EP3168187B1 - Hubvorrichtung eines flurförderzeugs und verfahren zum absetzen einer auf einem lastaufnahmemittel eines flurförderzeugs befindlichen last auf einer absetzfläche - Google Patents

Hubvorrichtung eines flurförderzeugs und verfahren zum absetzen einer auf einem lastaufnahmemittel eines flurförderzeugs befindlichen last auf einer absetzfläche Download PDF

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EP3168187B1
EP3168187B1 EP16195254.4A EP16195254A EP3168187B1 EP 3168187 B1 EP3168187 B1 EP 3168187B1 EP 16195254 A EP16195254 A EP 16195254A EP 3168187 B1 EP3168187 B1 EP 3168187B1
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EP
European Patent Office
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load
pressure
lowering
control valve
bearing means
Prior art date
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EP16195254.4A
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English (en)
French (fr)
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EP3168187A1 (de
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Matthias Haunold
Christoph Lange
Stefan Habenicht
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Linde Material Handling GmbH
Original Assignee
Linde Material Handling GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a lifting device of an industrial truck according to the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a method for setting down a load located on a load handling device of an industrial truck on a setting area according to the preamble of claim 12.
  • a load suspension device which is formed by a lifting carriage that can be raised and lowered on the lifting frame and an attachment attached to it.
  • a load fork consisting of forks can be used as an attachment, for example, by means of which a load, for example a pallet, can be driven under.
  • a clamp device for example a ball or roller clamp, with which a load is held by lateral clamping, can also be used as an attachment.
  • a flexible traction means is attached to the lifting carriage for lifting and lowering the load-bearing means, for example a lifting chain, which is attached to the lifting carriage with a first end, is guided over a pulley and is attached to the lifting frame with a second end.
  • the flexible traction mechanism is actuated by a lifting cylinder device which, as a rule, comprises one or more lifting cylinders, each with an extending and retracting piston rod.
  • Such operating situations can occur, for example, when a load is set down on a shelf of a shelf by means of a load-bearing device designed as a load fork, if the forks of the load fork rest on the shelf when the load is placed in the shelf when the lifting cylinder device is further retracted and thus the traction means is loose and the tension loses. As soon as the fork prongs become free again when they are pulled out of the shelf, an undesired sudden lowering movement of the load fork occurs until the traction device is tensioned again.
  • Another operating situation of this type occurs when, when lowering a load by means of a load-handling device designed as a clamp device, the load held by the clamp device rests on the floor or in a shelf and touches the floor or the shelf. If the lowering movement of the lifting cylinder device is actuated further, the clamp device is held in position by the load, so that the traction device connected to the lifting carriage is loosened by the further retraction of the piston rod of the lifting cylinder device and loses its tension. If the clamp device is then opened, the clamp device attached to the lifting carriage lowers abruptly until the traction device is tensioned again. This can damage the load and overload the traction mechanism.
  • a load-handling device designed as a clamp device
  • This hydraulic load protection function consists of a pressure shut-off valve as a mechanical shut-off valve, which is arranged in a pressure medium line between the control valve device and the lifting cylinder device, parallel to a shut-off valve opening in the direction of the lifting cylinder device.
  • the pressure shut-off valve is acted upon by a spring in the direction of a blocking position and the pressure in the pressure medium line in the direction of a flow position.
  • the pressure threshold of the pressure shut-off valve which is mechanically specified and set by the spring, corresponds to that pressure in the pressure medium line that is set when the load-handling device is unloaded.
  • a pressure shut-off valve can prevent the destruction of clamped paper rolls when the paper roll is set down on a set-down surface.
  • this load protection function can only be implemented with the pressure shut-off valve if a sufficiently heavy attachment is available as a load handling device for load handling, which generates a sufficiently high pressure in the pressure medium line when it is raised, for example if the weight of the attachment is greater than 500 kg, and if the Placing the load this is clamped and thus the load is fixed by clamps, so that a pressure of almost 0 bar is created in the pressure medium line when the load is placed on the set-down surface. Because the attachment must generate a sufficiently high pressure to set the pressure threshold of the pressure shut-off valve far away from the pressure that occurs when the lifting device is raised without the attachment, i.e. the pressure when the liftable mast parts of the lifting frame are raised, in order to also lower the attachment at low temperatures with a response of the pressure shut-off valve combined with an abrupt lowering stop during operation.
  • a lifting device of an industrial truck in which a hydraulically operated pressure relief valve is arranged in a line from the lifting cylinder to a lowering valve, which opens when the pressure in the lift cylinder is greater than a pressure value P3 and closes when the pressure in the lift cylinder is less than the pressure value is P3.
  • the pressure value P3 is selected in such a way that it lies between a pressure value P1 and a pressure value P2, the pressure value P1 corresponding to the empty pressure of the unloaded load handling device, and the pressure value P2 corresponding to a value when the load handling device touches down on a land ("hangup") .
  • the pressure value P3 is thus below the pressure which corresponds to the empty load-carrying device without a load being picked up.
  • a lifting device of an industrial truck is known in which the above-described load protection function, which prevents the traction device from becoming loose when a load is set down on a set-down surface, is achieved electronically.
  • the pressure in the pressure medium line between the control valve device and the lifting cylinder device is detected by means of a pressure sensor and, when the load handling device is lowered, the control valve device is actuated into a blocking position in order to end the lowering process when the pressure in the pressure medium line falls below a pressure limit value.
  • the pressure limit value is slightly below the pressure that corresponds to the empty load handling device without a load being picked up.
  • the pressure limit value is thus selected such that it is slightly below the pressure that occurs when the load-bearing device is lowered without a load. With such a pressure limit value it is achieved that the retraction movement of the lifting cylinder device is terminated by appropriate actuation of the control valve device into the blocking position and the pulling means is prevented from becoming loose as soon as the load handling device or a load clamped to the load handling device rests on a set-down surface and the load handling device is its Lowering movement ended.
  • the readjustment of the height of the load handling device leads to a complex operating sequence for the operator when setting down a load on a set-down surface or the grinding of the load handling device on the set-down surface when driving away from the set-down surface to a corresponding wear of the load handling device.
  • the present invention is based on the object of providing a lifting device of the type mentioned at the outset with which the operating sequence for the operator when placing a load on a depositing surface can be simplified and wear on the load handling device can be reduced.
  • the electronic control device has an automatic lowering system, in which, during a lowering process of the load handling device, to set down a load located on the load handling device on a set-down surface, the control valve device being actuated as a function of the deflection of an operating element into a lowering position, the load with the The lowering speed specified by the deflection of the operating element is reduced to the set-down surface and, if the operating element continues to be deflected into the lowering position, the lowering process of the load-handling device is ended by the electronic control device by activating the control valve device in a blocking position in such a way that the load-handling device is prevented from touching down on the set-down surface.
  • a pressure sensor device which detects the pressure in a pressure medium line routed from the control valve device to the lifting cylinder device, the pressure sensor device being connected to the electronic control device which controls the control valve device, the electronic control device in the automatic lowering system during the lowering process of the load-bearing device being connected to the pressure sensor device detected pressure is determined and the lowering process of the load handling device is terminated by activating the control valve device in the blocking position when the pressure detected by means of the pressure sensor device falls below a predetermined pressure limit value.
  • the pressure limit value lies between an empty pressure that results when the load suspension device is unladen and a minimum pressure that results when the load suspension device is loaded with a minimum load.
  • the lowering movement of the load handling device is automatically stopped during a lowering operation of the load handling device, with which a load located on the load handling device is deposited on a setting surface, and the lowering operation of the load handling device is thus automatically terminated before the load handling device touches down on the setting surface.
  • the automated lowering stop of the load handling device in the automatic set-down system according to the invention the operating sequence of the industrial truck is simplified, since the height of the load handling device does not need to be readjusted in order to be able to drive away from the set-down area without grinding the load handling device.
  • wear and tear on the load-handling device is also reduced, since the load-handling device is prevented from dragging on the depositing surface when driving away from the depositing surface.
  • the choice of the pressure limit value between the empty pressure, which results when the load handling device is unloaded, and a minimum pressure, which results when the load handling device is loaded with a minimum load enables the load to be placed on the lowering of the load handling device based on the pressure profile of the pressure in the hydraulic line to determine the set-down area, so that the lowering process of the load handling device can be ended automatically and thus stopped before the load handling device touches down on the set-down surface.
  • This selection of the pressure limit value thus means that the load picked up with the load handling device, for example a pallet freely carried by a load fork, is lowered onto the set-down surface at the lowering speed specified on the operating element and the load-handling device can then be stopped before it is on the set-down surface touches down.
  • the electronic control device activates the control valve device in the blocking position during the automatic lowering system in such a way that the lowering speed of the load-bearing device is reduced linearly or exponentially to zero starting when the pressure limit value is not reached until the empty pressure is reached.
  • This activation of the control valve device thus means that the load picked up with the load handling device, for example a pallet freely carried by a load fork, is lowered onto the set-down surface at the lowering speed specified on the control element and the load-handling device is then stopped before it touches the set-down surface .
  • the pressure limit value is lower by a safety margin than an area around the minimum pressure generated by vibrations. This ensures in a simple manner that the automatic lowering system with the lowering stop of the load handling device is not erroneously triggered by dynamic effects in the lowering operation of the load handling device, with the pressure being able to fluctuate around the minimum pressure in an area generated by vibrations due to these dynamic effects.
  • the electronic control device activates the automatic settling device when a pressure is detected by means of the pressure sensor device which corresponds to at least the minimum pressure. This ensures that the automatic lowering system is only activated and switched on when a load is actually lowered during a lowering process.
