EP2345621A1 - Method for operating an industrial truck - Google Patents

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EP2345621A1
EP2345621A1 EP11000107A EP11000107A EP2345621A1 EP 2345621 A1 EP2345621 A1 EP 2345621A1 EP 11000107 A EP11000107 A EP 11000107A EP 11000107 A EP11000107 A EP 11000107A EP 2345621 A1 EP2345621 A1 EP 2345621A1
Authority
EP
European Patent Office
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release
load
opening
actuating device
actuator
Prior art date
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Granted
Application number
EP11000107A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2345621B1 (en
Inventor
Caspar Tügel
Heiko Vellinga
Michael Arndt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP2345621A1 publication Critical patent/EP2345621A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2345621B1 publication Critical patent/EP2345621B1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a method for operating an industrial truck with a load handling device having a release position for releasing the load and a holding position for holding the load, wherein in the holding position by applying a holding force, the load is held, in particular a clamping device with a designed as a closed position Holding position and a release position formed as an open position, wherein the load handling device is actuated by means of an actuating device having at least two Druckichslaub and a neutral position, wherein a first Heidelbergschulsdorfkeit as a closing operation for holding the load, in particular for staple closing, and the second Heidelbergiolosdorfkeit as an opening operation to Releasing the load, in particular for staple opening, is used.
  • load handling devices When moving loads with trucks, such as forklifts, load handling devices are used for receiving and holding the loads in many applications, which are acted upon between a release position and a holding position in which the load is held by applying a holding force.
  • load handling devices may be designed as stapling devices, as a vacuum lifter or as a magnetic lifter, which are mounted on a mast of the truck as an attachment.
  • Load handling devices designed as stapling devices for example a ball clamp, a rock clamp, a drum clamp, a roller clamp or a clamping fork, consist of two mutually displaceable elements, for example clamping jaws, between which the load is frictionally held by applying a holding force designed as a clamping force.
  • a vacuum holder holding the force is performed by a holding force designed as a suction force.
  • the holding of the load in a magnet holder is performed by a holding force formed as a magnetic force.
  • the clamping device can be actuated by an adjustment of the two clamping jaws to each other between a clamping or closed position as a holding position in which the load between the jaws is frictionally engaged, and an open position as a release position.
  • the two jaws can be arranged to be laterally displaceable or pivotable about a pivot axis on the mast, wherein the clamping device by means of a suitable drive, for example a hydraulic or electromechanical drive between the closed position, in which the load is held frictionally between the jaws, and the open position can be moved or swiveled.
  • a holding force in the holding position can be generated and applied correspondingly by applying the magnetic force or the suction force.
  • an operating element to be actuated by an operator is provided as the operating element, as a rule an operating lever, with a neutral position and two switching movement possibilities.
  • a first switching movement possibility generates a control signal for actuating the load handling device in the holding position, for example for closing a clamping device, and serves as a closing operation for holding a load, for example for staple closing.
  • the second switching movement possibility generates a control signal for actuating the load handling device in the release position, for example for opening the clamping device, and serves as an opening operation for releasing the load, for example for staple opening.
  • load-handling devices for example clamping devices
  • the load-handling device is acted upon by an unintentional actuation of the actuating device into the release position, for example a clamping device by an unintentional Actuating the actuator is opened, and thus the load is no longer held.
  • additional actuating elements for example a pushbutton, pushbutton switch or pressure switch, in the vicinity of the actuating device of the load handling device or on the actuating device of the load handling device.
  • the additional actuator must be operated either together and simultaneously with the actuator or as release once shortly before the actuation of the actuator in the Wegsdorfkeit for releasing the load, for example, for staple opening a stapler operated.
  • the work flow is also interrupted by the additional actuation of the actuating element, since the additional actuation of the actuating element disturbs the flow of movement.
  • the additional actuator causes additional cost.
  • the present invention has for its object to provide a method of the type mentioned, with the release of the function release the load, in particular the function of opening the stapling device, can be achieved in an ergonomically favorable manner and without interrupting the flow of work.
  • This object is achieved in that for releasing the load, in particular for opening the clamp device, within a release switching period in a first step, first a release operation in one of the switching movement possibilities of the actuator and in a second step, the opening operation of the actuator.
  • the idea of the invention thus consists in integrating the second actuation action for releasing the function of releasing the load, in particular the function of opening the clamp device, into the actuation device and forming it as a release actuation, which is formed by one of the switching movement possibilities of the actuation devices.
  • the release switching period, within which the actuator is to be operated by the operator for release operation in the Heidelbergtownsdorfkeit, can be limited to a suitable period of time to rule out incorrect operation.
  • the additional release operation of the actuating device according to the invention for releasing the function of releasing the load in particular the function of opening the clamp device is prevented that a simple unintentional actuation of the actuator for releasing the load, for example, to open the clamp device, and thus leads to the loss of the load .
  • the release for releasing the load takes place directly on the actuating device for the load handling device, for example for staple opening of a stapling device.
  • the workflow is not disturbed, as no gripping or actuation of additional actuators are required by the operator.
  • a preferred embodiment of the invention serves as a release operation of the actuator, an opening operation with subsequent return to the neutral position.
  • the actuator in the release switching period once briefly in the Heidelbergschulsdorfkeit for releasing the load, for example, to open a parenthesis Klammerer adopted, and back to the neutral position to operate in the subsequent actuation of the actuating device in the Wegsdorfkeit for releasing the load, for example, for staple opening a stapler, the release function of the load, in particular the function of opening the stapler, release and allow.
  • the release of the function release the load, in particular the function of opening the stapling device can be achieved in an ergonomically favorable manner.
  • the actuator serves as a release operation, a closing operation of the actuator with subsequent return to the neutral position.
  • the actuator in the release period once briefly in the Heidelbergschulsdorfkeit for holding the load, especially for stapling, and back to the neutral position to actuate to the subsequent operation the actuator in the Wegsdorfkeit for releasing the load, for example, to open the clamp, the function release the load, ie Opening the stapling device, release and allow.
  • the actuator in the opposite direction and use of the shifting possibility to hold the load for example, to clamp it, as a release operation of the load release function, i. Opening the stapling device, the release of the function release the load and thus the function of opening the stapling device can also be achieved in an ergonomically favorable manner.
  • the Heidelbergs. the opening operation for releasing the load, preferably for staple opening, and the closing operation for holding the load, preferably for staple closing, the actuator are preferably located in an operating axis and are separated by the neutral position.
  • a simple mechanical structure of the actuator with an actuating axis can be achieved, which allows ergonomic operation of the load handling device and ergonomically favorable release of the function release the load, especially in a staple device ergonomic operation of the staple function and ergonomically favorable release the function of opening the stapler allows.
  • a further embodiment of the invention may be on the actuating device as a further switching movement possibility depression along a vertical axis of the actuator and a release operation by depressing the actuator done.
  • the release operation of the function release of the load in particular the function opening the clamp device, by pressing or pulling the actuator or rotating the Actuating device, which also in an ergonomically favorable manner without encompassing and thus without interrupting the workflow, the release of the function release the load, in particular the function of opening the stapling device can be done.
  • a sideways movement in a further actuation axis in particular one perpendicular to a common actuation axis of the opening actuation and the closing actuation, and a release actuation occurs by a lateral movement of the actuation device in the further actuation axis.
  • a sideways movement of the actuator can also be on an actuator with two mutually perpendicular actuation axes release the function release the load, in particular the function opening the clamp device, done in an ergonomically favorable manner without grasping and thus interrupting the workflow.
  • the release operation may be required during and simultaneously with the actuation of the actuating device in the Heidelbergschulsdorfkeit for releasing the load, for example, for staple opening a stapler here.
  • the release operation is required, for example by pressing pulling, turning or sideways movement of the actuator.
  • the release operation comprises in such further switching movement possibilities according to a preferred embodiment of the invention, a return to the neutral position. If the release operation by pressing, pulling, turning or sideways movement of the actuator and then passes through the neutral position before the actuator is in the Wegsdorfkeit for releasing the load, for example, open parenthesis, the release of the function release the load, in particular Function Opening of the clamp device by short and single press, pull, turn or a short sideways movement the actuator as a release operation done in a particularly ergonomic and safe manner. Such an operation while passing the neutral position is very unlikely in a random operation.
  • the release switching period comprises a period in the range of 0.5 to 5 seconds, preferably 1 to 3 seconds.
  • safe operation of the load handling device such as a stapler, can be achieved and ensured.
  • the released by the release operation release of the function release of the load in particular the function of opening the clamp device can on the duration of actuation of the actuator in the switching means for releasing the load and thus the actuation of the actuator for releasing the load, for example in a clamping device for Clamp open, be limited.
  • the release for releasing the load preferably for opening the clamp device
  • a follow-up period in the range of 2-3 seconds
  • a repeated actuation of the actuation device into the switching movement possibility for clamp opening during a clamping device can also be achieved be carried out and released, which in particular in applications and applications where due to different widths loads a simple and fast adjustment of the opening width of the stapler or a readjustment of the stapler is required, a simple and quick readjustment of the opening width of the stapler in the Follow-up period is also made possible at the same time with further actions.
  • the release for releasing the load, in particular the function for opening the stapling device as long as granted until a closing operation of the actuator according to an embodiment of the invention is carried out.
  • the Release the function staple opening at a stapler after the release operation and subsequent actuation of the actuator in the Wegsdorfkeit for staple opening is thus granted until the actuator is operated by passing the neutral position in the opposite direction and thus in the Wegsdorfkeit for stapling. After passing through the neutral position and deflection of the actuator in the Wegsdorfkeit for staple closing thus the release of the function staple opening is withdrawn.
  • the invention further relates to an industrial truck with a load handling device, in particular a clamping device which can be actuated by means of an actuating device, wherein the actuating device is in operative connection with an electronic control device and the electronic control device can perform and controls a method according to the invention.
  • the required on the actuator within the release period release operation to release the function release the load, in particular the function of opening the clamp device, and the inventive use of a Heidelbergrisonsdorfkeit the actuator as a release operation can in an actuator which is in operative connection with an electronic control device and at an actuation in the switching movement possibilities or the further switching movement possibility generates a corresponding electrical control signal and delivers it to the control device, be implemented in the electronic control device by monitoring the control signals supplied by the actuated actuator by simple programming of the control device and thus the release of the function release the load in a load handling device that holds the load in the holding position by applying a holding force, in particular the release of the function Opening the stapling device in a stapling device to be achieved in a purely electronic way by appropriate programming of the control device.
  • the actuator may be formed by a joystick according to an embodiment of the invention.
  • the actuating device is formed according to a further embodiment of the invention by a trained as a mini lever control lever, which is operated with the fingertips, special advantages.
  • a switching movement possibility of the mini lever as a release operation can not be arranged for reasons of space in a mini lever on the additional actuators for the release functions, such as push button or push button, a release function for the function release the load, in particular the function Opening the Klamrüer observed be provided in an ergonomically favorable manner and in a cost effective manner.
  • FIG. 1 is an inventive truck 1, for example, a counterbalance forklift, shown in a side view, which is provided with a method according to the invention for releasing the function release the load, in particular the function opening a stapler.
  • a lifting carriage 3 On a mast 2 of the truck 1, a lifting carriage 3 is arranged up and down movable on which a designed as a stapling device 4 load handling device is arranged.
  • the stapling device 4 comprises - as shown in FIG. 2 can be seen, in which a plan view of the clamping device 4 is shown - two substantially vertically arranged jaws 4a, 4b, which are displaced by a suitable drive 5 in the lateral direction or about a pivot axis, in particular a horizontal pivot axis, can be pivoted.
  • the actuator 6 is formed in the present embodiment by a joystick or an operable with the fingertips mini lever.
  • the actuating device 6 can in this case be arranged on an armrest 7 of a driver's seat or on an armrest in a driver's workplace of the industrial truck 1.
  • the actuator 6 has - as in the FIG. 2 is shown - two lying in an operating axis 10 Wegstre 10a, 10b, which are separated by the illustrated, designed as a middle position neutral position of the actuator 6.
  • the first switching movement possibilities 10a serve as a closing operation for clamping the stapling device 4 and thus for holding the load by a movement of the two clamping jaws 4a, 4b according to the arrows 11.
  • the second switching movement possibilities 10 b serves as an opening operation for the staple opening of the stapling device 4 and thus for releasing the load, by a movement of the two clamping jaws 4 a, 4 b according to the arrows 12.
  • the actuating device 6 is in operative connection with an electronic control device 15, which controls the drive 5 of the clamping device 4.
  • an electronic control device 15 which controls the drive 5 of the clamping device 4.
  • the following inventive method is provided with the a release of the control signal to release the load and thus a release of the function release the load, in particular the function staple opening, is achieved in a corresponding actuation of the actuator 6 in the Heidelbergspetit 10b.
  • the release switching period is stored here in the electronic control device 15.
  • the control device 15 monitors in this case whether a release operation of the actuating device 6 has taken place within the release period.
  • the release operation on the actuating device 6 is preferably formed from a short and one-time operation in the closed position and thus a short and one-time operation in the direction of Wegsdorfkeit 10a for holding the load, ie for staple closing in a clamping device designed as a load handling device.
  • the release of the function release of the load and thus the function staple opening thus takes place in that the actuating device 6 immediately before the operation in the second, as opening operation for releasing the load, ie for staple opening, trained Heidelbergsdorfkeit 10b once briefly from the neutral position in the direction of the first, designed as closing operation first shift movement possibility 10a and thus in the opposite direction with subsequent return to the neutral position is actuated.
  • the release operation on the operating device 6 may alternatively consist of a short and single operation in the open position and thus a short and single operation in the direction of the switching movement possibility 10b for releasing the load, i. for stapling a stapler.
  • the release of the function release of the load and thus the function staple opening a stapler thus takes place in that the actuator 6 immediately prior to the operation in the second, as an opening operation for releasing the load, i. for staple opening a stapler, trained GmbHtownsdorfkeit 10b once briefly from the neutral position in the second, designed as an opening operation first switching movement possibility 10b and back to the neutral position is actuated.
  • the release of the function releasing the load and thus the function of opening the stapling device is thus carried out by a double actuation of the actuator 6 in the open position within the release period with intervening passage of the neutral position.
  • the release of the function release the load in particular the function of opening the clamp device, issued if within the release period in a first step, a release operation of the actuator 6 by briefly and one time operating in one of the switching movement possibilities 10a and 10b takes place and then the actuator 6 returns to the neutral position.
  • the subsequent actuation of the actuating device 6 in a second step in the second Druckzisdorfkeit 10 b as an opening operation is thereby enabled, so that the control signal supplied by the actuator 6 leads to release the load and thus to open the stapling device 4.
  • the electronic control device 15 releases the drive signal for releasing the load, ie the staple drive signal during a stapling device 4, during the actuation of the actuation device 6 into the second actuation path 10b and thus during the duration of the opening actuation and an overrun period.
  • the After-running period is also stored in the electronic control device 15 here.
  • a readjustment of the stapling device 4 can be achieved in the case of a stapling device 4 as a load handling device, for example, the opening width of the stapling device can be adapted quickly and easily to a load to be picked up.
  • the release for opening the stapler 4 can be issued after a corresponding release operation until a renewed closing operation of the actuator 6 and thus a passage through the neutral position and a deflection in the opposite direction in the first Shift movement possibility 10a for holding the load, ie for stapling a stapling device 4 is performed.
  • the release operation on the actuating device 6 can also take place by depressing 20b or pulling up 20a of the actuating device 6 along a vertical axis 20. In addition, the release operation on the actuator 6 by turning 22 of the actuator 6 to the Vertical axis 20 done. If the actuator 6 is provided with a further actuation axis 21 with Heidelbergschuls architecture 21 a, 21 b, which is preferably perpendicular to the actuation axis 10 of the Heidelbergstext 10 a, 10 b, the release operation can also be done by a sideways movement in the Heidelbergschuls Proceedings 21 a and 21 b ,
  • the release operation on the actuator 6 and in particular the use of an already existing switching movement options 10a, 10b or another switching movement possibility 20a, 20b, 21a, 21b, 22 as a release operation of the function release the load, in particular the function opening the stapler 4, the release of the function release the load and thus the function of opening the stapling device can be achieved in an ergonomically favorable manner, with no gripping is required for the operator. The workflow is thus not disturbed and interrupted.
  • the release function can be achieved according to the invention without additional actuators, such as pushbutton or pressure switch, by simply programming the electronic control device 15. In this way, furthermore, the release function can be achieved in a cost-effective manner.
  • the invention is not limited to the illustrated embodiment of the load handling device as a stapling device 4.
  • the invention can also be used in load handling devices in which in a holding position the load is held by an applied holding force, such as a vacuum lifter or magnetic lifter.
  • an applied holding force such as a vacuum lifter or magnetic lifter.

