EP3351156A1 - Sich selbsttätig fortbewegendes reinigungsgerät - Google Patents

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EP3351156A1
EP3351156A1 EP18150535.5A EP18150535A EP3351156A1 EP 3351156 A1 EP3351156 A1 EP 3351156A1 EP 18150535 A EP18150535 A EP 18150535A EP 3351156 A1 EP3351156 A1 EP 3351156A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning device
cleaning
suction
over
blower
Prior art date
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Granted
Application number
EP18150535.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3351156B1 (de
Inventor
Gerhard Isenberg
Roman Ortmann
Christian Holz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of EP3351156A1 publication Critical patent/EP3351156A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3351156B1 publication Critical patent/EP3351156B1/de
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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L25/00—Domestic cleaning devices not provided for in other groups of this subclass 
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/14—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum cleaning by blowing-off, also combined with suction cleaning
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    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/08—Nozzles with means adapted for blowing
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    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to a self-propelled moving cleaning device with a housing, a blower and a surface cleaning device for cleaning a surface to be cleaned.
  • the invention relates to a method for operating a self-propelled cleaning device with a blower and a surface cleaning device, wherein a surface to be cleaned is acted upon by an air flow of the blower.
  • Self-propelled cleaning devices of the aforementioned type are known in the art. These are in particular cleaning robots, which can perform a dry and / or wet cleaning task.
  • the cleaning device moves during cleaning over the surface to be cleaned and takes on, for example by means of a blower and / or optionally further provided cleaning elements, dust or dirt from the surface to be cleaned.
  • the cleaning device preferably navigates within the environment by means of a navigation and self-locating device, whereby distances to obstacles are measured in order to avoid a collision.
  • the publication DE 10 2008 014 912 A1 discloses an automatically movable cleaning device with a distance measuring device for measuring the distance of the cleaning device to an object, such as an obstacle such as a wall or a piece of furniture.
  • the distance measuring device There has, for example, a triangulation system whose light source emits light onto the object to be measured and whose sensor detects scattered or reflected light from the object.
  • the cleaning device thus receives information about the removal of obstacles, so that a movement strategy can be adapted to it and a collision with these avoided in advance.
  • the cleaning device cleans the surface over which the cleaning device moves.
  • the cleaning takes place on the one hand by means of the negative pressure generated by a fan, with dust and dirt are conveyed through a suction port of the housing in a filter chamber of the cleaning device and on the other usually additionally by the cooperation of a cleaning element, such as a bristle roller, which over the surface to be cleaned strokes and dissolves dust and dirt.
  • a cleaning element such as a bristle roller
  • a cleaning robot known on the underside of housing a flexible cleaning cloth is attached, which can be used beyond a guide surface of the cleaning robot edge region to clean vertically arranged surfaces such as baseboards.
  • the arranged on the underside of the housing cleaning cloth is placed with its edge area when approaching a corner, bottleneck or skirting upwards, and there performs a cleaning performance.
  • a self-propelled moving cleaning device which in addition to the cleaning of a substantially horizontal surface, in particular a bottom surface, also allows the cleaning of an overground surface, such as a plateau a baseboard.
  • the cleaning device additionally comprises a surface cleaning device for cleaning a relative to the surface offset in height overground surface, wherein the overground cleaning device has a flow connection to a fan having suction and / or blowing device whose flow opening relative to a
  • the overground cleaning device has a flow connection to a fan having suction and / or blowing device whose flow opening relative to a
  • usual orientation of the cleaning device has a height difference of about 3 cm or more to a standing surface of the cleaning device.
  • the cleaning device according to the invention now has, in addition to the usual surface cleaning device for cleaning a surface on which the cleaning device usually moves, additionally an over-floor cleaning device for cleaning an over-bottom surface, which is located on a different plane from the surface on which the cleaning device moves.
  • the over-floor cleaning device is thus used in particular for cleaning, for example, baseboards on the plateau often multiplied Dirt accumulates and is not achieved by the usual surface cleaning device of the cleaning device.
  • the cleaning device at the same time cleans a surface with the surface cleaning device and an over-surface surface by means of the over-surface cleaning device, so that during the usual cleaning operation known to the user, the over-surface surface is automatically cleaned.
  • the over-floor cleaning device cleans the over-bottom surface by means of a suction and / or blowing device, which has a flow opening which is directed to the surface of the surface so that accumulated suction material can be sucked or blown therefrom by the suction and / or blowing device.
  • the flow opening is located above the level of the overground surface, so that suction material can be acted upon, for example, by blowing air from above, so that the suction material is transferred to the surface following gravity, which is then cleaned in the usual manner by the surface cleaning device.
  • the suction and / or blowing device is set up to suck suction material from the over-bottom surface, it may be advisable that the flow opening is arranged below the plane of the over-bottom surface, so that the suction material located on the over-bottom surface follows gravity into the flow opening of the suction - And / or blowing device can be transferred.
  • the flow opening of the suction and / or blowing device is positioned and aligned on the cleaning device, that the opening plane of the flow opening at least 3 cm or more, up to, for example 8 cm, above the base of the cleaning device and thus also over the surface on which the cleaning device stands, lies.
  • the flow opening can in principle also be higher than 8 cm, for example for particularly high baseboards of 10 cm, 15 cm or more.
  • the base of the cleaning device is usually specified by peripheral portions of the Verfahrcken the cleaning device. Alternatively or additionally, a base surface - or at least a portion of this - but also a peripheral portion of a cleaning element, such as a cleaning roller or the like.
  • the footprint of the cleaning device agrees with a conventional orientation of the cleaning device for a cleaning operation with a partial surface of the surface to be cleaned, namely in that area in which the footprint of the cleaning device, such as a peripheral part of a Verfahrrades, the surface touches.
  • the suction and / or blowing device is thus aligned so that it can direct suction and / or blowing air at a height of at least 3 cm on the surface of the floor.
  • This height includes those elevation levels within which plateaus of baseboards are usually located.
  • the over-surface cleaning device in particular the flow opening, can be designed to be displaceable relative to the housing of the cleaning device and thus also to the surface on which the cleaning device is located, so that the height difference between the flow opening and the base surface of the cleaning device or the surface on which is the cleaning device, can vary.
  • the height adjustment can be carried out automatically and / or manually by a user of the cleaning device.
  • the fan acting upon the suction and / or blowing device with suction and / or blowing air is a fan assigned to the surface cleaning device of the cleaning device or a fan designed separately for the fan of the surface cleaning device.
  • these can be in flow connection in different ways with a fan.
  • the suction and / or blowing device or its flow opening is connected to the blower of the cleaning device, which also acts on the surface cleaning device for cleaning a bottom surface with suction.
  • a main flow channel of the cleaning device which is formed between a suction mouth of the cleaning device and the suction side of the blower, have a branch to the over-floor cleaning device, so that the flow opening the suction and / or blowing device is also connected to the suction side of the fan and thus can be exposed to a negative pressure.
  • the branch can advantageously be switchable, ie closed or opened depending on the desired cleaning situation, so that either suction material is received in the cleaning device via the suction mouth and / or via the over-surface cleaning device.
  • the over-surface cleaning device can furthermore also have a blower designed separately from the blower of the surface cleaning device.
  • This separate fan then advantageously serves only to act on the suction and / or blowing device with negative pressure or overpressure, so that the function of the suction and / or blowing device is completely independent of the function of the surface cleaning device. Likewise, the flow paths of the surface cleaning device and the over-surface cleaning device within the cleaning device can thereby be completely separated, so that no branches, switching elements and the like are necessary.
  • the suction and / or blowing device has a flow connection to a pressure side and / or a suction side of the blower.
  • a blower here either the blower of the surface cleaning device can be understood, which serves to clean a floor surface, and / or a blower, in particular a separate blower, the over-surface cleaning device.
  • the suction and / or blowing device ie its flow opening, either to the pressure side or to the suction side of the blower, so that either a blow function or a suction function on the overfloor surface can be used on the one hand.
  • suction and / or blowing device has a flow connection to the pressure side of the blower
  • suction material located on the surface of the floor surface is conveyed away, namely preferably from the surface above the floor to the underlying surface, in particular the floor surface, so that the cleaning appliance can suck away the blown-off suction material in the usual manner by means of the surface cleaning device.
  • the suction and / or blowing device has a flow connection to the suction side of the blower, the suction material is sucked directly into the cleaning device through the flow opening of the suction and / or blowing device.
  • the cleaning process for the overground surface thus resembles the cleaning process for the cleaning of the floor surface by means of the surface cleaning device, in particular the surface cleaning device and the suction and / or blowing device of the overground cleaning device can be connected simultaneously to the suction side of the blower, so that at the same time a suction of the overground surface and a Suction of the relative to a vertical direction underlying surface is possible.
  • the user thus has no second process step to perform, for example, first to clean a floor surface and then an over-floor surface, or vice versa. Rather, both cleaning operations are carried out within a single step, so that the user noticed at best no difference in the handling of the cleaning device.
  • the over-floor cleaning device has a cleaning arm providing a flow channel, which is arranged at least partially from the outside on the housing of the cleaning appliance such that the flow opening projects beyond an outer contour of the housing next to the housing.
  • the cleaning arm is arranged from the outside on the housing of the cleaning device, for example integrally formed with the housing or displaceably attached thereto, so that an end portion of the cleaning arm, which has the flow opening over the outer contour of the housing in the horizontal direction - in an orientation of the cleaning device during a conventional cleaning operation, ie standing on a surface - protrudes and can perform cleaning of an overground surface next to the cleaning device.
  • the cleaning arm may in particular be displaceable relative to the housing, so that it is adjustable, for example with respect to a vertical direction and / or with respect to the displacement of the flow opening region of the cleaning arm within the same plane, so that the flow opening, for example, to one side the housing can be moved, or alternatively in the front and / or rear of the housing.
  • the cleaning arm can be adjusted particularly flexible relative to the housing to be adjusted depending on the current orientation of the cleaning device within an environment variable to be cleaned on an overground surface.
  • the cleaning arm may in particular be arranged on the housing such that the end region of the cleaning arm having the flow opening in the vertical direction has a distance of approximately 3 cm to 8 cm from the surface on which the cleaning device stands.
  • the flow opening is advantageously at the height of the over-floor surface to be cleaned or above, wherein as the over-bottom surface, for example, a plateau of a baseboard can be cleaned.
  • the cleaning arm can be displaced by motor or alternatively or additionally manually by a user of the cleaning device.
  • a detection device of the cleaning device can be used, which detects overfloor surfaces, for example plateaus of baseboards, and displaces the cleaning arm relative to the housing of the cleaning device so that the flow opening of the cleaning arm is positioned at a height which controls the cleaning of the overfloor surface allowed, namely such that the sucked or blown through the flow opening air flows at least with a share on the surface to be cleaned over the bottom.
  • the over-floor cleaning device has a cleaning arm providing a flow channel, which has a substantially rotated by 180 degrees L-shaped relative to a cross section through the housing and the cleaning arm, the long leg relative to a conventional orientation of the cleaning device during cleaning is oriented substantially vertically and whose short leg is oriented substantially horizontally.
