EP3296466A1 - Verfahren zur steuerung eines freifallhammers - Google Patents
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- EP3296466A1 EP3296466A1 EP17188488.5A EP17188488A EP3296466A1 EP 3296466 A1 EP3296466 A1 EP 3296466A1 EP 17188488 A EP17188488 A EP 17188488A EP 3296466 A1 EP3296466 A1 EP 3296466A1
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Definitions
- the invention relates to a method for controlling a free-fall hammer of a construction machine by means of a control / control device.
- the hydraulic components can be subjected to a higher load and early failures of the hydraulic accumulator or other components of the hydraulic system can occur. Due to the high dynamics of the hydraulic free-fall hammer, the behavior of the hydraulic circuit due to temperature fluctuations also changes, which means that the driver must change or adapt these three variables throughout the operating time of the hammer. The time delay of the entire system also makes it difficult and can only be done by trained personnel.
- a simple and independent control of the hammer is possible.
- corresponding additional sensors can be used with which the state of the hydraulic circuit can be determined before the actual pitch.
- the sensors can be coupled to the control / control device and read from this.
- system parameters can be detected by the control device. It can be used in a hydraulic accumulator of the hydraulic circuit and the current flow rate of a hydraulic pump. With these characteristics, an operating period of the valve or the hydraulic circuit can now be calculated for a given throwing height, maximum or otherwise fixed beat frequency and / or dwell time. The calculation of the operating time can be done by the control / control device.
- the hydraulic circuit can be all hydraulic components necessary for the operation of the free-fall hammer or it can be the valve shown in the figures. If in this case of raising the freefall hammer by means of the actuator is mentioned, so it may also be a throwing or throwing or spinning the free fall hammer meant.
- the default parameters include the impact energy, the residence time, the impact velocity, the impact height and / or the impact frequency.
- the impact energy can in this case designate the energy with which the free-fall hammer hits a pile.
- the impact velocity and the impact height as well as the impact frequency are corresponding parameters of the free fall hammer.
- the impact speed may be the speed of the free fall hammer just before it hits the pile, the impact height may correspond to the distance traveled by the free fall hammer before striking the pile.
- the Impact energy can be determined, for example, from the speed and weight of the free-fall hammer by the control / control device.
- corresponding sensors can be provided on the free-fall hammer or on other components of the construction machine.
- the input default parameters may be setpoints, while the system parameters detected by the sensors may be at least partially corresponding actual values.
- the system parameters of the construction machine include the current hydraulic pressure in a high-pressure accumulator and / or the current delivery rate of a hydraulic pump and / or the speed of the falling ramming weight or weight. With the falling hammer this can be called the free fall hammer.
- the actuation time can be extended so that the freefall hammer is lifted or thrown higher by means of the actuator and thereafter with correspondingly higher speed and energy meets the pile.
- the system parameters are encompassed by the control / control device by means of corresponding sensors and / or that a control loop is provided which comprises deviations of the default parameters and / or the system parameters between individual strokes of the free-fall hammer and depends thereon the duration of operation of the hydraulic circuit varies.
- the system can react to deviations particularly easily and, if necessary, automatically Adjust the operating time of the hydraulic circuit to changed parameters in such a way that, as a result, it is possible to work as closely as possible to the desired nominal powers or setpoints.
- the control loop can intervene between the individual ramming processes or openings of the hydraulic circuit and change the calculated specifications or operating periods in order to correct deviations of the desired values from the actual values which can be detected by means of the detected system parameters.
- the invention further relates to an apparatus for operating a free-fall hammer according to the method of one of claims 1 to 5, wherein the device comprises at least one sensor for detecting the hydraulic pressure in a high-pressure accumulator and / or at least one sensor for detecting the current delivery rate of a hydraulic pump and / or comprises at least one sensor for detecting the speed of the falling hammer.
- the device can therefore be retrofitted to a construction machine and be executable suitable to the hydraulic equipment of the construction machine.