Abstract

The method involves actuating load handling device e.g. clamping device (4) such as ball clamp or stone clamp, by an actuating device (6) e.g. mini lever, which comprises a neutral position, and two switching movement possibilities (10a, 10b, 20a, 20b, 21a, 21b, 22), which serves as a closing activity for closing the clamping device, and as an opening activity for opening the clamping device. Release operation of the actuation device in one of the possibilities and opening actuation of the actuating device are enabled for opening the clamping unit within an enabling switching period. An independent claim is also included for an industrial truck with load handling device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einer Lasthandhabungseinrichtung, die eine Lösestellung zum Lösen der Last und eine Haltestellung zum Halten der Last aufweist, wobei in der Haltestellung durch Aufbringen einer Haltekraft die Last gehalten wird, insbesondere einer Klammereinrichtung mit einer als Schließstellung ausgebildeten Haltestellung und einer als Öffnungsstellung ausgebildeten Lösestellung, wobei die Lasthandhabungseinrichtung mittels einer Betätigungseinrichtung betätigbar ist, die mindestens zwei Schaltbewegungsmöglichkeiten und eine Neutralstellung aufweist, wobei eine erste Schaltbewegungsmöglichkeit als eine Schließbetätigung zum Halten der Last, insbesondere zum Klammerschließen, und die zweite Schaltbewegungsmöglichkeit als eine Öffnungsbetätigung zum Lösen der Last, insbesondere zum Klammeröffnen, dient.The invention relates to a method for operating an industrial truck with a load handling device having a release position for releasing the load and a holding position for holding the load, wherein in the holding position by applying a holding force, the load is held, in particular a clamping device with a designed as a closed position Holding position and a release position formed as an open position, wherein the load handling device is actuated by means of an actuating device having at least two Schaltbewegungsmöglichkeiten and a neutral position, wherein a first Schaltbewegungsmöglichkeit as a closing operation for holding the load, in particular for staple closing, and the second Schaltbewegungsmöglichkeit as an opening operation to Releasing the load, in particular for staple opening, is used.

Beim Bewegen von Lasten mit Flurförderzeugen, beispielsweise Gabelstaplern, werden zum Aufnehmen und Halten der Lasten in vielen Einsatzbereichen Lasthandhabungseinrichtungen verwendet, die zwischen einer Lösestellung und einer Haltestellung beaufschlagbar sind, in der die Last durch Aufbringen einer Haltekraft gehalten wird. Derartige Lasthandhabungseinrichtungen können als Klammereinrichtungen, als Vakuumheber oder als Magnetheber ausgebildet sein, die an einem Hubgerüst des Flurförderzeugs als Anbaugerät angebaut sind.When moving loads with trucks, such as forklifts, load handling devices are used for receiving and holding the loads in many applications, which are acted upon between a release position and a holding position in which the load is held by applying a holding force. Such load handling devices may be designed as stapling devices, as a vacuum lifter or as a magnetic lifter, which are mounted on a mast of the truck as an attachment.

Als Klammereinrichtungen ausgebildete Lasthandhabungseinrichtungen, beispielsweise eine Ballenklammer, eine Steinklammer, eine Fassklammer, eine Rollenklammer oder eine Klemmgabel, bestehen aus zwei gegeneinander verschiebbaren Elementen, beispielsweise Klemmbacken, zwischen denen die Last kraftschlüssig durch Aufbringen einer als Klemmkraft ausgebildeten Haltekraft gehalten wird. Bei einem Vakuumhalter erfolgt das Halten der Kraft durch eine als Saugkraft ausgebildete Haltekraft. Entsprechend erfolgt das Halten der Last bei einem Magnethalter durch eine als magnetische Kraft ausgebildete Haltekraft.Load handling devices designed as stapling devices, for example a ball clamp, a rock clamp, a drum clamp, a roller clamp or a clamping fork, consist of two mutually displaceable elements, for example clamping jaws, between which the load is frictionally held by applying a holding force designed as a clamping force. In a vacuum holder holding the force is performed by a holding force designed as a suction force. Accordingly, the holding of the load in a magnet holder is performed by a holding force formed as a magnetic force.