  • the cleaning arm can be specially designed, by appropriate design of the flow opening, to clean off a skirting board which on the one hand has a vertical surface partial area and on the other hand has a horizontal surface partial area, namely the baseboard plateau.
  • the cleaning arm thus surrounds the free surface of the baseboard so that both the plateau and the side surface facing the interior of the room can be optimally cleaned.
  • the flow opening of the suction and / or blowing device can be formed on the long leg and / or the short leg, so that the suction and / or blowing device thereby cleans the side surface or the plateau or preferably both simultaneously.
  • the cleaning arm can also be formed preferably adjustable in height on the housing, so that the height of the horizontally oriented leg to the height of the overground surface, namely here, for example, the plateau of the baseboard, can be adjusted.
  • a valve element is arranged, which is arranged to lock or release a flow path.
  • the valve element thus blocks the flow path between the fan and the flow opening, so that air can not pass through the flow opening when the valve element is closed, or air can flow through the flow opening when the valve element is open.
  • the training with a valve element is particularly appropriate where the over-floor cleaning device a flow channel of the surface cleaning device is connected, for example by means of a branch, since the flow paths of the surface cleaning device and the overburden cleaning device can thereby be decoupled from each other situation, so that the entire flow of the blower thus depending on the current position of the valve element only the surface cleaning device, only the over-floor cleaning device or both can be provided simultaneously.
  • the valve element is particularly preferably arranged at a branch between a main flow channel of the cleaning device for supplying the surface cleaning device and a flow channel of the over-floor cleaning device, ie on the suction side of the blower.
  • valve element can also be assigned to the pressure side of the fan, wherein the suction and / or blowing device is preferably designed in this case as exclusive blowing device, which leads the compressed air of the blower to the flow opening of the over-floor cleaning device.
  • the valve element can be switched as a function of a detection signal of a detection device, wherein the detection device is set up to detect an above-ground surface.
  • the valve element can be opened as a function of a detection signal, for example when approaching a room edge area, so that a corresponding cleaning of an overfloor area located there can take place.
  • the detection device may, for example, have a sensor for distance measurement near the ground. This sensor may, for example, be a distance sensor, such as an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a laser distance sensor and the like, mounted laterally relative to a conventional direction of travel of the cleaning device.
  • the detection device it is also possible for the detection device to have a camera with corresponding image processing for detecting an overbottom surface.
  • the detection device has two distance sensors which, relative to an orientation of the cleaning device customary for cleaning, have mutually offset in height and overlapping detection regions in a vertical direction relative to a projection.
  • the two distance sensors are arranged on the housing so that they allow the recognition of an overground surface, such as a plateau of a baseboard.
  • the sensor system includes a combination of two or more sensor elements, such as ultrasound sensors, infrared sensors, laser distance sensors or others, of which at least one determines a distance value to an object having an overground surface, in particular a baseboard.
  • At least one further distance sensor measures a distance correspondingly at a different height, so that it can be concluded from a difference of the measured distances and the respective height on a shape or height of the object, in particular it can be recognized whether it is an overground surface such as a Footer bar is.
  • the detection device can also have more than two distance sensors, for example a sensor array with a multiplicity of sensors, which are arranged vertically one above the other with respect to a conventional orientation of the cleaning device during a cleaning operation.
  • the sensors of this sensor array measure a plurality of measured values at different distances from a floor surface, so that a contour of an object can be scanned, an actual height, for example the height of a baseboard, can be detected and a height adjustment of the over-floor cleaning device can be triggered accordingly.
  • provision can be made, in particular, for one or more distance sensors of the detection device to be simultaneously sensors which are already present on the cleaning device according to the prior art, for example as a measuring device, in particular a triangulation measuring device, for navigation and self-localization of the cleaning device or the like.
  • the triangulation measuring device used for the navigation can advantageously be carried out at an angle of 360 degrees, a distance measurement to obstacles.
  • a first distance sensor has a detection region which, with respect to a vertical spatial direction, has a distance of less than approximately 3 cm to a bottom standing surface of the cleaning device, at least in a partial region, and in that a second distance sensor has a detection region which relates to the vertical spatial direction at least in a partial area has a distance of more than about 8 cm to the lowest footprint.
  • the distance sensors are positioned so that at least one distance sensor has a detection area, which includes a baseboard, and a second distance sensor has a detection area, which has no baseboard with respect to the same spatial direction.
  • the first distance sensor determines a distance to an object, as here, for example, the baseboard, while the second distance sensor, which optionally serves other tasks such as the navigation of the cleaning device, can be consulted only when an approach of the cleaning device has been determined to a room edge.
  • the distance of the second distance sensor from a floor surface is dimensioned so that its detection range is above the detection range of the first distance sensor and above the upper edge of a conventional footer.
  • the difference between the distance values measured by the two distance sensors permits a conclusion as to the presence of a baseboard.
  • the detection ranges of the distance sensors can be, for example, measurement levels of a sensor, which lie in a conventional orientation of the cleaning device during a cleaning operation substantially parallel to a flat floor surface. If necessary, deviations may result here if the floor surface is an uneven surface and / or a floor surface with gradients or slopes.
  • the over-floor cleaning device has a mechanical cleaning element for the mechanical cleaning of the over-bottom surface.
  • the mechanical cleaning element may, for example, be bristle elements, brushes, cleaning rollers, textile elements and the like. These can, for example, meaningfully support a likewise provided suction or blowing device.
  • the cleaning element may particularly preferably be arranged on a cleaning arm of the cleaning appliance, as has already been proposed.
  • the invention also proposes a method for operating a self-propelled cleaning device with a fan and a surface cleaning device, wherein a surface to be cleaned is acted upon by an air flow of the blower, wherein an over-floor cleaning device of the cleaning device relative to the surface height adjusted overground surface cleans by the overfloor surface is applied during the arrangement of the cleaning device on the surface with blown air of a blower of the cleaner, the overfill cleaning device blows the blown air against a usual forward direction of the cleaner, the cleaner then turns and moves against the previous forward direction, while the surface cleaning device sucks suction material blown down from the surface above the floor.
  • the method is particularly suitable for operating a previously described self-propelled cleaning device.
  • the method now includes on the one hand a cleaning of a surface by means of a surface cleaning device, in particular a floor surface on which the cleaning device moves, and on the other hand a cleaning of an overground surface, which may be a plateau of a baseboard, for example.
  • a suction of a blower of the cleaning device temporarily either only the surface cleaning device or only the over-floor cleaning device be available. If the cleaning of the surface and the surface of the surface take place simultaneously and by means of the same blower, a blower output of the cleaning device is divided, so that both cleaning operations can take place successfully.
  • a fan designed separately for the fan for the surface cleaning device is used to operate the above-floor cleaning device.
  • the two cleaning processes can be carried out completely independently of one another, in particular also separated with respect to the flow paths involved.
  • the overfloor surface is cleaned by blowing off, the overfloor cleaning device blowing blown air onto the overfloor surface so that the suction material located on the overfloor surface is removed and preferably blown to the surface located below the overfloor surface, whereupon a cleaning by means of the surface cleaning device takes place Transfer of the suction material into the suction chamber of the cleaning device allows.
  • the process control thus provides for two successive process steps, wherein a first process step provides that the overground surface is first directed with blown air counter to a usual forward direction of travel of the cleaning device on the surface of the surface.
  • the opposite direction of the forward travel direction anyway corresponds to that direction in which exhaust air of the blower for the surface cleaning device is blown out of the cleaning device on the pressure side.
  • This exhaust air is now used to blow off the overground surface.
  • the cleaning device turns and moves against the previous forward direction during the blow-off of the over-bottom surface, thereby moving the cleaning device over that portion of the surface on which the removed from the surface over the floor suction has fallen.
  • the cleaning device can move along a skirting board during the blow-off process, then turn 180 degrees in the horizontal plane and oppose it Direction, again along the skirting, proceed to collect the blown-off suction.
  • a method for operating a self-propelled cleaning device with a blower and a surface cleaning device wherein a surface to be cleaned is acted upon by an air flow of the blower, and wherein an over-floor cleaning device of the cleaning device cleans a relative to the surface offset in height above ground surface by the overground surface during the arrangement of the cleaning device on the surface with blowing air of a blower of the cleaning device is acted upon, wherein the over-floor cleaning device blows out the blowing air in the direction of a conventional forward direction of the cleaning device, wherein the cleaning device sucks from the surface of the overblown suction material blown off the surface.
  • the separate blower can be arranged within the cleaning device that blown air flows out of the blower on the pressure side of the blower in a conventional forward direction of the cleaning device and thus suction material in the direction of travel of the cleaning device of the surface of the floor blows on the surface.
  • suction material in a single step and using only one direction of travel can be removed from the surface of the floor and absorbed.
  • the exhaust air of the blower also used for the surface cleaning device is blown out in a conventional forward direction of the cleaning device from the cleaning device, so that in this case also removed in a step suction material from the surface of the surface and the surface, for example Floor surface, can be added. It is not required by blowing in the forward direction of travel, that the cleaning device turns between the blow-off on the surface of the surface and the suction of the surface. Thus, the method is particularly time-saving applicable. Furthermore, it can also be provided that blown air is simultaneously blown out both in the usual forward direction of travel of the cleaning device and in the opposite direction. This can advantageously increase the cleaning performance of the cleaning device.
  • a portion of a suction air flow of the surface cleaning device is used, for example by means of switchable valve elements to suck the surface of the floor.
  • either the entire air flow of the blower can be used to clean the surface of the floor, or alternatively only a certain proportion.
  • the flow paths of the surface cleaning device and the over-floor cleaning device can be switched accordingly.
  • the over-floor cleaning is advantageously supported by a mechanical cleaning element.
  • This cleaning element may be, for example, a brush.
  • a vertical position of the cleaning element can be adjusted automatically by the cleaning device on the basis of a detected height of the overground surface, in particular by means of a screw jack.
  • the required height can be detected, for example, via a detection device, preferably an infrared sensor array or the like.
  • the sensor array may be upstream of the cleaning element in the direction of movement of the cleaning device in order to detect any obstacles or changes in the height of the overground surface early and to initiate changes or evasive actions.
  • the method can also provide that cleaning data on cleaning operations of the cleaning device are stored, so that For example, a cleaning of a floor surface is dispensed with if an evaluation and control device determines that such has recently taken place. In this case, for example, only an overground surface is cleaned without involving the floor surface.
  • a process management can also provide that a cleaning of an overground surface is dispensed with, provided that it has only recently been carried out, and that in this case only one surface is cleaned by means of the surface cleaning device.
  • FIG. 1 shows a cleaning device 1, which is designed here as a self-moving vacuum robot.
  • the cleaning device 1 has a housing 2 with an outer contour 15, which reproduces the outline of the cleaning device 1 in the case of a vertical projection of the housing 2.
  • a fan 3 is arranged, which is on the one hand on a suction side 12 with a suction mouth 22 in flow communication, and on a pressure side 11 with a suction and / or blowing device 8.
  • a surface cleaning device arranged, which is designed here as a brush roller. From the suction mouth 22 to the blower 3, a main flow channel 24 leads.
