EP3191362B1 - Vehicle system comprising a mother ship and an unmanned watercraft, and method for recovering an unmanned watercraft - Google Patents

Vehicle system comprising a mother ship and an unmanned watercraft, and method for recovering an unmanned watercraft Download PDF

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EP3191362B1
EP3191362B1 EP15739228.3A EP15739228A EP3191362B1 EP 3191362 B1 EP3191362 B1 EP 3191362B1 EP 15739228 A EP15739228 A EP 15739228A EP 3191362 B1 EP3191362 B1 EP 3191362B1
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EP
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unmanned
unmanned watercraft
floating body
line
mothership
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ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Marine Systems GmbH
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle system with a mothership and a recordable on the mothership, unmanned watercraft, wherein for recovering the unmanned watercraft by the mothership a connected via a leash to the mothership floats in the water can be exposed. Furthermore, the invention relates to a method for recovering an unmanned watercraft by a mothership, wherein a connected via a line with the mothership floating body is exposed in the water.
  • the drive of the unmanned watercraft is preferably switched off when the unmanned watercraft comes into contact with a spacer arranged on the line and / or with the floating body.

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Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff und einem auf dem Mutterschiff aufnehmbaren, unbemannten Wasserfahrzeug, wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs durch das Mutterschiff ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser aussetzbar ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs durch ein Mutterschiff, wobei ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser ausgesetzt wird.The present invention relates to a vehicle system with a mothership and a recordable on the mothership, unmanned watercraft, wherein for recovering the unmanned watercraft by the mothership a connected via a leash to the mothership floats in the water can be exposed. Furthermore, the invention relates to a method for recovering an unmanned watercraft by a mothership, wherein a connected via a line with the mothership floating body is exposed in the water.

Unbemannte Wasserfahrzeuge weisen keine eigene Besatzung auf und können als unbemanntes Unterwasserfahrzeug unterhalb der Wasseroberfläche oder als unbemanntes Oberflächenfahrzeug an der Wasseroberfläche operieren. Bei den unbemannten Wasserfahrzeugen unterscheidet man Wasserfahrzeuge, die ferngesteuert werden und Wasserfahrzeuge, die autonom operieren. Im zivilen Anwendungsbereich kommen unbemannte Wasserfahrzeuge beispielsweise im Rahmen der Meeresforschung zur Anwendung. Im militärischen Bereich werden autonome Wasserfahrzeuge u. a. zu Aufklärungszwecken eingesetzt, beispielsweise zur Seeminenerkennung.Unmanned watercraft do not have their own crew and can operate as an unmanned underwater vehicle below the water surface or as an unmanned surface vehicle at the water surface. The unmanned vessels distinguish between watercraft that are remotely controlled and vessels that operate autonomously. In the civil field of application, unmanned watercraft are used, for example, in the context of marine research. In the military sector autonomous vessels u. a. used for educational purposes, for example, for marine mine detection.

Unbemannte Wasserfahrzeuge werden üblicherweise von einem Mutterschiff im Wasser ausgesetzt und nach Abschluss ihrer Mission von dem Mutterschiff geborgen. Bei dem aus der WO 2007/033 384 A bekannten Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff und einem unbemannten Wasserfahrzeug werden zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs mehrere Schwimmkörper ausgebracht, zwischen denen ein Kabel verläuft. Das unbemannte Wasserfahrzeug führt einen Fanghaken an einem Seil mit sich, mit welchem das zwischen den beiden Schwimmkörpern verlaufende Kabel eingefangen wird, um einen Kontakt zwischen dem unbemannten Wasserfahrzeug und dem Mutterschiff herzustellen.Unmanned watercraft are usually exposed by a mothership in the water and salvaged after completion of their mission by the mothership. In the from the WO 2007/033 384 A known vehicle system with a mothership and an unmanned watercraft are used to recover the unmanned watercraft several floats, between which runs a cable. The unmanned watercraft carries a fishing hook on a rope with which the cable between the two floats is captured to establish contact between the unmanned vessel and the mothership.

Bei diesem Fahrzeugsystem besteht der Nachteil, dass zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs mit den beiden Schwimmkörpern und dem Kabel eine Vielzahl an Teilen erforderlich ist. Zum Verstauen dieser Teile muss an Bord des Mutterschiffs bzw. an Bord des Unterwasserfahrzeugs ausreichender Stauraum vorgehalten werden, der insbesondere im militärischen Anwendungsbereich oftmals nicht zur Verfügung steht.In this vehicle system, there is the disadvantage that to recover the unmanned watercraft with the two floats and the cable a large number of parts is required. To store these parts, sufficient storage space must be provided on board the mothership or aboard the underwater vehicle, which is often not available, especially in the military field of application.