Bei Klammereinrichtungen kann die Klammereinrichtung durch eine Verstellung der beiden Klemmbacken zueinander zwischen einer Klemm- bzw. Schließstellung als Haltestellung, in der die Last zwischen den Klemmbacken kraftschlüssig gehalten wird, und einer Öffnungsstellung als Lösestellung betätigt werden. Die beiden Klemmbacken können hierzu seitlich verschiebbar oder um eine Schwenkachse verschwenkbar an dem Hubgerüst angeordnet sein, wobei die Klammereinrichtung mittels eines geeigneten Antriebs, beispielsweise eines hydraulischen oder elektromechanischen Antriebs zwischen der Schließstellung, in der die Last zwischen den Klemmbacken kraftschlüssig gehalten wird, und der Öffnungsstellung verschoben bzw. verschwenkt werden können.In stapling devices, the clamping device can be actuated by an adjustment of the two clamping jaws to each other between a clamping or closed position as a holding position in which the load between the jaws is frictionally engaged, and an open position as a release position. For this purpose, the two jaws can be arranged to be laterally displaceable or pivotable about a pivot axis on the mast, wherein the clamping device by means of a suitable drive, for example a hydraulic or electromechanical drive between the closed position, in which the load is held frictionally between the jaws, and the open position can be moved or swiveled.

Bei Magnethebern bzw. Vakuumhebern kann entsprechend durch Aufbringen der Magnetkraft bzw. der Saugkraft eine Haltekraft in der Haltestellung erzeugt und aufgebracht werden.In the case of magnetic lifters or vacuum lifters, a holding force in the holding position can be generated and applied correspondingly by applying the magnetic force or the suction force.

Für die Bedienung der Lasthandhabungseinrichtung, insbesondere einer Klammereinrichtung, ist als Bedienungselement eine von einer Bedienperson zu betätigende Betätigungseinrichtung vorgesehen, in der Regel ein Bedienhebel, mit einer Neutralstellung und zwei Schaltbewegungsmöglichkeiten. Eine erste Schaltbewegungsmöglichkeit erzeugt ein Steuersignal zum Betätigen der Lasthandhabungseinrichtung in die Haltestellung, beispielsweise zum Schließen einer Klammereinrichtung, und dient als Schließbetätigung zum Halten einer Last, beispielsweise zum Klammerschließen. Die zweite Schaltbewegungsmöglichkeit erzeugt ein Steuersignal zum Betätigen der Lasthandhabungseinrichtung in die Lösestellung, beispielsweise zum Öffnen der Klammereinrichtung, und dient als Öffnungsbetätigung zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen. Hierbei weist die Betätigungseinrichtung einen Griffabschnitt auf, an dem die Bedienperson die Betätigungseinrichtung ergreifen kann, um die verschiedenen Schaltbewegungsmöglichkeiten auszuwählen.For the operation of the load handling device, in particular a clamping device, an operating element to be actuated by an operator is provided as the operating element, as a rule an operating lever, with a neutral position and two switching movement possibilities. A first switching movement possibility generates a control signal for actuating the load handling device in the holding position, for example for closing a clamping device, and serves as a closing operation for holding a load, for example for staple closing. The second switching movement possibility generates a control signal for actuating the load handling device in the release position, for example for opening the clamping device, and serves as an opening operation for releasing the load, for example for staple opening. Here, the actuator on a handle portion on which the operator can take the actuator to select the various Schaltbewegungsmöglichkeiten.

Bei derartigen Lasthandhabungseinrichtungen, beispielsweise Klammereinrichtungen, ist im Betrieb zu vermeiden, dass die Lasthandhabungseinrichtung durch ein unbeabsichtigtes Betätigen der Betätigungseinrichtung in die Lösestellung beaufschlagt wird, beispielsweise eine Klammereinrichtung durch ein unbeabsichtigtes Betätigen der Betätigungseinrichtung geöffnet wird, und damit die Last nicht mehr gehalten wird.In such load-handling devices, for example clamping devices, it is to be avoided in operation that the load-handling device is acted upon by an unintentional actuation of the actuating device into the release position, for example a clamping device by an unintentional Actuating the actuator is opened, and thus the load is no longer held.

Besonders wichtig ist dies bei Klammereinrichtungen, bei denen die Klemmbacken im Wesentlichen vertikal angeordnet sind und die die Last allein durch die Anpresskraft und Haftreibung der Klemmbacken halten und bei denen die Last nicht auf den Klemmbacken aufliegt. Ebenso ist dies wichtig bei Vakuumhebern oder Magnethebern, an denen die Last hängt und bei denen die Last ausschließlich durch die Saugkraft bzw. die Magnetkraft gehalten wird.This is particularly important in staplers in which the jaws are arranged substantially vertically and which hold the load solely by the contact pressure and static friction of the jaws and where the load does not rest on the jaws. This is also important for vacuum lifters or magnetic levellers, where the load hangs and where the load is held solely by the suction force or the magnetic force.

Hierzu ist es bereits bekannt, neben bzw. zusätzlich zu der Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, eine zweite Betätigungsaktion zum Lösen der Last, beispielsweise zum Öffnen der Klammereinrichtung, vorzusehen.For this purpose, it is already known, in addition to or in addition to the actuation of the actuator in the switching movement possibility for releasing the load, for example, for staple opening a stapler, a second actuation action to release the load, for example, to open the stapler provided.

Für die zweite Betätigungsaktion ist es bereits bekannt, zusätzliche Betätigungselemente, beispielsweise einen Taster, Tastschalter oder Druckschalter, in der Nähe der Betätigungseinrichtung der Lasthandhabungseinrichtung oder an der Betätigungseinrichtung der Lasthandhabungseinrichtung anzuordnen. Das zusätzliche Betätigungselement muss entweder gemeinsam und zeitgleich mit der Betätigungseinrichtung betätigt werden oder als Freigabe einmal kurz vor dem Betätigen der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, betätigt werden.For the second actuating action, it is already known to arrange additional actuating elements, for example a pushbutton, pushbutton switch or pressure switch, in the vicinity of the actuating device of the load handling device or on the actuating device of the load handling device. The additional actuator must be operated either together and simultaneously with the actuator or as release once shortly before the actuation of the actuator in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, for example, for staple opening a stapler operated.

Ein derartiges zusätzliches Betätigungselement in der Umgebung der Betätigungseinrichtung bzw. an der Betätigungseinrichtung weist jedoch für bestimmte Einsätze Nachteile hinsichtlich der Ergonomie und des Arbeitsflusses auf. Dies gilt insbesondere bei Einsätzen mit einer Klammereinrichtung, in denen ständig die Klammerfunktion benötigt wird und auch wegen verschieden breiter Lasten eine Einstellung der Öffnungsbreite der Klemmbacken zügig und parallel zu anderen Aktionen erfolgen muss, beispielsweise einem Heben/Senken der Klammereinrichtung oder einem Neigen des Hubgerüsts. Die häufige und ständige Betätigung eines zusätzlichen Betätigungselements belastet die Sehnen und Gelenke der Finger sowie der Hand und führt zu einer nachteiligen Ergonomie. Sofern zum Betätigen des zusätzlichen Betätigungselements zwischen der Betätigungseinrichtung und dem zusätzlichen Betätigungselement umgegriffen werden muss, wird zudem der Arbeitsfluss durch die zusätzliche Betätigung des Betätigungselementes unterbrochen, da die zusätzliche Betätigung des Betätigungselements den Bewegungsfluss stört. Darüber verursacht das zusätzliche Betätigungselement zusätzlichen Kostenaufwand.However, such an additional actuating element in the vicinity of the actuating device or on the actuating device has disadvantages with regard to ergonomics and the working flow for certain applications. This is especially true in inserts with a stapler in which the stapling function is constantly needed and also because of different wide loads adjustment of the opening width of the jaws must be done quickly and in parallel with other actions, such as lifting / lowering the clamp or tilting the mast. The frequent and constant operation of an additional actuator stresses the tendons and joints of the fingers as well the hand and leads to a disadvantageous ergonomics. If, in order to actuate the additional actuating element between the actuating device and the additional actuating element has to be taken over, the work flow is also interrupted by the additional actuation of the actuating element, since the additional actuation of the actuating element disturbs the flow of movement. In addition, the additional actuator causes additional cost.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, mit dem eine Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, in ergonomisch günstiger Weise und ohne Unterbrechung des Arbeitsflusses erzielt werden kann.The present invention has for its object to provide a method of the type mentioned, with the release of the function release the load, in particular the function of opening the stapling device, can be achieved in an ergonomically favorable manner and without interrupting the flow of work.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zum Lösen der Last, insbesondere zum Öffnen der Klammereinrichtung, innerhalb eines Freigabeschaltzeitraums in einem ersten Schritt zunächst eine Freigabebetätigung in einer der Schaltbewegungsmöglichkeiten der Betätigungseinrichtung und in einem zweiten Schritt die Öffnungsbetätigung der Betätigungseinrichtung erfolgt. Der erfindungsgemäße Gedanke besteht somit darin, die zweite Betätigungsaktion zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, in die Betätigungseinrichtung zu integrieren und als Freigabebetätigung auszubilden, die von einer der Schaltbewegungsmöglichkeiten der Betätigungseinrichtungen gebildet ist.This object is achieved in that for releasing the load, in particular for opening the clamp device, within a release switching period in a first step, first a release operation in one of the switching movement possibilities of the actuator and in a second step, the opening operation of the actuator. The idea of the invention thus consists in integrating the second actuation action for releasing the function of releasing the load, in particular the function of opening the clamp device, into the actuation device and forming it as a release actuation, which is formed by one of the switching movement possibilities of the actuation devices.

Die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, erfolgt erfindungsgemäß dadurch, dass die Betätigungseinrichtung der Lasthandhabungseinrichtung unmittelbar vor der Betätigung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, zumindest einmal kurz aus der Neutralstellung in eine der Schaltbewegungsmöglichkeiten als Freigabebetätigung betätigt wird. Der Freigabeschaltzeitraum, innerhalb dessen die Betätigungseinrichtung von der Bedienperson zur Freigabebetätigung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zu betätigen ist, kann auf eine geeignete Zeitspanne begrenzt werden, um Fehlbedienungen auszuschließen.The release of the function releasing the load, in particular the function opening the clamp device, according to the invention, characterized in that the actuating device of the load handling device immediately before the operation in the switching movement possibility to release the load, for example, to open a staple clip, at least once briefly from the neutral position into a the Schaltbewegungsmöglichkeiten is actuated as a release operation. The release switching period, within which the actuator is to be operated by the operator for release operation in the Schaltbewegungsmöglichkeit, can be limited to a suitable period of time to rule out incorrect operation.

