EP2345620A1 - Industrial truck, in particular storage forklift - Google Patents

Industrial truck, in particular storage forklift Download PDF

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Publication number
EP2345620A1
EP2345620A1 EP11000106A EP11000106A EP2345620A1 EP 2345620 A1 EP2345620 A1 EP 2345620A1 EP 11000106 A EP11000106 A EP 11000106A EP 11000106 A EP11000106 A EP 11000106A EP 2345620 A1 EP2345620 A1 EP 2345620A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
camera
receiving device
load receiving
truck according
fork
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP11000106A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Phillip Michael William Ireland
Stephan J. Newton
Miguel Zapico
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Linde Material Handling GmbH
Original Assignee
Linde Material Handling GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Linde Material Handling GmbH filed Critical Linde Material Handling GmbH
Publication of EP2345620A1 publication Critical patent/EP2345620A1/en
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck, in particular a warehouse truck, with a lifting device which can be raised and / or lowered, in particular a load fork, and a camera device for detecting the position of the load receiving device relative to a means of transport, the camera device having a monitor device arranged in the region of a driver's workplace communicates.
  • Generic, trained as a warehouse trucks forklifts are used for storage and retrieval of standardized means of transport on shelves of a rack system.
  • pallets grid boxes or other standardized containers are used.
  • Such storage trucks are designed for example as a reach truck, forklift or rack stacker.
  • the forks of the load-bearing device configured as a load fork can be arranged in the vehicle longitudinal direction as in the case of reach trucks or forklift trucks for receiving or for setting down the means of transport.
  • the forks of the load receiving device configured as a load fork are generally arranged to receive or set down the means of transport in the vehicle transverse direction, and the load receiving device is designed as a so-called swivel push fork or telescopic fork.
  • Such storage trucks have increasingly large lifting heights with a lifting height of more than 10 meters, especially in the range of 14-18 meters, to be able to serve correspondingly high shelves with a large number of shelf levels.
  • the lifting height increases, it becomes difficult for the operator located in the driver's workplace to accurately view the position of the load receiving device in order to achieve safe and rapid picking up of the means of transport at the corresponding shelf space.
  • the operator must aim his eyes strongly and steeply upwards, especially at high heights above 10 meters, and for this purpose the head or upper body tilt backwards accordingly. Due to the strong tilting back of the head or tilting of the upper body, however, stresses and strains in the area of the neck and the back of the operator, resulting in an unfavorable ergonomics arise.
  • the truck In order to facilitate the storage and retrieval of the means of transport, in particular at higher lifting heights, and to make it more pleasant, it is already known to provide the truck with a camera device comprising a camera arranged in the region of the load receiving device, which communicates with a monitor standing, which is arranged in the driver's workplace.
  • the camera is hereby raised or lowered together with the load receiving device.
  • Such trucks with a liftable and lowerable together with the load receiving device camera are for example from the EP 0 959 038 B1 or the DE 10 2008 027 695 A1 known.
  • the operator For roughly setting the lifting height and for starting the desired shelf level, the operator continues to tilt the head or the upper body and look upwards in order to view the position of the load receiving device with respect to the shelf and the shelf level to be approached, thus continuing to provide give the neck and back of the operator high loads and stresses and thus unfavorable ergonomics.
  • the present invention has for its object to provide an industrial truck of the type mentioned, in which when storing and retrieval of means of transport at high lifting heights improved ergonomics for the operator can be achieved.
  • the camera device comprises a first camera, which is arranged in the region of the load receiving device, and a second camera, which is arranged on the truck and is directed to the mast with the liftable and / or lowered arranged load receiving device.
  • the idea according to the invention therefore consists of providing, in addition to a first first camera, which can be lifted and lowered together with the load-receiving device, a second camera on the storage technology stacker, which is directed onto the mast and the load-bearing device that can be lifted and / or lowered.
  • the first camera which can be raised and lowered together with the load receiving device and is aligned with the load receiving device, thus serves for fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport or a shelf space to safely and quickly record or settle the means of transport on the desired shelf level
  • the second camera according to the invention is arranged on the truck, aligned upward in the lifting range of the load receiving device and thus on the load receiving device and provides the operator on the monitor device an image of the mast with the load receiving device.
  • the second camera thus provides the operator an image with an overview or overall view of the mast and the load-receiving device, so that the operator can estimate the position and thus the lifting height of the load-carrying device with respect to the storage technology truck based on the image of the second camera.
  • the second camera thus serves for coarse adjustment of the lifting height of the lifting device and for coarse approach of the corresponding shelf level.
  • the camera device according to the invention in which the first camera provides an image for fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport or the shelf space and the second camera provides an image for coarse adjustment of the load receiving device with respect to the shelving level to be approached, thus allows the operator to roughly adjust the height of the lift with the aid of the second camera adjust and the corresponding shelf level with the Coarse to approach the load receiving device and then align exactly with the aid of the first camera, the load-carrying device with respect to the means of transport or the shelf space to accommodate the transport from the shelf level or settle in the shelf level.
  • the operator can lift the load receiving device to the desired shelf level by means of the image of the second camera without having to tilt the head or the upper body to the rear and to have to look up.
  • the recording and discontinuation of means of transport at high lifting heights, in particular in the range of 10 meters and above, in upper shelving levels of a shelf is thus improved and facilitated in an ergonomic manner.
  • the second camera has a field of view which corresponds to the field of vision of an operator located on the driver's workplace, which directs the view upwards in the direction of the load-receiving device.
  • the field of view of the second camera thus corresponds to the field of vision of the operator when the head is tilted backwards and facing upwards in the direction of the lifted load-receiving device, so that with the second camera an image familiar to the operator is provided, by means of which the operator can read the position the load receiving device with respect to the shelf in the usual way can see and estimate, to raise the load receiving device roughly to the desired lifting height and the shelf level to be approached.
  • the second camera is arranged for this purpose according to an advantageous embodiment of the invention to a driver's roof or a vehicle frame or a mast of the mast.
  • the desired field of view of the second camera can be achieved in a simple manner.
  • the second camera detects an image of the load-receiving device with the mast over the entire lifting range.
  • the second camera captures here preferably over the entire stroke range, the area of the mast above the driver's roof and the lifting device arranged on the load receiving device as an overall image or excerpt image.
  • the second camera may be provided according to an advantageous embodiment of the invention with a wide-angle lens.
  • a wide-angle lens such as a fisheye lens
  • a corresponding overall picture of the mast with the load receiving device can be supplied from the second camera over the entire stroke range and thus fully extended mast and fully raised load receiving device of the operator.
  • the second camera can in this case be fixedly mounted on the truck and secured, whereby a low construction cost for the second camera can be achieved.
  • the second camera is movable, in particular pivotable about a substantially horizontal pivot axis, arranged and automatically adjustable when lifting and / or lowering the load receiving device to follow the position of the load receiving device.
  • a pivotable or tiltable arrangement of the second camera can be achieved that the second camera when lifting the load receiving device and the extension of the mast follows the load receiving device, so that of the second camera over the entire stroke range and thus for each position of the load-receiving device and Even with fully extended mast and fully raised load-receiving device of the operator a corresponding excerpt image of the mast with the load receiving device is supplied, based on which the operator can estimate the position of the load receiving device with respect to the mast and thus the shelf to raise the load receiving device roughly to the desired shelf level.
  • the second camera is adjustable according to an advantageous embodiment of the invention by means of an electronic control device in dependence on the lifting height of the load receiving device. This will be easy allows the second camera to follow the lifting device when lifting the load-carrying device and when extending the mast.
