EP3191362A1 - Fahrzeugsystem mit einem mutterschiff und einem unbemannten wasserfahrzeug und verfahren zum bergen eines unbemannten wasserfahrzeugs - Google Patents

Fahrzeugsystem mit einem mutterschiff und einem unbemannten wasserfahrzeug und verfahren zum bergen eines unbemannten wasserfahrzeugs

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EP3191362A1
EP3191362A1 EP15739228.3A EP15739228A EP3191362A1 EP 3191362 A1 EP3191362 A1 EP 3191362A1 EP 15739228 A EP15739228 A EP 15739228A EP 3191362 A1 EP3191362 A1 EP 3191362A1
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EP
European Patent Office
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unmanned
unmanned watercraft
mothership
watercraft
line
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EP15739228.3A
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Hinnerk Treyde
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ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Marine Systems GmbH
Original Assignee
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Marine Systems GmbH
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Publication date
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Publication of EP3191362B1 publication Critical patent/EP3191362B1/de
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    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/42—Towed underwater vessels

Definitions

  • a vehicle system including a mothership and an unmanned watercraft and method of retrieving an unmanned watercraft
  • the present invention relates to a vehicle system with a mothership and a recordable on the mothership, unmanned watercraft, wherein for recovering the unmanned watercraft by the mothership a connected via a leash to the mothership floats in the water can be exposed. Furthermore, the invention relates to a method for recovering an unmanned watercraft by a mothership, wherein a floating body connected to the mothership via a line is exposed in the water.
  • Unmanned watercraft do not have their own crew and can operate as an unmanned underwater vehicle below the water surface or as an unmanned surface vehicle at the water surface.
  • unmanned aerial vehicles a distinction is made between watercraft that are remotely controlled and watercraft that operate autonomously.
  • unmanned watercraft are used, for example, in the context of marine research.
  • autonomous vessels u. a. used for educational purposes, for example, for marine mine detection.
  • Unmanned watercraft are usually exposed by a mothership in the water and salvaged after completion of their mission by the mothership.
  • vehicle system known from WO 2007/033 384 A with a mothership and an unmanned watercraft, several floating bodies are deployed for recovery of the unmanned vessel, between which a cable runs.
  • the unmanned watercraft carries a fishing hook on a rope with which the cable between the two floats is captured to establish contact between the unmanned vessel and the mothership.
  • This vehicle system there is the disadvantage that to recover the unmanned watercraft with the two floats and the cable a large number of parts is required. For stowage of these parts must aboard the mothership or aboard the Underwater vehicle sufficient storage space are kept, which is often not available, especially in the military field of application.
  • a vehicle system is proposed with a mothership and a recordable from the mothership, unmanned watercraft, wherein for recovering the unmanned watercraft by the mothership a connected via a leash to the mothership floating body is exposed to water, and wherein the unmanned watercraft a catching device for catching the line is arranged.
  • the line running between the float and the vessel can be captured by the unmanned vessel catcher so as to establish contact between the unmanned vessel and the mothership. It is not necessary to have several
  • the catching device is fixedly formed on the outer contour of the unmanned watercraft. This has the advantage that the catching device is continuously ready for use and activation of the catcher before recovery by the mothership is not required. In addition, it is not necessary to provide additional space for storing the catching device on board the unmanned watercraft.
  • the catching device may be designed in the manner of a fishing hook or in the manner of a fishing rod.
  • the catching device can be moved from a rest position, in which the catching device is arranged within the outer contour of the unmanned watercraft, into a catching position, in which the catching device projects out of the outer contour.
  • the catching device located in the rest position, the flow characteristics of the unmanned watercraft are determined by the catching device. not impaired.
  • the catching device preferably protrudes from the outer contour of the unmanned watercraft in such a way that the line can catch on the floating body in the catching device when the unmanned watercraft passes by and contact can be established between the unmanned watercraft and the mothership.
  • the float on a transmitting device for transmitting locating signals so that the float can be located by the unmanned watercraft.
  • a transmitting device is particularly advantageous for recovery of autonomous water vehicles, since the control of the autonomous vessel can be based on the location of the floating body.
  • the locating signals emitted by the transmitting device are preferably radio signals, water sound signals and / or light signals.
  • the unmanned watercraft advantageously has a corresponding signal receiver.
  • the signal receiver can be designed, for example, as a radio receiver, as a sound receiver, as a sonar and / or as a light detector.
