EP2756180B1 - Verfahren und vorrichtung zur regelstreckenmodifikation - Google Patents

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EP2756180B1
EP2756180B1 EP12745806.5A EP12745806A EP2756180B1 EP 2756180 B1 EP2756180 B1 EP 2756180B1 EP 12745806 A EP12745806 A EP 12745806A EP 2756180 B1 EP2756180 B1 EP 2756180B1
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EP
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controller
lambda
exhaust gas
probe
behaviour
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Bernhard Ledermann
Claudius Bevot
Thomas Schulz
Rolf Reischl
Thomas Braun
Ruediger Fehrmann
Ralf Kraemer
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1438—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor
    • F02D41/1473—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor characterised by the regulation method
    • F02D41/1474—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor characterised by the regulation method by detecting the commutation time of the sensor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1438—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor
    • F02D41/1477—Introducing closed-loop corrections using means for determining characteristics of the combustion gases; Sensors therefor characterised by the regulation circuit or part of it,(e.g. comparator, PI regulator, output)
    • F02D41/1481—Using a delaying circuit

Definitions

  • the invention relates to a method for controlled-system modification of a lambda controller which is connected to an exhaust gas probe on the input side and wherein a dynamic behavior and / or deadtime behavior changing as a result of the probe design, a specimen scattering, a variable probe temperature or aging takes into account and the control behavior of the lambda controller is adjusted accordingly becomes.
  • the invention further relates to a device for carrying out the method according to the invention.
  • lambda regulators installed in engine control units must be supplemented with additional electronic circuits if exhaust gas sensors, in particular from different suppliers, are installed.
  • vehicle manufacturers demand a uniform ECU hardware for all probes.
  • a control system in which a change of the control behavior is made possible by analyzing a target / actual comparison.
  • the preferred embodiment provides for switching between different controller characteristics.
  • the control system provides in particular for use in a lambda control and allows a good compensation of occurring disturbances by suitable switching of the controller behavior.
  • a compensation of the dynamic behavior of the lambda probe is described, wherein an adaptable feedback to the lambda controller is provided.
  • a block BL1 is described, in which a model of the controlled system is stored, which allows a compensation of the dynamic behavior of the controlled system. From this compensation of the track behavior conclusions can be drawn on a change in the delay time of the lambda probe.
  • the DE 10 2008 001 569 A1 relates to a method and a device for adapting a dynamic model of an exhaust gas probe, which forms part of an exhaust gas duct of a Internal combustion engine is and with a lambda value for controlling an air-fuel composition is determined, wherein in a control device or in a diagnostic device of the internal combustion engine, a simulated lambda value is calculated in parallel and used by a user function, both the simulated and the measured lambda value , According to the invention, it is provided that, during ongoing vehicle operation, by evaluating a signal change upon excitation of the system, a jumping behavior of the exhaust gas probe is determined and the dynamics model of the exhaust gas probe is adapted on the basis of these results.
  • the invention serves to determine the actual response of the exhaust gas probe and the correction of the model parameters of the calculated lambda value, and thus to improve the match of measured and modeled lambda value, as long as this makes sense from the point of view of the user function.
  • the results of the step responses are collected and sorted into categories according to specific criteria.
  • the main criterion here may be the exhaust gas mass flow, since the response of the exhaust gas probe and the gas transit time depend essentially on this size.
  • the object relating to the method is achieved by adapting the control behavior of the lambda controller to the structure of different exhaust gas probes and their dynamic characteristics by means of a pure software adaptation.
  • the object relating to the device is achieved in that the lambda controller is designed as a digital PID controller and by means of a pure software adaptation the Control behavior of the lambda controller can be adapted to the structure of different exhaust gas sensors and their dynamic characteristics, said means having for carrying out the method according to the invention with its variants.
  • a preferred variant of the method provides that a digital PID controller is used as lambda controller and an output signal of the controller is fed back and added to the input difference signal, wherein the entire controller output or parts of the controller characteristic of the controller are multiplied by a predeterminable gain factor and fed back.
  • a digital PID controller is used as lambda controller and an output signal of the controller is fed back and added to the input difference signal, wherein the entire controller output or parts of the controller characteristic of the controller are multiplied by a predeterminable gain factor and fed back.