  • the monitor device for the first camera and the second camera can each comprise a monitor, which are arranged at a suitable location of the driver's workplace, preferably arranged directly adjacent to one another.
  • the monitor device comprises a common monitor, on which the images supplied by the first camera and the second camera can be displayed simultaneously.
  • the operator can thus view the images of both cameras at a glance at the common monitor and estimate the lifting height of the load receiving device with respect to the mast and thus the position of the load receiving device with respect to the shelving level of the shelf to approach the load receiving device roughly on the basis of the image of the second camera lift the corresponding lifting height, and to detect on the basis of the image of the first camera, the position of the fork with respect to the transport means to be accommodated, for example a standing on the shelf space pallet, or shelf space to exact positioning of the fork with respect to the transport means when receiving the transport or a perform exact positioning of the fork with respect to the shelf space when settling the means of transport in the shelf space.
  • the monitor is preferably designed as a split-screen monitor. By appropriate division of the monitor in the vertical direction or in the horizontal direction, this makes it possible in a simple manner to display the images of the two cameras on a common monitor.
  • the first camera may be formed according to an embodiment of the invention as a forked camera, which is arranged on a fork prong of a load receiving device formed by two forks.
  • a fork camera With such a fork camera, the fork tip of a fork can be detected in a simple manner in order to visualize the operator the position of the fork with respect to an entry opening of the means of transport, such as a pallet or a lattice box to facilitate the fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport.
  • the first camera can be arranged in the region of a fork carriage according to an alternative embodiment of the invention.
  • a fork carriage on which the two forks of a load fork formed as a load receiving device are mounted, arranged first camera, the operator, the position of the fork tips of both forks with respect to corresponding entry openings of the means of transport, such as a pallet or a lattice box, be illustrated by the Fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport to simplify.
  • the first camera on the fork carriage is preferably arranged so as to be adjustable relative to the fork carriage in the vertical direction.
  • the camera is in this case arranged in normal operation in a plane below the existing of the two forks fork, so that with the camera also settling a means of transport on a corresponding shelf space in an upper shelf level is facilitated.
  • FIG. 1 is an inventive Fork F, for example, designed as a reach truck stacker storage forklift shown.
  • the industrial truck F has a vehicle frame 1 with a driver's protection roof 2, which is supported by at least one vertical driver's protection roof strut 3 and defines a driver's workplace 4 for an operator.
  • a mast 5 of the truck F which includes a stationary mast 6 and one or more extension masts 7, a load-receiving device 8 is arranged raised and lowered.
  • the load receiving device 8 is formed in the illustrated embodiment as one of two laterally spaced forks formed fork 9.
  • the load-carrying device 8 in this case comprises a fork carriage 10 guided in the extension mast 7, on which the load fork 9 formed by the two fork tines is arranged and fastened.
  • a shelf R a rack system which has a plurality of superimposed shelf levels R1, R2, R3, R4, R5 and R6, each defining a shelf space P, in which a in the FIG. 1 not shown in detail transport, such as a pallet or a lattice box, and can be outsourced.
  • the industrial truck 1 is provided with a camera device 20 which is connected to a monitor device 21 arranged in the driver's workplace 4.
  • the monitor device 21 is in this case arranged in the normal field of view of an operator located in the driver's workplace 4, so that the operator can view the monitor device 21 without leaning back the head or the upper body.
  • the camera device 20 comprises a first camera 22, which is arranged in the region of the load-receiving device 8 and is coupled in the same movement with the load-receiving device 8, so that the first camera 22 is raised or lowered together with the load-receiving device 8 when raising or lowering the load-receiving device 8 ,
  • the camera device 20 furthermore has a second camera 23, which is arranged on the industrial truck 1 and is oriented upward into the lifting region on the liftable and / or lowerable load receiving device 8.
  • the first camera 22 is arranged with a substantially horizontal orientation on the load receiving device 8 and has a forward direction in the direction of Fork tips of the fork 9 aligned field of view 25, which is shown by the dashed lines.
  • the first camera 22 may be formed as a fork camera, which is arranged on a fork prong of the fork 9.
  • the first camera 22 may alternatively - as in the FIG. 1 shown - to be arranged on the fork carriage 10, preferably centrally with respect to the two forks of the forks 9, and provide an image on the two forks of the fork 9.
  • the first camera 22 may in this case be arranged firmly on the fork carrier 10.
  • the first camera 22 may be arranged to be movable in the vertical direction relative to the fork carriage 10 and adjusted between an illustrated, lowered position below the load forks 9 and an upper position to achieve a complete lowering of the load forks 9 to the ground.
  • the second camera 23 of the camera device 20 is arranged on the industrial truck F with a directed upward in the stroke range of the load receiving device 8 field of view 26, which is illustrated by the dashed lines.
  • the field of view 26 and the viewing direction of the second, arranged on the truck F camera 23 in this case preferably corresponds to the field of view and the viewing direction of an operator located in the driver's workplace 4 with a directed upward to the load receiving device 8 view.
  • the second camera 23 can be arranged at an inclined point of the industrial truck F, for example on the stationary mast 6, the vehicle frame 2, a vertical driver protection roof strut 3 or, as in FIG FIG. 1 shown - on the driver's roof 3, to provide over the entire stroke range, the position of the load receiving device 8 on the mast 5 as an overall picture or clipping image.
  • the monitor device 21 is shown in more detail with the images captured by the two cameras 22, 23.
  • a common monitor is provided, which is designed as a split-screen monitor and in the illustrated embodiment has a display divided in the vertical direction.
  • left section 30 of the display is captured by the second camera 23 image of the mast 5 with the raised, formed by the fork 9 load receiving device 8 is shown.
  • the captured by the first camera 22 image is shown on the two fork tips of the fork 2.
  • the operator on the monitor device 21, the images of the two cameras 22, 23 are displayed simultaneously, so that the operator with the image of the second camera 23 in the left portion 30, the position of the load fork 9 designed as a load receiving device 8 with respect to the shelving R5 to be approached and thus can roughly estimate the lifting height of the load-receiving device 8 in order to raise the load-receiving device 8 roughly to the desired lifting height and the racking level R5 to be approached, and with the image of the first camera 22 in the right-hand section 31 fine-tuning the load forks 9 with respect to the entry openings E of the pick-up Transport means T, for example, the pallet shown, can perform to accommodate the arranged on the shelf P at the approaching shelf R5 transport T, or can perform a fine adjustment of the fork 9 with befindlichem transport T with respect to the shelf P to a T transport means T to the desired shelf space P.
  • the second camera 23 is in this case provided with such a field of view 26 and arranged at a suitable location of the truck F that the second camera 23 covers the entire stroke range of the load receiving device 8 and is aligned for each lifting height on the load receiving device 8.
  • the second camera 23 can provide the operator with an overall view of the fully extended mast 5 above the driver's safety roof 2, as in FIG FIG. 2 clarified.
  • the second camera 23 may be fixed to the truck and be provided with a wide-angle lens, for example, to achieve that the load-receiving device 8 at each lifting height and thus over the entire stroke range in the field of view 26 of the second camera 23. It is also possible to arrange the second camera 23 tiltably about a substantially horizontal pivot axis on the industrial truck to ensure that the load receiving device 8 at each lifting height and thus over the entire stroke range in the field of view 26 of the second camera 23.
  • the second camera 23 is in this case preferably in dependence on the lifting height of the load receiving device 8 by means of a in the FIG. 3 shown adjusting 35 tilted.
  • the second camera 32 is for this purpose attached to a pivot shaft 36 which is pivotally mounted about the horizontal pivot axis S on the corresponding component of the truck F, for example, the driver's roof 3, a vertical driver's protection strut 2 or the vehicle frame 1, by means not shown bearings.
  • the adjusting device 35 comprises an actuator 37, which is designed, for example, as an electric motor and is connected via a transmission device 38 to the camera 32 or the pivot shaft 36 in operative connection.
  • the gear device 38 is formed by a pinion 39, which is connected to the actuator 37, and a toothed wheel or pinion 40, respectively, on the pivot shaft 36 and the second camera 23.
  • monitor device 30 instead of the vertical division of the monitor device 30 in a left section and a right section according to the FIG. 2 is also a horizontal division of the monitor device in an upper portion and a lower portion possible.
  • other display devices can continue to be used, which allow a simultaneous display of the two. Images of the two cameras 22, 23, for example, a head-up display.

