EP2385511A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug - Google Patents

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Publication number
EP2385511A1
EP2385511A1 EP11003273A EP11003273A EP2385511A1 EP 2385511 A1 EP2385511 A1 EP 2385511A1 EP 11003273 A EP11003273 A EP 11003273A EP 11003273 A EP11003273 A EP 11003273A EP 2385511 A1 EP2385511 A1 EP 2385511A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
data
measurement data
vehicle
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP11003273A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Mohamed Essayed Bouzouraa
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of EP2385511A1 publication Critical patent/EP2385511A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a motor vehicle and a motor vehicle according to the preamble of patent claim 6 and a motor vehicle according to the preamble of patent claim 8.
  • the motor vehicle to be operated thus has a device for detecting the surroundings of the motor vehicle, by means of which measurement data can be obtained.
  • a device for detecting an environment of a particular vehicle sensors are in use that scan the environment of the motor vehicle, for.
  • radar or laser systems emit electromagnetic radiation and receive a response signal.
  • a device for detecting the environment of the motor vehicle and a camera may be provided.
  • measurement data are obtained which provide information about the presence of obstacles in the vicinity of the motor vehicle.
  • These measurement data can be the coordinates of points on the surface of the obstacle in the coordinate system of the measuring motor vehicle, but also make a statement about the shape of the obstacle and its orientation.
  • it is assumed that such data can be derived from the measurement signals of the environment sensors or the images of a camera, if they are not immediately available.
  • An example of the method developed in the prior art for the detection of structures by environmental sensors of a motor vehicle is, for. B. the DE 10 2004 048 404 A1 ,
  • Another object of the development in the prior art is the exchange of data between different vehicles, in particular while driving. This so-called car-to-car communication takes place z. B. for the purpose of increasing safety.
  • the task of the sensors of a vehicle is to provide as much information as possible, so that automated intervention in the driving behavior of the motor vehicle can be carried out by the vehicle itself. This goes so far that due to sensor signals, the motor vehicle is self-guiding. Increasingly, the driver is relieved by such functionalities of motor vehicles.
  • a method for wireless communication between vehicles in which a second vehicle relative to a first vehicle is identified by the first vehicle, the second vehicle wirelessly transmits driving information received in the first vehicle, the driving information received in the first vehicle be processed in the first vehicle and the processed driving information is at least partially output via an output means in the first vehicle.
  • the DE 101 33 283 A1 describes a method for avoiding collisions in traffic, wherein the signals emitted by inter-vehicle communication systems are detected and evaluated and a reaction is triggered upon detection of a vehicle approaching at critical speed.
  • the DE 10 2006 041 569 A1 relates to a method which uses an intermediate node to facilitate vehicle-to-vehicle communication.
  • the object is solved in one aspect by a method according to claim 1, and in another aspect by the provision of a motor vehicle having the features according to claim 4 for a transmitting side and the features according to claim 5 for a receiving side.
  • the motor vehicle receives measurement data obtained from another motor vehicle and processes it to generate control commands.
  • such information for the (own) motor vehicle to be operated is of interest, which relates to the environment of another motor vehicle.
  • the detectable environment of another motor vehicle does not always coincide with the detectable environment of one's own motor vehicle.
  • it may be useful for a distance control system if it is known what the environment looks like in front of the vehicle in front, since this is hidden for the surroundings detection devices of the own motor vehicle by the preceding motor vehicle itself.
  • Drives z For example, if the preceding vehicle is tight, a distance control system itself would be a rather large distance from that Select the vehicle in front to ensure sufficient overall safety.
  • a different motor vehicle approaching one's own motor vehicle from an opposite direction or lateral direction can also measure those obstacles which are currently not measurable by the motor vehicle. Information about this is then z. B. valuable for the purpose of collision avoidance.
  • the own motor vehicle receives measurement data from an environment detection device of the other motor vehicle. So that these data on the environment of the other motor vehicle can be placed in any way in relation to the own motor vehicle, also measured data of a position measuring device of the other motor vehicle are received. If necessary, the measured data are still processed before being received.
  • the measurement data concerning the position of the own motor vehicle to be operated are also obtained.
