KR20170038068A - 모선과 무인 워터크래프트를 포함하는 비히클 시스템, 및 무인 워터크래프트를 회수하기 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 모선 (2) 및 상기 모선 (2) 상에 수용될 수 있는 무인 워터크래프트 (3) 를 포함하는 비히클 시스템 (1) 에 관한 것으로, 무인 워터크래프트 (3) 를 회수하기 위하여, 라인 (5) 을 통해 모선 (2) 에 연결되는 부유 보디 (4) 가 상기 모선 (2) 에 의해 물에서 전개될 수 있고, 또한 라인 (5) 을 캐치하기 위한 캐칭 디바이스 (9) 가 무인 워터크래프트 (3) 상에 배열된다. 또한, 본 발명은 모선 (2) 에 의해 무인 워터크래프트 (3) 를 회수하기 위한 방법에 관한 것으로, 라인 (5) 을 통해 모선 (2) 에 연결되는 부유 보디 (4) 는 물에서 전개될 수 있고, 무인 워터크래프트 (3) 상에 배열되는 캐칭 디바이스 (9) 는 모선 (2) 과 무인 워터크래프트 (3) 사이에 접촉을 형성하기 위하여 라인 (5) 을 캐치한다.

Description

모선과 무인 워터크래프트를 포함하는 비히클 시스템, 및 무인 워터크래프트를 회수하기 위한 방법{VEHICLE SYSTEM COMPRISING A MOTHER SHIP AND AN UNMANNED WATERCRAFT, AND METHOD FOR RECOVERING AN UNMANNED WATERCRAFT}

본 발명은 모선 및 상기 모선 상에 수용될 수 있는 무인 워터 비히클 (unmanned water vehicle) 을 구비하는 비히클 시스템에 관한 것으로, 모선에 의해 무인 워터 비히클을 회수하기 위하여, 라인을 통해 모선에 연결되는 부유 보디는 물에서 내려질 수 있다. 또한, 본 발명은 모선에 의해 무인 워터 비히클을 회수하기 위한 방법에 관한 것으로, 라인을 통해 모선에 연결되는 부유 보디는 물에서 내려진다.

무인 워터 비히클들은 별개의 선원을 포함하지 않고, 수중에서의 무인 수중 비히클 (unmanned underwater vehicle) 로서 또는 수면에서의 무인 수상 비히클 (unmanned surface vehicle) 로서 작동할 수 있다. 무인 워터 비히클들의 경우에, 원격 제어되는 워터 비히클들과 자율적으로 작동하는 워터 비히클들 사이에는 차이가 있다. 예를 들어, 민간 적용 분야에서, 무인 워터 비히클들은 해양 연구의 맥락에서 사용된다. 군사 섹터에서, 자율 워터 비히클들은 그 중에서도 클리어링 목적들을 위해, 예를 들어, 기뢰들을 식별하기 위해 사용된다.

무인 워터 비히클들은 일반적으로 모선으로부터 물에서 내려지고 또한 그의 임무가 종결된 후에 모선에 의해 회수된다. WO 2007/033384 A 로부터 공지되어 있는 모선과 무인 워터 비히클을 구비하는 비히클 시스템에서, 무인 워터 비히클을 회수하기 위하여 복수 개의 부유 보디들이 전개되고, 상기 부유 보디들 사이에는 케이블이 연장한다. 무인 워터 비히클은 케이블에 대한 캐치 훅 (catch hook) 을 갖고, 이로 인해 두 개의 부유 보디들 사이에서 연장하는 케이블이 무인 워터 비히클과 모선 사이에 접촉을 형성하기 위하여 캐치된다.

이러한 비히클 시스템에서, 두 개의 부유 보디들과 케이블로 무인 워터 비히클을 회수하기 위해서는 많은 개수의 구성 요소들이 필요하다는 단점이 있다. 이러한 구성 요소들을 적재하기 위해서는 충분한 적재 공간이 수중 비히클의 선상에 또는 모선의 선상에 제공되어야 하고, 이러한 적재 공간은 특히 군사 적용 섹터에서 종종 이용 불가능하다.