  • a PI, PD, DI, P, I or D component is coupled back as part of the controller characteristic. Which part of the controller characteristic is fed back depends on the connected probe type. Simulations can help to provide the optimal feedback case for each type of probe determine. For example, when using a probe with a long dead time, it could be determined that a feedback of the P component in conjunction with a D component for such exhaust gas probes led to the best results for controller stability. For other probes with a different characteristic, such feedback can also be completely withdrawn or applied only to a small extent.
  • the control system can be adapted to almost all available on the market exhaust gas sensor types quite cheaply, which is advantageous in terms of high flexibility both the vehicle manufacturer and the repair shop.
  • the output signal of the digital PID controller is fed back with an applicable factor less than 1 and the feedback is taken into account in a next time step of the digital PID controller. This can have a particularly advantageous effect on the lambda control.
  • an advantageous variant of the method provides that a broadband lambda probe with a Nernst cell and a pumping cell is used as the exhaust gas probe, the dead time being compensated as a result of the gas runtime by means of a direct electrical feedback, which directly proportional and integrating a pumping current change to the pump cell passes a reference electrode. This stabilizes the pumping current control without the need for additional wiring or a D-component.
  • a preferred application of the method, as described above in its variants, provides for the use for controlled system modification in a lambda evaluation ASIC, which is designed as a digital PID controller as part of a lambda control of an internal combustion engine.
  • a lambda evaluation ASIC is known, for example, as the "CJ 135 Lambda Probe Interface IC" by the Applicant, to which different exhaust gas probes are connected can and can generally be part of a higher-level engine control. Additional circuits are not necessary when using the method described above, if in the production of the vehicle different exhaust gas sensors are installed by different manufacturers.
  • FIG. 1 shows a detail of a lambda controller 1, to which an exhaust gas probe can be connected.
  • lambda regulators 1 are known, for example, as "CJ 135 Lambda Probe Interface IC".
  • FIG. 1 shows that a feedback 19 of the P component of the PID controller 10 is switched to an input value 11, wherein the P component of the PID controller 10 in an amplification unit 20 multiplied by an applicable factor, usually less than 1, by means of an integrator 21 is integrated and subtracted from the input 11 by means of a subtractor 13.
  • the o.g. Functionality is implemented particularly advantageously as a pure software solution in lambda controller 1.
  • a typical application describes the following application example. Flue gas probes from certain suppliers can usually be operated stably on a PID digital controller, such as the already mentioned CJ 135 module, only with additional RC circuitry. Other exhaust gas sensors, including those of the applicant, however, do not need this high pass. On the other hand, these probes can not be operated with this high-pass filter, because thereby the internal resistance measurement is unduly impaired. Since the vehicle manufacturers require a uniform ECU hardware for all probes, the high pass must be provided with a shutdown device. This is associated with other, already mentioned above disadvantages.
  • the measure according to the invention in which a stabilizing effect of the controlled system is modeled, can also be operated on the CJ 135 module without additional electrical connections and gas probes. The adaptation of the control unit to the probe type is now possible by a pure software adaptation.

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Description

    Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelstreckenmodifikation eines Lambdareglers, welcher eingangsseitig mit einer Abgassonde in Verbindung steht und wobei sich ein in Folge der Sondenkonstruktion, einer Exemplarstreuung, einer variablen Sondentemperatur oder einer Alterung änderndes Dynamikverhalten und/ oder Totzeitverhalten berücksichtigt und das Regelverhalten des Lambdareglers entsprechend angepasst wird.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Gesetzliche Regelungen schreiben die Überwachung der Zusammensetzung des Abgases von Brennkraftmaschinen auf Einhaltung von Grenzwerten vor. Dazu werden im Abgas mittels geregelter Dreiwege-Katalysatoren unerwünschte Stoffe wie Stickoxide und Kohlenmonoxid in als unkritisch anzusehende Stoffe wie Wasserdampf, Kohlendioxid und Stickstoff umgewandelt. Diese Umwandlung setzt voraus, dass das der Brennkraftmaschine zugeführte Luft-Kraftstoff-Gemisch in einem bestimmten Zusammensetzungsbereich um eine stöchiometrische Zusammensetzung liegt. Diese wird mit dem Parameter Lambda = 1 bezeichnet. Die Zusammensetzung des Luft-Kraftstoff-Gemischs wird mit im Abgaskanal der Brennkraftmaschinen vorgesehenen Abgassensoren, beispielsweise in Form von Breitband-Lambda-Sonden überwacht, die den Sauerstoff-Partialdruck bestimmen. Die korrekte Funktion der Abgassensoren und insbesondere auch deren Alterungsbeständigkeit hängen stark von deren elektronischer Beschaltung ab. Die Funktionsblöcke einer solchen Beschaltung sind beispielhaft in der Schrift DE 10 2006 061 565 A1 beschrieben.