- the device comprises at least one high-pressure accumulator and / or at least one hydraulic pump and / or at least one hydraulic circuit. Accordingly, the device can also be retrofitted to construction machines, which have not sufficiently procured hydraulic structures for the inventive operation of a free-fall hammer.
- the invention is further directed to a construction machine with an apparatus according to claim 6 or 7, which is adapted to carry out a method according to one of claims 1 to 5, wherein the control / control device used according to the method is a control device of the construction machine or a is independent of the construction machine and can be coupled with this control / control device.
- the control / control device used according to the method is a control device of the construction machine or a is independent of the construction machine and can be coupled with this control / control device.
- an already existing on a construction machine control / control device for driving according to the invention of a free fall hammer can be used.
- a control / control device can be coupled to the construction machine so as to be able to carry out the method according to the invention independently of the construction machine.
- the high-pressure accumulator used in accordance with the method and / or the hydraulic pump used according to the method are associated components of the construction machine. Accordingly, said components of the construction machine can be used to control the free-fall hammer according to the invention.
- FIG. 1 Details and advantages are given in the individual FIG. 1 called embodiment shown.
- FIG. 1 shows a schematic representation of a hydraulic circuit for driving a free-fall hammer 1 according to the invention.
- An object of the invention is that the opening time of the valve 3 is calculated by means of the control / control device 10 so that a desired or set throw height can be achieved. In addition, that should Pressure level of the hydraulic pump 6 can be adjusted so that requirements of the driver such. B. the repetition frequency of the strokes can be met.
- the control / control device 10 may be connected thereto for this purpose with the pump 6, the valve 3, the high-pressure accumulator 7, for example, provided at Rammmati 5 speed sensor and other system components. Via the connections corresponding sensor or control signals can be passed.
- T open For the calculation of T open , the required switching time or operating time can now be determined from the driver's specifications.
- the opening time T open can be calculated from the basic equations. This simple calculation rule neglects the current flow rate of the hydraulic supply and the non-linearity of the high-pressure hydraulic accumulator.
- An additional control loop R can be used to compensate for the uncertainties caused by temperature, tolerances and measurement errors.
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Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Freifallhammers einer Baumaschine mittels einer Regelungs-/Steuerungsvorrichtung.
- Bei gattungsgemäßen Baumaschinen mit Freifallhammern ist es bekannt, ein großes Gewicht durch hydraulische Aktoren in die Luft zu heben, welches dann durch die Gravitationskraft wieder zurück in die Ursprungslage gelangt. Dabei trifft das Gewicht auf ein Rammgut, welches durch die Bewegungsenergie in den Untergrund getrieben wird. Die Rammgewichte bewegen sich üblicherweise im Bereich von 3.000 kg bis 15.000 kg.
- Bei aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Steuerung von Freifallhammern ist es bekannt, den Freifallhammer durch Eingabe von drei Parametern in eine Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines Hydrauliksystems zu steuern. Zum einen wird die Verweildauer des Rammgewichts zwischen den einzelnen Schlägen eingestellt, zum anderen kann die Öffnungszeit eines entsprechenden Hydraulikventils festgelegt werden und fernerhin der Volumenstrom einer entsprechenden Hydraulikpumpe festgelegt werden. Diese Einstellungen muss der Fahrer während des Betriebs der entsprechenden Baumaschine je nach Situation justieren. Durch das Fehlen bzw. Verwerten entsprechender Informationen der hydraulischen Schaltung ist es für den Fahrer unumgänglich, diese drei Variablen dauernd zu verändern.
