / reception unit after a second period has elapsed from the time when the operation command signal from the remote control device control unit changes from on to off. It is configured to perform at the communication interval instructed by.

また、本体装置と、本体装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、で構成されて、本体装置に係止した荷役物の昇降を本体装置内の動力によって助力する荷役助力装置であって、
遠隔操作装置は、無線通信を行う遠隔操作装置送受信部と、本体装置を遠隔操作するための操作手段と、操作手段による操作指令を受けて指令信号を遠隔操作装置送受信部へ送信する遠隔操作装置制御部とを備え、
本体装置は、遠隔操作装置送受信部と無線通信を行う本体装置送受信部と、本体装置送受信部と通信を行うと共に荷役物の昇降を制御する本体装置制御部とを備え、
遠隔操作装置送受信部が、本体装置送受信部に信号を送信したが本体装置送受信部から受信確認信号を受け取れず、さらに所定の回数だけ信号を再送してもなお本体装置送受信部から受信確認信号を受け取れない場合、遠隔操作装置送受信部は本体装置送受信部との通信を休止する休止状態となるように構成されている。
Further , it is a cargo handling assisting device composed of a main body device and a remote control device for remotely controlling the main body device, and assists the lifting and lowering of a cargo handling object locked to the main body device by the power in the main body device.
The remote control device is a remote control device transmission / reception unit that performs wireless communication, an operation means for remotely controlling the main unit, and a remote control device that receives an operation command from the operation means and transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit. Equipped with a control unit
The main body device includes a main body device transmission / reception unit that wirelessly communicates with the remote control device transmission / reception unit, and a main body device control unit that communicates with the main body device transmission / reception unit and controls the lifting and lowering of cargo.
The remote control device transmitter / receiver sends a signal to the main unit transmitter / receiver, but cannot receive the reception confirmation signal from the main unit transmitter / receiver, and even if the signal is retransmitted a predetermined number of times, the reception confirmation signal is still sent from the main unit transmitter / receiver. If it cannot be received, the remote control device transmission / reception unit is configured to be in a hibernation state in which communication with the main unit device transmission / reception unit is suspended.

また、遠隔操作装置送受信部が休止状態にあって、操作手段による操作が発生し、遠隔操作装置送受信部が遠隔操作装置制御部から操作の指令信号を受信した時、遠隔操作装置送受信部は本体装置送受信部との通信を開始するように構成されている。
 Further, when the remote control device transmission / reception unit is in the hibernation state, an operation by the operation means occurs, and the remote control device transmission / reception unit receives an operation command signal from the remote control device control unit, the remote control device transmission / reception unit is the main body. It is configured to start communication with the device transmitter / receiver.

また、本体装置制御部が本体装置の動作モードに応じて遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信を適切な間隔に設定する指令を遠隔操作装置へ送信し、遠隔操作装置送受信部はこれにしたがって確認信号を送信するため、操作性を低下させずに遠隔操作装置の消費電力を低減することができる。
 In addition, the main unit control unit sends a command to the remote control device to set the communication between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit at an appropriate interval according to the operation mode of the main unit, and the remote control device transmission / reception unit sends a command to the remote control device. Since the confirmation signal is transmitted according to this, the power consumption of the remote control device can be reduced without deteriorating the operability.

そして、動作モードが保持モードの時は例えば荷役物が静止している状態なので、遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信間隔を比較的長くすることで、遠隔操作装置の消費電力を低減することができる。一方動作モードがバランスモードの時、遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信が途絶えた場合に、所定の時間経過後に本体装置は保持モードへの移行を行って荷役物を保持静止させることから、作業の安全性の向上を図ることができる。そして動作モードがバランスモードの時に遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信間隔を保持モードの時よりも短くすることで、遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信が途絶えた場合に、本体装置の保持モードへの移行時間を短縮できるので、本体装置の安全性の向上を図ることができる。
When the operation mode is the holding mode, for example, the cargo handling device is stationary, so that the communication interval between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit is relatively long to reduce the power consumption of the remote control device. Can be reduced. On the other hand, when the operation mode is the balance mode, when the communication between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit is interrupted, the main unit shifts to the holding mode after a predetermined time elapses to hold and stop the cargo-handlinged object. Therefore, it is possible to improve the safety of work. Then, when the operation mode is the balance mode, the communication interval between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit is shorter than that in the holding mode, so that the communication between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit is interrupted. In this case, the transition time of the main body device to the holding mode can be shortened, so that the safety of the main body device can be improved.

また、重量検出部からの重量値が所定の値よりも小さい時、例えば本体装置が荷役物を係止していない時に作業者がバランス釦を押すと、本体装置制御部は通信間隔を荷役物が係止されたバランスモードの時よりも長くするように遠隔操作装置へ指示するため、作業者が係止部材を掴んで荷役物に係止させるような作業を行う期間中、遠隔操作装置の消費電力を低減することができる。
 Further, when the weight value from the weight detection unit is smaller than a predetermined value, for example, when the operator presses the balance button when the main unit device is not locking the cargo handling object, the main unit device control unit sets the communication interval to the cargo handling object. In order to instruct the remote control device to make it longer than in the locked balance mode, the remote control device is operated during the period when the operator grabs the locking member and locks it to the cargo handling object. Power consumption can be reduced.

また、遠隔操作装置の操作手段である操作釦が使用者によって押された後から、遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信間隔を通常のバランスモードの時よりも短くしていることから、例えば上昇釦／下降釦を連続的に押した時に指令の頻度が多く滑らかな操作が実現できる。
In addition , after the operation button, which is the operation means of the remote control device, is pressed by the user, the communication interval between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit shall be shorter than in the normal balance mode. Therefore, for example, when the ascending button / descending button is continuously pressed, the frequency of commands is high and smooth operation can be realized.

また、使用者が遠隔操作装置の操作手段である操作釦を押して離した後の所定の期間経過後に、遠隔操作装置送受信部と本体装置送受信部との通信間隔を各動作モードの所定の通信間隔にするように本体装置制御部は遠隔操作装置送受信部へ指令し、これに基づき遠隔操作装置送受信部は通信を行うことから、遠隔操作装置は各動作モードの所定の適切な通信間隔で通信を行うことから遠隔操作装置の消費電力を低減することができる。
 Further , after a predetermined period of time has elapsed after the user presses and releases the operation button which is the operation means of the remote control device, the communication interval between the remote control device transmission / reception unit and the main unit device transmission / reception unit is set to the predetermined communication interval of each operation mode. The main unit control unit commands the remote control device transmission / reception unit to perform communication, and the remote control device transmission / reception unit communicates based on this. Therefore, the remote control device communicates at a predetermined appropriate communication interval in each operation mode. By doing so, the power consumption of the remote control device can be reduced.

また、遠隔操作装置送受信部から本体装置送受信部へ信号を所定回数、再送信しても、遠隔操作装置送受信部が確認信号を遠隔操作装置送受信部から受け取れない場合、遠隔操作装置は本体装置送受信部との通信を休止し、操作手段である操作釦が押されるまで休止状態を保つことから、遠隔操作装置の消費電力を低減することができる。 If the remote control device transmission / reception unit does not receive the confirmation signal from the remote control device transmission / reception unit even after retransmitting the signal from the remote control device transmission / reception unit to the main unit device transmission / reception unit a predetermined number of times, the remote control device sends / receives the main unit device. Since communication with the unit is suspended and the hibernation state is maintained until the operation button, which is an operation means, is pressed, the power consumption of the remote control device can be reduced.

本発明の実施形態に係る荷役助力装置全体の斜視構成図である。It is a perspective view of the whole cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置の本体装置の一部を省略した斜視構成図と無線遠隔操作装置の拡大斜視図である。It is a perspective block diagram which omitted a part of the main body apparatus of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention, and is the enlarged perspective view of the wireless remote control apparatus. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置の電子回路のブロック構成図である。It is a block block diagram of the electronic circuit of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置の保持モードと上昇／下降モードにおける通信動作を示す図である。It is a figure which shows the communication operation in the holding mode and the ascending / descending mode of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置の保持モードと上昇／下降モードにおける通信動作を示す図である。It is a figure which shows the communication operation in the holding mode and the ascending / descending mode of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置の保持モードとバランスＡモードにおける通信動作を示す図である。It is a figure which shows the communication operation in the holding mode and the balance A mode of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置のバランスＡモードと上昇／下降モードにおける通信動作を示す図である。It is a figure which shows the communication operation in the balance A mode and the ascending / descending mode of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置のバランスＡモードでの再送通信と保持モードへの移行と上昇／下降モードにおける通信動作を示す図である。It is a figure which shows the retransmission communication in the balance A mode, the transition to the holding mode, and the communication operation in the ascending / descending mode of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置のバランスＡモードでの再送通信と保持モード、バランスＡモードへの移行における通信動作を示す図である。It is a figure which shows the communication operation in the retransmission communication in the balance A mode, the holding mode, and the transition to the balance A mode of the cargo handling assist device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置のバランスＡモードでの再送通信と上昇／下降モード、バランスＡモードへの移行における通信動作を示す図である。It is a figure which shows the retransmission communication in the balance A mode and the communication operation in the transition to the ascending / descending mode, and the balance A mode of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る荷役助力装置の保持モードからバランスＢモードへの移行における通信動作を示す図である。It is a figure which shows the communication operation in the transition from the holding mode to the balance B mode of the cargo handling assist device which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態に係る荷役助力装置について、図面を基に詳細な説明を行う。図１は本発明の実施形態の一例である荷役助力装置全体の斜視構成図である。 Hereinafter, the cargo handling assist device according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective configuration diagram of the entire cargo handling assisting device which is an example of the embodiment of the present invention.

荷役助力装置１は、荷役物７の昇降を行う本体装置２と、この本体装置２から鉛直下方向へ伸びたリンクチェーン４の下方にある荷役物吊下げフック５及び係止部材６と、本体装置２を遠隔操作する遠隔操作装置９を含んで構成されている。本体装置２の天面部には本体装置吊下げフック３が設けられて、本体装置２を建物の梁などの構造物８等に吊して使用することができる。 The cargo handling assist device 1 includes a main body device 2 that raises and lowers the cargo handling object 7, a cargo handling object hanging hook 5 and a locking member 6 below the link chain 4 extending vertically downward from the main body device 2, and a main body. It is configured to include a remote control device 9 for remotely controlling the device 2. A main body device hanging hook 3 is provided on the top surface of the main body device 2, and the main body device 2 can be used by hanging it on a structure 8 or the like such as a beam of a building.