  • Aus der EP 0 157 004 A2 ist ein Gemischzumesssystem für eine Brennkraftmaschine mit einer dem Abgas der Brennkraftmaschine ausgesetzten, das Luftverhältnis Lambda anzeigenden und vorzugsweise eine Zweipunkt-Charakteristik aufweisenden Abgassonde, deren Signale einer nachgeschalteten vorzugsweise Proportional-Integral-Verhalten aufweisenden Regelfunktion unterworfen werden und bei dem die Ausgangsgröße dieser Regelfunktion auf die Gemischzusammensetzung korrigierend einwirkt, wobei die Regelschwingungen der Ausgangsgröße der Regelfunktion mittels einer überlagerten Regelung auf eine vorgebbare Amplitude eingestellt wird.
  • Eine besondere Bedeutung dabei kommt der Lambdaregelung zu, wobei die im Markt erhältlichen Abgassonden unterschiedliche Charakteristika hinsichtlich der Ansprechdynamik und der Totzeiten aufweisen können.
  • Um eine stabile Regelung gewährleisten zu können, müssen beispielsweise bei in Motorsteuergeräten verbaute Lambda-Regler mit zusätzlichen elektronischen Beschaltungen ergänzt werden, wenn Abgassonden, insbesondere von unterschiedlichen Anbietern, verbaut werden. Fahrzeughersteller fordern dagegen eine einheitliche Steuergerätehardware für alle Sonden.
  • Aus dem Stand der Technik sind unterschiedlichste Reglerstrategien bekannt, bei denen auch adaptive Reglereingriffe verwendet werden.
  • In der DE 3727369 A1 beispielsweise wird ein Regelsystem beschrieben, bei dem durch Analyse eines Soll/Ist-Vergleichs eine Umschaltung des Regelverhaltens ermöglicht wird. Die bevorzugte Ausführungsform sieht dabei eine Umschaltung zwischen unterschiedlichen Reglercharakteristika vor. Das Regelsystem sieht insbesondere den Einsatz bei einer Lambdaregelung vor und erlaubt eine gute Kompensation auftretender Störeinflüsse durch geeignete Umschaltung des Reglerverhaltens.
  • Aus der DE 19844994 A1 wird im Zusammenhang einer Dynamik-Diagnose einer Lambda-Sonde eine Kompensation des dynamischen Verhaltens der Lambda-Sonde beschrieben, wobei eine adaptierbare Rückkopplung auf den Lambda-Regler vorgesehen ist. Beschrieben wird u.a. ein Block BL1, in dem ein Modell der Regelstrecke hinterlegt ist, welcher eine Kompensation des dynamischen Verhaltens der Regelstrecke erlaubt. Aus dieser Kompensation des Streckenverhaltens können Rückschlüsse auf eine Veränderung der Verzögerungszeit der Lambdasonde gezogen werden.
  • Die DE 10 2008 001 569 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Adaption eines Dynamikmodells einer Abgassonde, die Bestandteil eines Abgaskanals einer Brennkraftmaschine ist und mit der ein Lambdawert zur Regelung einer Luft-Kraftstoff-Zusammensetzung bestimmt wird, wobei in einer Steuereinrichtung bzw. in einer Diagnoseeinrichtung der Brennkraftmaschine parallel dazu ein simulierter Lambdawert berechnet wird und von einer Anwenderfunktion sowohl der simulierte als auch der gemessene Lambdawert verwendet wird. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass im laufenden Fahrzeugbetrieb durch Auswerten einer Signaländerung bei Anregung des Systems ein Sprungverhalten der Abgassonde bestimmt und anhand dieser Ergebnisse das Dynamikmodell der Abgassonde adaptiert wird. Die Erfindung dient der Ermittlung des tatsächlichen Ansprechverhaltens der Abgassonde und der Korrektur der Modellparameter des berechneten Lambdawertes, und somit zur Verbesserung der Übereinstimmung von gemessenem und modelliertem Lambdawert, solange dies aus Sicht der Anwenderfunktion noch sinnvoll erscheint. Dazu werden die Ergebnisse der Sprungantworten gesammelt und nach bestimmten Kriterien in Kategorien sortiert. Hauptkriterium kann dabei der Abgasmassenstrom sein, da das Ansprechverhalten der Abgassonde und die Gaslaufzeit im Wesentlichen von dieser Größe abhängen.