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Abstract

The forklift truck (F) has a load retaining device (8) i.e. load fork, arranged in a lifting frame (5) in a raisable and/or lowerable manner, and a camera device (20) for recording a position of the retaining device with respect to a transporting unit. The camera device is connected with a monitoring device (21) that is arranged in an area of a driver working place. The camera device has a camera (22) i.e. fork camera, arranged in an area of the retaining device and another camera (23) arranged in the truck, where the latter camera is directed to the retaining device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler, mit einer an einem Hubgerüst anhebbar und/oder absenkbar angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und einer Kameraeinrichtung zur Erfassung der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich eines Transportmittels, wobei die Kameraeinrichtung mit einer im Bereich eines Fahrerarbeitsplatzes angeordneten Monitoreinrichtung in Verbindung steht.The invention relates to an industrial truck, in particular a warehouse truck, with a lifting device which can be raised and / or lowered, in particular a load fork, and a camera device for detecting the position of the load receiving device relative to a means of transport, the camera device having a monitor device arranged in the region of a driver's workplace communicates.

Gattungsgemäße, als Lagertechnikstapler ausgebildete Flurförderzeuge werden zum Ein- und Auslagern von standardisierten Transportmitteln in Regalen einer Regalanlage eingesetzt. Als Transportmittel werden hierbei Paletten, Gitterboxen oder andere genormte Behälter verwendet. Derartige Lagertechnikstapler sind beispielsweise als Schubmaststapler, Schubgabelstapler oder Regalstapler ausgebildet. Die Gabelzinken der als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung können hierbei wie bei Schubmaststaplern oder Schubgabelstaplern zur Aufnahme bzw. zum Absetzen des Transportmittels in Fahrzeuglängsrichtung angeordnet sein. Bei Regalstapler sind in der Regel die Gabelzinken der als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung zur Aufnahme bzw. zum Absetzen des Transportmittels in Fahrzeugquerrichtung angeordnet und die Lastaufnahmeeinrichtung als sogenannte Schwenkschubgabel oder Teleskopgabel ausgebildet.Generic, trained as a warehouse trucks forklifts are used for storage and retrieval of standardized means of transport on shelves of a rack system. As a means of transport here pallets, grid boxes or other standardized containers are used. Such storage trucks are designed for example as a reach truck, forklift or rack stacker. The forks of the load-bearing device configured as a load fork can be arranged in the vehicle longitudinal direction as in the case of reach trucks or forklift trucks for receiving or for setting down the means of transport. In the case of rack stackers, the forks of the load receiving device configured as a load fork are generally arranged to receive or set down the means of transport in the vehicle transverse direction, and the load receiving device is designed as a so-called swivel push fork or telescopic fork.

Derartige Lagertechnikstapler weisen zunehmend größer werdende Hubhöhen mit einer Hubhöhe von größer 10 Metern auf, insbesondere im Bereich von 14-18 Metern, um entsprechend hohe Regale mit einer großen Anzahl von Regalebenen bedienen zu können. Mit zunehmender Hubhöhe wird es jedoch für die in dem Fahrerarbeitsplatz befindliche Bedienperson schwierig, die Position der Lastaufnahmeeinrichtung exakt einzusehen, um ein sicheres und schnelles Aufnehmen bzw. Absetzen des Transportmittels an dem entsprechenden Regalplatz zu erzielen. Die Bedienperson muss hierzu insbesondere bei hohen Hubhöhen oberhalb von 10 Metern den Blick stark und steil nach oben richten und hierzu den Kopf bzw. den Oberkörper entsprechend weit nach hinten neigen. Durch das starke Zurückneigen des Kopfes bzw. Neigen des Oberkörpers entstehen jedoch Beanspruchungen und Belastungen im Bereich des Nackens und des Rückens der Bedienperson, die zu einer ungünstigen Ergonomie führen.Such storage trucks have increasingly large lifting heights with a lifting height of more than 10 meters, especially in the range of 14-18 meters, to be able to serve correspondingly high shelves with a large number of shelf levels. However, as the lifting height increases, it becomes difficult for the operator located in the driver's workplace to accurately view the position of the load receiving device in order to achieve safe and rapid picking up of the means of transport at the corresponding shelf space. For this purpose, the operator must aim his eyes strongly and steeply upwards, especially at high heights above 10 meters, and for this purpose the head or upper body tilt backwards accordingly. Due to the strong tilting back of the head or tilting of the upper body, however, stresses and strains in the area of the neck and the back of the operator, resulting in an unfavorable ergonomics arise.

Um das Ein- und Auslagern des Transportmittels, insbesondere bei größeren Hubhöhen, zu erleichtern und angenehmer zu gestalten, ist es bereits bekannt, das Flurförderzeug mit einer Kameraeinrichtung zu versehen, die eine im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnete Kamera umfasst, die mit einem Monitor in Verbindung steht, der im Fahrerarbeitsplatz angeordnet ist. Die Kamera wird hierbei zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung angehoben bzw. abgesenkt. Derartige Flurförderzeuge mit einer zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung anhebbaren und absenkbaren Kamera sind beispielsweise aus der EP 0 959 038 B1 oder der DE 10 2008 027 695 A1 bekannt.In order to facilitate the storage and retrieval of the means of transport, in particular at higher lifting heights, and to make it more pleasant, it is already known to provide the truck with a camera device comprising a camera arranged in the region of the load receiving device, which communicates with a monitor standing, which is arranged in the driver's workplace. The camera is hereby raised or lowered together with the load receiving device. Such trucks with a liftable and lowerable together with the load receiving device camera are for example from the EP 0 959 038 B1 or the DE 10 2008 027 695 A1 known.

