EP2524806A1 - Method for regulating the web tension in a web processing machine - Google Patents

Method for regulating the web tension in a web processing machine Download PDF

Info

Publication number
EP2524806A1
EP2524806A1 EP12152807A EP12152807A EP2524806A1 EP 2524806 A1 EP2524806 A1 EP 2524806A1 EP 12152807 A EP12152807 A EP 12152807A EP 12152807 A EP12152807 A EP 12152807A EP 2524806 A1 EP2524806 A1 EP 2524806A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
web
web tension
change
control
tension control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP12152807A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2524806B1 (en
EP2524806B2 (en
Inventor
Holger Schnabel
Stephan Schultze
Mario Goeb
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=45540825&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP2524806(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2524806A1 publication Critical patent/EP2524806A1/en
Publication of EP2524806B1 publication Critical patent/EP2524806B1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2524806B2 publication Critical patent/EP2524806B2/en
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
    • B41F13/02—Conveying or guiding webs through presses or machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F33/00—Indicating, counting, warning, control or safety devices
    • B41F33/02—Arrangements of indicating devices, e.g. counters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
    • B65H23/188—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in connection with running-web
    • B65H23/1888—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in connection with running-web and controlling web tension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41P—INDEXING SCHEME RELATING TO PRINTING, LINING MACHINES, TYPEWRITERS, AND TO STAMPS
    • B41P2213/00—Arrangements for actuating or driving printing presses; Auxiliary devices or processes
    • B41P2213/90—Register control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2401/00—Materials used for the handling apparatus or parts thereof; Properties thereof
    • B65H2401/20—Physical properties, e.g. lubricity
    • B65H2401/23—Strength of materials, e.g. Young's modulus or tensile strength

Definitions

  • the present invention relates to a method of controlling web tension in a web processing machine.
  • web-processing machine e.g. Newspaper printing machines, commercial printing machines, gravure printing machines, packaging printing machines, digital printing machines or securities printing machines, as well as other web-processing machines, e.g. Pouch machines, envelope machines or packaging machines, can be used.
  • the web can be made of paper, cloth, cardboard, plastic, metal, rubber, in foil form, etc.
  • a web is moved along driven axes (web transport axes or devices) such as draw rolls or feed rolls and non-driven axes (such as deflection, guide, drying or cooling rolls).
  • driven axes web transport axes or devices
  • non-driven axes such as deflection, guide, drying or cooling rolls.
  • the web is at the same time by means of usually also powered processing facilities, (such as printing units, cutters) edited (eg printed, punched, cut, folded, etc.).
  • a longitudinal and / or side register (longitudinal register - in the web running direction, side register - transversely to the web running direction) regulated.
  • This serves to regulate the positions of the processing of the individual processing devices (for example the layers of individual, differently colored printed images) relative to one another and takes place, for example, by means of a so-called angular adjustment of the processing device to be corrected.
  • the web tension is often also regulated (for example by speed adjustment of a transport device) in order to achieve an optimum printing result.
  • controller parameters that must be set.
  • Typical controller parameters are the proportional gain Kp, the integral gain K I , the differential gain K D , the reset time T N , the derivative time T V , delays T, etc.
  • a controller parameter as a function of at least one parameter characterizing the web, such as the modulus of elasticity and / or the cross-section, at least one parameter characterizing the processing machine, such as the web speed and / or the section length, and at least one, in particular constant (ie non-web speed-dependent) and / or speed-dependent dead time, such as a transmission time and / or a measurement time , described.
  • the parameterization is carried out regularly, so that, for example, the change in the modulus of elasticity can be automatically reacted by adapting the controller parameters. As a result, the best possible controller parameters should be specified at all times.
  • the present invention proposes a method for operating a web-processing machine having the features of claim 1.
  • Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.
  • the invention now comprises the measure of an upcoming change of at least one parameter influencing the web tension (usually this is a parameter characterizing the web, in particular the modulus of elasticity E ), which in the uncontrolled case would lead to a sudden change in the web tension (here namely, the strain would remain constant due to the unchanged machine speed), to reduce the effects of the web tension control on the web elongation, in particular to reduce the control loop dynamics of the web tension controller.
  • a parameter characterizing the web in particular the modulus of elasticity E
  • E the modulus of elasticity
  • the change in the parameter influencing the web tension leads to a greater change in the web tension in comparison with a conventional web tension control, but thereby to a smaller change in the web elongation.
  • the invention preferably uses a reduction of the influence or the dynamics of the web tension control, for example by suitable modification of the controller parameters (eg reduction of K P ), activation of limits in the controller (in particular for the controller output variable and / or the control deviation, ie the input value) or by adjusting the setpoint.
  • the web tension setpoint can be changed so that a strain change remains low.
  • the new desired value can be determined, for example, by determining the web tension resulting after the change without regulation (for example, by using the changing material parameter and calculating therefrom the resulting web tension for a constant web elongation).
  • the web tension resulting after the change can also be measured with the web tension control switched off and used as the new web tension setpoint. Then the web tension control would be switched on again with the new setpoint. Starting from the new web tension setpoint, the current setpoint is reset to the original value with sufficiently low dynamics.
  • the reduced dynamics of the web tension controller result in a change in the actual web tension (which can be kept essentially constant if the web tension control has a greater influence, for example in the case of strong or dynamic controller settings).
  • the invention is based on the recognition that the longitudinal register is influenced less by a web tension than by a web elongation. By reducing the web tension control dynamics, the strain change due to a change in the controller output will also be less dynamic.
  • a less strong engagement of a web tension controller will cause the duration of the compensation process is extended, but in conjunction with a register controller whose closed loop control dynamics is greater than or equal to the dynamics of the web tension controller, the maximum amount of register deviation decreases.
  • the effect of the web tension control on the web stretch is reduced so that the amount of register deviation occurring does not exceed an upper threshold, so that preferably just no waste occurs.
  • the invention provides a possibility, with knowledge of a pending change of at least one parameter influencing the web tension, to take measures beforehand in order to minimize paper waste.
  • the time of a change is known, for example, in the case of a flying roll change, a change in the color or moisture input into the material web or a change in the temperature in the machine in advance.
  • the conversion of the web tension control can therefore preferably take place automatically within the control device.
  • the change in the color or moisture input into the material web occurs in printing processes such as offset printing, gravure printing, flexographic printing, etc. by "pressure on” / “pressure off” settings or by changes in the amount of ink or water supplied during printing.
  • the amount of ink in one format may be due to another printed image.
  • Digital printing machines are characterized e.g. by being able to directly print different products from format to format without stopping the machine. That By color changes, a sudden change in web material properties is also obtained here.
  • the change in the temperature in the machine can be done relatively suddenly, if, for example, dryers can be changed very dynamically in their heating power or if the drying process of the ink or the web can be changed relatively quickly (eg turning on an LED dryer).
  • the invention leads to a targeted reduction in the dynamics of the web tension control.
  • high dynamics are found under normal operating conditions or e.g. during machine start-up as advantageous to achieve a short settling time of the web tension controller and there to produce less waste.
  • the dynamics of the web tension controller after the change of at least one parameter affecting the web tension is increased again or reset to the normal state. This can be time-dependent or falls below a register deviation threshold.
  • the switching is expediently not abruptly, but continuously or in small steps.
  • the controller parameters are linearly interpolated between reduced and high dynamics to achieve a smooth transition.
  • a smoothing of the actual web tension value is undertaken. Smoothing can be realized, for example, with a PT1 element by correspondingly increasing the time constant T 1 . Greater smoothing leads to an additional delay (dead time) in the system and reduces the possible control loop dynamics. Depending on the reduction of the control loop dynamics, the smoothing time constant T 1 can be automatically adapted, in this case increased. Assuming that the dynamics of the closed loop is inversely proportional to an actual value smoothing, smoothing elements can be introduced or already existing smoothing time constants can be increased with a small predetermined control loop dynamics, without the control loop becoming unstable as a result. As a result, in particular broadband noise interference can be counteracted on a web tension actual value. Unwanted fluctuations in the controller output can be reduced as a result.
  • the control loop dynamics of the web tension controller adapts to the control loop dynamics of the register controller.
  • the bandwidth of the closed web tension control loop can be set to a fixed factor (eg 1/10) of the bandwidth of the closed loop register by appropriately adapting (reducing) the controller parameters of the web tension controller. This results in an independent of the control loop dynamics of the register control loop comparable transient behavior in the longitudinal register.
  • By reducing the controller parameters of the web tension controller dominates the control loop dynamics of the register controller. This means that the web tension controller slowly regulates the erratic change in the modulus of elasticity and thus the web tension back to the desired value, whereby due to the higher dynamics of the register controller, this adjusts the strain changes generated thereby, without waste being generated.
  • An arithmetic unit according to the invention e.g. a control unit of a printing press, is, in particular programmatically, adapted to perform a method according to the invention.
  • Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, floppy disks, hard disks, flash memories, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs and the like. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).
  • FIG. 1 a schematic section of a printing machine 10 is shown, in which a material web 101 is transported and processed by five here as printing units 1 to 5 formed clamping points. Between each two adjacent clamping points, a web tension section is formed.
  • a web tension section 12 is limited by the printing units 1 and 2, a web tension section 23 through the printing units 2 and 3, a web tension section 34 through the printing units 3 and 4 and a web tension section 45 through the printing units 4 and 5.
  • printing units can also transport works, such as Feeding or extracting plant, be affected.
  • the printing machine further has here as load cells 121 to 124 formed web tension sensors for determining the tensile force F in the respective web tension sections.
  • the physical parameters, namely the length 1, the elongation ⁇ and the tensile force F of the individual web tension sections are also indicated in the figure. Assuming a usually constant web cross section, the tensile force F is proportional to the web tension ⁇ .
  • the tensile force and thus the web tension over the peripheral speeds v1 to v5 of the printing units 1 to 5 is set, which can be changed by a designed as a computer unit or computer 150 web tension control device.
  • a designed as a computer unit or computer 150 web tension control device For influencing the web tension, for example in the web tension section 34, two strategies are known. In the upstream strategy, the printing unit 3 (and optionally upstream printing units) is adjusted, and in the downstream strategy, the printing unit 4 (and optionally subsequent printing units) is adjusted. Increasing the speed of the forward nip causes a stationary reduction in web tension and increasing the speed of the rear nip causes a steady increase in web tension in that web tension section.
  • the traction force values detected by the sensors 121 to 124 are fed to a device for web tension control (so-called web tension or tension controller) within the arithmetic unit 150.
  • the tension controller then controls the speeds v1 to v5 as a function of the control deviation (deviation between setpoint and actual value), for example by influencing a gearbox factor (so-called fine adjustment) between machine speed (which is usually specified by a virtual master axis) and transport roller.
  • FIG. 2 the web tension control on which the invention is based is schematically illustrated by means of a control loop 200.
  • the control loop may, for example, a printing machine according to FIG. 1 underlie.
  • the command variable w eg., The target pulling force F soll
  • a comparator or subtracter 201 which includes the controlled variable y (eg., The tensile force F, which is proportional as mentioned for the web tension) is applied.
  • the resulting control difference or deviation e is fed to a web tension control element 202, which is present is formed as a PI element with a proportional gain K P and a reset time T N.
  • the control element may also be embodied as a P, PD or PID element or as another regulator, such as a state controller.
  • the control member 202 may be supplied by a switching element 203 different controller parameters.
  • the switching element 203 can for this purpose supply to the control element 202 a first set 210 or a second set 211 of controller parameters which determine the influence of the web tension control.
  • the first set of controller parameters may result in dynamic web tension control for normal operation, whereas the second set results in less dynamic web tension control for impending jump changes in web tension (eg, due to a change in modulus of elasticity).
  • the control element 202 calculates, based on the controller parameters supplied to it, a controller output variable u R which is supplied to the controlled system (G) 204. Behind the controlled system affects a disturbance d (in the example shown also additively via an adder 205), which changes the controlled variable or the actual value y . This is measured, for example, with the aforementioned sensors and returned to the comparator 201 again.
  • the controller output u R can be a fine adjustment fa , which influences the rotational speed of the device to be controlled.
  • step 301 the processing machine is in a defined state ("normal operation"), in which the web tension control device with a first parameter set, for example. The set 210, is applied.
  • step 302 the method waits for a pending change 311 of at least one parameter influencing the web tension, usually the modulus of elasticity E.
  • a pending change 311 of at least one parameter influencing the web tension usually the modulus of elasticity E.
  • a change occurs predictably, for example, in a roll change or in other events already explained above. Accordingly, the time the change within the controller known, so that the conversion can be done automatically. It is understood, however, that the method according to the invention can, in principle, be informed in any manner of a corresponding change. For example, separate data lines may be used for this or user input made in a corresponding device may be included.
  • step 303 the system takes a change in controller dynamics, in the example of FIG. 1
  • the parameters can, for example, be taken from a lookup table or database.
  • a corresponding automatic calculation of the parameter sets can also be carried out.
  • the newly selected parameters are maintained until a suitable condition is met and the previous parameters 210 are reentered in step 304.
  • the condition may be the elapse of a time period or the decrease in register deviation or web tension deviation below a predetermined threshold. Thereafter, the system returns to wait state 302 and waits for another change.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)

