EP3065916A1 - Parallelgreifer insbesondere für das aufnehmen von werkstücken in einer reinigungsanlage - Google Patents

Parallelgreifer insbesondere für das aufnehmen von werkstücken in einer reinigungsanlage

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Publication number
EP3065916A1
EP3065916A1 EP14786219.7A EP14786219A EP3065916A1 EP 3065916 A1 EP3065916 A1 EP 3065916A1 EP 14786219 A EP14786219 A EP 14786219A EP 3065916 A1 EP3065916 A1 EP 3065916A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
parallel
jaw carrier
guide rod
gripper jaw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP14786219.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Oliver SCHMIDT-SCHWAN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ecoclean GmbH
Original Assignee
Duerr Ecoclean GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Duerr Ecoclean GmbH filed Critical Duerr Ecoclean GmbH
Publication of EP3065916A1 publication Critical patent/EP3065916A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/04—Cleaning involving contact with liquid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/02—Clamps with sliding jaws
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/061—Arrangements for positively actuating jaws with fluid drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/086—Gripping heads and other end effectors having finger members with means for synchronizing the movements of the fingers

Definitions

  • Parallel gripper in particular for picking up workpieces in a cleaning system
  • the invention relates to parallel gripper with a gripper body, with a recorded on the gripper body in a linear direction of movement movably guided first Greiferbackentrager with a recorded on the gripper body movably guided in the linear direction of movement second Greiferbackentrager, and with a drive device for the linear movement of the first gripper jaw carrier and of the second gripper carrier between an open position and a closed position.
  • Such a parallel gripper is known from EP 1 245 346 B1.
  • This parallel gripper has a gripper body and a first and a second Greiferbackentrager for receiving gripper jaws.
  • the first gripper carrier and the second gripper carrier are each guided linearly movably on the gripper body in a linear movement direction.
  • the Greiferbackentrager can be moved back and forth between an open position and a closed position.
  • the parallel gripper includes a drive device with a first and a second drive unit, each having an actuator in the form of a piston which can be pressurized with fluid pressure and having a stator which receives a counterforce introduced into the piston.
  • the pistons of the first and the second drive unit are guided linearly movably in the gripper body in a direction perpendicular to the direction of movement of the gripper jaw carrier and are coupled in motion to the first gripper and the second gripper jaw carrier via a deflection gear.
  • the object of the invention is to provide a compactly constructed parallel gripper for picking up large loads, in particular with a handling robot, in which the gripper body and the gripper jaw carriers can be accommodated with the drive device in a small space.
  • the drive device comprises a linear drive with at least one fixed to the gripper body stator and at least one movable relative to the stator in the linear direction of movement actuator, with the first gripper jaw carrier and with the second gripper jaw carrier is motion coupled.
  • the first and the second gripper jaw carrier are each designed to receive gripper jaws. These gripper jaws are then designed so that they can be applied to a male workpiece and / or can be brought into engagement with openings and / or recesses in a workpiece and / or projections and / or connecting members on a workpiece.
  • the at least one actuator in the parallel gripper is preferably designed as a cylinder which is firmly connected to the first gripper bag carrier and is preferably integrated in the gripper bag carrier and can be acted upon with fluid medium.
  • the at least one stator is then advantageously designed as a piston rod projecting into the cylinder with a piston connected to the piston rod.
  • the cylinder preferably has a cylinder space divided into a first working chamber and a second working chamber by means of the piston.
  • a first fluid line communicating with the first working chamber and a second fluid line communicating with the second working chamber can be integrated into the piston rod.
  • the parallel gripper may additionally include a further actuator and a further stator.
  • This further actuator in the parallel gripper is also preferred as a fixed to the first gripper jaw carrier, preferably integrated into the gripper jaw carrier, with fluid me- formed dium actable cylinder.
  • the further stator in turn is designed as a piston rod projecting into the cylinder with a piston connected to the piston rod.
  • This cylinder also preferably has a cylinder space which is divided by means of the piston into a first working chamber and into a second working chamber. In this case, a first fluid line communicating with the first working chamber and a second fluid line communicating with the second working chamber can likewise be integrated into the piston rod.
  • the parallel gripper may in particular have a guide device for the linearly movable guiding the first gripper jaw carrier and the second gripper jaw carrier having a fixed to the gripper body, the first gripper jaw carrier leading first guide rod and fixed to the gripper body the second gripper jaw carrier leading another guide rod leading to the first Guide rod is parallel.
  • first gripper jaw carrier is held on the first guide rod in a linear bearing.
  • this linear bearing is preferably designed as a slide bearing which has a bearing sleeve fixed in the first gripper rail carrier.
  • the parallel gripper may also have at least one scraper protecting the linear bearing.
  • the second gripper jaw carrier is held on the further guide rod in a linear bearing.
  • the linear bearing can be designed in particular as a plain bearing, which has a fixed in the first gripper jaw carrier bearing sleeve. At least one scraper which protects the linear bearing is also preferably provided here.
  • first guide rod and the further guide rod is at least partially formed as a hollow body having a cavity, it is possible to a movement of the first gripper bag carrier and the
  • the second gripper jaw carrier is provided with a coupling mechanism which has a first gear element fastened to the first gripper jaw carrier, which is linearly movably guided in the cavity of the first guide rod, and has a further gear element guided linearly movably in the hollow space of the second guide rod fixed to the second gripper jaw carrier.
  • first gear element and the further gear element are motion-coupled by means of a coupling element movably mounted on the gripper body.
  • the first gear element and the further gear element may in particular have a toothed rack section, wherein the coupling element mounted on the gripper body engages as a through an opening in the first guide rod in the rack portion of the first gear member and through an opening in the further guide rod in the rack portion of the further gear member Coupling gear is formed.
  • a hermetically sealed and / or with blocking air which is fixed to the gripper body and receives the coupling gear.
  • An inventive parallel gripper can then be used in environments in which a parallel gripper such. B. in a cleaning plant with a variety of chemicals and high pressure water jets comes into contact and in which high cleaning temperatures of z. B. 60 ° C or more prevail.
  • the invention also extends to a handling robot for use in a cleaning system designed for picking up and holding workpieces with a parallel gripper given above.