In der US 5 377 165 A wird ein Kommunikationssystem für Unterseeboote beschrieben, die jeweils über ein optisches Kommunikationskabel mit einem selbstfahrenden Unterwasserfahrzeug verbunden sind. An den selbstfahrenden Unterwasserfahrzeugen sind jeweils Fangeinrichtungen vorgesehen, über welche ein optisches Kommunikationskabel eines anderen Unterseeboots eingefangen werden kann.In the US 5,377,165 A describes a communication system for submarines, each connected via an optical communication cable to a self-propelled underwater vehicle. At the self-propelled underwater vehicles each catcher devices are provided, via which an optical communication cable of another submarine can be captured.

Ferner offenbart die FR 2 994 560 A1 ein Fahrzeugsystem mit einem Schiff und einem auf dem Schiff aufnehmbaren, unbemannten Wasserfahrzeug, wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs durch das Schiff ein Schwimmkörper ausgesetzt wird, der über eine Leine mit dem Schiff verbunden ist. Bei diesem Fahrzeugsystem besteht die Gefahr, dass der Schwimmkörper an das unbemannte Wasserfahrzeug herangezogen wird und durch den Kontakt mit dem Schwimmkörper Schäden an dem unbemannten Wasserfahrzeug hervorgerufen werden.Further, the FR 2 994 560 A1 a vehicle system comprising a ship and an unmanned watercraft which can be accommodated on the ship, wherein a float is attached to the unmanned watercraft by the ship, which is connected to the ship via a leash. In this vehicle system, there is a risk that the float is used to the unmanned watercraft and caused by the contact with the float damage to the unmanned watercraft.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Gefahr einer Schädigung des unbemannten Wasserfahrzeugs beim Bergen zu verringern.Against this background, it is an object of the present invention to reduce the risk of damage to the unmanned watercraft when recovering.

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Fahrzeugsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen.To solve the problem, a vehicle system with the features of claim 1 is proposed.

Das Fahrzeugsystem weist ein Mutterschiff und ein von dem Mutterschiff aufnehmbares, unbemanntes Wasserfahrzeug auf, wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs durch das Mutterschiff ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser aussetzbar ist, und wobei an dem unbemannten Wasserfahrzeug eine Fangeinrichtung zum Einfangen der Leine angeordnet ist.The vehicle system comprises a mothership and an unmanned vessel accommodatable by the mothership, wherein for the recovery of the unmanned vessel by the mothership, a floating body connected to the mothership in water can be exposed in the water, and wherein at the unmanned vessel an interceptor for capturing the Leash is arranged.

Bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeugsystem kann die zwischen dem Schwimmkörper und dem Wasserfahrzeug verlaufende Leine durch die Fangeinrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs eingefangen werden, so dass ein Kontakt zwischen dem unbemannten Wasserfahrzeug und dem Mutterschiff hergestellt wird. Es ist nicht erforderlich, mehrere Schwimmkörper auszubringen, um das unbemannte Wasserfahrzeug zu bergen. Die Anzahl der zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs erforderlichen Teile wird verringert, so dass auch der zum Verstauen der Teile erforderliche Stauraum auf Seiten des Mutterschiffs und des unbemannten Wasserfahrzeugs reduziert wird.In the vehicle system according to the invention, the line running between the float and the vessel can be captured by the unmanned vessel catcher so as to establish contact between the unmanned vessel and the mothership. It is not necessary to deploy multiple floats to recover the unmanned vessel. The number of parts required for recovery of the unmanned watercraft is reduced, so that also the storage space required for stowing the parts on the side of the mothership and the unmanned vessel is reduced.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Fangeinrichtung feststehend an der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs ausgebildet. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass die Fangeinrichtung durchgehend einsatzbereit ist und eine Aktivierung der Fangeinrichtung vor dem Bergen durch das Mutterschiff nicht erforderlich ist. Zudem ist es nicht erforderlich, zusätzlichen Raum zum Verstauen der Fangeinrichtung an Bord des unbemannten Wasserfahrzeugs vorzusehen. Die Fangeinrichtung kann nach Art eines Fanghakens oder nach Art eines Fangstabs ausgebildet sein.According to a preferred embodiment, the catching device is fixedly formed on the outer contour of the unmanned watercraft. This has the advantage that the catching device is continuously ready for use and activation of the catcher before recovery by the mothership is not required. In addition, it is not necessary to provide additional space for stowing the catcher on board the unmanned watercraft. The catching device may be designed in the manner of a fishing hook or in the manner of a fishing rod.