  • the suction and / or blowing device 8 of the over-surface cleaning device 6 has a cleaning arm 14, which partially accommodates the flow channel 13 and at a free end region has a flow opening 9 through which suction air and / or blowing air can flow.
  • the cleaning arm 14 is here formed on the upper side of the housing 2 of the cleaning device 1 and extends substantially in the manner of an inverted U to the flow opening 9 having end portion.
  • the cleaning device 1 further comprises a base 10, which has peripheral portions of the Verfahr impart the cleaning device 1 here.
  • This base 10 is on a surface to be cleaned 5, namely a Floor surface.
  • the cleaning device 1 further comprises on the underside of the housing 2, an additional brush 23, which serves to clean transitions between the surface 5 and a vertical space edge region.
  • the cleaning device 1 has a detection device 17 with two different distance sensors 18.
  • a second distance sensor 18 (not visible in the figures) is part of a triangulation measuring device which simultaneously serves for navigation and self-localization of the cleaning device 1 within an environment. When driving around the environment detects the Triangulationsmess adopted a travel blocking obstacles, such as room boundaries, furniture and the like.
  • a light source emits a light beam and receives reflections or scattered light portions of the emitted light from different distances. It can be concluded that the distance of the reflective obstacle.
  • the distance sensor 18 designed as an ultrasonic sensor has a detection area 19, which lies below a detection area 20 of the triangulation measuring device.
  • the distance of the planes of the two detection areas 19, 20 here refers to the illustrated orientation of the cleaning device 1, in which the cleaning device 1 by means of the base 10 is on the surface to be cleaned 5, which corresponds to a conventional orientation of the cleaning device 1 during a cleaning operation.
  • the invention works so that the cleaning device 1 moves during a cleaning operation within the environment, for example, on the surface to be cleaned 5 moves.
  • an evaluation and control device of the cleaning device 1 includes an existence of an obstacle a height which lies between the detection area 19 of the first distance sensor 18 and the detection area 20 of the distance sensor 18 of the triangulation measuring device.
  • the obstacle is a foot strip whose over-bottom surface 7, namely its plateau, is above the detection region 19 of the distance sensor 18 formed as an ultrasonic sensor, but below the detection region 20 of the distance sensor 18 of the triangulation measuring device.
  • Due to the measured distance difference can be closed at a distance difference of, for example, 0.5 mm to 30 mm to an existence of a baseboard as an obstacle, especially if as here the two detection areas 19, 20 below or above a common height of a baseboard, namely, for example 30 mm to 80 mm, lie.
  • the cleaning device 1 is moved toward the over-bottom surface 7, so that the cleaning device 1 with a respect to a conventional forward direction side region of the housing 2 on which the over-bottom surface 7 having Obstacle passes by.
  • the orientation and height of the cleaning arm 14 of the suction and / or blowing device 8 is aligned so that its flow opening 9 is arranged above the over-bottom surface 7.
  • the between the pressure side 11 of the blower 3 and the flow channel 13 of the suction and / or Blower 8 arranged valve element 16 is opened, so that the compressed air of the blower 3 in the flow channel 13 and to the cleaning arm 14 can flow.
  • the blown air flows through the cleaning arm 14 and reaches the flow opening 9, which is arranged above the overbottom surface 7.
  • the blown air passes through the flow opening 9 through the overbottom surface 7 and blows there suction material from the surface area 7 down on the surface 5.
  • the cleaning device 1 turns by 180 degrees and moves into reverse direction along the skirting board. In this case, the previously blown down from the surface of the surface 7 over the surface 5 suction material is received in the usual manner by means of the surface cleaning device 4 of the cleaning device 1 and via the suction mouth 22 in the cleaning device 1, where it enters a dust chamber.
  • a not further shown, further embodiment may provide that the flow channel 13 of the suction and / or blowing device 8 is connected to the suction side 12 of the blower 3, for example at a branch of the main flow channel 24.
  • the flow opening 9 of the cleaning arm 14 with suction air acted upon so that arranged on the over-bottom surface 7 suction material is sucked through the flow opening 9 in the cleaning arm 14 and passes through the flow channel 13 to a suction chamber of the cleaning device 1.
  • the suction material located on the over-bottom surface 7 is sucked directly into the cleaning device 1 without involvement of the surface cleaning device 4.
  • FIGS. 2 to 4 show a further possible embodiment of the invention, in which the cleaning device 1 a laterally - in a usual forward direction of travel - arranged on the housing 2 suction and / or or blowing device 8 has.
  • the suction and / or blowing device 8 has a substantially L-shaped in cross-section cleaning arm 14, wherein the L-shape is rotated against the usual orientation of an L by 180 degrees, so that the short leg is disposed above the long leg.
  • the illustrated in the front view of the cleaning device 1 FIG. 2 shows the cleaning arm 14 with trained as bristles cleaning elements 21, which point away from the cleaning arm 14 in a direction facing away from the housing 2, namely in the direction of an obstacle to be cleaned.
  • the cleaning elements 21 arranged on the short leg of the cleaning arm 14 serve for cleaning an over-bottom surface 7 while the cleaning elements 21 arranged on the long leg of the cleaning arm 14 serve to sweep over a vertically standing side surface of the footrest having the over-bottom surface 7.
  • FIG. 3 shows a side view of the cleaning device 1 according to FIG. 2 , It can be seen that the suction and / or blowing device 8 in addition to the cleaning elements 21 has a flow opening 9 through which suction and / or blowing air can flow.
  • the cleaning elements 21 of the cleaning arm 14 are guided around the flow opening 9 in the circumferential direction, so that they simultaneously represent a sealing element for the flow opening 9.
  • the FIG. 4 finally shows a plan view of the cleaning device 1 with the suction and / or blowing device. 8
  • the cleaning of the over-bottom surface 7 takes place so that the flow opening 9 is in flow communication with a suction side 12 of the blower 3 of the cleaning device 1.
  • the negative pressure is applied to the flow opening 9, which suction material flows from the over-bottom surface 7 and the side surface of the baseboard into the flow channel 13 of the cleaning arm 14 sucks.
  • the cleaning elements 21 rest on the over-bottom surface 7 or the side surface of the baseboard and seal the flow channel 13 at the flow opening 9.
  • the flow opening 9 is automatically positioned by the L-shape of the cleaning arm 14 when the cleaning elements 21 of the short leg on the over-bottom surface 7 so that the flow opening 9 is within the limited by the cleaning elements 21 portion of the cleaning arm 14.
  • the flow opening 9 thus acts on a height range of approximately 3 cm to 8 cm here with negative pressure. Suction material can thus be sucked off both on the side surface of the baseboard and on the over-bottom surface 7 of the baseboard.
  • suction and / or blowing device 8 of the second embodiment so that the cleaning arm 14 blows blowing air onto the over-bottom surface 7 and that thereby transferred to the surface 5 suction material then by means of the surface cleaning device 4 of the surface 5, namely the floor surface, is sucked up.
  • FIG. 5 shows a cleaning device 1 according to another possible embodiment of the invention.
  • the cleaning device 1 is basically like the cleaning device 1 according to FIG. 1 formed but has a separately formed to the blower 3 of the surface cleaning device 4 fan 3.
  • the blower 3 which acts on the suction and / or blowing device 8 with suction and / or blowing air an additional blower 3.
  • a valve element 16 which can obstruct or release a flow path from the blower 3 to the flow channel 13.
  • suction and / or blowing devices 8 shown are possible, for example, allow both a blowing function and a suction function, optionally with the help of an additional blower 3 for the suction and / or blowing device 8.
  • the cleaning device 1 in addition to the illustrated vacuum robot also be a combined suction wiper device or the like.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät (1) mit einem Gehäuse (2), einem Gebläse (3) und einer Flächenreinigungseinrichtung (4) zur Reinigung einer zu reinigenden Fläche (5). Um auch eine Überbodenfläche (7), insbesondere ein Plateau einer Fußleiste, reinigen zu können, wird vorgeschlagen, dass das Reinigungsgerät (1) zusätzlich eine Überbodenreinigungseinrichtung (6) zur Reinigung einer relativ zu der Fläche (5) vertikal höhenversetzten Überbodenfläche (7) aufweist, wobei die Überbodenreinigungseinrichtung (6) eine eine Strömungsverbindung zu einem Gebläse (3) aufweisende Saug- und/oder Blaseinrichtung (8) aufweist, deren Strömungsöffnung (9) bezogen auf eine für einen Reinigungsbetrieb übliche Orientierung des Reinigungsgerätes (1) eine Höhendifferenz von ungefähr 3 cm oder mehr zu einer Standfläche (10) des Reinigungsgerätes (1) aufweist.

Description

    Gebiet der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät mit einem Gehäuse, einem Gebläse und einer Flächenreinigungseinrichtung zur Reinigung einer zu reinigenden Fläche.
  • Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes mit einem Gebläse und einer Flächenreinigungseinrichtung, wobei eine zu reinigende Fläche von einem Luftstrom des Gebläses beaufschlagt wird.
    • Stand der Technik
  • Sich selbsttätig fortbewegende Reinigungsgeräte der vorgenannten Art sind im Stand der Technik bekannt. Diese sind insbesondere Reinigungsroboter, welche eine Trocken- und/oder Feuchtreinigungsaufgabe durchführen können. Das Reinigungsgerät verfährt während einer Reinigung über die zu reinigende Fläche und nimmt dabei, beispielsweise mittels eines Gebläses und/oder gegebenenfalls weiter vorgesehener Reinigungselemente, Staub oder Schmutz von der zu reinigenden Fläche auf. Dabei navigiert das Reinigungsgerät vorzugsweise mittels einer Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung innerhalb der Umgebung, wobei Abstände zu Hindernissen gemessen werden, um eine Kollision zu vermeiden.
  • Die Veröffentlichung DE 10 2008 014 912 A1 offenbart beispielsweise ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät mit einer Abstandsmesseinrichtung zur Messung des Abstandes des Reinigungsgerätes zu einem Objekt, beispielsweise einem Hindernis wie einer Wand oder einem Möbelstück. Die Abstandsmesseinrichtung weist dort beispielsweise ein Triangulationssystem auf, dessen Lichtquelle Licht auf das zu vermessende Objekt strahlt und dessen Sensor von dem Objekt gestreutes oder reflektiertes Licht detektiert. Das Reinigungsgerät erhält somit eine Information über die Entfernung von Hindernissen, so dass eine Verfahrstrategie darauf abgestimmt werden kann und eine Kollision mit diesen im Voraus vermieden wird.
  • Während der selbsttätigen Fortbewegung reinigt das Reinigungsgerät die Fläche, über welche das Reinigungsgerät verfährt. Die Reinigung erfolgt zum einen mittels des von einem Gebläse erzeugten Unterdrucks, wobei Staub und Schmutz durch einen Saugmund des Gehäuses in eine Filterkammer des Reinigungsgerätes befördert werden und zum anderen üblicherweise zusätzlich durch Mitwirkung eines Reinigungselementes, wie beispielsweise einer Borstenwalze, welche über die zu reinigende Fläche streicht und dabei Staub und Schmutz löst. Die Reinigung ist dabei auf die üblicherweise horizontal angeordnete Fläche, auf welcher sich das Reinigungsgerät fortbewegt, begrenzt. Eine Reinigung von Überbodenflächen findet nicht statt.