  • a spacer is arranged, which prevents the floating body from coming into contact with the unmanned watercraft. If the unmanned watercraft continues to move in the water after catching the line by the catcher, there is a risk that the float will be attracted to the unmanned vessel and damage to the unmanned vessel will be caused by contact with the float.
  • the spacer can be used to prevent the float from being so close to the unmanned watercraft that it comes into contact with the unmanned vessel.
  • a method for recovering an unmanned watercraft is further proposed by a mothership, wherein a connected via a line with the mothership floating body is exposed in the water, and wherein a arranged on the unmanned aerial vehicle catching the line traps to a Make contact between the mothership and the unmanned watercraft.
  • the locating of the floating body can take place by means of a signal receiver arranged on board the unmanned watercraft for radio signals, sound signals and / or light signals.
  • a sonar system, a radar system or an optical detection device can be arranged on board the unmanned watercraft, via which the floating body is located.
  • Floating body revolves.
  • the circling around the float increases the likelihood that the catcher will catch the line connecting the float to the mothership. It is not necessary for the unmanned watercraft to detect the course of the line to catch it.
  • the circling around the float can prevent the unmanned watercraft, and hence the weapon, from being aligned with the mothership.
  • the circling of the unmanned watercraft around the float also has the advantage that, at a short time interval following an unsuccessful capture attempt, another capture attempt is immediately made in which it is attempted to capture the leash with the unmanned vessel catcher.
  • the unmanned watercraft orbits the float completely, so that the unmanned watercraft in any case gets into the vicinity of the line and this can be captured by the captured on the unmanned watercraft catcher.
  • a control device of the watercraft controls it in such a way that it revolves around the floating body.
  • the movement of the unmanned watercraft around the float may include the course of a circle, the course of an ellipse or the course of a spiral.
  • the depth of travel of the unmanned watercraft may be varied while circling around the float to increase the likelihood of catching a leash that extends below the water surface.
  • the unmanned watercraft is switched without power after catching the line, whereby an undesirable train on the leash can be prevented.
  • the drive of the unmanned watercraft is switched off when the unmanned watercraft is in contact with a ne arranged spacers and / or device with the float.
  • the unmanned watercraft is spent on the leash aboard the mothership.
  • the unmanned vessel By pulling on the leash, the unmanned vessel can be moved towards the mothership after the line has been caught.
  • the unmanned vessel may be pulled up a ramp of the mothership by means of the rope, or the rope may be passed through a davit to lift the unmanned vessel out of the water.
  • the advantageous features described in connection with the vehicle system may be used alone or in combination.
  • FIG. 1 shows a first embodiment of a vehicle system according to the invention with an unmanned underwater vehicle in a schematic representation.
  • FIG. 2 shows the vehicle system according to FIG. 1, wherein the unmanned watercraft catching device is in contact with the line between the floating body and the mother ship.
  • FIG. 3 shows the vehicle system according to FIG. 1, the catching device being in contact with the spacer.
  • FIG. 4 shows a second embodiment of a vehicle system according to the invention with an unmanned surface vehicle in a schematic representation.
  • FIG. 1 shows a first exemplary embodiment of the vehicle system 1 according to the invention with a military mothership 2 and an unmanned watercraft 3, which is designed as an autonomous underwater vehicle.
  • the unmanned watercraft 3 is used to detect and clear maritime mines. In order to retrieve the unmanned watercraft 3 after completing its mission, special precautions have been taken in the vehicle system 1 which will be described below.
  • a catching device 9 is arranged on the unmanned watercraft 3, with which the running between the float 4 and the mothership 2 leash 5 can be captured to make contact between the mothership 2 and the unmanned watercraft 3.
  • the catching device 9 of the unmanned watercraft 3 is designed in the manner of a hooked rod.
  • the catching device 9 has at least one hook-like region in which the line 5 can be caught.
  • the catching device 9 can be arranged fixedly on the outer contour of the unmanned watercraft 3.
  • the catching device can be designed so adjustable that it can be moved from a rest position, in which the catching device 9 is disposed within the outer contour of the unmanned watercraft 3, in a catch position in which the catching device 9 protrudes from the outer contour of the unmanned watercraft 3 ,
  • the unmanned watercraft 3 is brought from the mothership 2 near its area of use and launched on water, so that the unmanned watercraft 3 can carry out its mission in the field.
  • the floating body 4 is kept on board the mothership 2 and left for recovery of the unmanned watercraft 3 after completion of the mission in the water, so that it drives on the water surface W.