Abstract

The method involves reducing impact of web tension control on a web extension before an upcoming modification of a web tension influencing parameter i.e. elastic modulus, only if the upcoming modification of the web tension influencing parameter exceeds a predetermined threshold. The impact of the web tension control is reduced by changing controller parameters (210, 211), a reference value (w) and/or a bandwidth of a closed web tension control circuit (200), and by limiting a controller output (ur) and/or a web extension offset (e). An independent claim is also included for a web processing machine.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Bahnspannung in einer Bahnbearbeitungsmaschine.The present invention relates to a method of controlling web tension in a web processing machine.

Obwohl nachfolgend hauptsächlich auf Rollendruckmaschinen Bezug genommen wird, ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern vielmehr auf alle Arten von Bearbeitungsmaschinen gerichtet, bei denen eine Warenbahn bzw. Materialbahn bearbeitet wird (im Folgenden "Bahnbearbeitungsmaschine"). Die Erfindung ist aber insbesondere bei Rollendruckmaschinen, wie z.B. Zeitungsdruckmaschinen, Akzidenzdruckmaschinen, Tiefdruckmaschinen, Verpackungsdruckmaschinen, Digitaldruckmaschinen oder Wertpapierdruckmaschinen, sowie bei sonstigen Bahnbearbeitungsmaschinen, wie z.B. Beutelmaschinen, Briefumschlagsmaschinen oder Verpackungsmaschinen, einsetzbar. Die Warenbahn kann aus Papier, Stoff, Pappe, Kunststoff, Metall, Gummi, in Folienform usw. ausgebildet sein.Although reference will be made below mainly to web-fed printing presses, the invention is not limited thereto, but rather directed to all types of machine tools in which a web is processed (hereinafter "web-processing machine"). However, the invention is particularly applicable to web-fed printing machines, such as e.g. Newspaper printing machines, commercial printing machines, gravure printing machines, packaging printing machines, digital printing machines or securities printing machines, as well as other web-processing machines, e.g. Pouch machines, envelope machines or packaging machines, can be used. The web can be made of paper, cloth, cardboard, plastic, metal, rubber, in foil form, etc.

Stand der TechnikState of the art

Bei betreffenden Bahnbearbeitungsmaschinen, insbesondere Rollendruckmaschinen, wird eine Warenbahn entlang von angetriebenen Achsen (Bahntransportachsen bzw. - einrichtungen), wie z.B. Zugwalzen oder Vorschubwalzen, und nicht angetriebenen Achsen (wie z.B. Umlenk-, Leit-, Trocknungs- oder Kühlwalzen) bewegt. Die Warenbahn wird gleichzeitig mittels meist ebenfalls angetriebener Bearbeitungseinrichtungen, (wie z.B. Druckwerken, Schneidwerken) bearbeitet (z.B. bedruckt, gestanzt, geschnitten, gefalzt usw.).In the case of web processing machines concerned, in particular web presses, a web is moved along driven axes (web transport axes or devices) such as draw rolls or feed rolls and non-driven axes (such as deflection, guide, drying or cooling rolls). The web is at the same time by means of usually also powered processing facilities, (such as printing units, cutters) edited (eg printed, punched, cut, folded, etc.).