  • These measurement data concerning the own position on the one hand and the measured data measured and received by the position measuring device of the other motor vehicle concerning its position on the other hand are the basis for calculating from the further received measurement data such data which are related to the motor vehicle to be operated. In that case, information about the environment of the motor vehicle to be operated is available, and because of this information, it is then possible to issue (the) control commands.
  • the generation of warning signals is effected by generated control commands.
  • another motor vehicle detects an obstacle before it gets into the detection range of the own motor vehicle.
  • the vehicle driver can then be warned by warning signals that an obstacle detected by another motor vehicle is expected shortly.
  • control commands can also be used to interfere with the driving behavior of the motor vehicle. This may in particular relate to the transverse guide or the longitudinal guide of the motor vehicle, it is thus preferably changed a steering angle and / or a speed of the motor vehicle, the latter either by intervention in the brake system, possibly also by accelerating, by intervening in the operation of a motor.
  • the generated control commands can then be effected in this preferred embodiment, that an obstacle is dodged or braked against an obstacle o. ⁇ .
  • a car-to-car communication is used to process measurement data of one motor vehicle in another motor vehicle.
  • the motor vehicle which transmits the measured data is equipped according to claim 4 with a transmitting device for transmitting data signals to be transmitted wirelessly to another vehicle and characterized in that its means for detecting is coupled to the transmitting device via a control device which is designed to effecting a transmission of measurement data of the means for detecting to another motor vehicle.
  • This aspect of the invention provides a motor vehicle which not only exclusively processes the measurement data of its surroundings detection device itself, either for the purpose of interfering with its own driving behavior or for the purpose of a diagnosis as described in US Pat US 2008/028 457 5 A1 intended.
  • the motor vehicle also includes a device for measuring its position, which is likewise coupled to the control device, so that this can also be used to transmit measured data from the device for measuring the position to another motor vehicle.
  • the invention is realized by providing a motor vehicle having the features according to claim 5, which thus comprises besides the device for measuring its position also a receiving device for receiving wirelessly transmitted data signals from another vehicle, and which is characterized by a verarbeltungs thanks , which is designed to process the data transmitted by data signals on the one hand and measurement data of the device for measuring its position together and to generate control commands, in particular warning device emitting device or to actuators of the motor vehicle.
  • this motor vehicle also has a device for detecting the surroundings of the motor vehicle, so that the received measurement data only supplement the measured data measured by the own device.
  • a designated as a whole with 10 motor vehicle has two environmental sensors 12, which z. B. are designed as radar sensors and are able to scan respective fields 14.
  • the environmental sensors 12 send their measurement signals to a control unit 16, which makes interventions under predetermined circumstances by actuating actuators 18. For example, this can be done in the context of a distance control: With the help of the environment sensors 12 is detected, how large the distance to a vehicle in front, and the control unit 16 controls (not shown) internal combustion engine of the motor vehicle associated actuators or to the brakes associated actuators such in that a predetermined distance to the vehicle in front is observed.
  • the motor vehicle 10 further includes means 20 for measuring its position, e.g. B. can be received by an antenna 22, a signal from a satellite, in particular in the context of the so-called “Global Positioning System", GPS.
  • the position data is supplied to the controller 16.
  • the control unit 16 is further coupled to a transmitting and receiving device 24, which consists of the actual antenna 26 and a modulator - demodulator 28.
  • a transmitting and receiving device 24 By means of the transmitting and receiving device 24 is a communication between the motor vehicle 10 and an external other motor vehicle possible.
  • the motor vehicle 10 is on the road, as well as a second motor vehicle 30 and a third Motor vehicle 32. At least the second motor vehicle 30 has the same equipment as the first motor vehicle 10, at least one device 24 is designed for transmission. On the other hand, the motor vehicle 32 is in the detection area 34 of the environmental sensors 12 of the motor vehicle 30. There is now the danger that the motor vehicle 32 according to the arrow 36 in the driveway of the motor vehicle 10, so that a collision could occur.
  • the motor vehicle 10 does not have the means to recognize this in good time because the motor vehicle 32 is just outside the detection area 14.
  • step S10 (FIG. Fig. 3 ) provided that in the motor vehicle 30 measurement data relating to the motor vehicle 32 (obstacle) are obtained. For example, at individual points P1, P2 of the motor vehicle 32, the respective distances to the motor vehicle 30 can be determined. Likewise, the measurement data may also include information about the shape of the motor vehicle 32 or its orientation on the road.