  • the invention also extends to a cleaning northeast for cleaning workpieces with liquid and / or vapor cleaning fluid in a cleaning chamber, which contains for handling workpieces in the cleaning chamber at least one handling robot with a parallel gripper mentioned above.
  • Figure 1 shows a handling robot with a parallel gripper and a recorded between two gripper jaws workpiece.
  • Fig. 2 is a partial perspective view of the parallel gripper without the
  • FIGS. 3a and 3b show a pneumatic circuit diagram of the parallel gripper
  • Fig. 4 is a perspective partial section of the parallel gripper along the
  • the handling robot 10 shown in Fig. 1 is designed for receiving workpieces 12 in a cleaning system.
  • the handling robot 10 is also suitable for placing in the interior of a process chamber of the cleaning system, in which the recorded on the handling robot 10 workpieces 12 with fluid medium in the form of liquid such.
  • fluid medium in the form of liquid such.
  • water which is provided with cleaning additives and is provided in immersion baths or from spray nozzles, or which are cleaned there with preferably hot steam flowing from suitable nozzles.
  • a parallel gripper 14 is connected to the handling robot 10.
  • the parallel gripper 14 has a gripper body 16, which is fixed to a tool interface 18 of the handling robot 10.
  • the parallel gripper 14 includes a first gripper jaw carrier 22 and a second gripper jaw carrier 24.
  • the gripper jaw carriers 22, 24 are guided in a guide device on the gripper body 16 in the direction of the double arrows 25 linearly movable.
  • the gripper jaws 26, 28 are each at an interface 31, 33 (see FIG. 2) of the gripper jaw carriers 22, 24 the connection of the gripper jaws 26, 28 fixed to the gripper jaw carrier 22, 24.
  • the gripper jaws 26, 28 are preferably made of hard anodized aluminum or hardened stainless steel. They have bolt-shaped support members 30 adapted to the workpiece 12 for engaging in bores formed in the workpiece 12.
  • the gripper jaws 26, 28 of the parallel gripper 14 can be displaced between an open position and a closed position.
  • the parallel gripper 14 contains, as a drive device, a linear drive displacing the gripper jaw carriers 22, 24, which is supported on the gripper body 16 and comprises a compressed air system.
  • 2 shows a perspective partial view of the parallel gripper 14 without the two gripper jaws 26, 28.
  • the guide device for the gripper jaw carriers 22, 24 contains four mutually parallel guide rods 30, 32, 34, 36, a fixed to the gripper body 16 gear housing 38th succeed.
  • the gear housing 38 includes a timing gear that couples the movement of the first gripper jaw carrier 22 and the movement of the second gripper jaw carrier 24.
  • FIG. 3a shows the compressed air system 40 of the linear drive in a switching state for the open position of the Greiferbackentrager 22, 24.
  • Fig. 3b the compressed air system 40 of the linear drive in a switching state for the closed position of the Greiferbackentrager 22, 24 is shown.
  • the compressed air system 40 of the linear drive comprises a 5/2-way valve 42 and has a connection 44 for the supply of compressed air and a connection 45, at which compressed air can be released.
  • the compressed air system 40 includes a first compressed air line 46 and a second compressed air line 48, which can be acted upon by a 5/2-way valve 42 with compressed air.
  • the compressed air lines 46, 48 are each connected to a first cylinder 50 for compressed air and a second cylinder 52.
  • the cylinders 50, 52 are firmly connected to the gripper jaw carriers 22, 24. They are fixed in relation to the gripper jaw carriers 22, 24 and each act as a gripper jaw carrier 22, 24 moving linear drive.
  • the cylinders 50, 52 each include a double-acting piston 54, 56 which divides the cylinder space of the cylinders 50, 52 into a first working chamber 58, 60 and a second working chamber 62, 64, respectively.
  • the first working chamber 58 of the cylinder 50 communicates with the first working chamber 60 of the cylinder 52 via the compressed air line 48.
  • the second working chamber 62 of the cylinder 50 and the second working chamber 64 of the cylinder 52 are connected via the compressed air line 46.
  • Each of the pistons 54, 56 is connected to a piston rod 63, 65 which protrudes into the cylinders 50, 52 and which is fixed to the gripper body 16.
  • Each piston rod 63, 65 with the piston received thereon thus acts as a stator of the linear drive.
  • the 5/2-way valve 42 is set so that the compressed air provided at the port 44 by the compressed air line 48, the cylinders 50, 52 in the direction of arrow 66, 67 moves a closed position.
  • the 5/2-way valve 42 causes the compressed air provided at the port 44 to pass through the compressed air line 48 displaces the cylinders 50, 52 in the direction of arrow 68, 71 into an open position.
  • the gripper jaw carrier 22, 24 of the parallel gripper 14 may in principle also include a drive device with a linear drive, which is operated with hydraulic pressure, or a linear drive, the electric servomotor, z. B. contains a linear motor, which has a stator supported on the gripper body and a connected to a gripper jaw carrier 22, 24, linearbewegli- acting as an actuator rotor.
  • the parallel gripper 14 may include a gripping force protection (not shown), with which it is ensured that in a sudden failure of the linear drive, the z. B. caused by a pressure drop in the compressed air system, a homoanpresskraft the gripper jaws is secured to a recorded in the parallel gripper 14 workpiece.
  • FIG. 4 shows a perspective partial section of the parallel gripper 14 along the line IV-IV from FIG. 2.
  • the guide rods 30, 32 each have a section 68, 70 formed as a hollow body.
  • the section formed as a hollow body 68, 70 comprises a section Cavity 71, in which a transmission element in the form of a first rack 72 and in which a further gear element in the form of a second rack 74 in the direction of the double arrow 75 is linearly movably guided.
  • the guide rods 30, 32 are connected to the gripper body 16.
  • the rack 72 is fixed in the gripper jaw carrier 22. Accordingly, the rack 74 is firmly connected to the gripper jaw carrier 24.
  • the gear housing 38 surrounds a gear chamber 77 (see FIG. 5) in which a coupling gear 76, acting as a coupling element, is rotatably mounted in a bearing which passes through an opening in the first guide gear. rod 30 and an opening in the second guide rod 32 in the first rack 72 and the second rack 74 engages.