In einer solchen Maschine wird üblicherweise ein Längs- und/oder Seitenregister (Längsregister - in Bahnlaufrichtung, Seitenregister - quer zur Bahnlaufrichtung) geregelt. Dies dient dazu, die Lagen der Bearbeitungen der einzelnen Bearbeitungseinrichtungen (z.B. die Lagen einzelner, unterschiedlich farbiger Druckbilder) zueinander zu regeln und erfolgt bspw. durch eine sog. Winkelverstellung der zu korrigierenden Bearbeitungseinrichtung. Bei Druckmaschinen wird daneben oft auch die Bahnspannung geregelt (bspw. durch Geschwindigkeitsverstellung einer Transporteinrichtung), um ein optimales Druckergebnis zu erzielen.In such a machine usually a longitudinal and / or side register (longitudinal register - in the web running direction, side register - transversely to the web running direction) regulated. This serves to regulate the positions of the processing of the individual processing devices (for example the layers of individual, differently colored printed images) relative to one another and takes place, for example, by means of a so-called angular adjustment of the processing device to be corrected. In the case of printing presses, the web tension is often also regulated (for example by speed adjustment of a transport device) in order to achieve an optimum printing result.

Bekannte Regler, wie z.B. P-Regler, D-Regler, I-Regler usw. sowie beliebige Kombinationen davon, beinhalten Reglerparameter, die eingestellt werden müssen. Übliche Reglerparameter sind die Proportionalverstärkung Kp, die Integralverstärkung KI, die Differentialverstärkung KD, die Nachstellzeit TN, die Vorhaltezeit TV, Verzögerungen T usw.Known regulators, such as P controllers, D controllers, I controllers, etc., and any combinations thereof, include controller parameters that must be set. Typical controller parameters are the proportional gain Kp, the integral gain K I , the differential gain K D , the reset time T N , the derivative time T V , delays T, etc.

Von der Anmelderin ist bisher eine Anzahl von Verfahren entwickelt worden, um die Parametrisierung von Bahnspannungsreglern zu vereinfachen:

  • Bspw. ist in der EP 1 790 601 A2 dargestellt, dass Reglerparameter in Abhängigkeit von Warenbahnparametern (z.B. E-Modul), Maschinenparametern (z.B. Warenbahnlänge, Warenbahngeschwindigkeit oder Trägheitsmoment) und Betriebsparametern (z.B. Regelabweichung) bestimmt werden können.
The Applicant has heretofore developed a number of methods to simplify the parameterization of web tension controllers:
  • For example. is in the EP 1 790 601 A2 shown that controller parameters depending on web parameters (eg E-module), machine parameters (eg web length, web speed or moment of inertia) and operating parameters (eg control deviation) can be determined.

In der DE 10 2008 035 639 A1 ist dargestellt, dass neben diesen Größen auch Totzeiten in der Regelstrecke vorhanden sind und zur Ermittlung der Reglerparameter herangezogen werden können.In the DE 10 2008 035 639 A1 is shown that in addition to these variables and dead times in the controlled system are available and can be used to determine the controller parameters.

In der DE 10 2009 019 624 A1 ist eine Reglerparametrierung in Abhängigkeit von wenigstens einem die Warenbahn kennzeichnenden Parameter, wie z.B. dem Elastizitätsmodul und/oder dem Querschnitt, wenigstens einem die Bearbeitungsmaschine kennzeichnenden Parameter, wie z.B. der Bahngeschwindigkeit und/oder der Abschnittslänge, und wenigstens einer, insbesondere konstanten (d.h. nicht bahngeschwindigkeitsabhängigen) und/oder geschwindigkeitsabhängigen, Totzeit, wie z.B. einer Übertragungszeit und/oder einer Messzeit, beschrieben. Es wird auch offenbart, dass die Parametrierung regelmäßig durchgeführt wird, so dass bspw. auf die Veränderung des E-Moduls automatisch durch Anpassung der Reglerparameter reagiert werden kann. Hierdurch sollen zu jedem Zeitpunkt möglichst optimale Reglerparameter vorgegeben werden. Weiterhin wird vorgeschlagen, die Regelung bezüglich des Störverhaltens zu optimieren, so dass eine möglichst hohe Regelkreisdynamik in Bezug auf Störungen des Bahnspannungsistwertes erreicht wird (d.h. eine Störung im Bahnspannungsistwert soll möglichst dynamisch (= schnell) ausgeregelt werden). Damit kann erreicht werden, dass ein Bahnspannungsistwert kaum vom zugehörigen Bahnspannungssollwert abweicht.In the DE 10 2009 019 624 A1 is a controller parameter as a function of at least one parameter characterizing the web, such as the modulus of elasticity and / or the cross-section, at least one parameter characterizing the processing machine, such as the web speed and / or the section length, and at least one, in particular constant (ie non-web speed-dependent) and / or speed-dependent dead time, such as a transmission time and / or a measurement time , described. It is also disclosed that the parameterization is carried out regularly, so that, for example, the change in the modulus of elasticity can be automatically reacted by adapting the controller parameters. As a result, the best possible controller parameters should be specified at all times. Furthermore, it is proposed to optimize the control with respect to the disturbance behavior, so that the highest possible control loop dynamics with respect to disturbances of the web tension actual value is achieved (ie a disturbance in the web tension actual value should be corrected as dynamically as possible (= fast)). This can be achieved that a Bahnspannungsistwert hardly deviates from the associated web tension setpoint.

Es wurde jedoch beobachtet (vgl. Veröffentlichung "Online-Rekonstruktion von Elastizitätsmodul-Änderungen der Papierbahn in Rollendruckmaschinen", Vortrag von Prof Brandenburg auf der SPS/IPC/Drives 2008), dass in Rollendruckmaschinen speziell beim Rollenwechsel große Registerabweichungen auftreten. Dies wurde u.a. auf eine sprunghafte Änderung des Elastizitätsmoduls E zurückgeführt. Diese Störung wird in die Maschine eingeleitet regt beim Passieren jeder Klemmstelle Ausgleichsvorgänge an, die zu Bahnspannungs-, Farb- und Schnittregisterfehlern führen. Dabei treten große Registerabweichungen auf, die auch von einer vorhandenen Registerregelung nicht schnell ausgeregelt werden können. Wegen des langen Bahnwegs vom Entstehungsort der Störungen, dem Abwickler, bis zum Schneidzylinder des Falzapparates kann die resultierende Gesamt-Registerabweichung besonders groß werden. Dies führt vor allem bei Offset-Illustrationsdruckmaschinen wegen der geforderten hohen Schnittlage-Genauigkeit zu verhältnismäßig hohen Makulaturzahlen, wird aber vermutlich in Zukunft auch bei Zeitungsdruckmaschinen eine zunehmend wichtige Rolle spielen.However, it was observed (see publication "Online reconstruction of elastic modulus changes of the web in web presses", lecture by Prof Brandenburg at the SPS / IPC / Drives 2008) that in web presses especially in roll change large register deviations occur. This was attributed inter alia to a sudden change in the modulus of elasticity E. This disturbance is introduced into the machine, which, when passing each nip, stimulates equalization, resulting in web tension, color and cut register errors. In this case, large register deviations occur, which can not be quickly compensated by an existing register control. Because of the long path from the origin of the disturbances, the unwinder, to the cutting cylinder of the folder, the resulting total register deviation can be particularly large. This leads to relatively high waste numbers, especially in offset-illustration printing machines because of the required high cut-sheet accuracy, but will probably play an increasingly important role in newspaper printing presses in the future.

Es ist daher wünschenswert, die durch sprunghafte Bahnspannungsänderungen verursachten Registerabweichungen zu reduzieren.It is therefore desirable to reduce register deviations caused by erratic changes in web tension.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ausgehend von diesem Stand der Technik schlägt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Bahnbearbeitungsmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 vor. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.Based on this prior art, the present invention proposes a method for operating a web-processing machine having the features of claim 1. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.

Eine sprunghafte Veränderung des Elastizitätsmoduls E führt bei (wie im Stand der Technik ausreichend stark bzw. dynamisch) geregelter (also im Wesentlichen konstanter) Bahnspannung σ aufgrund des bekannten Zusammenhangs σ = ε · E zu einer entsprechenden sprunghaften Änderung der Bahndehnung ε. Diese Dehnungsänderung pflanzt sich vom Ort der Änderung des Elastizitätsmoduls über die ganze Maschine fort. Während dieser Ausgleichsphase liegen somit unterschiedliche Dehnungsverhältnisse an den einzelnen Bearbeitungseinrichtungen vor, die zu unterschiedlichen Bearbeitungslagen derselben zueinander und damit zu Registerabweichungen führen.A sudden change in the modulus of elasticity E leads (as in the prior art with sufficiently strong or dynamic) controlled (ie substantially constant) web tension σ due to the known relationship σ = ε · E to a corresponding abrupt change in the web elongation ε. This strain change propagates from the location of the modulus of elasticity change throughout the machine. During this compensation phase, there are therefore different expansion ratios at the individual processing devices which lead to different processing positions of the same relative to one another and thus to register deviations.