  • the device 20 for measuring the position of the motor vehicle 30 now measures its position in step S12. The entirety of the measured data (from the environment sensors 12 and the device 20) is now transmitted by the transmission unit 24 from the motor vehicle 30 via a radio link 38 to the receiving unit 24 of the motor vehicle 10, step S14, where it is then also received, step S16.
  • the position of the motor vehicle 10 is now measured by means of the device 20. From the information "position of the motor vehicle 30" and “position of the motor vehicle 10" can now be the measurement data, which are related to the environment sensors 12 of the motor vehicle 30, convert such that they are related to the motor vehicle 10. In the simplest case, it is simply converted from a coordinate system based on the motor vehicle 30 to a coordinate system which relates to the motor vehicle 10. This is done in step S20. Thus, in the motor vehicle 10 environment information is available, in particular concerning the motor vehicle 32, which are not measurable by the motor vehicle 10 itself. The controller 16 is then able either to issue a warning signal to a warning device 40 according to step S22, e.g. B. to give a corresponding message on a display of the motor vehicle 10; or there is a control intervention according to step S24 in that the control unit 16 controls at least one of the actuators 18.
  • a warning signal to a warning device 40 according to step S22, e.g. B. to give a corresponding message on
  • an actuator 18 is a steering intervention to avoid the motor vehicle 32, and alternatively or additionally, the motor vehicle 10 could be braked so that a collision with the motor vehicle 32 is avoided.
  • Measurement data obtained from another motor vehicle need not necessarily be obtainable by the environmental sensors 12 at the same time.
  • the method would also be useful if z. B. the motor vehicle 32 is partially in the detection area 14 of the environment sensors 12 of the motor vehicle 10, or if additional information can be obtained because of detecting from another direction.
  • the extraction of information is always useful when an object from the environment of the external motor vehicle can enter the area of its own motor vehicle, or conversely, the own motor vehicle can get into the previous detection range of the other motor vehicle.
  • the latter is z.
  • information on the distance of the foremost motor vehicle to the middle motor vehicle would be useful for the rearmost motor vehicle, by the middle motor vehicle to the rear vehicle could be transmitted.

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Abstract

Eine Car-to-Car-Kommunikation wird vorliegend dazu genutzt, Messdaten von Umfeldsensoren (12) eines Kraftfahrzeugs (30) an ein anderes Kraftfahrzeug (10) zu übertragen, damit dieses auf die von den Umfeldsensoren (12) des anderen Kraftfahrzeugs (30) erfassten Hindernisse (32) reagieren kann.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 6 und ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 8.
  • Das zu betreibende Kraftfahrzeug weist somit eine Einrichtung zum Erfassen des Umfeldes des Kraftfahrzeuges auf, durch welche Messdaten gewinnbar sind.
  • Als Einrichtung zum Erfassen eines Umfeldes eines bestimmten Fahrzeugs sind Sensoren im Einsatz, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs abtasten, z. B. senden Radar- oder Lasersysteme elektromagnetische Strahlung aus und empfangen ein Antwortsignal. Als Einrichtung zum Erfassen des Umfeldes des Kraftfahrzeugs kann auch eine Kamera bereitgestellt sein.
  • Aufgrund dieser Antwortsignale oder durch die Kamera werden Messdaten gewonnen, die eine Aussage über das Vorhandensein von Hindernissen im Umfeld des Kraftfahrzeugs bereitstellen. Diese Messdaten können die Koordinaten von Punkten auf der Oberfläche des Hindernisses im Koordinatensystem des messenden Kraftfahrzeugs sein, aber auch eine Aussage über die Form des Hindernisses bzw. seine Ausrichtung machen. Bei der vorliegenden Anmeldung wird es als bekannt vorausgesetzt, dass solche Daten aus den Messsignalen der Umfeldsensoren oder den Bildern einer Kamera abgeleitet werden können, sofern sie nicht unmittelbar zur Verfügung stehen. Ein Beispiel für die im Stand der Technik entwickelten Verfahren für das Erfassen von Strukturen durch Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs gibt z. B. die DE 10 2004 048 404 A1 .
  • Ebenfalls Gegenstand der Entwicklung im Stand der Technik ist das Austauschen von Daten zwischen unterschiedlichen Fahrzeugen, insbesondere während der Fahrt. Diese so genannte Car-to-Car-Kommunikation erfolgt z. B. zum Zwecke einer Erhöhung der Sicherheit.