Mit der erfindungsgemäßen zusätzlichen Freigabebetätigung der Betätigungseinrichtung zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, wird verhindert, dass ein einfaches unbeabsichtigtes Betätigen der Betätigungseinrichtung zum Lösen der Last, beispielsweise zum Öffnen der Klammereinrichtung, und somit zum Verlieren der Last führt. Bei der erfindungsgemäßen zusätzlichen Betätigung der Betätigungseinrichtung zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, erfolgt unmittelbar an der Betätigungseinrichtung für die Lasthandhabungseinrichtung die Freigabe zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung. Hierdurch wird der Arbeitsfluss nicht gestört, da von der Bedienperson kein Umgreifen bzw. Betätigungen von zusätzlichen Betätigungselementen erforderlich sind. Hierdurch ergibt sich weiterhin eine günstige Ergonomie für die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Klammeröffnen einer Klammereinrichtung. Zudem ist durch die Nutzung einer Schaltbewegungsmöglichkeit der Betätigungseinrichtung als Freigabebetätigung kein zusätzliches Betätigungselement vorzusehen, so dass mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zudem die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, in kostengünstiger Weise ohne zusätzlichen Bauaufwand erzielt wird, da für die Freigabefunktion keine zusätzlichen Betätigungselemente erforderlich sind.With the additional release operation of the actuating device according to the invention for releasing the function of releasing the load, in particular the function of opening the clamp device is prevented that a simple unintentional actuation of the actuator for releasing the load, for example, to open the clamp device, and thus leads to the loss of the load , In the additional actuation of the actuator according to the invention for releasing the function of releasing the load, in particular the function of opening the stapling device, the release for releasing the load takes place directly on the actuating device for the load handling device, for example for staple opening of a stapling device. As a result, the workflow is not disturbed, as no gripping or actuation of additional actuators are required by the operator. This also results in a favorable ergonomics for the release of the function release the load, in particular the function staple opening a stapler. In addition, by using a switching movement possibility of the actuator as a release operation no additional actuator provided so that the release of the function release the load, in particular the function of opening the clamp device is achieved in a cost effective manner without additional construction costs with the inventive method because of the Release function no additional actuators are required.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient als Freigabebetätigung der Betätigungseinrichtung eine Öffnungsbetätigung mit anschließender Rückkehr in die Neutralstellung. Zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, ist somit die Betätigungseinrichtung in dem Freigabeschaltzeitraum einmal kurz in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, und wieder zurück in die Neutralstellung zu betätigen, um bei der darauffolgenden Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, die Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, freizugeben und zu ermöglichen. Mit einer derartigen Doppelbetätigung der Betätigungseinrichtung nach Art eines Doppelclicks in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, insbesondere zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, kann die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, in ergonomisch günstiger Weise erzielt werden.According to a preferred embodiment of the invention serves as a release operation of the actuator, an opening operation with subsequent return to the neutral position. To release the function release the load, in particular the function of opening the stapler, thus the actuator in the release switching period once briefly in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, for example, to open a parenthesis Klammerereinrichtung, and back to the neutral position to operate in the subsequent actuation of the actuating device in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, for example, for staple opening a stapler, the release function of the load, in particular the function of opening the stapler, release and allow. With such a double actuation of the actuating device in the manner of a double click in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, in particular for staple opening a stapling device, the release of the function release the load, in particular the function of opening the stapling device can be achieved in an ergonomically favorable manner.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung dient als Freigabebetätigung eine Schließbetätigung der Betätigungseinrichtung mit anschließender Rückkehr in die Neutralstellung. Zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, ist somit die Betätigungseinrichtung in dem Freigabezeitraum einmal kurz in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Halten der Last, insbesondere zum Klammerschließen, und wieder zurück in die Neutralstellung zu betätigen, um bei der darauffolgenden Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen, die Funktion Lösen der Last, d.h. Öffnen der Klammereinrichtung, freizugeben und zu ermöglichen. Mit einer derartigen Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Gegenrichtung und Nutzung der Schaltbewegungsmöglichkeit zum Halten der Last, beispielsweise zum Klammerschließen, als Freigabebetätigung der Funktion Lösen der Last, d.h. Öffnen der Klammereinrichtung, kann die Freigabe der Funktion Lösen der Last und somit die Funktion Öffnen der Klammereinrichtung ebenfalls in ergonomisch günstiger Weise erzielt werden.According to an advantageous embodiment of the invention serves as a release operation, a closing operation of the actuator with subsequent return to the neutral position. To enable the release function of the load, in particular the function of opening the stapler, thus the actuator in the release period once briefly in the Schaltbewegungsmöglichkeit for holding the load, especially for stapling, and back to the neutral position to actuate to the subsequent operation the actuator in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, for example, to open the clamp, the function release the load, ie Opening the stapling device, release and allow. With such actuation of the actuator in the opposite direction and use of the shifting possibility to hold the load, for example, to clamp it, as a release operation of the load release function, i. Opening the stapling device, the release of the function release the load and thus the function of opening the stapling device can also be achieved in an ergonomically favorable manner.

Die Schaltbewegungsmöglichkeiten der Öffnungsbetätigung zum Lösen der Last, bevorzugt zum Klammeröffnen, und der Schließbetätigung zum Halten der Last, bevorzugt zum Klammerschließen, der Betätigungseinrichtung liegen bevorzugt in einer Betätigungsachse und sind durch die Neutralstellung getrennt. Hierdurch ist ein einfacher mechanischer Aufbau der Betätigungseinrichtung mit einer Betätigungsachse erzielbar, der eine ergonomische Bedienung der Lasthandhabungseinrichtung und eine ergonomisch günstige Freigabe der Funktion Lösen der Last ermöglicht, insbesondere bei einer Klammereinreinrichtung eine ergonomische Bedienung der Klammerfunktion und eine ergonomisch günstige Freigabe der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung ermöglicht.The Schaltbewegungsmöglichkeiten the opening operation for releasing the load, preferably for staple opening, and the closing operation for holding the load, preferably for staple closing, the actuator are preferably located in an operating axis and are separated by the neutral position. As a result, a simple mechanical structure of the actuator with an actuating axis can be achieved, which allows ergonomic operation of the load handling device and ergonomically favorable release of the function release the load, especially in a staple device ergonomic operation of the staple function and ergonomically favorable release the function of opening the stapler allows.

Bei diesen beiden Freigabefunktionen, bei denen zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, die Freigabebetätigung durch Betätigen der Betätigungseinrichtung in die Schaltungsmöglichkeit zum Lösen der Last, d.h. Klammeröffnen bei einer Klammereinrichtung, bzw. in die Schaltungsmöglichkeit zum Halten der Last, d.h. Klammerschließen bei einer Klammereinrichtung, erfolgt und somit als Freigabebetätigung die ohnehin vorhandenen Schaltbewegungsmöglichkeiten genutzt werden, ergeben sich besondere ergonomische Vorteile und eine einfache Bedienung der Freigabe, da bereits vorhandene Bewegungsmöglichkeiten für die Freigabebetätigung genutzt werden und somit von der Bedienperson lediglich ein leicht veränderter Bewegungsablauf trainiert werden muss. Zudem ergibt sich ein einfacher Aufbau der Betätigungseinrichtung, da keine Veränderungen des mechanischen Aufbaus der Betätigungseinrichtung erforderlich sind, beispielsweise zusätzliche Schaltbewegungsmöglichkeiten sowie deren Erfassung durch Sensoren oder zusätzliche Schalter. Ebenso können von der Bedienperson zu betätigende Tastschalter oder Druckschalter an der Betätigungseinrichtung, um die Freigabebetätigung zu erfassen, vermieden werden, da die bereits vorhandenen Schaltbewegungsmöglichkeiten der Betätigungseinrichtung für die Freigabebetätigung genutzt werden.In these two release functions, in which to release the function release the load, in particular the function of opening the stapler, the release operation by pressing the actuator in the circuit option for releasing the load, ie, staple opening in a stapler, or in the circuit to hold the Load, ie Staple closing in a stapling device, and thus takes place as a release operation already existing switching motion options, there are special ergonomic advantages and ease of use of the release, since already existing movement possibilities are used for the release operation and thus trained by the operator, only a slightly different sequence of movements got to. In addition, a simple structure of the actuator, since no changes in the mechanical structure of the actuator are required, for example, additional switching movement options and their detection by sensors or additional switches. Likewise, by the operator to be actuated pushbutton or pressure switch on the actuator to detect the release operation can be avoided, since the already existing Schaltbewegungsmöglichkeiten the actuator for the release operation can be used.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung kann an der Betätigungseinrichtung als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit ein Niederdrücken entlang einer Hochachse der Betätigungseinrichtung bestehen und eine Freigabebetätigung durch Niederdrücken der Betätigungseinrichtung erfolgen.According to a further embodiment of the invention may be on the actuating device as a further switching movement possibility depression along a vertical axis of the actuator and a release operation by depressing the actuator done.

Zudem kann gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung an der Betätigungseinrichtung als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit ein Hochziehen entlang der Hochachse der Betätigungseinrichtung bestehen und eine Freigabebetätigung durch Hochziehen der Betätigungseinrichtung erfolgen.In addition, according to an embodiment of the invention on the actuating device as a further switching movement possibility a pulling up along the vertical axis of the actuator and a release operation by pulling the actuator done.

Darüber hinaus kann als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit an der Betätigungseinrichtung ein Drehen um die Hochachse der Betätigungseinrichtung bestehen und eine Freigabebetätigung durch Drehen der Betätigungseinrichtung erfolgen.In addition, as a further switching movement possibility on the actuating device, a rotation about the vertical axis of the actuating device and a release operation by turning the actuator done.