  • the electronic control device only activates the automatic lowering system during a lowering process if the pressure detected by the pressure sensor device drops from the minimum pressure to the pressure limit value within a predetermined period of time. If the pressure detected during the lowering process falls from the minimum pressure to the pressure limit value within a predetermined period of time, it can be ensured in a simple manner that it is a settling process of a Load is on a depositing area and the lowering stop of the load handling device is to be carried out by the automatic depositing system.
  • a further lowering of the load handling device can be achieved by activating the control valve device into the lowering position.
  • the operator can thus easily lower the load handling device further after stopping the load handling device by actuating the control element in the neutral position and then again actuating the control element in the lowering position.
  • the mast is designed as a multi-section mast with at least two lifting stages, there are further advantages if the electronic control device is in operative connection with a sensor device with which it is determined in which lifting stage the load handling device is located. As a result, the automatic lowering system with the automated lowering stop of the load handling device can be used regardless of the lifting height of the load handling device. If different pressures result in the pressure medium line in the lifting stages due to different raised mast parts of the lifting frame, different pressure limit values can be stored in the electronic control device for the corresponding lifting stage, which are then appropriately selected according to the signal from the sensor device.
  • the empty pressure and / or the minimum pressure and / or the pressure limit value can be set and changed.
  • the idle pressure By setting the idle pressure, the automatic lowering system can be easily adapted to the weight of the load handling device or the attachment.
  • the minimum pressure and the pressure limit value By setting the minimum pressure and the pressure limit value, the automatic lowering system can be easily adapted to the conditions of use of the industrial truck.
  • the control valve device is designed as a control valve with a lowering position and a blocking position, which by means of an electrical actuating device can be actuated in the direction of the lowering position.
  • the control valve device can comprise separate control valves for lifting and lowering the load handling device, which are connected to the electronic control device for actuation, whereby the lowering movement of the load handling device can be stopped with the control valve for lowering by a corresponding activation in the blocking position during a lowering process.
  • the control valve device is designed as a control valve with a lifting position, a lowering position and a blocking position designed as a neutral position, which can be actuated by means of an electrical actuating device in the direction of the lowering position and by means of a further actuating device in the direction of the lifting position.
  • a control valve designed for example as a directional control valve that throttles in intermediate positions, the lowering movement of the load-bearing means can be stopped in a simple manner by actuating the control valve into the neutral position during a lowering process.
  • the electronic control device In order to actuate the control valve device into the blocking position, the electronic control device terminates the actuation of the control valve device into the lowering position with particular advantage when the pressure limit value in the pressure medium line is not reached.
  • the load is lowered onto the set-down surface at the lowering speed specified by the deflection of the operating element and, with the operating element still deflected into the lowering position, the lowering process of the load-bearing device is ended by activating the control valve device in a blocking position such that the load-bearing device is placed on the set-down surface is prevented.
  • the pressure in a pressure medium line carried from the control valve device to the lifting cylinder device is increased continuously detected and the lowering process of the load handling device is terminated by activating the control valve device in the blocking position when the detected pressure falls below a predetermined pressure limit value.
  • the pressure limit value lies between an empty pressure that results when the load suspension device is unloaded and a minimum pressure that results when the load suspension device is loaded with a minimum load.
  • the lowering movement of the load-bearing device is automatically stopped and the lowering process of the load-bearing device is thus automatically terminated when the load-handling device is lowered, with a load on the load-bearing device being deposited on a set-down surface before the load handler touches down on the set-down surface.
  • the automated lowering stop of the load handling device in the automatic set-down system according to the invention the operating sequence of the industrial truck is simplified, since the height of the load handling device does not need to be readjusted in order to be able to drive away from the set-down area without grinding the load handling device.
  • wear and tear on the load-handling device is also reduced, since the load-handling device is prevented from dragging on the depositing surface when driving away from the depositing surface.
  • the choice of the pressure limit value between the empty pressure, which results when the load handling device is unloaded, and a minimum pressure, which results when the load handling device is loaded with a minimum load makes it possible, when lowering the load handling device, on the basis of the pressure curve of the pressure in the pressure medium line and by evaluating the pressure curve of the pressure in the pressure medium line to determine the placement of the load on the set-down surface, so that the lowering process of the load-handling device can be ended automatically and thus stopped before the load-handling device touches down on the set-down surface.
  • This selection of the pressure limit value thus means that the load picked up with the load handling device, for example a pallet freely carried by a load fork, is lowered onto the set-down surface at the lowering speed specified on the operating element and the load-handling device can then be stopped before it is on the set-down surface touches down.
  • control valve device is actuated into the blocking position when the load on a load-handling device of the industrial truck is set down on the set-down surface in such a way that the lowering speed of the load-handling device is linear, starting when the pressure falls below the limit value up to the empty pressure or is decreased exponentially to zero.
  • This activation of the control valve device thus means that the load picked up with the load handling device, for example a pallet freely carried by a load fork, is lowered onto the set-down surface at the lowering speed specified on the control element and the load-handling device is then stopped before it touches the set-down surface .
  • the pressure limit value is lower by a safety margin than a through
  • Vibrations generated area around the minimum pressure This ensures in a simple manner that the automatic lowering system with the lowering stop of the load handling device is not erroneously triggered by dynamic effects in the lowering operation of the load handling device, with the pressure being able to fluctuate around the minimum pressure in an area generated by vibrations due to these dynamic effects.
  • the lowering of the load located on a load handling device of the industrial truck on the set-down surface with the automated lowering stop of the load handling device is only activated if a pressure is detected that corresponds to at least the minimum pressure. This ensures that the automatic lowering system with the automated lowering stop of the load handling device is only activated and switched on when a load is actually set down.
  • actuation of the control element into the neutral position and subsequent renewed actuation of the control element into the lowering position achieves a further lowering of the load handling device by actuating the control valve device into the lowering position.
  • the operator can thus easily lower the load handling device further after stopping the load handling device by actuating the control element in the neutral position and then again actuating the control element in the lowering position.
  • the lifting frame is designed as a multi-section lifting frame with at least two lifting stages, there are further advantages if a sensor device detects the lifting stage in which the load handling device is located. As a result, the automatic lowering system with the automated lowering stop of the load handling device can be used regardless of the lifting height of the load handling device. If different pressures result in the pressure medium line in the lifting stages due to different raised mast parts of the lifting frame, different pressure limit values can be stored in the electronic control device for the corresponding lifting stage, which are then appropriately selected according to the signal from the sensor device.
  • the empty pressure and / or the minimum pressure and / or the pressure limit value can be set and changed.
  • the idle pressure By setting the idle pressure, the automatic lowering system can be easily adapted to the weight of the load handling device or the attachment.
  • the minimum pressure and the pressure limit value By setting the minimum pressure and the pressure limit value, the automatic lowering system can be easily adapted to the conditions of use of the industrial truck.
  • FIG. 1 is a schematic structure of a lifting device 1 according to the invention of an industrial truck, not shown in detail.
  • the lifting device 1 consists of a lifting frame 2, on which a load-handling device 3 is arranged so that it can be raised and lowered.
  • the load-bearing means 3 consists of a lifting slide 4 which can be moved vertically in the lifting frame 2 and to which, for example, a load fork 5 formed by fork prongs is attached as an attachment.
  • the load fork 5 has two fork prongs. With a load fork 5 of this type, a pallet with a load on it can be driven under and carried freely.
  • a lifting cylinder of a hydraulic lifting cylinder device 11 is provided for raising and lowering the load handling device 3.
  • the lifting cylinder device 11 is connected to the load-bearing means 3 by means of a flexible traction means 6, for example a lifting chain.
  • a flexible traction means 6 for example a lifting chain.
  • the traction means 6 is fastened to the lifting carriage 4 with a first end.
  • the traction means 6 is guided over a pulley 7 and attached with a second end to the mast 2 or a vehicle body of the industrial truck.
  • the deflection roller 7 is arranged on an extendable and retractable piston rod 10 of the lifting cylinder of the hydraulic lifting cylinder device 11.
  • the lifting cylinder device 11 can be actuated by means of a control valve device 12 for raising and lowering the load-bearing means 3.
  • the control valve device 12 is designed as a control valve 13 that throttles in intermediate positions with a blocking position 13a, a lifting position 13b and a lowering position 13c.
  • the control valve 13 is connected to a delivery line 14 of a pump 15, a container line 17 routed to a container 16 and a pressure medium line 18 routed to the lifting cylinder device 11.
  • the pressure medium line 18 forms a supply line of the lifting cylinder device 11, to which further lifting cylinders, not shown in detail, of the lifting cylinder device can be connected.
  • the blocking position 13a of the control valve device 12 In the blocking position 13a of the control valve device 12, the connection of the pressure medium line 18 to the delivery line 14 and the container line 17 is blocked.
  • the delivery line 14 In the raised position 13b of the control valve device 12, the delivery line 14 is connected to the pressure medium line 18.
  • the pressure medium line 18 In the lowering position 13c of the control valve device 12, the pressure medium line 18 is connected to the container line 17.
  • the control valve device 12 can be actuated electrically.
  • an electrical actuating device 20 is provided, when activated, the control valve device 12 is actuated in the direction of the lowering position 13c.
  • the control valve device 12 can be actuated in the direction of the lifting position 13b by means of a further electrical actuating device 21.
  • the actuating devices 20, 21 are designed, for example, as a magnet, in particular a proportional magnet.
  • an electronic control device 25 is provided, which is connected to the actuating devices 20, 21.
  • control valve device 12 is actuated in the non-activated and de-energized state into the blocking position 13a designed as a neutral position.
  • the electronic control device 25 is connected to an operator control element 28, for example a joystick, which can be actuated to initiate a lifting process or a lowering process of the load-bearing means 3.