  • the bearing for the coupling gear 76 is preferably formed as a Hyb- ridrillenkugellager and contains races made of stainless steel and ceramic balls such. Si3N4.
  • the cage of this ball bearing is conveniently kept in stainless steel. In principle, the cage can also be made of the material Peek.
  • the deep groove ball bearing described above can be operated without lubricant.
  • the gear chamber 77 is hermetic, d. H. sealed fluid-tight. This makes it possible to avoid that lubricants are washed out of the gear chamber 77 during operation of the parallel gripper in a cleaning system by the cleaning media used therein. It should be noted that the penetration of cleaning media into the gear chamber 77 can be prevented in a particularly efficient manner by alternatively or additionally applying sealing air to the gear chamber.
  • the gripper jaw carriers 22, 24 are held on the guide rods 30, 32, 34 and 36 in each case in a linear bearing, which is designed as a sliding bearing and has a fixed in the gripper jaw carrier 22 and 24 bearing sleeve 78.
  • the linear bearings of the guide rods 30, 32, 34 and 36 in the gripper jaw carrier 22 are designed as lubricant-free linear bearings. They are protected on the pointing to the gripper body 16 side and on the side facing the gear body 36 side with a wiper member 80 from the entry of dirt and cleaning fluid. The same applies to the gripper jaw carrier 24th
  • FIG. 5 is a fragmentary sectional view of the parallel gripper 14 taken along the line V-V of FIG. 2.
  • the piston rod 63 connected to the piston 54 includes one connected to the first working chamber 58 of the cylinder 50 and that shown in FIG. 3a and FIG. 3b shown compressed air line 48 communicating fluid line 82nd for the supply and discharge of compressed air.
  • fluid line 84 is integrated, which is connected to the compressed air line 46.
  • the piston rod 65 connected to the piston 56 includes a fluid line 86 communicating with the first working chamber 60 of the pneumatic cylinder 52 and with the compressed air line 48 shown in Fig. 3a and Fig. 3b for the supply and discharge of compressed air.
  • fluid line 88 is integrated, which is connected to the compressed air line 46.
  • a parallel gripper 14 has a gripper body 16 and has a first gripper jaw carrier 22 received in a linear movement direction on the gripper body 16 and a second gripper jaw carrier 24 received on the gripper body 16 in the linear movement direction in a linearly movable manner on.
  • the parallel gripper includes a drive device for the linear movement of the first gripper jaw carrier 22 and the second gripper jaw carrier 24 between an open position and a closed position.
  • the drive device has a linear drive with at least one fixed to the gripper body 16 stator 63, 65 and at least one relative to the stator 63, 65 movable in the linear direction of movement actuator 50, 52.
  • the actuator 50, 52 is connected to the first gripper jaw carrier 22 and motion coupled with the second gripper jaw carrier 24.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Parallelgreifer (14) mit einem Greiferkörper (16) und weist einen an dem Greiferkörper (16) aufgenommenen in einer linearen Bewegungsrichtung linearbeweglich geführten ersten Greiferbackenträger (22, 24) und einen an dem Greiferkörper (16) aufgenommenen in der linearen Bewegungsrichtung linearbeweglich geführten zweiten Greiferbackenträger (24) auf. Der Parallelgreifer (14) enthält eine Antriebseinrichtung für das lineare Bewegen des ersten Greiferbackenträgers (22) und des zweiten Greiferbackenträgers (24) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung. Die Antriebseinrichtung hat einen Linearantrieb mit wenigstens einem an dem Greiferkörper (16) festgelegten Stator (63, 65) und mit wenigstens einem relativ zu dem Stator (63, 65) in der linearen Bewegungsrichtung bewegbaren Aktuator (50, 52). Der Aktuator (50, 52) ist mit dem ersten Greiferbackenträger (22) und mit dem zweiten Greiferbackenträger (24) bewegungsgekoppelt.

Description

Parallelgreifer insbesondere für das Aufnehmen von Werkstücken in einer Reinigungsanlage
Die Erfindung betrifft Parallelgreifer mit einem Greiferkörper, mit einem an dem Greiferkörper aufgenommenen in einer linearen Bewegungsrichtung beweglich geführten ersten Greiferbackentrager, mit einem an dem Greiferkörper aufgenommenen in der linearen Bewegungsrichtung beweglich geführten zweiten Greiferbackentrager, und mit einer Antriebseinrichtung für das lineare Bewegen des ersten Greiferbackenträgers und des zweiten Grei- ferbackenträgers zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung.
Ein derartiger Parallelgreifer ist aus der EP 1 245 346 B1 bekannt. Dieser Parallelgreifer hat einen Greiferkörper und einen ersten sowie einen zweiten Greiferbackentrager für das Aufnehmen von Greiferbacken. Der erste Grei- ferbackenträger und der zweite Greiferbackentrager ist an dem Greiferkörper jeweils in einer linearen Bewegungsrichtung linearbeweglich geführt. Dabei können die Greiferbackentrager zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung hin- und her bewegt werden. Für das Bewegen der Greiferbackentrager enthält der Parallelgreifer eine Antriebseinrichtung mit einer ersten und einer zweiten Antriebseinheit, die jeweils einen Aktuator in Form von einem mit Fluiddruck beaufschlagbaren Kolben aufweist und einen Stator hat, das eine in den Kolben eingeleitete Gegenkraft aufnimmt. Die Kolben der ersten und der zweiten Antriebseinheit sind in dem Greiferkörper in einer zu der Bewegungsrichtung der Greiferbackenträger senkrechten Richtung linearbeweglich geführt und über ein Umlenkgetriebe mit dem ersten und mit dem zweiten Greiferbackenträger bewegungsgekoppelt.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen kompakt aufgebauten Parallelgreifer für das Aufnehmen von großen Lasten insbesondere mit einem Handhabungs- roboter bereitzustellen, bei dem der Greiferkörper und die Greiferbackenträger mit der Antriebseinrichtung auf geringem Raum untergebracht werden können. Diese Aufgabe wird durch einen Parallelgreifer der eingangs genannten Art gelöst, bei dem die Antriebseinrichtung einen Linearantrieb mit wenigstens einem an dem Greiferkörper festgelegten Stator und mit wenigstens einem relativ zu dem Stator in der linearen Bewegungsrichtung bewegbaren Aktuator aufweist, der mit dem ersten Greiferbackenträger und mit dem zweiten Greiferbackenträger bewegungsgekoppelt ist.