Bei derartigen Flurförderzeugen mit einer zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung anhebbaren und absenkbaren Kamera wird der Bedienperson auf dem Monitor ein Bild der Lastgabel bei jeder Hubhöhe geliefert. In Regalanlagen sind jedoch die übereinander befindlichen Regalebenen und Regalplätze des Regals identisch bzw. sehr ähnlich, so dass mit einer derartigen Kamera das Anfahren der entsprechenden Regalebene beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung und somit die Einstellung der entsprechende Hubhöhe für die anzufahrende Regalebene von der Bedienperson einen hohen Konzentrationsaufwand erfordert. Daher verwenden die Bedienpersonen von gattungsgemäßen Flurförderzeugen eine derartige Kamera an der Lastaufnahmeeinrichtung lediglich zur Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. des Regalplatzes, um das Transportmittel auf der gewünschten Regalebene sicher aufzunehmen bzw. abzusetzen, nachdem die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die entsprechende Regalebene und somit in die Nähe der anzufahrenden Regalebene angehoben wurde. Zum groben Einstellen der Hubhöhe und zum Anfahren der gewünschten Regalebene wird weiterhin von der Bedienperson der Kopf bzw. der Oberkörper zurückgeneigt und der Blick nach oben gerichtet, um die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Regals und der anzufahrenden Regalebene einzusehen, wodurch sich weiterhin im Hinblick auf den Nacken und den Rücken der Bedienperson hohe Belastungen und Beanspruchungen und somit eine ungünstige Ergonomie ergeben.In such trucks with a liftable and lowerable together with the load receiving device camera the operator is supplied on the monitor an image of the fork at each lifting height. In racking systems, however, the racking levels and shelves of the shelf are identical or very similar, so that with such a camera starting the corresponding shelf level when lifting the load receiving device and thus the setting of the corresponding lifting height for the approaching shelf level of the operator a high concentration effort requires. Therefore, the operators of generic trucks use such a camera on the load receiving device only for fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport or shelf space to safely pick up or drop off the transport on the desired shelf level after the load receiving device roughly on the corresponding shelf level and thus in the vicinity of the shelf level to be approached has been raised. For roughly setting the lifting height and for starting the desired shelf level, the operator continues to tilt the head or the upper body and look upwards in order to view the position of the load receiving device with respect to the shelf and the shelf level to be approached, thus continuing to provide give the neck and back of the operator high loads and stresses and thus unfavorable ergonomics.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, bei dem beim Einlagern und Auslagern von Transportmitteln bei hohen Hubhöhen eine verbesserte Ergonomie für die Bedienperson erzielbar ist.The present invention has for its object to provide an industrial truck of the type mentioned, in which when storing and retrieval of means of transport at high lifting heights improved ergonomics for the operator can be achieved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Kameraeinrichtung eine erste Kamera, die im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist, und eine zweite Kamera aufweist, die am Flurförderzeug angeordnet ist und auf das Hubgerüst mit der anhebbar und/oder absenkbaren angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung gerichtet ist. Der erfindungsgemäße Gedanke besteht somit darin, zusätzlich zu einer ersten, zusammen mit dem Lastaufnahmeeinrichtung anhebbaren und absenkbaren ersten Kamera eine zweite Kamera am Lagertechnikstapler vorzusehen, die auf das Hubgerüst und die an dem Hubgerüst anhebbar und/oder absenkbare angeordnete Lastaufnahmeeinrichtung gerichtet ist. Die erste Kamera, die zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung anhebbar und absenkbar ist und auf die Lastaufnahmeeinrichtung ausgerichtet ist, dient somit zur Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. eines Regalplatzes, um das Transportmittel auf der gewünschten Regalebene sicher und schnell aufnehmen bzw. absetzen zu können. Die zweite Kamera ist erfindungsgemäß am Flurförderzeug angeordnet, nach oben in den Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung und somit auf die Lastaufnahmeeinrichtung ausgerichtet und liefert der Bedienperson auf der Monitoreinrichtung ein Bild des Hubgerüstes mit der Lastaufnahmeeinrichtung. Die zweite Kamera liefert somit der Bedienperson ein Bild mit einer Übersicht bzw. Gesamtansicht des Hubgerüstes und der Lastaufnahmeeinrichtung, so dass die Bedienperson die Lage und somit die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Lagertechnikstaplers anhand des Bildes der zweiten Kamera abschätzen kann. Die zweite Kamera dient somit zur Grobeinstellung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels und zum groben Anfahren der entsprechenden Regalebene. Die erfindungsgemäße Kameraeinrichtung, bei der die erste Kamera ein Bild zur Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. des Regalplatzes und die zweite Kamera ein Bild zur Grobeinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich der anzufahrenden Regalebene liefert, ermöglicht somit der Bedienperson unter Zuhilfenahme der zweiten Kamera die Hubhöhe grob einzustellen und die entsprechende Regalebene mit der Lastaufnahmeeinrichtung grob anzufahren und anschließend unter Zuhilfenahme der ersten Kamera die Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels bzw. des Regalplatzes exakt auszurichten, um das Transportmittel von der Regalebene aufzunehmen bzw. in die Regalebene abzusetzen. Bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug kann die Bedienperson mittels des Bildes der zweiten Kamera die Lastaufnahmeeinrichtung auf die gewünschte Regalebene anheben ohne den Kopf bzw. den Oberkörper nach hinten neigen zu müssen und den Blick nach oben richten zu müssen. Das Aufnehmen und Absetzen von Transportmitteln bei großen Hubhöhen, insbesondere im Bereich von 10 Metern und darüber, in oberen Regalebenen eines Regals wird somit in ergonomischer Weise verbessert und erleichtert.This object is achieved in that the camera device comprises a first camera, which is arranged in the region of the load receiving device, and a second camera, which is arranged on the truck and is directed to the mast with the liftable and / or lowered arranged load receiving device. The idea according to the invention therefore consists of providing, in addition to a first first camera, which can be lifted and lowered together with the load-receiving device, a second camera on the storage technology stacker, which is directed onto the mast and the load-bearing device that can be lifted and / or lowered. The first camera, which can be raised and lowered together with the load receiving device and is aligned with the load receiving device, thus serves for fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport or a shelf space to safely and quickly record or settle the means of transport on the desired shelf level , The second camera according to the invention is arranged on the truck, aligned upward in the lifting range of the load receiving device and thus on the load receiving device and provides the operator on the monitor device an image of the mast with the load receiving device. The second camera thus provides the operator an image with an overview or overall view of the mast and the load-receiving device, so that the operator can estimate the position and thus the lifting height of the load-carrying device with respect to the storage technology truck based on the image of the second camera. The second camera thus serves for coarse adjustment of the lifting height of the lifting device and for coarse approach of the corresponding shelf level. The camera device according to the invention, in which the first camera provides an image for fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport or the shelf space and the second camera provides an image for coarse adjustment of the load receiving device with respect to the shelving level to be approached, thus allows the operator to roughly adjust the height of the lift with the aid of the second camera adjust and the corresponding shelf level with the Coarse to approach the load receiving device and then align exactly with the aid of the first camera, the load-carrying device with respect to the means of transport or the shelf space to accommodate the transport from the shelf level or settle in the shelf level. In the truck according to the invention, the operator can lift the load receiving device to the desired shelf level by means of the image of the second camera without having to tilt the head or the upper body to the rear and to have to look up. The recording and discontinuation of means of transport at high lifting heights, in particular in the range of 10 meters and above, in upper shelving levels of a shelf is thus improved and facilitated in an ergonomic manner.

Die zweite Kamera weist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Sichtfeld auf, das dem Blickfeld einer auf dem Fahrerarbeitsplatz befindlichen Bedienperson entspricht, die den Blick nach oben in Richtung auf die Lastaufnahmeeinrichtung richtet. Das Sichtfeld der zweiten Kamera entspricht somit dem Blickfeld der Bedienperson, wenn diese den Kopf nach hinten neigt und nach oben in Richtung der angehobenen Lastaufnahmeeinrichtung blickt, so dass mit der zweiten Kamera ein für die Bedienperson gewohntes Bild geliefert wird, anhand dessen die Bedienperson die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Regals in gewohnter Weise einsehen und abschätzen kann, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die gewünschte Hubhöhe und die anzufahrende Regalebene anzuheben.According to a preferred embodiment of the invention, the second camera has a field of view which corresponds to the field of vision of an operator located on the driver's workplace, which directs the view upwards in the direction of the load-receiving device. The field of view of the second camera thus corresponds to the field of vision of the operator when the head is tilted backwards and facing upwards in the direction of the lifted load-receiving device, so that with the second camera an image familiar to the operator is provided, by means of which the operator can read the position the load receiving device with respect to the shelf in the usual way can see and estimate, to raise the load receiving device roughly to the desired lifting height and the shelf level to be approached.

Die zweite Kamera ist hierzu gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung an einem Fahrerschutzdach oder einem Fahrzeugrahmen oder einem Standmast des Hubgerüstes angeordnet. Mit einer derartigen Anordnung der zweiten Kamera kann das gewünschte Sichtfeld der zweiten Kamera auf einfache Weise erzielt werden.The second camera is arranged for this purpose according to an advantageous embodiment of the invention to a driver's roof or a vehicle frame or a mast of the mast. With such an arrangement of the second camera, the desired field of view of the second camera can be achieved in a simple manner.

Bevorzugt erfasst die zweite Kamera über den gesamten Hubbereich ein Bild der Lastaufnahmeeinrichtung mit dem Hubgerüst. Hierdurch wird erzielt, dass über den ganzen Hubbereich die Lastaufnahmeeinrichtung und entsprechende Abschnitte des Hubgerüstes im Sichtfeld der zweiten Kamera liegen. Die zweite Kamera erfasst hierbei bevorzugt über den gesamten Hubbereich den Bereich des Hubgerüstes oberhalb des Fahrerschutzdaches und der am Hubgerüst angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung als Gesamtbild oder Ausschnittsbild. Hierdurch kann von der Bedienperson über den gesamten Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Regals und der anzufahrenden Regalebene mittels des Bildes der zweiten Kamera abgeschätzt werden, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die gewünschte Regalebene anzuheben.Preferably, the second camera detects an image of the load-receiving device with the mast over the entire lifting range. In this way, it is achieved that over the entire stroke range the load-receiving device and corresponding sections of the lifting frame lie in the field of vision of the second camera. The second camera captures here preferably over the entire stroke range, the area of the mast above the driver's roof and the lifting device arranged on the load receiving device as an overall image or excerpt image. As a result, the position of the operator over the entire stroke range of the load receiving device the load receiving device with respect to the shelf and the shelving level to be approached are estimated by means of the image of the second camera in order to roughly raise the load receiving device to the desired shelf level.