  • Des Weiteren ist aus der DE 10 2009 049 637 A1 ein Reinigungsroboter bekannt, an dessen Gehäuseunterseite ein flexibles Reinigungstuch befestigt ist, dessen über eine Führungsfläche des Reinigungsroboters hinausstehender Randbereich genutzt werden kann, um vertikal angeordnete Flächen, wie beispielsweise Fußleisten, zu reinigen. Das an der Gehäuseunterseite angeordnete Reinigungstuch wird mit seinem Randbereich bei Annäherung an eine Ecke, Engstelle oder Fußleiste nach oben aufgestellt, und vollzieht dort eine Reinigungsleistung.
  • Aufgrund der flexiblen, nicht steifen Ausbildung des Reinigungstuches, ist dieses allenfalls geeignet, einen unteren, der Bodenfläche zugewandten, Bereich einer Fußleiste bzw. eines Hindernisses zu reinigen. Eine Reinigung von Überbodenflächen, welche im Wesentlichen parallel zu der Bodenfläche ausgerichtet sind, ist damit nicht möglich, da das Reinigungstuch aufgrund seiner geringen Eigensteifigkeit ab einer bestimmten, geringen Höhendifferenz auf die Bodenfläche zurückklappt.
    • Zusammenfassung der Erfindung
  • Ausgehend von dem vorgenannten Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, ein sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät zu schaffen, welches neben der Reinigung einer im Wesentlichen horizontalen Fläche, insbesondere einer Bodenfläche, ebenfalls die Reinigung einer Überbodenfläche, wie beispielsweise einem Plateau einer Fußleiste, erlaubt.
  • Zur Lösung der vorgenannten Aufgabe schlägt die Erfindung vor, dass das Reinigungsgerät zusätzlich eine Überbodenreinigungseinrichtung zur Reinigung einer relativ zu der Fläche höhenversetzten Überbodenfläche aufweist, wobei die Überbodenreinigungseinrichtung eine eine Strömungsverbindung zu einem Gebläse aufweisende Saug- und/oder Blaseinrichtung aufweist, deren Strömungsöffnung bezogen auf eine für einen Reinigungsbetrieb übliche Orientierung des Reinigungsgerätes eine Höhendifferenz von ungefähr 3 cm oder mehr zu einer Standfläche des Reinigungsgerätes aufweist.
  • Das erfindungsgemäße Reinigungsgerät weist nun neben der üblichen Flächenreinigungseinrichtung zur Reinigung einer Fläche, auf welcher das Reinigungsgerät sich üblicherweise fortbewegt, zusätzlich eine Überbodenreinigungseinrichtung zur Reinigung einer Überbodenfläche auf, welche sich auf einer anderen Ebene befindet als die Fläche, auf welcher das Reinigungsgerät verfährt. Die Überbodenreinigungseinrichtung dient damit insbesondere zur Reinigung von beispielsweise Fußleisten, auf deren Plateau sich häufig vermehrt Schmutz ansammelt und durch die übliche Flächenreinigungseinrichtung des Reinigungsgerätes nicht erreicht wird. Dabei ist es möglich, dass das Reinigungsgerät gleichzeitig eine Fläche mit der Flächenreinigungseinrichtung und eine Überbodenfläche mittels der Überbodenreinigungseinrichtung reinigt, so dass während des üblichen, dem Nutzer bekannten Reinigungsbetriebs automatisch eine Mitreinigung der Überbodenfläche erfolgt. Die Überbodenreinigungseinrichtung reinigt die Überbodenfläche mittels einer Saug- und/oder Blaseinrichtung, welche eine Strömungsöffnung aufweist, die so auf die Überbodenfläche gerichtet ist, dass dort angesammeltes Sauggut von der Saug- und/oder Blaseinrichtung eingesaugt bzw. geblasen werden kann. Besonders vorteilhaft befindet sich die Strömungsöffnung über der Ebene der Überbodenfläche, so dass Sauggut beispielsweise mittels Blasluft von oben beaufschlagt werden kann, so dass das Sauggut der Schwerkraft folgend auf die Fläche überführt wird, welche daraufhin in üblicher Art und Weise von der Flächenreinigungseinrichtung gereinigt wird. Sofern die Saug- und/oder Blaseinrichtung eingerichtet ist, Sauggut von der Überbodenfläche zu saugen, kann es empfehlenswert sein, dass die Strömungsöffnung unterhalb der Ebene der Überbodenfläche angeordnet ist, so dass das auf der Überbodenfläche befindliche Sauggut der Schwerkraft folgend in die Strömungsöffnung der Saug- und/oder Blaseinrichtung überführt werden kann. Die Strömungsöffnung der Saug- und/oder Blaseinrichtung ist so an dem Reinigungsgerät positioniert und ausgerichtet, dass die Öffnungsebene der Strömungsöffnung zumindest 3 cm oder mehr, bis hin zu beispielsweise 8 cm, über der Standfläche des Reinigungsgerätes und damit auch über der Fläche, auf welcher das Reinigungsgerät steht, liegt. Die Strömungsöffnung kann grundsätzlich auch höher als 8 cm liegen, beispielsweise für besonders hohe Fußleisten von 10 cm, 15 cm oder mehr. Die Standfläche des Reinigungsgerätes ist dabei üblicherweise durch Umfangsteilbereiche der Verfahrräder des Reinigungsgerätes vorgegeben. Alternativ oder zusätzlich kann eine Standfläche - oder zumindest ein Teilbereich dieser - jedoch auch ein Umfangsteilbereich eines Reinigungselementes, wie beispielsweise einer Reinigungswalze oder dergleichen, sein. Die Standfläche des Reinigungsgerätes stimmt bei einer üblichen Orientierung des Reinigungsgerätes für einen Reinigungsbetrieb mit einer Teilfläche der zu reinigenden Fläche überein, nämlich in demjenigen Bereich, in welchem die Standfläche des Reinigungsgerätes, beispielsweise eine Umfangsteilfläche eines Verfahrrades, die Fläche berührt. Die Saug- und/oder Blaseinrichtung ist somit so ausgerichtet, dass diese Saug- und/oder Blasluft in einer Höhe von mindestens 3 cm auf die Überbodenfläche richten kann. Diese Höhe beinhaltet diejenigen Höhenebenen, innerhalb welcher üblicherweise Plateaus von Fußleisten angeordnet sind. Die Überbodenreinigungseinrichtung, insbesondere die Strömungsöffnung, kann relativ zu dem Gehäuse des Reinigungsgerätes und damit auch zu der Fläche, auf welcher das Reinigungsgerät steht, verlagerbar ausgebildet sein, so dass sich die Höhendifferenz zwischen der Strömungsöffnung und der Standfläche des Reinigungsgerätes bzw. der Fläche, auf welcher das Reinigungsgerät steht, variieren lässt. Die Höhenverstellung kann dabei automatisch und/oder manuell von einem Nutzer des Reinigungsgerätes durchgeführt werden.
  • Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das die Saug- und/oder Blaseinrichtung mit Saug- und/oder Blasluft beaufschlagende Gebläse ein der Flächenreinigungseinrichtung des Reinigungsgerätes zugeordnetes Gebläse oder ein separat zu dem Gebläse der Flächenreinigungseinrichtung ausgebildetes Gebläse ist. Zum Betrieb der Saug- und/oder Blaseinrichtung kann diese auf unterschiedliche Art und Weise mit einem Gebläse in Strömungsverbindung stehen. Gemäß einer ersten Ausführungsform ist die Saug- und/oder Blaseinrichtung bzw. deren Strömungsöffnung an das Gebläse des Reinigungsgerätes angeschlossen, welches ebenfalls die Flächenreinigungseinrichtung zur Reinigung einer Bodenfläche mit Saugluft beaufschlagt. Dazu kann ein Hauptströmungskanal des Reinigungsgerätes, welcher zwischen einem Saugmund des Reinigungsgerätes und der Saugseite des Gebläses ausgebildet ist, einen Abzweig zu der Überbodenreinigungseinrichtung aufweisen, so dass die Strömungsöffnung der Saug- und/oder Blaseinrichtung ebenfalls an die Saugseite des Gebläses angeschlossen ist und somit einem Unterdruck ausgesetzt werden kann. Die Abzweigung kann vorteilhaft schaltbar sein, d. h. je nach gewünschter Reinigungssituation geschlossen bzw. geöffnet werden, so dass entweder Sauggut über den Saugmund in das Reinigungsgerät aufgenommen wird und/oder über die Überbodenreinigungseinrichtung. Alternativ zu der Nutzung des Gebläses der Flächenreinigungseinrichtung auch für die Überbodenreinigungseinrichtung kann die Überbodenreinigungseinrichtung des Weiteren auch ein separat zu dem Gebläse der Flächenreinigungseinrichtung ausgebildetes Gebläse aufweisen. Dieses separate Gebläse dient dann vorteilhaft nur der Beaufschlagung der Saug- und/oder Blaseinrichtung mit Unterdruck bzw. Überdruck, so dass die Funktion der Saug- und/ oder Blaseinrichtung völlig unabhängig von der Funktion der Flächenreinigungseinrichtung ist. Ebenfalls lassen sich dadurch die Strömungswege der Flächenreinigungseinrichtung und der Überbodenreinigungseinrichtung innerhalb des Reinigungsgerätes vollständig trennen, so dass keine Abzweigungen, Schaltelemente und dergleichen notwendig sind.
  • Es wird des Weiteren vorgeschlagen, dass die Saug- und/oder Blaseinrichtung eine Strömungsverbindung zu einer Druckseite und/ oder einer Saugseite des Gebläses aufweist. Im Sinne eines Gebläses kann hier entweder das Gebläse der Flächenreinigungseinrichtung verstanden werden, welches zur Reinigung einer Fußbodenfläche dient, und/ oder ein Gebläse, insbesondere separates Gebläse, der Überbodenreinigungseinrichtung. Es ist nun möglich, die Saug- und/oder Blaseinrichtung, d. h. deren Strömungsöffnung, entweder mit der Druckseite oder mit der Saugseite des Gebläses zu verbinden, so dass einerseits entweder eine Blasfunktion oder andererseits eine Saugfunktion an der Überbodenfläche genutzt werden kann. Im erstgenannten Fall, bei welchem die Saug- und/oder Blaseinrichtung eine Strömungsverbindung zu der Druckseite des Gebläses aufweist, strömt Blasluft aus der Strömungsöffnung auf die zu reinigende Überbodenfläche. Dabei wird auf der Überbodenfläche befindliches Sauggut weggefördert, nämlich vorzugsweise von der Überbodenfläche herab auf die darunterliegende Fläche, insbesondere Fußbodenfläche, so dass das Reinigungsgerät das weggeblasene Sauggut auf übliche Art und Weise mittels der Flächenreinigungseinrichtung wegsaugen kann. In dem zweitgenannten Fall, bei welchem die Saug- und/oder Blaseinrichtung eine Strömungsverbindung zu der Saugseite des Gebläses aufweist, wird das Sauggut unmittelbar durch die Strömungsöffnung der Saug- und/oder Blaseinrichtung in das Reinigungsgerät eingesaugt. Der Reinigungsvorgang für die Überbodenfläche ähnelt somit dem Reinigungsvorgang für die Reinigung der Fußbodenfläche mittels der Flächenreinigungseinrichtung, insbesondere können die Flächenreinigungseinrichtung und die Saug- und/oder Blaseinrichtung der Überbodenreinigungseinrichtung gleichzeitig an die Saugseite des Gebläses angeschlossen sein, so dass gleichzeitig ein Absaugen der Überbodenfläche und ein Absaugen der bezogen auf eine vertikale Richtung darunterliegenden Fläche möglich ist. Der Nutzer hat somit keinen zweiten Verfahrensschritt durchzuführen, um beispielsweise zunächst eine Fußbodenfläche und dann eine Überbodenfläche zu reinigen, oder umgekehrt. Vielmehr erfolgen beide Reinigungsvorgänge innerhalb eines einzigen Schritts, so dass der Nutzer im besten Fall keinen Unterschied in der Handhabung des Reinigungsgerätes bemerkt.