Der erste und der zweite Greiferbackenträger ist jeweils für das Aufnehmen von Greiferbacken ausgelegt. Diese Greiferbacken sind dann so gestaltet, dass sie an ein aufzunehmendes Werkstück angelegt und/oder mit Öffnungen und/oder Ausnehmungen in einem Werkstück und/oder Vorsprüngen und/oder Anschlussorganen an einem Werkstück in Eingriff gebracht werden können.
Der wenigstens eine Aktuator in dem Parallelgreifer ist bevorzugt als ein mit dem ersten Greiferbackenträger fest verbundener, vorzugsweise in den Greiferbackenträger integrierter, mit fluidem Medium beaufschlagbarer Zylinder ausgebildet. Der wenigstens eine Stator ist dann vorteilhafterweise als eine in den Zylinder ragende Kolbenstange mit einem an die Kolbenstange angeschlossenen Kolben gestaltet.
Der Zylinder hat bevorzugt einen mittels des Kolbens in eine erste Arbeitskammer und in eine zweite Arbeitskammer aufgeteilten Zylinderraum. In die Kolbenstange kann dabei eine mit der ersten Arbeitskammer kommunizierende erste Fluidleitung und eine mit der zweiten Arbeitskammer kommunizierende zweite Fluidleitung integriert sein.
Der Parallelgreifer kann zusätzlich auch einen weiteren Aktuator und einen weiteren Stator enthalten. Dieser weitere Aktuator in dem Parallelgreifer ist ebenfalls bevorzugt als ein mit dem ersten Greiferbackenträger fest verbundener, vorzugsweise in den Greiferbackenträger integrierter, mit fluidem Me- dium beaufschlagbarer Zylinder ausgebildet. Der weitere Stator wiederum ist als eine in den Zylinder ragende Kolbenstange mit einem an die Kolbenstange angeschlossenen Kolben gestaltet. Auch dieser Zylinder hat bevorzugt einen Zylinderraum, der mittels des Kolbens in eine erste Arbeitskammer und in eine zweite Arbeitskammer aufgeteilt ist. Dabei kann hier ebenfalls in die Kolbenstange eine mit der ersten Arbeitskammer kommunizierende erste Fluidleitung und eine mit der zweiten Arbeitskammer kommunizierende zweite Fluidleitung integriert sein. Der Parallelgreifer kann insbesondere eine Führungseinrichtung für das linearbewegliche Führen des ersten Greiferbackenträgers und des zweiten Greiferbackenträgers haben, die eine an dem Greiferkörper festgelegte, den ersten Greiferbackenträger führende erste Führungsstange und eine an dem Greiferkörper festgelegte den zweiten Greiferbackenträger führende weitere Führungsstange aufweist, die zu der ersten Führungsstange parallel ist.
Von Vorteil ist es, wenn der erste Greiferbackenträger an der ersten Führungsstange in einem Linearlager gehalten ist. Bevorzugt ist dieses Linearlager dabei als ein Gleitlager ausgebildet, das eine in dem ersten Greiferba- ckenträger festgelegte Lagerhülse hat. Der Parallelgreifer kann auch wenigstens einen das Linearlager schützenden Abstreifer aufweisen. Von Vorteil ist es auch, wenn der zweite Greiferbackenträger an der weiteren Führungsstange in einem Linearlager gehalten ist. Das Linearlager kann dabei insbesondere als ein Gleitlager ausgebildet sein, das eine in dem ersten Greiferbackenträger festgelegte Lagerhülse hat. Bevorzugt ist auch hier wenigstens ein das Linearlager schützender Abstreifer vorgesehen. Indem die erste Führungsstange und die weitere Führungsstange zumindest teilweise als ein Hohlkörper ausgebildet ist, der einen Hohlraum aufweist, ist es möglich, ein die Bewegung des ersten Greiferbackenträgers und des zweiten Greiferbackenträgers koppelndes Synchronisationsgetriebe vorzusehen, das ein an dem ersten Greiferbackenträger festgelegtes erstes Getriebeelement hat, das in dem Hohlraum der ersten Führungsstange linearbeweglich geführt ist, und ein an dem zweiten Greiferbackenträger festgeleg- tes in dem Hohlraum der zweiten Führungsstange linearbeweglich geführtes weiteres Getriebeelement aufweist.
Von Vorteil ist es dabei, wenn das erste Getriebeelement und das weitere Getriebeelement mittels eines an dem Greiferkörper beweglich gelagerten Kopplungselements bewegungsgekoppelt sind. Das erste Getriebeelement und das weitere Getriebeelement können insbesondere einen Zahnstangenabschnitt aufweisen, wobei das an dem Greiferkörper gelagerte Kopplungselement als ein durch eine Öffnung in der ersten Führungsstange in den Zahnstangenabschnitt des ersten Getriebeelements und durch eine Öffnung in der weiteren Führungsstange in den Zahnstangenabschnitt des weiteren Getriebeelements eingreifendes Kopplungszahnrad ausgebildet ist. Um zu vermeiden, dass bei einem Betrieb des Parallelgetriebes in Reinigungsanlagen aus dem Synchronisationsgetriebe Schmiermittel ausgewaschen wird, gibt es in dem Parallelgreifer bevorzugt ein an dem Greiferkörper festgeleg- tes, das Kopplungszahnrad aufnehmendes hermetisch abgedichtetes und/oder mit Sperrluft, d. h. mit Druckluft beaufschlagtes Getriebe.
Ein erfindungsgemäßer Parallelgreifer kann dann auch in Umgebungen eingesetzt werden, in denen ein Parallelgreifer wie z. B. in einer Reinigungsan- läge mit den verschiedensten Chemikalien und mit Hochdruckwasserstrahlen in Berührung kommt und in denen hohe Reinigungstemperaturen von z. B. 60°C oder auch mehr herrschen.