이러한 배경을 감안하여, 본 발명의 목적은 무인 워터 비히클을 회수하기 위한 디바이스들에 필요한 적재 공간을 감소시키는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 모선 및 상기 모선에 의해 회수될 수 있는 무인 워터 비히클을 구비하는 비히클 시스템이 제안되고, 모선에 의해 무인 워터 비히클을 회수하기 위하여, 라인을 통해 모선에 연결되는 부유 보디가 물에서 내려질 수 있고, 무인 워터 비히클 상에는 라인을 캐치하기 위한 캐치 디바이스가 배열된다.

본 발명에 따른 비히클 시스템에서, 부유 보디와 워터 비히클 사이에서 연장하는 라인은 무인 워터 비히클과 모선 사이의 접촉이 형성되도록 무인 워터 비히클의 캐치 디바이스에 의해 캐치될 수 있다. 무인 워터 비히클을 회수하기 위하여 복수 개의 부유 보디들을 전개할 필요는 없다. 무인 워터 비히클을 회수하는데 필요한 구성 요소들의 개수가 감소되어, 모선과 무인 워터 비히클의 측면에 구성 요소들을 적재하는데 필요한 적재 공간이 감소된다.

바람직한 실시형태에 따라, 캐치 디바이스는 무인 워터 비히클의 외부 윤곽에 고정된 방식으로 구성된다. 이는 캐치 디바이스가 연속적으로 사용될 준비가 되어 있고 또한 캐치 디바이스의 작동이 모선에 의한 회수 이전에 불필요하다는 이점을 포함한다. 또한, 무인 워터 비히클의 선상에 캐치 디바이스를 적재하기 위하여 추가의 공간을 제공할 필요가 없다. 캐치 디바이스는 캐치 로드의 방식으로 또는 캐치 후크의 방식으로 구성될 수도 있다.

대안의 실시형태는, 캐치 디바이스가 무인 워터 비히클의 외부 윤곽 내부에 배열되는 휴지 위치로부터 캐치 디바이스가 외부 윤곽으로부터 돌출하는 캐치 위치로 캐치 디바이스가 이동되는 것을 제공한다. 휴지 위치에서 내부에 위치되는 캐치 디바이스의 결과로서, 무인 워터 비히클의 유동 특성들이 캐치 디바이스에 의해 저해되지 않는다. 캐치 위치에서, 캐치 디바이스는 무인 워터 비히클의 외부 윤곽으로부터 바람직하게는 돌출되어, 무인 워터 비히클이 부유 보디를 지나서 이동하는 동안 라인이 캐치 디바이스에서 캐치될 수 있고 또한 무인 워터 비히클과 모선 사이의 접촉이 형성될 수 있다.

부유 보디는 부유 보디가 무인 워터 비히클에 의해 위치될 수 있도록 위치 신호들을 전송하기 위한 전송 디바이스를 바람직하게는 구비한다. 자율 워터 비히클의 제어가 부유 보디의 위치에 기초하여 실행되기 때문에, 자율 워터 비히클들을 회수하기 위서는 이러한 전송 디바이스가 특히 유리하다. 전송 디바이스에 의해 전송된 위치 신호들은 바람직하게는 무선 신호, 수중 음향 신호 및/또는 광 신호이다. 위치 신호들을 수신하기 위하여, 무인 워터 비히클은 대응 신호 수신기를 유리하게 구비한다. 신호 수신기는 예를 들어 무선 수신기, 음향 수신기, 소나 및/또는 광 검출기로서 구성될 수도 있다.

특히 바람직한 방식으로, 부유 보디를 향하는 라인의 구역에서 부유 보디가 무인 워터 비히클에 인접하게 이동하는 것을 방지하는 스페이서가 배열된다. 라인이 캐치 디바이스에 의해 캐치된 후에 무인 워터 비히클이 계속해서 물에서 이동할 경우, 부유 보디가 무인 워터 비히클을 향해 드로잉될 수도 있고 또한 부유 보디와의 접촉의 결과로서 무인 워터 비히클이 손상될 수도 있다는 위험이 있다. 스페이서는 부유 보디가 무인 워터 비히클에 너무 가깝게 드로잉되어 무인 워터 비히클에 인접하게 이동하는 것을 방지할 수 있다.