  • the floating body 4 is connected via the leash 5 to the mothership 2 and therefore remains in the vicinity of the mothership 2.
  • the mothership 2 can be selectively moved during the recovery of the unmanned watercraft 3 or stand substantially still in the water.
  • the floating body 3 is a buoy equipped with a transmitting device for transmitting locating signals. About the transmitting device of the floating body 4 are Funkksig- emitted by the unmanned watercraft 3.
  • the unmanned watercraft 3 locates the floating body 4 on the basis of the locating signals emitted by the floating body 4.
  • the unmanned watercraft 3 is controlled by a control device of the unmanned watercraft 3 in such a way that it moves in the direction of the floating body 4. If the unmanned watercraft 3 has an adjustable catching device 9, the catching device 9 is brought into its catching position as soon as the unmanned watercraft 3 reaches the area of the floating body 3.
  • the unmanned watercraft 3 is controlled such that the unmanned watercraft 3 revolves around the floating body 4.
  • Circling has the advantage that several capture experiments can be performed in a short time interval.
  • the catching device 9 finally comes into contact with the line 5 when circling around the floating body 4 and the line 5 gets caught in the catching device 9.
  • the leash 5 is pulled by the catcher 9, so float 4 and unmanned watercraft 3 approach each other.
  • a spacer 6 is provided on the leash 5. As shown in FIG. 3, the unmanned vessel 3 encounters the spacer 6 after the line 5 has been caught. As soon as the unmanned vessel 3 is in contact with the spacer 6, the drive of the unmanned vessel 3 is shut off.
  • the line 5 is then pulled by a collecting device 7 of the mothership 2 in the direction of the mothership 2 in order to catch up the line 5 together with the unmanned vessel 3 and the floating body 4.
  • the unmanned watercraft 3 will either pulled over a ramp 8 of the mothership 2 on the mothership 2 or it is lifted over a davit of the mothership 2 from the water.
  • FIG. 4 shows a second exemplary embodiment of the vehicle system 1 according to the invention.
  • the unmanned watercraft 3 is formed as a remote-controlled surface vehicle, which is used for reconnaissance purposes.
  • the unmanned watercraft 3 can be retrieved by the mother ship 2 and recorded on it with the method described in connection with the first embodiment.
  • the vehicle system 1 described above has a mothership 2 and a recordable on the mothership 2, unmanned watercraft 3, wherein for recovering the unmanned watercraft 3 by the mothership 2 a connected via a leash 5 with the mothership 2 floating body 4 is exposed to water, and wherein at the unmanned watercraft 3, a catching device 9 is arranged for catching the line 5.
  • a floating body 4 connected via a leash 5 to the mothership 2 is exposed in the water and a catching device 9 arranged on the unmanned watercraft 3 intercepts the leash 5 around one Make contact between the mothership 2 and the unmanned watercraft 3.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem (1) mit einem Mutterschiff (2) und einem auf dem Mutterschiff (2) aufnehmbaren, unbemannten Wasserfahrzeug (3), wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs (3) durch das Mutterschiff (2) ein über eine Leine (5) mit dem Mutterschiff (2) verbundener Schwimmkörper (4) im Wasser aussetzbar ist, und wobei an dem unbemannten Wasserfahrzeug (3) eine Fangeinrichtung (9) zum Einfangen der Leine (5) angeordnet ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs (3) durch ein Mutterschiff (2), wobei ein über eine Leine (5) mit dem Mutterschiff (2) verbundener Schwimmkörper (4) im Wasser ausgesetzt wird, und wobei eine an dem unbemannten Wasserfahrzeug (3) angeordnete Fangeinrichtung (9) die Leine (5) einfängt, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff (2) und dem unbemannten Wasserfahrzeug (3) herzustellen.

Description

BESCHREIBUNG
Titel
Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff und einem unbemannten Wasserfahrzeug und Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff und einem auf dem Mutterschiff aufnehmbaren, unbemannten Wasserfahrzeug, wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs durch das Mutterschiff ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser aussetzbar ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs durch ein Mutterschiff, wobei ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser aus- gesetzt wird.
Unbemannte Wasserfahrzeuge weisen keine eigene Besatzung auf und können als unbemanntes Unterwasserfahrzeug unterhalb der Wasseroberfläche oder als unbemanntes Oberflächenfahrzeug an der Wasseroberfläche operieren. Bei den unbemannten Wasserfahrzeu- gen unterscheidet man Wasserfahrzeuge, die ferngesteuert werden und Wasserfahrzeuge, die autonom operieren. Im zivilen Anwendungsbereich kommen unbemannte Wasserfahrzeuge beispielsweise im Rahmen der Meeresforschung zur Anwendung. Im militärischen Bereich werden autonome Wasserfahrzeuge u. a. zu Aufklärungszwecken eingesetzt, beispielsweise zur Seeminenerkennung.