  • Es wird vorgeschlagen, dass die Überbodenreinigungseinrichtung einen einen Strömungskanal bereitstellenden Reinigungsarm aufweist, welcher zumindest teilweise so von außen an dem Gehäuse des Reinigungsgerätes angeordnet ist, dass die Strömungsöffnung über eine Außenkontur des Gehäuses hinaus neben das Gehäuse ragt. Der Reinigungsarm ist von außen an dem Gehäuse des Reinigungsgerätes angeordnet, beispielsweise mit dem Gehäuse einteilig ausgebildet oder verlagerbar an diesem befestigt, so dass ein Endbereich des Reinigungsarms, welcher die Strömungsöffnung aufweist, über die Außenkontur des Gehäuses in horizontaler Richtung - bei einer Orientierung des Reinigungsgerätes während eines üblichen Reinigungsbetriebs, d. h. auf einer Fläche stehend - hinausragt und neben dem Reinigungsgerät eine Reinigung einer Überbodenfläche durchführen kann. Der Reinigungsarm kann insbesondere relativ zu dem Gehäuse verlagerbar sein, so dass dieser beispielsweise in Bezug auf eine vertikale Richtung verstellbar ist und/ oder in Bezug auf die Verlagerung des die Strömungsöffnung aufweisenden Bereiches des Reinigungsarmes innerhalb derselben Ebene, so dass die Strömungsöffnung beispielsweise an eine Seite des Gehäuses verlagert werden kann, oder alternativ in den Front- und/oder Heckbereich des Gehäuses. Somit kann der Reinigungsarm besonders flexibel relativ zu dem Gehäuse verstellt werden, um je nach der aktuellen Orientierung des Reinigungsgerätes innerhalb einer Umgebung, variabel auf eine zu reinigende Überbodenfläche eingestellt werden zu können. Der Reinigungsarm kann insbesondere so an dem Gehäuse angeordnet sein, dass der die Strömungsöffnung aufweisende Endbereich des Reinigungsarms in vertikale Richtung einen Abstand von ungefähr 3 cm bis 8 cm zu der Fläche, auf welcher das Reinigungsgerät steht, aufweist. Dabei befindet sich die Strömungsöffnung vorteilhaft auf der Höhe der zu reinigenden Überbodenfläche oder darüber, wobei als Überbodenfläche beispielsweise ein Plateau einer Fußleiste gereinigt werden kann. Der Reinigungsarm kann motorisch verlagerbar sein oder alternativ oder zusätzlich manuell durch einen Nutzer des Reinigungsgerätes. Bei einer motorischen Verlagerung kann insbesondere eine Detektionseinrichtung des Reinigungsgerätes genutzt werden, welche Überbodenflächen, beispielsweise Plateaus von Fußleisten, erkennt und den Reinigungsarm so relativ zu dem Gehäuse des Reinigungsgerätes verlagert, dass die Strömungsöffnung des Reinigungsarms in einer Höhe positioniert wird, welche die Abreinigung der Überbodenfläche erlaubt, nämlich so, dass die durch die Strömungsöffnung eingesaugte bzw. ausgeblasene Luft zumindest mit einem Anteil über die zu reinigende Überbodenfläche strömt.
  • Insbesondere wird vorgeschlagen, dass die Überbodenreinigungseinrichtung einen einen Strömungskanal bereitstellenden Reinigungsarm aufweist, welcher bezogen auf einen Querschnitt durch das Gehäuse und den Reinigungsarm im Wesentlichen eine um 180 Grad gedrehte L-Form aufweist, deren langer Schenkel bezogen auf eine übliche Orientierung des Reinigungsgerätes während einer Reinigung im Wesentlichen vertikal ausgerichtet ist und deren kurzer Schenkel im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist. Der Reinigungsarm kann durch entsprechende Ausbildung der Strömungsöffnung insbesondere speziell dazu ausgebildet sein, eine Fußleiste abzureinigen, welche einerseits einen vertikalen Oberflächenteilbereich und zum anderen einen horizontalen Oberflächenteilbereich, nämlich das Fußleistenplateau, aufweist. Der Reinigungsarm umgreift somit die freie Oberfläche der Fußleiste so, dass sowohl das Plateau als auch die in Richtung des Rauminneren gewandte Seitenfläche optimal gereinigt werden kann. Die Strömungsöffnung der Saug- und/oder Blaseinrichtung kann dabei an dem langen Schenkel und/ oder dem kurzen Schenkel ausgebildet sein, so dass die Saug- und/oder Blaseinrichtung dabei die Seitenfläche oder das Plateau reinigt oder bevorzugt beide gleichzeitig. Der Reinigungsarm kann auch dabei bevorzugt höhenverstellbar an dem Gehäuse ausgebildet sein, so dass die Höhe des horizontal ausgerichteten Schenkels auf die Höhe der Überbodenfläche, nämlich hier beispielsweise das Plateau der Fußleiste, angepasst werden kann.
  • Es wird vorgeschlagen, dass zwischen dem Gebläse und der Saug- und/oder Blaseinrichtung ein Ventilelement angeordnet ist, welches eingerichtet ist, einen Strömungsweg zu sperren bzw. freizugeben. Das Ventilelement sperrt somit den Strömungsweg zwischen dem Gebläse und der Strömungsöffnung, so dass Luft bei geschlossenem Ventilelement nicht durch die Strömungsöffnung gelangen kann, bzw. Luft bei geöffnetem Ventilelement durch die Strömungsöffnung strömen kann. Die Ausbildung mit einem Ventilelement bietet sich insbesondere dort an, wo die Überbodenreinigungseinrichtung an einen Strömungskanal der Flächenreinigungseinrichtung angeschlossen ist, beispielsweise mittels einer Abzweigung, da die Strömungswege der Flächenreinigungseinrichtung und der Überbodenreinigungseinrichtung dadurch situativ voneinander entkoppelt werden können, so dass die gesamte Strömung des Gebläses somit je nach der aktuellen Stellung des Ventilelementes nur der Flächenreinigungseinrichtung, nur der Überbodenreinigungseinrichtung oder beiden gleichzeitig zur Verfügung gestellt werden kann. Das Ventilelement ist besonders vorzugsweise an einer Abzweigung zwischen einem Hauptströmungskanal des Reinigungsgerätes zur Versorgung der Flächenreinigungseinrichtung und einem Strömungskanal der Überbodenreinigungseinrichtung angeordnet, d. h. auf der Saugseite des Gebläses. Alternativ kann das Ventilelement auch der Druckseite des Gebläses zugeordnet sein, wobei die Saug- und/ oder Blaseinrichtung in diesem Fall vorzugsweise als ausschließliche Blaseinrichtung ausgebildet ist, welche die Druckluft des Gebläses zu der Strömungsöffnung der Überbodenreinigungseinrichtung führt.
  • Es wird insbesondere vorgeschlagen, dass das Ventilelement in Abhängigkeit von einem Detektionssignal einer Detektionseinrichtung schaltbar ist, wobei die Detektionseinrichtung eingerichtet ist, eine Überbodenfläche zu detektieren. Das Ventilelement ist in Abhängigkeit eines Detektionssignals beispielsweise bei Annäherung an einen Raumrandbereich öffenbar, so dass eine entsprechende Abreinigung einer dort befindlichen Überbodenfläche erfolgen kann. Die Detektionseinrichtung kann beispielsweise einen Sensor zur Abstandsmessung in Bodennähe aufweisen. Dieser Sensor kann beispielsweise ein seitlich - relativ zu einer üblichen Verfahrrichtung des Reinigungsgerätes - angebrachter Abstandssensor, wie Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Laserdistanzsensor und dergleichen, sein. Des Weiteren ist es auch möglich, dass die Detektionseinrichtung eine Kamera mit entsprechender Bildverarbeitung zur Erkennung einer Überbodenfläche aufweist.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Detektionseinrichtung zwei Abstandssensoren aufweist, welche bezogen auf eine für eine Reinigung übliche Orientierung des Reinigungsgerätes zueinander höhenversetzte und sich bezogen auf eine Projektion in vertikale Richtung überlappende Detektionsbereiche aufweisen. Die beiden Abstandssensoren sind so an dem Gehäuse arrangiert, dass diese das Erkennen einer Überbodenfläche, beispielsweise eines Plateaus einer Fußleiste, ermöglichen. Die Sensorik beinhaltet eine Kombination von zwei oder mehr Sensorelementen, wie beispielsweise Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Laserdistanzsensoren oder weitere, von welchen zumindest einer einen Abstandswert zu einem eine Überbodenfläche aufweisenden Objekt, insbesondere einer Fußleiste, ermittelt. Zumindest ein weiterer Abstandssensor misst entsprechend einen Abstand in einer anderen Höhe, so dass von einer Differenz der gemessenen Abstände und der jeweiligen Höhe auf eine Form bzw. Höhe des Objektes geschlossen werden kann, insbesondere erkannt werden kann, ob es sich um eine Überbodenfläche wie eine Fußleiste handelt. Insbesondere kann die Detektionseinrichtung auch mehr als zwei Abstandssensoren aufweisen, beispielsweise ein Sensorarray mit einer Vielzahl von Sensoren, welche bezogen auf eine übliche Orientierung des Reinigungsgerätes während eines Reinigungsbetriebs vertikal übereinander angeordnet sind. Die Sensoren dieses Sensorarrays messen eine Vielzahl von Messwerten in unterschiedlichen Abständen zu einer Bodenfläche, so dass eine Kontur eines Objektes abgescannt werden kann, eine tatsächliche Höhe, beispielsweise die Höhe einer Fußleiste, erkannt werden kann und eine Höhenanpassung der Überbodenreinigungseinrichtung entsprechend ausgelöst werden kann. Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass einer oder mehrere Abstandssensoren der Detektionseinrichtung gleichzeitig Sensoren sind, welche nach dem Stand der Technik ohnehin an dem Reinigungsgerät vorhanden sind, beispielsweise als eine Messeinrichtung, insbesondere Triangulationsmesseinrichtung, zur Navigation und Selbstlokalisierung des Reinigungsgerätes oder dergleichen. In dem Fall, dass die für die Navigation verwendete Triangulationsmesseinrichtung eingesetzt wird, kann vorteilhaft in einem Winkel von 360 Grad eine Abstandsmessung zu Hindernissen erfolgen.