Die Erfindung umfasst nun die Maßnahme, vor einer anstehenden Veränderung wenigstens eines die Bahnspannung beeinflussenden Parameters (üblicherweise handelt es sich dabei um einen die Warenbahn kennzeichnenden Parameter, insbesondere den Elastizitätsmodul E), welche im ungeregelten Fall zu einer sprunghaften Veränderung der Bahnspannung führen würde (hier bliebe nämlich die Dehnung aufgrund unveränderter Maschinengeschwindigkeit konstant), die Auswirkungen der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung zu reduzieren, insbesondere die Regelkreisdynamik des Bahnspannungsreglers zu reduzieren.The invention now comprises the measure of an upcoming change of at least one parameter influencing the web tension (usually this is a parameter characterizing the web, in particular the modulus of elasticity E ), which in the uncontrolled case would lead to a sudden change in the web tension (here namely, the strain would remain constant due to the unchanged machine speed), to reduce the effects of the web tension control on the web elongation, in particular to reduce the control loop dynamics of the web tension controller.

In der Folge führt die Veränderung des die Bahnspannung beeinflussenden Parameters zwar zu einer im Vergleich mit einer herkömmlichen Bahnspannungsregelung größeren Veränderung der Bahnspannung, jedoch dadurch zu einer kleineren Veränderung der Bahndehnung.As a result, the change in the parameter influencing the web tension leads to a greater change in the web tension in comparison with a conventional web tension control, but thereby to a smaller change in the web elongation.

Die Erfindung bedient sich zur Umsetzung vorzugsweise einer Verringerung des Einflusses bzw. der Dynamik der Bahnspannungsregelung, bspw. durch geeignete Veränderung der Reglerparameter (z.B. Reduzierung der von KP ), Aktivierung von Begrenzungen im Regler (insbesondere für die Reglerausgangsgröße und/oder die Regeldifferenz, also die Eingangsgröße) oder durch Anpassung des Sollwerts. Hierbei kann der Bahnspannungssollwert so verändert werden, dass eine Dehnungsänderung gering bleibt. Der neue Sollwert kann beispielsweise ermittelt werden, indem die sich nach der Änderung ohne Regelung ergebende Bahnspannung bestimmt wird (bspw. indem der sich ändernde Materialparameter verwendet und daraus für eine konstante Bahndehnung die sich dann ergebende Bahnspannung berechnet wird). Alternativ kann auch die sich nach der Änderung ergebende Bahnspannung bei ausgeschalter Bahnspannungsregelung gemessen und als neuer Bahnspannungssollwert verwendet werden. Anschlie-βend würde die Bahnspannungsregelung mit dem neuen Sollwert wieder eingeschaltet. Ausgehend von dem neuen Bahnspannungssollwert wird dann der aktuelle Sollwert mit ausreichend niedriger Dynamik auf den ursprünglichen Wert zurückgestellt.The invention preferably uses a reduction of the influence or the dynamics of the web tension control, for example by suitable modification of the controller parameters (eg reduction of K P ), activation of limits in the controller (in particular for the controller output variable and / or the control deviation, ie the input value) or by adjusting the setpoint. Here, the web tension setpoint can be changed so that a strain change remains low. The new desired value can be determined, for example, by determining the web tension resulting after the change without regulation (for example, by using the changing material parameter and calculating therefrom the resulting web tension for a constant web elongation). Alternatively, the web tension resulting after the change can also be measured with the web tension control switched off and used as the new web tension setpoint. Then the web tension control would be switched on again with the new setpoint. Starting from the new web tension setpoint, the current setpoint is reset to the original value with sufficiently low dynamics.

Ein einfaches Ausschalten der Bahnspannungsregelung kann das Problem nicht beheben, da dann die Dehnungsänderungen und damit die Registerfehler beim späteren Einschalten der Bahnspannungsregelung auftreten.Simply switching off the web tension control can not solve the problem, because then the strain changes and thus the register errors occur when the web tension control is switched on later.

Grundsätzlich ergibt sich dabei durch die verringerte Dynamik des Bahnspannungsreglers eine Veränderung der Ist-Bahnspannung (die bei größerem Einfluss der Bahnspannungsregelung, z.B. bei starken bzw. dynamischen Reglereinstellungen, im Wesentlichen konstant gehalten werden kann). Die Erfindung geht jedoch von der Erkenntnis aus, dass das Längsregister weniger durch eine Bahnspannung als durch eine Bahndehnung beeinflusst wird. Durch die Reduzierung der Bahnspannungsregelungsdynamik wird auch die Dehnungsänderung aufgrund einer Änderung der Reglerausgangsgröße mit geringerer Dynamik erfolgen.In principle, the reduced dynamics of the web tension controller result in a change in the actual web tension (which can be kept essentially constant if the web tension control has a greater influence, for example in the case of strong or dynamic controller settings). However, the invention is based on the recognition that the longitudinal register is influenced less by a web tension than by a web elongation. By reducing the web tension control dynamics, the strain change due to a change in the controller output will also be less dynamic.

Die weniger dynamischen Dehnungsänderungen führen zu weniger dynamischen Registerabweichungen, die von einer Registerregelung leicht ausgeregelt werden können, so dass Makulatur verringert oder ganz vermieden werden kann. Ein weniger starker Eingriff eines Bahnspannungsreglers wird dazu führen, dass sich die Dauer des Ausgleichsvorgangs zwar verlängert, aber in Verbindung mit einem Registerregler, dessen Regeldynamik im geschlossenen Regelkreis größer oder gleich der Dynamik des Bahnspannungsreglers ist, der Maximalbetrag der Registerabweichung abnimmt. Vorzugsweise wird die Auswirkung der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung so reduziert, dass der Betrag der auftretenden Registerabweichung einen oberen Schwellwert nicht überschreitet, so dass vorzugsweise gerade noch keine Makulatur auftritt.The less dynamic strain changes lead to less dynamic register deviations, which can be easily compensated by a register control, so that waste can be reduced or completely avoided. A less strong engagement of a web tension controller will cause the duration of the compensation process is extended, but in conjunction with a register controller whose closed loop control dynamics is greater than or equal to the dynamics of the web tension controller, the maximum amount of register deviation decreases. Preferably, the effect of the web tension control on the web stretch is reduced so that the amount of register deviation occurring does not exceed an upper threshold, so that preferably just no waste occurs.

Die Erfindung schafft eine Möglichkeit, bei Kenntnis einer anstehenden Veränderung wenigstens eines die Bahnspannung beeinflussenden Parameters im Vorhinein Maßnahmen zu treffen, um eine Makulatur gering zu halten. Der Zeitpunkt einer Änderung ist beispielsweise bei einem fliegenden Rollenwechsel, einer Veränderung des Farb- bzw. Feuchteeintrags in die Materialbahn oder einer Veränderung der Temperatur in der Maschine im Vorhinein bekannt. Die Umstellung der Bahnspannungsregelung kann daher vorzugsweise automatisch innerhalb der Steuerungseinrichtung erfolgen.The invention provides a possibility, with knowledge of a pending change of at least one parameter influencing the web tension, to take measures beforehand in order to minimize paper waste. The time of a change is known, for example, in the case of a flying roll change, a change in the color or moisture input into the material web or a change in the temperature in the machine in advance. The conversion of the web tension control can therefore preferably take place automatically within the control device.

Die Veränderung des Farb- bzw. Feuchteeintrags in die Materialbahn kommt bei Druckverfahren Offsetdruck, Tiefdruck, Flexodruck, etc. z.B. durch "Druck an"/"Druck ab"-Beistellungen oder durch Veränderungen in der zugeführten Farb- bzw. Wassermenge beim Druck zustande.The change in the color or moisture input into the material web occurs in printing processes such as offset printing, gravure printing, flexographic printing, etc. by "pressure on" / "pressure off" settings or by changes in the amount of ink or water supplied during printing.

Bei Digitaldruckmaschinen kann sich die Farbmenge eines Formates infolge eines anderen gedruckten Bildes ergeben. Digitaldruckmaschinen zeichnen sich z.B. dadurch aus, dass von Format zu Format direkt unterschiedliche Produkte gedruckt werden können, ohne die Maschine anzuhalten. D.h. hier erhält man durch Farbveränderungen auch eine schlagartige Veränderung der Warenbahnmaterialeigenschaften.In digital presses, the amount of ink in one format may be due to another printed image. Digital printing machines are characterized e.g. by being able to directly print different products from format to format without stopping the machine. That By color changes, a sudden change in web material properties is also obtained here.

