EP2940309B2

EP2940309B2 - Method for regulating a pump system and regulated pump system

Info

Publication number: EP2940309B2
Application number: EP15000541.1A
Authority: EP
Inventors: Joachim Fehr; Thomas Tillmann; Carsten Diederichs; Renato Ortiz
Original assignee: Wilo SE
Current assignee: Wilo SE
Priority date: 2014-04-30
Filing date: 2015-02-25
Publication date: 2024-06-05
Anticipated expiration: 2035-02-25
Also published as: EP2940309B1; EP2940309A1; DE102014006258A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Doppelpumpe, die zwei hydraulisch parallel betriebene Kreiselpumpen aufweist, die in einem gemeinsamen Pumpengehäuse angeordnet sind und jeweils durch drehzahlgeregelte, elektromotorische Antriebseinheiten angetrieben werden. Ferner betrifft die Erfindung eine Doppelpumpe zur Anwendung des Verfahrens.The present invention relates to a method for controlling a double pump which has two hydraulically parallel operated centrifugal pumps which are arranged in a common pump housing and are each driven by speed-controlled, electric motor drive units. The invention further relates to a double pump for applying the method.

Pumpensysteme mit zwei oder mehr hydraulisch parallel betriebenen Kreiselpumpen sind bekannt. Aufgrund des Parallelbetriebs fördern sie in eine gemeinsame Druckleitung. Jede dieser Pumpen besteht in der Regel aus einer Pumpeneinheit, einem diese antreibenden Elektromotor, dem meist ein Frequenzumrichter vorgeschaltet ist, sowie einer Regelelektronik, welche die Drehzahl der Kreiselpumpe typischerweise entsprechend einer vorgesehenen Regelkurve regelt. Es sind ferner sogenannte Doppelpumpen bekannt, bei denen zwei Kreiselpumpen in einem einzigen Pumpengehäuse angeordnet sind, wie dies in der europäischen Patentanmeldung EP 0 735 273 A1 beschrieben istPump systems with two or more centrifugal pumps operated hydraulically in parallel are known. Due to the parallel operation, they pump into a common pressure line. Each of these pumps usually consists of a pump unit, an electric motor that drives it, which is usually preceded by a frequency converter, and control electronics that typically regulate the speed of the centrifugal pump according to a predetermined control curve. So-called double pumps are also known, in which two centrifugal pumps are arranged in a single pump housing, as described in the European patent application EP 0 735 273 A1 is described

Die deutsche Patentanmeldung DE 3918246 A1 offenbart ein Pumpensystem mit mehreren Pumpen, bei denen eine zweite oder weitere Pumpe in Abhängigkeit der Leistung einer ersten Pumpe ein- und ausgeschaltet wird bzw. werden. Eine tatsächliche Regelung, d.h. eine Änderung der Ansteuerung dynamisch im Betrieb erfolgt hier allerdings nicht. Die zweite oder weitere Pumpe hat eine feste Förderleistung und wird lediglich bedarfsweise zu- oder abgeschaltet. Das Pumpensystem besteht hier nicht aus einer Doppelpumpe mit gemeinsamen Gehäuse sondern eigenständigen Pumpenaggregaten.The German patent application DE 3918246 A1 discloses a pump system with several pumps, in which a second or further pump is switched on and off depending on the performance of a first pump. However, there is no actual control, ie a change in the control dynamically during operation. The second or further pump has a fixed delivery capacity and is only switched on or off as required. The pump system here does not consist of a double pump with a common housing but of independent pump units.

In der deutschen Patentanmeldung DE 102010055841 A1 werden die Leistungen zweier Pumpen miteinander verglichen, die in einem gemeinsamen Doppelpumpengehäuse untergebracht sind. Der Leistungsvergleich dient hier lediglich der Feststellung, ob der Einzelbetrieb oder der Synchronbetrieb mit geringer Drehzahl beider Pumpen für das Doppelpumpenaggregat energetisch günstiger ist.In the German patent application DE 102010055841 A1 the performance of two pumps housed in a common double pump housing is compared. The performance comparison here only serves to determine whether individual operation or synchronous operation at low speed of both pumps is more energy efficient for the double pump unit.

Bei Pumpensystemen mit mehreren Pumpen, deren Förderströme sich auslassseitig addieren, zeigt sich, dass selbst bei baulich identischen Antrieben, gleichen Laufrädern und synchroner, d.h. identischer Drehzahl und Drehrichtung, Unterschiede in der Förderleistung der Pumpen bestehen. Dies ist prinzipbedingt, da in den Pumpen, wenn sie an derselben Seite angeschlossen und mit gleicher Drehrichtung betrieben werden sollen, eine Anpassung der Leitungsführung innerhalb des Pumpengehäuses zur gemeinsamen Druckleitung erforderlich ist. Die Druckstutzenkanäle in den Pumpengehäusen haben dann einen unterschiedlichen Verlauf und eine unterschiedliche Anordnung, wie dies beispielsweise anhand der Doppelpumpen in den Figuren 1 und 2 ersichtlich ist. Dies führt dazu, dass sich die beiden Kreiselpumpen einer Doppelpumpe in ihren hydraulischen Eigenschaften unterscheiden, wodurch Unterschiede in den Förderleistungen der Pumpen trotz gleicher Drehzahl und Bauart resultieren. Fördert die eine Pumpe mehr als die andere, wirkt zudem eine Art Mittkopplungseffekt, weil durch die Mehrleistung der einen Pumpe die Förderfähigkeit der anderen Pumpe an der gemeinsamen Druckseite beeinträchtigt wird. Dies bewirkt, dass die Fördermenge der anderen Pumpe zusätzlich reduziert wird. Der Förderstrom der anderen Pumpe wird -plastisch gesprochen- vom Förderstrom der einen Pumpe weggedrückt.In pump systems with several pumps whose flow rates are added on the outlet side, it is evident that even with structurally identical drives, the same impellers and synchronous, i.e. identical, speed and direction of rotation, there are differences in the pumps' flow rates. This is due to the principle, since if the pumps are to be connected on the same side and operated with the same direction of rotation, the pipe routing within the pump housing must be adapted to the common pressure line. The pressure nozzle channels in the pump housings then have a different course and a different arrangement, as can be seen, for example, in the double pumps in the Figures 1 and 2 This means that the two centrifugal pumps of a double pump differ in their hydraulic properties, which results in differences in the pumps' delivery capacities despite the same speed and design. If one pump delivers more than the other, a type of feedback effect also occurs because the increased performance of one pump impairs the delivery capacity of the other pump on the common pressure side. This means that the delivery rate of the other pump is also reduced. The delivery flow of the other pump is - in plastic terms - pushed away from the delivery flow of one pump.

Dieses Phänomen ist insbesondere stark ausgeprägt, wenn die Kreiselpumpen druckseitig über ein ungesteuertes Ventil in die Druckleitung fördern, das eine Ventilklappe aufweist. Im Idealfall gleicher Fördermengen nimmt diese Klappe bezogen auf die Strömungsquerschnitte am jeweiligen Pumpenauslass eine etwa mittige Stellung ein, so dass gleiche effektive Strömungsquerschnitte an den Auslässen der beiden Pumpen vorliegen. Der Fall geringfügig ungleicher Fördermengen führt dazu, dass die Klappe zwar für die eine Pumpe ganz geöffnet erscheint, d.h. nur einen kleinen hydraulischen Widerstand bildet. Für die andere Pumpe bildet die außermittige Ventilklappe aber ein teilweise geschlossenes Ventil, d.h. einen hohen hydraulischen Widerstand, gegen den sie fördert. Dieser Widerstand bewirkt die genannte weitere Reduzierung der Förderleistung dieser Pumpe.This phenomenon is particularly pronounced when the centrifugal pumps discharge the pressure line via an uncontrolled valve that has a valve flap. Ideally, with equal flow rates, this flap is positioned approximately centrally in relation to the flow cross-sections at the respective pump outlet, so that the effective flow cross-sections at the outlets of the two pumps are the same. If the flow rates are slightly unequal, the flap appears to be fully open for one pump, i.e. it only creates a small hydraulic resistance. For the other pump, however, the off-center valve flap creates a partially closed valve, i.e. it creates a high hydraulic resistance against which it discharges. This resistance causes the aforementioned further reduction in the delivery capacity of this pump.

Letztendlich verbraucht diese andere Pumpe im vermeintlichen Synchronbetrieb unnötig Energie, weil sie gegen die teilweise geschlossene Ventilklappe fördert.Ultimately, this other pump consumes unnecessary energy in supposedly synchronous operation because it pumps against the partially closed valve flap.

Die Europäische Patentanmeldung EP 1614903 A1 nennt zwar dieses Problem der hydraulischen Asymmetrie bei Doppelpumpen, sie lehrt zu dessen Behebung jedoch nur die Verwendung einer an die entsprechende Hydraulik fest angepassten Regelung, ohne auszuführen, wie diese Anpassung erfolgen soll. Es gibt keine aktive, selbsttätige Anpassung im Betrieb. Es werden lediglich werksseitig oder bei der Installation unterschiedliche Parameter für die Regelung der Hydraulik programmiert.The European patent application EP1614903A1 does mention this problem of hydraulic asymmetry in double pumps, but to solve it it only teaches the use of a control system that is permanently adapted to the corresponding hydraulic system, without explaining how this adaptation should be carried out. There is no active, automatic adaptation during operation. Different parameters for the control of the hydraulic system are simply programmed at the factory or during installation.

Auch die internationale Veröffentlichung WO 2009/079447 A1 adressiert das Problem der unterschiedlichen hydraulischen Eigenschaften der Kreiselpumpen in einem Doppel- und Multipumpensystem. Sie löst es, indem das Drehmoment zwischen den Pumpen balanciert wird, um gleiche Förderströme zu erhalten. Den Tabellen der genannten Veröffentlichung kann jedoch entnommen werden, dass bei dem erreichten Regelziel identischer Drehmomente, unterschiedliche Drehzahlen bei den Kreiselpumpen eingestellt werden. Ferner sind dann auch die aufgenommenen elektrischen Leistungen der Kreiselpumpen unterschiedlich.The international publication WO 2009/079447 A1 addresses the problem of the different hydraulic properties of the centrifugal pumps in a double and multi-pump system. It solves this by balancing the torque between the pumps in order to achieve the same flow rates. However, the tables in the publication show that, in order to achieve the control target of identical torques, different speeds are set for the centrifugal pumps. Furthermore, the electrical power consumed by the centrifugal pumps is also different.

Die US-Anmeldung US 2009/0287357 A1 beschreibt ein Pumpensteuersystem mit einer Vielzahl unterschiedlicher, drehzahlvariabler Pumpen, einer systemweiten ersten PID-Regelung zur Erhöhung oder Verringerung der Drehzahl aller Pumpen und einer pumpenspezifischen zweiten PID-Regelung, die die Drehzahl jeder einzelnen Pumpe anpasst, um die Lastprofile der einzelnen Pumpen einander anzugleichen. Dabei wird die Belastung jeder Pumpe erfasst, daraus ein Mittelwert bestimmt und die Drehzahl derjenigen Pumpe erhöht, deren Belastung unter dem Mittelwert liegt, so dass die Pumpen alle dieselbe Last tragen.The US application US 2009/0287357 A1 describes a pump control system with a large number of different variable speed pumps, a system-wide first PID control to increase or decrease the speed of all pumps and a pump-specific second PID control that adjusts the speed of each pump to equalize the load profiles of the individual pumps. The load of each pump is recorded, an average value is determined from this and the speed of the pump whose load is below the average is increased so that the pumps all carry the same load.

Die kanadische Patentanmeldung CA 02831759 A1 beschreibt ebenfalls ein System aus mehreren parallelen Pumpen, deren Ansteuerung derart erfolgt, dass bestimmte Leistungseigenschaften vorliegen, wie beispielsweise ein reduzierter Verschleiß und/oder Leistungsverbrauch, In einer Ausführungsvariante mit drei Pumpen wird beschrieben, dass je nach Bedarf nur eine Pumpe, zwei oder alle drei Pumpen gleichzeitig betrieben werden, wobei bei zwei oder drei Pumpen eine gleichmäßige Aufteilung des Volumenstroms erfolgt. Alternativ hierzu erwähnt die CA 02831759 A1 eine Vergleichmäßigung des Leistungsverbrauchs der Pumpen oder ihrer Drehzahlen gegenüber dem Leistungsverbrauchsverhältnis, ohne dies näher auszuführen.The Canadian patent application CA02831759A1 also describes a system of several parallel pumps, which are controlled in such a way that certain performance characteristics are present, such as reduced wear and/or power consumption. In a variant with three pumps, it is described that, depending on requirements, only one pump, two or all three pumps are operated simultaneously, whereby with two or three pumps an even distribution of the volume flow is carried out. Alternatively, the CA02831759A1 a standardisation of the power consumption of the pumps or their speeds compared to the power consumption ratio, without going into further detail.