Unbemannte Wasserfahrzeuge werden üblicherweise von einem Mutterschiff im Wasser ausgesetzt und nach Abschluss ihrer Mission von dem Mutterschiff geborgen. Bei dem aus der WO 2007/033 384 A bekannten Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff und einem unbemannten Wasserfahrzeug werden zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs meh- rere Schwimmkörper ausgebracht, zwischen denen ein Kabel verläuft. Das unbemannte Wasserfahrzeug führt einen Fanghaken an einem Seil mit sich, mit welchem das zwischen den beiden Schwimmkörpern verlaufende Kabel eingefangen wird, um einen Kontakt zwischen dem unbemannten Wasserfahrzeug und dem Mutterschiff herzustellen. Bei diesem Fahrzeugsystem besteht der Nachteil, dass zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs mit den beiden Schwimmkörpern und dem Kabel eine Vielzahl an Teilen erforderlich ist. Zum Verstauen dieser Teile muss an Bord des Mutterschiffs bzw. an Bord des Unterwasserfahrzeugs ausreichender Stauraum vorgehalten werden, der insbesondere im militärischen Anwendungsbereich oftmals nicht zur Verfügung steht.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den für die Einrichtungen zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs erforderlichen Stauraum zu verringern.
Zur Lösung der Aufgabe wird ein Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff und einem von dem Mutterschiff aufnehmbaren, unbemannten Wasserfahrzeug vorgeschlagen, wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs durch das Mutterschiff ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser aussetzbar ist, und wobei an dem unbemannten Wasserfahrzeug eine Fangeinrichtung zum Einfangen der Leine angeordnet ist.
Bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeugsystem kann die zwischen dem Schwimmkörper und dem Wasserfahrzeug verlaufende Leine durch die Fangeinrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs eingefangen werden, so dass ein Kontakt zwischen dem unbemannten Wasserfahrzeug und dem Mutterschiff hergestellt wird. Es ist nicht erforderlich, mehrere
Schwimmkörper auszubringen, um das unbemannte Wasserfahrzeug zu bergen. Die Anzahl der zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs erforderlichen Teile wird verringert, so dass auch der zum Verstauen der Teile erforderliche Stauraum auf Seiten des Mutterschiffs und des unbemannten Wasserfahrzeugs reduziert wird. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Fangeinrichtung feststehend an der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs ausgebildet. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass die Fangeinrichtung durchgehend einsatzbereit ist und eine Aktivierung der Fangeinrichtung vor dem Bergen durch das Mutterschiff nicht erforderlich ist. Zudem ist es nicht erforderlich, zusätzlichen Raum zum Verstauen der Fangeinrichtung an Bord des unbemann- ten Wasserfahrzeugs vorzusehen. Die Fangeinrichtung kann nach Art eines Fanghakens oder nach Art eines Fangstabs ausgebildet sein.
Eine alternative Ausgestaltung sieht vor, dass die Fangeinrichtung von einer Ruhestellung, in welcher die Fangeinrichtung innerhalb der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs angeordnet ist, in eine Fangstellung verbringbar ist, in welcher die Fangeinrichtung aus der Außenkontur hervorsteht. Durch die in der Ruhestellung innenliegende Fangeinrichtung werden die Strömungseigenschaften des unbemannten Wasserfahrzeugs durch die Fangeinrich- tung nicht beeinträchtigt. In der Fangstellung steht die Fangeinrichtung bevorzugt derart aus der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs hervor, dass sich die Leine bei der Vorbeifahrt des unbemannten Wasserfahrzeugs an dem Schwimmkörper in der Fangeinrichtung verfangen kann und ein Kontakt zwischen dem unbemannten Wasserfahrzeug und dem Mutterschiff herstellbar ist.