  • Insbesondere wird vorgeschlagen, dass ein erster Abstandssensor einen Detektionsbereich aufweist, welcher bezogen auf eine vertikale Raumrichtung zumindest in einem Teilbereich einen Abstand von weniger als ungefähr 3 cm zu einer untersten Standfläche des Reinigungsgerätes aufweist, und dass ein zweiter Abstandssensor einen Detektionsbereich aufweist, welcher bezogen auf die vertikale Raumrichtung zumindest in einem Teilbereich einen Abstand von mehr als ungefähr 8 cm zu der untersten Standfläche aufweist. Durch diese Ausgestaltung sind die Abstandssensoren so positioniert, dass zumindest ein Abstandssensor einen Detektionsbereich aufweist, welcher eine Fußleiste beinhaltet, und ein zweiter Abstandssensor einen Detektionsbereich aufweist, welcher bezogen auf dieselbe Raumrichtung keine Fußleiste aufweist. Der erste Abstandssensor ermittelt dabei einen Abstand zu einem Objekt, wie hier beispielsweise der Fußleiste, während der zweite Abstandssensor, der gegebenenfalls weiteren Aufgaben wie der Navigation des Reinigungsgerätes dient, erst hinzugezogen werden kann, wenn eine Annäherung des Reinigungsgerätes an einen Raumrand festgestellt wurde. Dabei ist der Abstand des zweiten Abstandssensors von einer Fußbodenfläche so bemessen, dass sein Detektionsbereich oberhalb des Detektionsbereiches des ersten Abstandssensors und oberhalb der Oberkante einer üblichen Fußleiste liegt. Die Differenz der von den beiden Abstandssensoren gemessenen Abstandswerte lässt einen Rückschluss auf das Vorhandensein einer Fußleiste zu. Die Detektionsbereiche der Abstandssensoren können dabei beispielsweise Messebenen eines Sensors sein, welche bei üblicher Orientierung des Reinigungsgerätes während eines Reinigungsbetriebs im Wesentlichen parallel zu einer ebenen Fußbodenfläche liegen. Hier können sich gegebenenfalls Abweichungen ergeben, wenn es sich bei der Fußbodenfläche um eine unebene Fläche und/ oder eine Fußbodenfläche mit Steigungen bzw. Neigungen handelt.
  • Schließlich wird vorgeschlagen, dass die Überbodenreinigungseinrichtung ein mechanisches Reinigungselement zur mechanischen Reinigung der Überbodenfläche aufweist. Bei dem mechanischen Reinigungselement kann es sich beispielsweise um Borstenelemente, Bürsten, Reinigungswalzen, textile Elemente und dergleichen handeln. Diese können beispielsweise eine ebenfalls vorgesehene Saug- oder Blaseinrichtung sinnvoll unterstützen. Das Reinigungselement kann dabei besonders vorzugsweise - wie zuvor schon vorgeschlagen - an einem Reinigungsarm des Reinigungsgerätes angeordnet sein.
  • Neben dem zuvor beschriebenen Reinigungsgerät wird mit der Erfindung ebenso ein Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes mit einem Gebläse und einer Flächenreinigungseinrichtung vorgeschlagen, wobei eine zu reinigende Fläche von einem Luftstrom des Gebläses beaufschlagt wird, wobei eine Überbodenreinigungseinrichtung des Reinigungsgerätes eine relativ zu der Fläche höhenversetzte Überbodenfläche reinigt, indem die Überbodenfläche während der Anordnung des Reinigungsgerätes auf der Fläche mit Blasluft eines Gebläses des Reinigungsgerätes beaufschlagt wird, wobei die Überbodenreinigungseinrichtung die Blasluft entgegen einer üblichen Vorwärtsfahrtrichtung des Reinigungsgerätes ausbläst, wobei das Reinigungsgerät anschließend wendet und entgegen der vorherigen Vorwärtsfahrtrichtung verfährt, während die Flächenreinigungseinrichtung von der Überbodenfläche herabgeblasenes Sauggut von der Fläche absaugt. Das Verfahren eignet sich insbesondere zum Betrieb eines zuvor beschriebenen selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes. Das Verfahren beinhaltet nun einerseits eine Reinigung einer Fläche mittels einer Flächenreinigungseinrichtung, insbesondere eine Fußbodenfläche, auf welcher das Reinigungsgerät verfährt, und zum anderen eine Reinigung einer Überbodenfläche, welche beispielsweise ein Plateau einer Fußleiste sein kann. Dabei kann insbesondere eine Saugleistung eines Gebläses des Reinigungsgerätes zeitweise entweder nur der Flächenreinigungseinrichtung oder nur der Überbodenreinigungseinrichtung zur Verfügung stehen. Sofern die Abreinigungen der Fläche und der Überbodenfläche gleichzeitig und mittels desselben Gebläses erfolgen, wird eine Gebläseleistung des Reinigungsgerätes geteilt, so dass beide Abreinigungsvorgänge erfolgreich stattfinden können. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass zum Betrieb der Überbodenreinigungseinrichtung ein separat zu dem Gebläse für die Flächenreinigungseinrichtung ausgebildetes Gebläse verwendet wird. Dadurch sind die beiden Abreinigungsvorgänge vollständig unabhängig voneinander durchführbar, insbesondere auch in Bezug auf die beteiligten Strömungswege getrennt. Die Reinigung der Überbodenfläche erfolgt mittels Abblasen, wobei die Überbodenreinigungseinrichtung Blasluft auf die Überbodenfläche bläst, so dass das auf der Überbodenfläche befindliche Sauggut entfernt wird und vorzugsweise zu der unter der Überbodenfläche angeordneten Fläche geblasen wird, wo anschließend eine Reinigung mittels der Flächenreinigungseinrichtung erfolgt und zu einem Überführen des Sauggutes in die Sauggutkammer des Reinigungsgerätes zulässt. Die Verfahrensführung sieht somit zwei aufeinanderfolgende Verfahrensschritte vor, wobei ein erster Verfahrensschritt vorsieht, dass die Überbodenfläche zunächst mit Blasluft entgegen einer üblichen Vorwärtsfahrtrichtung des Reinigungsgerätes auf die Überbodenfläche gerichtet wird. Üblicherweise entspricht die der Vorwärtsfahrtrichtung entgegengesetzte Richtung ohnehin derjenigen Richtung, in welcher Abluft des Gebläses für die Flächenreinigungseinrichtung auf der Druckseite aus dem Reinigungsgerät herausgeblasen wird. Diese Abluft wird nun genutzt, um die Überbodenfläche abzublasen. Anschließend, nach dem Abblasen, wendet das Reinigungsgerät und verfährt entgegen der vorherigen Vorwärtsfahrtrichtung während des Abblasens der Überbodenfläche, dadurch verfährt das Reinigungsgerät über denjenigen Teilbereich der Fläche, auf welchen das von der Überbodenfläche entfernte Sauggut gefallen ist. Insbesondere kann das Reinigungsgerät während des Abblasvorgangs entlang einer Fußleiste verfahren, anschließend um 180 Grad in der horizontalen Ebene wenden und in entgegensetzte Richtung, wiederum entlang der Fußleiste, verfahren, um das abgeblasene Sauggut aufzusammeln.
  • Alternativ wird ein Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes mit einem Gebläse und einer Flächenreinigungseinrichtung vorgeschlagen, wobei eine zu reinigende Fläche von einem Luftstrom des Gebläses beaufschlagt wird, und wobei eine Überbodenreinigungseinrichtung des Reinigungsgerätes eine relativ zu der Fläche höhenversetzte Überbodenfläche reinigt, indem die Überbodenfläche während der Anordnung des Reinigungsgerätes auf der Fläche mit Blasluft eines Gebläses des Reinigungsgerätes beaufschlagt wird, wobei die Überbodenreinigungseinrichtung die Blasluft in Richtung einer üblichen Vorwärtsfahrtrichtung des Reinigungsgerätes ausbläst, wobei das Reinigungsgerät von der Überbodenfläche herabgeblasenes Sauggut von der Fläche absaugt.
  • Es kann ein separates Gebläse für das Abblasen der Überbodenfläche verwendet werden, wobei das separate Gebläse so innerhalb des Reinigungsgerätes angeordnet sein kann, dass Blasluft auf der Druckseite des Gebläses in eine übliche Vorwärtsfahrtrichtung des Reinigungsgerätes aus dem Gebläse herausströmt und somit Sauggut in Fahrtrichtung des Reinigungsgerätes von der Überbodenfläche auf die Fläche bläst. Somit kann das Sauggut in einem einzigen Schritt und unter Verwendung nur einer Verfahrrichtung von der Überbodenfläche entfernt und aufgesaugt werden. Alternativ ist es selbstverständlich auch möglich, dass die Abluft des ebenfalls für die Flächenreinigungseinrichtung verwendeten Gebläses in eine übliche Vorwärtsrichtung des Reinigungsgerätes aus dem Reinigungsgerät ausgeblasen wird, so dass auch in diesem Fall in einem Schritt Sauggut von der Überbodenfläche entfernt und von der Fläche, beispielsweise der Fußbodenfläche, aufgenommen werden kann. Es ist durch das Ausblasen in Vorwärtsfahrtfahrtrichtung nicht erforderlich, dass das Reinigungsgerät zwischen dem Abblasvorgang an der Überbodenfläche und dem Absaugvorgang der Fläche wendet. Somit ist das Verfahren besonders zeitsparend anwendbar. Des Weiteren kann es auch vorgesehen sein, dass Blasluft sowohl in die übliche Vorwärtsfahrtrichtung des Reinigungsgerätes als auch in Gegenrichtung gleichzeitig ausgeblasen wird. Dies kann die Reinigungsleistung des Reinigungsgerätes vorteilhaft erhöhen.
  • Es kann des Weiteren vorgesehen sein, dass ein Teil eines Saugluftstroms der Flächenreinigungseinrichtung genutzt wird, beispielsweise mit Hilfe von schaltbaren Ventilelementen, um die Überbodenfläche abzusaugen. Dabei kann entweder der gesamte Luftstrom des Gebläses genutzt werden, um die Überbodenfläche zu reinigen, oder alternativ nur ein bestimmter Anteil. Hierzu können die Strömungswege der Flächenreinigungseinrichtung und der Überbodenreinigungseinrichtung entsprechend geschaltet werden.
  • Die Überbodenreinigung wird vorteilhaft durch ein mechanisches Reinigungselement unterstützt. Dieses Reinigungselement kann beispielsweise eine Bürste sein. Eine vertikale Position des Reinigungselementes kann anhand einer detektieren Höhe der Überbodenfläche automatisch von dem Reinigungsgerät eingestellt werden, insbesondere mittels eines Spindelhubgetriebes. Die benötigte Höhe kann beispielsweise über eine Detektionseinrichtung erkannt werden, vorzugsweise ein Infrarot-Sensorarray oder dergleichen. Das Sensorarray kann dem Reinigungselement in Bewegungsrichtung des Reinigungsgerätes vorgelagert sein, um eventuelle Hindernisse oder Änderungen der Höhe der Überbodenfläche frühzeitig zu erkennen und Änderungen oder Ausweichvorgänge einzuleiten.