- Durch physikalische Kopplungen der hydraulischen Ansteuerung ergibt sich eine Beeinflussung der Einstellungen bzw. Parameter untereinander. Wird z.B. der Volumenstrom der Hydraulikpumpe erhöht, erhöht sich das Druckniveau im Hydrauliksystem, wodurch im Hydraulikspeicher entsprechend mehr Energie vorhanden sein kann und die Amplitude des Gewichtes bzw. des Freifallhammers steigen bzw. vergrößert werden kann. Um dies wieder zu korrigieren, muss der Fahrer anschließend die Öffnungszeit des Ventils reduzieren, damit die gleiche Höhe erreicht werden kann. Wird z.B. der Volumenstrom der Hydraulikpumpe zu klein angesetzt, kann es zu stark unterschiedlichen Fallhöhen des Freifallhammers kommen. Wird der Volumenstrom der Hydraulikpumpe hingegen zu hoch gewählt, können die hydraulischen Komponenten höher belastet werden und es kann zu frühen Ausfällen des Hydraulikspeichers oder sonstiger Komponenten des Hydrauliksystems kommen. Durch die hohe Dynamik des hydraulischen Freifallhammers verändert sich das Verhalten der hydraulischen Schaltung durch Temperaturschwankungen ebenfalls, was bedeutet, dass der Fahrer die ganze Betriebszeit des Hammers diese drei Variablen verändern bzw. anpassen muss. Durch die Zeitverzögerung des gesamten Systems ist es außerdem schwierig und kann nur von geschultem Personal durchgeführt werden.
- Aufgabe der Erfindung ist es daher ein Verfahren zur Steuerung eines Freifallhammers sowie eine entsprechende Vorrichtung bereitzustellen, mittels der eine einfachere Einstellung bzw. Steuerung des Freifallhammers durch den Betreiber bzw. Fahrer möglich ist. Es soll dabei unabhängig von äußeren Einflüssen wie z.B. der Außentemperatur und/oder dem Untergrund und unabhängig von anderen Fahrereinstellungen ein definiertes Verhalten des Freifallhammers festgelegt werden können. Dieses Verhalten besteht aus:
- einer einstellbaren Schlagenergie, welche sich durch eine einstellbare Wurfhöhe äußert;
- einer definierten Haltezeit, die das Fallgewicht auf dem Rammgut ruht, bevor der nächste Schlag eingeleitet wird; und
- einer maximalen Schlagfrequenzeinstellung, wobei beispielsweise eine möglichst schnelle oder eine definierte maximale Frequenz der Schlagwiederholungen möglich sein kann.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Demnach ist ein Verfahren zur Steuerung eines Freifallhammers einer Baumaschine mittels einer Regelungs-/Steuerungsvorrichtung vorgesehen, mit den Schritten.
- Eingeben von Vorgabeparametern in die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung durch eine Bedienperson;
- Erfassen aktueller Systemparameter der Baumaschine durch die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung;
- Berechnen der Betätigungsdauer einer Hydraulikschaltung in Abhängigkeit von den Vorgabeparametern und von den Systemparametern;
- Öffnen der Hydraulikschaltung für die berechnete Betätigungsdauer, wobei das Öffnen der Hydraulikschaltung bewirkt, dass der Freifallhammer mittels eines Aktuators gehoben wird.
- Vorteilhafterweise ist im Gegensatz zum Stand der Technik erfindungsgemäß eine einfache und unabhängige Ansteuerung des Hammers möglich. Hierzu können entsprechende zusätzliche Sensoren verwendet werden, mit denen der Zustand der hydraulischen Schaltung vor dem eigentlichen Wurf bestimmt werden kann. Die Sensoren können dabei mit der Regelungs-/Steuerungsvorrichtung gekoppelt sein und von dieser ausgelesen werden. Auf diese Weise können Systemparameter mittels der Regelungs-/Steuerungsvorrichtung erfasst werden. Es kann dabei der Druck in einem Hydraulikspeicher der Hydraulikschaltung sowie die aktuelle Fördermenge einer Hydraulikpumpe herangezogen werden. Mit diesen Kenndaten kann nun bei vorgegebener Wurfhöhe, maximaler oder anderweitig festgelegter Schlagfrequenz und/oder Verweildauer eine Bedienungsdauer des Ventils bzw. der Hydraulikschaltung berechnet werden. Die Berechnung der Bedienungsdauer kann dabei durch die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung erfolgen. Diese Betätigungsdauer bzw. Öffnungszeit Topen wird nun auf das Ventil bzw. auf die Hydraulikschaltung geschaltet und damit der Wurf ausgelöst, das heißt das Ventil wird für die Öffnungszeit Topen betätigt. Bei der Hydraulikschaltung kann es sich um alle für den Betrieb des Freifallhammers notwendigen hydraulischen Komponenten handeln bzw. um das in den Figuren gezeigte Ventil handeln. Wenn vorliegend von einem Anheben des Freifallhammers mittels des Aktuators die Rede ist, so kann damit auch ein Hochwerfen bzw. Werfen oder Schleudern des Freifallhammers gemeint sein.