Um für jede Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung und somit über den gesamten Hubbereich ein entsprechendes Bild der Lastaufnahmeeinrichtung mit dem Hubgerüst zu liefern, kann die zweite Kamera gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung mit einem Weitwinkelobjektiv versehen sein. Mit einem Weitwinkelobjektiv, beispielsweise einem Fisheye-Objektiv, kann von der zweiten Kamera über den gesamten Hubbereich und somit bei vollständig ausgefahrenem Hubgerüst und vollständig angehobener Lastaufnahmeeinrichtung der Bedienperson ein entsprechendes Gesamtbild des Hubgerüstes mit der Lastaufnahmeeinrichtung geliefert werden. Die zweite Kamera kann hierbei fest am Flurförderzeug angeordnet und befestigt werden, wodurch sich ein geringer Bauaufwand für die zweite Kamera erzielen lässt.In order to provide for each position of the load receiving device and thus over the entire stroke range a corresponding image of the load receiving device with the mast, the second camera may be provided according to an advantageous embodiment of the invention with a wide-angle lens. With a wide-angle lens, such as a fisheye lens, a corresponding overall picture of the mast with the load receiving device can be supplied from the second camera over the entire stroke range and thus fully extended mast and fully raised load receiving device of the operator. The second camera can in this case be fixedly mounted on the truck and secured, whereby a low construction cost for the second camera can be achieved.

Gemäß einer alternativen Ausgestaltungsform der Erfindung ist die zweite Kamera bewegbar, insbesondere um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse verschwenkbar, angeordnet und beim Anheben und/oder Absenken der Lastaufnahmeeinrichtung automatisch verstellbar, um der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung zu folgen. Mit einer derartigen schwenkbaren bzw. neigbaren Anordnung der zweiten Kamera, ist erzielbar, dass die zweite Kamera beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung und beim Ausfahren des Hubgerüstes der Lastaufnahmeeinrichtung folgt, so dass von der zweiten Kamera über den gesamten Hubbereich und somit für jede Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung und auch bei vollständig ausgefahrenem Hubgerüst und vollständig angehobener Lastaufnahmeeinrichtung der Bedienperson ein entsprechendes Ausschnittsbild des Hubgerüstes mit der Lastaufnahmeeinrichtung geliefert wird, anhand dessen die Bedienperson die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Hubgerüstes und somit des Regals abschätzen kann, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die gewünschte Regalebene anzuheben.According to an alternative embodiment of the invention, the second camera is movable, in particular pivotable about a substantially horizontal pivot axis, arranged and automatically adjustable when lifting and / or lowering the load receiving device to follow the position of the load receiving device. With such a pivotable or tiltable arrangement of the second camera, can be achieved that the second camera when lifting the load receiving device and the extension of the mast follows the load receiving device, so that of the second camera over the entire stroke range and thus for each position of the load-receiving device and Even with fully extended mast and fully raised load-receiving device of the operator a corresponding excerpt image of the mast with the load receiving device is supplied, based on which the operator can estimate the position of the load receiving device with respect to the mast and thus the shelf to raise the load receiving device roughly to the desired shelf level.

Die zweite Kamera ist hierbei gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung mittels einer elektronischen Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung verstellbar. Hierdurch wird auf einfache Weise ermöglicht, dass die zweite Kamera beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung und beim Ausfahren des Hubgerüstes der Lastaufnahmeeinrichtung folgt.The second camera is adjustable according to an advantageous embodiment of the invention by means of an electronic control device in dependence on the lifting height of the load receiving device. This will be easy allows the second camera to follow the lifting device when lifting the load-carrying device and when extending the mast.

Die Monitoreinrichtung für die erste Kamera und die zweite Kamera kann gemäß einer Ausführungsform jeweils einen Monitor umfassen, die an geeigneter Stelle des Fahrerarbeitsplatzes angeordnet sind, bevorzugt unmittelbar benachbart zueinander angeordnet sind.According to one embodiment, the monitor device for the first camera and the second camera can each comprise a monitor, which are arranged at a suitable location of the driver's workplace, preferably arranged directly adjacent to one another.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Monitoreinrichtung einen gemeinsamen Monitor, auf dem die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera gelieferten Bilder gleichzeitig darstellbar sind. Die Bedienperson kann somit bei einem Blick auf den gemeinsamen Monitor die Bilder beider Kameras einsehen und anhand des Bildes der zweiten Kamera die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Hubgerüstes und somit die Lage der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich der anzufahrenden Regalebene des Regals abschätzen, um die Lastaufnahmeeinrichtung grob auf die entsprechende Hubhöhe anzuheben, und anhand des Bildes der ersten Kamera die Position der Lastgabel bezüglich des aufzunehmenden Transportmittels, beispielsweise einer auf dem Regalplatz stehenden Palette, oder des Regalplatzes zu erfassen, um eine exakte Positionierung der Lastgabel bezüglich des Transportmittels beim Aufnehmen des Transportmittels bzw. eine exakte Positionierung der Lastgabel bezüglich des Regalplatzes beim Absetzen des Transportmittels in dem Regalplatz durchzuführen.According to a preferred embodiment of the invention, the monitor device comprises a common monitor, on which the images supplied by the first camera and the second camera can be displayed simultaneously. The operator can thus view the images of both cameras at a glance at the common monitor and estimate the lifting height of the load receiving device with respect to the mast and thus the position of the load receiving device with respect to the shelving level of the shelf to approach the load receiving device roughly on the basis of the image of the second camera lift the corresponding lifting height, and to detect on the basis of the image of the first camera, the position of the fork with respect to the transport means to be accommodated, for example a standing on the shelf space pallet, or shelf space to exact positioning of the fork with respect to the transport means when receiving the transport or a perform exact positioning of the fork with respect to the shelf space when settling the means of transport in the shelf space.

Der Monitor ist hierbei bevorzugt als Splitscreen-Monitor ausgebildet. Durch entsprechende Aufteilung des Monitors in vertikaler Richtung oder in horizontaler Richtung ist es hierdurch auf einfache Weise möglich, die Bilder der beiden Kameras auf einem gemeinsamen Monitor darzustellen.The monitor is preferably designed as a split-screen monitor. By appropriate division of the monitor in the vertical direction or in the horizontal direction, this makes it possible in a simple manner to display the images of the two cameras on a common monitor.

Die erste Kamera kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung als Gabelkamera ausgebildet sein, die an einer Gabelzinke einer von zwei Gabelzinken gebildeten Lastaufnahmeeinrichtung angeordnet ist. Mit einer derartigen Gabelkamera kann auf einfache Weise die Gabelspitze einer Gabelzinke erfasst werden, um der Bedienperson die Lage der Gabelzinke bezüglich einer Einfahröffnung des Transportmittels, beispielsweise einer Palette oder einer Gitterbox, zu visualisieren, um die Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels zu vereinfachen.The first camera may be formed according to an embodiment of the invention as a forked camera, which is arranged on a fork prong of a load receiving device formed by two forks. With such a fork camera, the fork tip of a fork can be detected in a simple manner in order to visualize the operator the position of the fork with respect to an entry opening of the means of transport, such as a pallet or a lattice box to facilitate the fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport.

Die erste Kamera kann gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung im Bereich eines Gabelträgers angeordnet werden. Mit einer bevorzugt mittig an einem Gabelträger, an dem die beiden Gabelzinken einer als Lastgabel ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung befestigt sind, angeordneten ersten Kamera kann der Bedienperson die Lage der Gabelspitzen beider Gabelzinken bezüglich entsprechender Einfahröffnungen des Transportmittels, beispielsweise einer Palette oder einer Gitterbox, verdeutlicht werden um die Feineinstellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich des Transportmittels zu vereinfachen.The first camera can be arranged in the region of a fork carriage according to an alternative embodiment of the invention. With a preferably centered on a fork carriage, on which the two forks of a load fork formed as a load receiving device are mounted, arranged first camera, the operator, the position of the fork tips of both forks with respect to corresponding entry openings of the means of transport, such as a pallet or a lattice box, be illustrated by the Fine adjustment of the load receiving device with respect to the means of transport to simplify.