Eine alternative Ausgestaltung sieht vor, dass die Fangeinrichtung von einer Ruhestellung, in welcher die Fangeinrichtung innerhalb der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs angeordnet ist, in eine Fangstellung verbringbar ist, in welcher die Fangeinrichtung aus der Außenkontur hervorsteht. Durch die in der Ruhestellung innenliegende Fangeinrichtung werden die Strömungseigenschaften des unbemannten Wasserfahrzeugs durch die Fangeinrichtung nicht beeinträchtigt. In der Fangstellung steht die Fangeinrichtung bevorzugt derart aus der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs hervor, dass sich die Leine bei der Vorbeifahrt des unbemannten Wasserfahrzeugs an dem Schwimmkörper in der Fangeinrichtung verfangen kann und ein Kontakt zwischen dem unbemannten Wasserfahrzeug und dem Mutterschiff herstellbar ist.An alternative embodiment provides that the catching device can be moved from a rest position, in which the catching device is arranged within the outer contour of the unmanned watercraft, into a catching position, in which the catching device projects out of the outer contour. By in the rest position internal catcher, the flow characteristics of the unmanned watercraft are not affected by the catcher. In the catching position, the catching device preferably protrudes from the outer contour of the unmanned watercraft in such a way that the line can catch on the floating body in the catching device when the unmanned watercraft passes by and contact can be established between the unmanned watercraft and the mothership.

Bevorzugt weist der Schwimmkörper eine Sendevorrichtung zum Senden von Ortungssignalen auf, so dass der Schwimmkörper von dem unbemannten Wasserfahrzeug geortet werden kann. Eine solche Sendevorrichtung ist insbesondere zum Bergen von autonomen Wasserfahrzeugen vorteilhaft, da die Steuerung des autonomen Wasserfahrzeugs auf Grundlage der georteten Position des Schwimmkörpers erfolgen kann. Die von der Sendevorrichtung ausgesendeten Ortungssignale sind bevorzugt Funksignale, Wasserschallsignale und/oder Lichtsignale. Zum Empfang der Ortungssignale weist das unbemannte Wasserfahrzeug vorteilhafterweise einen entsprechenden Signalempfänger auf. Der Signalempfänger kann beispielsweise als Funkempfänger, als Schallempfänger, als Sonar und/oder als Lichtdetektor ausgebildet sein.Preferably, the float on a transmitting device for transmitting locating signals, so that the float can be located by the unmanned watercraft. Such a transmitting device is particularly advantageous for salvaging autonomous vessels, since the control of the autonomous vessel can be based on the location of the floating body. The locating signals emitted by the transmitting device are preferably radio signals, water sound signals and / or light signals. For receiving the locating signals, the unmanned watercraft advantageously a corresponding signal receiver. The signal receiver can be designed, for example, as a radio receiver, as a sound receiver, as a sonar and / or as a light detector.

Erfindungsgemäß ist in dem Bereich der Leine, welcher dem Schwimmkörper zugewandt ist, ein Abstandshalter angeordnet, welcher verhindert, dass der Schwimmkörper in Anlage mit dem unbemannten Wasserfahrzeug gerät. Wenn sich das unbemannte Wasserfahrzeug nach dem Einfangen der Leine durch die Fangeinrichtung weiter im Wasser bewegt, besteht die Gefahr, dass der Schwimmkörper an das unbemannte Wasserfahrzeug herangezogen wird und durch den Kontakt mit dem Schwimmkörper Schäden an dem unbemannten Wasserfahrzeug hervorgerufen werden. Durch den Abstandhalter kann verhindert werden, dass der Schwimmkörper so nah an das unbemannte Wasserfahrzeug herangezogen wird, dass er in Anlange mit dem unbemannten Wasserfahrzeug gerät.According to the invention, a spacer is arranged in the region of the line which faces the floating body, which prevents the floating body from coming into contact with the unmanned watercraft. If the unmanned watercraft continues to move in the water after catching the line by the catcher, there is a risk that the float will be attracted to the unmanned vessel and damage to the unmanned vessel will be caused by contact with the float. The spacer can be used to prevent the float from being so close to the unmanned watercraft that it comes into contact with the unmanned vessel.

Zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe wird ferner ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 vorgeschlagen.To achieve the object mentioned above, a method with the features of claim 5 is also proposed.

Bei dem Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs durch ein Mutterschiffwird ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser ausgesetzt, und eine an dem unbemannten Wasserfahrzeug angeordnete Fangeinrichtung fängt die Leine ein, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff und dem unbemannten Wasserfahrzeug herzustellen.In the method for recovering an unmanned watercraft by a mothership, a floater connected to the mothership via a line is exposed in the water, and a catcher disposed on the unmanned watercraft intercepts the line to establish contact between the mothership and the unmanned watercraft.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren können dieselben vorteilhaften Wirkungen erreicht werden, welche vorstehend bereits im Zusammenhang mit dem Fahrzeugsystem beschrieben worden sind.By the method according to the invention, the same advantageous effects can be achieved, which have already been described above in connection with the vehicle system.