Des Weiteren ist von dem standardisierten Einzel- und Mehrpumpenregelsystem Hyamaster^® SPS der KSB Aktiengesellschaft, 67225 Frankenthal, Johann- Klein-Str. 9, das über eine stufenlose Drehzahlverstellung über Frequenzumrichter für alle Pumpenantriebe mit Drehstrommotoren verfügt, eine Fördermengenanpassung derart bekannt, indem in Abhängigkeit der Leistungsaufnahme der Frequenzumrichter die Drehzahl der Pumpe mjt der geringeren Leistung angehoben wird, bis alle Pumpen mit der gleichen Leistung arbeiten.Furthermore, the standardized single and multiple pump control system Hyamaster ^® SPS from KSB Aktiengesellschaft, 67225 Frankenthal, Johann-Klein-Str. 9, which has a stepless speed adjustment via frequency converter for all pump drives with three-phase motors, is known to adjust the flow rate in such a way that the speed of the pump with the lower power is increased depending on the power consumption of the frequency converter until all pumps are operating at the same power.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein alternatives Verfahren zur Regelung eines Pumpensystems zwei hydraulisch miteinander gekoppelten Kreiselpumpen bereitzustellen, das anstelle eines rein drehzahlsynchronen Betriebs ein vorbestimmtes Verhältnis der Förderleistungen der Kreiselpumpen, insbesondere eine im Wesentlichen gleiche Förderleistung einstellt, um damit das Pumpensystem energieeffizient zu betreiben. Ferner ist es Aufgabe, ein entsprechendes Pumpensystem zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.The object of the present invention is to provide an alternative method for controlling a pump system of two hydraulically coupled centrifugal pumps, which instead of a purely speed-synchronous operation sets a predetermined ratio of the delivery rates of the centrifugal pumps, in particular a substantially equal delivery rate, in order to operate the pump system in an energy-efficient manner. Furthermore, it is to provide a corresponding pump system for carrying out the method.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren nach Anspruch 1 und die Doppelpumpe nach Anspruch 12 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the method according to claim 1 and the double pump according to claim 12. Advantageous further developments are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Regelung eines Pumpensystems in Gestalt einer Doppelpumpe vorgeschlagen, das zwei hydraulisch parallel betriebene Kreiselpumpen aufweist, die in einem gemeinsamen Pumpengehäuse angeordnet sind und jeweils durch drehzahlgeregelte, elektromotorische Antriebseinheiten angetrieben werden, bei dem die ermittelte elektrische Leistungsaufnahme einer der Kreiselpumpen mit der ermittelten Leistungsaufnahme der anderen Kreiselpumpe verglichen wird, und in Abhängigkeit des Ergebnisses dieses Leistungsvergleichs die Drehzahl zumindest einer dieser Kreiselpumpen derart angepasst wird, dass die elektrischen Leistungsaufnahmen der Kreiselpumpen ein vorbestimmtes Verhältnis erreichen.According to the invention, a method is proposed for controlling a pump system in the form of a double pump, which has two hydraulically parallel-operated centrifugal pumps, which are arranged in a common pump housing and are each driven by speed-controlled, electromotive drive units, in which the determined electrical power consumption of one of the centrifugal pumps is compared with the determined power consumption of the other centrifugal pump, and depending on the result of this power comparison, the speed of at least one of these centrifugal pumps is adjusted such that the electrical power consumption of the centrifugal pumps reaches a predetermined ratio.

Die Kernidee der vorliegenden Erfindung liegt darin, die Kreiselpumpen ausgehend von einem drehzahlsynchronen Betrieb, bei dem die Förderleistungsfähigkeit einer der Kreiselpumpen aufgrund des Förderleistung der anderen Pumpe beeinträchtigt ist, so anzupassen, dass die Beeinträchtigung der einen Kreiselpumpe verringert wird. Dies kann auf verschiedene Art erfolgen.The core idea of the present invention is to adapt the centrifugal pumps, starting from a speed-synchronous operation in which the delivery capacity of one of the centrifugal pumps is impaired due to the delivery capacity of the other pump, in such a way that the impairment of one centrifugal pump is reduced. This can be done in various ways.

Idealerweise kann die Drehzahl zumindest einer der Kreiselpumpen derart angepasst werden, dass die elektrischen Leistungsaufnahmen der Kreiselpumpen einander angeglichen werden. Dies bedeutet, dass die Regelung so erfolgt, dass die Leistungsaufnahmen ein vorbestimmtes Verhältnis von 1 erreichen. Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass als "Verhältnis" im Sinne der Erfindung nicht nur ein geometrisches Verhältnis sein kann, das den Quotienten der Leistungsaufnahmen beschreibt, sondern auch ein arithmetrisches Verhältnis, das die Differenz der Leistungsaufnahmen beschreibt. So bedeutet ein Angleichen der elektrischen Leistungsaufnahmen der Kreiselpumpen an einander, dass auf einen Abstand der Leistungsaufnahmen zueinander von null geregelt wird.Ideally, the speed of at least one of the centrifugal pumps can be adjusted in such a way that the electrical power consumption of the centrifugal pumps is equalized. This means that the control is carried out in such a way that the power consumption reaches a predetermined ratio of 1. It should be noted at this point that a "ratio" in the sense of the invention can not only be a geometric ratio that describes the quotient of the power consumption, but also an arithmetric ratio that describes the difference in the power consumption. Thus, equalizing the electrical power consumption of the centrifugal pumps means that the control is carried out to a difference of zero between the power consumptions.

Ein Angleichen der elektrischen Leistungsaufnahmen an einander bedeutet, dass sie im Wesentlichen, zumindest im Mittel, dieselbe elektrische Leistung aufnehmen. Dies bewirkt, dass die beiden Kreiselpumpen unabhängig von ihren unterschiedlichen hydraulischen Eigenschaften bzw. der Leitungsführung zur gemeinsamen Druckleitung im Wesentlichen denselben Förderstrom haben. Hierdurch wird erreicht, dass im Betrieb beider betrachteter Kreiselpumpen keine dieser Kreiselpumpen mehr hydraulische Verluste als die andere Kreiselpumpe besitzt. Im Falle einer Ventilklappe am Ausgang der Kreiselpumpen wird eine Mittelstellung dieser Ventilklappe erreicht. Insgesamtwird dadurch der Wirkungsgrad des Pumpensystems verbessert.Matching the electrical power consumption to each other means that they essentially consume the same electrical power, at least on average. This means that the two centrifugal pumps have essentially the same flow rate, regardless of their different hydraulic properties or the routing of the pipes to the common pressure pipe. This ensures that when both centrifugal pumps are in operation, none of these centrifugal pumps has more hydraulic losses than the other centrifugal pump. In the case of a valve flap at the outlet of the centrifugal pumps, a middle position of this valve flap is achieved. Overall, this improves the efficiency of the pump system.

Es hat sich aber gezeigt, dass es für eine Verbesserung des Wirkungsgrads nicht in jedem Anwendungsfall unbedingt erforderlich ist, die Kreiselpumpen auf ein Leistungsverhältnis von 1 zu regeln (d.h. symmetrische Leistungsaufnahmen). Auch ein Leistungsverhältnis, bei dem die Leistungsaufnahmen einen geringen Abstand zu einander haben, beispielsweise sich um 1% bis 10% oder zwischen 1W und 20W unterscheiden, kann ausreichen, die hydraulische Beeinträchtigung der einen Kreiselpumpe durch die andere Kreiselpumpe zu reduzieren. Das Verhältnis zwischen den Leistungsaufnahmen kann somit beispielsweise zwischen 0,85 und 1 liegen.However, it has been shown that in order to improve efficiency, it is not absolutely necessary in every application to regulate the centrifugal pumps to a power ratio of 1 (i.e. symmetrical power consumption). Even a power ratio in which the power consumptions are a small distance from each other, for example, differ by 1% to 10% or between 1W and 20W, can be sufficient to reduce the hydraulic impairment of one centrifugal pump by the other centrifugal pump. The ratio between the power consumptions can therefore be between 0.85 and 1, for example.

Das Verhältnis kann grundsätzlich fix sein. Es ist jedoch von Vorteil, das Verhältnis betriebspunktabhängig zu wählen, so dass das Verhältnis beispielsweise in Anhängigkeit des von dem Pumpensystem geförderten Volumenstroms oder dem Differenzdruck definiert ist. Dabei kann das Verhältnis mit zunehmendem Volumenstrom kleiner werden, d.h. bei geringen Volumenströmen kleiner sein als bei größeren Volumenströmen, weil sich die hydraulischen Unterschiede der Kreiselpumpen bei niedrigen Volumenströmen stärker bemerkbar machen, als bei hohen Volumenströmen.The ratio can basically be fixed. However, it is advantageous to choose the ratio depending on the operating point, so that the ratio is defined, for example, depending on the volume flow delivered by the pump system or the differential pressure. The ratio can become smaller as the volume flow increases, i.e. it can be smaller for low volume flows than for high volume flows, because the hydraulic differences of the centrifugal pumps are more noticeable at low volume flows than at high volume flows.

Im Falle einer Ventilklappe am Ausgang der Kreiselpumpen wird durch die Regelung auf einen Leistungsunterschied zwar keine Mittelstellung dieser Ventilklappe erreicht. Jedoch wird dadurch eine jedenfalls geöffnete Stellung der Ventilklappe realisiert und dadurch insgesamt der Wirkungsgrad des Pumpensystems verbessert.In the case of a valve flap at the outlet of the centrifugal pumps, the control for a power difference does not achieve a central position for this valve flap. However, this does ensure that the valve flap is in an open position, thereby improving the overall efficiency of the pump system.

In einer Ausführungsvariante des Pumpensystems fördern die Kreiselpumpen in eine gemeinsame Druckleitung, mit der sie über ein ungesteuertes Ventil, das zumindest ein Stellmittel aufweist, miteinander verbunden sind. Das Stellmittel kann eine Ventilklappe oder ein Kugelventil sein. Die Stellung des Stellmittels ist dabei vom Förderdruck oder Förderstrom beider Kreiselpumpen abhängig. Dies bedeutet, dass der Förderstrom der einen Kreiselpumpe den Öffnungsgrad des Ventils für die andere Kreiselpumpe bestimmt oder zumindest mitbestimmt. Insbesondere bei dieser Art von Pumpensystemen, wie sie beispielsweise im Falle einer Doppelpumpe vorliegen, ermöglicht das vorgeschlagene Verfahren eine Balancierung der Förderströme und Symmetrierung der Leistungsaufnahmen, sofern auf ein Verhältnis von 1 geregelt wird.In one variant of the pump system, the centrifugal pumps deliver into a common pressure line, with which they are connected to one another via an uncontrolled valve that has at least one actuating device. The actuating device can be a valve flap or a ball valve. The position of the actuating device depends on the delivery pressure or flow rate of both centrifugal pumps. This means that the flow rate of one centrifugal pump determines, or at least co-determines, the degree to which the valve for the other centrifugal pump opens. In particular with this type of pump system, as is the case with a double pump, the proposed method enables the flow rates to be balanced and the power consumption to be symmetrized, provided that the ratio is regulated to 1.

Die erfindungsgemäße Regelung erfolgt dynamisch im Betrieb des Pumpensystems. Das Verfahren kann einer Kennlinienregelung des Pumpensystems, die idealerweise einen synchronen Drehzahlsollwert für alle Kreiselpumpen ausgibt, regelungstechnisch nachgelagert sein. Hierdurch kann das Verfahren universell bei jeder Doppelpumpe mit zwei Kreiselpumpen verwendet werden.The control according to the invention takes place dynamically during operation of the pump system. The method can be downstream of a characteristic curve control of the pump system, which ideally outputs a synchronous speed setpoint for all centrifugal pumps. This means that the method can be used universally for any double pump with two centrifugal pumps.