Die Erfindung erstreckt sich auch auf einen Handhabungsroboter für den Einsatz in einer Reinigungsanlage, der für das Aufnehmen und Halten von Werkstücken mit einem vorstehend angegebenen Parallelgreifer ausgelegt ist. Darüber hinaus erstreckt sich die Erfindung auch auf eine Reinigungsan- lage für das Reinigen von Werkstücken mit flüssigem und/oder dampfförmigem Reinigungsfluid in einer Reinigungskammer, die für das Handhaben von Werkstücken in der Reinigungskammer wenigstens einen Handhabungsroboter mit einem vorstehend angegebenen Parallelgreifer enthält.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schemati- scher Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 einen Handhabungsroboter mit einem Parallelgreifer und einem zwischen zwei Greiferbacken aufgenommenen Werkstück;
Fig. 2 eine perspektivische Teilansicht des Parallelgreifers ohne die
Greiferbacken;
Fig. 3a und Fig. 3b einen Pneumatikschaltplan des Parallelgreifers;
Fig. 4 einen perspektivischen Teilschnitt des Parallelgreifers entlang der
Linie IV - IV aus Fig. 2; und
Fig. 5 einen Teilschnitt des Parallelgreifers entlang der Linie V - V aus
Fig. 2. Der in der Fig. 1 gezeigte Handhabungsroboter 10 ist für das Aufnehmen von Werkstücken 12 in einer Reinigungsanlage ausgelegt. Der Handhabungsroboter 10 eignet sich auch für das Anordnen in dem Inneren einer Prozesskammer der Reinigungsanlage, in der die an dem Handhabungsroboter 10 aufgenommenen Werkstücke 12 mit fluidem Medium in Form von Flüssigkeit wie z. B. Wasser, das mit Reinigungszusätzen versehen ist und in Tauchbädern oder aus Spritzdüsen bereitgestellt wird, oder die dort mit vorzugsweise heißem Dampf gereinigt werden, der aus geeignete Düsen strömt. Für das Aufnehmen der Werkstücke 12 ist an den Handhabungsroboter 10 ein Parallelgreifer 14 angeschlossen. Der Parallelgreifer 14 hat einen Greiferkörper 16, der an einer Werkzeugschnittstelle 18 des Handhabungsrobo- ters 10 festgelegt ist. Der Parallelgreifer 14 enthält einen ersten Greiferbackenträger 22 und einen zweiten Greiferbackenträger 24. Die Greiferbackenträger 22, 24 sind in einer Führungseinrichtung an dem Greiferkörper 16 in der Richtung der Doppelpfeile 25 linearbeweglich geführt. Für das Aufnehmen eines als Motoblock ausgebildeten Werkstücks 12 gibt es an den Grei- ferbackenträgern 22, 24 zwei Greiferbacken 26, 28. Die Greiferbacken 26, 28 sind jeweils an einer Schnittstelle 31 , 33 (siehe Fig. 2) der Greiferbackenträger 22, 24 für das Anschließen der Greiferbacken 26, 28 an die Greiferbackenträger 22, 24 festgelegt. Die Greiferbacken 26, 28 bestehen bevorzugt aus harteloxiertem Aluminium oder gehärtetem Edelstahl. Sie haben an das Werkstück 12 angepasste bolzenförmige Trägerorgane 30 für das Eingreifen in Bohrungen, die in dem Werkstück 12 ausgebildet sind.
Für das Aufnehmen und Freigeben eines Werkstücks können die Greiferbacken 26, 28 des Parallelgreifers 14 zwischen einer Offen- und einer Schließ- Stellung verlagert werden. Für das Bewegen der Greiferbacken 26, 28 enthält der Parallelgreifer 14 als Antriebseinrichtung einen die Greiferbackenträger 22, 24 verlagernden Linearantrieb, der an dem Greiferkörper 16 abgestützt ist und ein Druckluftsystem umfasst. Die Fig. 2 zeigt eine perspektivische Teilansicht des Parallelgreifers 14 ohne die beiden Greiferbacken 26, 28. Die Führungseinrichtung für die Greiferbackenträger 22, 24 enthält vier zueinander parallele Führungsstangen 30, 32, 34, 36, die einen mit dem Greiferkörper 16 fest verbundenes Getriebegehäuse 38 durchgreifen. Das Getriebegehäuse 38 enthält ein Synchronisationsge- triebe, das die Bewegung des ersten Greiferbackenträgers 22 und die Bewegung des zweiten Greiferbackenträgers 24 aneinanderkoppelt. Die Fig. 3a zeigt das Druckluftsystem 40 des Linearantriebs in einem Schaltzustand für die Offenstellung der Greiferbackentrager 22, 24. In der Fig. 3b ist das Druckluftsystem 40 des Linearantriebs in einem Schaltzustand für die Schließstellung der Greiferbackentrager 22, 24 gezeigt.
Das Druckluftsystem 40 des Linearantriebs umfasst ein 5/2-Wegeventil 42 und hat einen Anschluss 44 für das Zuführen von Druckluft und einen An- schluss 45, an dem Druckluft freigesetzt werden kann. Das Druckluftsystem 40 enthält eine erste Druckluftleitung 46 und eine zweite Druckluftleitung 48, die durch ein 5/2-Wegeventil 42 mit Druckluft beaufschlagbar sind. Die Druckluftleitungen 46, 48 sind jeweils an einen ersten Zylinder 50 für Druckluft und einen zweiten Zylinder 52 angeschlossen. Die Zylinder 50, 52 sind mit den die Greiferbackenträgern 22, 24 fest verbunden. Sie sind in Bezug auf die Greiferbackenträger 22, 24 ortsfest angeordnet und wirken jeweils als ein die Greiferbackenträger 22, 24 bewegender Linearantrieb. Die Zylinder 50, 52 enthalten jeweils einen doppelwirkenden Kolben 54, 56, der den Zylinderraum der Zylinder 50, 52 jeweils in eine erste Arbeitskammer 58, 60 und in eine zweite Arbeitskammer 62, 64 aufteilt. Die erste Arbeitskammer 58 des Zylinders 50 kommuniziert mit der ersten Arbeitskammer 60 des Zylin- ders 52 über die Druckluftleitung 48. Die zweite Arbeitskammer 62 des Zylinders 50 und die zweite Arbeitskammer 64 des Zylinders 52 sind über die Druckluftleitung 46 verbunden. Ein jeder der Kolben 54, 56 ist an eine in die Zylinder 50, 52 ragende Kolbenstange 63, 65 angeschlossen, die an dem Greiferkörper 16 festgelegt ist. Eine jede Kolbenstange 63, 65 mit den daran aufgenommenen Kolben wirkt so als ein Stator des Linearantriebs.