Eine bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass das unbemannte Wasserfahrzeug den Schwimmkörper ortet, so dass das unbemannte Wasserfahrzeug auf Grundlage der georteten Position des Schwimmkörpers in Richtung des Schwimmkörpers manövrieren kann. Die Ortung des Schwimmkörpers kann mittels eines an Bord des unbemannten Wasserfahrzeugs angeordneten Signalempfängers für Funksignale, Schallsignale und/oder Lichtsignale erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann an Bord des unbemannten Wasserfahrzeugs eine Sonaranlage, eine Radaranlage oder eine optische Detektionsvorrichtung angeordnet sein, über welche der Schwimmkörper geortet wird.A preferred embodiment of the method provides that the unmanned watercraft locates the float, so that the unmanned watercraft can maneuver on the basis of the located position of the float in the direction of the float. The locating of the floating body can take place by means of a signal receiver arranged on board the unmanned watercraft for radio signals, sound signals and / or light signals. Alternatively or additionally, a sonar system, a radar system or an optical detection device can be arranged on board the unmanned watercraft, via which the floating body is located.

Besonders bevorzugt ist es, wenn dass das unbemannte Wasserfahrzeug um den Schwimmkörper kreist. Durch das Kreisen um den Schwimmkörper kann die Wahrscheinlichkeit erhöht werden, dass die Fangeinrichtung die Leine einfängt, welche den Schwimmkörper mit dem Mutterschiff verbindet. Es ist nicht erforderlich, dass das unbemannte Wasserfahrzeug den Verlauf der Leine detektiert, um diese einzufangen. Bei einem unbemannten Wasserfahrzeug, welches bewaffnet ist, kann durch das Kreisen um den Schwimmkörper verhindert werden, dass das unbemannte Wasserfahrzeug und damit auch die Waffe auf das Mutterschiff ausgerichtet werden muss. Das Kreisen des unbemannten Wasserfahrzeugs um den Schwimmkörper bringt ferner den Vorteil mit sich, dass in einem kurzen zeitlichen Abstand nach einen erfolglosen Einfangversuch unmittelbar ein weiterer Einfangversuch durchgeführt wird, bei welchem versucht wird, die Leine mit der Fangeinrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs einzufangen. Vorteilhafterweise umkreist das unbemannte Wasserfahrzeug den Schwimmkörper vollständig, so dass das unbemannte Wasserfahrzeug jedenfalls in die Nähe der Leine gerät und diese durch die an dem unbemannten Wasserfahrzeug angeordnete Fangeinrichtung eingefangen werden kann. Bei autonomen Wasserfahrzeugen ist es vorteilhaft, wenn eine Steuervorrichtung des Wasserfahrzeugs dieses derart steuert, dass es um den Schwimmkörper kreist. Die Bewegung des unbemannten Wasserfahrzeugs um den Schwimmkörper kann den Verlauf eines Kreises, den Verlauf einer Ellipse oder den Verlauf einer Spirale aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrtiefe des unbemannten Wasserfahrzeugs beim Kreisen um den Schwimmkörper variiert werden, um die Wahrscheinlichkeit des Einfangens einer Leine zu vergrößern, die unterhalb der Wasseroberfläche verläuft.It is particularly preferred if the unmanned watercraft revolves around the float. The circling around the float increases the likelihood that the catcher will catch the line connecting the float to the mothership. It is not necessary for the unmanned vessel to detect the course of the line to capture it. In an unmanned watercraft that is armed, the circling around the float can prevent the unmanned watercraft, and hence the weapon, from being aligned with the mothership. The circling of the unmanned watercraft around the float also has the advantage that, at a short time interval after an unsuccessful capture attempt, another capture attempt is immediately made in which it is attempted to capture the line with the unmanned vessel catcher. Advantageously, the unmanned watercraft orbits the float completely, so that the unmanned vessel in any case gets into the vicinity of the line and this can be captured by the arranged on the unmanned aerial vehicle catcher. In autonomous watercraft, it is advantageous if a control device of the watercraft controls it in such a way that it revolves around the floating body. The movement of the unmanned watercraft around the float may include the course of a circle, the course of an ellipse or the course of a spiral. Alternatively or additionally, the depth of travel of the unmanned watercraft may be varied while circling around the float to increase the likelihood of catching a leash that extends below the water surface.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn das unbemannte Wasserfahrzeug nach dem Einfangen der Leine antriebslos geschaltet wird, wodurch ein unerwünschter Zug auf die Leine verhindert werden kann. Bevorzugt wird der Antrieb des unbemannten Wasserfahrzeugs dann abgeschaltet, wenn das unbemannte Wasserfahrzeug in Anlage mit einem an der Leine angeordneten Abstandshalter und/oder mit dem Schwimmkörper gerät.It has proven to be advantageous if the unmanned watercraft is switched without drive after capturing the line, whereby an undesirable train on the leash can be prevented. The drive of the unmanned watercraft is preferably switched off when the unmanned watercraft comes into contact with a spacer arranged on the line and / or with the floating body.