係止部材６は、リンクチェーン４の一端に設けられた荷役物吊下げフック５を介して荷役物７を係止する部材である。本実施形態では、荷役物７は例えば天部に鍔が設けられた容器とその中に入った部品等である。係止部材６は荷役物７を移動させるために、荷役物７の鍔に係止させる略コの字型の部材と、荷役物吊下げフック５に接続する部材で構成されている。図１において本体装置２がリンクチェーン４を繰り出してこの係止部材６を鉛直下方向に移動させて荷役物７を床面に接地させ、さらに鉛直下方向に移動させることで、係止部材６の折れ曲がった先端部は荷役物７の鍔から離れる。そして作業者がこの係止部材６を水平方向に移動させることで、荷役物７は解放される。 The locking member 6 is a member that locks the cargo handling object 7 via the cargo handling object hanging hook 5 provided at one end of the link chain 4. In the present embodiment, the cargo handling object 7 is, for example, a container provided with a collar on the top and parts contained therein. The locking member 6 is composed of a substantially U-shaped member that is locked to the collar of the cargo handling object 7 in order to move the cargo handling object 7, and a member that is connected to the cargo handling object hanging hook 5. In FIG. 1, the main body device 2 extends the link chain 4 and moves the locking member 6 in the vertically downward direction to bring the cargo handling object 7 into contact with the floor surface, and further moves the locking member 6 in the vertically downward direction. The bent tip of the cargo handling object 7 separates from the collar. Then, the operator moves the locking member 6 in the horizontal direction, so that the cargo handling object 7 is released.

図２は本発明の実施形態の荷役助力装置の本体装置２の一部を省略した斜視構成図と遠隔操作装置９の拡大斜視図である。 FIG. 2 is a perspective configuration diagram in which a part of the main body device 2 of the cargo handling assist device according to the embodiment of the present invention is omitted, and an enlarged perspective view of the remote control device 9.

本体装置２はカバーを備えていて、その内部には本体装置制御部１０、モータ部１１、昇降作動部１６及び重量検出部１２等が収納されている。 The main body device 2 includes a cover, and a main body device control unit 10, a motor unit 11, an elevating operation unit 16, a weight detection unit 12, and the like are housed therein.

本体装置制御部１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他の記憶装置及び入出力装置を備えて、リンクチェーン４を介して複数の動作モードにて係止部材６の上下移動の制御等を行う。各動作モードについては後述する。 The main unit control unit 10 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), other storage devices, and an input / output device, and can be set to a plurality of operation modes via a link chain 4. It controls the vertical movement of the locking member 6 and the like. Each operation mode will be described later.

係止部材６を上下移動させるための駆動源であるモータの負荷側には減速機が取り付けられて、モータと合わせてモータ部１１を構成している。このモータは例えば交流サーボモータである。 A speed reducer is attached to the load side of the motor, which is a drive source for moving the locking member 6 up and down, and together with the motor, constitutes the motor unit 11. This motor is, for example, an AC servo motor.

そして減速機はモータの回転速度を所定の速度に減速している。減速機は例えば波動歯車減速機である。波動歯車減速機は外周が楕円状のウエーブジェネレータと、外周に多数の外歯が形成されウエーブジェネレータに外嵌されてウエーブジェネレータの回転により円周方向へ撓まされる位置が変化するようにした弾性変形可能なフレクスプラインと、フレクスプラインの外周側にあってフレクスプラインの外歯と嵌合する内歯を備えたサーキュラスプラインとからなる。そして動力は、フレクスプラインを回転出力として繋げた出力軸１５に取り出されて伝達するようになっている。この装置の減速機に例えば波動歯車減速機のようなバックラッシが微小なものを使用することで、モータの正逆回転切り換えを頻繁に行って上下移動を行う時に、切り換え時の制御不能な領域をなくし、スムーズな操作感を実現できる。 Then, the speed reducer reduces the rotation speed of the motor to a predetermined speed. The reducer is, for example, a strain wave gearing reducer. The strain wave gearing speed reducer has an elliptical outer circumference, and a large number of external teeth are formed on the outer circumference, and the strain is fitted to the wave generator so that the position where it is flexed in the circumferential direction changes due to the rotation of the wave generator. It consists of a deformable flexspline and a circular spline with internal teeth on the outer peripheral side of the flexspline that fit into the external teeth of the flexspline. Then, the power is taken out and transmitted to the output shaft 15 which is connected to the flexspline as a rotational output. By using a speed reducer of this device with a minute backlash, such as a strain wave gearing speed reducer, when the motor is frequently switched between forward and reverse rotation to move up and down, an uncontrollable area at the time of switching is created. It can be eliminated and a smooth operation feeling can be realized.

出力軸１５は減速機にて回転速度を減速されて増大させた動力を出力する回転軸であり、昇降作動部１６に連結され、昇降作動部１６を連続的に正逆に回転させるものである。 The output shaft 15 is a rotary shaft that outputs power whose rotation speed is decelerated and increased by a speed reducer, and is connected to the elevating operation unit 16 to continuously rotate the elevating operation unit 16 in the forward and reverse directions. ..

リンクチェーン４は、半円弧部とこれに繋がる直線部からなる長円形の環が交差して交互に連接されたものであって、一端は係止部材６に繋がっていて、他端（無負荷側）はチェーン収納部１７に収納されている。 The link chain 4 is formed by intersecting and alternately connecting an oval ring composed of a semi-arc portion and a straight portion connected to the semi-arc portion, one end of which is connected to the locking member 6 and the other end (no load). The side) is stored in the chain storage unit 17.

昇降作動部１６は、駆動源のモータ部１１からの動力の伝達によって回転する回転部材を含んで構成される。本実施形態では昇降作動部１６の回転部材は中空円柱の形状であって、出力軸１５と繋がっていて、リンクチェーン４を巻回し、リンクチェーン４の巻き上げ及び繰り出しを行う。リンクチェーン４が巻回される位置は、おおよそ本体装置吊下げフック３の鉛直下付近であって、本体装置２の重心位置に近いところに設けられる。リンクチェーン４は昇降作動部１６の回転部材に設けられたポケット溝に嵌入されておおよそ１８０度ほど巻回される。本実施形態では係止部材６に繋がって昇降作動部１６に巻回されるものにリンクチェーン４を用いたが、これに限らずワイヤーロープであっても良い。ワイヤーロープを使用した時は、昇降作動部１６はドラム形状でワイヤーロープはその一端が固定されて回転部材に巻回される。 The elevating operation unit 16 includes a rotating member that rotates by transmitting power from the motor unit 11 of the drive source. In the present embodiment, the rotating member of the elevating operation unit 16 has a hollow cylindrical shape, is connected to the output shaft 15, winds the link chain 4, and winds and unwinds the link chain 4. The position where the link chain 4 is wound is approximately vertically below the main body device hanging hook 3 and is provided near the position of the center of gravity of the main body device 2. The link chain 4 is fitted into a pocket groove provided in the rotating member of the elevating and lowering actuating portion 16 and is wound by about 180 degrees. In the present embodiment, the link chain 4 is used for being connected to the locking member 6 and wound around the elevating actuating portion 16, but the present invention is not limited to this, and a wire rope may be used. When a wire rope is used, the elevating actuating portion 16 has a drum shape, and one end of the wire rope is fixed and wound around a rotating member.

モータ部１１の反負荷側にはモータの回転角位置を検出する位置検出部１３がモータ部１１に連結されている。位置検出部１３はいわゆるアブソリュートエンコーダであって、光学式にてモータの回転角位置を検出して位置値を出力する。したがってこの位置検出部１３は、係止部材６の繰り出し位置すなわち昇降位置を検出することができる。 A position detection unit 13 for detecting the rotation angle position of the motor is connected to the motor unit 11 on the counterload side of the motor unit 11. The position detection unit 13 is a so-called absolute encoder, which optically detects the rotation angle position of the motor and outputs a position value. Therefore, the position detection unit 13 can detect the extension position, that is, the elevating position of the locking member 6.

重量検出部１２は昇降作動部１６に巻きつけられているリンクチェーン４から伝達される力を反力として検出できるように弾性変形する起歪体と起歪体に貼られた歪みゲージを備えている。歪みゲージは重量に応じて起歪体に生ずる歪みを電気信号に変換するホイートストーンブリッジ回路に組み込まれ、重量検出部１２は昇降作動部１６に加わる重量を検出して重量値を出力する。 The weight detection unit 12 includes a strain-causing body that elastically deforms so that the force transmitted from the link chain 4 wound around the elevating operation unit 16 can be detected as a reaction force, and a strain gauge attached to the strain-causing body. There is. The strain gauge is incorporated in a Wheatstone bridge circuit that converts the strain generated in the strain-causing body according to the weight into an electric signal, and the weight detection unit 12 detects the weight applied to the elevating operation unit 16 and outputs the weight value.

そして本体装置制御部１０が本体装置２内の昇降作動部１６の近傍に配置されている。本体装置制御部１０は、位置検出部１３からの位置値及び重量検出部１２からの重量値を基に、モータ部１１を制御する。本体装置制御部１０に関連した電装部は、本体装置２を粉粒や水滴のかかる場所での使用も可能にするためにカバー内に配置されている。 The main body device control unit 10 is arranged in the vicinity of the elevating operation unit 16 in the main body device 2. The main body device control unit 10 controls the motor unit 11 based on the position value from the position detection unit 13 and the weight value from the weight detection unit 12. The electrical component unit related to the main body device control unit 10 is arranged in the cover so that the main body device 2 can be used in a place where powder particles or water droplets are applied.

本実施形態では、位置検出部１３はモータ部１１の反負荷側に配置したがこれに限らず、減速機の出力である出力軸１５や昇降作動部１６に設けられても良く、また両方に設けられても良い。さらに光学式に限らず磁気式や静電容量式等であっても良い。 In the present embodiment, the position detection unit 13 is arranged on the counterload side of the motor unit 11, but the present invention is not limited to this, and the position detection unit 13 may be provided on the output shaft 15 and the elevating operation unit 16 which are the outputs of the reducer, or both. It may be provided. Further, the type is not limited to the optical type, and may be a magnetic type, a capacitance type, or the like.