Die beiden Kreiselpumpen sind in einem gemeinsamen Pumpengehäuse untergebracht. Dies bedeutet, dass ihre Laufräder in jeweils einer Pumpenkammer drehen, die sich baulich ein einziges Gehäuse teilen. Sofern ein Ventil der zuvor beschrieben Art vorhanden ist, kann dieses dann Teil des Pumpengehäuses sein bzw. in diesem angeordnet sein.The two centrifugal pumps are housed in a common pump housing. This means that their impellers each rotate in a pump chamber, which structurally share a single housing. If a valve of the type described above is present, this can then be part of the pump housing or be arranged in it.

Die beiden Antriebseinheiten können baulich identisch sein. Dies bedeutet, dass sie sich in ihren elektro-mechanischen Eigenschaften, insbesondere hinsichtlich Drehzahl und Drehmoment bei identischer Bestromung nicht wesentlich unterscheiden. Es ist jedoch auch möglich und für einzelne Anwendungen denkbar, dass für das Pumpensystem unterschidliche Antriebseinheiten, insbesondere unterschiedlicher Leistung und/ oder Baugröße verwendet werden. So kann in einem Doppelpumpenaggregat beispielsweise eine der beiden Antriebseinheiten leistungsstärker als die andere Antriebseinheit sein. Auch die Kreiselpumpen müssen nicht zwingend identisch sein. Vielmehr können sie unterschiedliche Laufräder aufweisen.The two drive units can be structurally identical. This means that they do not differ significantly in their electromechanical properties, particularly in terms of speed and torque with identical current supply. However, it is also possible and conceivable for individual applications that different drive units, particularly with different power and/or size, are used for the pump system. For example, in a double pump unit, one of the two drive units can be more powerful than the other drive unit. The centrifugal pumps do not necessarily have to be identical either. Rather, they can have different impellers.

Gerade in einem solchen Anwendungsfall ist es erforderlich, nicht auf eine symmetrische Leistungsaufnahme zu regeln, sondern ein Leistungsverhältnis bei den ungleichen Antriebseinheiten und/ oder Laufrädern einzustellen, das die Ungleichheit berücksichtigt. So kann mit einem entsprechenden Verhältnis der Leistungsaufnahmen der Kreiselpumpen dennoch erreicht werden, dass diese zumindest im Mittel im Wesentlichen gleiche Förderströme erreichen. Auch dies verbessert den hydraulischen Wirkungsgrad des Gesamtsystems. Das Verhältnis kann für einen solchen Fall, je nach Unterschied der Antriebseinheiten bzw. Kreiselpumpen deutlich kleiner sein, als bei identischen Antriebseinheiten bzw. Kreiselpumpen sein, beispielsweise zwischen 0,5 und 0,85 liegen.In such an application, it is necessary not to regulate for symmetrical power consumption, but to set a power ratio for the unequal drive units and/or impellers that takes the inequality into account. With an appropriate ratio of the power consumption of the centrifugal pumps, it is still possible to ensure that they achieve essentially the same flow rates, at least on average. This also improves the hydraulic efficiency of the overall system. In such a case, depending on the difference between the drive units or centrifugal pumps, the ratio can be significantly smaller than for identical drive units or centrifugal pumps, for example between 0.5 and 0.85.

Erfindungsgemäß werden die Kreiselpumpen mit einer Kennlinienregelung drehzahlgeregelt, die einen synchronen Drehzahlsollwert für alle Kreiselpumpen ausgibt. Dies ermöglicht die Anpassung des Betriebspunktes des Pumpensystems an den aktuellen Betriebszustand des von dem Pumpensystem versorgten hydraulischen Systems. Es erfolgt dann eine dieser Kennlinienregelung nachgeordnete Anpassung des Drehzahlsollwerts für zumindest eine der Kreiselpumpen in Abhängigkeit des Ergebnisses des Leistungsvergleichs.According to the invention, the speed of the centrifugal pumps is controlled by a characteristic curve control which outputs a synchronous speed setpoint for all centrifugal pumps. This enables the operating point of the pump system to be adapted to the current operating state of the hydraulic system supplied by the pump system. The speed setpoint for at least one of the centrifugal pumps is then adjusted downstream of this characteristic curve control depending on the result of the performance comparison.

Sofern auf ein Verhältnis von 1 geregelt wird, erfolgt geeigneterweise eine Anpassung der Drehzahl erst dann, wenn der Leistungsunterschied zwischen den Antriebseinheiten einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Dies hat den Vorteil, dass geringe Schwankungen in der Leistungsaufnahme einer Kreiselpumpe, die sich durch die Differenzbildung zusätzlich verstärken können, für die erfindungsgemäße Regelung unberücksichtigt bleiben. Durch die Verwendung eines Grenzwerts wird eine Hysterese gebildet, die ein ständiges Regeln bei kleinen Leistungsunterschieden unterdrückt. Der Grenzwert kann zwischen 1% und 10%, beispielsweise 2% der maximalen Leistung der Antriebseinheiten betragen. Gemäß einer Weiterbildung können für positive und negative Leistungsdifferenzen unterschiedliche Grenzwerte verwendet werden. Dies bedeutet, dass im Falle einer positiven Leistungsdifferenz zwischen dem einen und dem anderen Kreiselpumpenaggregat ein erster Grenzwert und im Falle einer negativen Leistungsdifferenz zwischen dem einen und dem anderen Kreiselpumpenaggregat ein zweiter Grenzwert verwendet werden kann. Sofern diese Grenzwerte gleich sind, ergibt sich ein symmetrisches Hysteresefenster, bei ungleichen Grenzwerten ein unsymmetrisches Hysteresefenster. Beide Grenzwerte können jeweils beispielsweise zwischen 1% und 10%, vorzugsweise bei etwa 2% der maximalen Leistung der Antriebseinheiten liegen.If a ratio of 1 is used for regulation, the speed is only suitably adjusted when the power difference between the drive units exceeds a predetermined limit value. This has the advantage that small fluctuations in the power consumption of a centrifugal pump, which can be further amplified by the difference formation, are not taken into account for the control according to the invention. By using a limit value, a hysteresis is formed which suppresses constant regulation in the event of small power differences. The limit value can be between 1% and 10%, for example 2% of the maximum power of the drive units. According to a further development, different limit values can be used for positive and negative power differences. This means that in the case of a positive power difference between one and the other centrifugal pump unit, a first limit value can be used and in the case of a negative power difference between one and the other centrifugal pump unit, a second limit value can be used. If these limit values are the same, a symmetrical hysteresis window results; if the limit values are unequal, an asymmetrical hysteresis window results. Both limit values can be, for example, between 1% and 10%, preferably about 2% of the maximum power of the drive units.

Die Regelung des Pumpensystems kann derart erfolgen, dass die Drehzahl der einen Antriebseinheit relativ zur Drehzahl der anderen Antriebseinheit reduziert wird und/ oder die Drehzahl der anderen Antriebseinheit relativ zur Drehzahl der einen Antriebseinheit erhöht wird, wenn die aufgenommene Leistung der einen Antriebseinheit höher, insbesondere um den ersten Grenzwert höher ist, als die aufgenommene Leistung der anderen Antriebseinheit.The pump system can be controlled in such a way that the speed of one drive unit is reduced relative to the speed of the other drive unit and/or the speed of the other drive unit is increased relative to the speed of one drive unit if the power consumed by one drive unit is higher, in particular higher by the first limit value, than the power consumed by the other drive unit.

Alternativ oder zusätzlich kann die Drehzahl der einen Antriebseinheit relativ zur Drehzahl der anderen Antriebseinheit erhöht werden und/ oder die Drehzahl der anderen Antriebseinheit relativ zur Drehzahl der einen Antriebseinheit reduziert werden, wenn die aufgenommene Leistung der einen Antriebseinheit geringer, insbesondere um den zweiten Grenzwert geringer ist, als die aufgenommene Leistung der anderen Antriebseinheit.Alternatively or additionally, the speed of one drive unit can be increased relative to the speed of the other drive unit and/or the speed of the other drive unit can be reduced relative to the speed of one drive unit if the power consumed by one drive unit is lower, in particular lower by the second limit value, than the power consumed by the other drive unit.

Die Drehzahlanpassung kann somit auf drei verschiedene Arten erfolgen. Sie kann entweder nur bei der einen Kreiselpumpe, nur bei der anderen Kreiselpumpe oder bei beiden Kreiselpumpen gleichzeitig erfolgen, wobei in letzterem Fall die Anpassung in entgegengesetzter Richtung erfolgt.The speed can therefore be adjusted in three different ways. It can either be done only on one centrifugal pump, only on the other centrifugal pump, or on both centrifugal pumps at the same time, with the adjustment in the latter case taking place in the opposite direction.

Des Weiteren kann vorgesehen werden, dass die Anpassung der Drehzahl nur bis zu einem Maximalwert erfolgt. Dieser Maximalwert kann relativ oder absolutangegeben werden. So kann die Anpassung der Drehzahl im Falle einer relativen Angabe beispielsweise um maximal 2% bis 6% der Nenndrehzahl der Kreiselpumpen erfolgen. 2% bis 6% bedeuten, dass bei Kreiselpumpen mit ca. 3000U/min Nenndrehzahl, die Anpassung der Drehzahl zwischen 60U/min und 180U/min liegt. Die Drehzahlen der beiden Kreiselpumpen unterscheiden sich dann maximal zwischen 60U/min und 180U/min. Alternativ kann die maximale Drehzahldifferenz auch in absoluten Drehzahlwerten angegeben werden. So kann die Anpassung der Drehzahl beispielsweise maximal 40U/min bis 60U/min betragen.Furthermore, it can be specified that the speed is only adjusted up to a maximum value. This maximum value can be specified in relative or absolute terms. In the case of a relative specification, the speed can be adjusted by a maximum of 2% to 6% of the nominal speed of the centrifugal pumps. 2% to 6% means that for centrifugal pumps with a nominal speed of approx. 3000 rpm, the speed adjustment is between 60 rpm and 180 rpm. The speeds of the two centrifugal pumps then differ by a maximum of between 60 rpm and 180 rpm. Alternatively, the maximum speed difference can also be specified in absolute speed values. This way, the Adjustment of the speed, for example, can be a maximum of 40 rpm to 60 rpm.

Die genannte Anpassung der Drehzahl zumindest einer der Kreiselpumpen ist hier so zu verstehen, dass sie sich auf den ursprünglichen Drehzahlsollwert bezieht, d.h. auf die synchrone Drehzahl, die den Kreiselpumpen vom Drehzahlregler vorgegeben wird. Bei einer Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei der die Drehzahl beider Kreiselpumpen entgegensetzt angepasst wird, bedeutet dies, dass der Maximalwert für jede Kreiselpumpe auf diese synchrone Solldrehzahl bezogen ist, so dass die Drehzahldifferenz der Kreiselpumpen zueinander folgemäßig dem zweifachen Maximalwert entspricht.The adjustment of the speed of at least one of the centrifugal pumps mentioned is to be understood here as referring to the original speed setpoint, i.e. to the synchronous speed that is specified for the centrifugal pumps by the speed controller. In an embodiment of the method according to the invention in which the speed of both centrifugal pumps is adjusted in opposite directions, this means that the maximum value for each centrifugal pump is related to this synchronous setpoint speed, so that the speed difference between the centrifugal pumps is consequently twice the maximum value.

Die Änderung der Drehzahl kann in diskreten Schritten oder kontinuierlich erfolgen. Diskrete Schritte haben den Vorteil, dass das Verfahren iterativ durchgeführt und nach jedem Schritt geprüft werden kann, ob die Drehzahländerung das gewünschte Ziel erreicht. So können der Leistungsvergleich und die Anpassung der Drehzahl in Abhängigkeit des Ergebnisses dieses Leistungsvergleichs nach jeder Drehzahländerung wiederholt werden.The speed can be changed in discrete steps or continuously. Discrete steps have the advantage that the process can be carried out iteratively and after each step it can be checked whether the speed change achieves the desired goal. The performance comparison and the adjustment of the speed can thus be repeated after each speed change depending on the result of this performance comparison.

Die Schrittweite der Schritte kann beispielsweise zwischen 1U/min und 10U/min betragen. Diese vergleichsweise geringe Schrittweite gewährleistet, dass sich das Verfahren langsam in Richtung symmetrischer Leistungsaufnahmen bewegt und die übergeordnete Drehzahlregelung nicht beeinflusst, insbesondere deren Stabilität nicht beeinträchtigt.The step size can be between 1 rpm and 10 rpm, for example. This comparatively small step size ensures that the process slowly moves towards symmetrical power consumption and does not influence the higher-level speed control, in particular does not impair its stability.