  • Im Zusammenhang mit Sensorsignalen ist es aus der US 200810284575 A1 bekannt, aufgrund der Signale einer Vielzahl von Sensoren in einem Kraftfahrzeug intern eine Diagnose über den Zustand des Kraftfahrzeugs durchzuführen und das Ergebnis der Diagnose drahtlos an eine außerhalb des Fahrzeugs befindliche Zentrale zu senden.
  • Aufgabe der Sensorik eines Fahrzeugs ist es, möglichst viele Informationen zur Verfügung zu stellen, damit automatisierte Eingriffe in das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs durch dieses selbst vorgenommen werden können. Dies geht so weit, dass aufgrund von Sensorsignalen das Kraftfahrzeug selbstführend ist. Zunehmend wird der Fahrzeugführer durch solche Funktionalitäten von Kraftfahrzeugen entlastet.
  • Es versteht sich von selbst, dass eine Automatisierung umso eher und besser erfolgen kann, desto mehr Informationen zur Verfügung stehen.
  • Aus der DE 10 2006 055 344 A1 ist ein Verfahren zur drahtlosen Kommunikation zwischen Fahrzeugen bekannt, bei dem ein relativ zu einem ersten Fahrzeug befindliches zweites Fahrzeug durch das erste Fahrzeug identifiziert wird, das zweite Fahrzeug drahtlos Fahrinformationen aussendet, welche in dem ersten Fahrzeug empfangen werden, die in dem ersten Fahrzeug empfangenen Fahrinformationen im ersten Fahrzeug verarbeitet werden und die verarbeiteten Fahrinformationen zumindest teilweise über ein Ausgabemittel im ersten Fahrzeug ausgegeben werden.
  • Die DE 101 33 283 A1 beschreibt ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen im Straßenverkehr, wobei die von Interfahrzeug-Kommunikationssystemen ausgesendeten Signale erfasst und ausgewertet werden und bei Detektion einer Annäherung eines Fahrzeugs mit kritischer Geschwindigkeit eine Reaktion ausgelöst wird.
  • Die DE 10 2006 041 569 A1 betrifft ein Verfahren, welches sich eines Zwischenknotens bedient, um die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu erleichtern.
  • Aus der DE 10 2007 009 335 A1 ist ein Verfahren zum Verbessern der Abstandsermittlung eines Fahrzeugs zu einem Objekt bei Gefahrensituationen bekannt. Es werden der Abstand zu dem Objekt gemessen und die in dem Fahrzeug so ermittelten Abstandswerte mit Informationen plausibilisiert, die von anderen Fahrzeugen bezüglich des gleichen Objekts ermittelt und mittels einer direkten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu dem Fahrzeug übertragen wurden.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Weg aufzuzeigen, wie der Fahrzeugführer durch automatisierte Eingriffe noch besser unterstützt werden kann.
  • Die Aufgabe wird in einem Aspekt durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst, und in einem anderen Aspekt durch das Bereitstellen eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 4 für eine Sendeseite und die Merkmale gemäß Patentanspruch 5 für eine Empfangsseite.
  • Erfindungsgemäß empfängt somit das Kraftfahrzeug von einem anderen Kraftfahrzeug von selbigem gewonnene Messdaten und verarbeitet diese, um Steuerbefehle zu erzeugen.
  • Es ist Erkenntnis des Erfinders der vorliegenden Erfindung, dass durchaus ein anderes Kraftfahrzeug als das eigene Messungen durchführen kann, die dem eigenen Kraftfahrzeug nicht zugänglich sind, wobei aber die gewonnenen Messergebnisse von Nutzen sind. Durch die Erfindung erhält somit das eigene Kraftfahrzeug Informationen, die ihm zumindest gelegentlich sonst nicht zur Verfügung stehen würden. Dadurch, dass mehr Informationen zur Verfügung stehen, können automatisierte Eingriffe zielgenauer erfolgen.