Auch die Veränderung der Temperatur in der Maschine kann relativ schlagartig erfolgen, wenn z.B. Trockner sehr dynamisch in ihrer Heizleistung verändert werden können bzw. wenn der Trocknungsvorgang der Farbe bzw. der Warenbahn relativ schnell verändert werden können (z.B. Anschalten eines LED-Trockners).The change in the temperature in the machine can be done relatively suddenly, if, for example, dryers can be changed very dynamically in their heating power or if the drying process of the ink or the web can be changed relatively quickly (eg turning on an LED dryer).

Die Erfindung führt zu einer gezielten Reduzierung der Dynamik der Bahnspannungsregelung. Eine hohe Dynamik erweist sich jedoch unter normalen Betriebsbedingungen oder z.B. beim Maschinenhochlauf als vorteilhaft, um eine kurze Einschwingzeit des Bahnspannungsreglers zu erreichen und dort weniger Makulatur zu produzieren. Aus diesem Grund wird die Dynamik des Bahnspannungsreglers nach der Veränderung des wenigstens einen die Bahnspannung beeinflussenden Parameters wieder erhöht bzw. in den Normalzustand rückgesetzt. Dies kann zeitabhängig oder bei Unterschreiten eines Registerabweichungsschwellwerts geschehen. Die Umschaltung erfolgt hierbei zweckmäßigerweise nicht sprunghaft, sondern kontinuierlich oder in kleinen Schritten. Beispielsweise werden die Reglerparameter zwischen verringerter und hoher Dynamik linear interpoliert, um einen fließenden Übergang zu erreichen.The invention leads to a targeted reduction in the dynamics of the web tension control. However, high dynamics are found under normal operating conditions or e.g. during machine start-up as advantageous to achieve a short settling time of the web tension controller and there to produce less waste. For this reason, the dynamics of the web tension controller after the change of at least one parameter affecting the web tension is increased again or reset to the normal state. This can be time-dependent or falls below a register deviation threshold. The switching is expediently not abruptly, but continuously or in small steps. For example, the controller parameters are linearly interpolated between reduced and high dynamics to achieve a smooth transition.

Vorzugsweise wird zumindest bei der Regelung mit reduziertem Einfluss eine Glättung des Bahnspannungsistwerts vorgenommen. Eine Glättung kann beispielsweise mit einem PT1-Glied realisiert werden, indem die Zeitkonstante T1 entsprechend erhöht wird. Eine größere Glättung führt zu einer zusätzlichen Verzögerung (Totzeit) im System und reduziert die mögliche Regelkreisdynamik. In Abhängigkeit von der Reduzierung der Regelkreisdynamik kann die Glättungszeitkonstante T1 automatisch adaptiert, in diesem Fall erhöht werden. Unter der Annahme, dass die Dynamik des geschlossenen Regelkreises umgekehrt proportional zu einer Istwertglättung ist, können bei geringer vorgegebener Regelkreisdynamik Glättungsglieder eingeführt oder bereits vorhandene Glättungszeitkonstanten vergrößert werden, ohne dass der Regelkreis dadurch instabil wird. Dadurch kann insbesondere breitbandigen Rausch-Störungen auf einem Bahnspannungsistwert entgegengewirkt werden. Unerwünschte Schwankungen der Reglerausgangsgröße können dadurch reduziert werden.Preferably, at least in the control with reduced influence, a smoothing of the actual web tension value is undertaken. Smoothing can be realized, for example, with a PT1 element by correspondingly increasing the time constant T 1 . Greater smoothing leads to an additional delay (dead time) in the system and reduces the possible control loop dynamics. Depending on the reduction of the control loop dynamics, the smoothing time constant T 1 can be automatically adapted, in this case increased. Assuming that the dynamics of the closed loop is inversely proportional to an actual value smoothing, smoothing elements can be introduced or already existing smoothing time constants can be increased with a small predetermined control loop dynamics, without the control loop becoming unstable as a result. As a result, in particular broadband noise interference can be counteracted on a web tension actual value. Unwanted fluctuations in the controller output can be reduced as a result.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird vor der anstehenden Veränderung des wenigstens einen die Bahnspannung beeinflussenden Parameters die Regelkreisdynamik des Bahnspannungsreglers an die Regelkreisdynamik des Registerreglers adaptiert. Beispielsweise kann die Bandbreite des geschlossenen Bahnspannungsregelkreises auf einen festen Faktor (z.B. 1/10) der Bandbreite des geschlossenen Registerregelkreises eingestellt werden, indem die Reglerparameter des Bahnspannungsregler entsprechend adaptiert (gesenkt) werden. Hierdurch ergibt sich ein unabhängig von der Regelkreisdynamik des Registerregelkreises vergleichbares transientes Verhalten im Längsregister. Durch die Verringerung der Reglerparameter des Bahnspannungsreglers dominiert die Regelkreisdynamik des Registerreglers. D.h. der Bahnspannungsregler regelt die sprunghafte Änderung des E-Moduls und somit der Bahnspannung langsam wieder auf den Sollwert zurück, wobei aufgrund der höheren Dynamik des Registerregler dieser die dadurch erzeugten Dehnungsänderungen ausregelt, ohne dass Makulatur erzeugt wird.According to a further preferred embodiment, before the pending change in the at least one parameter affecting the web tension, the control loop dynamics of the web tension controller adapts to the control loop dynamics of the register controller. For example, the bandwidth of the closed web tension control loop can be set to a fixed factor (eg 1/10) of the bandwidth of the closed loop register by appropriately adapting (reducing) the controller parameters of the web tension controller. This results in an independent of the control loop dynamics of the register control loop comparable transient behavior in the longitudinal register. By reducing the controller parameters of the web tension controller dominates the control loop dynamics of the register controller. This means that the web tension controller slowly regulates the erratic change in the modulus of elasticity and thus the web tension back to the desired value, whereby due to the higher dynamics of the register controller, this adjusts the strain changes generated thereby, without waste being generated.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer Druckmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.An arithmetic unit according to the invention, e.g. a control unit of a printing press, is, in particular programmatically, adapted to perform a method according to the invention.

Auch die Implementierung der Erfindung in Form von Software ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten ermöglicht, insbesondere wenn eine ausführende Recheneinheit noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere Disketten, Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.Also, the implementation of the invention in the form of software is advantageous because this allows very low cost, especially if an executing processing unit is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, floppy disks, hard disks, flash memories, EEPROMs, CD-ROMs, DVDs and the like. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically by means of exemplary embodiments in the drawing and will be described in detail below with reference to the drawing.

Figurenbeschreibung

Figur 1
zeigt eine schematische Darstellung einer als Druckmaschine ausgebildeten Bearbeitungsmaschine, für die das erfindungsgemäße Verfahren geeignet ist,
Figur 2
zeigt anhand eines schematischen Blockschaltbilds einen beispielhaften Bahnspannungsregelkreis und
Figur 3
zeigt ein Flussdiagramm einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
figure description
FIG. 1
shows a schematic representation of a machine designed as a printing machine, for which the inventive method is suitable,
FIG. 2
shows a schematic block diagram of an exemplary web tension control loop and
FIG. 3
shows a flowchart of a particularly preferred embodiment of the method according to the invention.

In Figur 1 ist ein schematischer Ausschnitt einer Druckmaschine 10 dargestellt, in der eine Materialbahn 101 durch fünf hier als Druckwerke 1 bis 5 ausgebildete Klemmstellen transportiert und bearbeitet wird. Zwischen jeweils zwei benachbarten Klemmstellen ist ein Bahnspannungsabschnitt ausgebildet. Beispielsweise ist ein Bahnspannungsabschnitt 12 durch die Druckwerke 1 und 2 begrenzt, ein Bahnspannungsabschnitt 23 durch die Druckwerke 2 und 3, ein Bahnspannungsabschnitt 34 durch die Druckwerke 3 und 4 und ein Bahnspannungsabschnitt 45 durch die Druckwerke 4 und 5. Statt Druckwerken können ebenso Transportwerke, wie Einzugs- oder Auszugswerk, betroffen sein.In FIG. 1 a schematic section of a printing machine 10 is shown, in which a material web 101 is transported and processed by five here as printing units 1 to 5 formed clamping points. Between each two adjacent clamping points, a web tension section is formed. For example, a web tension section 12 is limited by the printing units 1 and 2, a web tension section 23 through the printing units 2 and 3, a web tension section 34 through the printing units 3 and 4 and a web tension section 45 through the printing units 4 and 5. Instead printing units can also transport works, such as Feeding or extracting plant, be affected.