In dem in der Fig. 3a gezeigten Schaltzustand ist das 5/2-Wegeventil 42 so eingestellt, dass die an dem Anschluss 44 bereitgestellte Druckluft durch die Druckluftleitung 48 die Zylinder 50, 52 in der Richtung des Pfeils 66, 67 eine Schließstellung bewegt. In dem Schaltzustand der Fig. 3b bewirkt das 5/2- Wegeventil 42, dass die an dem Anschluss 44 bereitgestellte Druckluft durch die Druckluftleitung 48 die Zylinder 50, 52 in der Richtung des Pfeils 68, 71 in eine Offenstellung verlagert.
Es sei bemerkt, dass für das Verstellen der Greiferbackenträger 22, 24 des Parallelgreifers 14 grundsätzlich auch eine Antriebseinrichtung mit einem Linearantrieb enthalten können, der mit Hydraulikdruck betrieben ist, oder auch einen Linearantrieb, der einen elektrischen Stellmotor, z. B. einen Linearmotor enthält, der einen an dem Greiferkörper abgestützten Stator und einen an einen Greiferbackenträger 22, 24 angeschlossenen, linearbewegli- chen als ein Aktuator wirkenden Rotor hat.
Darüber hinaus sei bemerkt, dass der Parallelgreifer 14 eine Greifkraftsicherung enthalten kann (nicht gezeigt), mit der gewährleistet wird, dass bei einem plötzlichen Ausfall des Linearantriebs, der z. B. durch einen Druckabfall in dem Druckluftsystem hervorgerufen wird, eine Mindestanpresskraft der Greiferbacken an ein in dem Parallelgreifer 14 aufgenommenes Werkstück sichergestellt ist.
Die Fig. 4 zeigt einen perspektivischen Teilschnitt des Parallelgreifers 14 ent- lang der Linie IV - IV aus Fig. 2. Die Führungsstangen 30, 32 haben jeweils einen als Hohlkörper ausgebildeten Abschnitt 68, 70. Der als Hohlkörper 68, 70 ausgebildete Abschnitt umfasst einen Hohlraum 71 , in dem ein Getriebeelement in Form einer ersten Zahnstange 72 und in dem ein weiteres Getriebeelement in Form einer zweiten Zahnstange 74 in der Richtung des Dop- pelpfeils 75 linearbeweglich geführt ist.
Die Führungsstangen 30, 32 sind an den Greiferkörper 16 angeschlossen. Die Zahnstange 72 ist in dem Greiferbackenträger 22 festgelegt. Entsprechend ist die Zahnstange 74 mit dem Greiferbackenträger 24 fest verbunden. Das Getriebegehäuse 38 umgibt einen Getrieberaum 77 (siehe Fig. 5), in dem ein als Kopplungselement wirkendes Kopplungszahnrad 76 in einem Lager drehbar gelagert ist, das durch eine Öffnung in der ersten Führungs- stange 30 und eine Öffnung in der zweiten Führungsstange 32 in die erste Zahnstange 72 und in die zweite Zahnstange 74 eingreift.
Das Lager für das Kopplungszahnrad 76 ist dabei vorzugsweise als ein Hyb- ridrillenkugellager ausgebildet und enthält Laufringe aus Edelstahl und Kugeln aus Keramik wie z. B. Si3N4. Auch der Käfig dieses Kugellagers ist günstiger Weise in Edelstahl gehalten. Grundsätzlich kann der Käfig aber auch aus dem Material Peek hergestellt sein. Das vorstehend beschriebene Rillenkugellager kann schmiermittelfrei betreiben werden.
Mittels des Getriebegehäuses 38 ist der Getrieberaum 77 hermetisch, d. h. fluiddicht abgeschlossen. Damit lässt sich vermeiden, dass Schmiermittel bei einem Betrieb des Parallelgreifers in einer Reinigungsanlage durch die darin eingesetzten Reinigungsmedien aus dem Getrieberaum 77 ausgewaschen werden. Es sei bemerkt, dass das Eindringen von Reinigungsmedien in den Getrieberaum 77 besonders effizient unterbunden werden kann, indem der Getrieberaum alternativ oder zusätzlich mit Sperrluft beaufschlagt wird.
Die Greiferbackenträger 22, 24 sind an den Führungsstangen 30, 32, 34 und 36 in jeweils in einem Linearlager gehalten, das als ein Gleitlager ausgebildet ist und eine in dem Greiferbackenträger 22 bzw. 24 festgelegte Lagerhülse 78 hat. Die Linearlager der Führungsstangen 30, 32, 34 und 36 in dem Greiferbackenträger 22 sind als schmiermittelfreie Linearlager ausgelegt. Dabei sind sie auf der zu dem Greiferkörper 16 weisenden Seite und auf der zu dem Getriebekörper 36 weisenden Seite mit einem Abstreiferorgan 80 vor dem Eintragen von Schmutz und Reinigungsflüssigkeit geschützt. Entsprechendes gilt für den Greiferbackenträger 24.
Die Fig. 5 ist ein Teilschnitt des Parallelgreifers 14 entlang der Linie V - V aus Fig. 2. Die mit dem Kolben 54 verbundene Kolbenstange 63 enthält eine mit der ersten Arbeitskammer 58 des Zylinders 50 und der in der Fig. 3a und der Fig. 3b gezeigten Druckluftleitung 48 kommunizierende Fluidleitung 82 für das Zu- und Abführen von Druckluft. Darüber hinaus ist in die Kolbenstange 63 auch eine mit der zweiten Arbeitskammer 62 des Zylinders 50 kommunizierende Fluidleitung 84 integriert, die mit der Druckluftleitung 46 verbunden ist.
Entsprechend enthält die mit dem Kolben 56 verbundene Kolbenstange 65 eine mit der ersten Arbeitskammer 60 des Druckluftzylinders 52 und mit der in der Fig. 3a und der Fig. 3b gezeigten Druckluftleitung 48 kommunizierende Fluidleitung 86 für das Zu- und Abführen von Druckluft. Darüber hinaus ist in die Kolbenstange 65 auch eine mit der zweiten Arbeitskammer 64 des Druckluftzylinders 56 kommunizierende Fluidleitung 88 integriert, die mit der Druckluftleitung 46 verbunden ist.