Bevorzugt weist der Schwimmkörper eine Sendevorrichtung zum Senden von Ortungssignalen auf, so dass der Schwimmkörper von dem unbemannten Wasserfahrzeug geortet werden kann. Eine solche Sendevorrichtung ist insbesondere zum Bergen von autonomen Wasser- fahrzeugen vorteilhaft, da die Steuerung des autonomen Wasserfahrzeugs auf Grundlage der georteten Position des Schwimmkörpers erfolgen kann. Die von der Sendevorrichtung ausgesendeten Ortungssignale sind bevorzugt Funksignale, Wasserschallsignale und/oder Lichtsignale. Zum Empfang der Ortungssignale weist das unbemannte Wasserfahrzeug vorteilhafterweise einen entsprechenden Signalempfänger auf. Der Signalempfänger kann bei- spielsweise als Funkempfänger, als Schallempfänger, als Sonar und/oder als Lichtdetektor ausgebildet sein.
Besonders bevorzugt ist in dem Bereich der Leine, welcher dem Schwimmkörper zugewandt ist, ein Abstandshalter angeordnet, welcher verhindert, dass der Schwimmkörper in Anlage mit dem unbemannten Wasserfahrzeug gerät. Wenn sich das unbemannte Wasserfahrzeug nach dem Einfangen der Leine durch die Fangeinrichtung weiter im Wasser bewegt, besteht die Gefahr, dass der Schwimmkörper an das unbemannte Wasserfahrzeug herangezogen wird und durch den Kontakt mit dem Schwimmkörper Schäden an dem unbemannten Wasserfahrzeug hervorgerufen werden. Durch den Abstandhalter kann verhindert werden, dass der Schwimmkörper so nah an das unbemannte Wasserfahrzeug herangezogen wird, dass er in Anlange mit dem unbemannten Wasserfahrzeug gerät.
Zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe wird ferner ein Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs durch ein Mutterschiff vorgeschlagen, wobei ein über eine Leine mit dem Mutterschiff verbundener Schwimmkörper im Wasser ausgesetzt wird, und wobei eine an dem unbemannten Wasserfahrzeug angeordnete Fangeinrichtung die Leine einfängt, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff und dem unbemannten Wasserfahrzeug herzustellen. Durch das erfindungsgemäße Verfahren können dieselben vorteilhaften Wirkungen erreicht werden, welche vorstehend bereits im Zusammenhang mit dem Fahrzeugsystem beschrieben worden sind. Eine bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass das unbemannte Wasserfahrzeug den Schwimmkörper ortet, so dass das unbemannte Wasserfahrzeug auf Grundlage der georteten Position des Schwimmkörpers in Richtung des Schwimmkörpers manövrie- ren kann. Die Ortung des Schwimmkörpers kann mittels eines an Bord des unbemannten Wasserfahrzeugs angeordneten Signalempfängers für Funksignale, Schallsignale und/oder Lichtsignale erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann an Bord des unbemannten Wasserfahrzeugs eine Sonaranlage, eine Radaranlage oder eine optische Detektionsvorrichtung angeordnet sein, über welche der Schwimmkörper geortet wird.
Besonders bevorzugt ist es, wenn dass das unbemannte Wasserfahrzeug um den
Schwimmkörper kreist. Durch das Kreisen um den Schwimmkörper kann die Wahrscheinlichkeit erhöht werden, dass die Fangeinrichtung die Leine einfängt, welche den Schwimmkörper mit dem Mutterschiff verbindet. Es ist nicht erforderlich, dass das unbemannte Was- serfahrzeug den Verlauf der Leine detektiert, um diese einzufangen. Bei einem unbemannten Wasserfahrzeug, welches bewaffnet ist, kann durch das Kreisen um den Schwimmkörper verhindert werden, dass das unbemannte Wasserfahrzeug und damit auch die Waffe auf das Mutterschiff ausgerichtet werden muss. Das Kreisen des unbemannten Wasserfahrzeugs um den Schwimmkörper bringt ferner den Vorteil mit sich, dass in einem kurzen zeitlichen Ab- stand nach einen erfolglosen Einfangversuch unmittelbar ein weiterer Einfangversuch durchgeführt wird, bei welchem versucht wird, die Leine mit der Fangeinrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs einzufangen. Vorteilhafterweise umkreist das unbemannte Wasserfahrzeug den Schwimmkörper vollständig, so dass das unbemannte Wasserfahrzeug jedenfalls in die Nähe der Leine gerät und diese durch die an dem unbemannten Wasserfahrzeug an- geordnete Fangeinrichtung eingefangen werden kann. Bei autonomen Wasserfahrzeugen ist es vorteilhaft, wenn eine Steuervorrichtung des Wasserfahrzeugs dieses derart steuert, dass es um den Schwimmkörper kreist. Die Bewegung des unbemannten Wasserfahrzeugs um den Schwimmkörper kann den Verlauf eines Kreises, den Verlauf einer Ellipse oder den Verlauf einer Spirale aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrtiefe des unbemannten Wasserfahrzeugs beim Kreisen um den Schwimmkörper variiert werden, um die Wahrscheinlichkeit des Einfangens einer Leine zu vergrößern, die unterhalb der Wasseroberfläche verläuft.
Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn das unbemannte Wasserfahrzeug nach dem Ein- fangen der Leine antriebslos geschaltet wird, wodurch ein unerwünschter Zug auf die Leine verhindert werden kann. Bevorzugt wird der Antrieb des unbemannten Wasserfahrzeugs dann abgeschaltet, wenn das unbemannte Wasserfahrzeug in Anlage mit einem an der Lei- ne angeordneten Abstandshalter und/oder mit dem Schwimmkörper gerät.
Bevorzugt wird das unbemannte Wasserfahrzeug über die Leine an Bord des Mutterschiffs verbracht. Durch Zug an der Leine kann das unbemannte Wasserfahrzeug nach dem Ein- fangen der Leine in Richtung des Mutterschiffs verbracht werden. Das unbemannte Wasserfahrzeug kann mithilfe des Seils beispielsweise eine Rampe des Mutterschiffs hinaufgezogen werden oder das Seil kann durch einen Davit geführt werden, um das unbemannte Wasserfahrzeug aus dem Wasser zu heben. Neben den vorstehend genannten vorteilhaften Ausgestaltungen des Verfahrens können bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auch die im Zusammenhang mit dem Fahrzeugsystem beschriebenen vorteilhaften Merkmale allein oder in Kombination zur Anwendung kommen.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnun- gen, sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken.
Kurze Beschreibung der Figuren
Die Figur 1 zeigt eine erste Ausführung eines Fahrzeugsystems gemäß der Erfindung mit einem unbemannten Unterwasserfahrzeug in einer schematischen Darstellung.
Die Figur 2 zeigt das Fahrzeugsystem gemäß Figur 1 , wobei das die Fangeinrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs in Kontakt mit der Leine zwischen dem Schwimmkörper und dem Mutterschiff steht.
Die Figur 3 zeigt das Fahrzeugsystem gemäß Figur 1 , wobei die Fangeinrichtung in Kontakt mit dem Abstandshalter steht.
Die Figur 4 zeigt eine zweite Ausführung eines Fahrzeugsystems gemäß der Erfindung mit einem unbemannten Oberflächenfahrzeug in einer schematischen Darstellung.
Ausführungsformen der Erfindung
In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen Bezugszeichen sehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt. Die Darstellung in Figur 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugsystems 1 mit einem militärischen Mutterschiff 2 und einem unbemannten Wasserfahrzeug 3, welches als autonomes Unterwasserfahrzeug ausgebildet ist. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird eingesetzt, um Seeminen zu detektieren und zu räumen. Um das unbemannte Wasserfahrzeug 3 nach Abschluss seiner Mission zu bergen, sind bei dem Fahrzeugsystem 1 besondere Vorkehrungen getroffen, die nachfolgend beschrieben werden sollen.
Durch das Mutterschiff 2 kann ein als Boje ausgebildeter Schwimmkörper 4 ausgesetzt werden, welcher über eine Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbunden ist. Zudem ist an dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 eine Fangeinrichtung 9 angeordnet, mit welcher die zwischen dem Schwimmkörper 4 und dem Mutterschiff 2 verlaufende Leine 5 eingefangen werden kann, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff 2 und dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 herzustellen.
Die Fangeinrichtung 9 des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 ist nach Art eines Hakenstabs ausgebildet. Die Fangeinrichtung 9 weist mindestens einen hakenartigen Bereich auf, in welchem sich die Leine 5 verfangen kann. Die Fangeinrichtung 9 kann feststehend an der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 angeordnet sein. Alternativ kann die Fangeinrichtung derart verstellbar ausgestaltet sein, dass sie von einer Ruhestellung, in welcher die Fangeinrichtung 9 innerhalb der Außenkontur des unbemanntes Wasserfahrzeugs 3 angeordnet ist, in eine Fangstellung verbracht werden kann, in welcher die Fangeinrichtung 9 aus der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 hervorsteht.