また重量検出部１２は昇降作動部１６に加わる重量を検出できれば良く、減速機と昇降作動部１６との間に設けた回転軸の捻れからトルクを検出するような回転型の構造や、モータ部１１が受ける反力を検出する鼓型の構造のものであっても良い。さらに歪みゲージ式に限らず静電容量式等であっても良い。 Further, the weight detection unit 12 only needs to be able to detect the weight applied to the elevating operation unit 16, and has a rotary structure for detecting torque from the twist of the rotating shaft provided between the speed reducer and the elevating operation unit 16 and a motor unit. It may have a drum-shaped structure for detecting the reaction force received by 11. Further, the strain gauge type is not limited to the capacitance type, and the capacitance type may be used.

本体装置送受信部１４が、本体装置制御部１０の回路基板と並んで配置されている。本体装置送受信部１４は、遠隔操作装置９と無線にて通信するための電子回路を有している。 The main body device transmission / reception unit 14 is arranged side by side with the circuit board of the main body device control unit 10. The main body device transmission / reception unit 14 has an electronic circuit for wirelessly communicating with the remote control device 9.

遠隔操作装置９は、本体装置２を遠隔にて操作するための装置であって、本実施形態では電波によって通信している。遠隔操作装置９は、電池によって駆動される。遠隔操作装置９は、操作手段として例えばバランス釦２１、保持釦２２、上昇釦２３及び下降釦２４を有している。 The remote control device 9 is a device for remotely controlling the main body device 2, and in the present embodiment, the remote control device 9 communicates by radio waves. The remote control device 9 is driven by a battery. The remote control device 9 has, for example, a balance button 21, a holding button 22, an ascending button 23, and a descending button 24 as operating means.

図３は本発明の実施形態に係る荷役助力装置の電子回路のブロック構成図である。荷役助力装置１は、本体装置２と遠隔操作装置９とを含んで構成されている。 FIG. 3 is a block configuration diagram of an electronic circuit of a cargo handling assisting device according to an embodiment of the present invention. The cargo handling assist device 1 includes a main body device 2 and a remote control device 9.

本体装置制御部１０は本体装置２全体の制御を行っている。本体装置制御部１０は、モータ部１１を駆動する駆動回路を含んでいる。そして本体装置制御部１０は、重量検出部１２から昇降作動部１６に加わる重量値を受信し、位置検出部１３からモータ部１１の回転角の位置値を受信し、本体装置送受信部１４と信号の送受信を行う。本体装置送受信部１４と本体装置制御部１０とは有線で繋がっていて、極めて短い時間間隔で高速に信号の送受信を行う。 The main body device control unit 10 controls the entire main body device 2. The main body device control unit 10 includes a drive circuit that drives the motor unit 11. Then, the main body device control unit 10 receives the weight value applied to the elevating operation unit 16 from the weight detection unit 12, receives the position value of the rotation angle of the motor unit 11 from the position detection unit 13, and signals the main unit device transmission / reception unit 14. Send and receive. The main body device transmission / reception unit 14 and the main body device control unit 10 are connected by wire, and signals are transmitted / received at high speed at extremely short time intervals.

本体装置送受信部１４は、遠隔操作装置９の遠隔操作装置送受信部２５と無線にて通信を行う。本体装置送受信部１４及び遠隔操作装置送受信部２５は無線通信を行う電子回路で構成され、電波による送信器と受信器を有する他、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを有する場合がある。 The main body device transmission / reception unit 14 wirelessly communicates with the remote control device transmission / reception unit 25 of the remote control device 9. The main unit device transmission / reception unit 14 and the remote control device transmission / reception unit 25 are composed of electronic circuits that perform wireless communication, and have a transmitter and a receiver by radio waves, as well as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM ( It may have Random Access Memory) and the like.

遠隔操作装置制御部２０は遠隔操作装置９全体の制御を行っている。遠隔操作装置制御部２０は操作手段による操作指令を受けて、操作の指令信号を遠隔操作装置送受信部２５へ送信する。そして遠隔操作装置送受信部２５は遠隔操作装置制御部２０から受信した操作の指令を、本体装置送受信部１４へ無線にて送信する。この指令を含んだ信号は、遠隔操作装置９と本体装置２のペアリングを行う遠隔操作装置９の識別情報が付与されている。なお遠隔操作装置送受信部２５から送信する信号は、操作の指令を含んだ信号の他に、本体装置送受信部１４との通信が確立されているかの確認をするために送信する確認信号がある。 The remote control device control unit 20 controls the entire remote control device 9. The remote control device control unit 20 receives an operation command from the operation means and transmits an operation command signal to the remote control device transmission / reception unit 25. Then, the remote control device transmission / reception unit 25 wirelessly transmits the operation command received from the remote control device control unit 20 to the main unit device transmission / reception unit 14. The signal including this command is given the identification information of the remote control device 9 that pairs the remote control device 9 and the main body device 2. In addition to the signal including the operation command, the signal transmitted from the remote control device transmission / reception unit 25 includes a confirmation signal to be transmitted to confirm whether communication with the main unit device transmission / reception unit 14 is established.

次いで遠隔操作装置９に設けられている操作手段である各操作釦の役割について説明する。各操作釦は例えばモーメンタリスイッチである。作業者がバランス釦２１を押すと、本体装置制御部１０はこれを受けて本体装置２をバランスモードへ移行を開始する。本体装置制御部１０は、重量検出部１２が昇降作動部１６に加わる重量を検出して出力した重量値を基に演算を行って、昇降作動部１６に加わる重量をキャンセルしてバランス状態となるようにモータ部１１を制御する。したがってバランス状態となった時から本体装置２はバランスモードとなる。 Next, the role of each operation button, which is an operation means provided in the remote control device 9, will be described. Each operation button is, for example, a momentary switch. When the operator presses the balance button 21, the main body device control unit 10 receives this and starts shifting the main body device 2 to the balance mode. The main body device control unit 10 detects the weight applied to the elevating operation unit 16 by the weight detection unit 12 and performs a calculation based on the output weight value, cancels the weight applied to the elevating operation unit 16 and enters a balanced state. The motor unit 11 is controlled in such a manner. Therefore, the main unit 2 is in the balance mode from the time when the balance state is reached.

一方で、作業者が保持釦２２を押すと、本体装置制御部１０はこれを受けて演算を行って、昇降作動部１６を現在位置にて保持すなわち係止部材６及び荷役物７の昇降位置を一定に保つようにモータ部１１を制御する。したがってこの時から本体装置２は保持モードとなる。 On the other hand, when the operator presses the holding button 22, the main body device control unit 10 receives this and performs an operation to hold the elevating operation unit 16 at the current position, that is, the elevating position of the locking member 6 and the cargo handling object 7. The motor unit 11 is controlled so as to keep the constant constant. Therefore, from this time, the main body device 2 is in the holding mode.

作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押すと、本体装置制御部１０はこれを受けてモータ部１１を制御して、係止部材６を上昇若しくは下降させる。上昇釦２３若しくは下降釦２４が押されている間、本体装置２は上昇／下降モードであって、作業者は上昇釦２３若しくは下降釦２４を連続的に押すことで、モータ部１１により係止部材６及び荷役物７を連続的に上下昇降させることができる。本体装置２が保持モード及びバランスモードいずれにあっても、作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押すと、上昇／下降モードへ切り替わり、押した上昇釦２３若しくは下降釦２４から手を離すとその直前の動作モードに戻る。 When the operator presses the ascending button 23 or the descending button 24, the main body device control unit 10 receives this and controls the motor unit 11 to raise or lower the locking member 6. While the ascending button 23 or the descending button 24 is pressed, the main body device 2 is in the ascending / descending mode, and the operator continuously presses the ascending button 23 or the descending button 24 to lock the unit by the motor unit 11. The member 6 and the cargo handling object 7 can be continuously moved up and down. Regardless of whether the main unit 2 is in the holding mode or the balance mode, when the operator presses the ascending button 23 or the descending button 24, the mode is switched to the ascending / descending mode, and when the pressed ascending button 23 or the descending button 24 is released. It returns to the operation mode immediately before that.

図４から図１１は本発明の実施形態に係る荷役助力装置の通信動作を示す図であって、遠隔操作装置制御部２０、遠隔操作装置送受信部２５、本体装置送受信部１４、本体装置制御部１０での通信の流れを示すものである。 4 to 11 are views showing the communication operation of the cargo handling assist device according to the embodiment of the present invention, and are a remote control device control unit 20, a remote control device transmission / reception unit 25, a main body device transmission / reception unit 14, and a main body device control unit. It shows the flow of communication in 10.

図４は、例えば本体装置２の電源が投入され起動した初期の状態を表している。本体装置２の電源が入って本体装置送受信部１４と本体装置制御部１０とは通信を開始する。この時、本体装置２の動作モードは保持モードであって、本体装置２の起動は保持モードから開始する。 FIG. 4 shows, for example, an initial state in which the main unit 2 is turned on and started. The power of the main body device 2 is turned on, and the main body device transmission / reception unit 14 and the main body device control unit 10 start communication. At this time, the operation mode of the main body device 2 is the holding mode, and the start of the main body device 2 starts from the holding mode.

本体装置送受信部１４が本体装置制御部１０へ情報を送信して、本体装置制御部１０がこれを受信すると即座に受信したことの受信確認信号ＡＣＫを本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は所定の通信間隔にて引き続き情報を送信する。本体装置送受信部１４が送信する情報は遠隔操作装置９との通信状態などが含まれている。本実施形態ではこの所定の通信間隔ｔ０を例えば０．０１秒としているが、これに限るものではない。 The main body device transmission / reception unit 14 transmits information to the main body device control unit 10, and when the main body device control unit 10 receives this, the reception confirmation signal ACK indicating that the information has been received is transmitted to the main body device transmission / reception unit 14. Then, the main body device transmission / reception unit 14 continues to transmit information at predetermined communication intervals. The information transmitted by the main unit device transmission / reception unit 14 includes the communication status with the remote control device 9. In the present embodiment, the predetermined communication interval t0 is set to, for example, 0.01 seconds, but the present invention is not limited to this.