Zusammenfassend sind insbesondere folgende bevorzugte Merkmale der Erfindung festzuhalten: Ein Parallelgreifer 14 hat einen Greiferkörper 16 und weist einen an dem Greiferkörper 16 aufgenommenen in einer linearen Bewegungsrichtung linearbeweglich geführten ersten Greiferbackenträger 22 und einen an dem Greiferkörper 16 aufgenommenen in der linearen Bewegungsrichtung linearbeweglich geführten zweiten Greiferbackenträger 24 auf. Der Parallelgreifer enthält eine Antriebseinrichtung für das lineare Bewegen des ersten Greiferbackenträgers 22 und des zweiten Greiferbackenträgers 24 zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung. Die Antriebseinrichtung hat einen Linearantrieb mit wenigstens einem an dem Greiferkörper 16 festgelegten Stator 63, 65 und mit wenigstens einem relativ zu dem Stator 63, 65 in der linearen Bewegungsrichtung bewegbaren Aktuator 50, 52. Der Aktuator 50, 52 ist mit dem ersten Greiferbackenträger 22 und mit dem zweiten Greiferbackenträger 24 bewegungsgekoppelt. Bezugszeichenliste:
10 Handhabungsroboter
12 Werkstück
14 Parallelgreifer
16 Greiferkörper
18 Werkzeugschnittstelle
22, 24 Greiferbackenträger
25 Doppelpfeil
26, 28 Greiferbacken
29 Trägerorgane
31 , 33 Schnittstelle
30, 32, 34, 36 Führungsstange
38 Getriebekörper
40 Druckluftsystem
42 5/2-Wegeventil
44, 45 Anschluss
46, 48 Druckluftleitung
50, 52 Zylinder
54, 56 Kolben
58, 60, 62, 64 Arbeitskammer
63, 65 Kolbenstange
66, 67, 69, 71 Pfeil
68, 70 Abschnitt
71 Hohlraum
72, 74 Zahnstange
75 Doppelpfeil
76 Kopplungszahnrad
77 Getrieberaum
78 Lagerhülse
80 Abstreiferorgan
82, 84, 86, 88 Fluidleitung

Claims

Patentansprüche
1 . Parallelgreifer (14) mit einem Greiferkörper (16), mit einem an dem Greiferkörper (16) aufgenommenen in einer linearen Bewegungsrich- tung beweglich geführten ersten Greiferbackenträger (22) und mit einem an dem Greiferkörper (16) aufgenommenen in der linearen Bewegungsrichtung beweglich geführten zweiten Greiferbackenträger (24), und mit einer Antriebseinrichtung für das lineare Bewegen des ersten Greiferbackenträgers (22) und des zweiten Greiferbackenträgers (24) zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung einen Linearantrieb mit wenigstens einem an dem Greiferkörper (16) festgelegten Stator (63, 65) und mit wenigstens einem relativ zu dem Stator (63, 65) in der linearen Bewegungsrichtung bewegbaren Aktuator (50, 52) aufweist, der mit dem ersten Greiferbackenträger (22) und mit dem zweiten Greiferbackenträger (24) bewegungsgekoppelt ist.
2. Parallelgreifer nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch eine Führungseinrichtung für das linearbewegliche Führen des ersten Greiferbackenträgers (22) und des zweiten Greiferbackenträgers (24), die eine an dem Greiferkörper (16) festgelegte den ersten Greiferbackenträger (22) führende erste Führungsstange (30) aufweist und die eine an dem
Greiferkörper (16) festgelegte den zweiten Greiferbackenträger (24) führende weitere Führungsstange (32) hat, die zu der ersten Führungsstange (30) parallel ist, wobei die erste Führungsstange (30) und die weitere Führungsstange (32) zumindest teilweise als ein Hohlkörper ausgebildet ist, der einen Hohlraum (68, 70) aufweist, und wobei ein die
Bewegung des ersten Greiferbackenträgers (22) und des zweiten Greiferbackenträgers (24) koppelndes Synchronisationsgetriebe vorgese- hen ist, das ein an dem ersten Greiferbackenträger (22) festgelegtes erstes Getriebeelement (72) hat, das in dem Hohlraum (68) der ersten Führungsstange (30) linearbeweglich geführt ist, und das ein an dem zweiten Greiferbackenträger (24) festgelegtes in dem Hohlraum (70) der zweiten Führungsstange (32) linearbeweglich geführtes weiteres Getriebeelement (74) enthält.
Parallelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Getriebeelement (72) und das weitere Getriebeelement (74) mittels eines an dem Greiferkörper (16) beweglich gelagerten Kopplungselements (76) bewegungsgekoppelt sind.
Parallelgreifer nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Getriebeelement (72) und das weitere Getriebeelement (74) eine Zahnstange umfassen und das an dem Greiferkörper (20) gelagerte Kopplungselement als ein durch eine Öffnung in der ersten Führungsstange (30) in die Zahnstange (72) des ersten Getriebeelements und durch eine Öffnung in der weiteren Führungsstange (30, 32, 34, 36) in die Zahnstange (74) des weiteren Getriebeelements eingreifendes Kopplungszahnrad (76) ausgebildet ist.
Parallelgreifer nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch ein an dem
Greiferkörper (16) festgelegtes, das Kopplungszahnrad (76) aufnehmendes hermetisch abgedichtetes und/oder mit Sperrluft beaufschlagbares Gehäuse (77).
Parallelgreifer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Aktuator als ein mit dem ersten Greiferbackenträger (22) fest verbundener, vorzugsweise in den Greiferbackenträger (22) integrierter, mit einem fluidem Medium beaufschlagbarer Zylinder (50) und der wenigstens eine Stator als eine in den Zylinder (50) ragende Kolbenstange (63) mit einem an die Kolbenstange (63) angeschlossenen Kolben (54) ausgebildet ist.
Parallelgreifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Zylinder (50) einen mittels des Kolbens (54) in eine erste Arbeitskammer (58, 60) und in eine zweite Arbeitskammer (62) aufgeteilten Zylinderraum hat.
Parallelgreifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in die Kolbenstange (63) eine mit der ersten Arbeitskammer (58) kommunizierende erste Fluidleitung (82) und eine mit der zweiten Arbeitskammer (62) kommunizierende zweite Fluidleitung (86) integriert ist.
Parallelgreifer nach einem der Ansprüche 6 bis 8, gekennzeichnet durch einen weiteren Aktuator und einen weiteren Stator, wobei der weitere Aktuator als ein mit dem zweiten Greiferbackenträger (24) fest verbundener, vorzugsweise in den Greiferbackenträger (24) integrierter, mit einem fluidem Medium beaufschlagbarer Zylinder (52) ausgebildet ist, und der weitere Stator als eine in den Zylinder (52) ragende Kolben- Stange (65) mit einem an die Kolbenstange (65) angeschlossenen Kolben (56) ausgebildet ist.
10. Parallelgreifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Zylinder (52) einen mittels des Kolbens (56) in eine erste Arbeitskam- mer (60) und in eine zweite Arbeitskammer (64) aufgeteilten Zylinderraum hat.
1 1 . Parallelgreifer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in die Kolbenstange (65) eine mit der ersten Arbeitskammer (60) kommu- nizierende erste Fluidleitung (84) und eine mit der zweiten Arbeitskammer (64) kommunizierende zweite Fluidleitung (88) integriert ist.
12. Parallelgreifer nach einem der Ansprüche 2 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der erste Greiferbackentrager (22) an der ersten Führungsstange (30) in einem Linearlager gehalten ist. 13. Parallelgreifer nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearlager als ein Gleitlager ausgebildet ist, das eine in dem ersten Greiferbackentrager (22) festgelegte Lagerhülse (78) hat.
14. Parallelgreifer nach Anspruch 12 oder 13, gekennzeichnet durch we- nigstens einen das Linearlager schützenden Abstreifer (80).
15. Parallelgreifer nach einem der Ansprüche 2 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Greiferbackentrager (24) an der weiteren Führungsstange (32, 34, 36) in einem Linearlager gehalten ist.
16. Parallelgreifer nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearlager als ein Gleitlager ausgebildet ist, das eine in dem ersten Greiferbackentrager (22) festgelegte Lagerhülse hat. 17. Parallelgreifer nach Anspruch 15 oder 16, gekennzeichnet durch wenigstens einen das Linearlager schützenden Abstreifer (80).
18. Parallelgreifer nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch eine Führungseinrichtung für das linearbewegliche Führen des ersten Greiferba- ckentragers (22) und des zweiten Greiferbackenträgers (24), die eine an dem Greiferkörper (16) festgelegte den ersten Greiferbackentrager (22) führende erste Führungsstange (30) aufweist und die eine an dem Greiferkörper (16) festgelegte den zweiten Greiferbackentrager (24) führende weitere Führungsstange (32) hat, die zu der ersten Führungs- Stange (30) parallel ist.
19. Parallelgreifer nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Greiferbackentrager (22) an der ersten Führungsstange (30) in einem Linearlager gehalten ist. 20. Parallelgreifer nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearlager als ein Gleitlager ausgebildet ist, das eine in dem ersten Greiferbackentrager (22) festgelegte Lagerhülse (78) hat.
21 . Parallelgreifer nach Anspruch 18 oder 19, gekennzeichnet durch we- nigstens einen das Linearlager schützenden Abstreifer (80).
22. Parallelgreifer nach einem der Ansprüche 18 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Greiferbackentrager (24) an der weiteren Führungsstange (32, 34, 36) in einem Linearlager gehalten ist.
23. Parallelgreifer nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearlager als ein Gleitlager ausgebildet ist, das eine in dem ersten Greiferbackentrager (22) festgelegte Lagerhülse hat. 24. Parallelgreifer nach Anspruch 22 oder 23, gekennzeichnet durch wenigstens einen das Linearlager schützenden Abstreifer (80).
25. Parallelgreifer nach einem der Ansprüche 18 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Führungsstange (30) und die weitere Füh- rungsstange (32) zumindest teilweise als ein Hohlkörper ausgebildet ist, der einen Hohlraum (68, 70) aufweist und ein die Bewegung des ersten Greiferbackenträgers (22) und des zweiten Greiferbackenträgers (24) koppelndes Synchronisationsgetriebe vorgesehen ist, das ein an dem ersten Greiferbackenträger (22) festgelegtes erstes Getriebeelement (72) hat, das in dem Hohlraum (68) der ersten Führungsstange (30) linearbeweglich geführt ist, und das ein an dem zweiten Greiferbackenträger (24) festgelegtes in dem Hohlraum (70) der zweiten Führungs- stange (32) linearbeweglich geführtes weiteres Getriebeelement (74) enthält.
Parallelgreifer nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Getriebeelement (72) und das weitere Getriebeelement (74) mittels eines an dem Greiferkörper (16) beweglich gelagerten Kopplungselements (76) bewegungsgekoppelt sind.
Parallelgreifer nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Getriebeelement (72) und das weitere Getriebeelement (74) eine Zahnstange umfassen und das an dem Greiferkörper (20) gelagerte Kopplungselement als ein durch eine Öffnung in der ersten Führungsstange (30) in die Zahnstange (72) des ersten Getriebeelements und durch eine Öffnung in der weiteren Führungsstange (30, 32, 34, 36) in die Zahnstange (74) des weiteren Getriebeelements eingreifendes Kopplungszahnrad (76) ausgebildet ist.
28. Parallelgreifer nach Anspruch 27, gekennzeichnet durch ein an dem
Greiferkörper (16) festgelegtes, das Kopplungszahnrad (76) aufneh- mendes hermetisch abgedichtetes und/oder mit Sperrluft beaufschlagbares Gehäuse (77).
29. Handhabungsroboter (10) für eine Reinigungsanlage mit einem nach einem der Ansprüche 1 bis 28 ausgebildeten Parallelgreifer (14).
30. Reinigungsanlage für das Reinigen von Werkstücken (12) mit einem flüssigem und/oder einem dampfförmigen Reinigungsfluid in einer Reinigungskammer mit einem in der Reinigungskammer angeordneten Handhabungsroboter (10) nach Anspruch 29.
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