  • Als Zusatzinformation sind insbesondere solche Informationen für das zu betreibende (eigene) Kraftfahrzeug von Interesse, die das Umfeld eines anderen Kraftfahrzeugs betreffen. Das erfassbare Umfeld eines anderen Kraftfahrzeugs deckt sich nicht immer mit dem erfassbaren Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs. Beispielsweise kann es für ein Abstandsregelungssystem sinnvoll sein, wenn bekannt ist, wie das Umfeld vor dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug aussieht, da dieses für die Umfelderfassungseinrichtungen des eigenen Kraftfahrzeugs durch das vorausfahrende Kraftfahrzeug selbst verdeckt ist. Fährt z. B. das vorausfahrende Kraftfahrzeug dicht auf, so würde ein Abstandsregelungssystem selbst einen eher großen Abstand zu dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug wählen, damit insgesamt für ausreichende Sicherheit gesorgt ist. Ein sich aus einer Gegenrichtung oder seitlichen Richtung dem eigenen Kraftfahrzeug näherndes anderes Kraftfahrzeug kann auch solche Hindernisse messen, die von dem eigenen Kraftfahrzeug gegenwärtig nicht messbar sind. Eine Information hierüber ist dann z. B. für den Zweck einer Kollisionsvermeidung wertvoll.
  • Um dies umzusetzen, ist vorgesehen, dass das eigene Kraftfahrzeug Messdaten von einer Umfelderfassungseinrichtung des anderen Kraftfahrzeugs empfängt. Damit diese Daten über das Umfeld des anderen Kraftfahrzeugs in irgendeiner Weise in Bezug zu dem eigenen Kraftfahrzeug setzbar sind, werden auch Messdaten einer Positionsmesseinrichtung des anderen Kraftfahrzeugs empfangen. Gegebenenfalls sind die Messdaten noch aufbereitet, bevor sie empfangen werden.
  • Es ist dann empfangsseitig vorgesehen, dass auch die Messdaten betreffend die Position des eigenen, zu betreibenden Kraftfahrzeugs gewonnen werden. Diese Messdaten betreffend die eigene Position einerseits und die von der Positionsmesseinrichtung des anderen Kraftfahrzeugs gemessenen und empfangenen Messdaten betreffend dessen Position andererseits sind Grundlage dafür, aus den weiteren empfangenen Messdaten solche Daten zu berechnen, die auf das zu betreibende Kraftfahrzeug bezogen sind. Dann steht nämlich eine Information über das Umfeld des zu betreibenden Kraftfahrzeugs zur Verfügung, und aufgrund dieser Information können dann eben (die) Steuerbefehle abgegeben werden.
  • Bei einer einfachen Ausführungsform wird durch erzeugte Steuerbefehle die Abgabe von Warnsignalen bewirkt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein anderes Kraftfahrzeug ein Hindernis erfasst, bevor dieses in den Erfassungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs gerät. Der Fahrzeugführer kann dann durch Warnsignale darauf hingewiesen werden, dass in Kürze mit einem von einem anderen Kraftfahrzeug erfassten Hindernis zu rechnen ist. Alternativ oder zusätzlich zur Abgabe von Warnsignalen kann durch erzeugte Steuerbefehle auch ein Eingriff in das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs erfolgen. Dies kann insbesondere die Querführung oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs betreffen, es wird also vorzugsweise ein Lenkwinkel geändert und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geändert, letzteres entweder durch Eingriff in das Bremssystem, gegebenenfalls auch durch Beschleunigen, indem in den Betrieb eines Motors eingegriffen wird. Durch die erzeugten Steuerbefehle kann bei dieser bevorzugten Ausführungsform dann bewirkt werden, dass einem Hindernis ausgewichen wird oder vor einem Hindernis gebremst wird o. ä.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine Car-to-Car-Kommunikation dazu eingesetzt, Messdaten des einen Kraftfahrzeugs In einem anderen Kraftfahrzeug zu verarbeiten. Das Kraftfahrzeug, das die Messdaten aussendet, ist gemäß Patentanspruch 4 mit einer Sendeeinrichtung zum Aussenden von drahtlos zu übermittelnden Datensignalen zu einem anderen Fahrzeug ausgestattet und dadurch gekennzeichnet, das seine Einrichtung zum Erfassen mit der Sendeeinrichtung über eine Steuereinrichtung gekoppelt ist, welche dazu ausgelegt ist, ein Aussenden von Messdaten der Einrichtung zum Erfassen an ein anderes Kraftfahrzeug zu bewirken. Durch diesen Aspekt der Erfindung wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, das die Messdaten seiner Umfelderfassungseinrichtung nicht nur ausschließlich selbst verarbeitet, sei dies zum Zwecke eines Eingriffs in sein eigenes Fahrverhalten oder zum Zwecke einer Diagnose wie gemäß der US 2008/028 457 5 A1 vorgesehen.