  • Eine Adaption an unterschiedlich verbaute Abgassonden, mit der Zielsetzung einen universellen Regler nutzen zu können, wird in den o.g. Schriften nicht offenbart.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Regelstreckenmodifikation bereitzustellen, mit dem ein universeller Regler eingesetzt und damit eine Anpassung an unterschiedlich verbaute Abgassonden ermöglicht werden kann.
  • Es ist weiterhin Aufgabe der Erfindung, eine entsprechende Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.
    • Offenbarung der Erfindung
  • Die das Verfahren betreffende Aufgabe wird dadurch gelöst, dass mittels einer reinen Softwareanpassung das Regelverhalten des Lambdareglers an den Aufbau unterschiedlicher Abgassonden und deren Dynamikcharakteristik adaptiert wird.
  • Die die Vorrichtung betreffende Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Lambdaregler als digitaler PID-Regler ausgebildet ist und mittels einer reinen Softwareanpassung das Regelverhalten des Lambdareglers an den Aufbau unterschiedlicher Abgassonden und deren Dynamikcharakteristik adaptierbar ist, wobei diese Einrichtungen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit seinen Varianten aufweist.
  • Mit dem Verfahren und der Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens können unterschiedliche, im Markt erhältliche Abgassonden mit ein und derselben Steuergerätehardware betrieben werden. Die unterschiedlichen Dynamikcharakteristika der Abgassonden werden dabei durch verschiedene adaptierbare Rückkopplungen nachgebildet. Dies ist besonders im Hinblick auf eine standardisierte Hardware-Plattform bei Motorsteuergeräten für Brennkraftmaschinen und damit hinsichtlich der Kosten von Vorteil. Zudem können während des Betriebs stabilisierende Maßnahmen durch die Softwareanpassung, entsprechend den Erfordernissen, durchgeführt werden.
  • Eine bevorzugte Verfahrensvariante sieht dabei vor, dass als Lambdaregler ein digitaler PID-Regler verwendet und ein Ausgangssignal des Reglers zurückgekoppelt und zum Eingangsdifferenzsignal addiert wird, wobei der gesamte Reglerausgang oder Teile der Reglercharakteristik des Reglers mit einem vorbestimmbaren Verstärkungsfaktor multipliziert und zurückgekoppelt werden. Mit dieser Maßnahme können beispielsweise Instabilitäten, die bei bestimmten Abgassonden aufgrund Ihrer Bauart auftreten können, kompensiert und entsprechend ausgeregelt werden. Zusatzbeschaltungen an der Abgassonde bzw. zwischen Abgassonde und Lambdaregler, wie beispielsweise RC-Glieder, können dabei entfallen. Die stabilisierende Wirkung kann komplett durch den digitalen PID-Regler nachgebildet werden. Neben dem Entfall derartiger RC-Glieder kann auch auf Abschaltvorrichtungen, welche zusätzliche Restströme verursachen können, verzichtet werden, die ansonsten erforderlich wären, um unterschiedliche Abgassonden an einem Lambdaregler zu betreiben. Zudem können Störeinflüsse auf eine Innerwiderstandsmessung der Abgassonde beim Abgleich und/ oder auf einen Referenzpumpstrom der Abgassonde vermieden werden.
  • Dabei kann vorgesehen sein, dass als Teil der Reglercharakteristik ein PI-, PD-, DI-, P-, I- oder D-Anteil zurück gekoppelt wird. Welcher Teil der Reglercharakteristik zurückgekoppelt wird, hängt vom angeschlossenen Sondentyp ab. Simulationen können hierbei helfen, den optimalen Rückkopplungsfall für jeden Sondentyp zu bestimmen. So konnte beispielsweise beim Einsatz einer Sonde mit großer Totzeit ermittelt werden, dass eine Rückkopplung des P-Anteils im Zusammenspiel mit einem D-Anteil für derartige Abgassonden zu den besten Ergebnissen für die Reglerstabilität führten. Für andere Sonden mit anderer Charakteristik können derartige Rückkopplungen auch ganz zurückgenommen oder nur zu einem kleinen Teil angewendet werden. Damit kann recht kostengünstig die Regelstrecke an nahezu alle im Markt befindlichen Abgassonden-Typen angepasst werden, was vorteilhaft hinsichtlich einer hohen Flexibilität sowohl beim Fahrzeughersteller als auch beim Reparaturfachhandel ist.