Die Schrittweite kann fest sein, so dass in jedem Betriebszustand dieselbe Schrittweite Anwendung findet. Alternativ kann die Schrittweite variabel insbesondere abhängig von der Höhe der Differenz der aufgenommenen Leistungen sein. Dies hat den Vorteil, dass der jeweilige Betriebszustand des Pumpensystems berücksichtigt werden kann. Dabei kann die Schrittweite umso höher sein, je höher die Leistungsdifferenz ist. Bei einer Leistungsdifferenz bis 2W kann beispielsweise eine Schrittweite von 1 U/min, bei Leistungsdifferenzen von 2W bis 5W eine Schrittweite von 2U/min und bei Leistungsdifferenzen zwischen 5W und 10W eine Schrittweite von 5U/min verwendet werden. Dies bewirkt, dass die Leistungssymmetrierung schneller herbeigeführt wird.The step size can be fixed so that the same step size is used in every operating state. Alternatively, the step size can be variable, depending in particular on the level of the difference in the power consumed. This has the advantage that the respective operating state of the pump system can be taken into account. The step size can be higher the higher the power difference. For example, for a power difference of up to 2W, a step size of 1 rpm can be used, for power differences of 2W to 5W, a step size of 2 rpm, and for power differences between 5W and 10W, a step size of 5 rpm. This means that power symmetrization is achieved more quickly.

Das beschriebene Verfahren wird immer wieder wiederholt, um dynamisch im Betrieb feststellen zu können, ob eine Drehzahländerung erforderlich ist, in welche Richtung diese vorgenommen werden sollte und ob eine vorherige Drehzahländerung die richtige Wirkung hatte. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Leistungsvergleich und die Anpassung der Drehzahl in Abhängigkeit des Ergebnisses dieses Leistungsvergleichs erst nach Ablauf einer Wartezeit wiederholt werden. Diese Wartezeit kann beispielsweise zwischen 0,1s und 20s betragen. Die Wartezeit bewirkt, dass das erfindungsgemäße Verfahren mit niedrigen Frequenzen ausgeführt wird, so dass es die übergeordnete Drehzahlregelung nicht beeinträchtigt.The described method is repeated again and again in order to be able to determine dynamically during operation whether a speed change is required, in which direction this should be carried out and whether a previous speed change had the right effect. It is particularly advantageous if the performance comparison and the adjustment of the speed depending on the result of this performance comparison are only repeated after a waiting time has elapsed. This waiting time can be between 0.1s and 20s, for example. The waiting time means that the method according to the invention is carried out at low frequencies so that it does not affect the higher-level speed control.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Doppelpumpe aufweisend zwei hydraulisch parallel betriebene Kreiselpumpen, die in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind und jeweils durch drehzahlregelbare elektromotorische Antriebseinheiten antreibbar sind, sowie weiterhin aufweisend

Mittel zur Ermittlung der elektrischen Leistungsaufnahme einer der Kreiselpumpe,
Mittel zur Ermittlung der elektrischen Leistungsaufnahme der anderen Kreiselpumpe,
eine Auswerteeinheit, die eingerichtet ist, die ermittelten Leistungsaufnahmen miteinander zu vergleichen, und
eine Pumpensteuerung, die dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit des Ergebnisses dieses Leistungsvergleichs die Drehzahl zumindest einer der Kreiselpumpen derart anzupassen, dass die elektrischen Leistungsaufnahmen ein vorbestimmtes Verhältnis erreichen, insbesondere einander angeglichen werden.

The invention further relates to a double pump comprising two hydraulically parallel operated centrifugal pumps which are arranged in a common housing and can each be driven by speed-adjustable electromotive drive units, and further comprising

Means for determining the electrical power consumption of one of the centrifugal pumps,
Means for determining the electrical power consumption of the other centrifugal pump,
an evaluation unit that is set up to compare the determined power consumptions, and
a pump control system which is designed to adjust the speed of at least one of the centrifugal pumps depending on the result of this performance comparison such that the electrical power consumption reaches a predetermined ratio, in particular is equalized to one another.

Weitere Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens und des Pumpensystems werden nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1: eine erste Ausführungsvariante einer Doppelpumpe im Querschnitt
Figur 2: eine zweite Ausführungsvariante einer Doppelpumpe im Querschnitt
Figur 3: Leistungskurven der Doppelpumpe gemäß Figur 1 ohne Leistungssymmetrierung
Figur 4: Drehzahlkurven der Doppelpumpe gemäß Figur 1 ohne Leistungssymmetrierung
Figur 5: Blockschaltbild der Struktur der erfindungsgemäßen Regelung
Figur 6: Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens
Figur 7: Leistungskurven der Doppelpumpe gemäß Figur 1 mit Leistungssymmetrierung
Figur 8: Drehzahlkurven der Doppelpumpe gemäß Figur 1 mit Leistungssymmetrierung

Further features and advantages of the method according to the invention and the pump system are explained in more detail below using exemplary embodiments and the attached drawings. They show:

Figure 1: a first design variant of a double pump in cross section
Figure 2: a second design variant of a double pump in cross section
Figure 3: Performance curves of the double pump according to Figure 1 without power balancing
Figure 4: Speed curves of the double pump according to Figure 1 without power balancing
Figure 5: Block diagram of the structure of the control according to the invention
Figure 6: Flowchart of the method according to the invention
Figure 7: Performance curves of the double pump according to Figure 1 with power balancing
Figure 8: Speed curves of the double pump according to Figure 1 with power balancing

Figur 1 zeigt ein Pumpensystem 1 mit zwei hydraulisch parallel betriebenen Kreiselpumpen 2, 3, die jeweils durch eine nicht dargestellte Antriebseinheit 7, 8 (siehe Figur 5) angetrieben werden. Diese Antriebseinheiten 7, 8 sind drehzahlgeregelte elektromotorische Antriebe, die baulich identisch sind. Sie werden zudem in dieselbe Richtung drehend angetrieben. Die beiden Kreiselpumpen 2, 3 sind in einem gemeinsamen Pumpengehäuse 4 untergebracht. Dies bedeutet, dass die jeweiligen Laufräder der Kreiselpumpen 2, 3, die ebenfalls baulich gleich sind, in jeweils einem Pumpengehäuse liegen, diese beiden Pumpengehäuse jedoch einstückig ausgebildet sind. Hieraus resultiert, dass die Auslasskanäle der beiden Kreiselpumpen 2, 3 unterschiedlich angeordnet und geformt sind, um in eine gemeinsame Druckleitung 6 bei gleicher Drehrichtung der Antriebseinheiten 7, 8 fördern zu können. Das Pumpensystem gemäß Figur 1 wird im allgemeinen Sprachgebrauch als Doppelpumpe oder Zwillingspumpe bezeichnet. Figure 1 shows a pump system 1 with two hydraulically parallel operated centrifugal pumps 2, 3, each driven by a drive unit 7, 8 (not shown) (see Figure 5 ). These drive units 7, 8 are speed-controlled electric motor drives, which are structurally identical. They are also driven to rotate in the same direction. The two centrifugal pumps 2, 3 are housed in a common pump housing 4. This means that the respective impellers of the centrifugal pumps 2, 3, which are also structurally identical, are each located in a pump housing, but these two pump housings are formed as one piece. This results in the outlet channels of the two centrifugal pumps 2, 3 being arranged and shaped differently in order to be able to pump into a common pressure line 6 with the same direction of rotation of the drive units 7, 8. The pump system according to Figure 1 is commonly referred to as a double pump or twin pump.

Im Übergang der Pumpenauslässe der beiden Kreiselpumpen 2, 3 liegt ein ungesteuertes Ventil 9 im gemeinsamen Pumpengehäuse 4 ein, das zwei Ventilklappen 5a, 5b aufweist. Jede dieser Ventilklappen kann jeweils einen Auslass einer der beiden Kreiselpumpen 2, 3 verschließen. Das Ventil 9 vermeidet, dass eine der Kreiselpumpen 2, 3 in den Auslasskanal respektive die Pumpenkammer der anderen Kreiselpumpe fördert, wenn diese andere Kreiselpumpe abgeschaltet und nur die eine Kreiselpumpe betrieben wird. Hierdurch würde ein hydraulischer Kurzschluss entstehen. Im gemeinsamen Idealbetrieb beider Kreiselpumpen werden die beiden Ventilklappen 5a, 5b in einer mittleren Stellung gehalten, in der sie Rücken an Rücken an einander anliegen. Der Förderstrom der jeweiligen Kreiselpumpe 2, 3 wird dann an der jeweiligen Ventilklappe 5a, 5b vorbei gefördert, wobei derselbe effektive Strömungsquerschnitt besteht.At the transition between the pump outlets of the two centrifugal pumps 2, 3, there is an uncontrolled valve 9 in the common pump housing 4, which has two valve flaps 5a, 5b. Each of these valve flaps can close an outlet of one of the two centrifugal pumps 2, 3. The valve 9 prevents one of the centrifugal pumps 2, 3 from pumping into the outlet channel or pump chamber of the other centrifugal pump when this other centrifugal pump is switched off and only one centrifugal pump is operated. This would cause a hydraulic short circuit. In ideal joint operation of both centrifugal pumps, the two valve flaps 5a, 5b are held in a middle position in which they lie back to back. The flow of the respective centrifugal pump 2, 3 is then pumped past the respective valve flap 5a, 5b, whereby the same effective flow cross-section exists.

Geringe Fördermengenunterschiede der beiden Kreiselpumpen 2, 3 führen jedoch zu einer außermittigen Stellung der beiden Ventilklappen 5a, 5b. Derartige Unsymmetrien bei den Fördermengen entstehen prinzipbedingt aufgrund der unterschiedlichen Anordnung und Form der Auslasskanäle der Kreiselpumpen 2, 3, selbst wenn die Antriebseinheiten 7, 8 mit gleicher Drehzahl betrieben werden und auch die Laufräder identisch sind. Die außermittige Stellung der Ventilklappen 5a, 5b hat zur Folge, dass diejenige Kreiselpumpe 2, 3 mit geringerem Förderstrom einen höheren hydraulischen Widerstand am Ausgang sieht. Zusätzlich zu der sich konstruktionsbedingt ergebenden Unsymmetrie im Förderstrom, wird diese folglich im Betrieb noch verstärkt. Die hydraulische Unsymmetrie macht sich ebenfalls in einer unsymmetrischen elektrischen Leistungsaufnahme bemerkbar, wobei diejenige Kreiselpumpe 2, 3, die gegen ein teilweise geschlossenes Ventil 9 fördert, Leistung verschwendet.However, small differences in the delivery rates of the two centrifugal pumps 2, 3 lead to an off-center position of the two valve flaps 5a, 5b. Such asymmetries in the delivery rates arise in principle due to the different arrangement and shape of the outlet channels of the centrifugal pumps 2, 3, even if the drive units 7, 8 are operated at the same speed and the impellers are identical. The off-center position of the valve flaps 5a, 5b means that the centrifugal pump 2, 3 with the lower delivery flow sees a higher hydraulic resistance at the outlet. In addition to the asymmetry in the delivery flow resulting from the design, this is consequently further increased during operation. The hydraulic asymmetry is also noticeable in an asymmetrical electrical power consumption, with the centrifugal pump 2, 3 that delivers against a partially closed valve 9 wasting power.

Figur 2 zeigt eine alternative Variante einer Doppelpumpe 1 im Querschnitt, die im Aufbau im Wesentlichen baugleich zur ersten Variante ausgebildet ist. Es unterscheiden sich lediglich die Ausbildung der Pumpengehäuse der jeweiligen Kreiselpumpen 2, 3 sowie die Bauart des Ventils 9 von derjenigen in Figur 1. Das Ventil 9 ist durch eine einzige schwenkbare Klappe 5 gebildet. Diese Klappe 5 besitzt zwei Endanschläge, wobei sie den Auslass der einen Kreiselpumpe 2 verschließt, wenn sie den ersten Endanschlag einnimmt, und den Auslass der anderen Kreiselpumpe 3 verschließt, wenn sie den zweiten Endanschlag einnimmt. Die Stellung der Ventilklappe 5 ist vom Förderdruck beider Kreiselpumpen 2, 3 abhängig. Figure 2 shows an alternative variant of a double pump 1 in cross section, which is essentially identical in construction to the first variant. Only the design of the pump housings of the respective centrifugal pumps 2, 3 and the design of the valve 9 differ from that in Figure 1 . The valve 9 is formed by a single pivoting flap 5. This flap 5 has two end stops, whereby it closes the outlet of one centrifugal pump 2 when it assumes the first end stop, and closes the outlet of the other centrifugal pump 3 when it assumes the second end stop. The position of the valve flap 5 depends on the discharge pressure of both centrifugal pumps 2, 3.