本体装置２は保持モードであって、本体装置制御部１０は昇降作動部１６を現在位置にて保持している。一方、本体装置２と無線通信が可能な所定のエリア内にて、遠隔操作装置９のいずれかの操作釦が作業者によって押されると、遠隔操作装置制御部２０は遠隔操作装置送受信部２５へ指令信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から受信した指令を本体装置送受信部１４へ送信する。したがって遠隔操作装置９と本体装置２は通信を開始する。遠隔操作装置９のいずれかの操作釦が作業者によって押されるまでは、遠隔操作装置送受信部２５は休止状態であって本体装置送受信部１４との通信は行わない。 The main body device 2 is in the holding mode, and the main body device control unit 10 holds the elevating operation unit 16 at the current position. On the other hand, when any operation button of the remote control device 9 is pressed by the operator in a predetermined area where wireless communication with the main body device 2 is possible, the remote control device control unit 20 sends the remote control device control unit 20 to the remote control device transmission / reception unit 25. The command signal is transmitted, and the remote control device transmission / reception unit 25 transmits the command received from the remote control device control unit 20 to the main unit device transmission / reception unit 14. Therefore, the remote control device 9 and the main body device 2 start communication. Until any of the operation buttons of the remote control device 9 is pressed by the operator, the remote control device transmission / reception unit 25 is in a hibernation state and does not communicate with the main body device transmission / reception unit 14.

例えば作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押すと、遠隔操作装置制御部２０はこれを検出して、上昇若しくは下降の指令信号を遠隔操作装置送受信部２５へ送信する。遠隔操作装置送受信部２５は即座にこの指令を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返す。一方で遠隔操作装置送受信部２５は本体装置送受信部１４からの受信確認信号ＡＣＫを受け、自主的に本体装置送受信部１４と、比較的短い間隔の第４の通信間隔ｔ４にて通信を行う。本実施形態ではこの第４の通信間隔ｔ４を例えば０．１秒程度としているが、これに限るものではない。 For example, when the operator presses the ascending button 23 or the descending button 24, the remote control device control unit 20 detects this and transmits an ascending or descending command signal to the remote control device transmission / reception unit 25. The remote control device transmission / reception unit 25 immediately transmits this command to the main unit device transmission / reception unit 14. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 sends a reception confirmation signal to the main body device transmission / reception unit 14. Returns ACK. On the other hand, the remote control device transmission / reception unit 25 receives the reception confirmation signal ACK from the main body device transmission / reception unit 14, and voluntarily communicates with the main unit device transmission / reception unit 14 at a fourth communication interval t4 having a relatively short interval. In the present embodiment, the fourth communication interval t4 is set to, for example, about 0.1 second, but the present invention is not limited to this.

本体装置制御部１０は指令を受けて、本体装置２を上昇／下降モードに移行させ、昇降作動部１６を回転させてリンクチェーン４の巻き上げ若しくは繰り出しを行う。その後、本体装置制御部１０は上昇釦２３若しくは下降釦２４による上昇若しくは下降の指令を受信していないので、元の保持モードへ戻り、遠隔操作装置送受信部２５へ比較的長い第１の通信間隔ｔ１にて確認信号の通信を行うように指令する。本実施形態ではこの第１の通信間隔ｔ１を例えば約１０秒としているが、これに限るものではない。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信する。 Upon receiving a command, the main body device control unit 10 shifts the main body device 2 to the ascending / descending mode, rotates the elevating operation unit 16, and winds or unwinds the link chain 4. After that, since the main unit device control unit 10 has not received the ascending or descending command by the ascending button 23 or the descending button 24, it returns to the original holding mode and has a relatively long first communication interval to the remote control device transmitting / receiving unit 25. Instruct to communicate the confirmation signal at t1. In the present embodiment, the first communication interval t1 is set to, for example, about 10 seconds, but the present invention is not limited to this. In response to this command, the main unit transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25.

図４は上昇釦２３若しくは下降釦２４がごく短時間押された場合を示し、この第４の通信間隔ｔ４の開始以降における遠隔操作装置送受信部２５からの信号は動作の指令を含まない確認信号である。そして遠隔操作装置送受信部２５は、第２の期間ｐ２経過後には、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、本体装置制御部１０からの指令である第１の通信間隔ｔ１の確認通信に変更する。本実施形態ではこの、第２の期間ｐ２を例えば５秒としているが、これに限るものではない。 FIG. 4 shows a case where the ascending button 23 or the descending button 24 is pressed for a very short time, and the signal from the remote control device transmission / reception unit 25 after the start of the fourth communication interval t4 is a confirmation signal that does not include an operation command. Is. Then, after the lapse of the second period p2, the remote control device transmission / reception unit 25 ends the confirmation communication by the fourth communication interval t4, and confirms the first communication interval t1 which is a command from the main body device control unit 10. Change to. In the present embodiment, the second period p2 is set to, for example, 5 seconds, but the present invention is not limited to this.

図５は本体装置２が保持モードにあって、作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を持続的に押した時の例である。作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を持続的に押すと、遠隔操作装置制御部２０はこれを検出して、上昇若しくは下降の指令信号を遠隔操作装置送受信部２５へ送信する。遠隔操作装置送受信部２５は第１の通信間隔ｔ１を待たずして即座にこの指令の信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返す。 FIG. 5 is an example when the main body device 2 is in the holding mode and the operator continuously presses the ascending button 23 or the descending button 24. When the operator continuously presses the ascending button 23 or the descending button 24, the remote control device control unit 20 detects this and transmits an ascending or descending command signal to the remote control device transmission / reception unit 25. The remote control device transmission / reception unit 25 immediately transmits the signal of this command to the main unit device transmission / reception unit 14 without waiting for the first communication interval t1. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 sends a reception confirmation signal to the main body device transmission / reception unit 14. Returns ACK.

遠隔操作装置送受信部２５は本体装置送受信部１４からの受信確認信号ＡＣＫを受信し、本体装置送受信部１４との通信間隔を比較的短い間隔の第４の通信間隔ｔ４に自主的に変更する。なおこの自主的な変更は遠隔操作装置９内で行われるものであって、遠隔操作装置制御部２０からの指示によるものであっても良いし、遠隔操作装置送受信部２５で判断して行うものであっても良い。第４の通信間隔ｔ４が開始された以降の遠隔操作装置送受信部２５からの信号は、上昇若しくは下降の指令を含んで送信される。本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返す。 The remote control device transmission / reception unit 25 receives the reception confirmation signal ACK from the main unit device transmission / reception unit 14, and voluntarily changes the communication interval with the main unit device transmission / reception unit 14 to the fourth communication interval t4, which is a relatively short interval. It should be noted that this voluntary change is made in the remote control device 9, may be instructed by the remote control device control unit 20, or may be determined by the remote control device transmission / reception unit 25. It may be. The signal from the remote control device transmission / reception unit 25 after the start of the fourth communication interval t4 is transmitted including an ascending or descending command. The main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 ACKs the reception confirmation signal to the main unit device transmission / reception unit 14. return it.

本体装置制御部１０は本体装置２を上昇／下降モードにして昇降作動部１６を回転させてリンクチェーン４の巻き上げ若しくは繰り出しを行う。その後、本体装置制御部１０は上昇釦２３若しくは下降釦２４による上昇若しくは下降の指令の信号を連続的に受信して、リンクチェーン４の巻き上げ若しくは繰り出しを持続させる。そして本体装置制御部１０は上昇若しくは下降の指令の信号が終了した時点で保持モードへ戻し、遠隔操作装置送受信部２５へ第１の通信間隔ｔ１にて確認信号の通信を行うように指令する。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 The main body device control unit 10 sets the main body device 2 in the ascending / descending mode and rotates the elevating operation unit 16 to wind up or unwind the link chain 4. After that, the main body device control unit 10 continuously receives the signal of the ascending or descending command by the ascending button 23 or the descending button 24, and continues the winding or unwinding of the link chain 4. Then, the main body device control unit 10 returns to the holding mode when the signal of the ascending or descending command is completed, and instructs the remote control device transmission / reception unit 25 to communicate the confirmation signal at the first communication interval t1. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

そして遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から受信していた上昇釦２３若しくは下降釦２４の指令信号がオフとなった時点から第２の期間ｐ２経過後に、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第１の通信間隔ｔ１に変更して確認信号の通信を継続する。 Then, the remote control device transmission / reception unit 25 has a fourth communication interval after the second period p2 elapses from the time when the command signal of the ascending button 23 or the descending button 24 received from the remote control device control unit 20 is turned off. The confirmation communication by t4 is terminated, changed to the first communication interval t1 which is a command from the main unit device control unit 10 stored, and the communication of the confirmation signal is continued.

図６は本体装置２が保持モードにある時、作業者がバランス釦２１を押した際の通信状態の例を示している。バランス釦２１は作業者が押し続けても、遠隔操作装置制御部２０からの指令の信号は１度であるように設定されている。遠隔操作装置制御部２０はバランス釦２１が押されたことを検出して、遠隔操作装置送受信部２５へバランスモードへの指令信号を送信する。遠隔操作装置送受信部２５は第１の通信間隔ｔ１を待たずして即座にこの指令の信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信する。 FIG. 6 shows an example of a communication state when an operator presses the balance button 21 when the main body device 2 is in the holding mode. Even if the operator keeps pressing the balance button 21, the command signal from the remote control device control unit 20 is set to be once. The remote control device control unit 20 detects that the balance button 21 has been pressed, and transmits a command signal to the balance mode to the remote control device transmission / reception unit 25. The remote control device transmission / reception unit 25 immediately transmits the signal of this command to the main unit device transmission / reception unit 14 without waiting for the first communication interval t1. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns the reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, and transmits a command signal to the main body device control unit 10.