  • Dabei ist in einer bevorzugten Verfahrensvariante vorgesehen, dass das Ausgangssignal des digitalen PID-Reglers mit einem applizierbaren Faktor kleiner 1 zurückgekoppelt wird und die Rückkopplung in einem nächsten Zeitschritt des digitalen PID-Reglers berücksichtigt wird. Dies kann sich besonders vorteilhaft auf die Lambdaregelung auswirken.
  • Bei Applikationen mit bestimmten Abgassonden können sich Stabilisierungsprobleme ergeben, welche von einer Gaslauf-Totzeit der Regelstrecke dieses Sondentyps verursacht wird. Eine Hardware-Abhilfemaßnahme in Form eines Hochpasses zwischen einer APE-Elektrode und einer Referenz-Elektrode (RE) der Abgassonde sowie ein hoher D-Anteil würde das Problem beheben. Allerdings ist die Auswertung in diesem Fall recht störempfindlich. Daher sieht eine vorteilhafte Verfahrensvariante vor, dass als Abgassonde eine Breitband-Lambdasonde mit einer Nernst-Zelle und einer Pumpzelle verwendet wird, wobei die Totzeit infolge der Gaslaufzeit mittels einer direkten elektrischen Rückkopplung kompensiert wird, welche eine Pumpstromänderung an der Pumpzelle unmittelbar proportional und integrierend an eine Referenzelektrode weitergibt. Das stabilisiert die Pumpstromregelung, ohne dass dafür eine zusätzliche Beschaltung oder ein D-Anteil erforderlich ist.
  • Eine bevorzugte Anwendung des Verfahrens, wie es zuvor in seinen Varianten beschrieben wurde, sieht den Einsatz zur Regelstreckenmodifikation bei einem Lambda-Auswerte-ASIC vor, der als digitaler PID-Regler als Bestandteil einer Lambdaregelung einer Brennkraftmaschine ausgebildet ist. Ein derartiger Lambda-Auswerte-ASIC ist beispielsweise als "CJ 135 Lambda Probe Interface IC" von der Anmelderin bekannt, an dem unterschiedliche Abgassonden angeschlossen werden können und im Allgemeinen Bestandteil einer übergeordneten Motorsteuerung sein kann. Zusätzliche Beschaltungen sind bei Anwendung des zuvor beschriebenen Verfahrens nicht nötig, falls bei der Herstellung des Fahrzeugs unterschiedliche Abgassonden von verschiedenen Herstellern verbaut werden.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines in der Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt:
    • Figur 1 in schematischer Darstellung eine digitale Regelstrecke mit einem rückgekoppelten Anteil.
  • Figur 1 zeigt ausschnittsweise einen Lambdaregler 1, an dem eine Abgassonde angeschlossen werden kann. Derartige Lambdaregler 1 sind beispielsweise als "CJ 135 Lambda Probe Interface IC" bekannt. Dieser beinhaltet einen PID-Regler 10, der einen P-Reglerstrang 14 für einen proportionalen Anteil, einen I-Reglerstrang 15 für einen Integral-Anteil und einen D-Reglerstrang 16 für einen Differential-Anteil in seiner Regelstrecke aufweist, welche ausgangsseitig mittels eines Addierers 17 zusammengefasst werden und als Ausgangssignal 18 zur Verfügung stehen.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, wie dies das Beispiel in Figur 1 zeigt, dass eine Rückkopplung 19 des P-Anteils des PID-Reglers 10 auf eine Eingangsgröße 11 aufgeschaltet wird, wobei der P-Anteil des PID-Reglers 10 in einer Verstärkungseinheit 20 mit einem applizierbaren Faktor, üblicherweise kleiner 1, multipliziert, mittels eines Integrierers 21 integriert und von der Eingangsgröße 11 mittels eines Subtrahierers 13 abgezogen wird.
  • Die o.g. Funktionalität ist besonders vorteilhaft als reine Softwarelösung im Lambdaregler 1 implementiert.