  • the operating element 28 can be actuated by an operator of the industrial truck into a lowering position S and a lifting position H.
  • a lowering speed of the load handling device 3 is specified by the operator and by means of the electronic control device 25, by appropriately activating the actuating device 20, the control valve device 12 is acted upon in the direction of the lowering position 13c in order to increase the specified lowering speed of the load handling device 3 achieve.
  • the pressure present in the pressure medium line 18 can be detected by means of a pressure sensor device 30 which is connected to the electronic control device 25.
  • the electronic control device 25 is provided with an automatic set-down device, with which a load located on the load-handling device 3 is set down on a set-down surface AF and an automated lowering stop of the load-handling device 3 is achieved.
  • the Figure 3 shows a diagram with the pressure of the pressure p detected by means of the pressure sensor device 30 in the pressure medium line 18 routed from the control valve device 12 to the lifting cylinder device 11 and the lowering speed V of the load handling device 3 with an evaluation strategy for the automatic lowering device carried out by the electronic control device 25.
  • the pressure p in the pressure medium line 18 and the lowering speed V of the load-bearing means 3 are plotted on the ordinate.
  • a pressure limit value p1 for the pressure p is stored in the electronic control device 25. Furthermore, a minimum pressure pmin is stored in the electronic control device 25, which is generated in the pressure medium line 18 when there is a certain minimum load on the load receiving means 3. In addition, an empty pressure p0 is stored in the electronic control device 25, which results in the pressure medium line 18 with an unloaded load handling device 3 (ie a load handling device 3 without a load).
  • a range + ⁇ p / - ⁇ p around the minimum pressure pmin is also illustrated. In the area + ⁇ p / - ⁇ p around the minimum pressure pmin, the pressure p can fluctuate due to vibrations due to dynamic effects in the lowering operation of the load-bearing means 3.
  • the pressure limit value p1 is selected in such a way that it lies between the empty pressure p0 and the minimum pressure pmin. Furthermore, the pressure limit value p1 is lower by a certain safety margin ⁇ ps than that at the lower end of the range - ⁇ p around the minimum pressure pmin.
  • the automatic settling system is only switched on and activated by the electronic control device 25 when a pressure p is measured in the pressure medium line 18 which is greater than or equal to the minimum pressure pmin. This is in the Figure 3 indicated by arrow 40.
  • the lowering process of the load suspension device 3 with a load L is shown in the left picture.
  • the load L is located on a pallet PL, which is freely carried by the load handling device 3, which is designed as a load fork 5.
  • the pallet PL with the load L is to be set down on a set-down area AF.
  • the right picture shows the end of the automatic depositing system according to the invention, in which the pallet PL with the load L is deposited on the depositing area AF and the load handling device 3 is stopped before reaching the depositing area AF and thus above the depositing area AF.
  • the deposit area AF can be a shelf of a shelf, a road surface or a loading area of a vehicle.
  • the operator specifies a lowering speed V of the load handling device 3 by operating the operating element 28 in the lowering position S and the electronic control device 25 actuates the control valve device 12 accordingly in the direction of the lowering position 13c. If the load L generates a pressure p in the pressure medium line 18 which is greater than or equal to the minimum pressure pmin, the automatic settling device is activated by the electronic control device 25.
  • the electronic control device 25 When the automatic lowering system is activated, the electronic control device 25 continuously detects the pressure p in the pressure medium line 18 by means of the pressure sensor device 30 during a lowering process of the load handling device 3 and evaluates the pressure profile of the pressure p. If the detected pressure p falls below the pressure limit value p1, the electronic control device 25 - upon further actuation of the operating element 28 in the lowering position S by the operator - reduces the lowering speed V according to the line 50 to zero until the empty pressure p0. In the Figure 3 the course of the line 50 is exponential, so that the lowering speed V is reduced exponentially from falling below the pressure limit value p1 up to the empty pressure p0 to zero.
  • control valve device 12 is actuated into the neutral position 13a to reduce the lowering speed V.
  • the pressure limit value p1 is reached during the lowering process of the load handling device 3 when the pallet PL with the load L is set down on the set-down area AF.
  • the automatic depositing system thus means that when depositing a pallet PL with a load L on it, the load L - as in the left-hand image of Figure 2 is made clear - with the lowering speed V specified by the operator by actuating the operating element 28 in the lowering position S is placed on the lowering surface AF and then by the intervention of the automatic lowering speed V the load handling device 3, in the illustrated embodiment the load fork 5, in the lowering movement is automatically stopped before the load fork 5 reaches the set-down area AF and thus before the load fork 5 touches down on the set-down area AF.
  • the state at the end of the automatic set-down, in which the load fork 5 is stopped before reaching the set-down area AF is shown in the right-hand image Figure 2 shown.
  • the load handling device 3 At the end of the automatic set-down, the load handling device 3 according to the right picture of the Figure 2 is automatically stopped above the set-down area AF, the operator can move out of the pallet PL without readjusting the height of the load fork 5 and without grinding the load fork 5 on the set-down area AF.
  • the pressure limit value p1 is lower by the safety distance ⁇ ps than the range - ⁇ p around the minimum pressure pmin.
  • the electronic control device 25 can evaluate whether the pressure p falls within a predetermined time span from the minimum pressure pmin to the pressure limit value p1, and the automatic lowering system is only activated if the pressure p falls within the predetermined period of time from the minimum pressure pmin to the pressure limit value p1. In this way it can be ensured that the lowering process is a lowering process of a load L, in which the automatic lowering system is to be activated with the lowering stop of the load handling device 3.
  • the operator can achieve a further lowering of the load handling device 3 by actuating the operating element 28 into the neutral position N and then actuating it again into the lowering position S.
  • an automated lowering stop function of the load handling device 3 can be achieved, which is independent of the mass of the load handling device 3 or the mass of the attachment and is independent of whether a load L is freely carried or clamped with the load handling device 3 will.
  • the automatic lowering system works independently of the lifting height of the load handling device 3.
  • the automated lowering stop of the load handling device 3 above the setting surface AF also provides protection against wear and tear on the load handling device 3 and protection against damage to the setting surface AF, since a load handling device 3 designed, for example, as a load fork 5 when the fork tines are moved out of the pallet PL placed on the set-down surface AF, grinding of the forks on the set-down surface AF is prevented.
  • an attachment that clamps the load for example an attachment designed as a bale clamp, a roll of paper as a load, is used with the Automatic depositing system according to the invention and the lowering stop of the attachment further protect the load when it is deposited on the depositing surface AF.
  • the automatic depositing system leads to a simplified operating sequence for the operator of the industrial truck and increased convenience when depositing a load L on a depositing surface AF, since the automated lowering stop of the load handling device 3 above the depositing surface AF after the load L has been deposited on the depositing surface AF does not Readjusting the height of the load suspension means 3 is necessary in order to be able to drive away from the load L and the set-down area AF without grinding the load suspension means 3.
  • the automated stop of the load handling device 3 results in a high level of familiarization for the truck operator and easy operation of the truck when depositing a load on a depositing surface AF regardless of the lifting height, since the operator does not require any intuition or experience to position the load handling device L above the set-down area AF.
  • the automatic set-down system With the automatic set-down system according to the invention, an assistance function of the industrial truck is achieved, which leads to reduced fatigue of the operator of the industrial truck and thus to increased safety in the operation of the industrial truck.
  • the automatic depositing system according to the invention the omission of readjusting the height of the load handling device 3 when moving out of a pallet PL deposited on a depositing surface AF and a faster lowering speed V, with which the load is deposited on the depositing surface AF, results in a faster turnover of goods and an increase of the throughput of the industrial truck achieved.
  • control valve device 12 is not limited to the illustrated embodiment of the control valve device 12.
  • the control valve device 12 can be actuated electro-hydraulically, the actuating devices 20, 21 actuating electrically controllable pilot valves with which the control valve device 12 is moved into the lowering position 13c or the lifting position 13b actuating control pressure is generated.
  • control valve device 12 it is possible to design the control valve device 12 with separate control valves for the lifting operation and the lowering operation.
  • the invention is not limited to the illustrated embodiment of the lifting frame 2.
  • the mast 2 can be designed as a multi-section mast, for example as a duplex mast or as a triplex mast, which has several lifting stages, for example a free lift of the load handling device 3 and a mast lift with a lifting of an extending mast or several extending masts.
  • different hydraulic cylinders of the lifting cylinder device 11, which are connected to the pressure medium line 18, are generally provided for the lifting stages.
  • the pressure values pmin, p1 and p0 can be stored in the electronic control device 25 for each lifting stage of the load handling device 3 and, by means of a further sensor, it can be determined in which lifting step the load handling device 3 is in order to be able to select the pressures pmin , p1 and p0 to be able to carry out the automatic lowering system in every lifting stage of the load handling device 3.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Absetzen einer auf einem Lastaufnahmemittel eines Flurförderzeugs befindlichen Last auf einer Absetzfläche nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 12.
  • Flurförderzeuge sind zur Handhabung von Lasten mit einem Lastaufnahmemittel versehen, das von einem am Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Hubschlitten und einem daran befestigten Anbaugerät gebildet ist. Als Anbaugerät kann beispielsweise eine von Gabelzinken bestehende Lastgabel eingesetzt werden, mittels der eine Last, beispielsweise eine Palette unterfahren werden kann. Als Anbaugerät kann ebenfalls eine Klammereinrichtung, beispielsweise eine Ballen- oder Rollenklammer, eingesetzt werden, mit der eine Last durch seitliches Klemmen gehalten wird. An dem Hubschlitten ist zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels ein flexibles Zugmittel befestigt, beispielsweise eine Hubkette, die mit einem ersten Ende an dem Hubschlitten befestigt ist, über eine Umlenkrolle geführt ist und mit einem zweiten Ende an dem Hubgerüst befestigt ist. Die Betätigung des flexiblen Zugmittels erfolgt durch eine Hubzylindereinrichtung, die in der Regel einen oder mehrere Hubzylinder mit jeweils einer ein- und ausfahrenden Kolbenstange umfasst.