Die Druckmaschine weist weiterhin hier als Kraftmessdosen 121 bis 124 ausgebildete Bahnspannungssensoren zur Ermittlung der Zugkraft F in den jeweiligen Bahnspannungsabschnitten auf. Die physikalischen Parameter, nämlich die Länge 1, die Dehnung ε und die Zugkraft F der einzelnen Bahnspannungsabschnitte sind in der Figur ebenfalls angegeben. Unter Annahme eines üblicherweise konstanten Bahnquerschnitts ist die Zugkraft F proportional zur Bahnspannung σ.The printing machine further has here as load cells 121 to 124 formed web tension sensors for determining the tensile force F in the respective web tension sections. The physical parameters, namely the length 1, the elongation ε and the tensile force F of the individual web tension sections are also indicated in the figure. Assuming a usually constant web cross section, the tensile force F is proportional to the web tension σ.

In der gezeigten Darstellung wird die Zugkraft und damit die Bahnspannung über die Umfangsgeschwindigkeiten v1 bis v5 der Druckwerke 1 bis 5 eingestellt, welche von einer als Recheneinheit bzw. Computer 150 ausgebildeten Bahnspannungsregeleinrichtung verändert werden können. Zur Beeinflussung der Bahnspannung bspw. in dem Bahnspannungsabschnitt 34 sind zwei Strategien bekannt. Bei der Upstream-Strategie wird das Druckwerk 3 (und optional davorliegende Druckwerke) verstellt und bei der Downstream-Strategie wird das Druckwerk 4 (und optional nachfolgende Druckwerke) verstellt. Eine Erhöhung der Geschwindigkeit der vorderen Klemmstelle bewirkt eine stationäre Verringerung der Bahnzugkraft und eine Erhöhung der Geschwindigkeit der hinteren Klemmstelle bewirkt einen stationären Anstieg der Bahnzugkraft in diesem Bahnspannungsabschnitt.In the illustration shown, the tensile force and thus the web tension over the peripheral speeds v1 to v5 of the printing units 1 to 5 is set, which can be changed by a designed as a computer unit or computer 150 web tension control device. For influencing the web tension, for example in the web tension section 34, two strategies are known. In the upstream strategy, the printing unit 3 (and optionally upstream printing units) is adjusted, and in the downstream strategy, the printing unit 4 (and optionally subsequent printing units) is adjusted. Increasing the speed of the forward nip causes a stationary reduction in web tension and increasing the speed of the rear nip causes a steady increase in web tension in that web tension section.

Zur Durchführung der Bahnspannungsregelung werden die von den Sensoren 121 bis 124 erfassten Zugkraftwerte einer Einrichtung zur Bahnspannungsregelung (sog. Bahnspannungs- bzw. Zugregler) innerhalb der Recheneinheit 150 zugeführt. Der Zugregler steuert dann in Abhängigkeit von der Regelabweichung (Abweichung zwischen Soll-und Istwert) die Geschwindigkeiten v1 bis v5, bspw. durch Beeinflussung eines Getriebefaktors (sog. Feinabgleich) zwischen Maschinengeschwindigkeit (welche üblicherweise durch eine virtuelle Leitachse vorgegeben wird) und Transportwalze.To carry out the web tension control, the traction force values detected by the sensors 121 to 124 are fed to a device for web tension control (so-called web tension or tension controller) within the arithmetic unit 150. The tension controller then controls the speeds v1 to v5 as a function of the control deviation (deviation between setpoint and actual value), for example by influencing a gearbox factor (so-called fine adjustment) between machine speed (which is usually specified by a virtual master axis) and transport roller.

In Figur 2 wird die der Erfindung zugrundeliegende Bahnspannungsregelung anhand eines Regelkreises 200 schematisch dargestellt. Dem Regelkreis kann beispielsweise eine Druckmaschine gemäß Figur 1 zugrunde liegen. Die Führungsgröße w (bspw. die Sollzugkraft F soll) wird einem Vergleichsglied bzw. Subtrahierglied 201 zugeführt, dem auch die Regelgröße y (bspw. die Zugkraft Fist, welche wie erwähnt proportional zur Bahnspannung ist) zugeführt wird. Die sich daraus ergebende Regeldifferenz bzw. Regelabweichung e wird einem Bahnspannungs-Regelglied 202 zugeführt, welches vorliegend als PI-Glied mit einer Proportionalverstärkung K P und einer Nachstellzeit T N ausgebildet ist. Ohne Einschränkung kann das Regelglied auch als P-, PD- oder PID-Glied oder als anderer Regler, wie beispielsweise ein Zustandsregler, ausgeführt sein.In FIG. 2 the web tension control on which the invention is based is schematically illustrated by means of a control loop 200. The control loop may, for example, a printing machine according to FIG. 1 underlie. The command variable w (eg., The target pulling force F soll) is supplied to a comparator or subtracter 201, which includes the controlled variable y (eg., The tensile force F, which is proportional as mentioned for the web tension) is applied. The resulting control difference or deviation e is fed to a web tension control element 202, which is present is formed as a PI element with a proportional gain K P and a reset time T N. Without limitation, the control element may also be embodied as a P, PD or PID element or as another regulator, such as a state controller.

Gemäß der dargestellten Ausführungsform der Erfindung können dem Regelglied 202 von einem Schaltglied 203 verschiedene Reglerparameter zugeführt werden. Das Schaltglied 203 kann dazu dem Regelglied 202 einen ersten Satz 210 oder einen zweiten Satz 211 von Reglerparametern zuführen, die den Einfluss der Bahnspannungsregelung bestimmen. Beispielsweise kann der erste Satz von Reglerparametern zu einer dynamischen Bahnspannungsregelung für den üblichen Betrieb führen, wohingegen der zweite Satz zu einer weniger dynamischen Bahnspannungsregelung für bevorstehende sprunghafte Änderungen der Bahnspannung (bspw. aufgrund einer Änderung des E-Moduls) führt.According to the illustrated embodiment of the invention, the control member 202 may be supplied by a switching element 203 different controller parameters. The switching element 203 can for this purpose supply to the control element 202 a first set 210 or a second set 211 of controller parameters which determine the influence of the web tension control. For example, the first set of controller parameters may result in dynamic web tension control for normal operation, whereas the second set results in less dynamic web tension control for impending jump changes in web tension (eg, due to a change in modulus of elasticity).

Das Regelglied 202 berechnet auf Grundlage der ihm zugeführten Reglerparameter eine Reglerausgangsgröße uR , die der Regelstrecke (G) 204 zugeführt wird. Hinter der Regelstrecke wirkt eine Störgröße d (im gezeigten Beispiel ebenfalls additiv über ein Addierglied 205) ein, die die Regelgröße bzw. den Istwert y verändert. Dieser wird bspw. mit den genannten Sensoren gemessen und wieder an das Vergleichsglied 201 rückgeführt. Bei der Reglerausgangsgröße uR kann es sich um einen Feinabgleich fa handeln, der die Drehgeschwindigkeit der zu regelnden Einrichtung beeinflusst.The control element 202 calculates, based on the controller parameters supplied to it, a controller output variable u R which is supplied to the controlled system (G) 204. Behind the controlled system affects a disturbance d (in the example shown also additively via an adder 205), which changes the controlled variable or the actual value y . This is measured, for example, with the aforementioned sensors and returned to the comparator 201 again. The controller output u R can be a fine adjustment fa , which influences the rotational speed of the device to be controlled.

In Figur 3 ist ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt und insgesamt mit 300 bezeichnet. In Schritt 301 befindet sich die Bearbeitungsmaschine in einem definierten Zustand ("Normalbetrieb"), in dem die Bahnspannungs-Regeleinrichtung mit einem ersten Parametersatz, bspw. dem Satz 210, beaufschlagt ist.In FIG. 3 a flow chart of a method according to the invention is shown and indicated generally at 300. In step 301, the processing machine is in a defined state ("normal operation"), in which the web tension control device with a first parameter set, for example. The set 210, is applied.