Die Doppelpumpe 1 gemäß Figur 2 zeigt dieselbe Problematik einer Unsymmetrie bei den Fördermengen sowie einer elektrischen Leistungsunsymmetrie wie die Doppelpumpe gemäß Figur 1, obwohl die Antriebseinheiten und die Laufräder identisch sind und der Betrieb bei synchroner Drehzahl erfolgt.The double pump 1 according to Figure 2 shows the same problem of asymmetry in the flow rates and an electrical power asymmetry as the double pump according to Figure 1 , although the drive units and impellers are identical and operation occurs at synchronous speed.

Figur 3 stellt den Verlauf der elektrischen Leistungsaufnahmen P1, P2 der beiden Kreiselpumpen 2, 3 nach Figur 1 bzw. ihrer Antriebseinheiten 7, 8 im drehzahlsynchronen Betrieb bei 3400 U/min jeweils über dem Gesamtförderstrom Q der Doppelpumpe 1 dar. Der Gesamtförderstrom Q wurde hier gemessen. Figure 3 represents the course of the electrical power consumption P1, P2 of the two centrifugal pumps 2, 3 after Figure 1 or their drive units 7, 8 in speed-synchronous operation at 3400 rpm each over the total flow rate Q of the double pump 1. The total flow rate Q was measured here.

Im unteren Förderstrombereich, insbesondere bis etwa 11 m³/h, steigt lediglich die elektrische Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 an. Dies erfolgt linear. Die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 bleibt dagegen in diesem unteren Förderstrombereich konstant. Dies bedeutet, dass die zweite Kreiselpumpe 3 gegen eine geschlossene oder zumindest weitgehend geschlossene Ventilklappe 5b fördert.In the lower flow rate range, in particular up to about 11 m ³ /h, only the electrical power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 increases. This occurs linearly. The power consumption P2 of the second centrifugal pump 3, on the other hand, remains constant in this lower flow rate range. This means that the second centrifugal pump 3 delivers against a closed or at least largely closed valve flap 5b.

Der lineare Anstieg der Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 endet mit Erreichen einer maximalen Leistungsaufnahme, die hier bei ca. 1,24 kW liegt. Erst in diesem Betriebszustand öffnet die Ventilklappe 5b zunehmend, was durch den nunmehr vorliegenden linearen Anstieg der elektrischen Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 erkennbar ist. Die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 steigt jedoch zunächst nicht bis auf den Wert der ersten Kreiselpumpe. Vielmehr ist ein Leistungseinbruch zu verzeichnen, nach welchem die Leistungsaufnahme P2 mit zunehmendem Förderstrom Q wieder weiter ansteigt. Dies bringt die Erkenntnis, dass auch im Bereich mittlerer Förderströme, insbesondere im Bereich zwischen 20 m³/h bis 40 m³/h, das Ventil 9 eine Stellung einnimmt, in der der Gesamtvolumenstrom Q nicht symmetrisch, d.h. nicht jeweils hälftig, durch die Teilvolumenströme der beiden Kreiselpumpen 2, 3 gebildet wird. Die erste Kreiselpumpe 2 trägt mehr zum Gesamtförderstrom Q der Doppelpumpe 1 bei, als die zweite Kreiselpumpe 3. Bei gleicher Drehzahl n_soll der beiden Kreiselpumpen 2, 3 bedeutet dies, dass die zweite Kreiselpumpe 3 auch im mittleren Volumenstrombereich gegen eine teilweise geschlossene Ventilklappe 5b arbeitet, wodurch hydraulische Verluste entstehen.The linear increase in power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 ends when a maximum power consumption is reached, which here is approximately 1.24 kW. Only in this operating state does the valve flap 5b open increasingly, which can be seen from the now present linear increase in electrical power consumption P2 of the second centrifugal pump 3. However, the power consumption P2 of the second centrifugal pump 3 does not initially rise to the value of the first centrifugal pump. Rather, there is a drop in power, after which the power consumption P2 continues to rise again as the flow rate Q increases. This shows that even in the range of medium flow rates, in particular in the range between 20 m ³ /h and 40 m ³ /h, the valve 9 assumes a position in which the total volume flow Q is not formed symmetrically, i.e. not half each, by the partial volume flows of the two centrifugal pumps 2, 3. The first centrifugal pump 2 contributes more to the total flow rate Q of the double pump 1 than the second centrifugal pump 3. If the two centrifugal pumps 2, 3 have the same speed n_soll, this means that the second centrifugal pump 3 also works against a partially closed valve flap 5b in the medium volume flow range, which causes hydraulic losses.

In Figur 4 ist der Verlauf der Drehzahlen n_1, n_2 der beiden Kreiselpumpen 2, 3 der Doppelpumpe 1 jeweils über dem Gesamtförderstrom Q der Doppelpumpe 1 für eine Solldrehzahl von 3400 U/min dargestellt, wobei hier allerdings in der Pumpensteuerung der Doppelpumpe 1 eine Leistungsbegrenzung wirkt, die die Drehzahl herunter regelt. Es ist erkennbar, dass die Solldrehzahl im Bereich geringen Förderstroms von beiden Kreiselpumpen 2, 3 gehalten wird. Ab etwa 17 m³/h wird die Leistung begrenzt und die synchrone Drehzahl n_soll herunter regelt. Nichtsdestotrotz sind die Drehzahlen n_1, n2_ der Kreiselpumpen 2, 3 im Wesentlichen gleich.In Figure 4 the curve of the speeds n_1, n_2 of the two centrifugal pumps 2, 3 of the double pump 1 is shown over the total flow rate Q of the double pump 1 for a target speed of 3400 rpm, whereby here, however, a power limitation is in effect in the pump control of the double pump 1, which It can be seen that the target speed is maintained in the low flow range by both centrifugal pumps 2, 3. From about 17 m ³ /h, the power is limited and the synchronous speed n_soll is regulated down. Nevertheless, the speeds n_1, n2_ of the centrifugal pumps 2, 3 are essentially the same.

Ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Regelung des Pumpensystems 1 ist in Figur 5 abgebildet. Das Blockschaltbild zeigt schematisch die beiden hydraulisch parallel betriebenen Kreiselpumpen 2, 3, die über das Ventil 9 in die gemeinsame Druckleitung 6 fördern. Ferner sind die elektromotorischen Antriebseinheiten 7, 8 der beiden Kreiselpumpen 2, 3, dargestellt, die jeweils von einem eigenen Frequenzumrichter 14, 15 gespeist werden. Die Frequenzumrichter 14, 15 umfassen einen leistungselektronischen Teil (Hardware) sowie einen Steuerungsteil (Software), der den leistungselektronischen Teil steuert.A block diagram of the inventive control of the pump system 1 is shown in Figure 5 shown. The block diagram schematically shows the two hydraulically parallel operated centrifugal pumps 2, 3, which pump into the common pressure line 6 via the valve 9. The electromotor drive units 7, 8 of the two centrifugal pumps 2, 3 are also shown, each of which is fed by its own frequency converter 14, 15. The frequency converters 14, 15 comprise a power electronic part (hardware) and a control part (software) that controls the power electronic part.

Die Frequenzumrichter 14, 15 beaufschlagen die Antriebseinheiten 7, 8 (Elektromotoren M1 und M2) mit einer Spannung U einer bestimmten Frequenz f. Diese Spannung U und Frequenz f sind abhängig von einer Drehzahlsollwertvorgabe n_soll1, n_soll2, die jeder der beiden Frequenzumrichter 14, 15 erhält. In den Frequenzumrichter 14, 15 wird die von der jeweiligen Antriebseinheit 7, 8 aufgenommene elektrische Leistung P1, P2 durch geeignete Mittel 16, 17 erfasst, beispielsweise messtechnisch mittels entsprechender Sensoren. Die ermittelten Istwerte der Leistungsaufnahmen P1, P2 werden der Regelung zur Verfügung gestellt.The frequency converters 14, 15 apply a voltage U of a specific frequency f to the drive units 7, 8 (electric motors M1 and M2). This voltage U and frequency f depend on a speed setpoint specification n_soll1, n_soll2 that each of the two frequency converters 14, 15 receives. In the frequency converters 14, 15, the electrical power P1, P2 consumed by the respective drive unit 7, 8 is recorded by suitable means 16, 17, for example by measuring using appropriate sensors. The determined actual values of the power consumption P1, P2 are made available to the control system.

Darüber hinaus werden aus elektrischen Umrichtergrößen die Istdrehzahlen n_ist1, n_ist2 der beiden Kreiselpumpen 2, 3 ermittelt. Diese Ermittlung kann grundsätzlich auch messtechnisch an der jeweiligen Antriebseinheit 7, 8 erfolgen. Dies erfordert jedoch Sensoren, die zu einem zusätzlichen Kosten- und Montageaufwand führen. Es ist daher von Vorteil, die Istdrehzahlen sensorlos zu ermitteln. Dies kann in bekannter Weise aufgrund eines elektrischen und elektromechanischen Modells von Frequenzumrichter und Antriebsmotor, das insbesondere auch die Kreiselpumpe berücksichtigt, erfolgen, wobei ein solches Modell jeweils in den Steuerungseinheiten (Software) der Frequenzumrichter 14, 15 zu deren Steuerung ohnehin implementiert sind.In addition, the actual speeds n_ist1, n_ist2 of the two centrifugal pumps 2, 3 are determined from electrical converter variables. In principle, this determination can also be carried out by measuring the respective drive unit 7, 8. However, this requires sensors, which lead to additional costs and assembly effort. It is therefore advantageous to determine the actual speeds without sensors. This can be done in a known manner based on an electrical and electromechanical model of the frequency converter and drive motor, which also takes the centrifugal pump into account in particular, whereby such a model is already implemented in the control units (software) of the frequency converters 14, 15 for their control.

Die Regelung besteht aus einer herkömmlichen Drehzahlregelung mittels Hydraulikregler 10, der eine synchrone Drehzahl n_soll für beide Kreiselpumpen 2, 3 ausgibt. Der Hydraulikregler 10 kann gemäß einer vorgebbaren Kennlinienregelung, beispielsweise einer Δp-konstant- oder Δp-variabel-Regelung in bekannter Weise regeln. Es können jedoch auch andere Regelarten Anwendung finden. Die Regelart kann dem Hydraulikregler 10 vorgegebenen werden. Auch können weitere externe Vorgaben erfolgen, die die Drehzahlregelung beeinflussen, beispielsweise die Vorgabe einer minimalen und einer maximalen Drehzahl. Dem Hydraulikregler 10 sind die Leistungsaufnahmen P1, P2 sowie die ermittelten Istdrehzahlen n_ist1, n_ist2 zugeführt.The control consists of a conventional speed control using a hydraulic controller 10, which outputs a synchronous speed n_soll for both centrifugal pumps 2, 3. The hydraulic controller 10 can control in a known manner according to a predeterminable characteristic curve control, for example a Δp-constant or Δp-variable control. However, other types of control can also be used. The type of control can be specified for the hydraulic controller 10. Other external specifications can also be made that influence the speed control, for example the specification of a minimum and a maximum speed. The power consumption P1, P2 and the determined actual speeds n_ist1, n_ist2 are fed to the hydraulic controller 10.

Die vom Hydraulikregler 10 ausgegebene synchrone Drehzahl n_soll wird einer diesem regelungstechnisch nachgelagerten Leistungssymmetrierung 12 zugeführt, die den Kern der erfindungsgemäßen Regelung darstellt. Die Leistungssymmetrierung 12 passt die synchrone Drehzahl n_soll individuell für die jeweilige Kreiselpumpe 2, 3 mit dem Ziel an, gleiche Leistungsaufnahmen P1, P2 zu erreichen. Hierfür bestimmt sie in Abhängigkeit des Ergebnisses eines Leistungsvergleichs der aktuellen Leistungsaufnahmen P1, P2 miteinander jeweils eine Solldrehzahl n_soll1 für die eine Kreiselpumpe 2 und eine Solldrehzahl n_soll2 für die andere Kreiselpumpe 3. Diese individuellen Solldrehzahlen n_soll1, n_soll2 werden dann den Umrichtern 14, 15, genauer gesagt ihren Steuerungseinheiten zugeführt, die den jeweiligen Frequenzumrichter 14, 15 dann entsprechend ansteuern.The synchronous speed n_soll output by the hydraulic controller 10 is fed to a power balancing 12 downstream of this control system, which represents the core of the control according to the invention. The power balancing 12 adjusts the synchronous speed n_soll individually for the respective centrifugal pump 2, 3 with the aim of achieving the same power consumption P1, P2. To do this, it determines a target speed n_soll1 for one centrifugal pump 2 and a target speed n_soll2 for the other centrifugal pump 3 depending on the result of a power comparison of the current power consumptions P1, P2. These individual target speeds n_soll1, n_soll2 are then fed to the converters 14, 15, or more precisely to their control units, which then control the respective frequency converter 14, 15 accordingly.