Bei einer derartigen Anordnung der ersten Kamera an dem Gabelträger ist die erste Kamera am Gabelträger bevorzugt in vertikaler Richtung relativ zu dem Gabelträger verstellbar angeordnet. Die Kamera ist hierbei im normalen Betrieb in einer Ebene unterhalb der von den beiden Gabelzinken bestehenden Lastgabel angeordnet, so dass mit der Kamera auch das Absetzen eines Transportmittels auf einem entsprechenden Regalplatz in einer oberen Regalebene erleichtert wird. Durch ein Anheben der nach unten überstehenden ersten Kamera wird hierbei erzielt, dass die Lastgabel - ohne die Kamera zu beschädigen - vollständig auf dem Boden abgesetzt werden kann, um ein Transportmittel vom Boden aufzunehmen bzw. auf dem Boden abzusetzen.With such an arrangement of the first camera on the fork carriage, the first camera on the fork carriage is preferably arranged so as to be adjustable relative to the fork carriage in the vertical direction. The camera is in this case arranged in normal operation in a plane below the existing of the two forks fork, so that with the camera also settling a means of transport on a corresponding shelf space in an upper shelf level is facilitated. By raising the protruding down first camera is achieved here that the fork can - without damaging the camera - completely deposited on the ground to pick up a means of transport from the ground or set down on the ground.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

Figur 1
ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
Figur 2
eine Darstellung des Monitors mit den von den Kameras gelieferten Bildern und
Figur 3
eine Prinzipdarstellung der zweiten Kamera mit einer Verstelleinrichtung.
Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. This shows
FIG. 1
an inventive truck in a side view,
FIG. 2
a representation of the monitor with the images supplied by the cameras and
FIG. 3
a schematic diagram of the second camera with an adjustment.

In der Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug F, beispielsweise ein als Schubmaststapler ausgebildeter Lagertechnikstapler, dargestellt. Das Flurförderzeug F weist einen Fahrzeugrahmen 1 mit einem Fahrerschutzdach 2 auf, das von mindestens einer vertikalen Fahrerschutzdachstrebe 3 getragen ist und einen Fahrerarbeitsplatz 4 für eine Bedienperson festlegt. An einem Hubgerüst 5 des Flurförderzeugs F, das einen Standmast 6 und einen oder mehrere Ausfahrmaste 7 umfasst, ist eine Lastaufnahmeeinrichtung 8 anhebbar und absenkbar angeordnet. Die Lastaufnahmeeinrichtung 8 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als eine von zwei seitlich beabstandeten Gabelzinken gebildete Lastgabel 9 ausgebildet. Die Lastaufnahmeeinrichtung 8 umfasst hierbei einen in dem Ausfahrmast 7 geführten Gabelträger 10, an dem die von den beiden Gabelzinken gebildete Lastgabel 9 angeordnet und befestigt ist.In the FIG. 1 is an inventive Fork F, for example, designed as a reach truck stacker storage forklift shown. The industrial truck F has a vehicle frame 1 with a driver's protection roof 2, which is supported by at least one vertical driver's protection roof strut 3 and defines a driver's workplace 4 for an operator. On a mast 5 of the truck F, which includes a stationary mast 6 and one or more extension masts 7, a load-receiving device 8 is arranged raised and lowered. The load receiving device 8 is formed in the illustrated embodiment as one of two laterally spaced forks formed fork 9. The load-carrying device 8 in this case comprises a fork carriage 10 guided in the extension mast 7, on which the load fork 9 formed by the two fork tines is arranged and fastened.

In der Figur 1 ist weiterhin ein Regal R einer Regalanlage dargestellt, das mehrere übereinander angeordnete Regalebenen R1, R2, R3, R4, R5 und R6 aufweist, die jeweils einen Regalplatz P festlegen, in dem ein in der Figur 1 nicht näher dargestelltes Transportmittel, beispielsweise eine Palette oder eine Gitterbox, ein- und ausgelagert werden kann.In the FIG. 1 Furthermore, a shelf R a rack system is shown, which has a plurality of superimposed shelf levels R1, R2, R3, R4, R5 and R6, each defining a shelf space P, in which a in the FIG. 1 not shown in detail transport, such as a pallet or a lattice box, and can be outsourced.

Erfindungsgemäß ist das Flurförderzeug 1 mit einer Kameraeinrichtung 20 versehen, die mit einem im Fahrerarbeitsplatz 4 angeordneten Monitoreinrichtung 21 in Verbindung steht. Die Monitoreinrichtung 21 ist hierbei im normalen Blickfeld einer im Fahrerarbeitsplatz 4 befindlichen Bedienperson angeordnet, so dass die Bedienperson ohne Zurückneigen des Kopfes oder des Oberkörpers die Monitoreinrichtung 21 einsehen kann. Die Kameraeinrichtung 20 umfasst eine erste Kamera 22, die im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung 8 angeordnet ist und mit der Lastaufnahmeeinrichtung 8 bewegungsgleich gekoppelt ist, so dass die erste Kamera 22 beim Anheben bzw. Absenken der Lastaufnahmeeinrichtung 8 zusammen mit der Lastaufnahmeeinrichtung 8 angehoben bzw. abgesenkt wird. Die Kameraeinrichtung 20 weist weiterhin eine zweite Kamera 23 auf, die am Flurförderzeug 1 angeordnet ist und nach oben in den Hubbereich auf die anhebbar und/oder absenkbare Lastaufnahmeeinrichtung 8 ausgerichtet ist.According to the invention, the industrial truck 1 is provided with a camera device 20 which is connected to a monitor device 21 arranged in the driver's workplace 4. The monitor device 21 is in this case arranged in the normal field of view of an operator located in the driver's workplace 4, so that the operator can view the monitor device 21 without leaning back the head or the upper body. The camera device 20 comprises a first camera 22, which is arranged in the region of the load-receiving device 8 and is coupled in the same movement with the load-receiving device 8, so that the first camera 22 is raised or lowered together with the load-receiving device 8 when raising or lowering the load-receiving device 8 , The camera device 20 furthermore has a second camera 23, which is arranged on the industrial truck 1 and is oriented upward into the lifting region on the liftable and / or lowerable load receiving device 8.

Die erste Kamera 22 ist mit einer im wesentlichen horizontalen Orientierung an der Lastaufnahmeeinrichtung 8 angeordnet und weist ein nach Vorne in Richtung der Gabelspitzen der Lastgabel 9 ausgerichtetes Sichtfeld 25 auf, das durch die gestrichelten Linien dargestellt ist. Die erste Kamera 22 kann als Gabelkamera ausgebildet sein, die an einer Gabelzinke der Lastgabel 9 angeordnet ist. Die erste Kamera 22 kann alternativ - wie in der Figur 1 dargestellt - an dem Gabelträger 10 angeordnet sein, bevorzugt mittig bezüglich der beiden Gabelzinken der Lastgabel 9, und ein Bild auf die beiden Gabelzinken der Lastgabel 9 liefern. Die erste Kamera 22 kann hierbei fest am Gabelträger 10 angeordnet sein. Alternativ kann die erste Kamera 22 in vertikaler Richtung relativ zu dem Gabelträger 10 bewegbar angeordnet sein und zwischen einer dargestellten, abgesenkten Stellung unterhalb der Lastgabeln 9 und einer oberen Stellung verstellt werden, um ein vollständiges Absenken der Lastgabeln 9 auf den Boden zu erzielen.The first camera 22 is arranged with a substantially horizontal orientation on the load receiving device 8 and has a forward direction in the direction of Fork tips of the fork 9 aligned field of view 25, which is shown by the dashed lines. The first camera 22 may be formed as a fork camera, which is arranged on a fork prong of the fork 9. The first camera 22 may alternatively - as in the FIG. 1 shown - to be arranged on the fork carriage 10, preferably centrally with respect to the two forks of the forks 9, and provide an image on the two forks of the fork 9. The first camera 22 may in this case be arranged firmly on the fork carrier 10. Alternatively, the first camera 22 may be arranged to be movable in the vertical direction relative to the fork carriage 10 and adjusted between an illustrated, lowered position below the load forks 9 and an upper position to achieve a complete lowering of the load forks 9 to the ground.