In Schritt 302 wartet das Verfahren auf eine anstehende Veränderung 311 wenigstens eines die Bahnspannung beeinflussenden Parameters, üblicherweise des Elastizitätsmoduls E. Eine solche Veränderung tritt vorhersehbar bspw. bei einem Rollenwechsel oder bei anderen bereits oben erläuterten Ereignissen auf. Dementsprechend ist der Zeitpunkt der Änderung innerhalb der Steuerung bekannt, so dass die Umstellung automatisch erfolgen kann. Es versteht sich, dass das erfindungsgemäße Verfahren jedoch prinzipiell auf beliebige Weise von einer entsprechenden Änderung in Kenntnis gesetzt werden kann. Beispielsweise können hierfür separate Datenleitungen verwendet werden oder es kann eine Benutzereingabe, die in einer entsprechenden Einrichtung vorgenommen wird, beinhaltet sein.In step 302, the method waits for a pending change 311 of at least one parameter influencing the web tension, usually the modulus of elasticity E. Such a change occurs predictably, for example, in a roll change or in other events already explained above. Accordingly, the time the change within the controller known, so that the conversion can be done automatically. It is understood, however, that the method according to the invention can, in principle, be informed in any manner of a corresponding change. For example, separate data lines may be used for this or user input made in a corresponding device may be included.

In Schritt 303 nimmt das System eine Umstellung der Reglerdynamik, im Beispiel von Figur 1 bspw. durch Umstellung der Reglerparameter 210 nach 211 vor. Die Parameter können beispielsweise einer Lookup-Tabelle oder Datenbank entnommen werden. Es kann jedoch auch eine entsprechende automatische Berechnung der Parametersätze erfolgen.In step 303, the system takes a change in controller dynamics, in the example of FIG FIG. 1 For example, by changing the controller parameters 210 to 211 before. The parameters can, for example, be taken from a lookup table or database. However, a corresponding automatic calculation of the parameter sets can also be carried out.

Die neu gewählten Parameter werden beibehalten, bis eine geeignete Bedingung erfüllt ist und in Schritt 304 wieder die früheren Parameter 210 vorgegeben werden. Die Bedingung kann insbesondere das Verstreichen einer Zeitspanne oder das Absinken der Registerabweichung oder Bahnspannungsabweichung unter einen vorgegebenen Schwellwert sein. Anschließend kehrt das System in den Wartezustand 302 zurück und wartet auf eine erneute Änderung.The newly selected parameters are maintained until a suitable condition is met and the previous parameters 210 are reentered in step 304. In particular, the condition may be the elapse of a time period or the decrease in register deviation or web tension deviation below a predetermined threshold. Thereafter, the system returns to wait state 302 and waits for another change.

Es versteht sich, dass in der dargestellten Figur nur beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung dargestellt sind. Daneben ist jede andere Ausführungsform denkbar, ohne den Rahmen dieser Erfindung zu verlassen.It is understood that in the illustrated figure, only exemplary embodiments of the invention are shown. In addition, any other embodiment is conceivable without departing from the scope of this invention.

Claims (11)

Verfahren zum Regeln der Bahnspannung einer Warenbahn (101) in einer Bahnbearbeitungsmaschine (1), wobei vor einer anstehenden Veränderung wenigstens eines die Bahnspannung beeinflussenden Parameters die Auswirkungen der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung (ε) reduziert werden.Method for regulating the web tension of a material web (101) in a web processing machine (1), wherein the effects of the web tension control on the web elongation (ε) are reduced before an upcoming change of at least one parameter influencing the web tension. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Auswirkungen der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung (ε) nur dann reduziert werden, wenn die anstehende Veränderung des wenigstens einen die Bahnspannung beeinflussenden Parameters einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt.The method of claim 1, wherein the effects of the web tension control on the web elongation (ε) are only reduced if the upcoming change of at least one of the web tension influencing parameter exceeds a predetermined threshold. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der wenigstens eine die Bahnspannung beeinflussende Parameter ein die Warenbahn (101) kennzeichnender Parameter, insbesondere der Elastizitätsmodul, ist.A method according to claim 1 or 2, wherein the at least one parameter influencing the web tension is a parameter characterizing the web (101), in particular the modulus of elasticity. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswirkungen der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung (ε) durch eine Veränderung der Reglerparameter (210, 211), eine Begrenzung der Reglerausgangsgröße (uR ) und/oder der Regelabweichung (e), eine Veränderung des Sollwerts (w) und/oder eine Veränderung der Bandbreite des geschlossenen Bahnspannungsregelkreises (200) reduziert werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the effects of the web tension control on the web elongation (ε) by a change in the controller parameters (210, 211), a limitation of the controller output variable ( u R ) and / or the control deviation ( e ), a change in the reference value ( W ) and / or a change in the bandwidth of the closed web tension control loop (200) can be reduced. Verfahren nach Anspruch 4, wobei als neuer Sollwert (w) der sich nach der Änderung ohne Regelung ergebende Istwert verwendet wird.Method according to Claim 4, wherein the new setpoint value ( w ) used is the actual value resulting after the change without regulation. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswirkungen der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung (ε) bei Erfüllung einer vorbestimmten Bedingung, bspw. nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne, wieder erhöht werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the effects of the web tension control on the web stretch (ε) on fulfillment of a predetermined condition, for example, after a predetermined period of time, are increased again. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei zumindest bei der Regelung mit reduzierten Auswirkungen der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung eine veränderte bzw. zusätzlich hinzugefügte Glättung des Istwerts (y) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein at least in the control with reduced effects of the web tension control on the web elongation, a modified or additionally added smoothing of the actual value ( y ) takes place. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei vor der anstehenden Veränderung des wenigstens einen die Bahnspannung beeinflussenden Parameters die Regelkreisdynamik des Bahnspannungsregelkreises (200) auf einen Wert kleiner als die Regelkreisdynamik eines vorhandenen Registerregelkreises eingestellt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein prior to the pending change in the at least one parameter influencing the web tension, the control loop dynamics of the web tension control loop (200) is set to a value smaller than the control loop dynamics of an existing register control loop. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswirkungen der Bahnspannungsregelung auf die Bahndehnung (ε) so reduziert werden, dass eine sich durch die Veränderung des wenigstens einen die Bahnspannung beeinflussenden Parameters ergebende Registerabweichung unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts bleibt.Method according to one of the preceding claims, wherein the effects of the web tension control on the web elongation (ε) are reduced such that a register deviation resulting from the change of the at least one parameter influencing the web tension remains below a predetermined threshold value. Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Arithmetic unit which is adapted to carry out a method according to one of the preceding claims. Bahnbearbeitungsmaschine, insbesondere Druckmaschine, mit einer Recheneinheit nach Anspruch 10.Web processing machine, in particular printing machine, having a computing unit according to claim 10.
EP12152807.9A 2011-05-17 2012-01-27 Method for regulating the web tension in a web processing machine Not-in-force EP2524806B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011101842A DE102011101842A1 (en) 2011-05-17 2011-05-17 Method of controlling web tension in a web-processing machine

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP2524806A1 true EP2524806A1 (en) 2012-11-21
EP2524806B1 EP2524806B1 (en) 2015-11-18
EP2524806B2 EP2524806B2 (en) 2018-10-03

Family

ID=45540825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP12152807.9A Not-in-force EP2524806B2 (en) 2011-05-17 2012-01-27 Method for regulating the web tension in a web processing machine

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20120294662A1 (en)
EP (1) EP2524806B2 (en)
BR (1) BR102012011695A2 (en)
DE (1) DE102011101842A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111065592A (en) * 2017-09-19 2020-04-24 住友重机械工业株式会社 Coil processing system and control method

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013222692A1 (en) * 2013-11-08 2015-05-13 Robert Bosch Gmbh Web tension control in pilgrim step method
US10343943B2 (en) 2014-04-24 2019-07-09 Corning Incorporated Glass manufacturing apparatus and methods
US20150328879A1 (en) * 2014-05-19 2015-11-19 Matthias Hermann Regelsberger Precision registration in printing cylinder systems
CN113353705B (en) * 2021-05-31 2023-03-17 广东利元亨智能装备股份有限公司 Single-path and multi-path cache-free tension control mechanism, method and device
CN113353704B (en) * 2021-05-31 2023-03-17 广东利元亨智能装备股份有限公司 Multi-level main drive non-cache tension control mechanism, method, device and storage medium