  • Des Weiteren kann das Verfahren auch vorsehen, dass Reinigungsdaten über Reinigungsvorgänge des Reinigungsgerätes gespeichert werden, so dass beispielsweise auf eine Reinigung einer Bodenfläche verzichtet wird, wenn eine Auswerte- und Steuereinrichtung feststellt, dass eine solche vor kurzem erst erfolgt ist. In diesem Fall wird beispielsweise nur eine Überbodenfläche gereinigt, ohne die Fußbodenfläche miteinzubeziehen. Ebenso kann eine Verfahrensführung auch vorsehen, dass auf eine Reinigung einer Überbodenfläche verzichtet wird, sofern diese vor kurzem erst durchgeführt wurde, und dass in diesem Fall nur eine Fläche mittels der Flächenreinigungseinrichtung gereinigt wird.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    ein erfindungsgemäßes Reinigungsgerät gemäß einer ersten Ausführungsform,
    Fig. 2
    ein erfindungsgemäßes Reinigungsgerät gemäß einer zweiten Ausführungsform in einer Frontansicht,
    Fig. 3
    das Reinigungsgerät gemäß Figur 2 in einer Seitenansicht,
    Fig. 4
    das Reinigungsgerät gemäß den Figuren 2 und 3 in einer Draufsicht,
    Fig. 5
    ein erfindungsgemäßes Reinigungsgerät gemäß einer dritten Ausführungsform.
    Beschreibung der Ausführungsformen
  • Figur 1 zeigt ein Reinigungsgerät 1, welches hier als selbsttätig verfahrbarer Saugroboter ausgebildet ist. Das Reinigungsgerät 1 verfügt über ein Gehäuse 2 mit einer Außenkontur 15, welche bei einer vertikalen Projektion des Gehäuses 2 den Umriss des Reinigungsgerätes 1 wiedergibt. Innerhalb des Gehäuses 2 ist ein Gebläse 3 angeordnet, welches einerseits auf einer Saugseite 12 mit einem Saugmund 22 in Strömungsverbindung steht, und auf einer Druckseite 11 mit einer Saug- und/oder Blaseinrichtung 8. In dem Saugmund 22 des Reinigungsgerätes 1 ist eine Flächenreinigungseinrichtung 4 angeordnet, welche hier als Bürstenwalze ausgebildet ist. Von dem Saugmund 22 zu dem Gebläse 3 führt ein Hauptströmungskanal 24. Auf der Druckseite 11 des Gebläses 3 befindet sich ein Strömungskanal 13 der zu einer die Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 aufweisende Überbodenreinigungseinrichtung 6 führt. Zwischen dem Gebläse 3 und dem Strömungskanal 13 befindet sich ein Ventilelement 16, welches einen Strömungsweg von dem Gebläse 3 zu dem Strömungskanal 13 versperren bzw. freigeben kann.
  • Die Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 der Überbodenreinigungseinrichtung 6 weist einen Reinigungsarm 14 auf, welcher teilweise den Strömungskanal 13 aufnimmt und an einem freien Endbereich eine Strömungsöffnung 9 aufweist, durch welche Saugluft und/ oder Blasluft strömen kann. Der Reinigungsarm 14 ist hier oberseitig an dem Gehäuse 2 des Reinigungsgerätes 1 ausgebildet und erstreckt sich im Wesentlichen nach der Art eines umgedrehten U zu dem die Strömungsöffnung 9 aufweisenden Endbereich.
  • Das Reinigungsgerät 1 weist des Weiteren eine Standfläche 10 auf, welche hier Umfangsteilbereiche der Verfahrräder des Reinigungsgerätes 1 aufweist. Diese Standfläche 10 steht auf einer zu reinigenden Fläche 5, nämlich einer Fußbodenfläche. Neben dem Gehäuse 2 des Reinigungsgerätes 1 befindet sich eine Überbodenfläche 7, nämlich hier ein Plateau einer Fußleiste.
  • Das Reinigungsgerät 1 weist des Weiteren unterseitig des Gehäuses 2 eine zusätzliche Bürste 23 auf, welche der Reinigung von Übergängen zwischen der Fläche 5 und einem vertikalen Raumrandbereich dient.
  • Das Reinigungsgerät 1 verfügt über eine Detektionseinrichtung 17 mit zwei verschiedenen Abstandssensoren 18. Ein erster Abstandssensor 18, welcher senkrecht zu einer üblichen Verfahrrichtung an dem Gehäuse 2 des Reinigungsgerätes 1 angeordnet ist, ist hier ein Ultraschallsensor, welcher Abstände zu Hindernissen messen kann. Ein zweiter Abstandssensor 18 (in den Figuren nicht sichtbar) ist Teil einer Triangulationsmesseinrichtung, welche gleichzeitig zur Navigation und Selbstlokalisierung des Reinigungsgerätes 1 innerhalb einer Umgebung dient. Beim Befahren der Umgebung erkennt die Triangulationsmesseinrichtung einen Verfahrweg blockierende Hindernisse, wie beispielsweise Raumbegrenzungen, Möbelstücke und dergleichen. Eine Lichtquelle emittiert einen Lichtstrahl und empfängt aus unterschiedlichen Entfernungen Reflektionen bzw. Streulichtanteile des emittierten Lichtes. Daraus kann auf die Entfernung des reflektierenden Hindernisses geschlossen werden. Der als Ultraschallsensor ausgebildete Abstandssensor 18 weist einen Detektionsbereich 19 auf, welcher unterhalb eines Detektionsbereiches 20 der Triangulationsmesseinrichtung liegt. Der Abstand der Ebenen der beiden Detektionsbereiche 19, 20 bezieht sich hier auf die dargestellte Orientierung des Reinigungsgerätes 1, bei welcher das Reinigungsgerät 1 mittels der Standfläche 10 auf der zu reinigenden Fläche 5 steht, was einer üblichen Orientierung des Reinigungsgerätes 1 während eines Reinigungsbetriebs entspricht.
  • Die Erfindung gemäß dieser Ausführungsform funktioniert beispielsweise so, dass sich das Reinigungsgerät 1 während eines Reinigungsbetriebs innerhalb der Umgebung bewegt, beispielsweise auf der zu reinigenden Fläche 5 verfährt. Dabei detektiert die Detektionseinrichtung 17 fortwährend Hindernisse innerhalb der Umgebung des Reinigungsgerätes 1. Sobald die beiden Abstandssensoren 18 der Detektionseinrichtung 17 bezogen auf eine gleiche Raumrichtung einen abweichenden Abstand zu einem Hindernis detektieren, schließt eine Auswerte- und Steuereinrichtung des Reinigungsgerätes 1 auf eine Existenz eines Hindernisses mit einer Höhe, welche zwischen dem Detektionsbereich 19 des ersten Abstandssensors 18 und dem Detektionsbereich 20 des Abstandssensors 18 der Triangulationsmesseinrichtung liegt. Hier handelt es sich bei dem Hindernis um eine Fußleiste, deren Überbodenfläche 7, nämlich deren Plateau, oberhalb des Detektionsbereichs 19 des als Ultraschallsensor ausgebildeten Abstandssensors 18 liegt, jedoch unterhalb des Detektionsbereichs 20 des Abstandssensors 18 der Triangulationsmesseinrichtung. Aufgrund der gemessenen Abstandsdifferenz kann, bei einer Abstandsdifferenz von beispielsweise 0,5 mm bis 30 mm auf eine Existenz einer Fußleiste als Hindernis geschlossen werden, insbesondere wenn wie hier die beiden Detektionsbereiche 19, 20 unterhalb bzw. oberhalb einer üblichen Höhe einer Fußleiste, nämlich beispielsweise 30 mm bis 80 mm, liegen. Sobald die Auswerte- und Steuereinrichtung des Reinigungsgerätes 1 auf die Existenz einer Überbodenfläche 7 geschlossen hat, wird das Reinigungsgerät 1 zu der Überbodenfläche 7 hinbewegt, so dass das Reinigungsgerät 1 mit einem bezogen auf eine übliche Vorwärtsfahrtrichtung Seitenbereich des Gehäuses 2 an dem die Überbodenfläche 7 aufweisenden Hindernis vorbeifährt. Die Orientierung und Höhe des Reinigungsarms 14 der Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 wird so ausgerichtet, dass deren Strömungsöffnung 9 oberhalb der Überbodenfläche 7 angeordnet ist.
  • Für eine Reinigung der Überbodenfläche 7 wird das zwischen der Druckseite 11 des Gebläses 3 und dem Strömungskanal 13 der Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 angeordnete Ventilelement 16 geöffnet, so dass die Druckluft des Gebläses 3 in den Strömungskanal 13 und zu dem Reinigungsarm 14 strömen kann. Die Blasluft durchströmt den Reinigungsarm 14 und gelangt zu der Strömungsöffnung 9, welche oberhalb der Überbodenfläche 7 angeordnet ist. Die Blasluft gelangt durch die Strömungsöffnung 9 hindurch auf die Überbodenfläche 7 und bläst dort befindliches Sauggut von der Überbodenfläche 7 herunter auf die Fläche 5. Nach einem vorgegebenen Verfahrweg, beispielsweise nach Erreichen einer weiteren Raumbegrenzung in Vorwärtsfahrtrichtung wendet das Reinigungsgerät 1 um 180 Grad und fährt in umgekehrte Richtung an der Fußleiste entlang. Dabei wird das zuvor von der Überbodenfläche 7 auf die Fläche 5 herabgeblasene Sauggut in üblicher Art und Weise mittels der Flächenreinigungseinrichtung 4 des Reinigungsgerätes 1 bzw. über den Saugmund 22 in das Reinigungsgerät 1 aufgenommen, wo es in eine Staubkammer gelangt.
  • Eine nicht weiter dargestellte, weitere Ausführungsform kann vorsehen, dass der Strömungskanal 13 der Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 an die Saugseite 12 des Gebläses 3 angeschlossen ist, beispielsweise an einer Abzweigung des Hauptströmungskanals 24. Somit wird die Strömungsöffnung 9 des Reinigungsarms 14 mit Saugluft beaufschlagt, so dass auf der Überbodenfläche 7 angeordnetes Sauggut durch die Strömungsöffnung 9 in den Reinigungsarm 14 eingesaugt wird und durch den Strömungskanal 13 zu einer Sauggutkammer des Reinigungsgerätes 1 gelangt. Bei dieser Ausführungsform wird das auf der Überbodenfläche 7 befindliche Sauggut unmittelbar in das Reinigungsgerät 1 eingesaugt, ohne Beteiligung der Flächenreinigungseinrichtung 4.