  • Das Kraftfahrzeug umfasst auch eine Einrichtung zum Messen seiner Position, welche ebenfalls mit der Steuereinrichtung gekoppelt ist, so das durch diese auch ein Aussenden von Messdaten der Einrichtung zum Messen der Position an ein anderes Kraftfahrzeug bewirkbar ist.
  • Betreffend die Empfangsseite wird die Erfindung durch das Bereitstellen eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 5 realisiert, das somit neben der Einrichtung zum Messen seiner Position auch eine Empfangseinrichtung zum Empfangen von drahtlos übermittelten Datensignalen von einem anderen Fahrzeug aufweist, und das durch eine Datenverarbeltungseinrichtung gekennzeichnet ist, die ausgelegt ist, die durch Datensignale übermittelten Daten einerseits sowie Messdaten der Einrichtung zum Messen seiner Position zusammen zu verarbeiten und Steuerbefehle zu erzeugen, insbesondere an Warnsignale abgebende Einrichtung oder an Aktuatoren des Kraftfahrzeugs.
  • Bevorzugt weist auch dieses Kraftfahrzeug eine Einrichtung zum Erfassen des Umfeldes des Kraftfahrzeuges auf, so dass die empfangenen Messdaten nur die von der eigenen Einrichtung gemessenen Messdaten ergänzen.
  • Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben, in der
    • Fig. 1
    in schematischer Draufsicht ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht;
    Fig. 2
    in schematischer Draufsicht eine Straßensituation zeigt, in der sich das Kraftfahrzeug mit einem entsprechenden oder ähnli- chen Kraftfahrzeug befindet; und
    Fig. 3
    ein Flussschaubild zur Erläuterung der Schritte des erfindungs- gemäßen Verfahrens gemäß einer Ausführungsform ist.
  • Ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Kraftfahrzeug weist zwei Umfeldsensoren 12 auf, welche z. B. als Radarsensoren ausgebildet sind und in der Lage sind, jeweilige Felder 14 abzutasten. Die Umfeldsensoren 12 senden ihre Messsignale an ein Steuergerät 16, das unter vorbestimmten Umständen Eingriffe vornimmt, indem es Aktoren 18 ansteuert. Beispielsweise kann dies im Rahmen einer Abstandsregelung erfolgen: Mit Hilfe der Umfeldsensoren 12 wird erfasst, wie groß der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ist, und das Steuergerät 16 steuert zum (nicht gezeigten) Verbrennungsmotor des Kraftfahrzeugs zugehörige Aktoren oder zu den Bremsen zugehörige Aktoren derart an, dass ein vorbestimmter Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird.
  • Das Kraftfahrzeug 10 weist ferner eine Einrichtung 20 zum Messen seiner Position auf, z. B. kann durch eine Antenne 22 ein Signal eines Satelliten empfangen werden, insbesondere im Rahmen des so genannten "Global Positioning System", GPS. Die Positionsdaten werden dem Steuergerät 16 zugeführt.
  • Das Steuergerät 16 ist ferner mit einer Sende- und Empfangseinrichtung 24 gekoppelt, die aus der eigentlichen Antenne 26 und einem Modulator - Demodulator 28 besteht. Mithilfe der Sende- und Empfangseinrichtung 24 ist eine Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und einem externen anderen Kraftfahrzeug möglich.
  • In einer in Fig. 2 gezeigten Straßensituation befindet sich das Kraftfahrzeug 10 auf der Straße, genauso auch ein zweites Kraftfahrzeug 30 und ein drittes Kraftfahrzeug 32. Mindestens das zweite Kraftfahrzeug 30 weist eine Ausstattung wie das erste Kraftfahrzeug 10 auf, zumindest ist eine Einrichtung 24 zum Senden ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 32 befindet sich außerhalb des Erfassungsbereiches 14 der Umfeldsensoren 12 des Kraftfahrzeugs 10. Hingegen befindet sich das Kraftfahrzeug 32 im Erfassungsbereich 34 der Umfeldsensoren 12 des Kraftfahrzeugs 30. Es besteht nun die Gefahr, dass sich das Kraftfahrzeug 32 gemäß dem Pfeil 36 in den Fahrweg des Kraftfahrzeugs 10 hinein bewegt, so dass es zu einer Kollision kommen könnte.