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002007975A1 (en) * 2000-07-22 2002-01-31 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Method for regulation of a web tension in a rotary print machine
EP1790601A2 (en) 2005-11-29 2007-05-30 Bosch Rexroth Aktiengesellschaft Control of the web tension of a running web
DE102008035639A1 (en) 2008-07-31 2010-02-04 Robert Bosch Gmbh Method for modeling a control loop for a processing machine
DE102009019624A1 (en) 2009-04-30 2010-11-04 Robert Bosch Gmbh Method for determining at least one controller parameter of a control element in a web tension control loop for a processing machine

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4602326A (en) * 1983-12-12 1986-07-22 The Foxboro Company Pattern-recognizing self-tuning controller
DE3605168A1 (en) 1985-02-16 1986-08-28 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Arrangement for the low-vibration conveying of a flexible fabric web subject to tensile stress
US5486998A (en) * 1993-06-14 1996-01-23 Amax Coal West, Inc. Process stabilizing process controller
NL1000128C2 (en) * 1995-04-12 1996-10-15 Stork Contiweb Method for calculating and controlling the elongation of a moving material web and device for applying the method.
DE69829294T2 (en) * 1997-02-14 2006-04-13 Sonoco-Alcore Oy METHOD FOR PRODUCING A CARTON CORE FROM STRUCTURAL LAYERS AND CORRESPONDING CARTON CORE
DE19723043C2 (en) 1997-06-02 2002-08-01 Wifag Maschf Method and device for controlling a circumferential register of cylinders printing on a web of a web-fed rotary printing press
DE19834725A1 (en) * 1998-07-31 2000-02-03 Wifag Maschf Web tension control device
US7017485B2 (en) * 2000-03-24 2006-03-28 Goss International Americas, Inc. Device and method for controlling web tension
US7024253B2 (en) * 2000-08-21 2006-04-04 Honeywell International Inc. Auto-tuning controller using loop-shaping
DE10135773C5 (en) * 2001-07-23 2009-07-09 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Method and device for controlling drives of a printing machine
US7047852B2 (en) * 2001-10-24 2006-05-23 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Feedforward control system for an elastic material
DE10354432A1 (en) * 2003-11-21 2005-06-09 Goss International Montataire S.A. Method for controlling the feeding of a printing material web into a printing machine
US6991144B2 (en) * 2004-02-04 2006-01-31 The Procter & Gamble Company Method of controlling tension in a moving web material
US7478593B2 (en) * 2004-12-23 2009-01-20 Koenig & Bauer Ag Method for making compensations for register deviations
US9272568B2 (en) * 2005-03-24 2016-03-01 Ryan McDonnell Method and device for producing registered holographic microstructure refractive and reflective effects
DE102005054975B4 (en) * 2005-11-16 2016-12-15 Siemens Aktiengesellschaft Register control in a printing machine
DE102006004307B4 (en) * 2006-01-31 2013-08-14 Windmöller & Hölscher Kg Method for measuring and adjusting web tension between inking units of a multicolor machine
DE102006032127B4 (en) * 2006-07-05 2008-04-30 Aesculap Ag & Co. Kg Calibration method and calibration device for a surgical referencing unit
US7914000B2 (en) * 2007-06-06 2011-03-29 Xerox Corporation Feedback-based document handling control system
DE102007053527A1 (en) * 2007-11-09 2009-05-14 Robert Bosch Gmbh Method for adjusting the web tension in a processing machine
DE102007059066A1 (en) * 2007-12-07 2009-06-10 Robert Bosch Gmbh Axis correction method for a processing machine and a processing machine
DE102007062454A1 (en) * 2007-12-22 2009-07-02 Robert Bosch Gmbh Method for regulating a web tension and / or a register
US8108666B2 (en) * 2008-04-28 2012-01-31 International Business Machines Corporation System and method for transferring user preferences
DE102008058458A1 (en) * 2008-11-21 2010-05-27 Robert Bosch Gmbh Axis correction method for a processing machine and a processing machine
DE102009016206A1 (en) * 2009-04-03 2010-10-14 Robert Bosch Gmbh Method for web tension adjustment
DE102009019642A1 (en) * 2009-04-30 2010-11-04 Volkswagen Ag Device for actuating a hydraulic clutch of a motor vehicle and assembly method thereto
DE102009052330A1 (en) * 2009-11-07 2011-05-12 Robert Bosch Gmbh Method for controlling a controlled variable in a processing machine

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002007975A1 (en) * 2000-07-22 2002-01-31 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Method for regulation of a web tension in a rotary print machine
EP1790601A2 (en) 2005-11-29 2007-05-30 Bosch Rexroth Aktiengesellschaft Control of the web tension of a running web
DE102008035639A1 (en) 2008-07-31 2010-02-04 Robert Bosch Gmbh Method for modeling a control loop for a processing machine
DE102009019624A1 (en) 2009-04-30 2010-11-04 Robert Bosch Gmbh Method for determining at least one controller parameter of a control element in a web tension control loop for a processing machine

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111065592A (en) * 2017-09-19 2020-04-24 住友重机械工业株式会社 Coil processing system and control method
EP3686138A4 (en) * 2017-09-19 2021-07-07 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Web processing system and control method
CN111065592B (en) * 2017-09-19 2022-04-26 住友重机械工业株式会社 Coil processing system and control method
US11472173B2 (en) 2017-09-19 2022-10-18 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Processing system and control method for handling continuous sheet of material

Also Published As

Publication number Publication date
US20120294662A1 (en) 2012-11-22
BR102012011695A2 (en) 2013-11-05
DE102011101842A1 (en) 2012-11-22
EP2524806B1 (en) 2015-11-18
EP2524806B2 (en) 2018-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10335887B4 (en) Method and apparatus for controlling a cut register error and web tension of a web-fed rotary press
EP0976674B1 (en) Web tension control device
DE102007049670B4 (en) Method for register correction in a processing machine and processing machine
EP2524806B1 (en) Method for regulating the web tension in a web processing machine
EP2356053B1 (en) Method of adjusting web tensioning
EP2358534B1 (en) Method for axis correction in a processing machine and processing machine
DE102009016206A1 (en) Method for web tension adjustment
EP2349721B1 (en) Automatic axis correction method for use in a treatment machine for treating a material web
DE102007062454A1 (en) Method for regulating a web tension and / or a register
DE10110122A1 (en) Device and method for controlling web tension
DE102007037564B4 (en) Method for axis correction in a processing machine
EP2002980B1 (en) Method for operating a printing press
EP2067725B1 (en) Method of correcting the axis in a processing machine and processing machine
EP2496417B1 (en) Method for controlling a control variable for a processing machine
DE102009010023A1 (en) Web tension adjusting method for processing machine e.g. shaftless printing machine, involves exhibiting web tension adjusting unit and clamping points, where adjusting unit is impinged during clamping of material web by closing points
AT511027A2 (en) METHOD FOR LOAD TENSION ADJUSTMENT
DE102007024323A1 (en) Method for the dynamic adjustment of a printing machine module for correcting a first index comprises changing the first register and decoupling further registers using a first correction value for the module
DE102007017096A1 (en) Dynamic adjusting method for e.g. pneumatic cylinder of gravure printing press, involves isolating additional registers from dynamic adjustment by interconnection of correction values for additional printing press modules
AT511029A2 (en) METHOD FOR CONTROLLING THE WEIGHT VOLTAGE IN A TRAIN TENSION SECTION THAT HAS A DANCER
DE102008062531A1 (en) Method for controlling e.g. color register in newspaper printing machine, involves determining web tension in tension sections before correction of register, where correction is implemented dependent upon web tension
EP2189288B1 (en) Method for regulating a processing machine with at least one regulating device
DE102006023825A1 (en) Method and system for controlling the drive of a printing and / or processing machine
DE102011105448A1 (en) Method for adjusting tension of web in e.g. shaftless printing machine, involves using control command from transmission element for adjusting tension of web in web portion by printing element
EP1980396A2 (en) Method for adjusting printing press modules
AT512359A2 (en) Method for controlling a web tension in a processing machine

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

17P Request for examination filed

Effective date: 20130521

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20150819

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 761327

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20151215

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502012005223

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20160218

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160218

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160318

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160318

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160219

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160131

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502012005223

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160127

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

26 Opposition filed

Opponent name: LENZE AUTOMATION GMBH

Effective date: 20160818

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20160930

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160131

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160131

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160201

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20160127

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20180125

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20120127

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20180122

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

PUAH Patent maintained in amended form

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009272

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT MAINTAINED AS AMENDED

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20181003

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 502012005223

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20151118

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 761327

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190127

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20190127

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190127

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190127

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20200324

Year of fee payment: 9

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502012005223

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210803