Die zweite Kamera 23 der Kameraeinrichtung 20 ist an dem Flurförderzeug F mit einem nach oben in den Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung 8 gerichteten Sichtfeld 26 angeordnet, das durch die strichpunktierten Linien verdeutlicht ist. Das Sichtfeld 26 und die Blickrichtung der zweiten, am Flurförderzeug F angeordneten Kamera 23 entspricht hierbei bevorzugt dem Blickfeld und der Blickrichtung einer in dem Fahrerarbeitsplatz 4 befindlichen Bedienperson mit einem nach oben auf die Lastaufnahmeeinrichtung 8 gerichteten Blick.The second camera 23 of the camera device 20 is arranged on the industrial truck F with a directed upward in the stroke range of the load receiving device 8 field of view 26, which is illustrated by the dashed lines. The field of view 26 and the viewing direction of the second, arranged on the truck F camera 23 in this case preferably corresponds to the field of view and the viewing direction of an operator located in the driver's workplace 4 with a directed upward to the load receiving device 8 view.

Die zweite Kamera 23 kann hierzu an einer geneigten Stelle des Flurförderzeugs F angeordnet werden, beispielsweise an dem Standmast 6, dem Fahrzeugrahmen 2, einer vertikalen Fahrerschutzdachstrebe 3 oder - wie in der Figur 1 dargestellt - an dem Fahrerschutzdach 3, um über den gesamten Hubbereich die Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung 8 an dem Hubgerüst 5 als Gesamtbild oder Ausschnittsbild zu liefern.For this purpose, the second camera 23 can be arranged at an inclined point of the industrial truck F, for example on the stationary mast 6, the vehicle frame 2, a vertical driver protection roof strut 3 or, as in FIG FIG. 1 shown - on the driver's roof 3, to provide over the entire stroke range, the position of the load receiving device 8 on the mast 5 as an overall picture or clipping image.

In der Figur 2 ist die Monitoreinrichtung 21 mit den von den beiden Kameras 22, 23 erfassten Bildern näher dargestellt. Für die beiden Kameras 22, 23 ist ein gemeinsamer Monitor vorgesehen, der als Splitscreen-Monitor ausgebildet ist und im dargestellten Ausführungsbeispiel einen in vertikaler Richtung geteilten Display aufweist. In dem in der Figur 2 linken Abschnitt 30 des Displays ist das von der zweiten Kamera 23 erfasste Bild des Hubgerüstes 5 mit der angehobenen, von der Lastgabel 9 gebildeten Lastaufnahmeeinrichtung 8 dargestellt. In dem in der Figur 2 rechten Abschnitt 31 des Displays des Monitors 21 ist das von der ersten Kamera 22 erfasste Bild auf die beiden Gabelspitzen der Lastgabel 2 dargestellt.In the FIG. 2 the monitor device 21 is shown in more detail with the images captured by the two cameras 22, 23. For the two cameras 22, 23 a common monitor is provided, which is designed as a split-screen monitor and in the illustrated embodiment has a display divided in the vertical direction. In the in the FIG. 2 left section 30 of the display is captured by the second camera 23 image of the mast 5 with the raised, formed by the fork 9 load receiving device 8 is shown. In the in the FIG. 2 right Section 31 of the display of the monitor 21, the captured by the first camera 22 image is shown on the two fork tips of the fork 2.

Wie aus der Figur 2 ersichtlich ist, werden der Bedienperson auf der Monitoreinrichtung 21 die Bilder der beiden Kameras 22, 23 gleichzeitig dargestellt, so dass die Bedienperson mit dem Bild der zweiten Kamera 23 im linken Abschnitt 30 die Lage der als Lastgabel 9 ausgebildeten Lastaufnahmeeinrichtung 8 bezüglich der anzufahrenden Regalebene R5 und somit die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8 grob abschätzen kann, um die Lastaufnahmeeinrichtung 8 grob auf die gewünschte Hubhöhe und die anzufahrende Regalebene R5 anzuheben, und mit dem Bild der ersten Kamera 22 im rechten Abschnitt 31 eine Feineinstellung der Lastgabeln 9 bezüglich der Einfahröffnungen E des aufzunehmenden Transportmittels T, beispielsweise der dargestellten Palette, durchführen kann, um das auf dem Regalplatz P an der anzufahrenden Regalebene R5 angeordnete Transportmittel T aufzunehmen, bzw. eine Feineinstellung der Lastgabel 9 mit darauf befindlichem Transportmittel T bezüglich des Regalplatzes P durchführen kann, um ein Transportmittel T auf den gewünschten Regalplatz P abzusetzen.Like from the FIG. 2 it can be seen, the operator on the monitor device 21, the images of the two cameras 22, 23 are displayed simultaneously, so that the operator with the image of the second camera 23 in the left portion 30, the position of the load fork 9 designed as a load receiving device 8 with respect to the shelving R5 to be approached and thus can roughly estimate the lifting height of the load-receiving device 8 in order to raise the load-receiving device 8 roughly to the desired lifting height and the racking level R5 to be approached, and with the image of the first camera 22 in the right-hand section 31 fine-tuning the load forks 9 with respect to the entry openings E of the pick-up Transport means T, for example, the pallet shown, can perform to accommodate the arranged on the shelf P at the approaching shelf R5 transport T, or can perform a fine adjustment of the fork 9 with befindlichem transport T with respect to the shelf P to a T transport means T to the desired shelf space P.

Die zweite Kamera 23 ist hierbei mit einem derartigen Sichtfeld 26 versehen und derart an einer geeigneten Stelle des Flurförderzeugs F angeordnet, dass die zweite Kamera 23 den gesamten Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung 8 abdeckt und für jede Hubhöhe auf die Lastaufnahmeeinrichtung 8 ausgerichtet ist. Die zweite Kamera 23 kann hierbei der Bedienperson eine Gesamtansicht des vollständig ausgefahrenen Hubgerüstes 5 oberhalb des Fahrerschutzdaches 2 liefern, wie in der Figur 2 verdeutlicht.The second camera 23 is in this case provided with such a field of view 26 and arranged at a suitable location of the truck F that the second camera 23 covers the entire stroke range of the load receiving device 8 and is aligned for each lifting height on the load receiving device 8. In this case, the second camera 23 can provide the operator with an overall view of the fully extended mast 5 above the driver's safety roof 2, as in FIG FIG. 2 clarified.

Die zweite Kamera 23 kann an dem Flurförderzeug fest angeordnet sein und beispielsweise mit einem Weitwinkelobjektiv versehen sein, um zu erzielen, dass die Lastaufnahmeeinrichtung 8 bei jeder Hubhöhe und somit über den gesamten Hubbereich im Sichtfeld 26 der zweiten Kamera 23 ist. Es ist ebenfalls möglich, die zweite Kamera 23 um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse neigbar an dem Flurförderzeug anzuordnen, um sicherzustellen, dass die Lastaufnahmeeinrichtung 8 bei jeder Hubhöhe und somit über den gesamten Hubbereich im Sichtfeld 26 der zweiten Kamera 23 ist. Die zweite Kamera 23 ist hierbei bevorzugt in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8 mittels einer in der Figur 3 dargestellten Verstellvorrichtung 35 neigbar.The second camera 23 may be fixed to the truck and be provided with a wide-angle lens, for example, to achieve that the load-receiving device 8 at each lifting height and thus over the entire stroke range in the field of view 26 of the second camera 23. It is also possible to arrange the second camera 23 tiltably about a substantially horizontal pivot axis on the industrial truck to ensure that the load receiving device 8 at each lifting height and thus over the entire stroke range in the field of view 26 of the second camera 23. The second camera 23 is in this case preferably in dependence on the lifting height of the load receiving device 8 by means of a in the FIG. 3 shown adjusting 35 tilted.