Gemäß diesen Ausführungsformen, bei denen eine weitere Schaltbewegungsmöglichkeit der Betätigungseinrichtung als Freigabebetätigung genutzt wird, erfolgt innerhalb des Freigabezeitraumes die Freigabebetätigung der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, durch Drücken bzw. Ziehen der Betätigungseinrichtung oder Drehen der Betätigungseinrichtung, wobei ebenfalls in einer ergonomisch günstigen Weise ohne Umgreifen und somit ohne Unterbrechung des Arbeitsablaufs die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, erfolgen kann.According to these embodiments, in which a further switching movement possibility of the actuating device is used as a release operation, takes place within the release period, the release operation of the function release of the load, in particular the function opening the clamp device, by pressing or pulling the actuator or rotating the Actuating device, which also in an ergonomically favorable manner without encompassing and thus without interrupting the workflow, the release of the function release the load, in particular the function of opening the stapling device can be done.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung besteht an der Betätigungseinrichtung als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit eine Seitwärtsbewegung in einer weiteren Betätigungsachse, insbesondere einer senkrecht zu einer gemeinsamen Betätigungsachse der Öffnungsbetätigung und der Schließbetätigung, und erfolgt eine Freigabebetätigung durch eine Seitwärtsbewegung der Betätigungseinrichtung in der weiteren Betätigungsachse. Durch eine Seitwärtsbewegung der Betätigungseinrichtung kann an einer Betätigungseinrichtung mit zwei senkrecht zueinander angeordneten Betätigungsachsen ebenfalls die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, in ergonomisch günstiger Weise ohne Umgreifen und somit Unterbrechung des Arbeitsablaufs erfolgen.According to a further embodiment of the invention, there is a sideways movement in a further actuation axis, in particular one perpendicular to a common actuation axis of the opening actuation and the closing actuation, and a release actuation occurs by a lateral movement of the actuation device in the further actuation axis. By a sideways movement of the actuator can also be on an actuator with two mutually perpendicular actuation axes release the function release the load, in particular the function opening the clamp device, done in an ergonomically favorable manner without grasping and thus interrupting the workflow.

Die Freigabebetätigung kann hierbei während und gleichzeitig mit der Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, erforderlich sein. Während der Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, bevorzugt zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, ist somit ebenfalls und zeitgleich die Freigabebetätigung erforderlich, beispielsweise durch Drücken Ziehen, Drehen oder eine Seitwärtsbewegung der Betätigungseinrichtung.The release operation may be required during and simultaneously with the actuation of the actuating device in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, for example, for staple opening a stapler here. During actuation of the actuator in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, preferably for staple opening a stapler, thus also and at the same time the release operation is required, for example by pressing pulling, turning or sideways movement of the actuator.

Die Freigabebetätigung umfasst bei derartigen weiteren Schaltbewegungsmöglichkeiten gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung eine Rückkehr in die Neutralstellung. Sofern die Freigabebetätigung durch Drücken, Ziehen, Drehen oder eine Seitwärtsbewegung der Betätigungseinrichtung und anschließendem Durchlaufen der Neutralstellung erfolgt, bevor die Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Lösen der Last, beispielsweise zum Klammeröffnen, betätigt wird, kann die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, durch kurzes und einmaliges Drücken, Ziehen, Drehen oder eine kurze Seitwärtsbewegung der Betätigungseinrichtung als Freigabebetätigung in besonders ergonomischer und sicherer Weise erfolgen. Ein derartiger Betätigungsablauf unter Durchlauf der Neutralstellung ist sehr unwahrscheinlich bei einer zufälligen Betätigung.The release operation comprises in such further switching movement possibilities according to a preferred embodiment of the invention, a return to the neutral position. If the release operation by pressing, pulling, turning or sideways movement of the actuator and then passes through the neutral position before the actuator is in the Schaltbewegungsmöglichkeit for releasing the load, for example, open parenthesis, the release of the function release the load, in particular Function Opening of the clamp device by short and single press, pull, turn or a short sideways movement the actuator as a release operation done in a particularly ergonomic and safe manner. Such an operation while passing the neutral position is very unlikely in a random operation.

Der Freigabeschaltzeitraum umfasst gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung eine Zeitspanne im Bereich von 0,5 bis 5 Sekunden, bevorzugt 1 bis 3 Sekunden. Bei einer derartigen Begrenzung des Freigabeschaltzeitraumes, innerhalb dessen die Freigabebetätigung zeitlich vor der entsprechender Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Öffnungsstellung zum Lösen der Last, insbesondere zum Klammeröffnen, erfolgen muss, kann ein sicherer Betrieb der Lasthandhabungseinrichtung, beispielsweise einer Klammereinrichtung, erzielt und sichergestellt werden.The release switching period, according to a preferred embodiment of the invention, comprises a period in the range of 0.5 to 5 seconds, preferably 1 to 3 seconds. In such a limitation of the release switching period, within which the release operation must take place before the corresponding actuation of the actuator in the open position for releasing the load, in particular for staple opening, safe operation of the load handling device, such as a stapler, can be achieved and ensured.

Die durch die Freigabebetätigung erzielte Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, kann auf die Dauer der Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltmöglichkeit zum Lösen der Last und somit die Betätigung der Betätigungseinrichtung zum Lösen der Last, beispielsweise bei einer Klammereinrichtung zum Klammeröffnen, begrenzt sein. Sofern gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung die Freigabe zum Lösen der Last, bevorzugt zum Öffnen der Klammereinrichtung, mit einer Nachlaufzeitspanne im Bereich von 2-3 Sekunden erteilt wird, kann insbesondere bei einer Klammereinrichtung auch eine mehrmalige Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Klammeröffnen während der Nachlaufzeitspanne durchgeführt und freigegeben werden, wodurch insbesondere bei Anwendungen und Einsätzen, bei denen aufgrund von verschieden breiten Lasten eine einfache und schnelle Einstellung der Öffnungsbreite der Klammereinrichtung bzw. ein Nachjustieren der Klammereinrichtung erforderlich ist, ein einfaches und schnelles Nachjustieren der Öffnungsbreite der Klammereinrichtung in der Nachlaufzeitspanne auch zeitgleich mit weiteren Aktionen ermöglicht wird.The released by the release operation release of the function release of the load, in particular the function of opening the clamp device can on the duration of actuation of the actuator in the switching means for releasing the load and thus the actuation of the actuator for releasing the load, for example in a clamping device for Clamp open, be limited. If, according to a preferred development of the invention, the release for releasing the load, preferably for opening the clamp device, is granted with a follow-up period in the range of 2-3 seconds, a repeated actuation of the actuation device into the switching movement possibility for clamp opening during a clamping device can also be achieved be carried out and released, which in particular in applications and applications where due to different widths loads a simple and fast adjustment of the opening width of the stapler or a readjustment of the stapler is required, a simple and quick readjustment of the opening width of the stapler in the Follow-up period is also made possible at the same time with further actions.

Alternativ oder ergänzend zu einer Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Klammeröffnen, während der Nachlaufzeitspanne kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Freigabe zum Lösen der Last, insbesondere der Funktion zum Öffnen der Klammereinrichtung, solange erteilt werden, bis eine Schließbetätigung der Betätigungseinrichtung durchgeführt wird. Die Freigabe der Funktion Klammeröffnen bei einer Klammereinrichtung nach erfolgter Freigabebetätigung und anschließender Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Klammeröffnen wird somit solange erteilt, bis die Betätigungseinrichtung unter Durchlaufen der Neutralstellung in die Gegenrichtung und somit in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Klammerschließen betätigt wird. Nach Durchlaufen der Neutralstellung und Auslenkung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Klammerschließen wird somit die Freigabe der Funktion Klammeröffnen entzogen. Hierdurch kann ebenfalls erzielt werden, dass bei einer Klammereinrichtung eine mehrmalige Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Klammeröffnen nach erteilter Freigabe dieser Funktion durchgeführt werden kann, um beispielsweise die Öffnungsbreite der Klammereinrichtung bzw. ein Nachjustieren der Klammereinrichtung zu ermöglichen. Hierbei können weitere Kriterien, beispielsweise die Zeitdauer und/oder der Auslenkungsweg der erstmalig nach der Freigabe durchgeführten Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Klammeröffnen und somit die Öffnungsbetätigung der Betätigungseinrichtung, berücksichtigt werden, um sicherzustellen, dass durch die erste Betätigung der Betätigungseinrichtung in die Schaltbewegungsmöglichkeit zum Klammeröffnen nach erteilter Freigabe durch eine entsprechende Freigabebetätigung die Klammereinrichtung geöffnet wurde und diese Öffnungsbetätigung der Betätigungseinrichtung zum Lösen des Kraftschlusses zwischen der Last und der Klammereinrichtung geführt hat.Alternatively or in addition to a release of the function release the load, in particular the function staple opening, during the follow-up period, the release for releasing the load, in particular the function for opening the stapling device, as long as granted until a closing operation of the actuator according to an embodiment of the invention is carried out. The Release the function staple opening at a stapler after the release operation and subsequent actuation of the actuator in the Schaltbewegungsmöglichkeit for staple opening is thus granted until the actuator is operated by passing the neutral position in the opposite direction and thus in the Schaltbewegungsmöglichkeit for stapling. After passing through the neutral position and deflection of the actuator in the Schaltbewegungsmöglichkeit for staple closing thus the release of the function staple opening is withdrawn. In this way it can also be achieved that in the case of a stapling device a repeated actuation of the actuating device can be carried out in the switching movement possibility for staple opening after the release of this function, in order, for example, to allow the opening width of the stapling device or a readjustment of the stapling device. In this case, further criteria, such as the duration and / or the Auslenkungsweg performed for the first time after the release operation of the actuator in the Schaltbewegungsmöglichkeit for staple opening and thus the opening operation of the actuator, be taken into account to ensure that by the first actuation of the actuator in the Schaltbewegungsmöglichkeit for staple opening after granted release by a corresponding release operation, the stapling device has been opened and this opening operation of the actuator has led to release the frictional connection between the load and the stapling device.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Flurförderzeug mit einer als Lasthandhabungseinrichtung, insbesondere einer Klammereinrichtung, die mittels einer Betätigungseinrichtung betätigbar ist, wobei die Betätigungseinrichtung mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung steht und die elektronische Steuereinrichtung ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführen kann und steuert. Die an der Betätigungseinrichtung innerhalb des Freigabezeitraumes erforderliche Freigabebetätigung zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, und die erfindungsgemäße Nutzung einer Schaltbewegungsmöglichkeit der Betätigungseinrichtung als Freigabebetätigung kann bei einer Betätigungseinrichtung, die mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung steht und die bei einer Betätigung in den Schaltbewegungsmöglichkeiten bzw. der weiteren Schaltbewegungsmöglichkeit ein entsprechendes elektrisches Steuersignal erzeugt und an die Steuereinrichtung liefert, in der elektronischen Steuereinrichtung durch Überwachung der von der betätigten Betätigungseinrichtung gelieferten Steuersignale durch einfache Programmierung der Steuereinrichtung umgesetzt werden und somit die Freigabe der Funktion Lösen der Last bei einer Lasthandhabungseinrichtung, die in der Haltestellung die Last durch Aufbringen einer Haltekraft hält, insbesondere der Freigabe der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung bei einer Klammereinrichtung, auf rein elektronischem Wege durch entsprechende Programmierung der Steuereinrichtung erzielt werden.The invention further relates to an industrial truck with a load handling device, in particular a clamping device which can be actuated by means of an actuating device, wherein the actuating device is in operative connection with an electronic control device and the electronic control device can perform and controls a method according to the invention. The required on the actuator within the release period release operation to release the function release the load, in particular the function of opening the clamp device, and the inventive use of a Schaltbewegungsmöglichkeit the actuator as a release operation can in an actuator which is in operative connection with an electronic control device and at an actuation in the switching movement possibilities or the further switching movement possibility generates a corresponding electrical control signal and delivers it to the control device, be implemented in the electronic control device by monitoring the control signals supplied by the actuated actuator by simple programming of the control device and thus the release of the function release the load in a load handling device that holds the load in the holding position by applying a holding force, in particular the release of the function Opening the stapling device in a stapling device to be achieved in a purely electronic way by appropriate programming of the control device.