  • Beim Absenken des Lastaufnahmemittels während eines Senkenvorgangs kann es hierbei zu Betriebszuständen kommen, bei denen die Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt wird und die Kolbenstange der Hubzylindereinrichtung weiter einfährt. Hierbei wird das Zugmittel lose, so dass nach dem Freiwerden des Lastaufnahmemittels eine abrupte und schlagartige Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels auftritt, bis das Zugmittel wieder gespannt ist. Hierdurch kann es zu Beschädigungen der aufgenommenen Last und/oder einer Überbeanspruchung des Zugmittels kommen.
  • Derartige Betriebssituationen können beispielsweise beim Absetzen einer Last mittels eines als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmemittels auf einem Regalfach eines Regals auftreten, falls die Gabelzinken der Lastgabel beim Absetzen der Last im Regalfach bei einer weiter eingefahrenen Hubzylindereinrichtung auf dem Regalfach aufliegen und somit das Zugmittel lose ist und die Spannung verliert. Sobald die Gabelzinken beim Herausziehen aus dem Regalfach wieder frei werden, tritt eine ungewünschte schlagartige Absenkbewegung der Lastgabel auf, bis das Zugmittel wieder gespannt ist.
  • Eine weitere derartige Betriebssituation tritt auf, wenn beim Absenken einer Last mittels eines als Klammereinrichtung ausgebildeten Lastaufnahmemittels die von der Klammereinrichtung gehaltene Last auf dem Boden bzw. in einem Regalfach aufsitzt und den Boden bzw. das Regalfach berührt. Wird die Absenkbewegung der Hubzylindereinrichtung weiter betätigt, wird die Klammereinrichtung von der Last auf Position gehalten, so dass das mit dem Hubschlitten verbundene Zugmittel durch die weitere Einfahrbewegung der Kolbenstange der Hubzylindereinrichtung lose wird und die Spannung verliert. Wird anschließend die Klammereinrichtung geöffnet, senkt sich die an dem Hubschlitten befestigte Klammereinrichtung schlagartig, bis das Zugmittel wieder gespannt ist. Hierdurch kann es zu einer Beschädigung der Last sowie einer Überbeanspruchung des Zugmittels kommen.
  • Um das Absacken des Lastaufnahmemittels bei lose werdendem Zugmittel zu vermeiden, ist es bereits bekannt, eine hydraulische Lastschutzfunktion vorzusehen. Diese hydraulische Lastschutzfunktion besteht aus einem Druckabschaltventil als mechanischem Sperrventil, das in einer Druckmittelleitung zwischen der Steuerventileinrichtung und der Hubzylindereinrichtung parallel zu einem in Richtung zur Hubzylindereinrichtung öffnenden Sperrventil angeordnet ist. Das Druckabschaltventil ist von einer Feder in Richtung einer Sperrstellung und dem in der Druckmittelleitung anstehenden Druck in Richtung einer Durchflussstellung beaufschlagt. Sobald während eines Senkenvorgangs der anstehende Druck in der Druckmittelleitung die Federvorspannung der Feder als Druckschwelle unterschreitet, beispielsweise beim Entlasten des Lastaufnahmemittels, wird das Druckabschaltventil in die Sperrstellung betätigt und die Druckmittelleitung abgesperrt, so dass die Senkenbewegung und somit der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels abrupt stoppt. Zielt dieser hydraulischen Lastschutzfunktion ist es, ein lose werden des Zugmittels beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche mit einem schweren Anbaugerät zu vermeiden. Eine Hubvorrichtung mit einem derartigen Druckabschaltventil in der Druckmittelleitung, um das Zugmittel auf Spannung zu halten, ist aus der Figur 6 der US 4 955 461 A1 bekannt. Die mechanisch von der Feder vorgegebene und eingestellte Druckschwelle des Druckabschaltventils entspricht demjenigen Druck in der Druckmittelleitung, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel einstellt. Bei einem als Ballen- oder Rollenklammer ausgebildeten Anbaugerät als Lastaufnahmemittel, mit dem Papierrollen gehandhabt werden, kann mit einem derartigen Druckabschaltventil eine Zerstörung von geklammerten Papierrollen beim Absetzen der Papierrolle auf einer Absetzfläche verhindert werden.
  • Diese Lastschutzfunktion kann jedoch mit dem Druckabschaltventil nur realisiert werden, wenn ein ausreichend schweres Anbaugerät zur Lasthandhabung als Lastaufnahmemittel vorhanden ist, das im angehobenen Zustand einen ausreichend hohen Druck in der Druckmittelleitung erzeugt, beispielsweise wenn die Masse des Anbaugeräts größer 500 kg ist, und wenn beim Absetzen der Last diese geklammert und somit die Last durch Klammern fixiert ist, so dass ein Druck in der Druckmittelleitung beim Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche von nahe 0 bar entsteht. Denn das Anbaugerät muss einen ausreichend hohen Druck erzeugen, um die Druckschwelle des Druckabschaltventils weit weg von demjenigen Druck zu legen, der sich beim Anheben der Hubvorrichtung ohne Anbaugerät einstellt, d.h. dem Druck beim Anheben der anhebbaren Mastteile des Hubgerüstes, um ein Senken des Anbaugeräts auch bei niedrigen Temperaturen mit einem Ansprechen des Druckabschaltventils verbunden mit einem abrupten Senkstopp im Betrieb ausschließen zu können.
  • Aus der EP 1 657 031 A1 ist eine gattungsgemäße Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs bekannt, bei der der Druck im Hubantrieb gemessen und mit dem Leerdruck, der sich im unbeladenen Zustand des Lastaufnahmemittels ergibt, verglichen wird, um zu ermitteln, ob die Last auf der Absetzfläche aufgesetzt hat. Ist der Druck im Hubantrieb gleich oder kleiner dem Leerdruck wird ein elektrisch betätigbares Ventil in eine Sperrstellung betätigt, um ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels zu verhindern.
  • Aus der US 4 762 203 ist eine Hubeinrichtung eines Flurförderzeugs bekannt, bei der in einer Leitung von dem Hubzylinder zu einem Senkenventil ein hydraulisch betätigtes Druckbegrenzungsventil angeordnet ist, das öffnet, wenn der Druck im Hubzylinder größer als ein Druckwert P3 ist, und das schließt, wenn der Druck im Hubzylinder kleiner als der Druckwert P3 ist. Der Druckwert P3 ist derart gewählt, dass dieser zwischen einem Druckwert P1 und einem Druckwert P2 liegt, wobei der Druckwert P1 dem Leerdruck des unbeladenen Lastaufnahmemittels entspricht, und der Druckwert P2 einem Wert entspricht, wenn das Lastaufnahmemittel an einer Absetzfläche aufsetzt ("Hangup"). Der Druckwert P3 ist somit unterhalb des Druckes, der dem leeren Lastaufnahmemittel ohne aufgenommene Last entspricht.
  • Aus der DE 10 2012 101 734 A1 ist eine Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs bekannt, bei der die oben beschriebene Lastschutzfunktion, die ein lose werden des Zugmittels beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche verhindert, auf elektronischem Wege erzielt wird. Der Druck in der Druckmittelleitung zwischen Steuerventileinrichtung und Hubzylindereinrichtung wird mittels eines Drucksensors erfasst und bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels die Steuerventileinrichtung in eine Sperrstellung betätigt, um den Senkenvorgang zu beenden, wenn der Druck in der Druckmittelleitung einen Druckgrenzwert unterschreitet. Der Druckgrenzwert ist geringfügig unterhalb des Druckes, der dem leeren Lastaufnahmemittel ohne aufgenommene Last entspricht. Der Druckgrenzwert ist somit derart gewählt, dass dieser geringfügig unterhalb des Druckes ist, der beim Senken des Lastaufnahmemittels ohne Last auftritt. Mit einem derartigen Druckgrenzwert wird erzielt, dass die Einfahrbewegung der Hubzylindereinrichtung durch entsprechende Betätigung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beendet wird und ein lose werden des Zugmittels verhindert wird, sobald das Lastaufnahmemittel bzw. eine mit dem Lastaufnahmemittel geklammerte Last auf einer Absetzfläche aufliegt und das Lastaufnahmemittel seine Absenkbewegung beendet.
  • Bei derartigen Hubvorrichtungen ist jedoch nachteilig, dass bei einer frei getragenen Last, beispielsweise einer von einer Lastgabel als Lastaufnahmemittel unterfahrenen Palette, die Senkenbewegung erst gestoppt wird, wenn das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufliegt, d.h. das Lastaufnahmemittel seine Absenkbewegung beendet. Sofern eine Bedienperson mit dem Lastaufnahmemittel von der Absetzfläche wegfahren will, muss somit die Bedienperson durch kurzes Anheben des Lastaufnahmemittels dieses von der Absetzfläche anheben und somit das Lastaufnahmemittel nach dem Absetzen der Last auf der Absetzfläche nachjustieren, um ein Schleifen des Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche beim Wegfahren zu vermeiden. Das Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels führt jedoch zu einem aufwändigen Bedienablauf für die Bedienperson beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche bzw. das Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche beim Wegfahren von der Absetzfläche zu einem entsprechenden Verschleiß des Lastaufnahmemittels.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, mit der der Bedienablauf für die Bedienperson beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche vereinfacht werden kann und Verschleiß an dem Lastaufnahmemittel verringert werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Hubvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die elektronische Steuereinrichtung weist eine Absetzautomatik auf, bei der während eines Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels zum Absetzen einer auf dem Lastaufnahmemittels befindlichen Last auf einer Absetzfläche, wobei die Steuerventileinrichtung in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements in eine Senkstellung in eine Senkenstellung betätigt ist, die Last mit der durch die Auslenkung des Bedienelements vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung ausgelenktem Bedienelement von der elektronische Steuereinrichtung durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in eine Sperrstellung der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird. Es ist eine Drucksensoreinrichtung vorgesehen, die den Druck in einer von der Steuerventileinrichtung zu der Hubzylindereinrichtung geführten Druckmittelleitung erfasst, wobei die Drucksensoreinrichtung mit der die Steuerventileinrichtung ansteuernden elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung steht, wobei von der elektronischen Steuereinrichtung in der Absetzautomatik während des Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels der von der Drucksensoreinrichtung erfasste Druck ermittelt wird und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beendet wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung erfasste Druck einen vorgegebenen Druckgrenzwert unterschreitet. Der Druckgrenzwert liegt zwischen einem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt.
  • Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird somit bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels, mit dem eine auf dem Lastaufnahmemittel befindlichen Last auf einer Absetzfläche abgesetzt wird, die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels automatisiert gestoppt und somit der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird der Bedienablauf des Flurförderzeugs vereinfacht, da kein Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels erforderlich, um ohne Schleifen des Lastaufnahmemittels von der Absetzfläche wegfahren zu können. Mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird zudem der Verschleiß des Lastaufnahmemittels verringert, da beim Wegfahren von der Absetzfläche ein Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird.
  • Die Wahl des Druckgrenzwertes zwischen dem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt, ermöglicht es, beim Absenken des Lastaufnahmemittels anhand des Druckverlaufs des Drucks in der Druckmittelleitung das Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche zu ermitteln, so dass der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet und somit gestoppt werden kann, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Diese Wahl des Druckgrenzwertes führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt werden kann, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.
  • Mit besonderem Vorteil wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung von der elektronischen Steuereinrichtung die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung während der Absetzautomatik derart durchgeführt, dass die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes bis zu dem Leerdruck linear oder exponentiell auf Null verringert wird. Diese Ansteuerung der Steuerventileinrichtung führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt wird, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.
  • Besondere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung der Druckgrenzwert um einen Sicherheitsabstand geringer ist als ein durch Schwingungen erzeugter Bereich um den Minimaldruck ist. Hierdurch wird auf einfache Weise sichergestellt, dass die Absetzautomatik mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels nicht fälschlicherweise durch dynamische Effekte im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels ausgelöst wird, wobei aufgrund dieser dynamischen Effekte der Druck in einem durch Schwingungen erzeugten Bereich um den Minimaldruck schwanken kann.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass von der elektronischen Steuereinrichtung die Absetzautomatik aktiviert wird, wenn mittels der Drucksensoreinrichtung ein Druck erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck entspricht. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Absetzautomatik nur dann aktiviert und eingeschaltet wird, wenn in einem Senkenvorgang tatsächlich eine Last abgesetzt wird.
  • Weitere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung von der elektronischen Steuereinrichtung während eines Senkenvorgangs die Absetzautomatik nur dann aktiviert wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung erfasste Druck innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt. Sofern der beim Senkenvorgang erfasste Druck innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt, kann auf einfache Weise sichergestellt werden, dass es sich um einen Absetzvorgang einer Last auf einer Absetzfläche handelt und die durch die Absetzautomatik der Senkstopp des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden soll.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung erzielbar. Von der Bedienperson kann somit auf einfache Weise durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung auf einfache Weise nach dem Stopp des Lastaufnahmemittels mittels der Absetzautomatik ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden.
  • Sofern das Hubgerüst als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, ergeben sich weitere Vorteile, wenn die elektronische Steuereinrichtung mit einer Sensoreinrichtung in Wirkverbindung steht, mit der ermittelt wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel befindet. Hierdurch kann unabhängig von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels die Absetzautomatik mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels eingesetzt werden. Sofern sich bei den Hubstufen aufgrund verschiedenen angehobenen Mastteilen des Hubgerüstes unterschiedliche Drücke in der Druckmittelleitung ergeben, können in der elektronischen Steuereinrichtung für die entsprechende Hubstufe unterschiedliche Druckgrenzwertes hinterlegt sein, die dann entsprechend des Signals der Sensoreinrichtung passend ausgewählt werden.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind der Leerdruck und/oder der Minimaldruck und/oder der Druckgrenzwert einstellbar und veränderbar. Durch Einstellen des Leerdruckes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an das Gewicht des Lastaufnahmemittels bzw. des Anbaugeräts angepasst werden. Durch Einstellen des Minimaldruckes und des Druckgrenzwertes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an die Einsatzbedingungen des Flurförderzeugs angepasst werden.
  • Gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung ist die Steuerventileinrichtung als Steuerventil mit einer Senkenstellung und einer Sperrstellung ausgebildet, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung in Richtung der Senkenstellung betätigbar ist. Die Steuerventileinrichtung kann getrennte Steuerventile für das Heben und Senken des Lastaufnahmemittels umfassen, die zur Betätigung mit der elektronischen Steuereinrichtung in Verbindung stehen, wobei mit dem Steuerventil für das Senken durch eine entsprechende Ansteuerung in die Sperrstellung bei einem Senkvorgang die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt werden kann.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuerventileinrichtung als Steuerventil mit einer Hebenstellung, einer Senkenstellung und einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung ausbildet, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung in Richtung der Senkenstellung und mittels einer weiteren Betätigungseinrichtung in Richtung der Hebenstellung betätigbar ist. Mit einem derartigen, beispielsweise als in Zwischenstellungen drosselndes Wegeventil ausgebildeten Steuerventil kann auf einfache Weise durch Betätigung des Steuerventils in die Neutralstellung bei einem Senkvorgang die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt werden.
  • Mit besonderem Vorteil wird zur Betätigung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes in der Druckmittelleitung von der elektronischen Steuereinrichtung die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung beendet. Durch ein Beenden der Ansteuerung der die Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung beaufschlagenden elektrischen Betätigungseinrichtung wird auf einfache Weise eine Beaufschlagung der stromlos geschalteten Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung erzielt und somit die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels gestoppt.
  • Die Aufgabe wird ebenfalls durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Bei dem Verfahren wird die Last mit der durch die Auslenkung des Bedienelements vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt und bei weiterhin in die Senkstellung ausgelenktem Bedienelement durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in eine Sperrstellung der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird. Beim Absetzen der auf dem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche wird der Druck in einer von der Steuerventileinrichtung zu der Hubzylindereinrichtung geführten Druckmittelleitung kontinuierlich erfasst und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beendet, wenn der erfasste Druck einen vorgegebenen Druckgrenzwert unterschreitet. Der Druckgrenzwert liegt zwischen einem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren, das eine Absetzautomatik einer Last auf einer Absetzfläche bildet, wird somit bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels, wobei eine auf dem Lastaufnahmemittels befindlichen Last auf einer Absetzfläche abgesetzt wird, die Senkenbewegung des Lastaufnahmemittels automatisiert gestoppt und somit der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird der Bedienablauf des Flurförderzeugs vereinfacht, da kein Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels erforderlich, um ohne Schleifen des Lastaufnahmemittels von der Absetzfläche wegfahren zu können. Mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels bei der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird zudem der Verschleiß des Lastaufnahmemittels verringert, da beim Wegfahren von der Absetzfläche ein Schleifen des Lastaufnahmemittels auf der Absetzfläche verhindert wird.
  • Die Wahl des Druckgrenzwertes zwischen dem Leerdruck, der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel ergibt, und einem Minimaldruck, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel ergibt, ermöglicht es, beim Absenken des Lastaufnahmemittels anhand des Druckverlaufs des Drucks in der Druckmittelleitung und durch Auswerten des Druckverlaufs des Druckes in der Druckmittelleitung das Aufsetzen der Last auf der Absetzfläche zu ermitteln, so dass der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels automatisiert beendet und somit gestoppt werden kann, bevor das Lastaufnahmemittel auf der Absetzfläche aufsetzt. Diese Wahl des Druckgrenzwertes führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt werden kann, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.
  • Besondere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Sperrstellung beim Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche derart durchgeführt wird, dass die Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes bis zu dem Leerdruck linear oder exponentiell auf Null verringert wird. Diese Ansteuerung der Steuerventileinrichtung führt somit dazu, dass die mit dem Lastaufnahmemittel aufgenommene Last, beispielsweise eine von einer Lastgabel frei getragene Palette, mit der an dem Bedienelement vorgegebenen Senkengeschwindigkeit auf die Absetzfläche abgesenkt wird und anschließend das Lastaufnahmemittel abgestoppt wird, bevor dieses auf der Absetzfläche aufsetzt.
  • Weitere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung der Druckgrenzwert um einen Sicherheitsabstand geringer ist als ein durch
  • Schwingungen erzeugter Bereich um den Minimaldruck. Hierdurch wird auf einfache Weise sichergestellt, dass die Absetzautomatik mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels nicht fälschlicherweise durch dynamische Effekte im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels ausgelöst wird, wobei aufgrund dieser dynamischen Effekte der Druck in einem durch Schwingungen erzeugten Bereich um den Minimaldruck schwanken kann.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels nur dann aktiviert wird, wenn ein Druck erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck entspricht. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Absetzautomatik mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels nur dann aktiviert und eingeschaltet wird, wenn tatsächlich eine Last abgesetzt wird.