- In bevorzugter Ausführung kann dabei vorgesehen sein, dass die Vorgabeparameter die Schlagenergie, die Verweildauer, die Schlaggeschwindigkeit, die Schlaghöhe und/oder die Schlagfrequenz umfassen.
- Die Schlagenergie kann hierbei die Energie bezeichnen, mit der der Freifallhammer auf ein Rammgut trifft. Die Schlaggeschwindigkeit und die Schlaghöhe sowie die Schlagfrequenz sind entsprechende Parameter des Freifallhammers. Die Schlaggeschwindigkeit kann die Geschwindigkeit des Freifallhammers kurz vor dem Auftreten auf das Rammgut sein, die Schlaghöhe kann der von dem Freifallhammer vor dem Auftreffen auf das Rammgut zurückgelegten Strecke entsprechen. Die Schlagenergie kann beispielsweise aus der Geschwindigkeit und dem Gewicht des Freifallhammers durch die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung ermittelt werden. Zur Erfassung der einzelnen Werte können entsprechende Sensoren an dem Freifallhammer oder an sonstigen Komponenten der Baumaschine vorgesehen sein. Bei den eingegebenen Vorgabeparametern kann es sich um Sollwerte handeln, während die mittels der Sensoren erfassten Systemparameter wenigstens teilweise entsprechende Istwerte sein können.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführung kann vorgesehen sein, dass die Systemparameter der Baumaschine den aktuellen Hydraulikdruck in einem Hochdruckspeicher und/oder die aktuelle Fördermenge einer Hydraulikpumpe und/oder die Geschwindigkeit des herabfallenden Rammgewichtes bzw. Gewichts umfassen. Mit dem herabfallenden Hammer kann hierbei der Freifallhammer bezeichnet werden. Durch das Erfassen dieser Systemparameter ist es einfacher möglich, beispielsweise die aktuell durch den Freifallhammer in das Rammgut eingebrachte Energie abzuschätzen bzw. zu berechnen und so mittels der Regelungs-/Steuerungsvorrichtung ggf. die Betätigungsdauer so zu variieren, dass die von einer Bedienperson der Baumaschine gewünschten Schlagenergien, Verweildauern und/oder Schlagfrequenzen erreicht werden. Wird dabei beispielsweise festgestellt, dass der Freifallhammer mit zu geringer Geschwindigkeit und damit zu geringer Energie auf das Rammgut trifft, so kann die Betätigungsdauer so verlängert werden, dass der Freifallhammer höher mittels des Aktuators gehoben bzw. geworfen wird und danach mit entsprechend höherer Geschwindigkeit und Energie auf das Rammgut trifft.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist somit denkbar, dass die Systemparameter mittels entsprechender Sensoren von der Regelungs-/Steuerungsvorrichtung umfasst werden und/oder dass ein Regelkreis vorgesehen ist, welcher zwischen einzelnen Hüben des Freifallhammers Abweichungen der Vorgabeparameter und/oder der Systemparameter umfasst und davon abhängig die Betätigungsdauer der Hydraulikschaltung variiert. Hierdurch kann das System besonders einfach auf Abweichungen reagieren und ggf. automatisch die Betätigungsdauer der Hydraulikschaltung an veränderte Parameter so anpassen, dass im Ergebnis möglichst nahe an den gewünschten Sollleistungen bzw. Sollwerten gearbeitet werden kann. Der Regelkreis kann zwischen den einzelnen Rammvorgängen bzw. Öffnungen der Hydraulikschaltung eingreifen und die berechneten Vorgaben bzw. Betätigungsdauern verändern, um Abweichungen der Sollwerte von den Istwerten, welche mittels der erfassten Systemparameter erkennbar sind, zu korrigieren.
- Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Betreiben eines Freifallhammers gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorrichtung wenigstens einen Sensor zur Erfassung des Hydraulikdrucks in einem Hochdruckspeicher und/oder wenigstens einen Sensor zur Erfassung der aktuellen Fördermenge einer Hydraulikpumpe und/oder wenigstens einen Sensor zur Erfassung der Geschwindigkeit des herabfallenden Hammers umfasst. Die Vorrichtung kann demnach an einer Baumaschine nachrüstbar sein und auf die Hydraulikausstattung der Baumaschine passend ausführbar sein.
- In einer bevorzugten Ausführung ist denkbar, dass die Vorrichtung wenigstens einen Hochdruckspeicher und/oder wenigstens eine Hydraulikpumpe und/oder wenigstens eine Hydraulikschaltung umfasst. Demnach kann die Vorrichtung auch an Baumaschinen nachgerüstet werden, welche an sich nicht hinreichend beschaffene Hydraulikstrukturen zum erfindungsgemäßen Betrieb eines Freifallhammers aufweisen.
- Die Erfindung ist ferner auf eine Baumaschine mit einer Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7 gerichtet, welche zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist, wobei die verfahrensgemäß verwendete Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eine Regelungs-/Steuerungsvorrichtung der Baumaschine ist oder eine von der Baumaschine unabhängige und mit dieser koppelbare Regelungs-/Steuerungsvorrichtung ist. Demnach kann eine bereits an einer Baumaschine vorhandene Regelungs-/Steuerungsvorrichtung zum erfindungsgemäßen Ansteuern eines Freifallhammers genutzt werden. Alternativ kann eine Regelungs-/Steuerungsvorrichtung mit der Baumaschine gekoppelt werden, um so unabhängig von der Baumaschine das erfindungsgemäße Verfahren ausführen zu können.
- In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist ferner denkbar, dass der verfahrensgemäß verwendete Hochdruckspeicher und/oder die verfahrensgemäß verwendete Hydraulikpumpe der Baumaschine zugeordnete Bauteile sind. Entsprechend können die genannten Bauteile der Baumaschine zur erfindungsgemäßen Ansteuerung des Freifallhammers genutzt werden.
- Weitere Einzelheiten und Vorteile sind anhand des in der einzelnen
Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiels genannt. - Die
Figur 1 zeigt dabei eine schematische Darstellung einer Hydraulikschaltung zum erfindungsgemäßen Ansteuern eines Freifallhammers 1. - Im Ruhezustand des Freifallhammer 1 sind alle beiden Zylinderkammern A und B eines Aktuators 2 über ein Ventil 3 miteinander verbindbar und es herrscht überall derselbe Systemdruck. Durch Betätigen des Ventils 3 wird die obere Zylinderkammer A gegen eine Tank 4 entlastet und dadurch wird das Rammgewicht 5 entgegen der Schwerkraft nach oben beschleunigt. Die Energie dazu wird von der Hydraulikpumpe 6 und/oder dem Hochdruckspeicher 7 geliefert. Nach einer bestimmten Zeit, wird das Ventil 3 wieder geschlossen. Durch die Bewegungsenergie des Rammgewichtes 5 kann dieses sich weiter nach oben bewegen (das Ventil 3 behindert diese Bewegung nicht). Nach dem Erreichen es höchsten Punktes des Rammgewichts 5 beschleunigt das Gewicht 5 durch die Schwerkraft selbst nach unten und schlägt auf das Rammgut 8 auf. Bei dem Rammgut 8 kann es sich um einen Pfeiler handeln.
- Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, dass die Öffnungszeit des Ventils 3 so mittels der Regelungs-/Steuerungsvorrichtung 10 berechnet wird, dass eine gewünschte bzw. eingestellte Wurfhöhe erreicht werden kann. Zusätzlich soll das Druckniveau der Hydraulikpumpe 6 so verstellt werden können, dass Anforderungen des Fahrers wie z. B. die Wiederholfrequenz der Hübe erfüllt werden können. Wie
Figur 1 entnehmbar ist, kann die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung 10 hierzu mit der Pumpe 6, dem Ventil 3, dem Hochdruckspeicher 7, beispielsweise einem am Rammgewicht 5 vorgesehenen Geschwindigkeitssensor und weiteren Systemkomponenten verbunden sein. Über die Verbindungen können entsprechende Sensor- bzw. Steuersignale geleitet werden. - Für die Berechnung der Öffnungszeit gibt es verschiedene Varianten; bei allen Varianten werden die eingestellten Vorgaben (Schlagenergie, Verweildauer und/oder maximale Frequenz) durch den Fahrer berücksichtigt:
- Berechnung mithilfe vereinfachter mathematischen Formeln:
- Durch entsprechende vereinfachende Annahmen kann der Bewegungsablauf des Gewichtes 5 analytisch berechnet werden. Diese mathematischen Formeln können anschließend dazu verwendet werden, die Öffnungszeit zu berechnen.
- Lookup Tabelle:
- Es kann aus Versuchen oder aus theoretischen Betrachtungen vorab eine Tabelle erstellt werden. Durch entsprechendes Auslesen und interpolieren innerhalb der Tabelle kann die Zeit bestimmt werden d. h. es kann z. B. die Öffnungszeit Topen aus einem Kennfeld mit den Achsen Druck und Volumenstrom abgelesen werden.
- Berechnung mittels numerischen Modells:
- Aus einer numerischen Simulation / Optimierung kann die optimale Ansteuerzeit bzw. Betätigungsdauer berechnet werden. Es wird dabei ein numerisches Simulationsmodells des hydraulischen Hammers 1 mit den entsprechenden Ansteuerventilen simuliert. Aus mehreren Simulationsläufen kann die optimale Ansteuerzeit hergeleitet werden. Dieses Verfahren ist unter anderem unter dem Schlagwort Model Predictiv Control bekannt.
- Berechnung mithilfe komplizierten mathematischer Formeln:
- Analog zu den vereinfachten mathematischen Formeln können auch nichtlineare mathematische Gleichungen numerisch gelöst werden. Dies umfasst jedoch einen höheren Aufwand, da die Berechnung zur Laufzeit durch numerische Methoden durchgeführt werden muss.
- Ein Beispiel für "Berechnung mit Hilfe vereinfachter mathematischen Formeln" ist im Folgenden erläutert:
- Als Beispiel wird die Berechnung der Öffnungszeit erläutert. Dies ist die einfachste Variante, welche hier dargestellt wird.
- Die Bewegung des Rammgewichts kann in zwei Bereiche bzw. Phasen aufgeteilt werden:
- 1.Beschleunigung des Rammgewichts
- 2.Freier Fall (keine externe Krafteinwirkung außer der Gravitationskraft) des Rammgewichts 5.
-
- Hierbei wird angenommen, dass die Beschleunigung aus der Ruhestellung erfolgt. Anschließend bewegt sich das Gewicht in der 2. Phase im freien Fall (FAktor = 0, das heißt der Aktuator 2 übt keine Kraft auf das Gewicht 5 aus) weiter - zuerst weiter nach oben, danach im freien Fall wieder nach unten, bis es auf das Rammgut 8 aufschlägt. Es ergibt sich daraus die maximale Fallhöhe zu
- Für die Berechnung von Topen kann nun aus den Vorgaben des Fahrers die erforderliche Schaltzeit bzw. Betätigungsdauer ermittelt werden. Die maximale Wurfhöhe wird aus der Schlagenergie bei einem Freifallhammer 1 aus der Beziehung
- Ein zusätzliche Regelkreis R kann dazu dienen, die Unwägbarkeiten durch Temperatur, Toleranzen und Messfehler zu kompensieren.