도입부에서 제시되는 목적을 달성하기 위하여, 모선에 의해 무인 워터 비히클을 회수하는 방법이 추가로 제안되고, 라인을 통해 모선에 연결되는 부유 보디가 물에서 내려지고 또한 무인 워터 비히클 상에 배열되는 캐치 디바이스가 모선과 무인 워터 비히클 사이의 접촉을 형성하기 위하여 라인을 캐치한다.

본 발명에 따른 방법의 결과로서, 비히클 시스템과 관련하여 이미 전술된 것들과 동일한 유리한 효과들이 달성될 수 있다.

본 방법의 바람직한 실시형태는 무인 워터 비히클이 부유 보디의 방향으로 부유 보디의 위치에 기초하여 기동할 수 있도록 무인 워터 비히클이 부유 보디를 위치시키는 것을 제공한다. 부유 보디의 위치는 무선 신호들, 음향 신호들 및/또는 광 신호들에 대해 무인 워터 비히클의 선상에 배열되는 신호 수신기에 의해 실행될 수 있다. 대안으로 또는 추가로, 무인 워터 비히클의 선상에, 소나 시스템, 레이더 시스템 또는 광학 검출 디바이스가 배열될 수도 있고, 이를 통해 부유 보디가 위치된다.

무인 워터 비히클이 부유 보디 주위를 순환하는 경우 특히 바람지하다. 부유 보디 주위의 순환의 결과로서, 캐치 디바이스가 부유 디바이스를 모선에 연결하는 라인을 캐치할 가능성이 증가될 수 있다. 무인 워터 비히클이 라인을 캐치하기 위하여 라인의 크기를 검출할 필요는 없다. 무장한 무인 워터 비히클의 경우에, 부유 보디 주위의 순환 작용은 무인 워터 비히클과 따라서 무기가 모선을 향해 배향되는 것을 방지할 수 있다. 부유 보디 주위의 무인 워터 비히클의 순환은, 실패한 캐치 시도 이후에 짧은 기간 내에 추가의 캐치 시도가 직접적으로 실행되고, 여기에서 무인 워터 비히클의 캐치 디바이스로 라인을 캐치하는 것이 시도된다는 이점을 포함한다. 유리하게는, 무인 워터 비히클은 부유 보디 주위를 완전히 순환하여, 임의의 경우에 무인 워터 비히클이 라인 근처로 이동하고 라인이 무인 워터 비히클 상에 배열되는 캐치 디바이스에 의해 캐치될 수 있다. 자율 워터 비히클들의 경우에, 워터 비히클의 제어 디바이스는 워터 비히클이 부유 보디 주위를 순환하게 하는 방식으로 비히클들을 제어하는 것이 유리하다. 부유 보디 주위의 무인 워터 비히클의 운동이 원의 경로, 타원의 경로 또는 나선의 경로를 가질 수도 있다. 대안으로 또는 추가로, 무인 워터 비히클의 이동 경로는 수중에서 연장하는 라인을 캐치할 가능성을 증가시키기 위하여 부유 보디 주위에서의 순환 동안 변경될 수 있다.

무인 워터 비히클은 라인이 캐치된 후에 비구동 상태로 전환되는 것이 유리하고, 이로 인해 라인에 대한 바람직하지 않은 장력이 방지될 수 있다는 것이 발견되었다. 바람직하게는, 무인 워터 비히클의 구동은 무인 워터 비히클이 부유 보디에 그리고/또는 라인 상에 배열되는 스페이서에 인접하게 이동할 때에 스위치 오프된다.

바람직하게는, 무인 워터 비히클은 라인에 의해 모선의 선상으로 이동된다. 라인을 당김으로써, 무인 워터 비히클은 라인이 캐치된 후에 모선의 방향으로 이동될 수 있다. 무인 워터 비히클은 케이블에 의해, 예를 들어, 모선의 램프를 향해 당겨질 수 있거나, 또는 케이블은 물 밖으로 무인 워터 비히클을 리프팅하기 위하여 데빗 (davit) 을 통해 안내될 수 있다.

본 방법의 전술한 유리한 실시형태들에 더하여, 본 발명에 따른 방법에서, 비히클 시스템과 관련하여 기재된 유리한 특징들이 단독으로 또는 조합하여 또한 사용될 수 있다.