  • Weitere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung während eines Senkenvorgangs das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel des Flurförderzeugs befindlichen Last auf der Absetzfläche mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels nur dann aktiviert wird, wenn der Druck innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt. Sofern beim Senkenvorgang der Druck in der Druckmittelleitung innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck auf den Druckgrenzwert abfällt, kann auf einfache Weise sichergestellt werden, dass es sich um einen Absetzvorgang einer Last auf einer Absetzfläche handelt und die durch die Absetzautomatik der Senkstopp des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden soll.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung in die Senkenstellung erzielt. Von der Bedienperson kann somit auf einfache Weise durch eine Betätigung des Bedienelements in die Neutralstellung und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements in die Senkstellung auf einfache Weise nach dem Stopp des Lastaufnahmemittels mittels der Absetzautomatik ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden.
  • Sofern das Hubgerüst als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, ergeben sich weitere Vorteile, wenn mit einer Sensoreinrichtung erfasst wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel befindet. Hierdurch kann unabhängig von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels die Absetzautomatik mit dem automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels eingesetzt werden. Sofern sich bei den Hubstufen aufgrund verschiedenen angehobenen Mastteilen des Hubgerüstes unterschiedliche Drücke in der Druckmittelleitung ergeben, können in der elektronischen Steuereinrichtung für die entsprechende Hubstufe unterschiedliche Druckgrenzwertes hinterlegt sein, die dann entsprechend des Signals der Sensoreinrichtung passend ausgewählt werden.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung sind der Leerdruck und/oder der Minimaldruck und/oder der Druckgrenzwert einstellbar und veränderbar. Durch Einstellen des Leerdruckes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an das Gewicht des Lastaufnahmemittels bzw. des Anbaugeräts angepasst werden. Durch Einstellen des Minimaldruckes und des Druckgrenzwertes kann die Absetzautomatik auf einfache Weise an die Einsatzbedingungen des Flurförderzeugs angepasst werden.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt
    • Figur 1
    den schematischer Aufbau einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung,
    Figur 2
    die Verdeutlichung der Funktion der erfindungsgemäßen Absetzautomatik, mit der eine Last auf einer Absetzfläche abgesetzt wird, und
    Figur 3
    ein Diagramm mit dem Druck in einer von der Steuerventileinrichtung zu der Hubzylindereinrichtung geführten Druckmittelleitung und der Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels zur Erläuterungen der Auswertestrategie des Druckes bei der Absetzautomatik.
  • In der Figur 1 ist ein schematischer Aufbau einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung 1 eines nicht näher dargestellten Flurförderzeugs dargestellt.
  • Die Hubvorrichtung 1 besteht aus einem Hubgerüst 2, an dem ein Lastaufnahmemittel 3 anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Das Lastaufnahmemittel 3 besteht im dargestellten Ausführungsbeispiel aus einem im Hubgerüst 2 vertikal bewegbaren Hubschlitten 4, an dem beispielsweise eine von Gabelzinken gebildete Lastgabel 5 als Anbaugerät befestigt ist. Die Lastgabel 5 weist zwei Gabelzinken auf. Mit einer derartigen Lastgabel 5 kann eine Palette mit einer darauf befindlichen Last unterfahren werden und frei getragen werden.
  • Zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 ist ein Hubzylinder einer hydraulischen Hubzylindereinrichtung 11 vorgesehen.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel steht die Hubzylindereinrichtung 11 mittels eines flexiblen Zugmittels 6, beispielsweise eine Hubkette, mit dem Lastaufnahmemittel 3 in Verbindung. Das Zugmittel 6 ist hierzu mit einem ersten Ende an dem Hubschlitten 4 befestigt. Das Zugmittel 6 ist über eine Umlenkrolle 7 geführt und mit einem zweiten Ende an dem Hubgerüst 2 oder einem Fahrzeugkörper des Flurförderzeugs befestigt.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Umlenkrolle 7 an einer aus- und einfahrbaren Kolbenstange 10 des Hubzylinders der hydraulischen Hubzylindereinrichtung 11 angeordnet.
  • Die Hubzylindereinrichtung 11 ist mittels einer Steuerventileinrichtung 12 zum Anheben und Absenken des Lastaufnahmemittels 3 betätigbar. Die Steuerventileinrichtung 12 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als in Zwischenstellungen drosselndes Steuerventil 13 mit einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung 13a, einer Hebenstellung 13b und einer Senkenstellung 13c ausgebildet. Das Steuerventil 13 ist hierzu an eine Förderleitung 14 einer Pumpe 15, eine zu einem Behälter 16 geführte Behälterleitung 17 und eine zu der Hubzylindereinrichtung 11 geführte Druckmittelleitung 18 angeschlossen. Die Druckmittelleitung 18 bildet eine Versorgungsleitung der Hubzylindereinrichtung 11, an die noch weitere, nicht näher dargestellte Hubzylinder der Hubzylindereinrichtung angeschlossen sein können.
  • In der Sperrstellung 13a der Steuerventileinrichtung 12 ist die Verbindung der Druckmittelleitung 18 mit der Förderleitung 14 und der Behälterleitung 17 abgesperrt. In der Hebenstellung 13b der Steuerventileinrichtung 12 ist die Förderleitung 14 mit der Druckmittelleitung 18 verbunden. In der Senkenstellung 13c der Steuerventileinrichtung 12 steht die Druckmittelleitung 18 mit der Behälterleitung 17 in Verbindung.
  • Die Steuerventileinrichtung 12 ist elektrisch betätigbar. Hierzu ist eine elektrische Betätigungseinrichtung 20 vorgesehen, bei deren Ansteuerung die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Senkenstellung 13c betätigt wird. Mittels einer weiteren elektrischen Betätigungseinrichtung 21 ist die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Hebenstellung 13b betätigbar. Die Betätigungseinrichtungen 20, 21 sind beispielsweise als Magnet, insbesondere Proportionalmagnet, ausgebildet.
  • Zur Ansteuerung der Steuerventileinrichtung 12 ist eine elektronische Steuereinrichtung 25 vorgesehen, die mit den Betätigungseinrichtungen 20, 21 in Verbindung steht.
  • Mittels einer von zwei Federn 26, 27 gebildeten Federeinrichtung ist die Steuerventileinrichtung 12 im nicht angesteuerten und stromlosen Zustand in die als Neutralstellung ausgebildete Sperrstellung 13a betätigt.
  • Die elektronische Steuereinrichtung 25 steht eingangsseitig mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Bedienelemente 28 in Verbindung, beispielsweise einem Joystick, durch dessen Betätigung ein Hubvorgang bzw. ein Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 eingeleitet werden kann. Das Bedienelement 28 ist ausgehend von einer Neutralstellung N von einer Bedienperson des Flurförderzeugs in eine Senkstellung S und eine Hebenstellung H betätigbar. Durch die Auslenkung des Bedienelements 28 in die Senkstellung S wird eine Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 von der Bedienperson vorgegeben und mittels der elektronische Steuereinrichtung 25 durch entsprechende Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 20 die Steuerventileinrichtung 12 in Richtung der Senkenstellung 13c beaufschlagt, um die vorgegebene Senkengeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels 3 zu erzielen.
  • Der in der Druckmittelleitung 18 anstehende Druck ist mittels einer Drucksensoreinrichtung 30 erfassbar, die mit der elektronischen Steuereinrichtung 25 in Verbindung steht.
  • Erfindungsgemäß ist die elektronische Steuereinrichtung 25 mit einer Absetzautomatik versehen, mit der ein Absetzen einer auf dem Lastaufnahmemittel 3 befindlichen Last auf einer Absetzfläche AF und ein automatisierter Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 erzielt wird.
  • Die erfindungsgemäße Absetzautomatik wird im Folgenden anhand der Figuren 2 und 3 erläutert.
  • Die Figur 3 zeigt ein Diagramm mit dem Druck des mittels der Drucksensoreinrichtung 30 erfassten Druckes p in der von der Steuerventileinrichtung 12 zu der Hubzylindereinrichtung 11 geführten Druckmittelleitung 18 und der Senkengeschwindigkeit V des Lastaufnahmemittels 3 mit einer von der elektronischen Steuereinrichtung 25 durchgeführten Auswertestrategie für die Absetzautomatik. Auf der Abszisse der Figur 3 ist der Druck p in der Druckmittelleitung 18 und auf der Ordinate die Senkengeschwindigkeit V des Lastaufnahmemittels 3 aufgetragen.
  • In der elektronischen Steuereinrichtung 25 ist ein Druckgrenzwert p1 für den Druck p hinterlegt. Weiterhin ist ein Minimaldruck pmin in der elektronischen Steuereinrichtung 25 hinterlegt, der in der Druckmittelleitung 18 erzeugt wird, wenn sich eine bestimmte Mindestlast auf dem Lastaufnahmemittel 3 befindet. In der elektronischen Steuereinrichtung 25 ist darüber hinaus ein Leerdruck p0 hinterlegt, der sich in der Druckmittelleitung 18 bei einem unbeladenen Lastaufnahmemittel 3 (d.h. einem Lastaufnahmemittel 3 ohne Last) ergibt. In der Figur 3 ist weiterhin ein Bereich +Δp / -Δp um den Minimaldruck pmin verdeutlicht. In dem Bereich +Δp / -Δp um den Minimaldruck pmin kann im Senkenbetrieb des Lastaufnahmemittels 3 der Druck p durch Schwingungen aufgrund dynamischer Effekte schwanken.
  • Der Druckgrenzwert p1 ist derart gewählt, dass dieser zwischen dem Leerdruck p0 und dem Minimaldruck pmin liegt. Weiterhin ist der Druckgrenzwert p1 um einen bestimmten Sicherheitsabstand Δps geringer als der am unteren Ende des Bereichs -Δp um den Minimaldruck pmin.