  • Das Kraftfahrzeug 10 verfügt ohne weitere Maßnahmen nicht über Mittel, dies rechtzeitig zu erkennen, weil sich das Kraftfahrzeug 32 eben außerhalb des Erfassungsbereichs 14 befindet.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist nun gemäß Schritt S10 (Fig. 3) vorgesehen, dass im Kraftfahrzeug 30 Messdaten betreffend das Kraftfahrzeug 32 (Hindernis) gewonnen werden. Beispielsweise können zu einzelnen Punkten P1, P2, des Kraftfahrzeugs 32 die jeweiligen Abstände zum Kraftfahrzeug 30 ermittelt werden. Genauso kann zu den Messdaten auch eine Information über die Form des Kraftfahrzeugs 32 oder seine Ausrichtung auf der Straße gehören. Die Einrichtung 20 zum Messen der Position des Kraftfahrzeugs 30 misst nun dessen Position in Schritt S12. Die Gesamtheit der Messdaten (von den Umfeldsensoren 12 und der Einrichtung 20) wird nun vermittels der Sendeeinheit 24 vom Kraftfahrzeug 30 über eine Funkstrecke 38 an die Empfangseinheit 24 des Kraftfahrzeugs 10 gesendet, Schritt S14, wo diese dann auch empfangen wird, Schritt, S16. Im Kraftfahrzeug 10 wird nun mithilfe der Einrichtung 20 die Position des Kraftfahrzeugs 10 gemessen. Aus den Informationen "Position des Kraftfahrzeugs 30" und "Position des Kraftfahrzeugs 10" lassen sich nun die Messdaten, die auf die Umfeldsensoren 12 des Kraftfahrzeugs 30 bezogen sind, derart umrechnen, dass sie auf das Kraftfahrzeug 10 bezogen sind. Im einfachsten Fall wird einfach von einem auf das Kraftfahrzeug 30 bezogenem Koordinatensystem auf ein Koordinatensystem umgerechnet, das sich auf das Kraftfahrzeug 10 bezieht. Dies erfolgt im Schritt S20. Somit stehen im Kraftfahrzeug 10 Umfeldinformationen zur Verfügung, insbesondere betreffend das Kraftfahrzeug 32, die durch das Kraftfahrzeug 10 selbst nicht messbar sind. Das Steuergerät 16 ist dann in der Lage, entweder gemäß Schritt S22 ein Warnsignal an eine Warneinrichtung 40 abzugeben, z. B. eine entsprechende Mitteilung auf ein Display des Kraftfahrzeugs 10 zu geben; oder es erfolgt ein Steuereingriff gemäß Schritt S24, indem das Steuergerät 16 zumindest einen der Aktoren 18 ansteuert.
  • Im Fall der Fig. 2 wäre es möglich, dass durch einen Aktor 18 ein Lenkeingriff erfolgt, um dem Kraftfahrzeug 32 auszuweichen, und alternativ oder zusätzlich könnte das Kraftfahrzeug 10 gebremst werden, damit eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug 32 vermieden wird.
  • Von einem anderen Kraftfahrzeug gewonnene Messdaten müssen nicht notwendigerweise von den Umfeldsensoren 12 nicht gleichzeitig gewinnbar sein. Das Verfahren wäre auch dann von Nutzen, wenn sich z. B. das Kraftfahrzeug 32 teilweise im Erfassungsbereich 14 der Umfeldsensoren 12 des Kraftfahrzeugs 10 befindet, oder wenn wegen des Erfassens aus einer anderen Richtung zusätzliche Informationen gewinnbar sind.