Die Betätigungseinrichtung kann gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung von einem Joystick gebildet sein.The actuator may be formed by a joystick according to an embodiment of the invention.

Sofern die Betätigungseinrichtung gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung von einem als Minihebel ausgebildeten Bedienhebel gebildet ist, der mit den Fingerspitzen betätigt wird, ergeben sich besondere Vorteile. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und die Nutzung einer Schaltbewegungsmöglichkeit des Minihebels als Freigabebetätigung kann bei einem Minihebel, an dem zusätzliche Betätigungselemente für die Freigabefunktionen, beispielsweise Tastschalter oder Druckschalter, aus Platzgründen nicht angeordnet werden können, eine Freigabefunktion für die Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klamrüereinrichtung, in ergonomisch günstiger Weise und auf kostengünstige Weise zur Verfügung gestellt werden.If the actuating device is formed according to a further embodiment of the invention by a trained as a mini lever control lever, which is operated with the fingertips, special advantages. With the method according to the invention and the use of a switching movement possibility of the mini lever as a release operation can not be arranged for reasons of space in a mini lever on the additional actuators for the release functions, such as push button or push button, a release function for the function release the load, in particular the function Opening the Klamrüereinrichtung be provided in an ergonomically favorable manner and in a cost effective manner.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

Figur 1
ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug mit einer Klammereinrichtung in einer Seitenansicht und
Figur 2
eine Prinzipskizze des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. This shows
FIG. 1
an inventive truck with a stapler in a side view and
FIG. 2
a schematic diagram of the method according to the invention.

In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 1, beispielsweise ein Gegengewichtsgabelstapler, in einer Seitenansicht dargestellt, das mit einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen einer Klammereinrichtung, versehen ist.In the FIG. 1 is an inventive truck 1, for example, a counterbalance forklift, shown in a side view, which is provided with a method according to the invention for releasing the function release the load, in particular the function opening a stapler.

An einem Hubgerüst 2 des Flurförderzeugs 1 ist ein Hubschlitten 3 auf- und abbewegbar angeordnet, an dem eine als Klammereinrichtung 4 ausgebildete Lasthandhabungseinrichtung angeordnet ist. Die Klammereinrichtung 4 umfasst - wie aus der Figur 2 ersichtlich ist, in der eine Draufsicht auf die Klammereinrichtung 4 dargestellt ist - zwei im wesentlichen vertikal angeordnete Klemmbacken 4a, 4b, die mittels eines geeigneten Antriebs 5 in seitlicher Richtung verschoben bzw. um eine Schwenkachse, insbesondere eine horizontale Schwenkachse, verschwenkt werden können.On a mast 2 of the truck 1, a lifting carriage 3 is arranged up and down movable on which a designed as a stapling device 4 load handling device is arranged. The stapling device 4 comprises - as shown in FIG. 2 can be seen, in which a plan view of the clamping device 4 is shown - two substantially vertically arranged jaws 4a, 4b, which are displaced by a suitable drive 5 in the lateral direction or about a pivot axis, in particular a horizontal pivot axis, can be pivoted.

Zur Betätigung der Klammereinrichtung 4 ist eine von der Bedienperson betätigbare Betätigungseinrichtung 6 vorgesehen. Die Betätigungseinrichtung 6 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel von einem Joystick oder einem mit den Fingerspitzen betätigbaren Minihebel ausgebildet. Die Betätigungseinrichtung 6 kann hierbei an einer Armlehne 7 eines Fahrersitzes oder an einer Armauflage in einem Fahrerarbeitsplatz des Flurförderzeugs 1 angeordnet sein.For actuation of the stapling device 4 an actuatable by the operator actuator 6 is provided. The actuator 6 is formed in the present embodiment by a joystick or an operable with the fingertips mini lever. The actuating device 6 can in this case be arranged on an armrest 7 of a driver's seat or on an armrest in a driver's workplace of the industrial truck 1.

Die Betätigungseinrichtung 6 weist - wie in der Figur 2 dargestellt ist - zwei in einer Betätigungsachse 10 liegende Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a, 10b auf, die durch die dargestellte, als Mittelstellung ausgebildete Neutralstellung der Betätigungseinrichtung 6 getrennt sind.The actuator 6 has - as in the FIG. 2 is shown - two lying in an operating axis 10 Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a, 10b, which are separated by the illustrated, designed as a middle position neutral position of the actuator 6.

Die erste Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a dient als Schließbetätigung zum Klammerschließen der Klammereinrichtung 4 und somit zum Halten der Last durch eine Bewegung der beiden Klemmbacken 4a, 4b gemäß den Pfeilen 11. In einer Haltestellung der Klammereinrichtung 4 wird die Last durch eine Klemmkraft zwischen den Klemmbacken 4a, 4b und der Last gehalten. Die zweite Schaltbewegungsmöglichkeiten 10b dient als Öffnungsbetätigung zum Klammeröffnen der Klammereinrichtung 4 und somit zum Lösen der Last, durch eine Bewegung der beiden Klemmbacken 4a, 4b gemäß den Pfeilen 12.The first switching movement possibilities 10a serve as a closing operation for clamping the stapling device 4 and thus for holding the load by a movement of the two clamping jaws 4a, 4b according to the arrows 11. In a holding position of the stapling device 4, the load is released by a clamping force between the clamping jaws 4a, 4b and held the load. The second switching movement possibilities 10 b serves as an opening operation for the staple opening of the stapling device 4 and thus for releasing the load, by a movement of the two clamping jaws 4 a, 4 b according to the arrows 12.

Die Betätigungseinrichtung 6 steht mit einer elektronischen Steuereinrichtung 15 in Wirkverbindung, die den Antrieb 5 der Klammereinrichtung 4 ansteuert. Bei einer Betätigung in Richtung der ersten Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a liefert hierbei die Betätigungseinrichtung 6 ein Steuersignal zum Klammerschließen und somit zum Halten der Last an die elektronische Steuereinrichtung 15. Entsprechend liefert die Betätigungseinrichtung 6 bei einer Betätigung in Richtung der zweiten Schaltbewegungsmöglichkeiten 10b ein Steuersignal zum Klammeröffnen und somit zum Lösen der Last an die elektronische Steuereinrichtung 15.The actuating device 6 is in operative connection with an electronic control device 15, which controls the drive 5 of the clamping device 4. When actuated in the direction of the first switching movement possibilities 10a in this case the actuator 6 provides a control signal for staple closing and thus for Holding the load to the electronic control device 15. Accordingly, the actuator 6 upon actuation in the direction of the second Schaltbewegungsmöglichkeiten 10 b provides a control signal for staple opening and thus for releasing the load to the electronic control device 15th

Um bei einer unbeabsichtigten Betätigung der Betätigungseinrichtung 6 in Richtung der zweiten Schaltbewegungsmöglichkeiten 10b zum Lösen der Last und somit zum Klammeröffnen ein unbeabsichtigtes Betätigen der Lasthandhabungseinrichtung in die Lösestellung und somit ein unbeabsichtigtes Öffnen der Klammereinrichtung 4 zu vermeiden, ist das folgende erfindungsgemäße Verfahren vorgesehen, mit dem eine Freigabe des Steuersignal zum Lösen der Last und somit eine Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Klammeröffnen, bei einer entsprechenden Betätigung der Betätigungseinrichtung 6 in die Schaltbewegungsmöglichkeiten 10b erzielt wird.In order to avoid inadvertent actuation of the load handling device in the release position and thus inadvertent opening of the stapling device 4 in an unintentional operation of the actuator 6 in the direction of the second switching movement possibilities 10b for releasing the load and thus to open the staple, the following inventive method is provided with the a release of the control signal to release the load and thus a release of the function release the load, in particular the function staple opening, is achieved in a corresponding actuation of the actuator 6 in the Schaltbewegungsmöglichkeiten 10b.

Um das Steuersignal der Betätigungseinrichtung 6 zum Lösen der Last, d.h. bei einer Klammereinrichtung 4 zum Klammeröffnen, bei einer Öffnungsbetätigung in Richtung der zweiten Schaltbewegungsmöglichkeiten 10b freizugeben, ist zeitlich vorher an der Betätigungseinrichtung 6 eine Freigabebetätigung in einer der Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a, 10b der Betätigungseinrichtungen 6 innerhalb eines Freigabeschaltzeitraumes durchzuführen.In order to control the control signal of the actuator 6 for releasing the load, i. in a stapling device 4 for staple opening to release in an opening operation in the direction of the second switching movement possibilities 10b, a release operation in one of the Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a, 10b of the actuators 6 within a release switching period is performed in advance on the actuator 6.

Der Freigabeschaltzeitraum ist hierbei in der elektronischen Steuereinrichtung 15 abgelegt. Die Steuereinrichtung 15 überwacht hierbei, ob innerhalb des Freigabezeitraumes eine Freigabebetätigung der Betätigungseinrichtung 6 erfolgt ist.The release switching period is stored here in the electronic control device 15. The control device 15 monitors in this case whether a release operation of the actuating device 6 has taken place within the release period.