さらに本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを送信すると共に、本体装置２をバランスＡモードに移行させる。そして本体装置２は荷役物７をバランスさせるバランスＡモードにて動作を行う。なお本体装置２は荷役物７を係止していない状態でバランスさせるバランスＢモードもあって、これについては後述する。本体装置２がバランスＡモードに移行した後、本体装置制御部１０は通信間隔を第２の通信間隔ｔ２に変更するように本体装置送受信部１４へ変更指令の信号を送信する。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 Further, the main body device control unit 10 transmits a reception confirmation signal ACK to the main body device transmission / reception unit 14, and at the same time, shifts the main body device 2 to the balance A mode. Then, the main body device 2 operates in the balance A mode for balancing the cargo handling object 7. The main body device 2 also has a balance B mode in which the cargo handling object 7 is balanced in a non-locked state, which will be described later. After the main body device 2 shifts to the balance A mode, the main body device control unit 10 transmits a change command signal to the main body device transmission / reception unit 14 so as to change the communication interval to the second communication interval t2. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

一方で、遠隔操作装置制御部２０は、遠隔操作装置９の操作釦が押されたので、通信間隔を第４の通信間隔ｔ４に自主的に変更する。遠隔操作装置送受信部２５は第４の通信間隔ｔ４にて本体装置送受信部１４へ確認信号を送信する。本体装置送受信部１４はこれを受信して、遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを送信する。 On the other hand, since the operation button of the remote control device 9 is pressed, the remote control device control unit 20 voluntarily changes the communication interval to the fourth communication interval t4. The remote control device transmission / reception unit 25 transmits a confirmation signal to the main unit device transmission / reception unit 14 at the fourth communication interval t4. The main body device transmission / reception unit 14 receives this and transmits a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25.

そして遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から受信していたバランス釦２１の指令信号がオフとなった時点から第２の期間ｐ２経過後に、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第２の通信間隔ｔ２に変更して確認信号の通信を継続する。 Then, the remote control device transmission / reception unit 25 confirms communication by the fourth communication interval t4 after the second period p2 elapses from the time when the command signal of the balance button 21 received from the remote control device control unit 20 is turned off. Is terminated, and the storage is changed to the second communication interval t2, which is a command from the main unit device control unit 10, and the communication of the confirmation signal is continued.

本体装置２は荷役物７をバランスさせるバランスＡモードにて動作を行う期間、遠隔操作装置送受信部２５と本体装置送受信部１４とは第２の通信間隔ｔ２にて確認信号の通信を行っている。本実施形態ではこの第２の通信間隔ｔ２を例えば０．１秒から０．１５秒程度としているが、これに限るものではない。 During the period in which the main body device 2 operates in the balance A mode for balancing the cargo handling object 7, the remote control device transmission / reception unit 25 and the main body device transmission / reception unit 14 communicate the confirmation signal at the second communication interval t2. .. In the present embodiment, the second communication interval t2 is set to, for example, about 0.1 seconds to 0.15 seconds, but the present invention is not limited to this.

次いでバランスＡモード中に、作業者が保持釦２２を押すと、遠隔操作装置制御部２０は保持釦２２が押されたことを検出して、遠隔操作装置送受信部２５へ保持モードへの指令信号を送信する。遠隔操作装置送受信部２５は第２の通信間隔ｔ２を待たずして即座にこの指令の信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信する。 Next, when the operator presses the holding button 22 during the balance A mode, the remote control device control unit 20 detects that the hold button 22 has been pressed, and sends a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25 to the hold mode. To send. The remote control device transmission / reception unit 25 immediately transmits the signal of this command to the main unit device transmission / reception unit 14 without waiting for the second communication interval t2. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns the reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, and transmits a command signal to the main body device control unit 10.

一方本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置２を保持モードへ移行させる。本体装置２が保持モードに移行した後、本体装置制御部１０は通信間隔を第１の通信間隔ｔ１に変更するように本体装置送受信部１４へ変更指令の信号を送信する。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 On the other hand, the main body device control unit 10 returns the reception confirmation signal ACK to the main body device transmission / reception unit 14 and shifts the main body device 2 to the holding mode. After the main body device 2 shifts to the holding mode, the main body device control unit 10 transmits a change command signal to the main body device transmission / reception unit 14 so as to change the communication interval to the first communication interval t1. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

そして遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から受信していた保持釦２２の指令信号がオフとなった時点から第２の期間ｐ２経過後に、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第１の通信間隔ｔ１に変更して確認信号の通信を継続する。 Then, the remote control device transmission / reception unit 25 confirms communication by the fourth communication interval t4 after the second period p2 elapses from the time when the command signal of the holding button 22 received from the remote control device control unit 20 is turned off. Is terminated, the communication is changed to the first communication interval t1 which is a command from the main unit device control unit 10 stored, and the communication of the confirmation signal is continued.

図７は本体装置２がバランスＡモードにある時に、作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押した時の通信状態の例を示している。遠隔操作装置送受信部２５と本体装置送受信部１４とは、第２の通信間隔ｔ２にて確認信号の通信を行っている。この時、作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押すと、遠隔操作装置制御部２０はこれを検出して、上昇若しくは下降の指令信号を遠隔操作装置送受信部２５へ送信する。遠隔操作装置送受信部２５は第２の通信間隔ｔ２を待たずして即座にこの指令の信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返す。遠隔操作装置送受信部２５は本体装置送受信部１４からの受信確認信号ＡＣＫを受け、本体装置送受信部１４との通信間隔を第４の通信間隔ｔ４に自主的に変更する。 FIG. 7 shows an example of a communication state when an operator presses the ascending button 23 or the descending button 24 while the main body device 2 is in the balance A mode. The remote control device transmission / reception unit 25 and the main unit device transmission / reception unit 14 communicate the confirmation signal at the second communication interval t2. At this time, when the operator presses the ascending button 23 or the descending button 24, the remote control device control unit 20 detects this and transmits an ascending or descending command signal to the remote control device transmission / reception unit 25. The remote control device transmission / reception unit 25 immediately transmits the signal of this command to the main unit device transmission / reception unit 14 without waiting for the second communication interval t2. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 sends a reception confirmation signal to the main body device transmission / reception unit 14. Returns ACK. The remote control device transmission / reception unit 25 receives the reception confirmation signal ACK from the main body device transmission / reception unit 14, and voluntarily changes the communication interval with the main unit device transmission / reception unit 14 to the fourth communication interval t4.

作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押し続けていると、その後の遠隔操作装置送受信部２５から本体装置送受信部１４への信号も操作の指令を含んでいる。本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に本体装置２を上昇／下降モードに移行させ、昇降作動部１６を回転させてリンクチェーン４の巻き上げ若しくは繰り出しを行う。そして本体装置制御部１０は上昇若しくは下降の指令の信号が終了した時点でバランスＡモードへ戻し、通信間隔を第２の通信間隔ｔ２に変更するように本体装置送受信部１４へ変更指令の信号を送信する。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 When the operator keeps pressing the ascending button 23 or the descending button 24, the subsequent signal from the remote control device transmission / reception unit 25 to the main unit device transmission / reception unit 14 also includes an operation command. The main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 ACKs the reception confirmation signal to the main unit device transmission / reception unit 14. Is returned, the main body device 2 is shifted to the ascending / descending mode, and the elevating operation unit 16 is rotated to wind up or extend the link chain 4. Then, the main unit control unit 10 returns to the balance A mode when the signal of the ascending or descending command is completed, and sends a change command signal to the main unit transmission / reception unit 14 so as to change the communication interval to the second communication interval t2. Send. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

そして遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から来ていた上昇釦２３若しくは下降釦２４のオンの指令信号がオフとなった時点から第２の期間ｐ２経過後に、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第２の通信間隔ｔ２に変更して確認信号の通信を継続する。 Then, the remote control device transmission / reception unit 25 receives a fourth communication after a second period p2 elapses from the time when the on command signal of the ascending button 23 or the descending button 24 coming from the remote control device control unit 20 is turned off. The confirmation communication at the interval t4 is terminated, changed to the second communication interval t2 which is a command from the main unit device control unit 10 stored, and the communication of the confirmation signal is continued.

図８は本体装置２がバランスＡモードにある時、遠隔操作装置９と本体装置２との間に通信障害が起こった際の通信例を示したものである。通信障害が起こる以前には遠隔操作装置送受信部２５と本体装置送受信部１４とは第２の通信間隔ｔ２にて確認信号の通信を行って成功している。しかしある時点から遠隔操作装置送受信部２５は送信した確認信号に対する受信確認信号ＡＣＫを本体装置送受信部１４から受け取れないため、第２の通信間隔ｔ２にて確認信号を再送する。確認信号の再送が所定の回数に達しても受信確認信号ＡＣＫを本体装置送受信部１４から受け取れない時、遠隔操作装置送受信部２５は再送を終了し、無線通信を止めて休止状態となる。本実施形態ではこの再送の所定回数を例えば５回としているが、これに限るものではない。 FIG. 8 shows an example of communication when a communication failure occurs between the remote control device 9 and the main body device 2 when the main body device 2 is in the balance A mode. Before the communication failure occurred, the remote control device transmission / reception unit 25 and the main body device transmission / reception unit 14 succeeded in communicating the confirmation signal at the second communication interval t2. However, since the remote control device transmission / reception unit 25 cannot receive the reception confirmation signal ACK for the transmitted confirmation signal from the main unit device transmission / reception unit 14, the remote control device transmission / reception unit 25 retransmits the confirmation signal at the second communication interval t2. When the reception confirmation signal ACK cannot be received from the main unit device transmission / reception unit 14 even after the confirmation signal has been retransmitted a predetermined number of times, the remote control device transmission / reception unit 25 ends the retransmission, stops wireless communication, and goes into hibernation. In the present embodiment, the predetermined number of times of this retransmission is set to, for example, 5 times, but the present invention is not limited to this.

一方、本体装置送受信部１４が遠隔操作装置送受信部２５からの通信が第１の期間ｐ１以上途絶えたことを検出すると、本体装置送受信部１４は本体装置制御部１０へ通信途絶していることを通知する。本体装置制御部１０はこれを受けて本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを送信する。さらに本体装置制御部１０は直ちに本体装置２を保持モードに移行させる。本実施形態ではこの第１の期間ｐ１を例えば、ｐ１＝（第２の通信間隔ｔ２）ｘ（再送の所定回数＋１）としているが、これに限るものではない。 On the other hand, when the main body device transmission / reception unit 14 detects that the communication from the remote control device transmission / reception unit 25 is interrupted for the first period p1 or more, the main body device transmission / reception unit 14 indicates that the communication is interrupted to the main unit device control unit 10. Notice. In response to this, the main unit device control unit 10 transmits a reception confirmation signal ACK to the main unit device transmission / reception unit 14. Further, the main body device control unit 10 immediately shifts the main body device 2 to the holding mode. In the present embodiment, the first period p1 is set to, for example, p1 = (second communication interval t2) x (predetermined number of retransmissions + 1), but the present invention is not limited to this.