Zunächst wird das unbemannte Wasserfahrzeug 3 von dem Mutterschiff 2 in die Nähe seines Einsatzbereichs verbracht und zu Wasser gelassen, so dass das unbemannte Wasserfahrzeug 3 seine Mission im Einsatzbereich ausführen kann. Der Schwimmkörper 4 wird an Bord des Mutterschiffs 2 vorgehalten und zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 nach Abschluss der Mission in das Wasser gelassen, so dass dieser an der Wasseroberfläche W treibt. Der Schwimmkörper 4 ist über die Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbunden und verbleibt daher im Umfeld des Mutterschiffs 2. Das Mutterschiff 2 kann während des Bergens des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 wahlweise be- wegt werden oder im Wesentlichen unbewegt im Wasser stehen. Bei dem Schwimmkörper 3 handelt es sich um eine Boje, die mit einer Sendevorrichtung zum Senden von Ortungssignalen ausgestattet ist. Über die Sendevorrichtung des Schwimmkörpers 4 werden Funksig- nale abgestrahlt, welche von dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 empfangen werden. Alternativ oder zusätzlich können von dem Schwimmkörper 4 Wasserschallsignale und/oder Lichtsignale gesendet werden. Anhand der von dem Schwimmkörper 4 abgestrahlten Ortungssignale ortet das unbemannte Wasserfahrzeug 3 den Schwimmkörper 4. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird durch eine Steuervorrichtung des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 derart gesteuert, dass es sich in Richtung des Schwimmkörpers 4 bewegt. Sofern das unbemannte Wasserfahrzeug 3 eine verstellbare Einfangeinrichtung 9 aufweist, wird die Einfangvorrichtung 9 in ihre Fangstellung verbracht, sobald das unbemannte Wasserfahrzeug 3 den Bereich des Schwimmkörpers 3 erreicht. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird derart gesteuert, dass das unbemannte Wasserfahrzeug 3 um den Schwimmkörper 4 kreist. Falls die Leine 5 bei einer ersten Umkreisung nicht durch die Fangeinrichtung 9 des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 eingefangen werden kann, so besteht die Möglichkeit, dass dies bei einer der darauffolgenden Um- kreisungen des Schwimmkörpers 4 gelingt. Das Kreisen bringt insofern den Vorteil mit sich, dass in einem kurzen zeitlichen Abstand mehrere Einfangversuche durchgeführt werden können. Zudem wird die Gefahr einer Kollision des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 mit dem Mutterschiff 2 beim Einfangen und/oder Auftauchen durch die Entfernung des
Schwimmkörpers 4 von dem Mutterschiff 2 verringert, welche durch die Länge der Leine 5 vorgegeben ist.
Wie der Darstellung in Figur 2 zu entnehmen ist, kommt die Fangeinrichtung 9 beim Kreisen um den Schwimmkörper 4 schließlich in Kontakt mit der Leine 5 und die Leine 5 verfängt sich in der Fangeinrichtung 9. Bei der weiteren Bewegung des unbemannten Wasserfahr- zeugs 3 um den Schwimmkörper 3 wird die Leine 5 durch die Fangeinrichtung 9 gezogen, so sich Schwimmkörper 4 und unbemanntes Wasserfahrzeug 3 aneinander annähern.
Um zu verhindern, dass das unbemannte Wasserfahrzeug 3 durch den Schwimmkörper 4 beschädigt wird, ist an der Leine 5 ein Abstandhalter 6 vorgesehen. Wie in der Figur 3 dar- gestellt, stößt das unbemannte Wasserfahrzeug 3 nach dem Einfangen der Leine 5 gegen den Abstandshalter 6. Sobald das unbemannte Wasserfahrzeug 3 in Anlage mit dem Abstandshalter 6 ist, wird der Antrieb des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 abgestellt.
Die Leine 5 wird dann durch eine Einholeinrichtung 7 des Mutterschiffs 2 in Richtung des Mutterschiffs 2 gezogen, um die Leine 5 zusammen mit dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 und dem Schwimmkörper 4 einzuholen. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 wird entweder über eine Rampe 8 des Mutterschiffs 2 auf das Mutterschiff 2 gezogen oder es wird über einen Davit des Mutterschiffs 2 aus dem Wasser gehoben.