Die Freigabebetätigung an der Betätigungseinrichtung 6 ist bevorzugt von einer kurzen und einmaligen Betätigung in die Schließstellung und somit einer kurzen und einmaligen Betätigung in Richtung der Schaltbewegungsmöglichkeit 10a zum Halten der Last, d.h. zum Klammerschließen bei einer als Klammereinrichtung ausgebildeten Lasthandhabungseinrichtung, gebildet. Die Freigabe der Funktion Lösen der Last und somit der Funktion Klammeröffnen erfolgt somit dadurch, dass die Betätigungseinrichtung 6 unmittelbar zeitlich vor der Betätigung in die zweite, als Öffnungsbetätigung zum Lösen der Last, d.h. zum Klammeröffnen, ausgebildete Schaltbewegungsmöglichkeit 10b einmal kurz aus der Neutralstellung in Richtung der ersten, als Schließbetätigung ausgebildeten ersten Schaltbewegungsmöglichkeit 10a und somit in die Gegenrichtung mit anschließender Rückkehr in die Neutralstellung betätigt wird.The release operation on the actuating device 6 is preferably formed from a short and one-time operation in the closed position and thus a short and one-time operation in the direction of Schaltbewegungsmöglichkeit 10a for holding the load, ie for staple closing in a clamping device designed as a load handling device. The release of the function release of the load and thus the function staple opening thus takes place in that the actuating device 6 immediately before the operation in the second, as opening operation for releasing the load, ie for staple opening, trained Schaltbewegungsmöglichkeit 10b once briefly from the neutral position in the direction of the first, designed as closing operation first shift movement possibility 10a and thus in the opposite direction with subsequent return to the neutral position is actuated.

Die Freigabebetätigung an der Betätigungseinrichtung 6 kann alternativ von einer kurzen und einmaligen Betätigung in die Öffnungsstellung und somit einer kurzen und einmaligen Betätigung in Richtung der Schaltbewegungsmöglichkeit 10b zum Lösen der Last, d.h. zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, gebildet werden. Die Freigabe der Funktion Lösen der Last und somit der Funktion Klammeröffnen einer Klammereinrichtung erfolgt somit dadurch, dass die Betätigungseinrichtung 6 unmittelbar zeitlich vor der Betätigung in die zweite, als Öffnungsbetätigung zum Lösen der Last, d.h. zum Klammeröffnen einer Klammereinrichtung, ausgebildete Schaltbewegungsmöglichkeit 10b einmal kurz aus der Neutralstellung in die zweite, als Öffnungsbetätigung ausgebildete erste Schaltbewegungsmöglichkeit 10b und zurück in die Neutralstellung betätigt wird. Die Freigabe der Funktion Lösen der Last und somit der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung erfolgt somit durch eine Doppelbetätigung der Betätigungseinrichtung 6 in die Öffnungsstellung innerhalb des Freigabezeitraumes mit dazwischen liegendem Durchlauf der Neutralstellung.The release operation on the operating device 6 may alternatively consist of a short and single operation in the open position and thus a short and single operation in the direction of the switching movement possibility 10b for releasing the load, i. for stapling a stapler. The release of the function release of the load and thus the function staple opening a stapler thus takes place in that the actuator 6 immediately prior to the operation in the second, as an opening operation for releasing the load, i. for staple opening a stapler, trained Schaltbewegungsmöglichkeit 10b once briefly from the neutral position in the second, designed as an opening operation first switching movement possibility 10b and back to the neutral position is actuated. The release of the function releasing the load and thus the function of opening the stapling device is thus carried out by a double actuation of the actuator 6 in the open position within the release period with intervening passage of the neutral position.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird somit die Freigabe der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung, erteilt, wenn innerhalb des Freigabezeitraumes in einem ersten Schritt zunächst eine Freigabebetätigung der Betätigungseinrichtung 6 durch kurzes und einmaliges Betätigen in einer der Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a bzw. 10b erfolgt und anschließend die Betätigungseinrichtung 6 in die Neutralstellung zurückkehrt. Das anschließende Betätigen der Betätigungseinrichtung 6 in einem zweiten Schritt in die zweite Schaltbewegungsmöglichkeit 10b als Öffnungsbetätigung ist dadurch freigeschaltet, so dass das von der Betätigungseinrichtung 6 gelieferte Ansteuersignal zum Lösen der Last und somit zum Öffnen der Klammereinrichtung 4 führt.In the method according to the invention, the release of the function release the load, in particular the function of opening the clamp device, issued if within the release period in a first step, a release operation of the actuator 6 by briefly and one time operating in one of the switching movement possibilities 10a and 10b takes place and then the actuator 6 returns to the neutral position. The subsequent actuation of the actuating device 6 in a second step in the second Schaltbewegungsmöglichkeit 10 b as an opening operation is thereby enabled, so that the control signal supplied by the actuator 6 leads to release the load and thus to open the stapling device 4.

Bevorzugt schaltet die elektronische Steuereinrichtung 15 nach der Freigabebetätigung das Ansteuersignal zum Lösen der Last, d.h. bei einer Klammereinrichtung 4 das Ansteuersignal Klammeröffnen, während der Dauer der Betätigung der Betätigungseinrichtung 6 in die zweite Schaltbewegungsmöglichkeit 10b und somit während der Dauer der Öffnungsbetätigung und einer Nachlaufzeitspanne frei. Die Nachlaufzeitspanne ist hierbei ebenfalls in der elektronischen Steuereinrichtung 15 abgelegt. Hierdurch werden in der Nachlaufzeitspanne auch nach einer Rückkehr der Betätigungseinrichtung 6 in die Neutralstellung eine oder mehrere erneute Betätigungen der Betätigungseinrichtung 6 in die zweite, als Öffnungsbetätigung ausgebildete zweite Schaltbewegungsmöglichkeit 10b freigeschaltet. Hierdurch kann bei einer Klammereinrichtung 4 als Lasthandhabungseinrichtung eine Nachjustierung der Klammereinrichtung 4 erzielt werden, beispielsweise die Öffnungsweite der Klammereinrichtung schnell und einfach an eine aufzunehmende Ladung angepasst werden.Preferably, after the release operation, the electronic control device 15 releases the drive signal for releasing the load, ie the staple drive signal during a stapling device 4, during the actuation of the actuation device 6 into the second actuation path 10b and thus during the duration of the opening actuation and an overrun period. The After-running period is also stored in the electronic control device 15 here. As a result, in the overrun period, even after a return of the actuator 6 in the neutral position one or more re-actuations of the actuator 6 in the second, designed as an opening operation second shift possibility 10b unlocked. As a result, a readjustment of the stapling device 4 can be achieved in the case of a stapling device 4 as a load handling device, for example, the opening width of the stapling device can be adapted quickly and easily to a load to be picked up.

Alternativ oder ergänzend zu einer Freigabe der Funktion Klammeröffnen während der Nachlaufzeitspanne kann die Freigabe zum Öffnen der Klammereinrichtung 4 nach einer entsprechenden Freigabebetätigung solange erteilt werden, bis eine erneute Schließbetätigung der Betätigungseinrichtung 6 und somit ein Durchlaufen der Neutralstellung und eine Auslenkung in die Gegenrichtung in die erste Schaltbewegungsmöglichkeit 10a zum Halten der Last, d.h. zum Klammerschließen einer Klammereinrichtung 4, durchgeführt wird. Hierbei können weitere Kriterien, beispielsweise die Zeitdauer und der Auslenkungsweg der erstmalig nach der Freigabe durchgeführten Betätigung der Betätigungseinrichtung 6 in die zweite Schaltbewegungsmöglichkeit 10b zum Klammeröffnen berücksichtigt werden, um sicherzustellen, dass durch die erste Betätigung der Betätigungseinrichtung 6 in die Schaltbewegungsmöglichkeit 10b zum Klammeröffnen nach erteilter Freigabe durch eine entsprechende Freigabebetätigung die Klammereinrichtung 4 geöffnet wurde und diese erstmalige Betätigung der Betätigungseinrichtung 6 zum Lösen des Kraftschlusses zwischen der Last und der Klammereinrichtung 4 geführt hat. Mit einer derartigen Begrenzung der Freigabe der Funktion Klammeröffnen können ebenfalls nach erteilter Freigabe durch eine entsprechende Freigabebetätigung mehrere hintereinander folgende Betätigungen der Betätigungseinrichtung 6 in die zweite, als Öffnungsbetätigung ausgebildete zweite Schaltbewegungsmöglichkeit 10b durchgeführt und freigeschaltet werden.Alternatively or in addition to a release of the function staple open during the follow-up period, the release for opening the stapler 4 can be issued after a corresponding release operation until a renewed closing operation of the actuator 6 and thus a passage through the neutral position and a deflection in the opposite direction in the first Shift movement possibility 10a for holding the load, ie for stapling a stapling device 4 is performed. In this case, further criteria, such as the duration and the Auslenkungsweg performed for the first time after the release operation of the actuator 6 in the second Schaltbewegungsmöglichkeit 10b for staple opening to be considered to ensure that by the first actuation of the actuator 6 in the Schaltbewegungsmöglichkeit 10b for staple opening after erteilter Release by a corresponding release operation, the stapling device 4 has been opened and this first actuation of the actuator 6 has led to release the frictional connection between the load and the stapling device 4. With such a limitation of the release of the function Klammeröffnen can also be issued after release by a corresponding release operation several successive actuations of the actuator 6 in the second, designed as an opening operation second shift possibility 10b performed and unlocked.