その後、遠隔操作装置送受信部２５と本体装置送受信部１４との通信は、遠隔操作装置９のいずれかの釦を作業者が押した時点で再開される。図８は上昇釦２３若しくは下降釦２４がごく短時間押されて通信が成功した例であって、遠隔操作装置送受信部２５はこの指令信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返す。 After that, the communication between the remote control device transmission / reception unit 25 and the main body device transmission / reception unit 14 is resumed when the operator presses any button of the remote control device 9. FIG. 8 shows an example in which the ascending button 23 or the descending button 24 is pressed for a very short time to succeed in communication, and the remote control device transmission / reception unit 25 transmits this command signal to the main unit device transmission / reception unit 14. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 ACKs the reception confirmation signal to the main body device transmission / reception unit 14. return it.

本体装置制御部１０は本体装置２を上昇／下降モードにして昇降作動部１６を回転させてリンクチェーン４の巻き上げ若しくは繰り出しを行う。その後、本体装置制御部１０は上昇釦２３若しくは下降釦２４による上昇若しくは下降の指令の信号を受信していないので元の保持モードへ戻し、遠隔操作装置送受信部２５へ第１の通信間隔ｔ１にて確認信号の通信を行うように指令する。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 The main body device control unit 10 sets the main body device 2 in the ascending / descending mode and rotates the elevating operation unit 16 to wind up or unwind the link chain 4. After that, since the main body device control unit 10 has not received the signal of the ascending or descending command by the ascending button 23 or the descending button 24, it returns to the original holding mode, and the remote control device transmission / reception unit 25 is set to the first communication interval t1. And instruct to communicate the confirmation signal. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

一方、遠隔操作装置送受信部２５は本体装置送受信部１４からの受信確認信号ＡＣＫを受け、本体装置送受信部１４との通信間隔を第４の通信間隔ｔ４に自主的に変更する。そして遠隔操作装置送受信部２５は、第２の期間ｐ２経過後には、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第１の通信間隔ｔ１に変更する。 On the other hand, the remote control device transmission / reception unit 25 receives the reception confirmation signal ACK from the main body device transmission / reception unit 14, and voluntarily changes the communication interval with the main unit device transmission / reception unit 14 to the fourth communication interval t4. Then, after the lapse of the second period p2, the remote control device transmission / reception unit 25 terminates the confirmation communication at the fourth communication interval t4, and the first communication which is a command from the main body device control unit 10 stored. Change to interval t1.

図９は本体装置２がバランスＡモードにある時、遠隔操作装置９と本体装置２との間に通信障害が起こり本体装置２は保持モードとなり、遠隔操作装置９は休止状態となり、作業者によりバランス釦２１が押されて再び本体装置２がバランスＡモードになる変遷の通信例を示したものである。 In FIG. 9, when the main body device 2 is in the balance A mode, a communication failure occurs between the remote control device 9 and the main body device 2, the main body device 2 is in the holding mode, the remote control device 9 is in the hibernation state, and the operator It shows the communication example of the transition that the balance button 21 is pressed and the main body apparatus 2 returns to the balance A mode.

本体装置２が保持モードとなって、遠隔操作装置９は休止状態となるまでは図８と同じであるので省略する。 The remote control device 9 is the same as in FIG. 8 until the main body device 2 is in the holding mode and the remote control device 9 is in the hibernation state, so the description thereof will be omitted.

遠隔操作装置９は休止状態であって、作業者によりバランス釦２１が押されると、遠隔操作装置制御部２０はバランス釦２１が押されたことを検出して、遠隔操作装置送受信部２５へバランスモードへ移行させる指令信号を送信する。遠隔操作装置送受信部２５はこの指令の信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返す。 When the remote control device 9 is in a dormant state and the balance button 21 is pressed by the operator, the remote control device control unit 20 detects that the balance button 21 has been pressed and balances the remote control device 9 with the remote control device transmission / reception unit 25. Sends a command signal to shift to the mode. The remote control device transmission / reception unit 25 transmits the signal of this command to the main unit device transmission / reception unit 14. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 sends a reception confirmation signal to the main body device transmission / reception unit 14. Returns ACK.

さらに本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを送信すると共に、本体装置２をバランスＡモードに移行させる。本体装置２は荷役物７をバランスさせるバランスＡモードにて動作を行う。本体装置２がバランスＡモードに移行した後、本体装置制御部１０は通信間隔を第２の通信間隔ｔ２に変更するように本体装置送受信部１４へ変更指令の信号を送信する。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 Further, the main body device control unit 10 transmits a reception confirmation signal ACK to the main body device transmission / reception unit 14, and at the same time, shifts the main body device 2 to the balance A mode. The main body device 2 operates in the balance A mode for balancing the cargo handling object 7. After the main body device 2 shifts to the balance A mode, the main body device control unit 10 transmits a change command signal to the main body device transmission / reception unit 14 so as to change the communication interval to the second communication interval t2. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

一方で、遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置９の操作釦が押されたので、第４の通信間隔ｔ４にて本体装置送受信部１４へ確認信号を送信する。本体装置送受信部１４はこれを受信して、遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを送信する。 On the other hand, since the operation button of the remote control device 9 is pressed, the remote control device transmission / reception unit 25 transmits a confirmation signal to the main body device transmission / reception unit 14 at the fourth communication interval t4. The main body device transmission / reception unit 14 receives this and transmits a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25.

そして遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から受信していたバランス釦２１の指令信号がオフとなった時点から第２の期間ｐ２経過後に、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第２の通信間隔ｔ２に変更して確認信号の通信を継続する。 Then, the remote control device transmission / reception unit 25 confirms communication by the fourth communication interval t4 after the second period p2 elapses from the time when the command signal of the balance button 21 received from the remote control device control unit 20 is turned off. Is terminated, and the storage is changed to the second communication interval t2, which is a command from the main unit device control unit 10, and the communication of the confirmation signal is continued.

図１０は本体装置２がバランスＡモードにある時、作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を継続的に押した際に、遠隔操作装置９と本体装置２との間に通信障害が起こったが再送によって復帰し、本体装置２が上昇／下降モードを経てバランスＡモードになる変遷の通信例を示したものである。 In FIG. 10, when the main unit 2 is in the balance A mode, when the operator continuously presses the ascending button 23 or the descending button 24, a communication failure occurs between the remote control device 9 and the main unit 2. Shows a communication example of the transition in which the main unit 2 returns to the balanced A mode through the ascending / descending mode.

遠隔操作装置送受信部２５と本体装置送受信部１４とは第２の通信間隔ｔ２にて確認信号の通信を行っている。この時、作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押すと、遠隔操作装置制御部２０はこれを検出して、上昇若しくは下降の指令信号を遠隔操作装置送受信部２５へ送信する。遠隔操作装置送受信部２５は第２の通信間隔ｔ２を待たずして即座にこの指令の信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は、遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に本体装置制御部１０へ指令信号を送信し、本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを返す。遠隔操作装置送受信部２５は継続的に遠隔操作装置制御部２０から上昇若しくは下降の指令の信号を受信するので、第４の通信間隔ｔ４にてこの指令信号を本体装置送受信部１４へ送信する。 The remote control device transmission / reception unit 25 and the main unit device transmission / reception unit 14 communicate the confirmation signal at the second communication interval t2. At this time, when the operator presses the ascending button 23 or the descending button 24, the remote control device control unit 20 detects this and transmits an ascending or descending command signal to the remote control device transmission / reception unit 25. The remote control device transmission / reception unit 25 immediately transmits the signal of this command to the main unit device transmission / reception unit 14 without waiting for the second communication interval t2. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25 and transmits a command signal to the main body device control unit 10, and the main body device control unit 10 ACKs the reception confirmation signal to the main body device transmission / reception unit 14. return it. Since the remote control device transmission / reception unit 25 continuously receives an ascending or descending command signal from the remote control device control unit 20, this command signal is transmitted to the main unit device transmission / reception unit 14 at the fourth communication interval t4.

しかしある時点から遠隔操作装置送受信部２５は送信した指令の信号に対する受信確認信号ＡＣＫを本体装置送受信部１４から受け取れず、第４の通信間隔ｔ４にて信号を再送する。図１０では再送を２回行った後、再送３回目で通信が復帰して、上昇若しくは下降の動作が継続する。この時、本体装置制御部１０は上昇／下降モードにして本体装置２を制御している。 However, from a certain point in time, the remote control device transmission / reception unit 25 cannot receive the reception confirmation signal ACK for the transmitted command signal from the main unit device transmission / reception unit 14, and retransmits the signal at the fourth communication interval t4. In FIG. 10, after the retransmission is performed twice, the communication is restored at the third retransmission, and the ascending or descending operation is continued. At this time, the main body device control unit 10 controls the main body device 2 in the ascending / descending mode.

その後本体装置制御部１０は、遠隔操作装置制御部２０から受信していた上昇釦２３若しくは下降釦２４のオン信号が、オフとなった時点から、バランスＡモードへ移行を始め、バランスＡモードとなり次第、本体装置送受信部１４と遠隔操作装置送受信部２５との通信間隔を第２の通信間隔ｔ２に変更するように本体装置送受信部１４へ変更指令の信号を送信する。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 After that, the main unit device control unit 10 starts shifting to the balance A mode from the time when the on signal of the ascending button 23 or the descending button 24 received from the remote control device control unit 20 is turned off, and becomes the balance A mode. As soon as it is done, a change command signal is transmitted to the main body device transmission / reception unit 14 so as to change the communication interval between the main body device transmission / reception unit 14 and the remote control device transmission / reception unit 25 to the second communication interval t2. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

そして遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から来ていた上昇釦２３若しくは下降釦２４の指令信号がオフとなった時点から第２の期間ｐ２経過後に、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第２の通信間隔ｔ２に変更して確認信号の通信を継続する。 Then, the remote control device transmission / reception unit 25 has a fourth communication interval t4 after the second period p2 elapses from the time when the command signal of the ascending button 23 or the descending button 24 coming from the remote control device control unit 20 is turned off. The confirmation communication is terminated, changed to the second communication interval t2 which is a command from the main unit device control unit 10 stored, and the communication of the confirmation signal is continued.