본 발명의 추가의 세부 사항들, 특징들 및 이점들은 도면들과 상기 도면들을 참조하여 바람직한 실시형태들의 이하의 상세한 설명으로부터 이해될 것이다. 이 경우에, 도면들은 단지 예시적인 실시형태들을 도시하고, 이는 본 발명의 개념을 제한하지 않는다.

도 1 은 무인 수중 비히클을 갖는 본 발명에 따른 비히클 시스템의 제 1 실시형태의 개략도이다.
도 2 는 도 1 에 따른 비히클 시스템을 도시하고, 여기에서 무인 워터 비히클의 캐치 디바이스는 부유 보디와 모선 사이의 라인과 접촉한다.
도 3 은 도 1 에 따른 비히클 시스템을 도시하고, 여기에서 캐치 디바이스는 스페이서와 접촉한다.
도 4 는 무인 수상 비히클을 갖는 본 발명에 따른 비히클 시스템의 제 2 실시형태의 개략도이다.

상이한 도면들에서, 동일한 구성 요소들은 항상 동일한 참조 부호로 표시되고, 따라서 일반적으로 단지 언급되거나 한 번만 제시된다.

도 1 의 도면은 자율 수중 비히클로서 구성되는 무인 워터 비히클 (3) 과 군사용 모선 (2) 을 구비하는 본 발명에 따른 비히클 시스템 (1) 의 제 1 실시형태를 도시한다. 무인 워터 비히클 (3) 은 기뢰를 검출 및 제거하는데 사용된다. 그의 임무가 종료된 이후에 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위하여, 이하에서 설명되도록 되어 있는 특정 제공이 비히클 시스템 (1) 에서 실행된다.

부표의 형태로 존재하고 또한 라인 (5) 을 통해 모선 (2) 에 연결되는 부유 보디 (4) 가 모선 (2) 에 의해 내려질 수 있다. 또한, 무인 워터 비히클 (3) 에는, 부유 보디 (4) 와 모선 (2) 사이에서 연장하는 라인 (5) 이 모선 (2) 과 무인 워터 비히클 (3) 사이의 접촉을 형성하기 위하여 캐치될 수 있는 캐치 디바이스 (9) 가 배열된다.

무인 워터 비히클 (3) 의 캐치 디바이스 (9) 는 후크형 로드의 방식으로 구성된다. 캐치 디바이스 (9) 는 라인 (5) 이 캐치될 수 있는 적어도 하나의 후크형 구역을 구비한다. 캐치 디바이스 (9) 는 무인 워터 비히클 (3) 의 외부 윤곽에 고정된 방식으로 배열될 수도 있다. 대안으로, 캐치 디바이스는, 캐치 디바이스 (9) 가 무인 워터 비히클 (3) 의 외부 윤곽 내부에 배열되는 휴지 위치로부터 캐치 디바이스 (9) 가 무인 워터 비히클 (3) 의 외부 윤곽으로부터 돌출하는 캐치 위치로 캐치 디바이스가 이동될 수 있게 변위 가능하도록 구성될 수도 있다.

우선, 무인 워터 비히클 (3) 은 모선 (2) 에 의해 그의 사용 영역 근방으로 보내지고 진수되어, 무인 워터 비히클 (3) 은 사용 영역에서 그의 임무를 실시할 수 있게 된다.

부유 보디 (4) 는 모선 (2) 의 선상에 저장되고, 무인 워터 비히클 (3) 이 수면 (W) 으로 추진되도록 임무가 종료된 후에 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위해 띄어진다 (launched). 부유 보디 (4) 는 라인 (5) 을 통해 모선 (2) 에 연결되고, 따라서 모선 (2) 의 환경에 남게 된다. 무인 워터 비히클 (3) 의 회수 동안, 모선 (2) 은 선택적으로 이동될 수도 있거나, 실질적으로 비이동 (non-moving) 방식으로 물에 있을 수도 있다. 부유 보디 (3) 는 위치 신호들을 전송하기 위하여 전송 디바이스를 구비하는 부표이다. 무인 워터 비히클 (3) 에 의해 수신되는 무선 신호들이 부유 보디 (4) 의 전송 디바이스를 통해 전송된다. 대안으로 또는 추가로, 수중 음향 신호들 및/또는 광 신호들은 부유 보디 (4) 에 의해 전송될 수도 있다.