Es sei angemerkt, dass die Umrichtersteuerungseinheiten, der Hydraulikregler 10 und die Leistungssymmetrierung 12 in jeweils einer eigenen Hardware oder in einer gemeinsam genutzten Hardware, beispielsweise umfassend einen eigenen oder gemeinsamen Mikroprozessor, ASIC (Application-specific integrated circuit) oder DSP (digitaler Signalprozessor) und eigenen oder gemeinsam genutzte Arbeitsspeicher (ROM, RAM, EEPROM) realisiert sein kann. Die gemeinsame Nutzung dieser Komponenten bedeutet, dass die die Drehzahlregelung 10, die Leistungssymmetrierung 12 und die die Umrichtersteuerungseinheiten implementierende Software jeweils eigene Prozesse umfasst, die jedoch auf derselben Hardware unter Verwendung derselben Ressourcen ablaufen.It should be noted that the inverter control units, the hydraulic controller 10 and the power balancing 12 can each be implemented in their own hardware or in shared hardware, for example comprising their own or shared microprocessor, ASIC (application-specific integrated circuit) or DSP (digital signal processor) and their own or shared memory (ROM, RAM, EEPROM). The shared use of these components means that the software implementing the speed control 10, the power balancing 12 and the inverter control units each comprises their own processes, but which run on the same hardware using the same resources.

Figur 6 zeigt einen beispielhaften Ablauf der erfindungsgemäßen Verfahrens. Sie veranschaulicht in einem Ablaufdiagramm einen beispielhaften Verlauf der Leistungssymmetrierung. Bei diesem Verfahrensbeispiel ist vorgesehen, dass die beiden Kreiselpumpen 2, 3 stets in ihrer Drehzahl n_soll1, n_soll2 gemeinsam entgegengesetzt angepasst werden. Zudem wird bei diesem Beispiel eine Hysterese berücksichtigt, und das Verfahren wird in zeitlichen Abständen von 3 Sekunden immer wieder wiederholt. Diese Wartezeit wird durch die Abfrage eines Timers realisiert. Figure 6 shows an example of the process according to the invention. It illustrates an example of the power symmetry in a flow chart. In this example of the process, it is intended that the two centrifugal pumps 2, 3 are always adjusted in opposite directions in their speed n_soll1, n_soll2. In addition, a hysteresis is taken into account in this example and the process is repeated again and again at intervals of 3 seconds. This waiting time is implemented by querying a timer.

Vor dem eigentlichen Verfahren erfolgt eine Initialisierung der für das Verfahren notwendigen Parameter, siehe Schritt 20. Die Initialisierung kann bei der Inbetriebnahme des Pumpensystems und/oder während des Betriebs beispielsweise durch die Vornahme eines Resets erfolgen, d.h. eine Zurücksetzung der Pumpeneinstellungen auf die Werkseinstellungen.Before the actual procedure, the parameters required for the procedure are initialized, see step 20. Initialization can be performed when the pump system is commissioned and/or during operation, for example by performing a reset, i.e. resetting the pump settings to the factory settings.

Die Initialisierung 20 umfasst das Nullsetzen einer Variable n_offset. Diese Variable beschreibt den Abstand, d.h. die Differenz der individuellen Kreiselpumpendrehzahlen n_soll1, n_soll2 zu der synchronen Solldrehzahl n_soll, die vom Hydraulikregler 10 vorgegeben wird. Darüber hinaus wird ein die Hysterese beschreibender Parameterwert P_hyst definiert. Dieser ist hier beispielhaft als 2% der Maximalleistung angegeben. Er kann jedoch auch anders sein, beispielsweise zwischen 1% und 5% betragen. Ferner kann er alternativ als absoluter Wert oder als relativer Wert bezogen auf eine andere Referenzgröße als die Maximalleistung definiert sein. Des Weiteren kann in Schritt 20 die Initialisierung weiterer Parameter und Variablen erfolgen, beispielsweise ein Parameter n_grenz, der eine maximale Anpassung der Solldrehzahl n_soll definiert und/ oder absolute Drehzahlgrenzwerte n_min, n_max für die Kreiselpumpen 2, 3.The initialization 20 includes setting a variable n_offset to zero. This variable describes the distance, ie the difference between the individual centrifugal pump speeds n_soll1, n_soll2 and the synchronous target speed n_soll, which is specified by the hydraulic controller 10. In addition, a parameter value P_hyst is defined that describes the hysteresis. This is given here as an example as 2% of the maximum power. It can also be different, for example between 1% and 5%. Furthermore, it can alternatively be defined as an absolute value or as a relative value based on a reference value other than the maximum power. Furthermore, in step 20, the initialization of further parameters and variables can take place, for example a parameter n_limit, which defines a maximum adjustment of the target speed n_soll and/or absolute speed limit values n_min, n_max for the centrifugal pumps 2, 3.

Der Hydraulikregler 10 ermittelt zunächst gemäß externer Vorgaben und der eingestellten Regelart die Solldrehzahl n_soll, mit der beide Kreiselpumpen 2, 3 der Doppelpumpe 1 betrieben werden sollten, um einen bestimmten Betriebspunkt der Doppelpumpe 1 zu erreichen. Die Bestimmung des Drehzahlsollwerts n_soll aus dem Hydraulikregler 10 ist in Schritt 22 in Figur 6 dargestellt. Anders als im Stand der Technik wird diese Solldrehzahl n_soll jedoch nicht direkt den Umrichtern 14, 15 der beiden Kreiselpumpen 2, 3 zugeführt. Vielmehr erfolgt in der dem Hydraulikregler 10 nachgelagerten Leistungssymmetrierung 12, eine Individualisierung dieser synchronen Solldrehzahl n_soll für die einzelnen Kreiselpumpen 2, 3 derart, dass deren Leistungsaufnahme, P1, P2 annähernd gleich wird, vorausgesetzt, dass bestimmte Bedingungen erfüllt sind.The hydraulic controller 10 first determines the target speed n_soll according to external specifications and the set control type, with which both centrifugal pumps 2, 3 of the double pump 1 should be operated in order to reach a certain operating point of the double pump 1. The determination of the speed target value n_soll from the hydraulic controller 10 is carried out in step 22 in Figure 6 shown. Unlike in the prior art, however, this target speed n_soll is not fed directly to the converters 14, 15 of the two centrifugal pumps 2, 3. Rather, in the power symmetrization 12 downstream of the hydraulic controller 10, this synchronous target speed n_soll is individualized for the individual centrifugal pumps 2, 3 in such a way that their power consumption, P1, P2, becomes approximately the same, provided that certain conditions are met.

Ausgehend vom synchronen Drehzahlsollwert beginnt der Kern des erfindungsgemäßen Verfahrens mit der Überprüfung, ob der Timer abgelaufen ist, Schritt 24. Der Timer sorgt dafür, dass das Verfahren in zeitlichen Abständen wiederholt wird. Der Abstand kann eingestellt werden und wie zuvor genannt beispielsweise 3 Sekunden betragen. Wenngleich die Ablaufüberprüfung des Timers in dem Beispiel gemäß Figur 6 zu Beginn der Leistungssymmetrierung durchgeführt wird, so kann der Timerablauf auch an anderer Stelle, beispielsweise vor oder nach Schritt 30 erfolgen.Starting from the synchronous speed setpoint, the core of the method according to the invention begins with checking whether the timer has expired, step 24. The timer ensures that the method is repeated at intervals. The interval can be set and, as previously mentioned, can be 3 seconds, for example. Although the timer expiration check in the example according to Figure 6 is carried out at the beginning of the power balancing, the timer expiration can also take place at another point, for example before or after step 30.

In der Leistungssymmetrierung wird ein Leistungsvergleich der beiden Leistungsaufnahmen P1 und P2 der Kreiselpumpen 2, 3 durchgeführt. Aufgrund der Verwendung der Hysterese P_hyst muss dies in zwei Teilvergleichen erfolgen, da im Falle einer positiven Leistungsdifferenz, diese größer als der positive Hysteresewert P_hyst, um Falle einer negativen Leistungsdifferenz, diese kleiner als der negative Hysteresewert P_hyst sein muss. Es sei an dieser Stelle angemerkt, dass in dem Beispiel gemäß Figur 6 ein einziger Hystereseparameter P_hyst, d.h. derselbe Hysteresewert sowohl für positive als auch für negative Differenzen verwendet wird, so dass eine symmetrische Hysterese realisiert wird. Es ist jedoch auch möglich, eine unsymmetrische Hysterese zu realisieren, indem für positive Leistungsdifferenzen ein anderer Hysteresewert verwendet wird als bei negativen Leistungsdifferenzen.In the power symmetrization, a power comparison of the two power consumptions P1 and P2 of the centrifugal pumps 2, 3 is carried out. Due to the use of the hysteresis P_hyst, this must be done in two partial comparisons, since in the case of a positive power difference, this must be greater than the positive hysteresis value P_hyst, and in the case of a negative power difference, this must be smaller than the negative hysteresis value P_hyst. It should be noted at this point that in the example according to Figure 6 a single hysteresis parameter P_hyst, ie the same hysteresis value is used for both positive and negative differences, so that a symmetrical hysteresis is realized. However, it is also possible to realize an asymmetrical hysteresis by using a different hysteresis value for positive power differences than for negative power differences.

Der erste Leistungsteilvergleich erfolgt in Schritt 26. Hier wird überprüft, ob die Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 größer ist als die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 zzgl. der Hysterese P_hyst. Zusätzlich wird in Schritt 26 die weitere Bedingung überprüft, ob die Drehzahlanpassung n_offset (schon) einen vorgegebenen Maximalwert n_grenz erreicht hat. Denn nur wenn dieser Grenzwert n_grenz noch nicht erreicht ist, soll eine Anpassung bzw. weitere Anpassung des Synchrondrehzahlsollwerts n_soll erfolgen.The first power unit comparison takes place in step 26. Here it is checked whether the power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 is greater than the power consumption P2 of the second centrifugal pump 3 plus the hysteresis P_hyst. In addition, in step 26 the further condition is checked whether the speed adjustment n_offset has (already) reached a specified maximum value n_grenz. This is because only if this limit value n_grenz has not yet been reached should an adjustment or further adjustment of the synchronous speed setpoint n_soll take place.

Sind die beiden Bedingungen in Schritt 26, d.h. der erste Teilvergleich des Leistungsvergleichs einerseits und die Grenzwertüberprüfung für die Drehanpassung andererseits erfüllt, erfolgt eine Anpassung der Synchrondrehzahl n_soll, um die Leistungsaufnahmen P1, P2 der beiden Kreiselpumpen 2, 3 zu symmetrieren. Diese Anpassung erfolgt in Gestalt eines auf die synchrone Drehzahl n_soll bezogenen Drehzahlvesatzes n_offset. Im Hinblick darauf, dass die Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 größer ist als die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3, insbesondere mindestens um den Betrag des Hysteresewerts P_hyst höher ist, erfolgt eine Anpassung der synchronen Drehzahl n_soll. Dies erfolgt hier derart, dass beide pumpen-individuellen Solldrehzahlen n_soll1, n_soll2 entgegengesetzt zueinander verändert werden, wobei im Ergebnis die Drehzahl n_soll1 der ersten Kreiselpumpe 2 herabgesetzt und die Drehzahl n_soll2 der zweiten Kreiselpumpe 3 heraufgesetzt wird, siehe Schritte 27 und 30.If the two conditions in step 26, i.e. the first partial comparison of the power comparison on the one hand and the limit value check for the rotation adjustment on the other hand, are met, the synchronous speed n_soll is adjusted in order to symmetrize the power consumption P1, P2 of the two centrifugal pumps 2, 3. This adjustment takes place in the form of a speed offset n_offset related to the synchronous speed n_soll. In view of the fact that the power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 is greater than the power consumption P2 of the second centrifugal pump 3, in particular is higher by at least the amount of the hysteresis value P_hyst, the synchronous speed n_soll is adjusted. This is done in such a way that both pump-individual target speeds n_soll1, n_soll2 are changed in opposite directions to each other, whereby the speed n_soll1 of the first centrifugal pump 2 is reduced and the speed n_soll2 of the second centrifugal pump 3 is increased, see steps 27 and 30.