  • Außer in dem in Fig. 2 beschriebenen Fall ist die Gewinnung von Informationen stets dann sinnvoll, wenn ein Objekt aus dem Umfeld des externen Kraftfahrzeugs in den Bereich des eigenen Kraftfahrzeugs gelangen kann, oder wenn umgekehrt das eigene Kraftfahrzeug in den zuvorigen Erfassungsbereich des anderen Kraftfahrzeugs gelangen kann. Letzteres ist z. B. dann der Fall, wenn zwei Kraftfahrzeuge hintereinander herfahren und das vordere Kraftfahrzeug hinter einem weiteren Kraftfahrzeug herfährt, dann wäre für das hinterste Kraftfahrzeug eine Information über den Abstand des vordersten Kraftfahrzeugs zum mittleren Kraftfahrzeug von Nutzen, die durch das mittlere Kraftfahrzeug an das hintere Fahrzeug übermittelt werden könnte.

Claims (6)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (10), wobei Messdaten betreffend die Position des zu betreibenden Kraftfahrzeugs (10) gewonnen werden, welche Daten betreffend ein auf dieses Kraftfahrzeug (10) bezogenes Koordinatensystem umfassen, und das Kraftfahrzeug (10) von einem anderen Kraftfahrzeug (30) Messdaten empfängt und verarbeitet, welche von dem anderen Kraftfahrzeug (30) mittels einer Umfelderfassungseinrichtung (12) und einer Positionsmesseinrichtung (20) gewonnen wurden und/oder aufgrund von solchen Messdaten erzeugte Messdaten umfassen und diese Messdaten Daten betreffend ein auf das andere Kraftfahrzeug (30) bezogenes Koordinatensystem umfassen, wobei aufgrund der Messdaten des zu betreibenden Kraftfahrzeugs (70) und des anderen Kraftfahrzeugs (30) auf das zu betreibende Kraftfahrzeug (10) bezogene Daten berechnet werden, so dass eine Information über das Umfeld des zu betreibenden Kraftfahrzeugs (10) zur Verfügung steht und aufgrund dieser Information Steuerbefehle abgegeben werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    durch erzeugte Steuerbefehle die Abgabe von Warnsignalen bewirkt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    durch erzeugte Steuerbefehle ein Eingriff in das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs (10) erfolgt, wobei vorzugsweise ein Lenkwinkel geändert wird und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geändert wird.
  4. Kraftfahrzeug (30, 10) mit einer Einrichtung (12) zum Erfassen des Umfelds des Kraftfahrzeugs (30), durch welche Messdaten gewinnbar sind, und mit einer Sendeeinrichtung (24) zum Aussenden von drahtlos zu übermittelnden Datensignalen zu einem anderen Fahrzeug (10), wobei die Einrichtung (12) zum Erfassen mit der Sendeeinrichtung (24) über eine Steuereinrichtung (16) gekoppelt ist, welche dazu ausgelegt ist, ein Aussenden von Messdaten der Einrichtung zum Erfassen (12) an ein anderes Kraftfahrzeug (10) zu bewirken,
    gekennzeichnet, durch
    eine Einrichtung (20) zum Messen seiner Position, wobei diese Einrichtung (20) dazu ausgebildet ist, Daten betreffend ein auf das Kraftfahrzeug (30, 10) bezogenes Koordinatensystem bereitzustellen, und wobei diese Einrichtung (20) ebenfalls mit der Steuereinrichtung (16) gekoppelt ist, so dass durch diese Steuereinrichtung (16) auch ein Aussenden von Messdaten der Einrichtung (20) zum Messen der Position an ein anderes Kraftfahrzeug (10) bewirkbar ist.
  5. Kraftfahrzeug (10) mit einer Einrichtung (20) zum Messen seiner Position und mit einer Empfangseinrichtung (24) zum Empfangen von drahtlos ermittelten Datensignalen von einem anderen Fahrzeug (30),
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Einrichtung (20) zum Messen der Position dazu ausgebildet ist, Daten betreffend ein auf das Kraftfahrzeug (10) bezogenes Koordinatensystem bereitzustellen,
    und gekennzeichnet durch
    eine Datenverarbeitungseinrichtung (16), die ausgelegt ist, die durch Datensignale übermittelten Daten einerseits sowie Messdaten der Einrichtung zum Messen (20) andererseits zusammen zu verarbeiten und Steuerbefehle zu erzeugen, insbesondere an Warnsignale abgebende Einrichtungen (40) oder Aktuatoren (18) des Kraftfahrzeugs.
  6. Kraftfahrzeug (10) nach Anspruch 5, mit einer Einrichtung (12) zum Erfassen des Umfeldes (14) des Kraftfahrzeugs.
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