부유 보디 (4) 에 의해 전송되는 위치 신호들에 기초하여, 무인 워터 비히클 (3) 은 부유 보디 (4) 를 위치시킨다. 무인 워터 비히클 (3) 은 무인 워터 비히클 (3) 이 부유 보디 (4) 의 방향으로 이동하도록 무인 워터 비히클 (3) 의 제어 디바이스에 의해 제어된다. 무인 워터 비히클 (3) 이 변위가능한 캐치 디바이스 (9) 를 구비하면, 캐치 디바이스 (9) 는 무인 워터 비히클 (3) 이 부유 보디 (3) 의 구역에 도달하자마자 캐치 디바이스의 캐치 위치로 이동된다. 무인 워터 비히클 (3) 은 무인 워터 비히클 (3) 이 부유 보디 (4) 주위를 순환하도록 제어된다. 라인 (5) 은 제 1 순환 작용 동안 무인 워터 비히클 (3) 의 캐치 디바이스 (9) 에 의해 캐치될 수 없을 경우, 이것이 부유 보디 (4) 의 후속 순환 작용들 중 하나 동안 달성될 수 있다는 것이 가능해진다. 이와 관련하여, 순환 작용은 복수 번의 캐치 시도들이 단기간에 실시될 수 있다는 이점을 포함한다. 또한, 모선 (2) 과 무인 워터 비히클 (3) 의 충돌 위험이 모선 (2) 으로부터 부유 보디 (4) 의 거리의 결과로서 부상 (surfacing) 동안 및/또는 캐칭 작업 동안 감소되고, 상기 거리는 라인 (5) 의 길이에 의해 미리 결정된다.

도 2 의 도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 캐치 디바이스 (9) 는 부유 보디 (4) 주위에서 순환하는 동안 라인 (5) 과 마침내 접촉하게 되고, 라인 (5) 은 캐치 디바이스 (9) 내에 캐치된다. 부유 보디 (3) 주위의 무인 워터 비히클 (3) 의 후속 이동 동안, 라인 (5) 은 부유 보디 (4) 와 무인 워터 비히클 (3) 이 서로를 향해 이동하도록 캐치 디바이스 (9) 에 의해 당겨진다.

무인 워터 비히클 (3) 이 부유 보디 (4) 에 의해 손상되는 것을 방지하기 위하여, 스페이서 (6) 는 라인 (5) 상에 제공된다. 도 3 에 도시된 바와 같이, 무인 워터 비히클 (3) 은 라인 (5) 이 캐치된 후에 스페이서 (6) 에 부딪친다. 무인 워터 비히클 (3) 이 스페이서 (6) 에 인접해 지자마자, 무인 워터 비히클 (3) 의 구동이 스위치 오프된다.

라인 (5) 은 그런 다음 무인 워터 비히클 (3) 및 부유 보디 (4) 와 함께 라인 (5) 내에서 운반하기 위하여 모선 (2) 의 운반 디바이스 (7; hauling device) 에 의해 모선 (2) 의 방향으로 당겨진다. 무인 워터 비히클 (3) 은 모선 (2) 의 램프 (8) 를 통해 모선 (2) 을 향해 당겨지거나, 무인 워터 비히클 (3) 은 모선 (2) 의 데빗을 통해 물 밖으로 리프팅된다.

도면들에 도시되어 있고 또한 라인 (5) 이 수면 (W) 의 구역에서 러빙되는 실시예와는 달리, 라인 (5) 은 수면 (W) 아래에서 연장될 수도 있고, 또한 무인 워터 비히클 (3) 의 캐치 디바이스 (9) 에 의해 그러한 위치에서 캐치될 수도 있다. 수면 (W) 하의 라인 (5) 의 길이는 거센 파도의 경우에 특히 유리하다.

도 4 는 본 발명에 따른 비히클 시스템 (1) 의 제 2 실시형태를 도시한다. 제 1 실시형태의 비히클 시스템 (1) 에서와는 달리, 무인 워터 비히클 (3) 은 클리어런스 목적들에 사용되는 원격 제어된 수상 비히클로서 구성되어 있다. 무인 워터 비히클 (3) 은 모선 (2) 에 의해 회수될 수 있고, 또한 제 1 실시형태와 관련하여 설명된 방법으로 모선 (2) 상에 수용된다.