図１１は本体装置２が保持モードになっていて、本体装置送受信部１４と遠隔操作装置送受信部２５との通信間隔が第１の通信間隔ｔ１にて通信している時から、作業者がバランス釦２１を押してバランスＢモードにした時の通信例を示している。ここでバランスＡモードとバランスＢモードの違いについて説明する。 In FIG. 11, the operator is balanced from the time when the main body device 2 is in the holding mode and the communication interval between the main body device transmission / reception unit 14 and the remote control device transmission / reception unit 25 is communicating at the first communication interval t1. An example of communication when the button 21 is pressed to switch to the balance B mode is shown. Here, the difference between the balance A mode and the balance B mode will be described.

バランスＡモードは、図１に示すように荷役物７が係止部材６にて係止されて本体装置２に吊下げられた状態であって、重量検出部１２には昇降作動部１６、リンクチェーン４、荷役物吊下げフック５、係止部材６及び荷役物７の総重量が加わっている。したがって、作業者が本体装置２をバランスＡモードにするには、例えば上昇／下降モードを使用して係止部材６を移動させて荷役物７を係止部材６に係止させた後、上昇釦２３によって荷役物７を宙に浮かせた状態でバランス釦２１を押すことで実行できる。 In the balance A mode, as shown in FIG. 1, the cargo handling object 7 is locked by the locking member 6 and suspended from the main body device 2, and the weight detecting unit 12 has an elevating operation unit 16 and a link. The total weight of the chain 4, the cargo handling object hanging hook 5, the locking member 6, and the cargo handling object 7 is added. Therefore, in order for the operator to put the main body device 2 in the balance A mode, for example, the locking member 6 is moved by using the ascending / descending mode to lock the cargo handling member 7 to the locking member 6, and then ascend. This can be executed by pressing the balance button 21 with the cargo handling object 7 floating in the air by the button 23.

これに対してバランスＢモードは、荷役物７が係止部材６にて係止されていない状態でのバランスモードであって、重量検出部１２には昇降作動部１６、リンクチェーン４、荷役物吊下げフック５及び係止部材６の総重量が加わっている状態であって、所定の重量よりも小さい値として規定される。したがってバランスＢモードでは作業者は荷役物吊下げフック５及び係止部材６等を鉛直上下方向へ極めて小さな力で移動できる。 On the other hand, the balance B mode is a balance mode in which the cargo handling object 7 is not locked by the locking member 6, and the weight detecting unit 12 has an elevating operation unit 16, a link chain 4, and a cargo handling object. A state in which the total weight of the hanging hook 5 and the locking member 6 is added, and is defined as a value smaller than a predetermined weight. Therefore, in the balance B mode, the operator can move the cargo handling object hanging hook 5 and the locking member 6 in the vertical vertical direction with an extremely small force.

本体装置送受信部１４と遠隔操作装置送受信部２５との通信間隔が第１の通信間隔ｔ１にて確認信号の通信が行われている時、作業者がバランス釦２１を押すと、遠隔操作装置制御部２０はバランス釦２１が押されたことを検出して、遠隔操作装置送受信部２５へバランスモードへの指令信号を送信する。遠隔操作装置送受信部２５は第１の通信間隔ｔ１を待たずして即座にこの指令の信号を本体装置送受信部１４へ送信する。そして本体装置送受信部１４は遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを返すと共に、本体装置制御部１０へ指令の信号を送信する。 When the operator presses the balance button 21 when the communication interval between the main unit device transmission / reception unit 14 and the remote control device transmission / reception unit 25 is the first communication interval t1 and the confirmation signal is being communicated, the remote control device is controlled. The unit 20 detects that the balance button 21 has been pressed, and transmits a command signal to the balance mode to the remote control device transmission / reception unit 25. The remote control device transmission / reception unit 25 immediately transmits the signal of this command to the main unit device transmission / reception unit 14 without waiting for the first communication interval t1. Then, the main body device transmission / reception unit 14 returns the reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25, and transmits a command signal to the main body device control unit 10.

さらに本体装置制御部１０は本体装置送受信部１４へ受信確認信号ＡＣＫを送信すると共に、重量検出部１２からの重量値が所定の重量値よりも小さい場合には、本体装置２をバランスＢモードに移行させる。所定の重量値とは本実施形態では、荷役物７が係止部材６にて係止されていない状態で重量検出部１２に加わる重量値である。すなわち本体装置２は荷役物７が係止させていない状態でバランスさせるバランスＢモードにて動作を行う。本体装置２がバランスＢモードに移行した後、本体装置制御部１０は通信間隔を第３の通信間隔ｔ３に変更するように本体装置送受信部１４へ変更指令の信号を送信する。第３の通信間隔ｔ３は第２の通信間隔ｔ２より長く設定される。なお本実施形態では、第３の通信間隔ｔ３を例えば１０秒に設定しているが、これに限るものではない。本体装置送受信部１４はこの指令を受けて、遠隔操作装置送受信部２５へ指令の信号を送信し、遠隔操作装置送受信部２５はこれを受信して記憶する。 Further, the main body device control unit 10 transmits a reception confirmation signal ACK to the main body device transmission / reception unit 14, and when the weight value from the weight detection unit 12 is smaller than the predetermined weight value, the main body device 2 is set to the balance B mode. Migrate. In the present embodiment, the predetermined weight value is a weight value applied to the weight detection unit 12 in a state where the cargo handling object 7 is not locked by the locking member 6. That is, the main body device 2 operates in the balance B mode in which the cargo handling object 7 is balanced in a non-locked state. After the main body device 2 shifts to the balance B mode, the main body device control unit 10 transmits a change command signal to the main body device transmission / reception unit 14 so as to change the communication interval to the third communication interval t3. The third communication interval t3 is set longer than the second communication interval t2. In the present embodiment, the third communication interval t3 is set to, for example, 10 seconds, but the present invention is not limited to this. Upon receiving this command, the main body device transmission / reception unit 14 transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit 25, and the remote control device transmission / reception unit 25 receives and stores the command signal.

一方で、遠隔操作装置制御部２０は、遠隔操作装置９の操作釦が押されたので、通信間隔を第４の通信間隔ｔ４にするように遠隔操作装置制御部２０から指令を受けて実行する。遠隔操作装置送受信部２５は第４の通信間隔ｔ４にて本体装置送受信部１４へ確認信号を送信する。本体装置送受信部１４これを受信して、遠隔操作装置送受信部２５へ受信確認信号ＡＣＫを送信する。 On the other hand, since the operation button of the remote control device 9 is pressed, the remote control device control unit 20 receives a command from the remote control device control unit 20 so as to set the communication interval to the fourth communication interval t4, and executes the remote control device control unit 20. .. The remote control device transmission / reception unit 25 transmits a confirmation signal to the main unit device transmission / reception unit 14 at the fourth communication interval t4. Main unit device transmission / reception unit 14 Receives this and transmits a reception confirmation signal ACK to the remote control device transmission / reception unit 25.

そして遠隔操作装置送受信部２５は、遠隔操作装置制御部２０から受信していたバランス釦２１の指令信号がオフとなった時点から第２の期間ｐ２経過後に、第４の通信間隔ｔ４による確認通信を終了させ、記憶してあった本体装置制御部１０からの指令である第３の通信間隔ｔ３に変更して確認信号の通信を継続する。 Then, the remote control device transmission / reception unit 25 confirms communication by the fourth communication interval t4 after the second period p2 elapses from the time when the command signal of the balance button 21 received from the remote control device control unit 20 is turned off. Is terminated, the communication is changed to the third communication interval t3, which is a command from the main unit device control unit 10 stored, and the communication of the confirmation signal is continued.

ゆえに本実施形態によれば、遠隔操作装置９の操作釦を押した時若しくは押し続けて離した時から所定の期間、遠隔操作装置送受信部２５は本体装置送受信部１４との通信間隔を短くして通信を行うので操作性を損なわずに操作ができる。また本体装置２の動作モードに適した通信間隔で通信を行うため、例えば上昇／下降モードやバランスＡモードのように荷役物７が移動するような即時性が求められるモードでは、遠隔操作装置送受信部２５と本体装置送受信部１４との通信間隔を短くして通信を行うことで安全性や操作性を確保している。一方保持モードやバランスＢモードのように荷役物７が静止若しくは係止されていないモードでは、遠隔操作装置送受信部２５と本体装置送受信部１４との通信間隔を長くすることで遠隔操作装置９の消費電力を低減できる。 Therefore, according to the present embodiment, the remote control device transmission / reception unit 25 shortens the communication interval with the main body device transmission / reception unit 14 for a predetermined period from the time when the operation button of the remote control device 9 is pressed or held and released. Since communication is performed, the operation can be performed without impairing the operability. Further, in order to perform communication at a communication interval suitable for the operation mode of the main unit 2, in a mode such as an ascending / descending mode or a balance A mode in which immediacy such as movement of the cargo handling object 7 is required, remote control device transmission / reception is performed. Safety and operability are ensured by communicating by shortening the communication interval between the unit 25 and the main unit device transmission / reception unit 14. On the other hand, in a mode such as the holding mode or the balance B mode in which the cargo handling object 7 is stationary or not locked, the remote control device 9 can be operated by increasing the communication interval between the remote control device transmission / reception unit 25 and the main unit device transmission / reception unit 14. Power consumption can be reduced.

以上、本発明を好ましい実施形態に基づき説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 Although the present invention has been described above based on the preferred embodiment, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist thereof.

本発明の活用例として、荷役物の移動を助力して行う荷役助力装置への適用が可能である。 As an example of utilization of the present invention, it can be applied to a cargo handling assisting device that assists the movement of cargo handling objects.