  • Die Figuren 2 bis 4 zeigen eine weitere mögliche Ausführungsform der Erfindung, bei welcher das Reinigungsgerät 1 eine seitlich - bezogen auf eine übliche Vorwärtsfahrtrichtung - an dem Gehäuse 2 angeordnete Saug- und/ oder Blaseinrichtung 8 aufweist. Die Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 weist einen im Querschnitt im Wesentlichen L-förmigen Reinigungsarm 14 auf, wobei die L-Form entgegen der üblichen Orientierung eines L um 180 Grad gedreht ist, so dass der kurze Schenkel oberhalb des langen Schenkels angeordnet ist. Die in der Frontansicht des Reinigungsgerätes 1 dargestellte Figur 2 zeigt den Reinigungsarm 14 mit als Borsten ausgebildeten Reinigungselementen 21, welche ausgehend von dem Reinigungsarm 14 in eine dem Gehäuse 2 abgewandte Richtung weisen, nämlich in Richtung eines zu reinigenden Hindernisses. Dabei dienen die an dem kurzen Schenkel des Reinigungsarms 14 angeordneten Reinigungselemente 21 zur Reinigung einer Überbodenfläche 7 während die an dem langen Schenkel des Reinigungsarms 14 angeordneten Reinigungselemente 21 einem Überstreichen einer vertikal stehenden Seitenfläche der die Überbodenfläche 7 aufweisenden Fußleiste dienen.
  • Figur 3 zeigt eine Seitenansicht des Reinigungsgerätes 1 gemäß Figur 2. Es ist zu erkennen, dass die Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 neben den Reinigungselementen 21 eine Strömungsöffnung 9 aufweist, durch welche Saug- und/oder Blasluft strömen kann. Die Reinigungselemente 21 des Reinigungsarms 14 sind in Umfangsrichtung um die Strömungsöffnung 9 herumgeführt, so dass diese gleichzeitig ein Dichtelement für die Strömungsöffnung 9 darstellen. Die Figur 4 zeigt schließlich eine Draufsicht auf das Reinigungsgerät 1 mit der Saug- und/oder Blaseinrichtung 8.
  • Gemäß der gezeigten Ausführungsform der Figuren 2 bis 4 erfolgt die Reinigung der Überbodenfläche 7 beispielsweise so, dass die Strömungsöffnung 9 in Strömungsverbindung mit einer Saugseite 12 des Gebläses 3 des Reinigungsgerätes 1 steht. Dadurch wird die Strömungsöffnung 9 mit einem Unterdruck beaufschlagt, welcher Sauggut von der Überbodenfläche 7 und der Seitenfläche der Fußleiste in den Strömungskanal 13 des Reinigungsarms 14 saugt. Die Reinigungselemente 21 liegen an der Überbodenfläche 7 bzw. der Seitenfläche der Fußleiste an und dichten den Strömungskanal 13 an der Strömungsöffnung 9 ab. Die Strömungsöffnung 9 ist durch die L-Form des Reinigungsarms 14 bei Anlage der Reinigungselemente 21 des kurzen Schenkels an der Überbodenfläche 7 automatisch so positioniert, dass die Strömungsöffnung 9 innerhalb des von den Reinigungselementen 21 begrenzten Teilbereichs des Reinigungsarms 14 liegt. Die Strömungsöffnung 9 beaufschlagt somit einen Höhenbereich von hier ungefähr 3 cm bis 8 cm mit Unterdruck. Sauggut kann somit sowohl an der Seitenfläche der Fußleiste als auch an der Überbodenfläche 7 der Fußleiste abgesaugt werden.
  • Auch in Bezug auf das zweite Ausführungsbeispiel gelten die zuvor dargestellten Ausführungen in Bezug auf die Detektionseinrichtung 17 des Reinigungsgerätes 1 und/oder des Ventilelementes 16.
  • Darüber hinaus ist es selbstverständlich auch möglich, die Saug- und/ oder Blaseinrichtung 8 des zweiten Ausführungsbeispiels so auszubilden, dass der Reinigungsarm 14 Blasluft auf die Überbodenfläche 7 bläst und dass das dadurch auf die Fläche 5 überführte Sauggut anschließend mittels der Flächenreinigungseinrichtung 4 von der Fläche 5, nämlich der Fußbodenfläche, aufgesaugt wird.
  • Figur 5 zeigt ein Reinigungsgerät 1 gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform der Erfindung. Das Reinigungsgerät 1 ist grundsätzlich wie das Reinigungsgerät 1 gemäß Figur 1 ausgebildet aber weist ein separat zu dem Gebläse 3 der Flächenreinigungseinrichtung 4 ausgebildetes Gebläse 3 auf. Somit ist das Gebläse 3, das die Saug- und/oder Blaseinrichtung 8 mit Saug- und/oder Blasluft beaufschlagt ein zusätzliches Gebläse 3. Zwischen dem Gebläse 3 und einem Strömungskanal 13 befindet sich ein Ventilelement 16, welches einen Strömungsweg von dem Gebläse 3 zu dem Strömungskanal 13 versperren beziehungsweise freigeben kann.
  • Es versteht sich von selbst, dass des Weiteren Unterkombinationen der gezeigten Saug- und/oder Blaseinrichtungen 8 möglich sind, beispielsweise sowohl eine Blasfunktion als auch eine Saugfunktion ermöglichen, gegebenenfalls unter Mithilfe eines zusätzlichen Gebläses 3 für die Saug- und/oder Blaseinrichtung 8. Darüber hinaus kann das Reinigungsgerät 1 neben dem dargestellten Saugroboter auch ein kombiniertes Saug-Wisch-Gerät oder dergleichen sein.
    • Liste der Bezugszeichen
    • 1
    Reinigungsgerät
    2
    Gehäuse
    3
    Gebläse
    4
    Flächenreinigungseinrichtung
    5
    Fläche
    6
    Überbodenreinigungseinrichtung
    7
    Überbodenfläche
    8
    Saug- und/oder Blaseinrichtung
    9
    Strömungsöffnung
    10
    Standfläche
    11
    Druckseite
    12
    Saugseite
    13
    Strömungskanal
    14
    Reinigungsarm
    15
    Außenkontur
    16
    Ventilelement
    17
    Detektionseinrichtung
    18
    Abstandssensor
    19
    Detektionsbereich
    20
    Detektionsbereich
    21
    Reinigungselement
    22
    Saugmund
    23
    Bürste
    24
    Hauptströmungskanal

Claims (9)

  1. Sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät (1) mit einem Gehäuse (2), einem Gebläse (3) und einer Flächenreinigungseinrichtung (4) zur Reinigung einer zu reinigenden Fläche (5), wobei das Reinigungsgerät (1) zusätzlich eine Überbodenreinigungseinrichtung (6) zur Reinigung einer relativ zu der Fläche (5) höhenversetzten Überbodenfläche (7) aufweist, wobei die Überbodenreinigungseinrichtung (6) eine eine Strömungsverbindung zu einem Gebläse (3) aufweisende Saug- und/oder Blaseinrichtung (8) aufweist, deren Strömungsöffnung (9) bezogen auf eine für einen Reinigungsbetrieb übliche Orientierung des Reinigungsgerätes (1) eine Höhendifferenz von ungefähr 3 cm oder mehr zu einer Standfläche (10) des Reinigungsgerätes (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das die Saug- und/oder Blaseinrichtung (8) mit Saug- und/oder Blasluft beaufschlagende Gebläse (3) ein separat zu dem Gebläse (3) der Flächenreinigungseinrichtung (4) ausgebildetes Gebläse (3) ist.
  2. Reinigungsgerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Saug- und/oder Blaseinrichtung (8) eine Strömungsverbindung zu einer Druckseite (11) und/oder einer Saugseite (12) des Gebläses (3) aufweist.
  3. Reinigungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überbodenreinigungseinrichtung (6) einen einen Strömungskanal (13) bereitstellenden, insbesondere relativ zu dem Gehäuse (2) verlagerbaren, Reinigungsarm (14) aufweist, welcher zumindest teilweise so von außen an dem Gehäuse (2) des Reinigungsgerätes (1) angeordnet ist, dass die Strömungsöffnung (9) über eine Außenkontur (15) des Gehäuses (2) hinaus neben das Gehäuse (2) ragt.
  4. Reinigungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überbodenreinigungseinrichtung (6) einen einen Strömungskanal (13) bereitstellenden Reinigungsarm (14) aufweist, welcher bezogen auf einen Querschnitt durch das Gehäuse (2) und den Reinigungsarm (14) im Wesentlichen eine um 180 Grad gedrehte L-Form aufweist, deren langer Schenkel bezogen auf eine übliche Orientierung des Reinigungsgerätes (1) während einer Reinigung im Wesentlichen vertikal ausgerichtet ist und deren kurzer Schenkel im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist.
  5. Reinigungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Gebläse (2) und der Saug- und/oder Blaseinrichtung (8) ein Ventilelement (16) angeordnet ist, welches eingerichtet ist, einen Strömungsweg zu sperren bzw. freizugeben.
  6. Reinigungsgerät (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventilelement (16) in Abhängigkeit von einem Detektionssignal einer Detektionseinrichtung (17) schaltbar ist, wobei die Detektionseinrichtung (17) eingerichtet ist, eine Überbodenfläche (7) zu detektieren.
  7. Reinigungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überbodenreinigungseinrichtung (6) ein mechanisches Reinigungselement (21) zur mechanischen Reinigung der Überbodenfläche (7) aufweist.
  8. Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes (1), insbesondere Verfahren zum Betrieb eines Reinigungsgerätes (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Gebläse (3) und einer Flächenreinigungseinrichtung (4), wobei eine zu reinigende Fläche (5) von einem Luftstrom des Gebläses (3) beaufschlagt wird, wobei eine Überbodenreinigungseinrichtung (6) des Reinigungsgerätes (1) eine relativ zu der Fläche (5) höhenversetzte Überbodenfläche (7) reinigt, indem die Überbodenfläche (7) während der Anordnung des Reinigungsgerätes (1) auf der Fläche (5) mit Blasluft eines Gebläses (3) des Reinigungsgerätes (1) beaufschlagt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Überbodenreinigungseinrichtung (6) die Blasluft entgegen einer üblichen Vorwärtsfahrtrichtung des Reinigungsgerätes (1) ausbläst, wobei das Reinigungsgerät (1) anschließend wendet und entgegen der vorherigen Vorwärtsfahrtrichtung verfährt, während die Flächenreinigungseinrichtung (4) von der Überbodenfläche (7) herabgeblasenes Sauggut von der Fläche (5) absaugt.
  9. Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes (1), insbesondere Verfahren zum Betrieb eines Reinigungsgerätes (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem Gebläse (3) und einer Flächenreinigungseinrichtung (4), wobei eine zu reinigende Fläche (5) von einem Luftstrom des Gebläses (3) beaufschlagt wird, wobei eine Überbodenreinigungseinrichtung (6) des Reinigungsgerätes (1) eine relativ zu der Fläche (5) höhenversetzte Überbodenfläche (7) reinigt, indem die Überbodenfläche (7) während der Anordnung des Reinigungsgerätes (1) auf der Fläche (5) mit Blasluft eines Gebläses (3) des Reinigungsgerätes (1) beaufschlagt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Überbodenreinigungseinrichtung (6) die Blasluft in Richtung einer üblichen Vorwärtsfahrtrichtung des Reinigungsgerätes (1) ausbläst, wobei das Reinigungsgerät (1) von der Überbodenfläche (7) herabgeblasenes Sauggut von der Fläche (5) absaugt.
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