Bevorzugt wird das unbemannte Wasserfahrzeug über die Leine an Bord des Mutterschiffs verbracht. Durch Zug an der Leine kann das unbemannte Wasserfahrzeug nach dem Einfangen der Leine in Richtung des Mutterschiffs verbracht werden. Das unbemannte Wasserfahrzeug kann mithilfe des Seils beispielsweise eine Rampe des Mutterschiffs hinaufgezogen werden oder das Seil kann durch einen Davit geführt werden, um das unbemannte Wasserfahrzeug aus dem Wasser zu heben.Preferably, the unmanned watercraft is spent on the leash aboard the mothership. By train on a leash, the unmanned watercraft can be spent after capturing the line in the direction of the mothership. For example, the unmanned watercraft can use the rope to pull up a ramp on the mothership or the rope can be passed through a davit to lift the unmanned vessel out of the water.

Neben den vorstehend genannten vorteilhaften Ausgestaltungen des Verfahrens können bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auch die im Zusammenhang mit dem Fahrzeugsystem beschriebenen vorteilhaften Merkmale allein oder in Kombination zur Anwendung kommen.In addition to the aforementioned advantageous embodiments of the method, in the method according to the invention, the advantageous features described in connection with the vehicle system may be used alone or in combination.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen, sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken.Further details, features and advantages of the invention will become apparent from the drawings, as well as from the following description of preferred embodiments with reference to the drawings. The drawings illustrate only exemplary embodiments of the invention, which do not limit the inventive concept.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

Die Figur 1 zeigt eine erste Ausführung eines Fahrzeugsystems gemäß der Erfindung mit einem unbemannten Unterwasserfahrzeug in einer schematischen Darstellung.The FIG. 1 shows a first embodiment of a vehicle system according to the invention with an unmanned underwater vehicle in a schematic representation.

Die Figur 2 zeigt das Fahrzeugsystem gemäß Figur 1, wobei das die Fangeinrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs in Kontakt mit der Leine zwischen dem Schwimmkörper und dem Mutterschiff steht.The FIG. 2 shows the vehicle system according to FIG. 1 wherein the unmanned watercraft catcher is in contact with the line between the float and the mothership.

Die Figur 3 zeigt das Fahrzeugsystem gemäß Figur 1, wobei die Fangeinrichtung in Kontakt mit dem Abstandshalter steht.The FIG. 3 shows the vehicle system according to FIG. 1 , wherein the catching device is in contact with the spacer.

Die Figur 4 zeigt eine zweite Ausführung eines Fahrzeugsystems gemäß der Erfindung mit einem unbemannten Oberflächenfahrzeug in einer schematischen Darstellung.The FIG. 4 shows a second embodiment of a vehicle system according to the invention with an unmanned surface vehicle in a schematic representation.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.In the various figures, the same parts are always provided with the same reference numerals and are therefore usually named or mentioned only once in each case.

Die Darstellung in Figur 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugsystems 1 mit einem militärischen Mutterschiff 2 und einem unbemannten Wasserfahrzeug 3, welches als autonomes Unterwasserfahrzeug ausgebildet ist. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird eingesetzt, um Seeminen zu detektieren und zu räumen. Um das unbemannte Wasserfahrzeug 3 nach Abschluss seiner Mission zu bergen, sind bei dem Fahrzeugsystem 1 besondere Vorkehrungen getroffen, die nachfolgend beschrieben werden sollen.The representation in FIG. 1 shows a first embodiment of the vehicle system 1 according to the invention with a military mothership 2 and an unmanned watercraft 3, which is designed as an autonomous underwater vehicle. The unmanned Watercraft 3 is used to detect and clear maritime mines. In order to retrieve the unmanned watercraft 3 after completing its mission, special precautions have been taken in the vehicle system 1 which will be described below.

Durch das Mutterschiff 2 kann ein als Boje ausgebildeter Schwimmkörper 4 ausgesetzt werden, welcher über eine Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbunden ist. Zudem ist an dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 eine Fangeinrichtung 9 angeordnet, mit welcher die zwischen dem Schwimmkörper 4 und dem Mutterschiff 2 verlaufende Leine 5 eingefangen werden kann, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff 2 und dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 herzustellen.Through the mothership 2 can be exposed as a buoy trained floating body 4, which is connected via a line 5 with the mothership 2. In addition, a catching device 9 is arranged on the unmanned watercraft 3, with which the running between the float 4 and the mothership 2 leash 5 can be captured to make contact between the mothership 2 and the unmanned watercraft 3.