１ ：荷役助力装置
２ ：本体装置
３ ：本体装置吊下げフック
４ ：リンクチェーン
５ ：荷役物吊下げフック
６ ：係止部材
７ ：荷役物
８ ：構造物
９ ：遠隔操作装置
１０ ：本体装置制御部
１１ ：モータ部
１２ ：重量検出部
１３ ：位置検出部
１４ ：本体装置送受信部
１５ ：出力軸
１６ ：昇降作動部
１７ ：チェーン収納部
２０ ：遠隔操作装置制御部
２１ ：バランス釦
２２ ：保持釦
２３ ：上昇釦
２４ ：下降釦
２５ ：遠隔操作装置送受信部

1: Cargo handling assist device 2: Main body device 3: Main body device hanging hook 4: Link chain 5: Cargo handling object hanging hook 6: Locking member 7: Cargo handling object 8: Structure 9: Remote control device 10: Main body device control Unit 11: Motor unit 12: Weight detection unit 13: Position detection unit 14: Main unit device transmission / reception unit 15: Output shaft 16: Elevating operation unit 17: Chain storage unit 20: Remote control device control unit 21: Balance button 22: Holding button 23: Up button 24: Down button 25: Remote control device transmitter / receiver

Claims (5)

本体装置と、前記本体装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、で構成されて、前記本体装置に係止した荷役物の昇降を前記本体装置内の動力によって助力する荷役助力装置であって、
前記遠隔操作装置は、無線通信を行う遠隔操作装置送受信部と、前記本体装置を遠隔操作するための操作手段と、前記操作手段による操作指令を受けて指令信号を前記遠隔操作装置送受信部へ送信する遠隔操作装置制御部とを備え、
前記本体装置は、前記遠隔操作装置送受信部と無線通信を行う本体装置送受信部と、前記本体装置送受信部と通信を行うと共に複数の動作モードにて前記荷役物の昇降を制御する本体装置制御部とを備え、
前記本体装置制御部は、前記指令信号を前記遠隔操作装置から受信すると、前記指令信号に応じた前記各動作モードに前記本体装置が移行するように制御し、前記遠隔操作装置送受信部と前記本体装置送受信部との通信間隔を前記各動作モードに応じた各所定の通信間隔にする指令を前記遠隔操作装置へ送信し、
前記遠隔操作装置送受信部は、当該指令を受信した後に前記各所定の通信間隔にて前記本体装置送受信部へ通信の確立の確認信号を送信し、
前記動作モードは、前記荷役物を現在の位置で保持する保持モードと、前記荷役物をバランス状態にするバランスモードを含み、
前記本体装置制御部は、
前記保持モードでは前記遠隔操作装置送受信部と前記本体装置送受信部とが第１の通信間隔で通信を行うように前記遠隔操作装置へ指令し、
前記バランスモードでは前記遠隔操作装置送受信部と前記本体装置送受信部とが前記第１の通信間隔より短い第２の通信間隔で通信を行うように前記遠隔操作装置へ指令し、 前記バランスモード中に、
前記本体装置送受信部は、前記遠隔操作装置送受信部との通信が第１の期間以上途絶えた時に通信の途絶えを前記本体装置制御部へ通知し、
前記本体装置制御部は前記通知を受けて前記本体装置を前記保持モードに移行させることを特徴とする荷役助力装置。 It is a cargo handling assist device that is composed of a main body device and a remote control device that remotely controls the main body device, and assists the lifting and lowering of a cargo handling object locked to the main body device by the power in the main body device.
The remote control device transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit, which receives an operation command from the remote control device transmission / reception unit for wireless communication, an operation means for remotely controlling the main body device, and the operation means. Equipped with a remote control device control unit
The main body device has a main body device transmission / reception unit that wirelessly communicates with the remote control device transmission / reception unit, and a main body device control unit that communicates with the main body device transmission / reception unit and controls the raising and lowering of the cargo handling object in a plurality of operation modes. And with
When the main body device control unit receives the command signal from the remote control device, the main body device controls the main body device so as to shift to each of the operation modes in response to the command signal, and the remote control device transmission / reception unit and the main body. A command to set the communication interval with the device transmission / reception unit to each predetermined communication interval according to each operation mode is transmitted to the remote control device.
After receiving the command, the remote control device transmission / reception unit transmits a confirmation signal for establishing communication to the main unit device transmission / reception unit at each predetermined communication interval.
The operation mode includes a holding mode for holding the cargo in the current position and a balance mode for keeping the cargo in a balanced state.
The main body device control unit
In the holding mode, the remote control device is instructed that the remote control device transmission / reception unit and the main body device transmission / reception unit communicate at the first communication interval.
In the balance mode, the remote control device transmission / reception unit and the main body device transmission / reception unit command the remote control device to communicate at a second communication interval shorter than the first communication interval, and during the balance mode, the remote control device is instructed. ,
The main body device transmission / reception unit notifies the main body device control unit of the interruption of communication when the communication with the remote control device transmission / reception unit is interrupted for the first period or more.
The main body device control unit receives the notification and shifts the main body device to the holding mode . 前記本体装置は前記本体装置に係止される重量を検出して重量値を出力する重量検出部を含み、The main body device includes a weight detection unit that detects the weight locked to the main body device and outputs a weight value.
前記本体装置制御部が、前記重量検出部からの前記重量値が所定の値よりも小さいことを検出し、前記遠隔操作装置から前記荷役物をバランス状態にする前記指令信号を受信した時、 When the main body device control unit detects that the weight value from the weight detection unit is smaller than a predetermined value and receives the command signal for balancing the cargo handling object from the remote control device.
前記本体装置制御部は、前記遠隔操作装置送受信部と前記本体装置送受信部の通信間隔を前記第２の通信間隔より長い第３の通信間隔にて行うように前記遠隔操作装置送受信部へ指令し、 The main body device control unit instructs the remote control device transmission / reception unit to perform a communication interval between the remote control device transmission / reception unit and the main body device transmission / reception unit at a third communication interval longer than the second communication interval. ,
前記遠隔操作装置送受信部は前記第３の通信間隔の指令を受信して、前記本体装置送受信部と前記第３の通信間隔にて通信を行うことを特徴とする請求項１に記載の荷役助力装置。 The cargo handling assist according to claim 1, wherein the remote control device transmission / reception unit receives a command of the third communication interval and communicates with the main body device transmission / reception unit at the third communication interval. Device. 前記遠隔操作装置送受信部は、前記遠隔操作装置制御部から操作の前記指令信号を受信した後、前記本体装置送受信部との通信を前記第２の通信間隔以下の第４の通信間隔にて行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の荷役助力装置。After receiving the command signal for operation from the remote control device control unit, the remote control device transmission / reception unit communicates with the main body device transmission / reception unit at a fourth communication interval equal to or less than the second communication interval. The cargo handling assist device according to claim 1 or 2, wherein the cargo handling assist device is characterized by the above. 前記遠隔操作装置送受信部は、前記遠隔操作装置制御部からの操作の前記指令信号がオンからオフに変化した時点から第２の期間を経過後、前記本体装置送受信部との通信を、前記本体装置制御部から指令された前記通信間隔にて行うことを特徴とする請求項３に記載の荷役助力装置。After a second period has elapsed from the time when the command signal of the operation from the remote control device control unit changes from on to off, the remote control device transmission / reception unit communicates with the main body device transmission / reception unit. The cargo handling assisting device according to claim 3, wherein the operation is performed at the communication interval commanded by the device control unit. 本体装置と、前記本体装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、で構成されて、前記本体装置に係止した荷役物の昇降を前記本体装置内の動力によって助力する荷役助力装置であって、It is a cargo handling assist device that is composed of a main body device and a remote control device that remotely controls the main body device, and assists the lifting and lowering of a cargo handling object locked to the main body device by the power in the main body device.
前記遠隔操作装置は、無線通信を行う遠隔操作装置送受信部と、前記本体装置を遠隔操作するための操作手段と、前記操作手段による操作指令を受けて指令信号を前記遠隔操作装置送受信部へ送信する遠隔操作装置制御部とを備え、 The remote control device transmits a command signal to the remote control device transmission / reception unit, which receives an operation command from the remote control device transmission / reception unit for wireless communication, an operation means for remotely controlling the main body device, and the operation means. Equipped with a remote control device control unit
前記本体装置は、前記遠隔操作装置送受信部と無線通信を行う本体装置送受信部と、前記本体装置送受信部と通信を行うと共に、前記荷役物を現在の位置で保持する保持モードと、前記荷役物をバランス状態にするバランスモードを含む複数の動作モードにて前記荷役物の昇降を制御する本体装置制御部とを備え、 The main body device has a holding mode for communicating with the main body device transmission / reception unit that wirelessly communicates with the remote control device transmission / reception unit, the main body device transmission / reception unit, and holding the cargo handling object at the current position, and the cargo handling object. It is equipped with a main body device control unit that controls the raising and lowering of the cargo handling object in a plurality of operation modes including a balance mode that puts the cargo into a balanced state.
前記本体装置制御部は、前記指令信号を前記遠隔操作装置から受信すると、前記指令信号に応じた前記各動作モードに前記本体装置が移行するように制御し、前記遠隔操作装置送受信部と前記本体装置送受信部との通信間隔を前記各動作モードに応じた各所定の通信間隔にする指令を前記遠隔操作装置へ送信し、 When the main body device control unit receives the command signal from the remote control device, the main body device controls the main body device so as to shift to each of the operation modes in response to the command signal, and the remote control device transmission / reception unit and the main body. A command to set the communication interval with the device transmission / reception unit to each predetermined communication interval according to each operation mode is transmitted to the remote control device.
前記遠隔操作装置送受信部は、当該指令を受信した後に前記各所定の通信間隔にて前記本体装置送受信部へ通信の確立の確認信号を送信し、 After receiving the command, the remote control device transmission / reception unit transmits a confirmation signal for establishing communication to the main unit device transmission / reception unit at each predetermined communication interval.
前記バランスモード中に、 During the balance mode,
前記本体装置送受信部は、前記遠隔操作装置送受信部との通信が第１の期間以上途絶えた時に通信の途絶えを前記本体装置制御部へ通知し、 The main body device transmission / reception unit notifies the main body device control unit of the interruption of communication when the communication with the remote control device transmission / reception unit is interrupted for the first period or more.
前記本体装置制御部は前記通知を受けて前記本体装置を前記保持モードに移行させることを特徴とする荷役助力装置。 The main body device control unit receives the notification and shifts the main body device to the holding mode.
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