전술한 비히클 시스템 (1) 은 모선 (2) 과 상기 모선 (2) 에 수용되는 무인 워터 비히클 (3) 을 구비하고, 라인 (5) 을 통해 모선 (2) 에 연결되는 부유 보디 (4) 가 모선 (2) 에 의해 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위하여 물에서 내려질 수 있고, 또한 라인 (5) 을 캐치하기 위한 캐치 디바이스 (9) 는 무인 워터 비히클 (3) 내에 배열된다. 모선 (2) 에 의해 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위해 설명된 회수 방법에서, 라인 (5) 을 통해 모선 (2) 에 연결되는 부유 보디 (4) 는 물에서 내려지고 무인 워터 비히클 (3) 상에 배열되는 캐치 디바이스 (9) 는 모선 (2) 과 무인 워터 비히클 (3) 사이의 접촉을 형성하기 위하여 라인 (5) 을 캐치한다. 비히클 시스템 (1) 과 방법의 경우에, 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하는데 필요한 구성 요소들의 개수는 구성 요소들을 적재하는데 필요한 적재 공간이 모선 (2) 과 무인 워터 비히클 (3) 의 측면에서 감소되도록 요구된다.

1 비히클 시스템
2 모선
3 무인 워터 비히클
4 부유 보디
5 라인
6 스페이서
7 운반 디바이스
8 램프
9 캐치 디바이스

Claims (10)

1. 모선 (2) 및 상기 모선에 의해 수용될 수 있는 무인 워터 비히클 (3; unmanned water vehicle) 을 구비하는 비히클 시스템으로서,
   상기 모선 (2) 에 의해 상기 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위하여, 라인 (5) 을 통해 상기 모선 (2) 에 연결되는 부유 보디 (4) 가 물에 내려질 수 있고,
   상기 무인 워터 비히클 (3) 상에는 상기 라인 (5) 을 캐칭하기 위한 캐치 디바이스 (9) 가 배열되는, 비히클 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 캐치 디바이스 (5) 는 상기 무인 워터 비히클 (3) 의 외부 윤곽에 고정된 방식으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 비히클 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 캐치 디바이스 (9) 는, 상기 캐치 디바이스 (9) 가 상기 무인 워터 비히클 (3) 의 외부 윤곽 내부에 배열되는 휴지 위치로부터 상기 캐치 디바이스 (9) 가 상기 외부 윤곽으로부터 돌출하는 캐치 위치로 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는, 비히클 시스템.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 부유 보디 (4) 는 위치 신호들을 전송하기 위한 전송 디바이스를 구비하는 것을 특징으로 하는, 비히클 시스템.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 부유 보디 (4) 를 향하는 상기 라인의 구역에서, 상기 부유 보디 (4) 가 상기 무인 워터 비히클 (3) 에 인접하게 이동하는 것을 방지하는 스페이서 (6) 가 배열되는 것을 특징으로 하는, 비히클 시스템.
6. 모선 (2) 에 의해 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위한 방법으로서,
   라인 (5) 을 통해 상기 모선 (2) 에 연결되는 부유 보디 (4) 가 물에서 내려지고,
   상기 무인 워터 비히클 (3) 상에 배열되는 캐치 디바이스 (9) 가 상기 모선 (2) 과 상기 무인 워터 비히클 (3) 사이의 접촉을 형성하기 위하여 상기 라인 (5) 을 캐치하는, 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위한 방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 무인 워터 비히클 (3) 은 상기 부유 보디 (5) 를 위치시키는 것을 특징으로 하는, 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위한 방법.
8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
   상기 무인 워터 비히클 (3) 은 상기 부유 보디 (5) 주위에서 순환하는 것을 특징으로 하는, 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위한 방법.
9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 무인 워터 비히클 (3) 은 상기 라인 (5) 이 캐치된 후에 비구동 상태로 전환되는 것을 특징으로 하는, 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위한 방법.
10. 제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무인 워터 비히클 (3) 은 상기 라인 (5) 에 의해 상기 모선 (2) 의 선상으로 이동되는 것을 특징으로 하는, 무인 워터 비히클 (3) 을 회수하기 위한 방법.

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