- Es kann dabei folgendermaßen Vorgegangen werden: Zwischen den einzelnen Würfen wird die Abweichung zwischen der Sollgröße z. B. Schlagenergie und der gemessenen Schlagenergie berechnet. Dieser Fehler kann dazu genutzt werden beim nächsten Wurf eine Verbesserung zu erreichen. Diese Art der Regelung wird auch iterative Regelung genannt. In diesem Beispiel ergibt sich folgendes Vorgehen: Es wird die gemessen Aufprallgeschwindigkeit gemessen. Dadurch kann die aktuelle Schlagenergie berechnet werden
-
- Dadurch können mittels des Regelkreises R Störungen automatisch ausgeregelt werden.
Claims (9)
- Verfahren zur Steuerung eines Freifallhammers (1) einer Baumaschine mittels einer Regelungs-/Steuerungsvorrichtung, mit den Schritten:Eingeben von Vorgabeparametern in die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung durch eine Bedienperson;Erfassen aktueller Systemparameter der Baumaschine durch die Regelungs-/Steuerungsvorrichtung;Berechnen der Betätigungsdauer einer Hydraulikschaltung in Abhängigkeit von den Vorgabeparametern und von den Systemparametern;Öffnen der Hydraulikschaltung für die berechnete Betätigungsdauer, wobei das Öffnen der Hydraulikschaltung bewirkt, dass der Freifallhammer (1) mittels eines Aktuators (2) gehoben wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabeparameter die Schlagenergie, die Verweildauer, die Schlaggeschwindigkeit, die Schlaghöhe und/oder die Schlagfrequenz umfassen.
- Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Systemparameter der Baumaschine den aktuellen Hydraulikdruck in einem Hochdruckspeicher (7) und/oder die aktuelle Fördermenge einer Hydraulikpumpe (6) und/oder die Geschwindigkeit des herabfallenden Rammgewichtes (5) umfassen.
- Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Systemparameter mittels entsprechender Sensoren von der Regelungs-/Steuerungsvorrichtung erfasst werden.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Regelkreis vorgesehen ist, welcher zwischen einzelnen Hüben des Freifallhammers (1) Abweichungen der Vorgabeparameter und/oder der Systemparameter erfasst und davon abhängig die Betätigungsdauer der Hydraulikschaltung variiert.
- Vorrichtung zum Betrieb eines Freifallhammers (1) gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung wenigstens einen Sensor zur Erfassung des Hydraulikdrucks in einem Hochdruckspeicher (7) und/oder wenigstens einen Sensor zur Erfassung der aktuelle Fördermenge einer Hydraulikpumpe (6) und/oder wenigstens einen Sensor zur Erfassung der Geschwindigkeit des herabfallenden Rammgewichtes (5) umfasst.
- Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung wenigstens einen Hochdruckspeicher (7) und/oder wenigstens eine Hydraulikpumpe (6) und/oder wenigstens eine Hydraulikschaltung umfasst.
- Baumaschine mit einer Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, welche zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die verfahrensgemäß verwendete Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eine Regelungs-/Steuerungsvorrichtung der Baumaschine oder eine von der Baumaschine unabhängige und mit dieser koppelbare Regelungs-/Steuerungsvorrichtung ist.
- Baumaschine wenigstens nach Anspruch 8 zum Durchführen eines Verfahrens wenigstens nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der verfahrensgemäß verwendete Hochdruckspeicher (7) und/oder die verfahrensgemäß verwendete Hydraulikpumpe (6) der Baumaschine zugeordnete Bauteile sind.
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