  • Die Absetzautomatik wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 nur dann eingeschaltet und aktiviert, wenn in der Druckmittelleitung 18 ein Druck p gemessen wird, der größer oder gleich dem Minimaldruck pmin ist. Dies ist in der Figur 3 mit dem Pfeil 40 verdeutlicht.
  • In der Figur 2 ist in dem linken Bild der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 mit einer Last L dargestellt. Die Last L befindet sich auf einer Palette PL, die von der als Lastgabel 5 ausgebildeten Lastaufnahmemittel 3 frei getragen wird. Die Palette PL mit der Last L soll auf eine Absetzfläche AF abgesetzt werden. In der Figur 2 ist in dem rechten Bild das Ende der erfindungsgemäßen Absetzautomatik dargestellt, in dem die Palette PL mit der Last L auf der Absetzfläche AF abgesetzt ist und das Lastaufnahmemittel 3 vor Erreichen des Absetzfläche AF und somit oberhalb der Absetzfläche AF gestoppt ist. Bei der Absetzfläche AF kann es sich um ein Regalfach eines Regals, eine Fahrbahnoberfläche oder einer Ladefläche eines Fahrzeugs handeln.
  • Zum Absetzen einer Last L auf der Absetzfläche AF wird von der Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Senkstellung S eine Senkengeschwindigkeit V des Lastaufnahmemittels 3 vorgegeben und von der elektronischen Steuereinrichtung 25 die Steuerventileinrichtung 12 entsprechend in Richtung der Senkenstellung 13c betätigt. Sofern die Last L einen Druck p in der Druckmittelleitung 18 erzeugt, der größer oder gleich dem Minimaldruck pmin ist, wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 die Absetzautomatik aktiviert.
  • Bei aktivierter Absetzautomatik wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 der Druck p in der Druckmittelleitung 18 kontinuierlich mittels der Drucksensoreinrichtung 30 erfasst und der Druckverlauf des Druckes p ausgewertet. Unterschreitet der erfasste Druck p den Druckgrenzwert p1 wird von der elektronischen Steuereinrichtung 25 - bei weiterer Betätigung des Bedienelements 28 in die Senkstellung S durch die Bedienperson - die Senkengeschwindigkeit V gemäß der Linie 50 bis zum Leerdruck p0 auf Null verringert. In der Figur 3 ist der Verlauf der Linie 50 exponentiell, so dass die Senkengeschwindigkeit V ab Unterschreiten des Druckgrenzwertes p1 exponentiell bis zum Leerdruck p0 auf Null reduziert wird. Von der elektronischen Steuereinrichtung 25 wird zur Verringerung der Senkengeschwindigkeit V die Steuerventileinrichtung 12 in die Neutralstellung 13a betätigt. Der Druckgrenzwert p1 wird beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 erreicht, wenn die Palette PL mit der Last L auf die Absetzfläche AF abgesetzt wird.
  • Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik erfolgt bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittel 3 und einem Druck p oberhalb des Druckgrenzwertes p1 kein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit und das Lastaufnahmemittel 3 wird mit der von der Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Senkstellung S vorgegebenen Senkengeschwindigkeit V abgesenkt. In der Figur 3 ist dieser Bereich, in dem kein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit V erfolgt, mit 60 bezeichnet. Fällt der Druck p bei einem Senkenvorgang des Lastaufnahmemittel 3 unterhalb des Druckgrenzwertes p1 erfolgt mittels der Absetzautomatik ein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit und den Senkenvorgang des Lastaufnahmemittel 3 gemäß der Linie 50 und das Lastaufnahmemittel 3 wird bei Erreichen des Leerdrucks p0 abgestoppt. In der Figur 3 ist dieser Bereich, in dem ein Eingriff auf die Senkengeschwindigkeit V erfolgt, mit 65 bezeichnet.
  • Die erfindungsgemäße Absetzautomatik führt somit dazu, dass beim Absetzen einer Palette PL mit einer darauf befindlichen Last L die Last L - wie in dem linken Bild der Figur 2 verdeutlicht ist - mit der von der Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Senkstellung S vorgegebenen Senkengeschwindigkeit V auf die Absetzfläche AF aufsetzt wird und anschließend durch den Eingriff der Absetzautomatik auf die Senkengeschwindigkeit V das Lastaufnahmemittel 3, in dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Lastgabel 5, in der Senkenbewegung automatisiert gestoppt wird, bevor die Lastgabel 5 die Absetzfläche AF erreicht und somit bevor die Lastgabel 5 auf der Absetzfläche AF aufsetzt. Der Zustand am Ende der Absetzautomatik, bei dem die Lastgabel 5 vor Erreichen der Absetzfläche AF abgestoppt ist, ist in dem rechten Bild der Figur 2 dargestellt.
  • Am Ende der Absetzautomatik, wobei das Lastaufnahmemittel 3 gemäß dem rechten Bild der Figur 2 oberhalb der Absetzfläche AF automatisiert abgestoppt ist, kann die Bedienperson ohne Nachjustieren der Höhe der Lastgabel 5 und ohne Schleifen der Lastgabel 5 auf der Absetzfläche AF aus der Palette PL herausfahren.
  • Um sicherzustellen, dass die erfindungsgemäße Absetzautomatik nicht fälschlicherweise durch Schwankungen des Druckes p aufgrund dynamischer Effekte beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 ausgelöst wird, ist der Druckgrenzwert p1 um den Sicherheitsabstand Δps geringer als der Bereich -Δp um den Minimaldruck pmin. Zudem kann von der elektronischen Steuereinrichtung 25 beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 ausgewertet werden, ob der Druck p innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne von dem Minimaldruck pmin auf den Druckgrenzwert p1 abfällt, und die Absetzautomatik nur dann aktiviert wird, wenn beim Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels 3 der Druck p innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne von dem Minimaldruck pmin auf den Druckgrenzwert p1 abfällt. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass es sich bei dem Senkenvorgang um einen Absetzvorgang einer Last L handelt, bei der die Absetzautomatik mit dem Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 aktiviert werden soll.
  • Am Ende der Absetzautomatik mit abgestopptem Lastaufnahmemittel 3 gemäß dem rechten Bild der Figur 2 kann die Bedienperson durch Betätigen des Bedienelements 28 in die Neutralstellung N und anschließender erneuter Betätigung in die Senkstellung S ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels 3 erzielen.
  • Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik kann somit eine automatisierte Senkstopp-Funktion des Lastaufnahmemittel 3 erzielt werden, die unabhängig von der Masse des Lastaufnahmemittels 3 bzw. der Masse des Anbaugeräts ist und unabhängig davon ist, ob eine Last L mit dem Lastaufnahmemittel 3 frei getragen wird oder geklammert wird.
  • Die erfindungsgemäße Absetzautomatik arbeitet unabhängig von der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels 3. Durch den automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 oberhalb der Absetzfläche AF wird weiterhin ein Verschleißschutz des Lastaufnahmemittels 3 und ein Schutz vor Beschädigungen der Absetzfläche AF erzielt, da bei einem beispielsweise als Lastgabel 5 ausgebildeten Lastaufnahmemittel 3 beim Ausfahren der Gabelzinken aus der auf der Absetzfläche AF abgesetzten Palette PL ein Schleifen der Gabelzinken auf der Absetzfläche AF verhindert wird. Bei einem Anbaugerät, das die Last klammert, beispielsweise ein als Ballenklammer ausgebildetes Anbaugerät eine Papierrolle als Last, wird mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik und dem Senkstopp des Anbaugeräts weiterhin eine Schutz der Last beim Absetzen auf der Absetzfläche AF erzielt.
  • Die erfindungsgemäße Absetzautomatik führt für die Bedienperson des Flurförderzeugs zu einem vereinfachten Bedienablauf und einem erhöhten Komfort beim Absetzen einer Last L auf einer Absetzfläche AF, da durch den automatisierten Senkstopp des Lastaufnahmemittels 3 oberhalb der Absetzfläche AF nach dem Absetzen der Last L auf der Absetzfläche AF kein Nachjustieren der Höhe des Lastaufnahmemittels 3 erforderlich ist, um ohne Schleifen des Lastaufnahmemittels 3 von der Last L und der Absetzfläche AF wegfahren zu können. Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik ergibt sich durch den automatisierten Stopp des Lastaufnahmemittels 3 ein hoher Gewöhnungseffekt für die Bedienperson des Flurförderzeugs und eine einfache Bedienung des Flurförderzeugs beim Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche AF unabhängig von der Hubhöhe, da von der Bedienperson keine Intuition oder Erfahrung erforderlich ist, um das Lastaufnahmemittel L oberhalb der Absetzfläche AF zu positionieren.
  • Mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik wird somit eine Assistenzfunktion des Flurförderzeugs erzielt, die zu einer reduzierten Ermüdung der Bedienperson des Flurförderzeugs und somit zu einer erhöhten Sicherheit im Betrieb des Flurförderzeugs führt. Zudem wird mit der erfindungsgemäßen Absetzautomatik durch den Wegfall des Nachjustierens der Höhe des Lastaufnahmemittels 3 beim Ausfahren aus einer auf einer Absetzfläche AF abgesetzten Palette PL und einer schnelleren Senkengeschwindigkeit V, mit der die Last Lauf der Absetzfläche AF abgesetzt wird, ein schnellerer Warenumschlag und eine Erhöhung des Umschlagsleistung des Flurförderzeugs erzielt.
  • Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform der Steuerventileinrichtung 12 beschränkt. Anstelle einer direkten elektrischen Betätigung der Steuerventileinrichtung 12 durch die Betätigungseinrichtungen 20, 21 kann die Steuerventileinrichtung 12 elektro-hydraulisch betätigt sein, wobei die Betätigungseinrichtungen 20, 21 elektrisch ansteuerbare Vorsteuerventile betätigen, mit denen ein die Steuerventileinrichtung 12 in die Senkenstellung 13c bzw. die Hebenstellung 13b betätigender Steuerdruck erzeugt wird.