Die Freigabebetätigung an der Betätigungseinrichtung 6 kann ebenfalls durch ein Niederdrücken 20b bzw. Hochziehen 20a der Betätigungseinrichtung 6 entlang einer Hochachse 20 erfolgen. Zudem kann die Freigabebetätigung an der Betätigungseinrichtung 6 durch ein Drehen 22 der Betätigungseinrichtung 6 um die Hochachse 20 erfolgen. Sofern die Betätigungseinrichtung 6 mit einer weiteren Betätigungsachse 21 mit Schaltbewegungsmöglichkeiten 21 a, 21 b versehen ist, die bevorzugt senkrecht zu der Betätigungsachse 10 der Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a, 10b ist, kann die Freigabebetätigung ebenfalls durch eine Seitwärtsbewegung in die Schaltbewegungsmöglichkeiten 21 a bzw. 21 b erfolgen.The release operation on the actuating device 6 can also take place by depressing 20b or pulling up 20a of the actuating device 6 along a vertical axis 20. In addition, the release operation on the actuator 6 by turning 22 of the actuator 6 to the Vertical axis 20 done. If the actuator 6 is provided with a further actuation axis 21 with Schaltbewegungsmöglichkeiten 21 a, 21 b, which is preferably perpendicular to the actuation axis 10 of the Schaltbewegungsmöglichkeiten 10 a, 10 b, the release operation can also be done by a sideways movement in the Schaltbewegungsmöglichkeiten 21 a and 21 b ,

Bei der Erfindung ergeben sich eine Reihe von Vorteilen. Durch die Freigabebetätigung an der Betätigungseinrichtung 6 und insbesondere die Nutzung einer bereits vorhandenen Schaltbewegungsmöglichkeiten 10a, 10b bzw. einer weiteren Schaltbewegungsmöglichkeit 20a, 20b, 21 a, 21 b, 22 als Freigabebetätigung der Funktion Lösen der Last, insbesondere der Funktion Öffnen der Klammereinrichtung 4, kann die Freigabe der Funktion Lösen der Last und somit die Funktion Öffnen der Klammereinrichtung in ergonomisch günstiger Weise erzielt werden, wobei für die Bedienperson kein Umgreifen erforderlich ist. Der Arbeitsfluss wird somit nicht gestört und unterbrochen. Die Freigabefunktion kann gemäß der Erfindung ohne zusätzliche Betätigungselemente, beispielsweise Tastschalter oder Druckschalter, durch einfache Programmierung der elektronischen Steuereinrichtung 15 erzielt werden. Hierdurch ist weiterhin die Freigabefunktion in kostengünstiger Weise erzielbar.In the invention, there are a number of advantages. By the release operation on the actuator 6 and in particular the use of an already existing switching movement options 10a, 10b or another switching movement possibility 20a, 20b, 21a, 21b, 22 as a release operation of the function release the load, in particular the function opening the stapler 4, the release of the function release the load and thus the function of opening the stapling device can be achieved in an ergonomically favorable manner, with no gripping is required for the operator. The workflow is thus not disturbed and interrupted. The release function can be achieved according to the invention without additional actuators, such as pushbutton or pressure switch, by simply programming the electronic control device 15. In this way, furthermore, the release function can be achieved in a cost-effective manner.

Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform der Lasthandhabungseinrichtung als Klammereinrichtung 4 beschränkt. Die Erfindung kann ebenfalls bei Lasthandhabungseinrichtungen verwendet werden, bei denen in einer Haltestellung die Last durch eine aufgebrachte Haltekraft gehalten wird, beispielsweise Vakuumheber oder Magnetheber. Durch die erfindungsgemäße Freigabe der Funktion Lösen der Last kann ein unbeabsichtiges Lösen der Last durch eine Ansteuerung und Betätigung der Lasthandhabungseinrichtung in eine Lösestellung wirksam vermieden werden.The invention is not limited to the illustrated embodiment of the load handling device as a stapling device 4. The invention can also be used in load handling devices in which in a holding position the load is held by an applied holding force, such as a vacuum lifter or magnetic lifter. By releasing the load according to the invention, an unintentional release of the load can be effectively avoided by activating and actuating the load handling device in a release position.

Claims (15)

Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einer Lasthandhabungseinrichtung, die eine Lösestellung zum Lösen der Last und eine Haltestellung zum Halten der Last aufweist, wobei in der Haltestellung durch Aufbringen einer Haltekraft die Last gehalten wird, insbesondere einer Klammereinrichtung mit einer als Schließstellung ausgebildeten Haltestellung und einer als Öffnungsstellung ausgebildeten Lösestellung, wobei die Lasthandhabungseinrichtung mittels einer Betätigungseinrichtung betätigbar ist, die mindestens zwei Schaltbewegungsmöglichkeiten und eine Neutralstellung aufweist, wobei eine erste Schaltbewegungsmöglichkeit als eine Schließbetätigung zum Halten der Last, insbesondere zum Klammerschließen, und die zweite Schaltbewegungsmöglichkeit als eine Öffnungsbetätigung zum Lösen der Last, insbesondere zum Klammeröffnen, dient, dadurch gekennzeichnet, dass zum Lösen der Last, insbesondere zum Öffnen der Klammereinrichtung (4), innerhalb eines Freigabeschaltzeitraums in einem ersten Schritt zunächst eine Freigabebetätigung in einer der Schaltbewegungsmöglichkeiten (10a, 10b; 21 a, 21 b; 20a, 20b; 22) der Betätigungseinrichtung (6) und in einem zweiten Schritt die Öffnungsbetätigung der Betätigungseinrichtung (6) erfolgt.Method for operating an industrial truck with a load handling device having a release position for releasing the load and a holding position for holding the load, wherein in the holding position by applying a holding force, the load is held, in particular a clamping device with a holding position designed as a closed position and as Open position trained release position, wherein the load handling device is actuated by means of an actuating device having at least two switching movement possibilities and a neutral position, wherein a first Schaltbewegungsmöglichkeit as a closing operation for holding the load, in particular for staple closing, and the second Schaltbewegungsmöglichkeit as an opening operation for releasing the load, in particular for staple opening, is used, characterized in that for releasing the load, in particular for opening the stapling device (4), within a Freigabeschaltzei in a first step, first a release operation in one of the switching movement possibilities (10a, 10b; 21 a, 21 b; 20a, 20b; 22) of the actuating device (6) and in a second step, the opening operation of the actuating device (6). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Freigabebetätigung eine Öffnungsbetätigung (10a) mit anschließender Rückkehr in die Neutralstellung dient.A method according to claim 1, characterized in that the release operation is an opening operation (10a) with subsequent return to the neutral position is used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Freigabebetätigung eine Schließbetätigung (10b) mit anschließender Rückkehr in die Neutralstellung dient.A method according to claim 1, characterized in that the release operation is a closing operation (10b) with subsequent return to the neutral position. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltbewegungsmöglichkeiten der Öffnungsbetätigung (10a) und der Schließbetätigung (10b) in einer Betätigungsachse (10) liegend durch die Neutralstellung getrennt sind.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the Schaltbewegungsmöglichkeiten the opening operation (10a) and the closing operation (10b) lying in an actuating axis (10) are separated by the neutral position. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Betätigungseinrichtung (6) als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit ein Niederdrücken (20b) entlang einer Hochachse (20) der Betätigungseinrichtung (6) besteht und eine Freigabebetätigung durch Niederdrücken (20b) der Betätigungseinrichtung (6) erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that on the actuating device (6) as a further switching movement possibility a Depressing (20b) along a vertical axis (20) of the actuator (6) and a release operation by depression (20b) of the actuator (6). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Betätigungseinrichtung (6) als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit ein Hochziehen (20a) entlang der Hochachse (20) der Betätigungseinrichtung (6) besteht und eine Freigabebetätigung durch Hochziehen (20a) der Betätigungseinrichtung (6) erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that on the actuating device (6) as a further switching movement possibility a pulling up (20a) along the vertical axis (20) of the actuating device (6) and a release operation by pulling (20a) of the actuating device (6). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit an der Betätigungseinrichtung (6) ein Drehen (22) um die Hochachse (20) der Betätigungseinrichtung (6) besteht und eine Freigabebetätigung durch Drehen (22) der Betätigungseinrichtung (6) erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that as further Schaltbewegungsmöglichkeit on the actuating device (6), a rotation (22) about the vertical axis (20) of the actuating device (6) and a release operation by turning (22) of the actuating device (6). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als weitere Schaltbewegungsmöglichkeit eine Seitwärtsbewegung (21 a; 21 b) in einer weiteren Betätigungsachse (21), insbesondere einer senkrecht zu einer gemeinsamen Betätigungsachse (10) der Öffnungsbetätigung (10b) und der Schließbetätigung (10a), besteht und eine Freigabebetätigung durch eine Seitwärtsbewegung (21a; 21 b) der Betätigungseinrichtung (6) in der weiteren Betätigungsachse (21) erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that as further switching movement possibility a sideways movement (21 a; 21 b) in a further actuation axis (21), in particular a perpendicular to a common actuation axis (10) of the opening operation (10b) and the closing operation (10a) , Is and a release operation by a sideways movement (21a, 21 b) of the actuating device (6) in the further actuation axis (21). Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Freigabebetätigung eine Rückkehr in die Neutralstellung umfasst.Method according to one of claims 5 to 8, characterized in that the release operation comprises a return to the neutral position. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Freigabeschaltzeitraum eine Zeitspanne im Bereich von 0,5 bis 5 Sekunden, bevorzugt 1 bis 3 Sekunden, umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the release switching period comprises a period of time in the range of 0.5 to 5 seconds, preferably 1 to 3 seconds. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Freigabe zum Lösen der Last, insbesondere zum Öffnen der Klammereinrichtung (4), mit einer Nachlaufzeitspanne im Bereich von 2 bis 3 Sekunden erteilt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the release for releasing the load, in particular for opening the stapling device (4), is granted with a follow-up period in the range of 2 to 3 seconds. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Freigabe zum Lösen der Last, insbesondere zum Öffnen der Klammereinrichtung (4), erteilt wird bis eine Schließbetätigung (10b) der Betätigungseinrichtung (6) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the release for releasing the load, in particular for opening the clamping device (4), is issued until a closing operation (10b) of the actuating device (6) is performed. Flurförderzeug mit einer Lasthandhabungseinrichtung, insbesondere einer Klammereinrichtung (4), die mittels einer Betätigungseinrichtung (6) betätigbar ist, wobei die Betätigungseinrichtung (6) mit einer elektronischen Steuereinrichtung (15) in Wirkverbindung steht und die elektronische Steuereinrichtung (15) ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchführen kann.Truck with a load handling device, in particular a clamping device (4) which is actuated by means of an actuating device (6), wherein the actuating device (6) with an electronic control device (15) is in operative connection and the electronic control device (15) a method according to one of Claims 1 to 13 can perform. Flurförderzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinrichtung (6) von einem Joystick gebildet ist.Truck according to claim 13, characterized in that the actuating device (6) is formed by a joystick. Flurförderzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinrichtung (6) von einem Minihebel gebildet ist.Truck according to claim 13, characterized in that the actuating device (6) is formed by a mini-lever.
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