  • Eine typische Applikation beschreibt das folgende Anwendungsbeispiel. Abgassonden von bestimmten Anbietern können üblicherweise an einem PID-Digitalregler, wie z.B. den bereits oben erwähnte CJ 135 Baustein, nur mit zusätzlicher RC-Beschaltung stabil betrieben werden. Andere Abgassonden, u.a. auch solche der Anmelderin, benötigen dagegen diesen Hochpass nicht. Andererseits können diese Sonden nicht mit diesem Hochpass betrieben werden, weil dadurch die Innenwiderstandsmessung unzulässig beeinträchtigt wird. Da von den Fahrzeugherstellern eine einheitliche Steuergerätehardware für alle Sonden gefordert wird, muss der Hochpass mit einer Abschalteinrichtung versehen werden. Dies ist mit weiteren, bereits oben erwähnten Nachteilen verbunden. Durch die erfindungsgemäße Maßnahme, bei der eine stabilisierende Wirkung der Regelstrecke nachgebildet wird, können auch ohne zusätzliche elektrische Beschaltungen o.g. Abgassonden an dem CJ 135 Baustein betrieben werden. Die Anpassung des Steuergerätes an den Sondentyp ist nun durch eine reine Softwareanpassung möglich.

Claims (6)

  1. Verfahren zur Modifikation eines Regelverhaltens eines Lambdareglers (1), welcher eingangsseitig mit einer Abgassonde in Verbindung steht und wobei sich ein in Folge der Sondenkonstruktion, einer Exemplarstreuung, einer variablen Sondentemperatur oder einer Alterung änderndes Dynamikverhalten und/ oder Totzeitverhalten berücksichtigt und das Regelverhalten des Lambdareglers (1) entsprechend angepasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass als Lambdaregler (1) ein digitaler PID-Regler (10) verwendet und ein Ausgangssignal (18) des Reglers zurückgekoppelt und zum Eingangsdifferenzsignal addiert wird, wobei der gesamte Reglerausgang oder Teile der Reglercharakteristik des Reglers mit einem vorbestimmbaren Verstärkungsfaktor multipliziert und zurückgekoppelt werden und damit das Regelverhalten des Lambdareglers (1) an den Aufbau unterschiedlicher Abgassonden und deren Dynamikcharakteristik adaptiert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Teil der Reglercharakteristik ein PI-, PD-, DI-, P-, I- oder D-Anteil zurück gekoppelt wird.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal des digitalen PID-Reglers (10) mit einem applizierbaren Faktor kleiner 1 zurückgekoppelt wird und die Rückkopplung (19) in einem nächsten Zeitschritt des digitalen PID-Reglers (10) berücksichtigt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Abgassonde eine Breitband-Lambdasonde mit einer Nernst-Zelle und einer Pumpzelle verwendet wird, wobei eine Totzeit infolge einer Gaslaufzeit mittels einer direkten elektrischen Rückkopplung (19) kompensiert wird, welche eine Pumpstromänderung an der Pumpzelle unmittelbar proportional und integrierend an eine Referenzelektrode weitergibt.
  5. Anwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 zur Modifikation eines Regelverhaltens eines Lambdareglers (1) bei einem Lambda-Auswerte-ASIC, der als digitaler PID-Regler (10) als Bestandteil einer Lambdaregelung einer Brennkraftmaschine ausgebildet ist.
  6. Vorrichtung zur Modifikation eines Regelverhaltens eines Lambdareglers (1), welcher eingangsseitig mit einer Abgassonde in Verbindung steht und wobei sich ein in Folge der Sondenkonstruktion, einer Exemplarstreuung, einer variablen Sondentemperatur oder einer Alterung änderndes Dynamikverhalten und/ oder Totzeitverhalten berücksichtigt und das Regelverhalten des Lambdareglers (1) entsprechend angepasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Lambdaregler (1) als digitaler PID-Regler (10) ausgebildet ist und ein Ausgangssignal (18) des Reglers zurückkoppelbar und zum Eingangsdifferenzsignal addierbar ist, wobei der gesamte Reglerausgang oder Teile der Reglercharakteristik des Reglers mit einem vorbestimmbaren Verstärkungsfaktor multiplizierbar und zurückkoppelbar sind und damit das Regelverhalten des Lambdareglers (1) an den Aufbau unterschiedlicher Abgassonden und deren Dynamikcharakteristik adaptierbar ist, wobei die Vorrichtung Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens gemäß den Verfahrensansprüchen 1 bis 4 aufweist.
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