Abweichend von dem in den Figuren dargestellten Beispiel, bei welchem die Leine 5 im Be- reich der Wasseroberfläche W reibt, kann die Leine 5 unterhalb der Wasseroberfläche W verlaufen und dort durch die Fangeinrichtung 9 des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 eingefangen werden. Ein Verlauf der Leine 5 unterhalb der Wasseroberfläche W ist insbesondere bei starkem Wellengang von Vorteil. In der Figur 4 ist ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugsystems 1 dargestellt. Anders als bei dem Fahrzeugsystem 1 des ersten Ausführungsbeispiels ist das unbemannte Wasserfahrzeug 3 als ferngesteuertes Oberflächenfahrzeug ausgebildet, welches zu Aufklärungszwecken eingesetzt wird. Das unbemannte Wasserfahrzeug 3 kann mit dem im Zusammenhang mit dem ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen Verfahren durch das Mutterschiff 2 geborgen und auf diesem aufgenommen werden.
Das vorstehend beschriebene Fahrzeugsystem 1 weist ein Mutterschiff 2 und ein auf dem Mutterschiff 2 aufnehmbares, unbemanntes Wasserfahrzeug 3 auf, wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 durch das Mutterschiff 2 ein über eine Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbundener Schwimmkörper 4 im Wasser aussetzbar ist, und wobei an dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 eine Fangeinrichtung 9 zum Einfangen der Leine 5 angeordnet ist. Bei dem beschriebenen Bergungsverfahren zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 durch das Mutterschiff 2 wird ein über eine Leine 5 mit dem Mutterschiff 2 verbundener Schwimmkörper 4 im Wasser ausgesetzt und eine an dem unbemannten Was- serfahrzeug 3 angeordnete Fangeinrichtung 9 fängt die Leine 5 ein, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff 2 und dem unbemannten Wasserfahrzeug 3 herzustellen. Bei dem Fahrzeugsystem 1 und dem Verfahren wird die Anzahl der zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs 3 erforderlichen Teile verringert, so dass auch der zum Verstauen der Teile erforderliche Stauraum auf Seiten des Mutterschiffs 2 und des unbemannten Wasserfahr- zeugs 3 reduziert wird. Bezugszeichenliste
1 Fahrzeugsystem
2 Mutterschiff
3 unbemanntes Wasserfahrzeug
4 Schwimmkörper
5 Leine
6 Abstandshalter
7 Einholeinrichtung
8 Rampe
9 Fangeinrichtung

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1 . Fahrzeugsystem mit einem Mutterschiff (2) und einem von dem Mutterschiff (2) aufnehmbaren, unbemannten Wasserfahrzeug (3), wobei zum Bergen des unbemannten Wasserfahrzeugs (3) durch das Mutterschiff (2) ein über eine Leine (5) mit dem Mutterschiff (2) verbundener Schwimmkörper (4) im Wasser aussetzbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass an dem unbemannten Wasserfahrzeug (3) eine Fangeinrichtung (9) zum Einfangen der Leine (5) angeordnet ist.
2. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Fangeinrichtung (5) feststehend an der Außenkontur des unbemannten
Wasserfahrzeugs (3) ausgebildet ist.
3. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Fangeinrichtung (9) von einer Ruhestellung, in welcher die Fangeinrichtung (9) innerhalb der Außenkontur des unbemannten Wasserfahrzeugs (3) angeordnet ist, in eine Fangstellung verbringbar ist, in welcher die Fangeinrichtung (9) aus der Außenkontur hervorsteht.
4. Fahrzeugsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Schwimmkörper (4) eine Sendevorrichtung zum Senden von Ortungssignalen aufweist.
5. Fahrzeugsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass in dem Bereich der Leine, welcher dem Schwimmkörper (4) zugewandt ist, ein Abstandshalter (6) angeordnet ist, welcher verhindert, dass der Schwimmkörper (4) in Anlage mit dem unbemannten Wasserfahrzeug (3) gerät.
6. Verfahren zum Bergen eines unbemannten Wasserfahrzeugs (3) durch ein
Mutterschiff (2), wobei ein über eine Leine (5) mit dem Mutterschiff (2) verbundener Schwimmkörper (4) im Wasser ausgesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine an dem unbemannten Wasserfahrzeug (3) angeordnete Fangeinrichtung (9) die Leine (5) einfängt, um einen Kontakt zwischen dem Mutterschiff (2) und dem unbemannten Wasserfahrzeug (3) herzustellen.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Wasserfahrzeug (3) den Schwimmkörper (5) ortet.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Wasserfahrzeug (3) um den Schwimmkörper (5) kreist.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Wasserfahrzeug (3) nach dem Einfangen der Leine (5) antriebslos geschaltet wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Wasserfahrzeug (3) über die Leine (5) an Bord des Mutterschiffs (2) verbracht wird.
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