Aufgrund der zu hohen Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 - wie in Schritt 26 festgestellt - wird der Drehzahlversatz n_offset zur synchronen Drehzahl n_soll um einen Schritt der Schrittweite x in Schritt 27 abgesenkt. Diese Schrittweite x kann fix sein, beispielsweise zwischen 1 U/min und 10 U/min betragen. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, die Schrittweite x abhängig von der Höhe der Differenz der Leistungsaufnahmen P1, P2 der beiden Kreiselpumpen 2, 3 zu gestalten, wobei er umso höher ist, je höher diese Differenz ist. Der Einfachheit halber wird hier beispielhaft ein fixer Wert von 1 U/min verwendet.Due to the excessive power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 - as determined in step 26 - the speed offset n_offset to the synchronous speed n_soll is reduced by one step of the step size x in step 27. This step size x can be fixed, for example between 1 rpm and 10 rpm. However, it is also possible to make the step size x dependent on the size of the difference between the power consumption P1, P2 of the two centrifugal pumps 2, 3, whereby the higher this difference is, the higher the step size is. For the sake of simplicity, a fixed value of 1 rpm is used here as an example.

Da der Drehzahlversatz n_offset zuvor auf null gesetzt war, beträgt er nunmehr -1U/min. Das Verfahren wird dann bei Schritt 30 fortgesetzt, in welchem der Drehzahlversatz n_offset zum Erhalt des Drehzahlsollwerts n_soll1 der ersten Kreiselpumpe 2 zum synchronen Drehzahlsollwert n_soll addiert wird und zum Erhalt des Drehzahlsollwerts n_soll2 der zweiten Kreiselpumpe 3 vom synchronen Drehzahlsollwert n_soll abgezogen wird. Da der Drehzahlversatz n_offset an dieser beispielhaften Stelle des Verfahrens negativ ist, d.h. -1U/min beträgt, wird der Drehzahlsollwert n_soll1 der ersten Kreiselpumpe 2 folglich gesenkt und der Drehzahlsollwert n_soll2 der zweiten Kreiselpumpe 3 folglich erhöht. Dies führt dazu, dass die erste Kreiselpumpe 2 weniger Leistung P1 und die zweite Kreiselpumpe 3 mehr Leistung P2 aufnimmt, so dass die beiden Leistungsaufnahmen P1, P2 einander angenähert werden.Since the speed offset n_offset was previously set to zero, it is now -1 rpm. The method then continues at step 30, in which the speed offset n_offset is added to the synchronous speed setpoint n_soll to obtain the speed setpoint n_soll1 of the first centrifugal pump 2 and is subtracted from the synchronous speed setpoint n_soll to obtain the speed setpoint n_soll2 of the second centrifugal pump 3. Since the speed offset n_offset is negative at this exemplary point in the method, i.e. is -1 rpm, the speed setpoint n_soll1 of the first centrifugal pump 2 is consequently reduced and the speed setpoint n_soll2 of the second centrifugal pump 3 is consequently increased. This results in the first centrifugal pump 2 consuming less power P1 and the second centrifugal pump 3 consuming more power P2, so that the two power consumptions P1, P2 are brought closer together.

Das Verfahren wird nach Schritt 30, d.h. bei der Vorgabe eines neuen aktuellen Drehzahlsollwerts n_soll durch den Hydraulikregler 10 fortgesetzt, der gegebenenfalls gegenüber dem vorherigen synchronen Drehzahlsollwert n_soll geändert sein kann.The method is continued after step 30, ie when a new current speed setpoint n_setpoint is specified by the hydraulic controller 10, which may may be changed compared to the previous synchronous speed setpoint n_soll.

Es wird dann zunächst wieder überprüft, ob der Timer abgelaufen ist, Schritt 24. Ist dies nicht der Fall, wird der zuvor berechnete Drehzahlversatz n_offset in Schritt 30 von dem vom Hydraulikregler 10 neu vorgegebenen synchronen Drehzahlsollwert n_soll wieder subtrahiert, um den Drehzahlsollwert n_soll2 für die zweite Kreiselpumpe 3 zu erhalten, oder addiert, um den Drehzahlsollwert n_soll1 für die erste Kreiselpumpe 2 zu erhalten.It is then checked again whether the timer has expired, step 24. If this is not the case, the previously calculated speed offset n_offset is subtracted again in step 30 from the synchronous speed setpoint n_soll newly specified by the hydraulic controller 10 in order to obtain the speed setpoint n_soll2 for the second centrifugal pump 3, or added to obtain the speed setpoint n_soll1 for the first centrifugal pump 2.

Ist der Timer dagegen abgelaufen, wird der erste Teilvergleich für die Leistungssymmetrierung erneut durchgeführt. Sofern die Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 noch immer größer ist als die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 zzgl. des Hysteresewerts P_hyst, so wird der Drehzahlversatz n_offset um einen weiteren Schritt der Schrittweite x abgesenkt, sofern die Überprüfung der zweiten Bedingung zu dem Ergebnis führte, dass der maximale Drehzahlversatz n_grenz noch nicht erreicht ist, d.h. der Drehzahlversatz noch nicht soweit abgesenkt worden ist, dass er kleiner ist als der maximale Drehzahlversatz n_grenz mit negativem Vorzeichen.If, however, the timer has expired, the first partial comparison for power symmetrization is carried out again. If the power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 is still greater than the power consumption P2 of the second centrifugal pump 3 plus the hysteresis value P_hyst, the speed offset n_offset is reduced by a further step of step size x, provided that the check of the second condition resulted in the result that the maximum speed offset n_limit has not yet been reached, i.e. the speed offset has not yet been reduced so much that it is smaller than the maximum speed offset n_limit with a negative sign.

Das Verfahren geht dann wieder zu Schritt 30 über, in dem von der aktuellen synchronen Solldrehzahl n_soll der weiter abgesenkte Drehzahlversatz n_offset für die zweite Kreiselpumpe 3 abgezogen und für die erste Kreiselpumpe 2 addiert wird. Der Durchlauf des Verfahrens gemäß dieser Schleife wird so lange und so oft wiederholt, wie die Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 höher ist, als die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 zzgl. des Hysteresewerts P_hyst und der Drehzahlversatz n_offset den definierten Maximalwert n_grenz noch nicht erreicht hat. Dieser Maximalwert n_grenz kann beispielsweise zwischen 40 und 80 U/min, insbesondere 60 U/min betragen.The method then returns to step 30, in which the further reduced speed offset n_offset for the second centrifugal pump 3 is subtracted from the current synchronous target speed n_soll and added for the first centrifugal pump 2. The process according to this loop is repeated as long and as often as the power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 is higher than the power consumption P2 of the second centrifugal pump 3 plus the hysteresis value P_hyst and the speed offset n_offset has not yet reached the defined maximum value n_grenz. This maximum value n_grenz can be, for example, between 40 and 80 rpm, in particular 60 rpm.

Ist eine der beiden in Schritt 26 überprüften Bedingungen nicht oder nicht mehr erfüllt, wird der zweite Leistungsteilvergleich in Schritt 28 durchgeführt. In diesem wird überprüft, ob die Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 kleiner ist als die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 abzüglich des Hysteresewerts P_hyst. Ist diese Bedingung und auch die weitere Bedingung erfüllt, wonach der Drehzahlversatz n_offset noch nicht seinen Maximalwert n_grenz, diesmal mit positivem Vorzeichen, erreicht hat, so wird in Schritt 29 der Drehzahlversatz n_offset um einen Schritt der Schrittweite x erhöht. Diese Schrittweite x kann ebenfalls zwischen 1 U/min und 10 U/min betragen. Beispielhaft wird hier 1 U/min verwendet.If one of the two conditions checked in step 26 is not or no longer met, the second power section comparison is carried out in step 28. In this, it is checked whether the power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 is less than the power consumption P2 of the second centrifugal pump 3 minus the hysteresis value P_hyst. If this condition and the further condition are met, according to which the speed offset n_offset has not yet reached its maximum value n_grenz, this time with a positive sign, then in step 29 the speed offset n_offset is increased by one step of the step size x. This step size x can also be between 1 rpm and 10 rpm. 1 rpm is used here as an example.

Es sei ferner an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass die Schrittweite x, um den der Drehzahlversatz in Schritt 27 abgesenkt wird, nicht zwingend in der Höhe identisch der Schrittweite x sein muss, um den der Drehzahlversatz n_offset in Schritt 29 erhöht wird. Vielmehr können auch unterschiedliche Schrittweiten für die Änderung des Drehzahlversatzes n_offset gewählt werden.It should also be noted at this point that the step size x by which the speed offset is reduced in step 27 does not necessarily have to be identical in height to the step size x by which the speed offset n_offset is increased in step 29. Rather, different step sizes can also be selected for changing the speed offset n_offset.

Der um den Betrag x erhöhte Drehzahlversatz n_offset wird dann in Schritt 30 wieder dem synchronen Drehzahlsollwert n_soll hinzu addiert, um den Drehzahlsollwert n_soll1 für die erste Kreiselpumpe 2 zu erhalten, und von dem synchronen Drehzahlsollwert n_soll abgezogen, um den Drehzahlsollwert n_soll2 der zweiten Kreiselpumpe 3 zu erhalten. Da in diesem Beispiel die elektrische Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 im Vergleich zur elektrischen Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 unter Berücksichtigung der Hysterese P_hyst wie in Schritt 28 festgestellt, kleiner ist, wird durch die Erhöhung des Drehzahlversatzes n_offset in Schritt 29 nun mit Schritt 30 die Drehzahl n_soll1 der ersten Kreiselpumpe 2 angehoben und die Drehzahl n_soll2 der zweiten Kreiselpumpe 3 abgesenkt, um so die beiden Leistungsaufnahmen P1, P2 aneinander anzunähern.The speed offset n_offset increased by the amount x is then added back to the synchronous speed setpoint n_soll in step 30 to obtain the speed setpoint n_soll1 for the first centrifugal pump 2, and subtracted from the synchronous speed setpoint n_soll to obtain the speed setpoint n_soll2 of the second centrifugal pump 3. Since in this example the electrical power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 is smaller than the electrical power consumption P2 of the second centrifugal pump 3, taking into account the hysteresis P_hyst as determined in step 28, the speed n_soll1 of the first centrifugal pump 2 is increased and the speed n_soll2 of the second centrifugal pump 3 is reduced by increasing the speed offset n_offset in step 29 in step 30, in order to bring the two power consumptions P1, P2 closer together.

Das Verfahren wird anschließend wieder bei der Vorgabe der aktuellen synchronen Solldrehzahl n_soll in Schritt 22 durch den Hydraulikregler 10 fortgesetzt.The process is then continued again with the specification of the current synchronous target speed n_soll in step 22 by the hydraulic controller 10.

Ist die Zeitspanne von drei Sekunden erneut abgelaufen, Schritt 24, und die Leistungsaufnahme P2 der zweiten Kreiselpumpe 3 noch immer höher als die Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 zzgl. des Hysteresewerts P_hyst, wird der Drehzahlversatz n_offset erneut um einen Schritt des Betrages x erhöht, Schritt 29, sofern der maximale Drehzahlversatz n_grenz noch nicht erreicht ist. Ist dies nicht der Fall, erfolgt in Schritt 30 ein weiteres Erhöhen der Solldrehzahl n_soll1 der ersten Kreiselpumpe 2 und ein weiteres Reduzieren der Solldrehzahl n_soll2 der zweiten Kreiselpumpe 3.If the time period of three seconds has expired again, step 24, and the power consumption P2 of the second centrifugal pump 3 is still higher than the power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 plus the hysteresis value P_hyst, the speed offset n_offset is increased again by one step of the amount x, step 29, provided that the maximum speed offset n_grenz has not yet been reached. If this is not the case, the target speed n_soll1 of the first centrifugal pump 2 is increased further and the target speed n_soll2 of the second centrifugal pump 3 is reduced further in step 30.

Das hier beschriebene Verfahren wird im Betrieb des Pumpensystems 1 immer wieder wiederholt, um eine dynamische Leistungssymmetrierung der Kreiselpumpen 2, 3 zu erreichen.The procedure described here is repeated again and again during operation of the pump system 1 in order to achieve dynamic power symmetrization of the centrifugal pumps 2, 3.