  • Zudem ist eine Ausbildung der Steuerventileinrichtung 12 mit getrennten Steuerventilen für den Hebenbetrieb und den Senkenbetrieb möglich.
  • Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform des Hubgerüsts 2 beschränkt. Das Hubgerüst 2 kann als mehrschüssiges Hubgerüst, beispielsweise als Duplex-Hubgerüst oder als Triplex-Hubgerüst, ausgebildet sein, das mehrere Hubstufen aufweist, beispielsweise eine Freihub des Lastaufnahmemittels 3 und einem Masthub mit einem Anheben eines Ausfahrmastes oder mehrerer Ausfahrmaste. Bei derartigen Hubgerüsten 2 sind in der Regel für die Hubstufen unterschiedliche Hydraulikzylinder der Hubzylindereinrichtung 11 vorgesehen, die mit der Druckmittelleitung 18 verbunden sind. Bei einem derartigen Hubgerüst 2 können in der elektronischen Steuereinrichtung 25 für jede Hubstufe des Lastaufnahmemittels 3 die Druckwerte pmin, p1 und p0 hinterlegt sein und mittels eines weiteren Sensors ermittelt werden, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel 3 befindet, um durch entsprechende Auswahl der Drucke pmin, p1 und p0 in jeder Hubstufe des Lastaufnahmemittels 3 die Absetzautomatik ausführen zu können.

Claims (19)

  1. Hubvorrichtung (1) eines Flurförderzeugs mit einem an einem Hubgerüst (2) anhebbar und absenkbar angeordneten Lastaufnahmemittel (3), wobei zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels (3) eine hydraulische Hubzylindereinrichtung (11) vorgesehen ist, die mittels einer elektrisch betätigbaren Steuerventileinrichtung (12) betätigbar ist, wobei eine die Steuerventileinrichtung (12) ansteuernde elektronische Steuereinrichtung (25) vorgesehen ist, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) eine Absetzautomatik aufweist, bei der während eines Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels (3) zum Absetzen einer auf dem Lastaufnahmemittel (3) befindlichen Last (L) auf einer Absetzfläche (AF), wobei die Steuerventileinrichtung (12) in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements (28) in eine Senkstellung (S) in eine Senkenstellung (13c) betätigt ist, die Last (L) mit der durch die Auslenkung des Bedienelements (28) vorgegebenen Senkengeschwindigkeit (V) auf die Absetzfläche (AF) abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung (S) ausgelenktem Bedienelement (28) von der elektronische Steuereinrichtung (25) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in eine Sperrstellung (13a) der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels (3) auf der Absetzfläche (AF) verhindert wird, wobei eine Drucksensoreinrichtung (30) vorgesehen ist, die den Druck in einer von der Steuerventileinrichtung (12) zu der Hubzylindereinrichtung (11) geführten Druckmittelleitung (18) erfasst, wobei die Drucksensoreinrichtung (30) mit der die Steuerventileinrichtung (12) ansteuernden elektronischen Steuereinrichtung (25) in Verbindung steht, wobei von der elektronischen Steuereinrichtung (25) in der Absetzautomatik während des Senkenvorgangs des Lastaufnahmemittels (3) der von der Drucksensoreinrichtung (30) erfasste Druck (p) ermittelt wird und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) beendet wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung (30) erfasste Druck (p) einen vorgegebenen Druckgrenzwert (p1) unterschreitet, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckgrenzwert (p1) zwischen einem Leerdruck (p0), der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel (3) ergibt, und einem Minimaldruck (pmin) liegt, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel (3) ergibt.
  2. Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von der elektronischen Steuereinrichtung (25) die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) während der Absetzautomatik derart erfolgt, dass die Senkengeschwindigkeit (V) des Lastaufnahmemittels (3) beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes (p1) bis zu dem Leerdruck (p0) linear oder exponentiell auf Null verringert wird.
  3. Hubvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckgrenzwert (p1) um einen Sicherheitsabstand (Δps) geringer ist als ein durch Schwingungen erzeugter Bereich (+/-Δp) um den Minimaldruck (pmin).
  4. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass von der elektronischen Steuereinrichtung (25) die Absetzautomatik aktiviert wird, wenn mittels der Drucksensoreinrichtung (30) ein Druck (p) erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck (pmin) entspricht.
  5. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass von der elektronischen Steuereinrichtung (25) während eines Senkenvorgangs die Absetzautomatik nur dann aktiviert wird, wenn der mittels der Drucksensoreinrichtung (30) erfasste Druck (p) innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck (pmin) auf den Druckgrenzwert (p1) abfällt.
  6. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Betätigung des Bedienelements (28) in die Neutralstellung (N) und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements (28) in die Senkstellung (S) ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels (3) durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Senkenstellung (13c) erzielbar ist.
  7. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüst (2) als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, wobei die elektronische Steuereinrichtung (25) mit einer Sensoreinrichtung in Wirkverbindung steht, mit der ermittelt wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel (3) befindet.
  8. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Leerdruck (p0) und/oder der Minimaldruck (pmin) und/oder der Druckgrenzwert (p1) einstellbar und veränderbar sind.
  9. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerventileinrichtung (12) als Steuerventil (13) mit einer Senkenstellung (13c) und einer Sperrstellung (13a) ausgebildet ist, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung (20) in Richtung der Senkenstellung (20c) betätigbar ist.
  10. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerventileinrichtung (12) als Steuerventil (13) mit einer Hebenstellung (13b), einer Senkenstellung (13c) und einer als Neutralstellung ausgebildeten Sperrstellung (13a) ausgebildet ist, das mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung (20) in Richtung der Senkenstellung (13c) und mittels einer weiteren Betätigungseinrichtung (21) in Richtung der Hebenstellung (13b) betätigbar ist.
  11. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur Betätigung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes (p1) in der Druckmittelleitung (18) von der elektronischen Steuereinrichtung (25) die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Senkenstellung (13c) beendet wird.
  12. Verfahren zum Absetzen einer auf einem Lastaufnahmemittel (3) eines Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf einer Absetzfläche (AF), wobei das Lastaufnahmemittel (3) an einem Hubgerüst (2) des Flurförderzeugs anhebbar und absenkbar angeordnet ist und zum Heben und Senken des Lastaufnahmemittels (3) eine hydraulische Hubzylindereinrichtung (11) vorgesehen ist, die mittels einer elektrisch betätigbaren Steuerventileinrichtung (12) betätigbar ist, wobei die Steuerventileinrichtung (12) in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Bedienelements (28) in eine Senkstellung (S) in eine Senkenstellung (13c) betätigt wird, wobei die Last (L) mit der durch die Auslenkung des Bedienelements (28) vorgegebenen Senkengeschwindigkeit (V) auf die Absetzfläche (AF) abgesenkt wird und bei weiterhin in die Senkstellung ausgelenktem Bedienelement (28) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in eine Sperrstellung (13a) der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) derart beendet wird, dass ein Aufsetzen des Lastaufnahmemittels (3) auf der Absetzfläche (AF) verhindert wird, wobei beim Absetzen der auf dem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) der Druck (p) in einer von der Steuerventileinrichtung (12) zu der Hubzylindereinrichtung (11) geführten Druckmittelleitung (18) kontinuierlich erfasst wird und der Senkenvorgang des Lastaufnahmemittels (3) durch Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) beendet wird, wenn der erfasste Druck (p) einen vorgegebenen Druckgrenzwert (p1) unterschreitet, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckgrenzwert (p1) zwischen einem Leerdruck (p0), der sich bei unbeladenem Lastaufnahmemittel (3) ergibt, und einem Minimaldruck (pmin) liegt, der sich bei einem mit einer Mindestlast beladenen Lastaufnahmemittel (3) ergibt.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Sperrstellung (13a) beim Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) derart durchgeführt wird, dass die Senkengeschwindigkeit (V) des Lastaufnahmemittels (3) beginnend bei Unterschreiten des Druckgrenzwertes (p1) bis zu dem Leerdruck (p0) linear oder exponentiell auf Null verringert wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckgrenzwert (p1) um einen Sicherheitsabstand (Δps) geringer ist als ein durch Schwingungen erzeugter Bereich (+/-Δp) um den Minimaldruck (pmin).
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) aktiviert wird, wenn ein Druck (p) erfasst wird, der mindestens dem Mindestdruck (pmin) entspricht.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Senkenvorgangs das Absetzen der auf einem Lastaufnahmemittel (3) des Flurförderzeugs befindlichen Last (L) auf der Absetzfläche (AF) nur dann aktiviert wird, wenn der erfasste Druck (p) innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne von dem Minimaldruck (pmin) auf den Druckgrenzwert (P1) abfällt.
  17. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Betätigung des Bedienelements (28) in die Neutralstellung (N) und anschließender erneuter Betätigung des Bedienelements (28) in die Senkstellung (S) ein weiteres Absenken des Lastaufnahmemittels (3) durch eine Ansteuerung der Steuerventileinrichtung (12) in die Senkenstellung (13c) erzielt wird.
  18. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubgerüst (2) als mehrschüssiges Hubgerüst mit mindestens zwei Hubstufen ausgebildet ist, wobei mit einer Sensoreinrichtung erfasst wird, in welcher Hubstufe sich das Lastaufnahmemittel (3) befindet.
  19. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Leerdruck (p0) und/oder der Minimaldruck (pmin) und/oder der Druckgrenzwert (p1) einstellbar und veränderbar sind.
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