Die Fangeinrichtung 9 des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 ist nach Art eines Hakenstabs ausgebildet. Die Fangeinrichtung 9 weist mindestens einen hakenartigen Bereich auf, in welchem sich die Leine 5 verfangen kann. Die Fangeinrichtung 9 kann feststehend an der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 angeordnet sein. Alternativ kann die Fangeinrichtung derart verstellbar ausgestaltet sein, dass sie von einer Ruhestellung, in welcher die Fangeinrichtung 9 innerhalb der Außenkontur des unbemanntes Wasserfahrzeugs 3 angeordnet ist, in eine Fangstellung verbracht werden kann, in welcher die Fangeinrichtung 9 aus der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 hervorsteht.The catching device 9 of the unmanned watercraft 3 is designed in the manner of a hooked rod. The catching device 9 has at least one hook-like region in which the line 5 can be caught. The catching device 9 can be arranged fixedly on the outer contour of the unmanned watercraft 3. Alternatively, the catching device can be designed so adjustable that it can be moved from a rest position, in which the catching device 9 is disposed within the outer contour of the unmanned watercraft 3, in a catch position in which the catching device 9 protrudes from the outer contour of the unmanned watercraft 3 ,

Zunächst wird das unbemannte Wasserfahrzeug 3 von dem Mutterschiff 2 in die Nähe seines Einsatzbereichs verbracht und zu Wasser gelassen, so dass das unbemannte Wasserfahrzeug 3 seine Mission im Einsatzbereich ausführen kann.First, the unmanned watercraft 3 is brought from the mothership 2 near its area of use and launched on water, so that the unmanned watercraft 3 can carry out its mission in the field.

Der Schwimmkörper 4 wird an Bord des Mutterschiffs 2 vorgehalten und zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 nach Abschluss der Mission in das Wasser gelassen, so dass dieser an der Wasseroberfläche W treibt. Der Schwimmkörper 4 ist über die Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbunden und verbleibt daher im Umfeld des Mutterschiffs 2. Das Mutterschiff 2 kann während des Bergens des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 wahlweise bewegt werden oder im Wesentlichen unbewegt im Wasser stehen. Bei dem Schwimmkörper 3 handelt es sich um eine Boje, die mit einer Sendevorrichtung zum Senden von Ortungssignalen ausgestattet ist. Über die Sendevorrichtung des Schwimmkörpers 4 werden Funksignale abgestrahlt, welche von dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 empfangen werden.The floating body 4 is kept on board the mothership 2 and left for recovery of the unmanned watercraft 3 after completion of the mission in the water, so that it drives on the water surface W. The floating body 4 is connected via the line 5 with the mothership 2 and therefore remains in the environment of the mothership 2. The mothership 2 can be selectively moved during the recovery of the unmanned watercraft 3 or stand substantially still in the water. The floating body 3 is a buoy equipped with a transmitting device for transmitting locating signals. About the transmitting device of the floating body 4 radio signals are emitted, which are received by the unmanned watercraft 3.

Alternativ oder zusätzlich können von dem Schwimmkörper 4 Wasserschallsignale und/oder Lichtsignale gesendet werden.Alternatively or additionally, 4 water sound signals and / or light signals can be sent from the float.

Anhand der von dem Schwimmkörper 4 abgestrahlten Ortungssignale ortet das unbemannte Wasserfahrzeug 3 den Schwimmkörper 4. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird durch eine Steuervorrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 derart gesteuert, dass es sich in Richtung des Schwimmkörpers 4 bewegt. Sofern das unbemannte Wasserfahrzeug 3 eine verstellbare Einfangeinrichtung 9 aufweist, wird die Einfangvorrichtung 9 in ihre Fangstellung verbracht, sobald das unbemannte Wasserfahrzeug 3 den Bereich des Schwimmkörpers 3 erreicht. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird derart gesteuert, dass das unbemannte Wasserfahrzeug 3 um den Schwimmkörper 4 kreist. Falls die Leine 5 bei einer ersten Umkreisung nicht durch die Fangeinrichtung 9 des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 eingefangen werden kann, so besteht die Möglichkeit, dass dies bei einer der darauffolgenden Umkreisungen des Schwimmkörpers 4 gelingt. Das Kreisen bringt insofern den Vorteil mit sich, dass in einem kurzen zeitlichen Abstand mehrere Einfangversuche durchgeführt werden können. Zudem wird die Gefahr einer Kollision des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 mit dem Mutterschiff 2 beim Einfangen und/oder Auftauchen durch die Entfernung des Schwimmkörpers 4 von dem Mutterschiff 2 verringert, welche durch die Länge der Leine 5 vorgegeben ist.The unmanned watercraft 3 locates the floating body 4 on the basis of the locating signals emitted by the floating body 4. The unmanned watercraft 3 is controlled by a control device of the unmanned watercraft 3 in such a way that it moves in the direction of the floating body 4. If the unmanned watercraft 3 has an adjustable catching device 9, the catching device 9 is brought into its catching position as soon as the unmanned watercraft 3 reaches the area of the floating body 3. The unmanned watercraft 3 is controlled such that the unmanned watercraft 3 revolves around the floating body 4. If the line 5 can not be captured by the catching device 9 of the unmanned watercraft 3 during a first encircling, there is the possibility that this will succeed in one of the following orbits of the floating body 4. Circling has the advantage that several capture experiments can be performed in a short time interval. In addition, the risk of collision of the unmanned watercraft 3 with the mothership 2 during capture and / or emergence is reduced by the removal of the floating body 4 from the mothership 2, which is predetermined by the length of the line 5.