Es sei noch angemerkt, dass der maximale Drehzahlversatz n_grenz in Schritt 26 nicht unbedingt betraglich identisch mit dem maximalen Drehzahlversatz n_grenz in Schritt 28 sein muss. Vielmehr können auch unterschiedliche maximale Drehzahlversätze in den genannten Schritten 26, 28 verwendet werden.It should also be noted that the maximum speed offset n_limit in step 26 does not necessarily have to be identical in amount to the maximum speed offset n_limit in step 28. Rather, different maximum speed offsets can also be used in the aforementioned steps 26, 28.

Das Ergebnis der Anwendung der Leistungssymmetrierung ist in den Diagrammen der Figuren 7 und 8 veranschaulicht. Figur 7 zeigt eine Darstellung der Leistungsaufnahmen P1(Q), P2(Q) der ersten und zweiten Kreiselpumpe 2, 3 jeweils über dem von der Doppelpumpe 1 geförderten Gesamtförderstrom Q. Wenngleich hier keine exakt identischen Leistungsaufnahmen P1, P2 vorliegen, so ist zumindest gegenüber dem Verlauf in Figur 3 eine deutliche Annäherung der Leistungskurven zueinander, insbesondere im Mittel, erkennbar. So sind im unteren Förderstrombereich die Leistungsaufnahmen P1, P2 beider Kreiselpumpen 2, 3 im Mittel allmählich ansteigend, wobei die Leistungsaufnahme P1 der ersten Kreiselpumpe 2 deutlich flacher ansteigt als es bei Fehlen der erfindungsgemäßen Leistungssymmetrierung 12 der Fall ist. Im Ergebnis ist zu beobachten, dass die zweite Kreiselpumpe 3 nun nicht mehr gegen eine geschlossene oder zumindest teilweise geschlossene Ventilklappe 5b, 5 arbeitet, so dass weniger hydraulische Verluste entstehen und der Wirkungsgrad der Doppelpumpe 1 verbessert wird.The result of the application of power balancing is shown in the diagrams of the Figures 7 and 8th illustrated. Figure 7 shows a representation of the power consumption P1(Q), P2(Q) of the first and second centrifugal pumps 2, 3, each over the total flow rate Q delivered by the double pump 1. Although there are no exactly identical power consumptions P1, P2, at least compared to the curve in Figure 3 a clear convergence of the performance curves to each other, especially on average, can be seen. In the lower flow range, the power consumption P1, P2 of both centrifugal pumps 2, 3 gradually increases on average, with the power consumption P1 of the first centrifugal pump 2 increasing significantly more slowly than is the case in the absence of the power symmetrization 12 according to the invention. As a result, it can be observed that the second Centrifugal pump 3 no longer works against a closed or at least partially closed valve flap 5b, 5, so that fewer hydraulic losses occur and the efficiency of the double pump 1 is improved.

Die Tatsache, dass die Leistungskurven P1(Q) und P2(Q) trotz aktiver Leistungssymmetrierung schwanken, zeigt den dynamischer Charakter der erfindungsgemäßen Leistungssymmetrierung. Denn im hydraulischen Kennfeld kann es Bereiche geben, in denen bereits kleinste Drehzahländerungen, selbst wenn sie nur 1 U/min betragen, das Gleichgewicht in der Förderleistung von einer Kreiselpumpe zur anderen umschlagen lassen. In diesem Fall nimmt eine der Kreiselpumpen zeitweise, d.h. innerhalb des Timerintervalls, deutlich mehr Leistung auf als die andere Kreiselpumpe. Gleichwohl ist trotzdem durch die Anwendung der erfindungsgemäßen Leistungssymmetrierung eine Annäherung der beiden Leistungsaufnahmen und damit eine Wirkungsgradverbesserung bei dem Pumpensystem 1 erreicht.The fact that the power curves P1(Q) and P2(Q) fluctuate despite active power balancing shows the dynamic nature of the power balancing according to the invention. This is because there can be areas in the hydraulic map in which even the smallest speed changes, even if they are only 1 rpm, can cause the balance in the delivery capacity to change from one centrifugal pump to the other. In this case, one of the centrifugal pumps temporarily, i.e. within the timer interval, consumes significantly more power than the other centrifugal pump. Nevertheless, the application of the power balancing according to the invention brings the two power consumptions closer together and thus improves the efficiency of the pump system 1.

Die Schwankungen der Leistungsaufnahmen P1, P2 kann durch Reduzierung der Timerwartezeit verbessert, jedoch nicht ganz kompensiert werden. Darüber hinaus sollte die mit dem Timer realisierte Wartezeit nicht zu klein werden, um die überlagerte schnelle Drehzahlregelung nicht zu beeinflussen.The fluctuations in the power consumption P1, P2 can be improved by reducing the timer waiting time, but cannot be completely compensated. In addition, the waiting time implemented with the timer should not be too short in order not to influence the superimposed fast speed control.

Figur 8 zeigt analog zu Figur 4 die in Abhängigkeit des Ergebnisses der beiden Leistungsteilvergleiche individuell angepassten Solldrehzahlen n_soll1, n_soll2 für die beiden Kreiselpumpen 2, 3. Es ist ersichtlich, dass die Solldrehzahlen n_soll1, n_soll2 stets durch einen Drehzahlversatz n_offset zueinander versetzt sind. Aufgrund des hier gewählten symmetrischen Versatzes n_offset in Bezug auf die synchrone Drehzahl n_soll, würde diese im Diagramm der Figur 8 mittig zwischen den beiden Drehzahlkurven für n_soll1(Q) und n_soll2(Q) verlaufen. Der Drehzahlversatz n_offset ist im Bereich kleiner Förderströme Q, hier beispielhaft im Bereich kleiner als 20m³/h, deutlich kleiner als im Bereich mittlerer und hoher Förderströme Q. Darüber hinaus steigt der Drehzahlversatz n_offset mit zunehmendem Förderstrom Q an, wobei er allerdings bei hohen Förderströmen Q in Richtung des maximalen Förderstroms wieder geringer wird. Figure 8 shows analogous to Figure 4 the target speeds n_soll1, n_soll2 for the two centrifugal pumps 2, 3, which are individually adjusted depending on the result of the two power unit comparisons. It is clear that the target speeds n_soll1, n_soll2 are always offset from each other by a speed offset n_offset. Due to the symmetrical offset n_offset selected here in relation to the synchronous speed n_soll, this would be shown in the diagram of the Figure 8 run in the middle between the two speed curves for n_soll1(Q) and n_soll2(Q). The speed offset n_offset is significantly smaller in the range of small flow rates Q, here for example in the range of less than 20m ³ /h, than in the range of medium and high flow rates Q. In addition, the speed offset n_offset increases with increasing flow rate Q, although it decreases again at high flow rates Q in the direction of the maximum flow rate.

Im Ergebnis ist festzustellen, dass gerade durch die Verwendung unterschiedlicher Solldrehzahlen für die beiden Kreiselpumpen 2, 3 der Doppelpumpe 1 eine im Wesentlichen symmetrische Aufteilung des Förderstroms auf die Kreiselpumpen 2, 3 erreicht wird, der dazu führt, dass sich die Ventilklappe 5, 5a, 5b überwiegend in einer derartigen Stellung befindet, in der die effektiven Strömungsquerschnitte im Auslassbereich der jeweiligen Kreiselpumpe 2, 3 zur gemeinsamen Druckleitung 6 annähernd gleich sind und zeitlich annähernd gleich bleiben. Hierdurch werden die Leistungsaufnahmen P1, P2 der Kreiselpumpen 2, 3 aneinander angeglichen, wobei das Pumpensystem 1 in der Summe weniger Leistung aufnimmt, so dass der Wirkungsgrad des Pumpensystems 1 gegenüber herkömmlicher Doppelpumpen nach dem Stand der Technik verbessert ist. As a result, it can be seen that precisely by using different target speeds for the two centrifugal pumps 2, 3 of the double pump 1, an essentially symmetrical distribution of the flow rate between the centrifugal pumps 2, 3 is achieved, which leads to the valve flap 5, 5a, 5b being predominantly in a position in which the effective flow cross-sections in the outlet area of the respective centrifugal pump 2, 3 to the common pressure line 6 are approximately the same and remain approximately the same over time. As a result, the power consumption P1, P2 of the centrifugal pumps 2, 3 are equalized, with the pump system 1 consuming less power overall, so that the efficiency of the pump system 1 is improved compared to conventional double pumps according to the state of the art.

Claims

Procedure for controlling a dual pump (1) comprising two parallel hydraulically driven rotary pumps (2, 3) that are arranged in a joint pump housing (4) and that are respectively driven by speed-controlled electric motor drive units (7, 8), characterised by the rotary pumps (2, 3) being speed-controlled by means of characteristic curve control (10) that outputs a synchronous rotational speed set value (n_set) for all rotary pumps (2, 3), in which the determined electrical power input (P1) of one of the rotary pumps (2) is compared with the determined electrical power input (P2) of the other rotary pump (3) and, depending on the result of this power input comparison, an adjustment of the rotational speed set value (n_set1, n_set2) downstream of the characteristic curve control is realised for at least one of these rotary pumps (2, 3) so that the electrical power input (P1, P2) of the rotary pumps (2, 3) reaches a predetermined proportion and in particular is equalised.
Procedure according to claim 1, characterised by the rotary pumps (2, 3) feeding into a joint pressure line (6) that connects them to each other via an uncontrolled valve (9) having at least one operating device (5, 5a, 5b), with the position of the operating device (5, 5a, 5b) depending on the conveying pressure or delivery rate of both rotary pumps (2, 3).
Procedure according to one of the preceding claims, characterised by the adjustment of the rotational speed (n_set) taking place only when the power input difference between the drive units (7, 8) exceeds a specified limit value (P_hyst).
Procedure according to one of the preceding claims, characterised by the rotational speed (n_set1) of the one rotary pump (2) relative to the rotational speed (n_set2) of the other rotary pump (3) being decreased and/or the rotational speed (n_set2) of the other rotary pump (3) relative to the rotational speed (n_set1) of the one rotary pump (2) being increased when the power input (P1) of the one rotary pump (2) is higher, in particular by a first limit value (P_hyst), than the power input (P2) of the other rotary pump (3).
Procedure according to one of the preceding claims, characterised by the rotational speed (n_set1) of the one rotary pump (2) relative to the rotational speed (n_set2) of the other rotary pump (3) being increased and/or the rotational speed (n_set2) of the other rotary pump (3) relative to the rotational speed (n_set1) of the one rotary pump (2) being decreased when the power input (P1) of the one rotary pump (2) is lower, in particular by a second limit value (P_hyst), than the power input (P2) of the other rotary pump (3).
Procedure according to one of the preceding claims, characterised by the adjustment of the rotational speed (n_set) by a maximum of ±2% to ±6% of the nominal speed of the rotary pumps (2, 3), in particular by a maximum of 50 RPM to 60 RPM.
Procedure according to one of the preceding claims, characterised by the adjustment of the rotational speed (n_set) in discrete increments.
Procedure according to claim 7, characterised by the size of the increments being in the range of 1 RPM to 10 RPM.
Procedure according to claim 7, characterised by the size of the increments being dependent on the size of the power input difference (P1, P2).
Procedure according to claim 9, characterised by the size of the increments being larger the greater the power input difference is.
Procedure according to one of the preceding claims, characterised by the power input comparison always being repeated after a wait time has elapsed.
Dual pump (1) comprising two parallel hydraulically driven rotary pumps (2, 3) that arranged in a joint pump housing (4) and that can be respectively driven by speed-controllable electric motor drive units (7, 8),
characterised by
- a means (16) to determine the electrical power input (P1) of one of the rotary pumps (2),

- a means (17) to determine the electrical power input (P2) of the other rotary pump (3),

- an evaluation unit that is configured to compare the determined power input (P1, P2),

- characteristic curve control (10) to control the rotational speed of the rotary pumps (2, 3), configured to output a synchronous rotational speed set value (n_set) for all rotary pumps (2, 3), and

- characteristic curve control (10) downstream of pump control (12) that is configured to adjust the rotational speed set value (n_set1, n_set2) of at least one of the rotary pumps (2, 3) depending on the result of the power input comparison so that the electrical power input (P1, P2) reaches a predetermined proportion and in particular is equalised.
Dual pump (1) according to claim 12, characterised by a configuration to realise the procedure according to one of the claims 2 through 11.