Die zweite Kamera 32 ist hierzu an einer Schwenkwelle 36 befestigt, die um die horizontale Schwenkachse S an dem entsprechenden Bauteil des Flurförderzeugs F, beispielsweise dem Fahrerschutzdach 3, einer vertikalen Fahrerschutzdachstrebe 2 oder dem Fahrzeugrahmen 1, mittels nicht näher dargestellter Lagerungen schwenkbar angeordnet ist. Die Verstellvorrichtung 35 umfasst einen beispielsweise als Elektromotor ausgebildeten Aktuator 37, der über eine Getriebeeinrichtung 38 mit der Kamera 32 bzw. der Schwenkwelle 36 in trieblicher Verbindung steht. Die Getriebeeinrichtung 38 ist gemäß der dargestellten Ausführungsform von einem mit dem Aktuator 37 in Verbindung stehenden Ritzel 39 und einem Zahnrad bzw. Zahnritzel 40 an der Schwenkwelle 36 bzw. der zweiten Kamera 23 gebildet. Die Ansteuerung und Betätigung des Aktuators 37 erfolgt mittels einer elektronischen Steuereinrichtung 41 in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8, so dass beim Anheben der Lastaufnahmeeinrichtung 8 und einem Ausfahren des Hubgerüstes 5 erzielt wird, dass die zweite Kamera 23 der Lage der Lastaufnahmeeinrichtung 8 folgt und der Bedienperson ein Bild mit der Übersicht der Lastaufnahmeeinrichtung 8 an dem Hubgerüst 5 liefert, anhand dessen die Bedienperson die Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung 8 abschätzen kann und somit Lage und Position der Lastaufnahmeeinrichtung 8 bezüglich des Hubgerüstes 5 und somit bezüglich des Regals R abschätzen kann.The second camera 32 is for this purpose attached to a pivot shaft 36 which is pivotally mounted about the horizontal pivot axis S on the corresponding component of the truck F, for example, the driver's roof 3, a vertical driver's protection strut 2 or the vehicle frame 1, by means not shown bearings. The adjusting device 35 comprises an actuator 37, which is designed, for example, as an electric motor and is connected via a transmission device 38 to the camera 32 or the pivot shaft 36 in operative connection. According to the illustrated embodiment, the gear device 38 is formed by a pinion 39, which is connected to the actuator 37, and a toothed wheel or pinion 40, respectively, on the pivot shaft 36 and the second camera 23. The actuation and actuation of the actuator 37 by means of an electronic control device 41 in response to the lifting height of the load receiving device 8, so that when lifting the load receiving device 8 and an extension of the mast 5 is achieved that the second camera 23 follows the position of the load receiving device 8 and the operator provides an image with the overview of the load receiving device 8 on the mast 5, by means of which the operator can estimate the lifting height of the load receiving device 8 and thus estimate the position and position of the load receiving device 8 with respect to the mast 5 and thus with respect to the shelf R.

Anstelle der vertikalen Aufteilung der Monitoreinrichtung 30 in einen linken Abschnitt und einen rechten Abschnitt gemäß der Figur 2 ist ebenfalls eine horizontale Aufteilung der Monitoreinrichtung in einen oberen Abschnitt und einen unteren Abschnitt möglich. Als Monitoreinrichtung 30 können weiterhin andere Darstellungsvorrichtungen verwendet werden, die eine gleichzeitige Darstellung der beiden.Bilder der beiden Kameras 22, 23 ermöglichen, beispielsweise ein Head-Up-Display.Instead of the vertical division of the monitor device 30 in a left section and a right section according to the FIG. 2 is also a horizontal division of the monitor device in an upper portion and a lower portion possible. As a monitor device 30 other display devices can continue to be used, which allow a simultaneous display of the two. Images of the two cameras 22, 23, for example, a head-up display.

Claims (13)

Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler, mit einer an einem Hubgerüst anhebbar und/oder absenkbar angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung, insbesondere einer Lastgabel, und einer Kameraeinrichtung zur Erfassung der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung bezüglich eines Transportmittels, wobei die Kameraeinrichtung mit einer im Bereich eines Fahrerarbeitsplatzes angeordneten Monitoreinrichtung in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinrichtung (20) eine erste Kamera (22), die im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung (8) angeordnet ist, und eine zweite Kamera (23) aufweist, die am Flurförderzeug (F) angeordnet ist und auf das Hubgerüst (5) mit der anhebbar und/oder absenkbaren angeordneten Lastaufnahmeeinrichtung (8) gerichtet ist.Industrial truck, in particular storage technology stacker, with a lifting device which can be raised and / or lowered, in particular a load fork, and a camera device for detecting the position of the load receiving device with respect to a means of transport, wherein the camera device is connected to a monitoring device arranged in the region of a driver's workstation, characterized in that the camera device (20) has a first camera (22), which is arranged in the region of the load receiving device (8), and a second camera (23), which is arranged on the industrial truck (F) and on the mast (5 ) is directed with the liftable and / or lowered arranged load receiving device (8). Lagertechnikstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) ein Sichtfeld (26) aufweist, das dem Blickfeld einer auf dem Fahrerarbeitsplatz (4) befindlichen Bedienperson entspricht, die den Blick nach oben richtet.Storage truck according to claim 1, characterized in that the second camera (23) has a field of view (26) which corresponds to the field of view of an operator located on the driver's workplace (4), which directs the view upwards. Lagertechnikstapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) an einem Fahrerschutzdach (2) oder einem Fahrzeugrahmen (1) oder einem Standmast (6) des Hubgerüstes (5) angeordnet ist.Storage truck according to claim 1 or 2, characterized in that the second camera (23) on a driver's roof (2) or a vehicle frame (1) or a stationary mast (6) of the mast (5) is arranged. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) über den gesamten Hubbereich der Lastaufnahmeeinrichtung (8) ein Bild der Lastaufnahmeeinrichtung (8) mit dem Hubgerüst (5) liefert.Storage truck according to one of claims 1 to 3, characterized in that the second camera (23) over the entire stroke range of the load receiving device (8) provides an image of the load receiving device (8) with the mast (5). Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) mit einem Weitwinkelobjektiv versehen ist.Storage truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the second camera (23) is provided with a wide-angle lens. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) bewegbar, insbesondere um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse (S) verschwenkbar, angeordnet ist und beim Anheben und/oder Absenken der Lastaufnahmeeinrichtung (8) automatisch verstellbar ist, um der Stellung der Lastaufnahmeeinrichtung (8) zu folgen.Storage truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that the second camera (23) is movable, in particular about a substantially horizontal pivot axis (S) pivotally mounted, and when lifting and / or lowering the load receiving device (8) is automatically adjustable to follow the position of the load receiving device (8). Lagertechnikstapler nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Kamera (23) mittels einer elektronischen Steuereinrichtung (41) in Abhängigkeit von der Hubhöhe der Lastaufnahmeeinrichtung (8) verstellbar ist.Storage truck according to claim 6, characterized in that the second camera (23) by means of an electronic control device (41) in dependence on the lifting height of the load receiving device (8) is adjustable. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Monitoreinrichtung (21) für die erste Kamera (22) und die zweite Kamera (23) jeweils einen Monitor umfasst.Storage truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the monitor device (21) for the first camera (22) and the second camera (23) each comprise a monitor. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Monitoreinrichtung (21) einen Monitor umfasst, auf dem die von der ersten Kamera (22) und der zweiten Kamera (23) gelieferten Bilder gleichzeitig darstellbar sind.Storage truck according to one of claims 1 to 7, characterized in that the monitor device (21) comprises a monitor on which the images supplied by the first camera (22) and the second camera (23) can be displayed simultaneously. Lagertechnikstapler nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Monitor als Splitscreen-Monitor ausgebildet ist.Storage truck according to claim 9, characterized in that the monitor is designed as a split-screen monitor. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (22) als Gabelkamera ausgebildet ist.Storage truck according to one of claims 1 to 10, characterized in that the first camera (22) is designed as a fork camera. Lagertechnikstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (22) im Bereich eines Gabelträgers (10) angeordnet ist.Storage truck according to one of claims 1 to 10, characterized in that the first camera (22) in the region of a fork carrier (10) is arranged. Lagertechnikstapler nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kamera (22) am Gabelträger (10) in vertikaler Richtung verstellbar angeordnet ist.Storage truck according to claim 12, characterized in that the first camera (22) on the fork carriage (10) is arranged adjustable in the vertical direction.
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