Wie der Darstellung in Figur 2 zu entnehmen ist, kommt die Fangeinrichtung 9 beim Kreisen um den Schwimmkörper 4 schließlich in Kontakt mit der Leine 5 und die Leine 5 verfängt sich in der Fangeinrichtung 9. Bei der weiteren Bewegung des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 um den Schwimmkörper 3 wird die Leine 5 durch die Fangeinrichtung 9 gezogen, so sich Schwimmkörper 4 und unbemanntes Wasserfahrzeug 3 aneinander annähern.As the illustration in FIG. 2 can be seen, the catcher 9 comes when circling the float 4 finally in contact with the line 5 and the line 5 gets caught in the catcher 9. In the further movement of the unmanned watercraft 3 to the float 3, the line 5 through the Trap 9 pulled so float 4 and unmanned watercraft 3 approach each other.

Um zu verhindern, dass das unbemannte Wasserfahrzeug 3 durch den Schwimmkörper 4 beschädigt wird, ist an der Leine 5 ein Abstandhalter 6 vorgesehen. Wie in der Figur 3 dargestellt, stößt das unbemannte Wasserfahrzeug 3 nach dem Einfangen der Leine 5 gegen den Abstandshalter 6. Sobald das unbemannte Wasserfahrzeug 3 in Anlage mit dem Abstandshalter 6 ist, wird der Antrieb des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 abgestellt.In order to prevent the unmanned watercraft 3 from being damaged by the floating body 4, a spacer 6 is provided on the leash 5. Like in the FIG. 3 shown, the unmanned watercraft 3 pushes after capturing the line 5 against the spacer 6. Once the unmanned watercraft 3 is in contact with the spacer 6, the drive of the unmanned watercraft 3 is turned off.

Die Leine 5 wird dann durch eine Einholeinrichtung 7 des Mutterschiffs 2 in Richtung des Mutterschiffs 2 gezogen, um die Leine 5 zusammen mit dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 und dem Schwimmkörper 4 einzuholen. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird entweder über eine Rampe 8 des Mutterschiffs 2 auf das Mutterschiff 2 gezogen oder es wird über einen Davit des Mutterschiffs 2 aus dem Wasser gehoben.The line 5 is then pulled by a collecting device 7 of the mothership 2 in the direction of the mothership 2 in order to catch up the line 5 together with the unmanned vessel 3 and the floating body 4. The unmanned watercraft 3 will either pulled over a ramp 8 of the mothership 2 on the mothership 2 or it is lifted over a davit of the mothership 2 from the water.

Abweichend von dem in den Figuren dargestellten Beispiel, bei welchem die Leine 5 im Bereich der Wasseroberfläche W reibt, kann die Leine 5 unterhalb der Wasseroberfläche W verlaufen und dort durch die Fangeinrichtung 9 des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 eingefangen werden. Ein Verlauf der Leine 5 unterhalb der Wasseroberfläche W ist insbesondere bei starkem Wellengang von Vorteil.Notwithstanding the example shown in the figures, in which the line 5 rubs in the area of the water surface W, the line 5 can run below the water surface W and be captured there by the catching device 9 of the unmanned watercraft 3. A course of the line 5 below the water surface W is particularly advantageous in heavy waves.

In der Figur 4 ist ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugsystems 1 dargestellt. Anders als bei dem Fahrzeugsystem 1 des ersten Ausführungsbeispiels ist das unbemannte Wasserfahrzeug 3 als ferngesteuertes Oberflächenfahrzeug ausgebildet, welches zu Aufklärungszwecken eingesetzt wird. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 kann mit dem im Zusammenhang mit dem ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen Verfahren durch das Mutterschiff 2 geborgen und auf diesem aufgenommen werden.In the FIG. 4 a second embodiment of the vehicle system 1 according to the invention is shown. Unlike the vehicle system 1 of the first embodiment, the unmanned watercraft 3 is formed as a remote-controlled surface vehicle, which is used for reconnaissance purposes. The unmanned watercraft 3 can be retrieved by the mother ship 2 and recorded on it with the method described in connection with the first embodiment.

Das vorstehend beschriebene Fahrzeugsystem 1 weist ein Mutterschiff 2 und ein auf dem Mutterschiff 2 aufnehmbares, unbemanntes Wasserfahrzeug 3 auf, wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 durch das Mutterschiff 2 ein über eine Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbundener Schwimmkörper 4 im Wasser aussetzbar ist, und wobei an dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 eine Fangeinrichtung 9 zum Einfangen der Leine 5 angeordnet ist. Bei dem beschriebenen Bergungsverfahren zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 durch das Mutterschiff 2 wird ein über eine Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbundener Schwimmkörper 4 im Wasser ausgesetzt und eine an dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 angeordnete Fangeinrichtung 9 fängt die Leine 5 ein, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff 2 und dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 herzustellen. Bei dem Fahrzeugsystem 1 und dem Verfahren wird die Anzahl der zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 erforderlichen Teile verringert, so dass auch der zum Verstauen der Teile erforderliche Stauraum auf Seiten des Mutterschiffs 2 und des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 reduziert wird.The vehicle system 1 described above has a mothership 2 and a recordable on the mothership 2, unmanned watercraft 3, wherein for recovering the unmanned watercraft 3 by the mothership 2 a connected via a leash 5 with the mothership 2 floating body 4 is exposed to water, and wherein at the unmanned watercraft 3, a catching device 9 is arranged for catching the line 5. In the described recovery method for recovering the unmanned watercraft 3 by the mothership 2 a connected via a leash 5 with the mothership 2 floating body 4 is exposed in the water and arranged on the unmanned watercraft 3 catcher 9 captures the line 5 to a contact between the mothership 2 and the unmanned watercraft 3 produce. In the vehicle system 1 and the method, the number of parts required for recovery of the unmanned watercraft 3 is reduced, so that the storage space required for stowage of the parts on the mothership 2 side and the unmanned aerial vehicle 3 side is also reduced.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugsystemvehicle system
22
Mutterschiffmother ship
33
unbemanntes Wasserfahrzeugunmanned watercraft
44
Schwimmkörperfloat
55
Leinerope
66
Abstandshalterspacer
77
EinholeinrichtungEinholeinrichtung
88th
Ramperamp
99
Fangeinrichtungcatcher

Claims (9)

  1. Vehicle system having a mother ship (2) and an unmanned water vehicle (3) which can be received by the mother ship (2), wherein in order to recover the unmanned water vehicle (3) by means of the mother ship (2) a floating body (4) which is connected to the mother ship (2) via a line (5) can be lowered in the water, wherein a catch device (9) for catching the line (5) is arranged on the unmanned water vehicle (3), characterized in that there is arranged in the region of the line (5) which faces the floating body (4) a spacer (6) which prevents the floating body (4) from moving into abutment with the unmanned water vehicle (3).
  2. Vehicle system according to Claim 1, characterized in that the catch device (5) is constructed in a fixed manner on the outer contour of the unmanned water vehicle (3).
  3. Vehicle system according to Claim 1, characterized in that the catch device (9) can be brought from a rest position, in which the catch device (9) is arranged inside the outer contour of the unmanned water vehicle (3), into a catch position, in which the catch device (9) projects from the outer contour.
  4. Vehicle system according to one of the preceding claims, characterized in that the floating body (4) comprises a transmission device for transmitting location signals.
  5. Method for recovering an unmanned water vehicle (3) by a mother ship (2), wherein a floating body (4) which is connected to the mother ship (2) via a line (5) is lowered in the water, wherein a catch device (9) which is arranged on the unmanned water vehicle (3) catches the line (5) in order to produce contact between the mother ship (2) and the unmanned water vehicle (3), characterized in that there is arranged in the region of the line (5) which faces the floating body (4) a space (6) which prevents the floating body (4) from moving into abutment with the unmanned water vehicle (3).
  6. Method according to Claim 5, characterized in that the unmanned water vehicle (3) locates the floating body (5).
  7. Method according to either Claim 5 or Claim 6, characterized in that the unmanned water vehicle (3) circles around the floating body (5).
  8. Method according to one of Claims 5 to 7, characterized in that the unmanned water vehicle (3) is switched to a non-driven state after the line (5) has been caught.
  9. Method according to one of Claims 5 to 8, characterized in that the unmanned water vehicle (3) is brought on board the mother ship (2) by means of the line (5).
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